KR20230144291A - 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱 - Google Patents

건설기계 자동제어용 전자 조이스틱 Download PDF

Info

Publication number
KR20230144291A
KR20230144291A KR1020220043376A KR20220043376A KR20230144291A KR 20230144291 A KR20230144291 A KR 20230144291A KR 1020220043376 A KR1020220043376 A KR 1020220043376A KR 20220043376 A KR20220043376 A KR 20220043376A KR 20230144291 A KR20230144291 A KR 20230144291A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
automatic control
spool
electronic joystick
control unit
joystick
Prior art date
Application number
KR1020220043376A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102639898B1 (ko
Inventor
김경수
이길수
이현아
정진범
Original Assignee
건설기계부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 건설기계부품연구원 filed Critical 건설기계부품연구원
Priority to KR1020220043376A priority Critical patent/KR102639898B1/ko
Priority to PCT/KR2023/003517 priority patent/WO2023195649A1/ko
Publication of KR20230144291A publication Critical patent/KR20230144291A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102639898B1 publication Critical patent/KR102639898B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/02—Controlling members for hand actuation by linear movement, e.g. push buttons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/04—Controlling members for hand actuation by pivoting movement, e.g. levers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 건설기계를 자동으로 제어할 수 있도록 하는 전자 조이스틱에 관한 것으로, 보다 상세하게 설명하면, 종래의 유압식 건설장비의 수동식 조이스틱을 전자식 조이스틱으로 교체하여 사용할 수 있도록 구동부를 이용해 종래의 유압식 밸브의 스풀을 동작시킴으로써, 기존 유압식 건설장비의 유압시스템의 특성을 그대로 유지함은 물론 전자식 조이스틱으로 건설기계를 자동으로 제어할 수 있도록 하여 사고 발생을 최소화할 수 있는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱에 관한 기술분야가 개시된다.

Description

건설기계 자동제어용 전자 조이스틱{Electronic joystick for automatic control of construction machinery}
본 발명은 건설기계를 자동으로 제어할 수 있도록 하는 전자 조이스틱에 관한 것으로, 보다 상세하게 설명하면, 종래의 유압식 건설장비의 수동식 조이스틱을 전자식 조이스틱으로 교체하여 사용할 수 있도록 구동부를 이용해 종래의 유압식 밸브의 스풀을 동작시킴으로써, 기존 유압식 건설장비의 유압시스템의 특성을 그대로 유지함은 물론 전자식 조이스틱으로 건설기계를 자동으로 제어할 수 있도록 하여 사고 발생을 최소화할 수 있는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱에 관한 것이다.
일반적으로 건설장비는 엔진과 엔진의 동력을 이용하여 유압을 발생시키는 펌프와 펌프에서 발생되는 유압을 유압밸브에 의해 제어하는 제어부와 유압에 의해 일을 하는 액추에이터를 포함한다.
특히, 상술한 바와 같은 건설장비는 유압제어시스템에 의하여 유량과 유압을 제어함에 따라 각각의 액추에이터 등을 작동시키고, 예컨대 액추에이터는 붐(Boom), 암(Arm), 버킷(bucket), 스윙(Swing), 좌측주행(Travel left), 우측주행(Travel right) 등을 작동시키면서 특정한 일을 하게 되며, 이때 각각의 액추에이터에 가해지는 유량과 유압을 제어하여야 한다.
상기와 연관하여, 건설장비는 각각의 액추에이터에 가해지는 유량과 유압이 제어될 수 있도록 파일럿 밸브를 통해 파일럿 신호를 발생시키는데, 상기 파일럿 밸브는 외부의 압력에 따라 서보모터에서 피스톤과 실린더에 공급되는 높은 압력의 작동유를 제어하는 밸브로, 작은 운동으로 큰 운동의 힘을 내게 하는 역할을 수행하는 장치이다.
이러한 파일럿 밸브는 건설장비의 붐이나 버킷 등의 작업부를 미세제어하기 위한 조이스틱과 연결되며, 운전자의 조이스틱 조작에 따라 스풀이 가압 즉, 작동함으로써, 발생되는 파일럿 신호에 응답하여 작업부를 구동하기 위한 액추에이터를 작동시킴에 따라 유압 장치를 미세하게 조정한다.
한편, 조이스틱(joystick)은 막대(bar)모양의 레버(손잡이) 또는 기능버튼이 구비된 레버를 원하는 방향으로 움직여 2차원 또는 3차원 좌표값을 지정하는 장치로서, 게임기, 다관절 로봇 또는 굴삭기와 같은 건설장비의 조정장치 등에 폭넓게 사용되고 있다.
특히, 건설장비에 사용되는 조이스틱은 다양하게 제안되어 있는 바, 일예로, 종래기술을 살펴보면, 대한민국 등록특허 제10-1495122호의 유압 장치용 조이스틱은 도 1에 도시된 바와 같이, 본체(1)와, 상기 본체(1)에 힌지점(H)을 중심으로 회동가능하게 고정된 손잡이(50)와, 상기 손잡이(50) 하부에 결합되는 누름판(40)과, 상기 누름판(40)을 통해서 상하로 이동되도록 누름판(40)의 하부에 설치되는 다수 개의 푸쉬 로드(10)와, 상기 푸쉬 로드(10)의 이동을 가이드하는 플러그(20), 및 상기 푸쉬 로드(10)를 통해서 유체를 제어하는 밸브 몸체(60)를 포함하여 이루어지고, 플러그(20)의 내주면에는 오일 누수를 방지하기 위한 오일 실(30)이 설치된다.
