CN113587951A - 路径规划方法、装置、系统、服务器、存储介质及产品 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种路径规划方法、装置、系统、服务器、存储介质及产品。该方法包括：确定当前车辆感知信息；将所述当前车辆感知信息发送给服务器，以使服务器根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的；接收所述服务器发送的障碍物感知信息，并根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径；控制车辆按照所述最新行驶路径行驶。本申请的方法，预先获取障碍物感知信息，在未遇到障碍之前即可规划路线，使得路线安排的更加合理，有效提高自动驾驶控制效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、系统、服务器、存储介质及产品。
背景技术
随着导航和自动控制技术的发展，自动驾驶车辆的研发越来越受到重视，自动驾驶车辆在行驶时会预先规划好自动驾驶的路径进而使自动驾驶车辆根据预先规划好路径行驶，通常路径规划就是从初始位置到目的位置最优的行驶路径。
现有的自动驾驶车辆在前方存在障碍物时，通常采用的是变道的方式绕开障碍物，在城市道路上存在各种复杂的工况，例如，因临时修路使得道路封闭，车辆行驶到封闭道路附近知晓道路封闭，重新制定行驶路径，又例如，行驶道路前方突发交通事故，车辆停车或者绕行的方式重新制定行驶路线。
对于城市道路上突发事件而出现的一些临时障碍物，自动驾驶车辆只有到达障碍物附近才能感知到障碍物，在遇到障碍物后重新制定行驶路线，现有的自动驾驶系统的路径规划方式不合理，导致自动驾驶控制效率较低。
发明内容
本申请提供一种路径规划方法、装置、系统、服务器、存储介质及产品，用以解决现有的自动驾驶系统的路径规划方式不合理的问题。
第一方面，本申请提供一种路径规划方法，所述方法应用于车辆控制系统，包括：
确定当前车辆感知信息；
将所述当前车辆感知信息发送给服务器，以使服务器根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，所述障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统发送的障碍物感知信息是与对应的车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息，所述预设距离小于所述预设区域范围；
接收所述服务器发送的障碍物感知信息，并根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径；
控制车辆按照所述最新行驶路径行驶。
第二方面，本申请还提供一种路径规划方法，所述方法应用于服务器，包括：
接收车辆控制系统发送的当前车辆感知信息；
根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息；
将所述障碍物感知信息发送至所述对应的车辆控制系统，以使所述车辆控制系统根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
第三方面，本申请提供一种路径规划装置，所述装置位于车辆控制系统，包括：
第一确定单元，用于确定当前车辆感知信息；
第一发送单元，用于将所述当前车辆感知信息发送给服务器，以使服务器根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息；
规划单元，用于接收所述服务器发送的障碍物感知信息，并根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径；
控制单元，用于控制车辆按照所述最新行驶路径行驶。
第四方面，本申请还提供一种路径规划装置，所述装置位于服务器，包括：
接收单元，用于接收车辆控制系统发送的当前车辆感知信息；
第二确定单元，用于根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息；
第二发送单元，用于将所述障碍物感知信息发送至所述对应的车辆控制系统，以使所述车辆控制系统根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
第五方面，本申请提供一种车辆控制系统，包括：收发器，处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述处理器、所述存储器与所述收发器通过电路互联；
所述收发器，用于接收数据及发送数据；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所述的方法。
第六方面，本申请提供一种车辆服务器，包括：收发器，处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述处理器、所述存储器与所述收发器通过电路互联；
所述收发器，用于接收数据及发送数据；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第二方面所述的方法。
第七方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面或第二方面所述的方法。
第八方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面所述的方法。
本申请提供的一种路径规划方法、装置、系统、服务器、存储介质及产品，通过确定当前车辆感知信息，进一步将当前车辆感知信息发送给服务器，以使服务器根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，所述障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统发送的障碍物感知信息是与对应的车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息，所述预设距离小于所述预设区域范围，接收服务器发送的障碍物感知信息，从而根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径，控制车辆按照最新行驶路径行驶。可预先获取障碍物感知信息，在未遇到障碍之前即可规划路线，使得路线安排的更加合理，有效提高自动驾驶控制效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本申请提供的路径规划方法的网络架构示意图；