이러한 종래기술은 손잡이(50)를 전후 및 좌우방향으로 이동시키면 누름판(40)이 가압하는 푸쉬 로드(10)의 종류를 선택하게 되고 상기 푸쉬 로드(10)의 상하 이동의 높이에 따라서 개방되는 밸브의 압력을 조정하게 된다.
상기와 같은 종래의 유압식 건설장비는 운전자가 직접 조이스틱을 이용하기 때문에 실수 및 부주의에 의한 안전사고가 발생될 수 있을 뿐만 아니라 지하에 각종 유체 및 기체가 통과하는 배관이 매설되어 있는 경우 실수 또는 부주의에 의해 상기 배관을 파손시키는 사고가 발생될 수 있는 문제점이 있다.
특히, 매설되어 있는 배관의 경우 상기 배관이 매설되어 있는 깊이나 위치를 운전자가 정확하게 파악하기 어렵기 때문에 배관 파손 사고가 꾸준하게 발생하고 있는 실정이다.
이러한 사고발생을 방지하기 위해 건설장비에 전자식 조이스틱을 설치하고 있으나, 기존의 유압식 건설장비 같은 경우 앞서 설명된 종래의 조이스틱을 전자식 조이스틱으로 변하기 위해서는 부품을 교체하고, 최적화를 위한 튜닝 작업이 추가로 필요하나, 이러한 튜닝은 건설장비를 제조한 업체만 가능한 기술로 종래의 수동식 조이스틱을 전자식 조이스틱으로 교체한다는 것은 실제로 어려워 교체가 이루어지지 않고 있어 앞서 설명된 사고가 꾸준히 발생되고 있다.
대한민국 등록특허 제10-1495122호(2015.02.13.등록)
본 발명은 상술한 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자 안출된 기술로서, 종래의 유압식 건설장비는 운전자가 직접 움직이는 수동 조이스틱을 자동제어를 위해 전자식 조이스틱으로 변경하기 위해서는 최적화를 위한 튜닝 작업이 추가로 필요하고, 상기 튜닝 작업은 제조업체만 가능하여 실제로 교체가 어려운 문제점이 발생하는 바,
이에 대한 해결책으로, 종래의 유압식 건설장비의 밸브몸체에 설치되어 스풀을 선택적으로 가압하여 작동시킬 수 있도록 하는 구동부를 설치하고, 상기 구동부를 구동시킬 수 있도록 전기신호를 발생시킬 수 있는 조작레버를 설치하여 별도의 튜닝 작업 없이도 종래의 유압식 건설장비의 수동식 조이스틱을 전자식 조이스틱으로 교체할 수 있도록 함으로써, 교체된 전자식 조이스틱을 이용하여 종래의 유압식 건설장비를 보다 원활하게 자동제어할 수 있도록 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱을 제공하는 것을 주된 목적으로 하고 있다.
본 발명은 상기와 같은 소기의 목적을 실현하고자, 유압펌프와 유압밸브를 포함하는 건설장비의 밸브몸체(10)에 설치되어 상기 밸브몸체(10)에 구비된 복수 개의 스풀(20)을 가압하는 전자 조이스틱에 있어서, 조작레버(100);와 상기 조작레버(100)의 하부에 연결설치되어 상기 조작레버(100)의 움직임에 따라 전기신호를 생성하는 신호발생부(200);와 상기 건설장비 또는 상기 신호발생부(200)에 설치되고, 상기 신호발생부(200)로부터 생성된 전기신호를 전달받아 구동신호를 생성하는 제어부(300); 및 상기 신호발생부(200)와 상기 밸브몸체(10)의 사이에 설치되고, 상기 제어부(300)로부터 구동신호를 전달받아 상기 구동신호에 대응하여 상기 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하는 구동부(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱을 제시한다.