图2是本申请实施例一提供的路径规划方法的流程示意图；
图3是本申请实施例二提供的路径规划方法的流程示意图；
图4是本申请实施例三提供的路径规划方法的流程示意图；
图5是本申请实施例四提供的路径规划方法的流程示意图；
图6是本申请实施例五提供的路径规划方法的流程示意图；
图7是本申请实施例六提供的路径规划方法的流程示意图；
图8是本申请实施例九提供的路径规划方法的流程示意图；
图9是本申请实施例十提供的路径规划方法的流程示意图；
图10是本申请实施例十一提供的路径规划方法的流程示意图；
图11是本申请实施例十二提供的路径规划方法的流程示意图；
图12是本申请另一实施例提供的路径规划装置的结构示意图；
图13是用来实现本申请实施例的路径规划方法的车辆控制系统的框图；
图14是用来实现本申请实施例的路径规划方法的服务器的框图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。
所以发明人基于上述的创造性发现，提出了本申请实施例的技术方案。下面对本申请实施例提供的路径规划方法的网络架构及应用场景进行介绍。
为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。
现有技术中，在道路前方存在障碍物时，例如，临时卡点、路障，自动驾驶车辆识别到前方障碍物后，通常采用的是变道的方式绕开障碍物，在城市道路上存在各种复杂的工况，例如，因临时修路使得道路封闭，车辆行驶到封闭道路附近知晓道路封闭，重新制定行驶路径。又例如，行驶道路前方突发交通事故，车辆识别到前方障碍物，停车或者绕行的方式重新制定行驶路线。
对于城市道路上突发事件而出现的一些临时障碍物，例如，临时路障等，自动驾驶车辆只有到达障碍物附近通过自身传感器感知到障碍物，在识别到障碍物后重新制定行驶路线，现有的自动驾驶系统的路径规划方式不合理，导致自动驾驶控制效率较低。
所以针对现有技术中自动驾驶系统的路径规划方式不合理的问题，发明人在研究中发现，自动驾驶系统与服务器进行通信，将本车的当前车辆感知信息发送至服务器，接收服务器基于当前车辆感知信息反馈的车辆附近的障碍感知信息，从而根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划。可预先获取障碍物感知信息，在未遇到障碍之前即可规划路线，使得路线安排的更加合理，有效提高自动驾驶控制效率。
所以发明人基于上述的创造性发现，提出了本申请实施例的技术方案。下面对本申请实施例提供的路径规划方法的网络架构及应用场景进行介绍。
如图1所示，本申请实施例提供的路径规划方法对应的网络架构中包括：车辆1、服务器2及设置在车辆1中的车辆控制系统3，其中，车辆控制系统3和服务器2中均有路径规划装置。车辆控制系统3与服务器2进行通信连接。车辆控制系统3确定当前车辆感知信息，将当前车辆感知信息发送给服务器2。服务器2根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，其中，障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统发送的障碍物感知信息是与对应的车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息，预设距离小于预设区域范围，将障碍物感知信息发送至对应的车辆控制系统3。车辆控制系统3接收服务器2发送的障碍物感知信息，并根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径，控制车辆按照最新行驶路径行驶。
实施例一
图2是本申请实施例一提供的路径规划方法的流程示意图，如图2所示，本实施例提供的路径规划方法的执行主体为路径规划装置，该路径规划装置位于车辆控制系统中，则本实施例提供的路径规划方法包括以下步骤：
步骤101，确定当前车辆感知信息。
本实施例中，车辆包括摄像头及多种传感器，包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等传感器，从传感器中获取车辆位姿信息，其中，位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息。并获取车辆速度信息，进一步根据车辆位姿信息以及车辆速度信息确定当前车辆感知信息。
步骤102，将当前车辆感知信息发送给服务器，以使服务器根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统发送的障碍物感知信息是与对应的车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息，预设距离小于预设区域范围。
本实施例中，车辆控制系统与服务器通信连接，车辆控制系统将当前车辆感知信息发送至服务器，具体地，通过车载T-BOX将当前车辆感知信息发送至服务器，从而共享车辆感知信息，服务器在接收到车辆控制系统发送的当前车辆感知信息后，根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，具体地，服务器在本地障碍物感知信息中筛选出当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物信息。