또한, 본 발명의 상기 구동부(400)는 상기 밸브몸체(10)의 상부에 설치되고, 상기 복수 개의 스풀(20)이 관통되어 상부로 돌출되는 베어링하우징(410);과 상기 베어링하우징(410)의 상부에 설치되는 모터브라켓(420); 및 상기 모터브라켓(420)의 상부에 설치되어 상기 베어링하우징(410)과 이격되고, 상기 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 구동되어 상기 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하는 구동모터부(430);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 구동모터부(430)는 상기 복수 개의 스풀(20)에 각각 대응되도록 상기 모터브라켓(420)의 상부에 복수 개가 설치되고, 상기 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 구동되어 상기 복수 개의 스풀(20)을 가압하는 스텝모터(440);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 스텝모터(440)는 하부에 상부가 회전가능하게 설치되어 구동시 정역방향으로 회전되고, 하부 말단이 상기 베어링하우징(410)에 회전가능하게 내입되는 리드스크류(442);와 상기 리드스크류(442)에 설치되어 상기 리드스크류(442)의 회전에 의해 승강되고, 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접되는 가압지그(444);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 가압지그(444)는 상기 리드스크류(442)에 설치되어 상기 리드스크류(442)의 회전에 의해 승강되는 가이드지그(444a);와 상기 가이드지그(444a)의 하부에 결합되고, 내측 하부에 돌출형성되되, 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접되도록 가압돌기(444b-1)가 돌출형성되는 지그판(444b);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 가압돌기(444b-1)는 하부면에 상기 스풀(20)의 상부면과 대응되는 형상으로 형성되되, 상기 스풀(20)의 상부가 내입되는 밀접홈(444b-2);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 스텝모터(440)는 상기 리드스크류(442)의 회전수를 감지하여 회전수정보를 상기 제어부(300)에 전달하는 엔코더(446);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 스풀(20)은 상부 외주연에 돌출형성되는 감지돌기(22);를 포함하여 구성되고, 상기 베어링하우징(410)은 상부면에 설치되고, 상기 감지돌기(22)의 위치를 감지하여 위치정보를 상기 제어부(300)에 전달하는 초음파센서(412);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 제어부(300)는 상기 신호발생부(200)로부터 전달받은 전기신호와 상기 엔코더(446)로부터 전달받은 회전수정보를 비교하여 생성된 전기신호에 따른 회전수 만큼 상기 리드스크류(442)가 회전되었는지를 판단함으로써, 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 제어부(300)는 상기 신호발생부(200)로부터 전달받은 전기신호와 상기 초음파센서(412)로부터 전달받은 위치정보를 비교하여 생성된 전기신호에 따른 가압거리 만큼 상기 스풀(20)이 가압되었는지를 판단함으로써, 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같이 제시된 본 발명에 의한 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 종래의 유압식 건설장비의 수동식 조이스틱을 전자식 조이스틱으로 교체하여 자동제어가 이루어지도록 할 때, 별도의 튜닝 작업 없이 교체가 이루어질 수 있도록 함으로써, 조이스틱의 교체가 보다 원활한 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명은 작동레버로부터 생성된 전기신호를 이용하여 작동부를 동작시키고, 이에 따라 스풀이 작동되므로 기존의 유압시스템의 특성을 그대로 유지하면서 설정을 통한 자동제어가 가능한 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 종래의 유압식 건설기계용 조이스틱을 나타낸 단면도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 전자 조이스틱과 건설기계를 개략적으로 나타낸 블럭도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 전자 조이스틱을 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 전자 조이스틱을 나타낸 분해 사시도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 전자 조이스틱을 나타낸 측단면도.
도 6은 도 5의 "A" 부분 확대도.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 의한 전자 조이스틱을 나타낸 사시도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 밸브몸체와 베어링하우징을 나타낸 사시도.
본 발명은 건설기계를 자동으로 제어할 수 있도록 하는 전자 조이스틱에 관한 것으로, 보다 상세하게 설명하면, 종래의 유압식 건설장비의 수동식 조이스틱을 기존의 유압시스템을 유지한 상태로 전자식 조이스틱으로 교체하여 사용할 수 있도록 구동부(400)를 이용해 종래의 유압식 밸브의 스풀(20)을 가압하여 동작시킴으로써, 종래의 유압식 건설장비의 유압시스템의 특성을 그대로 유지함은 물론 전자식 조이스틱으로 건설기계를 자동으로 제어할 수 있도록 하여 사고 발생을 최소화할 수 있는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱에 관한 것이다.
상기와 같은 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 유압펌프와 유압밸브를 포함하는 건설장비의 밸브몸체(10)에 설치되어 상기 밸브몸체(10)에 구비된 복수 개의 스풀(20)을 가압하는 전자 조이스틱에 있어서, 조작레버(100);와 상기 조작레버(100)의 하부에 연결설치되어 상기 조작레버(100)의 움직임에 따라 전기신호를 생성하는 신호발생부(200);와 상기 건설장비 또는 상기 신호발생부(200)에 설치되고, 상기 신호발생부(200)로부터 생성된 전기신호를 전달받아 구동신호를 생성하는 제어부(300); 및 상기 신호발생부(200)와 상기 밸브몸체(10)의 사이에 설치되고, 상기 제어부(300)로부터 구동신호를 전달받아 상기 구동신호에 대응하여 상기 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하는 구동부(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 구동부(400)는 상기 밸브몸체(10)의 상부에 설치되고, 