其中，当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统将各自车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息发送至服务器，预设距离小于预设区域范围，其中，预设距离是车辆传感器对应的识别距离，超过一定距离是无法识别的，因此，服务器根据多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息为当前车辆筛选当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息。
其中，T-BOX为Telematics BOX，即远程信息处理器，车联网系统包括车载T-BOX、手机APP和后台服务器。其中车载T-BOX主要用于和后台服务器及手机APP通讯，从而实现用手机APP获取车辆信息以及控制车辆功能，实现车辆与后台服务器的通信。
步骤103，接收服务器发送的障碍物感知信息，并根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
本实施例中，接收服务器发送的当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，进一步根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新的行驶路径。其中，障碍物包括固定障碍物及非固定障碍物，非固定障碍物包括车辆、行人、临时卡点、路障等道路上可移动的障碍物。固定障碍物包括建筑物、围栏等有固定位置的障碍物。
步骤104，控制车辆按照最新行驶路径行驶。
本实施例中，根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，具体地，对初始行驶路径进行重新规划，得到最新行驶路径。进一步控制车辆按照最新行驶路径行驶。
本实施例中，将本车的当前车辆感知信息发送至服务器，接收服务器基于当前车辆感知信息反馈的车辆附近的障碍感知信息，从而根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划。可预先获取障碍物感知信息，在未遇到障碍之前即可规划路线，使得路线安排的更加合理，有效提高自动驾驶控制效率。
实施例二
图3是本申请实施例二提供的路径规划方法的流程示意图，如图3所示，在本申请实施例一提供的路径规划方法的基础上，对步骤101进行了进一步的细化，包括以下步骤：
步骤1011，获取当前时间信息、当前车辆位姿信息及当前车辆速度信息，其中，当前车辆位姿信息包括当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度及当前车辆航向角。
本实施例中，获取当前车辆速度信息及当前时间信息，具体地，通过GPS授时系统对应的服务器获取当前时间信息，GPS授时系统可对自动化系统中的计算机、控制装置等进行校时，GPS授时系统对应的服务器从GPS卫星上获取标准的时间信号，将这些信息通过各种接口类型来传输给自动化系统中需要时间信息的设备，例如，计算机、保护装置、故障录波器、事件顺序记录装置等，这样就可以达到整个系统的时间同步。获取当前车辆位姿信息，其中，当前车辆位姿信息包括当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度及当前车辆航向角，主要是基于车辆内部传感器获取车辆位姿信息。其中，当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度为车辆位置信息，当前车辆航向角为车辆姿态信息。
步骤1012，将当前时间信息、当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度、当前车辆航向角及当前车辆速度信息确定为当前车辆感知信息。
本实施例中，将当前时间信息、当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度、当前车辆航向角及当前车辆速度按照预设格式生成当前车辆感知信息，预设格式的当前车辆感知信息表示为：
L0,B0,h0,V0,φ0,t0
其中，L0为当前车辆经度，B0为当前车辆纬度，h0为当前车辆大地高度，V0为当前车
辆速度，
0为当前车辆航向角，t0为当前时间信息。
需要说明的是，预设格式是服务器和车辆控制系统之间制定的一种格式，预设格式中各参数的顺序并不限于上述顺序，还可采用其他格式。
实施例三
图4是本申请实施例三提供的路径规划方法的流程示意图，如图4所示，在本申请实施例一提供的路径规划方法的基础上，对步骤103中根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径进行了进一步的细化，包括以下步骤：
步骤1031，采用障碍物感知信息对车辆当前使用的地图进行更新，得到更新后的地图。
本实施例中，根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，具体地，车辆当前使用的地图中包含初始行驶路径信息，固定建筑物可以在地图中显示出来，但是初始行驶路径上可能存在一些非固定障碍物，在地图中并没有显示出这一部分障碍物，采用障碍物感知信息对地图进行更新，在地图中将对应的障碍物标记出来。
步骤1032，采用更新后的地图规划行驶路径，得到最新行驶路径。
本实施例中，地图中标记出障碍物，采用更新后的地图重新规划行驶路径，从而得到最新的行驶路径，采用变道、减速或者绕行的方式实现避障处理，进而控制车辆在最新的行驶路径上变道、减速或者绕行，由此躲避障碍物。
本实施例中，预先获得障碍物感知信息以更新地图，使得路线安排的更加合理，有效提高自动驾驶控制效率。
实施例四
图5是本申请实施例四提供的路径规划方法的流程示意图，如图5所示，在本申请实施例三提供的路径规划方法的基础上，对步骤1031进行了进一步的细化，包括以下步骤：
步骤1031a，确定障碍物感知信息对应的障碍物位置。
本实施例中，障碍物感知信息中包括障碍物经度、障碍物纬度、障碍物大地高度、障碍物航向角及障碍物时间信息，根据障碍物感知信息确定障碍物感知信息对应的障碍物位置。
步骤1031b，在当前使用的地图中标记出障碍物感知信息对应的障碍物位置，并将标记的地图确定为更新后的地图。