상기 복수 개의 스풀(20)이 관통되어 상부로 돌출되는 베어링하우징(410);과 상기 베어링하우징(410)의 상부에 설치되는 모터브라켓(420); 및 상기 모터브라켓(420)의 상부에 설치되어 상기 베어링하우징(410)과 이격되고, 상기 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 구동되어 상기 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하는 구동모터부(430);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 구동모터부(430)는 상기 복수 개의 스풀(20)에 각각 대응되도록 상기 모터브라켓(420)의 상부에 복수 개가 설치되고, 상기 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 구동되어 상기 복수 개의 스풀(20)을 가압하는 스텝모터(440);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 스텝모터(440)는 하부에 상부가 회전가능하게 설치되어 구동시 정역방향으로 회전되고, 하부 말단이 상기 베어링하우징(410)에 회전가능하게 내입되는 리드스크류(442);와 상기 리드스크류(442)에 설치되어 상기 리드스크류(442)의 회전에 의해 승강되고, 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접되는 가압지그(444);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 가압지그(444)는 상기 리드스크류(442)에 설치되어 상기 리드스크류(442)의 회전에 의해 승강되는 가이드지그(444a);와 상기 가이드지그(444a)의 하부에 결합되고, 내측 하부에 돌출형성되되, 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접되도록 가압돌기(444b-1)가 돌출형성되는 지그판(444b);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 가압돌기(444b-1)는 하부면에 상기 스풀(20)의 상부면과 대응되는 형상으로 형성되되, 상기 스풀(20)의 상부가 내입되는 밀접홈(444b-2);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 스텝모터(440)는 상기 리드스크류(442)의 회전수를 감지하여 회전수정보를 상기 제어부(300)에 전달하는 엔코더(446);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 스풀(20)은 상부 외주연에 돌출형성되는 감지돌기(22);를 포함하여 구성되고, 상기 베어링하우징(410)은 상부면에 설치되고, 상기 감지돌기(22)의 위치를 감지하여 위치정보를 상기 제어부(300)에 전달하는 초음파센서(412);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 제어부(300)는 상기 신호발생부(200)로부터 전달받은 전기신호와 상기 엔코더(446)로부터 전달받은 회전수정보를 비교하여 생성된 전기신호에 따른 회전수 만큼 상기 리드스크류(442)가 회전되었는지를 판단함으로써, 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 제어부(300)는 상기 신호발생부(200)로부터 전달받은 전기신호와 상기 초음파센서(412)로부터 전달받은 위치정보를 비교하여 생성된 전기신호에 따른 가압거리 만큼 상기 스풀(20)이 가압되었는지를 판단함으로써, 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 도시한 도면 1 내지 8을 참고하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 유압펌프와 유압밸브를 포함하는 유압시스템이 구비된 건설장비의 밸브몸체(10)에 설치되어 기존의 유압시스템을 유지하면서 전자식으로 건설장비를 자동으로 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
즉, 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 밸브몸체(10)에 구비된 복수 개의 스풀(20)을 가압하여 작동시킴에 따라 발생된 파일럿 신호에 응답하여 붐이나 버킷 등과 같은 작업부를 구동하기 위한 액추에이터를 작동시킴으로써, 유압 장치를 미세하게 조정한다.
아울러, 종래의 유압시스템을 구비한 건설장비의 수동식 조이스틱은 도 1에 도시된 바와 같이, 손잡이(50)가 운전자에 의해 회동됨에 따라 누름판(40)이 푸쉬 로드(10)을 가압함으로써, 상기 푸쉬 로드(10)의 하부에 연결된 스풀이 가압되어 작동됨에 따라 파일럿 신호가 발생되는데, 본 발명에서는 상기 푸쉬 로드(10)가 본 발명의 스풀(20)에 포함되는 것으로 설명하도록 한다.
본 발명의 주요 구성요소인 조작레버(100)는
운전자가 파지하여 조작하는 것으로, 운전자가 파지하기 용이한 형태로 형성되고, 상부에 기능버튼(도면부호 미표시)이 구비되며, 운전자의 조작에 따라 밸브몸체(10)에 구비된 복수 개의 스풀(20)을 직접 가압하지 않도록 설치된다.
이러한 본 발명의 조작레버(100)는 중심축을 중심으로 하여 운전자가 전후방향과 좌우방향으로 조작할 수 있으며, 이후에 자세히 설명될 신호발생부(200)의 상부에 설치되어 운전자에 의해 조작되면 상기 신호발생부(200)에서 운전자의 조작과 대응되는 전기신호가 발생되도록 한다. 이때, 상기 기능버튼 또한 운전자에 의해 함께 조작됨에 따라 상기 신호발생부(200)를 통해 조작과 대응되는 전기신호가 발생된다.
본 발명의 주요 구성요소인 신호발생부(200)는
상기 조작레버(100)의 하부에 연결설치되어 상기 조작레버(100)의 움직임에 따라 즉, 운전자가 조작레버(100)를 조작함에 따라 이와 대응되는 전기신호를 생성하는 것으로, 생성된 전기신호를 이후에 자세히 설명될 제어부(300)로 전달한다.
이러한 본 발명의 신호발생부(200)는 상기 조작레버(100)의 중심축의 하부가 내입되어 설치되고, 상기 조작레버(100)가 운전자에 의해 조작됨에 따라 중심축의 움직임을 감지하여 상기 조작레버(100)의 조작과 대응되는 전기신호를 발생시킨다.
또한, 본 발명의 신호발생부(200)는 상기 조작레버(100)와 전기적으로 연결되어 상기 조작레버(100)의 기능버튼이 조작되는 것을 감지하여 상기 기능버튼의 조작과 대응되는 전기신호를 발생시킨다.
본 발명의 주요 구성요소인 제어부(300)는
건설장비 또는 신호발생부(200)에 설치되고, 상기 신호발생부(200)로부터 생성된 전기신호를 전달받아 구동신호를 생성하는 것으로, 생성된 구동신호를 이후에 자세히 설명될 구동부(400)에 전달하여 구동되도록 한다.
즉, 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 종래와 같이 운전자가 조작레버를 조작함에 따라 누름판이 스풀을 직접 가압하여 작동시키는 방식이 아니라 운전자가 조작레버(100)를 조작하면 제어부(300)에 의해 구동부(400)가 구동되어 스풀(20)을 가압하여 작동시키도록 함으로써, 종래의 유압식 조이스틱을 별도의 작업 없이 전자식 조이스틱으로 교체하여 사용할 수 있도록 하는 효과를 실현케 한다.
이때, 본 발명의 제어부(300)는 건설장비에 본 발명의 조이스틱과는 별개로 설치되어 상기 신호발생부(200) 및 구동부(400)와 전기적으로 연결되거나, 상기 신호발생부(200)의 내부에 설치되어 상기 신호발생부(200)와 전기적으로 연결되어 있을 수 있다.
본 발명의 주요 구성요소인 구동부(400)는
신호발생부(200)와 밸브몸체(10)의 사이에 설치되고, 상기 제어부(300)로부터 구동신호를 전달받아 상기 구동신호에 대응하여 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하여 작동시키는 것으로, 상기 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하여 작동시킴에 따라 건설기계의 붐이나 버킷 등과 같은 작업부를 구동하기 위한 액추에이터가 작동되도록 한다.
즉, 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호는 파일럿 신호와 대응되고, 본 발명의 구동부(400)는 상기 파일럿 신호와 대응되는 구동신호를 통해 건설기계의 붐이나 버킷 등과 같은 작업부를 구동하기 위한 액추에이터를 작동시킴으로써, 유압장치를 미세하게 조정한다.
구체적으로, 본 발명의 구동부(400)는 밸브몸체(10)의 상부에 설치되고, 상기 복수 개의 스풀(20)이 관통되어 상부로 돌출되는 베어링하우징(410)과, 상기 베어링하우징(410)의 상부에 설치되는 모터브라켓(420) 및 상기 모터브라켓(420)의 상부에 설치되어 상기 베어링하우징(410)과 이격되고, 상기 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 구동되어 상기 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하는 구동모터부(430)를 포함하여 구성된다.
이에 따라, 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 밸브몸체(10)의 상부에 베어링하우징(410)이 설치되고, 상기 베어링하우징(410)의 상부에 모터브라켓(420)이 설치되며, 상기 모터브라켓(420)의 상부에 구동모터부(430)가 설치되는 한편, 상기 구동모터부(430)의 상부에 신호발생부(200)가 설치되고, 상기 신호발생부(200)의 상부에 조작레버(100)가 설치된다.
즉, 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 밸브몸체(10)의 상부에 위치되어 있는 구성들은 제거하고, 본 발명의 구동부(400), 신호발생부(200), 조작레버(100)를 설치함으로써, 별도의 작업 없이 쉽게 유압식 조이스틱을 전자식 조이스틱으로 교체할 수 있다.
상기와 연관하여, 상기 베어링하우징(410)은 밸브몸체(10)의 상부에 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱이 견고하게 결합될 수 있도록 함과 동시에 복수 개의 스풀(20)이 종래의 유압식 시스템과 같이 가압되어 작동될 수 있도록 한다.
상기 모터브라켓(420)은 하부에 돌출형성되어 상기 베어링하우징(410)의 상부면과 밀접되고, 복수 개의 볼트를 통해 결합되는 복수 개의 기둥(도면부호 미표시)을 포함하여 구성됨으로써, 상부에 설치되는 구동모터부(430)가 상기 베어링하우징(410)의 상부로 이격되어 설치될 수 있도록 하고, 이에 따라 상기 구동모터부(430)가 제어부(300)에 의해 구동되어 복수 개의 스풀(20)을 가압하여 작동할 수 있게 된다.
상기 구동모터부(430)는 상기와 같이, 모터브라켓(420)에 의해 상기 베어링하우징(410)의 상부로 이격되어 설치되고, 제어부(300)로부터 구동신호를 전달받아 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하여 작동시킴으로써, 건설기계의 붐이나 버킷 등과 같은 작업부를 구동하기 위한 액추에이터가 작동되도록 한다.
보다 상세하게 설명하면, 구동모터부(430)는 복수 개의 스풀(20)에 각각 대응되도록 상기 모터브라켓(420)의 상부에 복수 개가 설치되고, 상기 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 구동되어 상기 복수 개의 스풀(20)을 가압하여 작동되도록 하는 스텝모터(440)를 포함하여 구성된다.
상기 스텝모터(440)는 펄스신호에 따라 일정한 각도씩 회전하는 것으로, 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 일정한 각도씩 회전되어 복수 개의 스풀(20)이 선택적으로 가압되어 작동되도록 한다.
부가하여, 일정한 각도씩 회전되어 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하는 스텝모터(440)를 자세히 설명하면, 상기 스텝모터(440)는 본체(도면부호 미표시)와, 상기 본체의 하부에 상부가 회전가능하게 설치되어 구동시 정역방향으로 회전되고, 하부말단이 상기 베어링하우징(410)에 회전가능하게 내입되며, 외주연에 나사산이 형성되는 리드스크류(442)와, 상기 리드스크류(442)에 설치되어 상기 리드스크류(442)의 회전에 의해 승강되고, 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접되는 가압지그(444)를 포함하여 구성된다. 이때, 상기 리드스크류(442)의 하부 말단에는 베어링(442a)이 설치되어 상기 베어링하우징(410)에 지지된 상태로 원활하게 회전된다.
이러한 상기 구동모터부(430)는 제어부(300)로부터 전달된 구동신호에 따라 스텝모터(440)가 작동되어 리드스크류(442)가 회전되면 상기 가압지그(444)가 상기 리드스크류(442)를 따라 승강됨으로써, 스풀(20)을 가압하여 작동시키거나, 가압된 스풀(20)에 대한 가압력을 해제하여 작동을 중지시킨다.