本实施例中，在当前使用的地图中找出各障碍物所处位置，并在地图中标记出各障碍物感知信息对应的各障碍物位置，将标记的地图作为更新后的地图，进一步根据更新后的地图重新规划行驶路径。提前获知障碍物位置并在地图中标记出来，合理规划行车路线。
实施例五
图6是本申请实施例五提供的路径规划方法的流程示意图，如图6所示，在本申请实施例四提供的路径规划方法的基础上，对步骤1031a进行了进一步的细化，包括以下步骤：
步骤1031a1，获取障碍物感知信息中对应的障碍物纬度、对应的障碍物经度及对应的障碍物大地高度。
本实施例中，解析障碍物感知信息，获得障碍物经度、障碍物纬度、障碍物大地高度、障碍物航向角以及障碍物时间信息。其中，障碍物经度、障碍物纬度及障碍物大地高度由其他车辆提供，障碍物可能是车辆或者是行人，当车辆上报自身的车辆感知信息后，对于其他附近的车辆来说，该车可属于附近的障碍物。若是行人，由行人附近的车辆感知到行人，从而根据车辆自身传感器以及自身车辆感知信息确定行人的感知信息，将行人的感知信息发送至服务器，实现信息共享，对行人附近的其他车辆来说，行人也属于附近的障碍物。
步骤1031a2，根据障碍物纬度、障碍物经度、障碍物大地高度确定障碍物位置。
本实施例中，根据障碍物纬度、障碍物经度以及障碍物大地高度确定障碍物位置。在地图中将各障碍物位置标记出来。
实施例六
图7是本申请实施例六提供的路径规划方法的流程示意图，如图7所示，在本申请实施例一提供的路径规划方法的基础上，步骤101之后，还包括以下步骤：
步骤101a，识别预设距离内是否存在障碍物，其中，预设距离小于预设区域范围。
本实施例中，通过车辆自身传感器识别预设距离内是存在障碍物，例如，激光雷达，激光雷达(Lidar)，全称Laser Detecting and Ranging，即激光探测和测距，是一种用于精确获得三维位置信息的传感器，可以确定目标的位置、大小、外部轮廓等。通过传感器识别车辆附近是否有障碍物。
步骤101b，若是，则确定预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息，将预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息和障碍物类型发送至服务器。
本实施例中，若识别到预设距离内存在障碍物，则通过车辆自身的传感器确定预设距离内各障碍物的障碍物感知信息，例如，激光雷达是向障碍物发射激光探测信号束，然后将收到的从障碍物反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，测量发射信号与接收信号地时间差或者相位差，获得障碍物的距离信息，通过传感器还可确定方位、高度、速度、姿态及障碍物类型等。其中，障碍物类型包括变道障碍物、刹车障碍物、绕障障碍物等。进一步根据障碍物经度、障碍物纬度、障碍物大地高度、障碍物航向角、障碍物时间信息生成障碍物感知信息。其中，障碍物时间信息为识别到障碍物的时间信息。将障碍物感知信息和障碍物类型发送至服务器。或者是将障碍物类型加入至预设格式的障碍物感知信息中再发送至服务器，加入障碍物类型的预设格式的障碍物感知信息表示为：
O,L1,B1,h1,V1,φ1,t1
其中，O为障碍物类型，L1为障碍物经度，B1为障碍物纬度，h1为障碍物大地高度，
V1为障碍物速度，
1为障碍物航向角，t1为障碍物时间信息。
实施例七
在本申请实施例四提供的路径规划方法的基础上，方法还包括：
步骤101A，获取车辆类型。
本实施例中，车辆类型包括轿车、卡车、客车等。对于不同的车辆采用不同的避障方式，例如，对于轿车，轿车对于附近的车辆属于减速障碍物。卡车对于附近的车辆属于变道障碍物或绕障障碍物。
步骤101B，将当前车辆感知信息协同车辆类型发送给服务器。
本实施例中，将当前车辆感知信息与车辆类型发送给服务器，服务器将当前车辆感知信息与车辆类型进行存储，对于其他车辆而言在得知该车辆类型便于采用不同的方式避障，例如，本车为卡车，将本车的当前车辆感知信息及车辆类型发送给服务器，对于卡车附近的其他车辆而言，也可与服务器进行通信，获取卡车的感知信息和车辆类型，卡车对于附近的其他车辆来说也属于障碍物，附近的车辆提前获知附近有大型车辆，卡车属于变道障碍物或绕障障碍物，附近的车辆可采用便道或绕障的方式避开大型车辆。
步骤101C，接收服务器发送的障碍物感知信息及障碍物类型。
本实施例中，本车上报车辆类型至服务器，服务器将车辆类型发送至该车辆附近的其他车辆，此时车辆类型等同于障碍物类型，车辆作为发送方发送的是车辆类型，车辆作为接收方接收的是障碍物类型。接收服务器发送的车辆附近的障碍物感知信息及障碍物类型。其中，障碍物不仅限于车辆，还包括行人、临时卡点、路障、建筑物、围栏等。
步骤101D，根据障碍物感知信息和障碍物类型对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
本实施例中，根据障碍物感知信息中的障碍物经度、障碍物纬度及障碍物大地高度确定障碍物位置，根据障碍物位置及障碍物类型对行驶路线进行重新规划。提前获知障碍物位置并在地图中标记出来，合理规划行车路线。
实施例八
在本申请实施例七提供的路径规划方法的基础上，对步骤1031b进行了进一步的细化，包括以下步骤：
步骤1031b1，在当前使用的地图中标记出障碍物感知信息对应的障碍物位置及障碍物类型，并将标记的地图确定为更新后的地图。
本实施例中，在当前使用的地图中找出各障碍物所处位置，并在地图中标记出各障碍物位置以及障碍物类型，其中，障碍物类型包括变道障碍物、刹车障碍物、绕障障碍物，将标记的地图作为更新后的地图，进一步根据更新后的地图重新规划行驶路径，控制车辆采用变道、减速或者绕行的方式实现避障处理，车辆控制系统控制车辆在最新的行驶路径上变道、减速或者绕行，由此躲避障碍物。
本实施例中，在未遇到障碍之前即可规划路线，使得路线安排的更加合理，有效提高自动驾驶控制效率。
实施例九
图8是本申请实施例九提供的路径规划方法的流程示意图，如图8所示，本实施例提供的路径规划方法的执行主体为路径规划装置，该路径规划装置位于服务器中，则本实施例提供的路径规划方法包括以下步骤：
步骤201，接收车辆控制系统发送的当前车辆感知信息。