다시한번 설명하면, 상기 구동모터부(430)는 제어부(300)로부터 전달된 구동신호에 따라 복수 개의 스텝모터(440)가 선택적으로 작동되고, 이에 따라 복수 개의 스풀(20)이 선택적으로 가압력이 조절되어 가압되어 작동되거나 가압되지 않음으로써, 건설기계의 붐이나 버킷 등과 같은 작업부를 구동하기 위한 액추에이터가 선택적으로 작동되도록 한다.
이때, 상기 가압지그(444)는 상기 스텝모터(440)에 의해 스풀(20)을 가압하지 않을 때에도 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접된 상태로 유지되어 상기 스풀(20)을 안정적으로 가압 및 가압 해제할 수 있다.
구체적으로, 상기 가압지그(444)는 상기 리드스크류(442)에 설치되어 상기 리드스크류(442)의 회전에 의해 승강되는 가이드지그(444a)와, 상기 가이드지그(444a)의 하부에 결합되고, 내측 하부에 돌출형성되되, 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접되도록 가압돌기(444b-1)가 돌출형성되는 지그판(444b)을 포함하여 구성된다.
상기 가압지그(444)가 상기 가이드지그(444a)와 지그판(444b)으로 구분되어 구성되는 이유는 밸브몸체(10)의 규격 또는 모델마다 스풀의 위치가 다를 수 있기 때문에 스풀의 위치에 대응되는 지그판(444b)을 쉽게 선택하여 설치함으로써, 종래의 유압식 조이스틱을 보다 쉽게 전자식 조이스틱으로 교체할 수 있도록 함은 물론 빈번한 조작으로 스풀(20)과 지그판(444b)에 마모가 발생시 쉽게 지그판(444b)만을 교체할 수 있도록 하기 위함이다.
부가하여, 상기 지그판(444b)의 가압돌기(444b-1)는 상기 스풀(20)의 상부면과 보다 정밀하게 밀접된 상태를 유지할 수 있도록 하부면에 상기 스풀(20)의 상부면과 대응되는 형상으로 형성되되, 상기 스풀(20)의 상부가 내입되는 밀접홈(444b-2)을 포함하여 구성된다.
한편, 상기 스텝모터(440)는 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 리드스크류(442)의 회전수를 감지하여 회전수정보를 상기 제어부(300)에 전달하는 엔코더(446)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 제어부(300)는 상기 신호발생부(200)로부터 전달받은 전기신호와 상기 엔코더(446)로부터 전달받은 회전수정보를 비교하여, 상기 신호발생부(200)에서 생성된 전기신호에 따른 회전수 만큼 상기 리드스크류(442)가 회전되었는가를 판단함으로써, 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인한다.
즉, 상기 엔코더(446)는 상기 리드스크류(442)의 회전수를 감지하지만, 상기 리드스크류(442)를 회전시키는 것은 스텝모터(440)이므로, 상기 리드스크류(442)가 상기 신호발생부(200)에서 생성된 전기신호에 따른 회전수 만큼 회전되지 않은 경우 상기 스텝모터(440)의 작동이 비정상으로 이루어진 것이므로, 실제로는 상기 스텝모터(440)의 회전수를 감지하는 것이다.
이에 따라 상기 제어부(300)는 상기 스텝모터(440)의 작동이 비정상으로 확인되는 경우 상기 신호발생부(200)에서 생성된 전기신호에 따른 상기 스텝모터(440)의 작동 오차를 계산하고, 계산된 오차를 반영하여 구동신호를 생성함으로써, 보다 정확하게 상기 스텝모터(440)에 의한 스풀(20)의 작동이 이루어질 수 있도록 한다.
아울러, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 스풀(20)은 상부 외주연에 돌출형성되는 감지돌기(22)를 포함하여 구성되고, 상기 베어링하우징(410)은 상부면에 설치되고, 상기 감지돌기(22)의 위치를 감지하여 위치정보를 상기 제어부(300)에 전달하는 초음파센서(412)를 포함하여 구성된다.
상기 초음파센서(412)는 초음파 송수신장치가 모두 포함되어 구성되는 것으로, 초음파를 이용하여 상기 감지돌기(22)의 위치를 감지함으로써, 스풀(20)이 가압되어 작동되는 것을 감지할 수 있도록 한다.
상기 제어부(300)는 상기 신호발생부(200)로부터 전달받은 전기신호와 상기 초음파센서(412)로부터 전달받은 감지돌기(22)의 위치정보를 비교하여 상기 신호발생부(200)에서 생성된 전기신호에 따른 가압거리 만큼 상기 스풀(20)이 가압되었는지를 판단함으로써, 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인한다.
이러한 상기 감지돌기(22)와 초음파센서(412)는 앞서 설명된 엔코더(446)를 통한 리드스크류(442)의 회전수와 다르게 실제로 스풀(20)이 가압되어 작동된 상태를 초음파를 통해 확인할 수 있도록 함으로써, 보다 정확하게 스풀(20)이 가압되어 작동되는 것을 확인할 수 있도록 한다.
이에 따라 상기 제어부(300)는 상기 초음파센서(412)로부터 전달받은 위치정보를 이용하여 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인하고, 비정상으로 확인되는 경우 상기 신호발생부(200)에서 생성된 전기신호에 따른 상기 스텝모터(440)의 작동 오차를 계산하며, 계산된 오차를 반영하여 구동신호를 생성함으로써, 보다 정확하게 상기 스텝모터(440)에 의한 스풀(20)의 작동이 이루어질 수 있도록 한다.
즉, 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 엔코더(446)와 감지돌기(22) 및 초음파센서(412)를 이용하여 운전자의 조작레버(100)의 조작에 따라 신호발생부(200)에서 생성된 전기신호에 대응되도록 상기 스텝모터(440)가 정상적으로 작동될 수 있도록 자동제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 제어부(300)에 스풀(20)의 작동한계치를 설정한 후 운전자의 조작 미숙 또는 오조작이 발생되는 경우 상기 작동한계치 이상으로 스풀(20)이 작동되지 않도록 함으로써, 사고 발생을 최소화할 수 있다.
부가하여, 상기 스풀(20)의 작동한계치라 함은 건설기계의 붐이나 버킷 등과 같은 작업부가 일정속도 이상으로 구동되지 않도록 작동속도의 한계를 설정한 값일 수 있고, 작업부의 위치정보를 획득할 수 있을 때, 상기 작업부가 일정위치 이상으로 이동할 수 없도록 작동위치의 한계를 설정한 값일 수 있으며, 이와 같이 특별한 조건하에서 건설기계의 작업부의 작동이 되지 않도록 하기 위한 한계값일 수 있다.
결과적으로, 본 발명의 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱은 종래의 건설기계의 유압식 시스템의 유압식 조이스틱을 전자식 시스템의 전자식 조이스틱으로 교체하여 자동으로 제어하고자 할 때, 별도의 작업 없이 종래의 유입식 시스템의 밸브몸체(10)의 상부에 본 발명의 전자 조이스틱을 설치함으로써, 보다 쉽고 편리하게 전자식 조이스틱으로 교체하여 자동제어가 가능할 수 있도록 하는 효과를 얻을 수 있다.
상기는 본 발명의 바람직한 실시예를 참고로 설명하였으며, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되지 아니하고, 상기의 실시예를 통해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경으로 실시할 수 있는 것이다.
10 : 밸브몸체 20 : 스풀
22 : 감지돌기
100 : 조작레버 200 : 신호발생부
300 : 제어부 400 : 구동부
410 : 베어링하우징 412 : 초음파센서
420 : 모터브라켓 430 : 구동모터부
440 : 스텝모터 442 : 리드스크류
442a : 베어링 444 : 가압지그
444a : 가이드지그 444b : 지그판
444b-1 : 가압돌기 444b-2 : 밀접홈
446 : 엔코더

Claims (10)

  1. 유압펌프와 유압밸브를 포함하는 건설장비의 밸브몸체(10)에 설치되어 상기 밸브몸체(10)에 구비된 복수 개의 스풀(20)을 가압하는 전자 조이스틱에 있어서,
    조작레버(100);와
    상기 조작레버(100)의 하부에 연결설치되어 상기 조작레버(100)의 움직임에 따라 전기신호를 생성하는 신호발생부(200);와
    상기 건설장비 또는 상기 신호발생부(200)에 설치되고, 상기 신호발생부(200)로부터 생성된 전기신호를 전달받아 구동신호를 생성하는 제어부(300); 및
    상기 신호발생부(200)와 상기 밸브몸체(10)의 사이에 설치되고, 상기 제어부(300)로부터 구동신호를 전달받아 상기 구동신호에 대응하여 상기 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하는 구동부(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구동부(400)는
    상기 밸브몸체(10)의 상부에 설치되고, 상기 복수 개의 스풀(20)이 관통되어 상부로 돌출되는 베어링하우징(410);과
    상기 베어링하우징(410)의 상부에 설치되는 모터브라켓(420); 및
    상기 모터브라켓(420)의 상부에 설치되어 상기 베어링하우징(410)과 이격되고, 상기 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 구동되어 상기 복수 개의 스풀(20)을 선택적으로 가압하는 구동모터부(430);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 구동모터부(430)는
    상기 복수 개의 스풀(20)에 각각 대응되도록 상기 모터브라켓(420)의 상부에 복수 개가 설치되고, 상기 제어부(300)로부터 전달받은 구동신호에 따라 구동되어 상기 복수 개의 스풀(20)을 가압하는 스텝모터(440);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 스텝모터(440)는
    하부에 상부가 회전가능하게 설치되어 구동시 정역방향으로 회전되고, 하부 말단이 상기 베어링하우징(410)에 회전가능하게 내입되는 리드스크류(442);와
    상기 리드스크류(442)에 설치되어 상기 리드스크류(442)의 회전에 의해 승강되고, 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접되는 가압지그(444);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가압지그(444)는
    상기 리드스크류(442)에 설치되어 상기 리드스크류(442)의 회전에 의해 승강되는 가이드지그(444a);와
    상기 가이드지그(444a)의 하부에 결합되고, 내측 하부에 돌출형성되되, 상기 스풀(20)의 상부면에 하부면이 밀접되도록 가압돌기(444b-1)가 돌출형성되는 지그판(444b);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 가압돌기(444b-1)는
    하부면에 상기 스풀(20)의 상부면과 대응되는 형상으로 형성되되, 상기 스풀(20)의 상부가 내입되는 밀접홈(444b-2);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 스텝모터(440)는
    상기 리드스크류(442)의 회전수를 감지하여 회전수정보를 상기 제어부(300)에 전달하는 엔코더(446);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 스풀(20)은
    상부 외주연에 돌출형성되는 감지돌기(22);를 포함하여 구성되고,
    상기 베어링하우징(410)은
    상부면에 설치되고, 상기 감지돌기(22)의 위치를 감지하여 위치정보를 상기 제어부(300)에 전달하는 초음파센서(412);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제어부(300)는
    상기 신호발생부(200)로부터 전달받은 전기신호와 상기 엔코더(446)로부터 전달받은 회전수정보를 비교하여 생성된 전기신호에 따른 회전수 만큼 상기 리드스크류(442)가 회전되었는지를 판단함으로써, 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인하는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제어부(300)는
    상기 신호발생부(200)로부터 전달받은 전기신호와 상기 초음파센서(412)로부터 전달받은 위치정보를 비교하여 생성된 전기신호에 따른 가압거리 만큼 상기 스풀(20)이 가압되었는지를 판단함으로써, 상기 스텝모터(440)의 작동이 정상 또는 비정상인지 확인하는 것을 특징으로 하는 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱.