本实施例中，服务器与车辆控制系统通信连接，服务器与车辆控制系统之前进行数据的传输，服务器接收车辆控制系统发送的当前车辆感知信息，其中，当前车辆位姿信息包括当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度及当前车辆航向角，主要是基于车辆内部传感器获取车辆位姿信息。其中，当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度为车辆位置信息，当前车辆航向角为车辆姿态信息。
步骤202，根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统发送的障碍物感知信息是与对应的车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息，预设距离小于预设区域范围。
本实施例中，车辆控制系统搭载在车辆上，服务器可同时与多个车辆对应的车辆控制系统进行通信，接收多个车辆对应的当前车辆感知信息以及各车辆附近的障碍物感知信息，将接收到的当前车辆感知信息以及障碍物感知信息进行存储。若接收到当前车辆感知信息，进一步根据车辆感知信息在本地存储的障碍物信息中筛选出该车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息。
其中，当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统将各自车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息发送至服务器，预设距离小于预设区域范围，其中，预设距离是车辆传感器对应的识别距离，超过一定距离是无法识别的，因此，服务器根据多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息为当前车辆筛选当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息。
步骤203，将障碍物感知信息发送至对应的车辆控制系统，以使车辆控制系统根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
本实施例中，将筛选出的障碍物感知信息发送至对应的车辆控制系统，车辆控制系统接收障碍物感知信息，车辆控制系统根据障碍物感知信息重新规划行驶路线，从而得到最新的行驶路径，采用变道、减速或者绕行的方式实现避障处理，车辆控制系统控制车辆在最新的行驶路径上变道、减速或者绕行由此躲避障碍物。
本实施例中，服务器与车辆控制系统之间通信，根据车辆控制系统发送的当前车辆感知信息确定该车辆前方的障碍物感知信息，为车辆控制系统提供预设区域范围内的障碍物感知信息，以使车辆控制系统重新制定行驶路径，预先提供障碍物感知信息，在未遇到障碍之前即可规划路线，使得路线安排的更加合理，有效提高自动驾驶控制效率。
实施例十
图9是本申请实施例十提供的路径规划方法的流程示意图，如图9所示，在本申请实施例九提供的路径规划方法的基础上，对步骤202进行了进一步的细化，包括以下步骤：
步骤2021，在本地障碍物感知信息中筛选出预设时间内的当前车辆感知信息对应的预设区域范围内的障碍物感知信息，得到筛选的障碍物感知信息。
本实施例中，当前车辆感知信息中包括当前时间信息、当前车辆经度、当前车辆纬度及当前车辆大地高度，障碍物感知信息中包括障碍物时间信息、障碍物经度、障碍物纬度及障碍物大地高度，服务器可进行两次筛选，一次基于时间，一次基于位置，障碍物感知信息具有时效性，所以需要基于时间进行筛选，基于时间及位置筛选得到的障碍物感知信息为预设时间内的当前车辆感知信息对应的预设区域范围内的障碍物感知信息。
步骤2022，将筛选的障碍物感知信息确定为车辆前方预设范围内对应的障碍物感知信息。
本实施例中，将基于时间、基于位置筛选得到的障碍物感知信息确定为车辆前方预设范围内对应的障碍物感知信息。进一步将障碍物感知信息发送至对应的车辆控制系统，为车辆控制系统预先提供障碍物感知信息，以便车辆控制系统重新规划行驶路径。
实施例十一
图10是本申请实施例十一提供的路径规划方法的流程示意图，如图10所示，在本申请实施例十提供的路径规划方法的基础上，对步骤2021进行了进一步的细化，包括以下步骤：
步骤2021a，根据当前车辆感知信息中的当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度确定当前车辆位置。
本实施例中，解析当前车辆感知信息获得当前车辆经度、当前车辆纬度及当前车辆大地高度，根据当前车辆经度、当前车辆纬度及当前车辆大地高度确定当前车辆位置。
步骤2021b，获取本地障碍物感知信息对应的障碍物位置，并根据当前车辆位置在本地障碍物感知信息对应的障碍物位置中匹配出预设时间内的当前车辆对应的预设区域范围内的障碍物。
本实施例中，根据本地各障碍物感知信息中的障碍物经度、障碍物纬度及障碍物大地高度确定各障碍物位置，服务器可进行两次筛选，一次基于时间，一次基于位置，具体地，先基于位置进行筛选，将当前车辆位置与本地各障碍物感知信息中的障碍物位置进行匹配，匹配出预设区域范围内的障碍物。再次基于时间进行筛选，根据时间信息从匹配出的预设区域范围内的障碍物进行筛选，具体地，将当前车辆感知信息中的当前时间时间与匹配出的预设区域范围内的障碍物对应的障碍物时间信息进行匹配，得到预设时间内当前车辆对应的预设范围内的障碍物。
本实施例中，可先基于时间进行筛选，将当前车辆感知信息中的当前时间信息与本地各障碍物感知信息中的障碍物时间信息进行匹配，匹配出预设时间内的障碍物。再次基于位置进行筛选，将当前车辆位置与匹配出的预设时间内的障碍物对应的障碍物位置进行匹配，得到预设时间内当前车辆对应的预设范围内的障碍物。
步骤2021c，将匹配出的障碍物对应的障碍物感知信息确定为筛选的障碍物感知信息。
本实施例中，将基于时间信息及位置匹配出的预设时间内当前车辆对应的预设范围内的障碍物确定为筛选的障碍物感知信息。服务器为车辆控制系统预先提供障碍物感知信息，以便车辆控制系统重新规划行驶路径。
实施例十二
在本申请实施例十提供的路径规划方法的基础上，步骤2021之前，还包括以下步骤：
步骤2021A，接收车辆控制系统发送的当前车辆对应的预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息和障碍物类型，其中，预设距离小于预设区域范围。
本实施例中，车辆自身包括多个传感器，通过传感器可识别到一段距离内的障碍物，并确定识别到的障碍物的障碍物类型，其中，障碍物包括附近行人、车辆、围栏等，通过传感器获取障碍物对应的障碍物感知信息，车辆控制系统将障碍物感知信息以及障碍物类型发送至服务器，服务器接收车辆控制系统发送的障碍物感知信息以及障碍物类型。
步骤2021B，将对应的障碍物感知信息和障碍物类型进行存储。
本实施例中，预设距离小于预设区域范围，传感器可识别到距离车辆相对比较近的障碍物即预设距离内的障碍物，距离车辆相对较远的障碍物传感器是识别不到的，此时，各车辆对应的车辆控制系统上报障碍物的障碍物感知信息以及障碍物类型至服务器，实现了障碍物相关信息的共享，服务器可将接收到的障碍物感知信息以及障碍物类型进行存储，进一步筛选出车辆前方预设区域范围内的障碍物感知信息。
实施例十三
在本申请实施例九提供的路径规划方法的基础上，方法还包括：
步骤201A，接收车辆类型，车辆类型协同当前车辆感知信息一起接收。
本实施例中，服务器与车辆控制系统通信连接，服务器与车辆控制系统之前进行数据的传输，服务器接收车辆控制系统发送的车辆类型，服务器接收车辆类型以及当前车辆感知信息，对于该车辆附近的其他车辆来说，该车辆也属于附近的障碍物，其中，通过车辆类型可确定该车辆对于其他车辆而言属于变道障碍物、刹车障碍物、绕障障碍物中的哪一类。
步骤202B，根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，并获取障碍物感知信息对应的障碍物类型。
本实施例中，车辆控制系统搭载在车辆上，服务器可同时与多个车辆对应的车辆控制系统进行通信，接收多个车辆对应的当前车辆感知信息以及各车辆附近的障碍物感知信息，将接收到的当前车辆感知信息以及障碍物感知信息进行存储。若接收到当前车辆感知信息，进一步根据车辆感知信息在本地存储的障碍物信息中筛选出该车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，获取障碍物感知信息对应的障碍物类型。
步骤203C，将障碍物感知信息协同障碍物类型发送至对应的车辆控制系统，以使对应的车辆控制系统根据障碍物感知信息及障碍物类型对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
本实施例中，将筛选出的障碍物感知信息与障碍物感知信息对应的障碍物类型发送至对应的车辆控制系统，车辆控制系统接收障碍物感知信息及障碍物类型，车辆控制系统根据障碍物类型确定障碍物属于变道障碍物、刹车障碍物、绕障障碍物中的哪一类，车辆控制系统根据障碍物感知信息及障碍物类型重新规划行驶路线，从而得到最新的行驶路径，采用变道、减速或者绕行的方式实现避障处理，车辆控制系统控制车辆在最新的行驶路径上变道、减速或者绕行由此躲避障碍物。
本实施例中，服务器与车辆控制系统之间通信，预先为车辆控制系统提供障碍物相关信息，在未遇到障碍之前即可规划路线，使得路线安排的更加合理，有效提高自动驾驶控制效率。
图11是本申请一实施例提供的路径规划装置的结构示意图，如图11所示，本实施例提供的路径规划装置200包括第一确定单元201，第一发送单元202，规划单元203，控制单元204。
其中，第一确定单元201，用于确定当前车辆感知信息。第一发送单元202，用于将当前车辆感知信息发送给服务器，以使服务器根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息。规划单元203，用于接收服务器发送的障碍物感知信息，并根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。控制单元204，用于控制车辆按照最新行驶路径行驶。
第一确定单元，还用于获取当前时间信息、当前车辆位姿信息及当前车辆速度信息，其中，当前车辆位姿信息包括当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度及当前车辆航向角；将当前时间信息、当前车辆位姿信息及当前车辆速度信息确定为当前车辆感知信息。
规划单元，还用于采用障碍物感知信息对车辆当前使用的地图进行更新，得到更新后的地图；采用更新后的地图规划行驶路径，得到最新行驶路径。
规划单元，还用于确定障碍物感知信息对应的障碍物位置；在当前使用的地图中标记出障碍物感知信息对应的障碍物位置，并将标记的地图确定为更新后的地图。
规划单元，还用于获取障碍物感知信息中对应的障碍物纬度、对应的障碍物经度及对应的障碍物大地高度；根据障碍物纬度、障碍物经度、障碍物大地高度确定障碍物位置。
路径规划装置还包括：识别单元。
识别单元，用于识别预设距离内是否存在障碍物，其中，预设距离小于预设区域范围；若是，则确定预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息，将预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息和障碍物类型发送至服务器。
第一发送单元，还用于获取车辆类型；将当前车辆感知信息协同车辆类型发送给服务器。第一接收单元，还用于接收服务器发送的障碍物感知信息及障碍物类型。规划单元，还用于根据障碍物感知信息和障碍物类型对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
规划单元，还用于在当前使用的地图中标记出障碍物感知信息对应的障碍物位置及障碍物类型，并将标记的地图确定为更新后的地图。
图12是本申请另一实施例提供的路径规划装置的结构示意图，如图12所示，本实施例提供的路径规划装置2000包括接收单元2001，第二确定单元2002，第二发送单元2003。
其中，接收单元2001，用于接收车辆控制系统发送的当前车辆感知信息。第二确定单元2003，用于根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息。第二发送单元2003，用于将障碍物感知信息发送至对应的车辆控制系统，以使车辆控制系统根据障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
第二确定单元，还用于在本地障碍物感知信息中筛选出预设时间内的当前车辆感知信息对应的预设区域范围内的障碍物感知信息，得到筛选的障碍物感知信息；将筛选的障碍物感知信息确定为车辆前方预设范围内对应的障碍物感知信息。
第二确定单元，还用于根据当前车辆感知信息中的当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度确定当前车辆位置；获取本地障碍物感知信息对应的障碍物位置，并根据当前车辆位置在本地障碍物感知信息对应的障碍物位置中匹配出预设时间内的当前车辆对应的预设区域范围内的障碍物；将匹配出的障碍物对应的障碍物感知信息确定为筛选的障碍物感知信息。
接收单元，还用于接收车辆控制系统发送的当前车辆对应的预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息和障碍物类型，其中，预设距离小于预设区域范围；将对应的障碍物感知信息和障碍物类型进行存储。
接收单元，还用于接收车辆类型，车辆类型协同当前车辆感知信息一起接收。第二确定单元，还用根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，并获取障碍物感知信息对应的障碍物类型。第二发送单元，还用于将障碍物感知信息协同障碍物类型发送至对应的车辆控制系统，以使对应的车辆控制系统根据障碍物感知信息及障碍物类型对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
图13是用来实现本申请实施例的路径规划方法的车辆控制系统的框图，如图13所示，该车辆控制系统300包括：收发器301，存储器302，处理器303。
处理器303、存储器302与收发器301通过电路互联；
存储器302存储计算机执行指令；
处理器303执行存储器302存储的计算机执行指令，以实现实施例一至实施例八中任意一个实施例提供的方法。
图14是用来实现本申请实施例的路径规划方法的服务器的框图，如图14所示，该服务器400包括：收发器401，存储器402，处理器403。
处理器403、存储器402与收发器401通过电路互联；
存储器402存储计算机执行指令；
处理器403执行存储器402存储的计算机执行指令，以实现实施例九至实施例十三中任意一个实施例提供的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行上述任意一个实施例中的方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行上述任意一个实施例中的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。
Claims (19)
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于车辆控制系统，所述方法包括：
确定当前车辆感知信息；
将所述当前车辆感知信息发送给服务器，以使服务器根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，所述障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统发送的障碍物感知信息是与对应的车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息，所述预设距离小于所述预设区域范围；
接收所述服务器发送的障碍物感知信息，并根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径；
控制车辆按照所述最新行驶路径行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆感知信息，包括：
获取当前时间信息、当前车辆位姿信息及当前车辆速度信息，其中，所述当前车辆位姿信息包括当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度及当前车辆航向角；
将所述当前时间信息、当前车辆位姿信息及当前车辆速度信息确定为当前车辆感知信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径，包括：
采用所述障碍物感知信息对车辆当前使用的地图进行更新，得到更新后的地图；
采用更新后的地图规划行驶路径，得到最新行驶路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用所述障碍物感知信息对车辆当前使用的地图进行更新，得到更新后的地图，包括：
确定障碍物感知信息对应的障碍物位置；
在所述当前使用的地图中标记出障碍物感知信息对应的障碍物位置，并将标记的地图确定为更新后的地图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定障碍物感知信息对应的障碍物位置，包括：
获取障碍物感知信息中对应的障碍物纬度、对应的障碍物经度及对应的障碍物大地高度；
根据所述障碍物纬度、所述障碍物经度、所述障碍物大地高度确定障碍物位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆感知信息之后，还包括：
识别预设距离内是否存在障碍物，其中，所述预设距离小于所述预设区域范围；
若是，则确定预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息，将所述预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息和障碍物类型发送至服务器。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
获取车辆类型；
所述将所述当前车辆感知信息发送给服务器，包括：
将当前车辆感知信息协同所述车辆类型发送给服务器；
所述接收所述服务器发送的障碍物感知信息，包括：
接收所述服务器发送的障碍物感知信息及障碍物类型；
所述根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径，包括：
根据所述障碍物感知信息和障碍物类型对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述当前使用的地图中标记出障碍物感知信息对应的障碍物位置，并将标记的地图确定为更新后的地图，包括：
在所述当前使用的地图中标记出障碍物感知信息对应的障碍物位置及障碍物类型，并将标记的地图确定为更新后的地图。
9.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述方法包括：
接收车辆控制系统发送的当前车辆感知信息；
根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，所述障碍物感知信息是服务器从多个车辆控制系统发送的障碍物感知信息中通过筛选获得的，每个车辆控制系统发送的障碍物感知信息是与对应的车辆控制系统相距在预设距离内的障碍物对应的障碍物感知信息，所述预设距离小于所述预设区域范围；
将所述障碍物感知信息发送至所述对应的车辆控制系统，以使所述车辆控制系统根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，包括：
在本地障碍物感知信息中筛选出预设时间内的所述当前车辆感知信息对应的预设区域范围内的障碍物感知信息，得到筛选的障碍物感知信息；
将所述筛选的障碍物感知信息确定为所述车辆前方预设范围内对应的障碍物感知信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在本地障碍物感知信息中筛选出预设时间内的所述当前车辆感知信息对应的预设区域范围内的障碍物感知信息，得到筛选的障碍物感知信息，包括：
根据当前车辆感知信息中的当前车辆经度、当前车辆纬度、当前车辆大地高度确定当前车辆位置；
获取本地障碍物感知信息对应的障碍物位置，并根据当前车辆位置在本地障碍物感知信息对应的障碍物位置中匹配出预设时间内的所述当前车辆对应的预设区域范围内的障碍物；
将匹配出的障碍物对应的障碍物感知信息确定为筛选的障碍物感知信息。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在本地障碍物感知信息中筛选出预设时间内的所述当前车辆感知信息对应的预设区域范围内的障碍物感知信息之前，还包括：
接收车辆控制系统发送的当前车辆对应的预设距离内障碍物对应的障碍物感知信息和障碍物类型，其中，所述预设距离小于所述预设区域范围；
将所述对应的障碍物感知信息和障碍物类型进行存储。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
接收车辆类型，所述车辆类型协同当前车辆感知信息一起接收；
所述根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，包括：
所述根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息，并获取所述障碍物感知信息对应的障碍物类型；
所述将所述障碍物感知信息发送至所述对应的车辆控制系统，包括：
将所述障碍物感知信息协同所述障碍物类型发送至对应的车辆控制系统，以使对应的车辆控制系统根据障碍物感知信息及所述障碍物类型对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
14.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置位于车辆控制系统，所述装置包括：
第一确定单元，用于确定当前车辆感知信息；
第一发送单元，用于将所述当前车辆感知信息发送给服务器，以使服务器根据当前车辆感知信息确定当前车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息；
规划单元，用于接收所述服务器发送的障碍物感知信息，并根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径；
控制单元，用于控制车辆按照所述最新行驶路径行驶。
15.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置位于服务器，所述装置包括：
接收单元，用于接收车辆控制系统发送的当前车辆感知信息；
第二确定单元，用于根据当前车辆感知信息确定车辆前方预设区域范围内对应的障碍物感知信息；
第二发送单元，用于将所述障碍物感知信息发送至所述对应的车辆控制系统，以使所述车辆控制系统根据所述障碍物感知信息对行驶路径进行规划，得到最新行驶路径。
16.一种车辆控制系统，包括：收发器，处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述处理器、所述存储器与所述收发器通过电路互联；
所述收发器，用于接收数据及发送数据；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
17.一种服务器，包括：收发器，处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述处理器、所述存储器与所述收发器通过电路互联；
所述收发器，用于接收数据及发送数据；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求9-13中任一项所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8或9-13任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8或9-13任一项所述的方法。
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