KR1020220043376A 2022-04-07 2022-04-07 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱 KR102639898B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220043376A KR102639898B1 (ko) 2022-04-07 2022-04-07 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱
PCT/KR2023/003517 WO2023195649A1 (ko) 2022-04-07 2023-03-16 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220043376A KR102639898B1 (ko) 2022-04-07 2022-04-07 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230144291A true KR20230144291A (ko) 2023-10-16
KR102639898B1 KR102639898B1 (ko) 2024-02-22

Family

ID=88243089

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220043376A KR102639898B1 (ko) 2022-04-07 2022-04-07 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102639898B1 (ko)
WO (1) WO2023195649A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08249080A (ja) * 1995-03-07 1996-09-27 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd ジョイスティックレバー装置における自動操作装置
JPH08314563A (ja) * 1995-03-15 1996-11-29 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 操作レバーにおける操作力調整装置
KR20060024918A (ko) * 2004-09-15 2006-03-20 주식회사 파카한일유압 유압 컨트롤 밸브의 스풀 제어 장치
KR101495122B1 (ko) 2013-07-17 2015-02-24 (주)아엠비 하이드로릭스 유압 장치용 조이스틱
KR101770392B1 (ko) * 2017-02-10 2017-09-05 주식회사 티온 볼타입 조이스틱을 이용한 건설장비 조작 시스템

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5507317A (en) * 1992-04-29 1996-04-16 Kayaba Industry Co., Ltd. Input apparatus

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08249080A (ja) * 1995-03-07 1996-09-27 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd ジョイスティックレバー装置における自動操作装置
JPH08314563A (ja) * 1995-03-15 1996-11-29 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 操作レバーにおける操作力調整装置
KR20060024918A (ko) * 2004-09-15 2006-03-20 주식회사 파카한일유압 유압 컨트롤 밸브의 스풀 제어 장치
KR101495122B1 (ko) 2013-07-17 2015-02-24 (주)아엠비 하이드로릭스 유압 장치용 조이스틱
KR101770392B1 (ko) * 2017-02-10 2017-09-05 주식회사 티온 볼타입 조이스틱을 이용한 건설장비 조작 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR102639898B1 (ko) 2024-02-22
WO2023195649A1 (ko) 2023-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6140787A (en) Method and apparatus for controlling a work implement
JP5060723B2 (ja) 設定可能な油圧制御システム
KR20180097614A (ko) 쇼벨
US7647983B2 (en) Machine with automated linkage positioning system
KR102262443B1 (ko) 스풀 밸브 장치 및 스풀 밸브
EP2246484A1 (en) Interference prevention control device for operating machinery
US11105347B2 (en) Load-dependent hydraulic fluid flow control system
WO1989007177A1 (en) Automatic implement position control system
KR20100083763A (ko) 회전형 건설 기계용 유압식 제어 장치
US7546729B2 (en) Method and system for limiting torque load associated with an implement
US6951067B1 (en) Method and apparatus for controlling positioning of an implement of a work machine
WO2014192481A1 (ja) 作業車両、及び作業車両の制御方法
US6618967B2 (en) Work machine control for improving cycle time
KR102639898B1 (ko) 건설기계 자동제어용 전자 조이스틱
JP7114302B2 (ja) ショベル及びショベルの管理装置
US9903100B2 (en) Excavation system providing automated tool linkage calibration
KR20200125429A (ko) 가변 용량형 유압 펌프 및 건설 기계
EP2535467A1 (en) Hydraulic pilot control system
EP4317606A1 (en) Work machine and operation device for work machine
JP2008089104A (ja) 油圧作業機のパワーアクチュエータ駆動制御装置
US11092171B2 (en) Valve assembly with mechanical and electro-hydraulic control
JPH06346905A (ja) 油圧機械の駆動制御装置
JPH0712104A (ja) 油圧機械の駆動制御装置
IT202200000281A1 (it) Sistema e metodo migliorato per controllare una funzionalita' di ritorno in un veicolo da lavoro
CN114423907A (zh) 工程机械

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant