KR20230138423A - Electronic component mounting device and mounting method - Google Patents
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Abstract
본 발명의 과제는, 실장 툴이, 배치부로부터 복수의 전자 부품을 정밀도 좋게 일괄하여 수취함으로써, 높은 위치 정밀도의 실장과 함께 스루풋을 향상 가능한 전자 부품의 실장 장치 및 실장 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시형태의 전자 부품(t)의 실장 장치(1)는, 복수의 배치부(31a, 31b)와, 배치부(31a, 31b) 중 어느 하나 또는 쌍방을 이동시키는 배치부 이동 기구(340), 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을 촬상하여, 각각의 전자 부품(t)의 수평 방향의 자세를 인식하는 촬상부, 복수의 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을 유지하여, 기판(W)에 실장하는 복수의 실장 툴(43a, 43b), 복수의 실장 툴(43a, 43b)을 일괄하여 이동시키는 실장 툴 이동 기구(4), 촬상부의 인식 결과에 기초하여 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을, 실장 툴(43a, 43b) 에 대하여 위치 결정하는 위치 결정 처리를 실행하는 위치 결정 처리부(53), 상기 실장 툴(43a, 43b)에 전자 부품(t)의 일괄된 수취 처리를 실행시키는 수취 처리부(54)를 갖는다.The object of the present invention is to provide a mounting device and method for electronic components that enable mounting with high positional accuracy and improve throughput by having a mounting tool collectively receive a plurality of electronic components from a placement unit with high precision.
A mounting device 1 for an electronic component t according to an embodiment of the present invention includes a plurality of placement parts 31a and 31b and a placement part moving mechanism that moves one or both of the placement parts 31a and 31b ( 340), an imaging unit that captures images of the electronic components (t) arranged in the placement units (31a, 31b) and recognizes the horizontal orientation of each electronic component (t), and a plurality of placement units (31a, 31b) A plurality of mounting tools (43a, 43b) that hold the arranged electronic components (t) and mount them on the substrate (W), and a mounting tool moving mechanism (4) that moves the plurality of mounting tools (43a, 43b) at once; a positioning processing unit (53) that performs positioning processing to position the electronic component (t) placed in the placing units (31a, 31b) with respect to the mounting tools (43a, 43b) based on the recognition result of the imaging unit; The mounting tools 43a and 43b have a receiving processing unit 54 that executes batch receiving processing of the electronic components t.
Description
본 발명은 전자 부품의 실장 장치 및 실장 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mounting device and method for electronic components.
종래부터, 웨이퍼 레벨 패키지(Wafer Level Package: WLP)라고 불리는 제조 프로세스가 알려져 있다. WLP는, 인터포저 기판(중계용 기판)을 이용하지 않고, 웨이퍼 상태인 채로 I/O 단자를 마련하기 위한 재배선층을 형성하는 기술이다. WLP는, 인터포저 기판을 불필요로 하기 때문에, 반도체 패키지의 박형화나 제조 비용을 저감할 수 있다.Conventionally, a manufacturing process called wafer level package (WLP) is known. WLP is a technology for forming a redistribution layer for providing I/O terminals in the wafer state without using an interposer substrate (relay substrate). Since WLP does not require an interposer substrate, the thickness of the semiconductor package can be reduced and the manufacturing cost can be reduced.
WLP로는, 팬 인·웨이퍼 레벨 패키지(fan in-WLP: FI-WLP)나, 팬 아웃·웨이퍼 레벨 패키지(fan out-WLP: FO-WLP)가 알려져 있다. FI-WLP는, 반도체 칩의 전극 패드가 형성되어 있는 면 상의 영역을 비어져 나오지 않도록, 반도체 칩 상에 재배선층을 형성한다. FO-WLP는, 반도체 칩의 영역을 비어져 나와 재배선층을 형성한다.As WLP, fan in-wafer level package (fan in-WLP: FI-WLP) and fan out wafer level package (fan out-WLP: FO-WLP) are known. FI-WLP forms a redistribution layer on the semiconductor chip so that the area on the surface where the electrode pads of the semiconductor chip are formed is not protruded. FO-WLP protrudes from the area of the semiconductor chip to form a redistribution layer.
FO-WLP는, 하나의 패키지 내에 RAM, 플래시 메모리, CPU 등의 반도체 칩이나 다이오드, 콘덴서 등의 복수 종류의 전자 부품을 탑재한 멀티 칩 패키지(Multi Chip Package: MCP)에도 적용 가능하기 때문에, 주목받고 있다.FO-WLP attracts attention because it can be applied to a multi-chip package (Multi Chip Package: MCP) in which multiple types of electronic components such as semiconductor chips such as RAM, flash memory, and CPU, and diodes and condensers are mounted in one package. I'm receiving it.
FO-WLP의 제조 프로세스에서는, 먼저, 기판 상에 복수의 반도체 칩을, 간격을 띄운 상태로 행렬형으로 실장하고, 그 후 반도체 칩 사이의 간극을 수지로 밀봉하여 복수의 반도체 칩을 일체화한다. 이에 의해, 흡사 반도체 제조 프로세스로 형성되는 웨이퍼와 같이 성형된 의사(擬似) 웨이퍼를 형성한다. 이 의사 웨이퍼 상에, I/O 단자를 마련하기 위한 재배선층을 형성한다. 복수의 반도체 칩을 수지 밀봉하여 일체화한 후는, 기판은 박리되어 제거된다.In the FO-WLP manufacturing process, first, a plurality of semiconductor chips are mounted on a substrate in a matrix form with gaps between them, and then the gaps between the semiconductor chips are sealed with resin to integrate the plurality of semiconductor chips. As a result, a pseudo wafer is formed similar to a wafer formed by a semiconductor manufacturing process. On this pseudo wafer, a rewiring layer for providing I/O terminals is formed. After the plurality of semiconductor chips are resin-sealed and integrated, the substrate is peeled and removed.
이상과 같은 WLP에 있어서는, 동일 패키지에 탑재하는 전자 부품 개개의 실장 위치의 어긋남이, 그 패키지의 전기적 특성에 서로 영향을 끼친다. 이 때문에, 각각의 전자 부품의 실장에 높은 위치 정밀도가 요구되고 있다. 또한, 단위 시간당의 생산량인 스루풋을 향상시키기 위해, 반도체 웨이퍼나 트레이, 캐리어 테이프 등의 부품 공급부로부터 전자 부품을 취출하는 이송부와, 이송부로부터 전자 부품을 수취하여 기판에 실장하는 실장부를 마련하여, 전자 부품의 취출과 실장을 동시에 작업할 수 있도록 하고 있다. 또한, 이송부와 실장부를 각각 한 쌍 마련하여, 전자 부품을 병행으로 실장하는 것이 행해지고 있다.In the WLP described above, misalignment of the mounting positions of individual electronic components mounted on the same package affects the electrical characteristics of the package. For this reason, high positional accuracy is required for mounting each electronic component. In addition, in order to improve throughput, which is the production volume per unit time, a transfer unit that takes out electronic components from a component supply unit such as a semiconductor wafer, tray, or carrier tape, and a mounting unit that receives the electronic components from the transfer unit and mounts them on the board are provided. It allows removal and mounting of parts to be carried out at the same time. Additionally, a pair of transfer units and a mounting unit are provided to mount electronic components in parallel.
덧붙여, 복수의 전자 부품을 부품 공급부로부터 실장 위치까지 동시에 이송하는 것이 행해지고 있다. 여기서, 이송부에 의해 취출한 전자 부품을 실장부에 전달하기 위해, 배치부에 일시적으로 배치하는 것이 행해진다.In addition, simultaneous transport of a plurality of electronic components from a component supply unit to a mounting location is performed. Here, in order to transfer the electronic components taken out by the transfer unit to the mounting unit, they are temporarily placed in the placement unit.
전자 부품을 배치부에 배치할 때는, 전자 부품을 부품 공급부로부터 유지부가 취출하였을 때에 생긴 어긋남이나, 이송 시의 이동 오차나, 전자 부품이 유지부로부터 이탈할 때에 위치나 방향에 어긋남이 생기기 쉽다. 이 때문에, 배치부에 배치된 전자 부품의 위치나 방향에 편차가 나타난다. 또한, 이송부가 복수의 유지부에서 복수의 전자 부품을 취출하여, 복수의 배치부에 전자 부품을 배치하고자 하면, 복수의 배치부 사이에서도 전자 부품의 위치나 방향에 편차가 나타난다. 이러한 상태에서 복수의 실장 툴이 전자 부품을 일괄하여 수취하면, 각 실장 툴에 유지된 전자 부품의 위치나 방향에 편차가 생기게 되어, 각 전자 부품을 기판에 실장할 때의 위치 결정에 시간이 걸리거나, 위치 결정 정밀도가 저하하게 된다. 또한, 실장 툴에 대하여 전자 부품이 작은 경우, 위치 어긋남에 의해 실장 툴에 의해 전자 부품을 수취할 수 없는 경우도 생긴다.When placing an electronic component on the placement unit, it is easy for a misalignment that occurs when the electronic component is taken out by the holding unit from the component supply unit, a movement error during transfer, or a misalignment in position or direction when the electronic component is separated from the holding unit. For this reason, deviations appear in the positions and directions of the electronic components placed in the arrangement section. Additionally, when the transfer unit takes out a plurality of electronic components from the plurality of holding units and attempts to place the electronic components in the plurality of placement units, differences in the positions and directions of the electronic components appear even among the plurality of placement units. In this state, if multiple mounting tools receive electronic components at once, deviations will occur in the positions and directions of the electronic components held by each mounting tool, and it will take time to determine the position when mounting each electronic component on the board. Otherwise, positioning accuracy deteriorates. Additionally, when the electronic component is small relative to the mounting tool, there are cases where the electronic component cannot be received by the mounting tool due to positional misalignment.
이에 대처하기 위해, 복수의 실장 툴이 배치부로부터 전자 부품을 수취할 때에, 각 실장 툴을 전자 부품에 개별로 위치 맞춤을 하여, 하나하나 수취하는 것이 고려된다. 그러나, 이와 같이 전자 부품마다 실장 툴을 위치 맞춤하여, 개별로 수취하는 작업은 시간이 걸리기 때문에, 스루풋의 저하로 이어진다.To deal with this, when a plurality of mounting tools receive electronic components from a placement unit, it is considered to individually align each mounting tool with the electronic components and receive them one by one. However, the task of aligning the mounting tool for each electronic component and receiving it individually takes time, which leads to a decrease in throughput.
본 발명의 실시형태는, 전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해 제안된 것이며, 본 발명의 목적은, 실장 툴이, 배치부로부터 복수의 전자 부품을 정밀도 좋게 일괄하여 수취함으로써, 높은 위치 정밀도의 실장과 함께 스루풋을 향상 가능한 전자 부품의 실장 장치 및 실장 방법을 제공하는 데 있다.Embodiments of the present invention have been proposed to solve the problems described above, and the purpose of the present invention is to enable mounting with high positional accuracy by having a mounting tool receive a plurality of electronic components in batches with high precision from a placement unit. The goal is to provide a mounting device and method for electronic components that can improve throughput.
상기 목적을 달성하기 위해, 실시형태의 전자 부품의 실장 장치는, 전자 부품을 유지하는 복수의 유지부와, 상기 복수의 유지부가 각각 유지한 상기 전자 부품을 배치하는 복수의 배치부와, 상기 배치부를 수평 방향으로 이동시키는 배치부 이동 기구와, 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을 촬상하여, 상기 전자 부품의 수평 방향의 자세를 인식하는 촬상부와, 복수의 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을 각각 유지하여, 기판에 실장하는 복수의 실장 툴과, 복수의 상기 실장 툴을 일괄하여 이동시키는 실장 툴 이동 기구와, 제어 장치를 갖고, 상기 제어 장치는, 상기 촬상부의 인식 결과에 기초하여, 상기 배치부를 이동시킴으로써, 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을, 대응하는 상기 실장 툴에 대하여 위치 결정하는 위치 결정 처리를 실행하는 위치 결정 처리부와, 상기 실장 툴에, 상기 위치 결정 처리된 복수의 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품의 일괄된 수취 처리를 실행시키는 수취 처리부를 갖는다.In order to achieve the above object, an electronic component mounting device of the embodiment includes a plurality of holding units holding electronic components, a plurality of placement units for arranging the electronic components each held by the plurality of holding units, and the arrangement. a placement unit moving mechanism that moves the unit in the horizontal direction; an imaging unit that captures an image of the electronic component placed in the placement unit and recognizes a horizontal posture of the electronic component; and a plurality of electronic components placed in the placement unit. It has a plurality of mounting tools that hold each component and mount it on a board, a mounting tool moving mechanism that moves the plurality of mounting tools in batches, and a control device, wherein the control device is configured to operate based on a recognition result of the imaging unit. a positioning processing unit that executes positioning processing to position the electronic component arranged in the arrangement unit with respect to the corresponding mounting tool by moving the arrangement unit; and a plurality of positions that have been subjected to the positioning process in the mounting tool. has a receiving processing unit that executes batch receiving processing of the electronic components placed in the placing unit.
실시형태의 전자 부품의 실장 방법은, 전자 부품을 유지하는 복수의 유지부와, 상기 복수의 유지부가 각각 유지한 상기 전자 부품을 배치하는 복수의 배치부와, 상기 배치부를 수평 방향으로 이동시키는 배치부 이동 기구와, 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을 촬상하여, 상기 전자 부품의 수평 방향의 자세를 인식하는 촬상부와, 복수의 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을 유지하여, 기판에 실장하는 복수의 실장 툴과, 복수의 상기 실장 툴을 일괄하여 이동시키는 실장 툴 이동 기구를 갖는 전자 부품의 실장 장치가, 상기 전자 부품을 실장하는 방법으로서, 상기 촬상부의 인식 결과에 기초하여, 상기 배치부를 이동시킴으로써, 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을, 대응하는 상기 실장 툴에 대하여 위치 결정하는 위치 결정 처리와, 위치 결정된 복수의 상기 배치부로부터, 각각에 대응하는 상기 실장 툴에 상기 전자 부품의 일괄된 수취를 행하게 하는 수취 처리를 실행한다.The electronic component mounting method of the embodiment includes a plurality of holding units holding electronic components, a plurality of placement units for arranging the electronic components each held by the plurality of holding units, and an arrangement for moving the placement units in the horizontal direction. A part moving mechanism, an imaging unit that captures an image of the electronic component arranged in the arrangement unit and recognizes a horizontal posture of the electronic component, and a plurality of the electronic components arranged in the arrangement unit are held and placed on a substrate. A method of mounting the electronic component, comprising: a mounting device for an electronic component having a plurality of mounting tools for mounting and a mounting tool moving mechanism for moving the plurality of mounting tools in batches, based on a recognition result of the imaging unit, Positioning processing for positioning the electronic component arranged in the arrangement part with respect to the corresponding mounting tool by moving the arrangement part, and moving the electronic component from the plurality of positioned arrangement parts to the mounting tool corresponding to each. Receiving processing is performed to receive parts in batches.
본 발명의 실시형태에 따르면, 실장 툴이, 배치부로부터 복수의 전자 부품을 정밀도 좋게 일괄하여 수취함으로써, 높은 위치 정밀도의 실장과 함께 스루풋을 향상시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the mounting tool can receive a plurality of electronic components in batches with high precision from the placement unit, thereby improving throughput along with mounting with high positional accuracy.
도 1은 실시형태의 실장 장치를 나타내는 평면도이다.
도 2는 실시형태의 실장 장치를 나타내는 정면도이다.
도 3은 실시형태의 실장 장치를 나타내는 우측면도이다.
도 4는 배치부의 구성을 나타내는 정면도(A), 좌측면도(B)이다.
도 5는 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 실시형태의 실장 장치에 의한 전자 부품의 실장 공정을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 배치부의 위치 결정의 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 8은 배치부의 위치 결정이 예를 나타내는 설명도이다.
도 9는 변형예의 배치부의 위치 결정의 예를 나타내는 설명도이다.
도 10은 변형예의 배치부의 위치 결정의 예를 나타내는 설명도이다.1 is a plan view showing a mounting device according to an embodiment.
Fig. 2 is a front view showing the mounting device of the embodiment.
Fig. 3 is a right side view showing the mounting device of the embodiment.
Figure 4 is a front view (A) and left side view (B) showing the configuration of the arrangement portion.
Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the control device.
Figure 6 is a flowchart showing the mounting process of electronic components using the mounting device of the embodiment.
Figure 7 is a flowchart showing the sequence of positioning of the placement part.
Fig. 8 is an explanatory diagram showing an example of positioning of an arrangement part.
Fig. 9 is an explanatory diagram showing an example of positioning of an arrangement part in a modified example.
Fig. 10 is an explanatory diagram showing an example of positioning of an arrangement part in a modification.
이하, 실시형태의 전자 부품의 실장 장치에 대해서, 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 도면은 모식도로서, 각 부의 사이즈, 비율 등은, 이해를 쉽게 하기 위해 과장하고 있는 부분을 포함하고 있다.Hereinafter, a mounting device for electronic components of an embodiment will be described with reference to the drawings. In addition, the drawing is a schematic diagram, and the size and ratio of each part are exaggerated for ease of understanding.
실장 장치(1)는, 전자 부품(t)을 기판(W)에 실장하는 장치이다. 도 1~도 5에 나타내는 바와 같이, 실장 장치(1)는, 부품 공급부(10), 스테이지부(20), 이송부(30), 실장부(40), 제어 장치(50)를 갖고, 전자 부품(t)을, 이송부(30)에 의해 부품 공급부(10)로부터 순차 취출하고, 배치부(31a, 31b)를 통해 실장부(40)에 전달하고, 실장부(40)에 의해 스테이지부(20)에 있어서의 기판(W)에 실장하는 장치이다. 이하의 설명에서는, 도 1에 있어서, 수평면으로, 부품 공급부(10)와 실장부(40)가 나열된 방향을 Y 방향, 이에 직교하는 방향을 X 방향으로 한다. 또한, 기판(W)의 실장면에 직교하는 방향을, Z 방향으로 한다. 부품 공급부(10)측을 정면으로 하여, 정면에서 보아 X 방향을 좌우 방향, Y 방향을 전후 방향, Z 방향을 상하 방향으로 한다.The
[전자 부품][Electronic parts]
도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 실장 장치(1)에 의해 기판(W)에 실장되는 대상은, 전자 부품(t)이다. 전자 부품(t)의 일례는 반도체 칩이다. 단, 전자 부품(t)은, 1종류의 반도체 칩에 한정되는 것이 아니며, 복수 종류의 반도체 칩이어도 좋다. 논리 소자, 기억 소자, 촬상 소자, 발광 소자 등의 반도체 칩뿐만 아니라, 레지스터나 콘덴서 등이어도 좋다.As shown in FIG. 1, the object mounted on the substrate W by the
[기판][Board]
본 실시형태의 기판(W)은, 예컨대 FO-PLP(fan out-Panel Level Package)의 제조 시에 적용된다, 의사 웨이퍼에 준하는 의사 패널의 형성에 이용되는 직사각형의 기판이다. 기판(W)으로서는, 유리 기판, 유기 기판(유리·에폭시(FR-4) 기판 등), 실리콘 기판, 스테인레스 등의 금속 기판 등을 이용할 수 있지만, 이들에 한정되는 것이 아니다. 의사 패널이란, FO-WLP의 제조 시에 적용되는 의사 웨이퍼와 동일하게, 개편화된 복수의 반도체 칩 등의 전자 부품(t)을 평면적으로 배치하고, 배치된 전자 부품 사이를 수지 밀봉하여 1장의 판형으로 성형한 상태의 것이다. 기판(W)으로서는, 전술한 FO-PLP 프로세스로 MCP를 제조할 때에 이용되는 기판, 즉 각 실장 영역에 복수의 반도체 칩이나 콘덴서 등의 전자 부품(t)이 실장되는 기판이 바람직하다. 물론, 기판(W)은, FO-WLP의 제조 시에 적용되는 의사 웨이퍼의 형성에 이용되는 기판이어도 좋다. 또한, 마이크로 LED나 미니 LED 등의 표시 장치용의 기판(W)이어도 좋다.The substrate W of this embodiment is a rectangular substrate used for forming a pseudo panel equivalent to a pseudo wafer, which is applied, for example, in the production of a fan out-panel level package (FO-PLP). As the substrate W, a glass substrate, an organic substrate (glass/epoxy (FR-4) substrate, etc.), a silicon substrate, a metal substrate such as stainless steel, etc. can be used, but it is not limited to these. A pseudo panel is, in the same way as a pseudo wafer used in the manufacture of FO-WLP, by arranging a plurality of individual electronic components (t) such as semiconductor chips in a planar manner, and sealing the space between the arranged electronic components with resin to create a single panel. It is molded into a plate shape. The substrate W is preferably a substrate used when manufacturing an MCP by the above-described FO-PLP process, that is, a substrate on which a plurality of electronic components t such as semiconductor chips and condensers are mounted in each mounting area. Of course, the substrate W may be a substrate used for forming a pseudo wafer applied during the production of FO-WLP. Additionally, the substrate W for a display device such as micro LED or mini LED may be used.
[실장 장치][Mounting device]
(개요)(outline)
전술한 바와 같이, 실장 장치(1)는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 부품 공급부(10), 스테이지부(20), 이송부(30), 실장부(40), 제어 장치(50)를 갖는다. 부품 공급부(10)는, 전자 부품(t)을 공급하는 장치이다. 스테이지부(20)는, 기판(W)이 배치되는 스테이지(21)를 구비하는 장치이다. 이송부(30)는, 부품 공급부(10)로부터 전자 부품(t)을 취출하는 장치이다. 실장부(40)는, 이송부(30)가 취출한 전자 부품(t)을 수취하여 스테이지(21)에 배치된 기판(W)에 실장하는 장치이다. 부품 공급부(10), 스테이지부(20), 이송부(30), 실장부(40)는, 설치면에 설치된 베이스인 베이스부(1a) 상에 마련되어 있다. 제어 장치(50)는, 부품 공급부(10), 스테이지부(20), 이송부(30), 실장부(40)의 동작을 제어하는 장치이다.As described above, the mounting
이송부(30), 실장부(40)는 각각 한 쌍의 구성으로 되어 있고, 이송부(30)는, 제1 이송 장치(30A), 제2 이송 장치(30B)를 갖고, 실장부(40)는, 제1 실장부(40A), 제2 실장부(40B)를 갖는다. 또한, 제1 이송 장치(30A)는 제1 이송 헤드(37A), 제2 이송 장치(30B)는 제2 이송 헤드(37B)를 갖는다. 또한, 제1 실장부(40A)는 제1 실장 헤드(43A), 제2 실장부(40B)는 제2 실장 헤드(43B)를 갖는다.The
각각, 제1 이송 장치(30A)와 제1 실장부(40A)가 대응하고, 제2 이송 장치(30B)와 제2 실장부(40B)가 대응한다. 따라서, 제1 이송 헤드(37A)와 제1 실장 헤드(43A)가 대응하고, 제2 이송 헤드(37B)와 제2 실장 헤드(43B)가 대응한다. 즉, 대응하는 제1 이송 장치(30A)와 제1 실장부(40A)에 의해, 제1 이송 장치(30A)로 취출된 전자 부품(t)이 제1 실장부(40A)에서 기판(W)에 실장된다. 대응하는 제2 이송 장치(30B)와 제2 실장부(40B)에 의해, 제2 이송 장치(30B)로 취출된 전자 부품(t)이 제2 실장부(40B)에서 기판(W)에 실장된다. 이하, 각 부의 상세를 설명한다.The
(부품 공급부)(Parts Supply Department)
부품 공급부(10)는, 베이스부(1a) 상의 전방부로서, 정면에서 보아 X 방향의 중앙에 배치되어 있다. 부품 공급부(10)는, 링 홀더(12), 도시하지 않는 밀어올림 기구를 구비하고 있다. 링 홀더(12)는 웨이퍼 링(11)을 유지한다. 웨이퍼 링(11)은, 웨이퍼 시트(S)를 유지하는 부재이다. 웨이퍼 시트(S)는, 복수의 전자 부품(t)이 접착된 시트이다. 전자 부품(t)은, 반도체 웨이퍼(T)가 개편화된 반도체 칩이다.The
링 홀더(12)는, 웨이퍼 링(11)이 착탈 가능하게 마련되어 있다. 또한, 링 홀더(12)는, 도시하지 않는 XY 이동 기구에 의해, 웨이퍼 링(11)을 XY 방향으로 이동 가능하게 마련되어 있다. 밀어올림 기구는, 이송부(30)에 의해 전자 부품(t)을 취출할 때에, 전자 부품(t)을 웨이퍼 링(11)에 유지된 웨이퍼 시트(S)의 하측으로부터 밀어올리는 기구이다. 밀어올림 기구는, 이송부(30)에 의한 전자 부품(t)의 취출 포지션에 고정적으로 마련되어 있다.The
또한, 부품 공급부(10)는, 도시는 하지 않지만, 교환 장치를 구비하고 있다. 교환 장치는, 웨이퍼 링 유지 장치에 의해, 웨이퍼 링(11)이 수납된 수납부로부터, 전자 부품(t)이 유지된 새로운 웨이퍼 링(11)을 링 홀더(12)에 공급하고, 전자 부품(t)의 취출이 완료된 웨이퍼 링(11)을 수납부에 수납한다.Additionally, the
(스테이지부)(Stage part)
스테이지부(20)는, 정면에서 보아, 베이스부(1a) 상의 부품 공급부(10)의 후방에, 베이스부(10a)의 X 방향의 중앙에 배치되어 있다. 스테이지부(20)는, 스테이지(21) 스테이지 이동 기구(22)를 갖는다. 스테이지(21)는, 기판(W)을 지지하는 대이다. 스테이지(21)는, 도시하지 않는 흡인 흡착 기구에 의해, 배치된 기판(W)을 흡착 유지하는 것이 가능하도록 구성되어 있다. 스테이지 이동 기구(22)는, 스테이지(21)를 XY 방향으로 이동시키는 기구이다.The
(이송부)(Transfer Department)
이송부(30)는 제1 이송 장치(30A), 제2 이송 장치(30B), 중간 스테이지(31)를 갖는다. 제1 이송 장치(30A), 제2 이송 장치(30B)는, 전자 부품(t)을, 부품 공급부(10)로부터 취출하여, 전자 부품(t)이 일시적으로 배치되는 중간 스테이지(31)에 배치한다. 제1 이송 장치(30A), 제2 이송 장치(30B)는, 베이스부(1a) 상의 전방부에, 부품 공급부(10)를 사이에 두고, X 방향으로 나열되어 배치되어 있다. 제1 이송 장치(30A), 제2 이송 장치(30B)는, 좌우가 반전하고 있는 것을 제외하고, 동일한 구성을 갖고 있다. 따라서, 양자를 구별하지 않는 경우에는, 단순히 이송부(30)로 한다. 이하, 실장 장치(1)를 정면에서 보아, 좌측의 제1 이송 장치(30A)의 구성을 설명하고, 우측의 제2 이송 장치(30B)의 구성의 설명은 생략한다.The
도 1~도 3에 나타내는 바와 같이, 제1 이송 장치(30A)는, Y 방향 이동 장치(33), 이송 헤드(37), 웨이퍼 인식 카메라(38)를 갖는다. Y 방향 이동 장치(33)는, 전자 부품(t)을 부품 공급부(10)로부터 취출하여 유지하는 이송 헤드(37)를, 부품 공급부(10)의 위치와 배치부(31a, 31b)의 위치 사이에서 이동시킨다. Y 방향 이동 장치(33)는, 이송 헤드(37)를 지지하는 Y 방향 이동 블록(34)을 Y 방향으로 이동 가능하게 지지하는 장치이다. Y 방향 이동 장치(33)는, 베이스부(1a)의 전방부 좌측에, Y 방향을 따라 베이스부(1a)의 전단부로부터 중앙 부근에 걸쳐 연장되어 있다. Y 방향 이동 블록(34)에는, 지지체(35), X 방향 이동체(36)를 통해 이송 헤드(37)가 지지된다. 지지체(35)는, Y 방향 이동 블록(34)의 상단측의 배면에 마련되어 있다. 지지체(35)는 직사각형 판형이고, Y 방향 이동 블록(34)으로부터, X 방향을 따른 우방향으로 연장되어 있다. 이 지지체(35)의 배면측에는, X 방향 이동체(36)가 마련되어 있다. X 방향 이동체(36)는, 도시하지 않는 X 방향 이동 장치에 의해 X 방향을 따라 이동 가능하게 지지되어 있다.As shown in FIGS. 1 to 3 , the
이송 헤드(37)는, X 방향 이동체(36)의 부품 공급부(10)측의 단부에 지지되어 있다. 이하, 제1 이송 장치(30A)의 이송 헤드(37)를 제1 이송 헤드(37A), 제2 이송 장치(30B)의 이송 헤드(37)를 제2 이송 헤드(37B)로 하고, 양자를 구별하지 않는 경우에는, 단순히 이송 헤드(37)로 한다. 이송 헤드(37)는, 흡착 노즐(37a, 37b), Z 방향 이동 장치(37c, 37d)를 갖는다. 흡착 노즐(37a, 37b)은, 전자 부품(t)을 유지하는 유지부이다. 흡착 노즐(37a, 37b)은, 도시하지 않는 공기압 회로에 접속되고, 부압에 의해 전자 부품(t)을 유지 가능하다. 2개의 흡착 노즐(37a, 37b)은 X 방향으로 나열되어 있다. Z 방향 이동 장치(37c, 37d)는, 흡착 노즐(37a, 37b)을 개별로 Z 방향으로 이동시키는 장치이다.The
웨이퍼 인식 카메라(38)는, 부품 공급부(10)의 웨이퍼 링(11)에 유지된 웨이퍼 시트(S)를 향하여, 웨이퍼 시트(S) 상의 전자 부품(t)의 위치를 인식하는 장치이다. 웨이퍼 인식 카메라(38)는, X 방향 이동체(36)의 부품 공급부(10)측의 단부에, 이송 헤드(37)가 지지된 면과는 반대측의 면에 마련되어 있다.The
중간 스테이지(31)는, 이송 헤드(37)의 흡착 노즐(37a, 37b)에 의해 취출된 전자 부품(t)이, 일시적으로 배치되는 장치이다. 중간 스테이지(31)는, 부품 공급부(10)와 스테이지부(20) 사이에 마련되어 있다. 중간 스테이지(31)는, 제1 중간 스테이지(31A), 제2 중간 스테이지(31B)의 한 쌍의 구성으로 되어 있다. 제1 중간 스테이지(31A)는, 제1 이송 장치(30A)의 제1 이송 헤드(37A), 제1 실장부(40A)의 제1 실장 헤드(43A)에 대응한다. 제2 중간 스테이지(31B)는, 제2 이송 장치(30B)의 제2 이송 헤드(37B), 제2 실장부(40B)의 제2 실장 헤드(43B)에 대응한다. 제1 중간 스테이지(31A), 제2 중간 스테이지(31B)는, 좌우가 반전하고 있는 것을 제외하고, 동일 구성을 갖는다. 이하, 제1 중간 스테이지(31A), 제2 중간 스테이지(31B)를 구별하지 않는 경우에는, 단순히 중간 스테이지(31)로 한다. 중간 스테이지(31)는 배치부(31a, 31b)를 구비하고 있다. 제1 중간 스테이지(31A)의 2개의 배치부(31a, 31b)는, 제1 이송 장치(30A)에 있어서의 이송 헤드(37)의 2개의 흡착 노즐(37a, 37b)에 대응하고 있다. 제2 중간 스테이지(31B)의 2개의 배치부(31a, 31b)는, 제2 이송 장치(30B)에 있어서의 이송 헤드(37)의 2개의 흡착 노즐(37a, 37b)에 대응하고 있다. 즉, 배치부(31a)에는 흡착 노즐(37a)이 유지한 전자 부품(t)이 배치되고, 배치부(31b)에는 흡착 노즐(37b)이 유지한 전자 부품(t)이 배치된다.The
도 4에 나타내는 바와 같이, 배치부(31a)는, 전자 부품(t)이 배치되는 배치대(311)를 갖고, 배치부(31b)는, 전자 부품(t)이 배치되는 배치대(312)를 갖는다. 배치부(31a, 31b)는, 베이스부(1a)에 고정된 지지대(320) 상에 지지되어 있다. 본 실시형태에서는, 배치부(31a, 31b) 중 어느 하나는 고정이다. 또한, 여기서 말하는 어느 하나란, 함께 이동하는 실장 툴(43a, 43b)(실장 헤드(43)가 공통)에 대응하는 배치부(31a, 31b) 중 어느 하나의 의미이다. 대응하는 실장 헤드(43A, 43B)가 다른 경우에는, 각각의 배치부(31a, 31b) 중 어느 하나가 된다. 본 실시형태에서는, 배치부(31b)는 고정이고, 지지대(320) 상에 고정된 고정대(330) 상에, 배치대(312)가 고정되어 있다. 여기서 말하는 고정은, 적어도 전자 부품(t)을 탑재한 상태에서의 위치 결정 시에 부동이라는 의미이다.As shown in FIG. 4, the
한편, 배치부(31a)는, 배치부 이동 기구(340)에 의해, 수평 방향(X 방향, Y 방향)으로 이동 가능하게 마련되어 있다. 배치부 이동 기구(340)는, 가이드부(341), 슬라이드부(342), 구동부(343), 가이드부(344), 슬라이드부(345), 구동부(346), 전달부(347)를 갖는다. 가이드부(341)는, 도 4의 (A)에 나타내는 바와 같이, 지지대(320)에 지지되며, X 방향으로 연장된 레일 부재이다. 슬라이드부(342)는 가이드부(341)를 따라 X 방향으로 슬라이드 이동 가능하게 마련된 블록 부재이다. 구동부(343)는, 슬라이드부(345)를 X 방향으로 이동시키는 부재이다. 본 실시형태의 구동부(343)는 VCM(보이스 코일 모터)이다.On the other hand, the
가이드부(344)는, 도 4의 (B)에 나타내는 바와 같이, 슬라이드부(342) 상에 지지되며, Y 방향으로 연장된 레일 부재이다. 슬라이드부(345)는, 가이드부(344)를 따라 Y 방향으로 슬라이드 이동 가능하게 마련된 블록 부재이다. 구동부(346)는, 슬라이드부(345)를 Y 방향으로 진퇴시키는 부재이다. 본 실시형태의 구동부(346)는 VCM(보이스 코일 모터)이다. 전달부(347)는, 슬라이드부(345)에 고정되며, 구동부(346)의 구동축에 접함으로써, 구동부(346)의 구동력을 슬라이드부(345)에 전달하는 판체이다.As shown in FIG. 4B, the
배치대(311)는, 슬라이드부(345) 상에 지지되어 있다. 이 때문에, 배치대(311)에 배치된 전자 부품(t)은, 배치부 이동 기구(340)에 의해, 배치대(311)와 함께 X 방향 및 Y 방향으로 이동 가능해진다. 이하의 설명에서는, 배치부 이동 기구(340)가 마련된 배치부(31a)를 가동의 배치부(31a)라고 부른다.The placement table 311 is supported on the
(실장부)(implementation department)
실장부(40)의 제1 실장부(40A), 제2 실장부(40B)는, 좌우가 반전하고 있는 것을 제외하고, 동일 구성을 갖는다. 제1 실장부(40A), 제2 실장부(40B)는, 베이스부(1a) 상의 후방에, 스테이지부(20)를 사이에 두도록, X 방향으로 나열되어 배치되어 있다. 이하, 좌측의 제1 실장부(40A)의 구성만을 설명하고, 우측의 제2 실장부(40B)의 구성의 설명은 생략한다.The first mounting
제1 실장부(40A)는, 지지 프레임(41), 헤드 지지체(42), 실장 헤드(43), 촬상 유닛(44)을 갖는다. 지지 프레임(41)은, 측면에서 보아 도어형이고, 베이스부(1a) 상의 스테이지부(20)의 좌측에, Y 방향을 따라 마련되어 있다(도 3 참조). 헤드 지지체(42)는, 지지 프레임(41)의 우측의 측면에, Y 방향 이동 장치(41a)를 통해, Y 방향으로 이동 가능하게 마련되어 있다. 헤드 지지체(42)는, X 방향을 따라 베이스부(1a)의 중앙 부근까지 연장되어 있다.The
실장 헤드(43)는, 기판(W)에 전자 부품(t)을 실장하는 장치이다. 이하, 제1 실장부(40A)의 실장 헤드(43)를 제1 실장 헤드(43A), 제2 실장부(40B)의 실장 헤드(43)를 제2 실장 헤드(43B)로 하고, 양자를 구별하지 않는 경우에는, 단순히 실장 헤드(43)로 한다. 실장 헤드(43)는, 헤드 지지체(42)의 전면에, X 방향 이동 장치(42a)를 통해, X 방향으로 이동 가능하게 마련되어 있다. 실장 헤드(43)는, 실장 툴(43a, 43b), Z 방향 이동 장치(43c, 43d), 촬상 유닛(44)을 갖는다. 실장 툴(43a, 43b)은, 각각 배치부(31a, 31b)에 대응하고, 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을 유지하여, 기판(W)에 실장하는 툴이다. 실장 툴(43a, 43b)은, 흡착 노즐이며, 도시하지 않는 공기압 회로에 접속되어, 부압에 의해 전자 부품(t)을 유지 가능하게 마련되어 있다. 실장 툴(43a, 43b)은, 이송 헤드(37)의 흡착 노즐(37a, 37b)과 동일한 배치 간격으로 마련되어 있다.The mounting
실장 툴(43a, 43b)은, 도시하지 않는 회동 장치를 구비하고 있고, 흡착 유지한 전자 부품(t)을, XY 평면 내에서 회동시킬 수 있다. 즉, 실장 툴(43a, 43b)은, 전자 부품(t)의 θ 방향의 위치 결정이 가능해진다.The mounting
또한, 실장 툴(43a, 43b) 중, 베이스부(1a)의 중앙측, 즉 내측에 위치하는 실장 툴(43b)에는, 인식부로서의 기판 인식 카메라(43f)가 부착되어 있다. 기판 인식 카메라(43f)는, 실장 헤드(43)와 함께 이동 가능하게 마련되어, 기판(W)의 위치를 인식한다. 보다 구체적으로는, 기판 인식 카메라(43f)는, 스테이지(21)에 배치된 기판(W)의 얼라인먼트 마크를 촬상한다. 이 기판 인식 카메라(43f)는, 화상을 촬상하는 기능에 더하여, 촬상한 화상을 처리하여 얼라인먼트 마크 등의 인식 대상물의 위치를 인식하는 기능을 구비한다. 따라서, 기판 인식 카메라(43f)는, 기판(W)의 위치를 인식하기 위한 인식부로서 기능한다.Moreover, among the mounting
Z 방향 이동 장치(43c, 43d)는, 2개의 실장 툴(43a, 43b)을 개별로 Z 방향으로 이동시키는 장치이다. Y 방향 이동 장치(41a), X 방향 이동 장치(42a) 및 Z 방향 이동 장치(43c, 43d)에 의해, 실장 툴 이동 기구(4)가 구성되어 있다(도 1 참조). 제1 실장부(40A)에 있어서의 제1 실장 헤드(43A)의 실장 툴(43a, 43b)을 일괄하여 이동시키는 기구를 제1 실장 툴 이동 기구(4A)로 하고, 제2 실장부(40B)에 있어서의 제2 실장 헤드(43B)의 실장 툴(43a, 43b)을 일괄하여 이동시키는 기구를 제2 실장 툴 이동 기구(4B)로 하고, 양자를 구별하지 않는 경우에는, 단순히 실장 툴 이동 기구(4)로 한다.The Z
촬상 유닛(44)은, 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을 촬상하기 위한 유닛이다. 촬상 유닛(44)은, 중간 스테이지(31)의 배치부(31a, 31b)의 상방에, 좌우 2개씩 배치부(31a, 31b)에 대응하여 4개의 칩 인식 카메라(44a, 44b)를 갖는다.The
즉, 칩 인식 카메라(44a)는, 배치부(31a)에 배치된 전자 부품(t)을 촬상할 수 있고, 칩 인식 카메라(44b)는, 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)을 촬상할 수 있는 촬상부이다. 또한, 칩 인식 카메라(44a, 44b)는, 촬상한 화상을 처리하여, 전자 부품(t) 등의 촬상 대상물의 자세를 인식하는 기능을 갖는다. 여기서 말하는 자세는, XY 평면에서의 위치와 수평 회전 방향의 각도(θ)를 포함한다.That is, the
칩 인식 카메라(44a, 44b)는, 한 쌍의 XY 이동 장치(44e, 44f)에 의해, 2개 1조로 XY 방향으로 이동 가능하게 지지되어 있다. 조가 되는 2개의 칩 인식 카메라(44a, 44b)는, 실장 툴(43a, 43b) 및 흡착 노즐(37a, 37b)과 동일한 배치 간격으로 마련되어 있다. 한 쌍의 XY 이동 장치(44e, 44f)는, 카메라 지지 프레임(44g)에 지지되어 있다. 카메라 지지 프레임(44g)은, 정면에서 보아 도어형을 이루고, 부품 공급부(10)와, 스테이지부(20) 사이에, X 방향으로 연장되어 있다. 카메라 지지 프레임(44g)은, 실장부(40)에 있어서의 좌우의 지지 프레임(41)의 상면의 전측 단부에, 좌우의 지지 프레임(41)에 가설하여 마련되어 있다. 칩 인식 카메라(44a, 44b)는, 카메라 지지 프레임(44g)의 빔의 부분의 하측에 지지되어 있다.The
이러한 실장부(40)는, 이송부(30)에 의해 부품 공급부(10)로부터 취출된 전자 부품(t)을 수취하고, 수취한 전자 부품(t)을 스테이지(21)에 배치된 기판(W) 상에 실장한다. 제1 실장 헤드(43A)에 의한 전자 부품(t)의 실장과 제2 실장 헤드(43B)에 의한 전자 부품(t)의 실장은, 병행적으로 행해진다.This mounting
(제어 장치)(controller)
제어 장치(50)의 구성을, 도 5를 참조하여 설명한다. 제어 장치(50)는, 부품 공급부(10), 스테이지부(20), 이송부(30), 실장부(40)의 동작을 제어하는 장치이다. 제어 장치(50)는, 예컨대 프로그램을 실행하는 프로세서, 프로그램이나 동작 조건 등의 각종 정보를 기억하는 메모리, 각 요소의 구동하는 구동 회로 등을 갖는다. 제어 장치(50)에는, 오퍼레이터가 제어에 필요한 지시나 정보를 입력하는 입력 장치(61), 장치의 상태를 확인하기 위한 출력 장치(62)가 접속되어 있다. 입력 장치(61)는, 스위치, 터치 패널, 키보드, 마우스 등을 이용할 수 있다. 출력 장치(62)는, 액정, 유기 EL 등의 표시 장치를 이용할 수 있다.The configuration of the
제어 장치(50)는, 기구 제어부(51), 기준 결정 처리부(52), 위치 결정 처리부(53), 수취 처리부(54), 기억부(55)를 갖는다. 기구 제어부(51)는, 부품 공급부(10), 스테이지부(20), 이송부(30), 실장부(40)의 동작을 제어한다. 기준 결정 처리부(52)는, 칩 인식 카메라(44b)의 인식 결과에 기초하여, 실장 툴(43b)을, 고정의 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)의 자세에 맞추어 이동시키는 기준 위치 결정 처리를 실행한다. 또한, 여기서 말하는 전자 부품(t)의 자세는, XY 평면에서의 위치이고, 실장 툴(43b)의 이동은, XY 방향의 이동이 된다. 위치 결정 처리부(53)는, 칩 인식 카메라(44a)의 인식 결과에 기초하여, 배치부(31a)를 이동시킴으로써, 배치부(31a)에 배치된 전자 부품(t)을, 대응하는 실장 툴(43a)에 대하여 위치 결정하는 위치 결정 처리를 실행한다. 이 실장 툴(43a)에 대한 위치 결정 처리에 있어서의 배치부(31a)의 이동은, XY 방향의 이동이 된다. 또한, 본 실시형태에서는, 위치 결정 처리부(53)는, 기준 결정 처리에 의한 실장 툴의 이동량을 포함하여, 위치 결정 처리를 실행한다. 수취 처리부(54)는, 위치 결정된 복수의 배치부(31a, 31b)로부터, 각각에 대응하는 실장 툴(43a, 43b)에 전자 부품(t)의 일괄된 수취 처리를 실행시킨다.The
기억부(55)는, 기록 매체인 각종 메모리(HDD: Hard Disk Drive나 SSD: Solid State Drive 등), 기록 매체와 외부의 인터페이스를 포함하는 기억 장치이다. 기억부(55)는, 실장 장치(1)의 제어에 필요한 각종 정보를 기억한다. 기억부(55)가 기억하는 정보에는, 기판(W)에 대하여 전자 부품(t)을 실장하기 위한 각 부의 동작 프로그램 외에, 웨이퍼 인식 카메라(38), 기판 인식 카메라(43f), 칩 인식 카메라(44a, 44b)로부터의 화상 데이터, 인식된 전자 부품(t)의 위치 좌표, 기울기 등도 포함된다.The
[실장 장치의 동작][Operation of mounting device]
다음에, 실장 장치(1)의 동작에 대해서, 상기 도 1~도 5에 더하여, 도 6~도 8을 참조하여 설명한다. 또한, 이하와 같은 순서로 전자 부품(t)을 실장하는 실장 방법도, 본 실시형태의 일양태이다.Next, the operation of the mounting
[실장 동작][Installation operation]
먼저, 전자 부품(t)이 웨이퍼 시트(S)를 통해 지지되어 있는 웨이퍼 링(11)이 반입되고 나서, 이 웨이퍼 링(11)이 지지하는 전자 부품(t)을 다 실장하기까지의 공정을, 도 6 및 도 7의 흐름도, 도 8의 설명도를 참조하여 설명한다. 도 6은 전자 부품(t)의 실장 공정 전체의 순서를 나타내고, 도 7은 도 6에 있어서의 전자 부품(t)의 이송 공정의 순서의 상세를 나타낸다. 도 8은 배치부(31a, 31b)에서의 위치 결정의 예를 나타낸다.First, after the
보다 구체적으로는, 도 8은 배치부(31a, 31b) 상에 각각 배치된 전자 부품(t)과, 실장 툴(43a, 43b)의 위치 맞춤을 위한 위치 결정의 모습을 나타낸다. 도 8의 (A), (C), (E)는 배치부(31a)측에서의 위치 결정의 모습을, 도 8의 (B), (D), (F)는 배치부(31b)측에서의 위치 결정의 모습을 나타내고 있다. 이해를 용이하게 하기 위해, 전자 부품(t)은 외형만을 나타내고 있다. 중심의 원은 배치부(31a, 31b)에 있어서의 흡인 구멍이다. 또한, 실장 툴(43a, 43b)을 파선의 원으로 나타내고, 각각의 중심을, 직교하는 파선의 교점으로 나타내고 있다. 또한, 배치부(31a, 31b)의 중심을, 직교하는 일점 쇄선의 교점으로 나타내고, 배치부(31a, 31b)의 초기 위치에서의 중심을, 직교하는 2점 쇄선의 교점으로 나타내고 있다.More specifically, FIG. 8 shows positioning for aligning the electronic components t disposed on the
먼저, 제1 이송 헤드(37A)의 흡착 노즐(37a, 37b)에 의해, 각각 전자 부품(t)이 부품 공급부(10)로부터 취출되어, 초기 위치에 위치된 배치부(31a, 31b) 상에 각각 배치된다. 이때, 전자 부품(t)은, 약간 그 자세가, 기준이 되는 자세(예컨대, 도 8의 배치부(31a, 31b)에 일점 쇄선으로 나타내는 것 같은 기준축을 따르는 방향과 그 중심인 교점에 전자 부품(t)의 무게 중심이 맞는 자세)로부터, 어긋나 버리는 경우가 있다.First, the electronic components t are taken out from the
도 8의 (A), (B)에서는, 어긋난 상태로 배치된 전자 부품(t)을 예시하고 있고, 배치부(31a, 31b) 상에 있어서, 그 중심 및 중심축(일점 쇄선으로 나타냄)에 대하여, 각각의 전자 부품(t)의 방향도 무게 중심 위치도 어긋나 있다.8 (A) and (B) illustrate the electronic component t arranged in a misaligned state, and on the
도 8의 (A)에서는, 도면 중, 배치부(31a)의 초기 위치에 대하여, 전자 부품(t)은 약간 반시계 방향으로 회전하여, 그 무게 중심이 우측으로 어긋나 있는 상태로 되어 있다. 또한, 도 8의 (B)에서는, 도면 중, 배치부(31b)의 초기 위치에 대하여, 전자 부품(t)은 시계 방향으로 회전하여, 그 무게 중심이 좌측 아래로 어긋나 있는 상태로 되어 있다.In Fig. 8(A), the electronic component t is rotated slightly counterclockwise with respect to the initial position of the
본 실시형태에서는, 이 도 8의 (A), (B)의 상태로부터, 먼저, 우측에 있는 배치부(31b)에 대응하는 실장 툴(43b)이, 그 중심 위치를, 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)의 중심 위치에 위치시키도록 이동한다. 도 8의 (D)는 고정의 배치부(31b) 상의 전자 부품(t)에 대하여, 실장 툴(43b)을 흑칠의 화살표의 방향으로 이동시켜 위치 맞춤한 상태를 나타내고 있다.In the present embodiment, from the state of (A) and (B) of FIG. 8, first, the mounting
실장 툴(43a, 43b)은, 하나의 헤드 지지체(42)에 지지되어 있다. 이 때문에, 실장 툴(43a, 43b)은 함께 이동한다. 따라서, 도 8의 (D)에 나타내는 바와 같이 실장 툴(43b)이 이동하면, 실장 툴(43a)도 동일하게 이동한다.The mounting
도 8의 (C)는 실장 툴(43b)의 이동에 따라, 실장 툴(43a)이 흑칠의 화살표의 방향(이동량은 실장 툴(43b)과 동일함)으로 이동한 상태를 나타내고 있다. 실장 툴(43a)과 배치부(31a) 상의 전자 부품(t)의 위치는 맞지 않는다. 보다 구체적으로는, 배치부(31a)의 중심으로부터 어긋난 위치에 배치된 전자 부품(t)은, 직상(直上)에 위치하는 실장 툴(43a)도 동일하게 어긋나 있다. 이 상태로부터, 실장 툴(43b)의 이동에 의해 실장 툴(43a)이 이동함으로써, 이 이동만큼, 더욱 실장 툴(43b)이 배치부(31a) 상의 전자 부품(t)으로부터 어긋난다.FIG. 8C shows a state in which the mounting
이와 같이 전자 부품(t)과 실장 툴(43a)이 어긋난 상태로부터, 도 8의 (E)에 나타내는 바와 같이, 가동의 배치부(31a) 상의 전자 부품(t)을 백칠의 화살표의 방향으로 이동시켜, 실장 툴(43a)에 위치 맞춤한다.From the state in which the electronic component t and the mounting
도 8의 (F)는 도 8의 (E)의 배치부(31a)의 이동에 관계없이, 도 8의 (D)와 동일하게 실장 툴(43b)가 배치부(31b)에 위치 맞춤된 채의 상태를 나타내고 있다.In FIG. 8(F), the mounting
(1) 웨이퍼 링의 반입(단계 S101)(1) Carrying in of wafer ring (step S101)
먼저, 도 1에 나타내는 바와 같이, 도시하지 않는 수납부로부터 링 홀더(12)에 전자 부품(t)이 유지된 새로운 웨이퍼 링(11)을 반입하고, 웨이퍼 링(11)을 링 홀더(12) 상에 고정한다. 링 홀더(12) 상에 위치된 웨이퍼 링(11)은, 부품 공급부(10)가 구비하는 도시하지 않는 익스팬드 기구에 의해 웨이퍼 시트(S)가 늘어난 상태로 유지된다.First, as shown in FIG. 1, a
(2) 기판의 세트(단계 S102)(2) Set of substrates (step S102)
(기판의 공급)(Supply of substrate)
도시하지 않는 반송 로봇에 의해 유지된 기판(W)이, 스테이지(21)에 공급된다. 도시하지 않는 반송 로봇은, 기판(W)을 배치하여 유지하는 반송 아암을 구비하고 있고, 기판(W)을 실장 장치(1)의 스테이지(21) 상에 반입한다. 기판(W)을 스테이지(21) 상에 공급한 후, 반송 아암은 실장 장치(1) 상으로부터 후퇴한다. 기판(W)의 공급 공정은, 웨이퍼 링(11)의 반입과 병행하여 행하여도 좋고, 개별로 행하여도 좋다.The substrate W held by a transfer robot (not shown) is supplied to the
(3) 전자 부품의 이송(단계 S103)(3) Transfer of electronic components (step S103)
(전자 부품의 취출(단계 S201))(Removal of electronic components (step S201))
링 홀더(12)에 웨이퍼 링(11)이 유지되면, 웨이퍼 인식 카메라(38)에 의해 웨이퍼 시트(S) 상의 전자 부품(t)의 위치가 인식되고, 웨이퍼 링(11) 상에서 최초로 취출되는 전자 부품(t)이 취출 포지션에 위치된다. 전자 부품(t)이 취출될 때마다, 기억부(55)에 미리 기억된 순서에 따라, 링 홀더(12)가 웨이퍼 링(11)을 피치 이동시켜, 순차, 전자 부품(t)이 취출 포지션에 위치된다.When the
취출 포지션에 위치된 전자 부품(t)의 직상에, 제1 이송 장치(30A)의 이송 헤드(37)의 흡착 노즐(37a)이 위치된다. Z 방향 이동 장치(37c)가 흡착 노즐(37a)을 하강시켜, 흡착 노즐(37a)의 흡착면을 전자 부품(t)의 상면(전극 형성면)에 접촉시킨다. 흡착 노즐(37a)이 전자 부품(t)에 접촉하였다면, 흡착 노즐(37a)이 전자 부품(t)을 흡착 유지한다. 흡착 노즐(37a)이 전자 부품(t)을 흡착 유지하였다면, Z 방향 이동 장치(37c)가 흡착 노즐(37a)을 상승시켜, 흡착 노즐(37a)에서의 전자 부품(t)의 취출이 완료한다. 그러면, 다음에 취출되는 전자 부품(t)이 취출 포지션에 위치된다. 이 전자 부품(t)의 직상에 제1 이송 장치(30A)의 이송 헤드(37)의 흡착 노즐(37b)이 이동한다. 흡착 노즐(37a)과 동일하게 흡착 노즐(37b)로 전자 부품(t)의 취출이 행해진다. 이와 같이, 흡착 노즐(37a, 37b)의 전자 부품(t)의 흡착 유지는, 순차 위치되는 전자 부품(t)에 대하여, 각각 순차 행해진다. 또한, 이러한 전자 부품(t)의 취출은, 제1 이송 장치(30A)와 제2 이송 장치(30B)에서 교대로 행해진다.Directly above the electronic component t located in the take-out position, the
(전자 부품의 탑재(단계 S202))(Mounting of electronic components (step S202))
이송 헤드(37)의 흡착 노즐(37a, 37b)이, 중간 스테이지(31)의 배치부(31a, 31b) 상에 위치된다. 이 상태에서, 흡착 노즐(37a, 37b)이 하강되어, 배치부(31a, 31b) 상에, 흡착 노즐(37a, 37b)에 유지되어 있던 전자 부품(t)이 배치된다.The
(전자 부품의 촬상(단계 S203))(Imaging of electronic components (step S203))
촬상 유닛(44)의 칩 인식 카메라(44a, 44b)에 의해, 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을 촬상함으로써, 전자 부품(t)의 자세를 인식한다. 예컨대, 도 8의 (A)에 나타내는 가동의 배치부(31a)에 배치된 전자 부품(t)은, 배치부(31a)에 대응하는 칩 인식 카메라(44a)로 촬상된다. 또한, 도 8의 (B)에 나타내는 고정의 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)이, 배치부(31b)에 대응하는 칩 인식 카메라(44b)로 촬상된다. 그리고, 예컨대, 전자 부품(t)의 화상의 외형이 취출되고, 그 무게 중심의 위치 좌표가 인식된다. 또한, 배치부(31a, 31b) 각각에 배치된 전자 부품(t)의 각각의 기준 방향으로부터의 방향(θ)도 인식된다.By imaging the electronic component t placed in the
(기준 위치 결정(단계 S204))(Determination of reference position (step S204))
기준 결정 처리부(52)는, 인식된 전자 부품(t)의 자세에 기초하여, 전자 부품(t)의 실장 툴(43b)을, 고정의 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)의 자세에 맞추어 이동시키는 기준 위치 결정 처리를 실행한다. 예컨대, 도 8의 (D)에 나타내는 바와 같이, 고정의 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)의 무게 중심의 위치에, 실장 툴(43b)의 중심을 맞춘다. 이때, 도 8의 (C)에 나타내는 바와 같이, 실장 툴(43b)과 함께 실장 툴(43a)도 이동하지만, 이 시점에서는, 실장 툴(43a)의 중심은, 가동의 배치부(31a)에 배치된 전자 부품(t)의 무게 중심으로부터 어긋나 있다. 따라서, 이 실장 툴(43a)의 어긋남의 양은, 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)의 배치부(31b) 중심에 대한 어긋남량이 된다.The reference
(배치부 위치 결정(단계 S205))(Determination of placement unit position (step S205))
위치 결정 처리부(53)는, 가동의 배치부(31a)를 이동시킴으로써, 배치부(31a)에 배치된 전자 부품(t)을, 대응하는 실장 툴(43a)에 맞춘다. 예컨대, 도 8의 (E)에 나타내는 바와 같이, 가동의 배치부(31a)에 배치된 전자 부품(t)의 무게 중심을, 실장 툴(43a)의 중심에 맞춘다. 이때, 도 8의 (F)에 나타내는 바와 같이, 이동하는 것은 가동의 배치부(31a)만이기 때문에, 실장 툴(43a, 43b), 고정의 배치부(31b)의 위치는 변하지 않는다.The
전술한 바와 같이, 실장 툴(43a)의 위치는, 기준 결정 처리에 의해 기준 위치로부터 이동하고 있다. 이때의 기준 위치란, 도 8의 (E)의 2점 쇄선으로 나타내는 바와 같이, 배치부(31a)의 초기 위치 중심이다. 따라서, 이 배치부(31a)의 이동량은, 처음에 촬상하여 얻은 배치부(31a) 상의 전자 부품(t)의 무게 중심 위치와 배치부(31a)의 초기 위치 중심의 위치의 어긋남량과, 배치부(31b)의 중심 위치와 촬상으로 구한 배치부(31b) 상에 배치된 전자 부품(t)의 무게 중심의 어긋남량을 더한 것이 된다. 이와 같이 하여, 고정의 배치부(31b) 상에 배치된 전자 부품(t)을 기준으로 하여, 배치부(31a, 31b) 상에 배치된 각각의 전자 부품(t)에 대하여, 대응하는 실장 툴(43a, 43b)이 위치된다. 또한, 상기한 바와 같이, 실장 툴(43a)의 위치 맞춤, 배치부(31a)의 위치 맞춤을 단계적으로 행하는 것이 아니라, 각각의 최종적인 목표 위치 및 그것을 위한 이동량을 산출하고 나서, 각각이 병행하여 이동하여 위치 맞춤을 하여도 좋다. 이것은, 후술하는 바와 같이, 배치부(31a, 31b)의 수가 많아질수록, 동작 시간의 단축이 되기 때문에 좋다.As described above, the position of the mounting
(일괄 수취(단계 S206))(Batch receipt (step S206))
전술한 위치 결정 후, 실장 툴(43a, 43b)이, 배치부(31a, 31b) 상의 전자 부품(t)을 향하여 하강하여, 전자 부품(t)을 흡인하여 유지한 후, 실장 툴(43a, 43b)을 상승시킨다. 이에 의해, 2개의 전자 부품(t)을 일괄하여 실장 툴(43a, 43b)이 수취한다. 실장 툴(43a, 43b)은, 상기 기준 결정 처리 및 배치부 위치 결정 처리에 의해, 각각의 중심이 전자 부품(t)의 무게 중심에 맞은 상태로 수취할 수 있다. 여기서, 전자 부품(t)의 전달과 병행하여, 제2 이송 장치(30B)에 의해, 제1 이송 장치(30A)와 동일하게, 전자 부품(t)의 취출과 중간 스테이지(31)에의 이송이 행해진다.After the above-described positioning, the mounting
(4) 전자 부품의 실장(단계 S104, S105)(4) Mounting of electronic components (steps S104, S105)
(전자 부품의 위치 검출 및 이동)(detection and movement of electronic components)
실장 툴(43a, 43b)이 전자 부품(t)을 수취하면, 실장 툴(43a, 43b)은 기판(W) 상을 향하여 이동한다. 이때, 단계 S203에서 인식한 배치부(31a, 31b) 각각에 배치된 전자 부품(t)의 각각의 기준 방향으로부터의 방향에 따라, 도시하지 않는 회동 장치에 의해, 각각의 전자 부품(t)의 방향을 기준 방향으로 회동하여 맞춘다. 즉, 실장 툴(43a, 43b)에서 유지하고 있는 전자 부품(t)의 θ 방향의 위치 결정을 행한다.When the mounting
(전자 부품의 실장)(Installation of electronic components)
제1 실장부(40A)의 제1 실장 헤드(43A)는, 실장 툴(43a, 43b) 중, 먼저, 실장 툴(43a)에 유지된 전자 부품(t)을, 기판 인식 카메라(43f)로 인식한 기판(W)의 위치, 방향에 기초하여, 실장하는 실장 위치 상에, 실장 툴(43a)에 유지된 전자 부품(t)을 위치시키기 위해 이동한다. 그리고, 실장 툴(43a)이 하강하여 전자 부품(t)을 기판(W)에 접촉시킨 후 흡인을 해제하고, 상승하여, 실장 툴(43a)로부터 전자 부품(t)을 이탈시킴으로써, 기판(W)에 대하여 전자 부품(t)이 실장된다.The
실장은, 기판(W)에 대하여 전자 부품(t)을 접합함으로써 행해진다. 이 접합은, 기판(W)의 표면, 또는 전자 부품(t)의 하면에 미리 첨부되어 있는 점착 시트나 다이 어태치 필름(Die Attach Film: DAF) 등의 점착력을 이용하여 행한다. 전자 부품(t)의 접합은, 스테이지(21)에 히터를 마련해 두고, 가열된 기판(W)에 대하여 전자 부품(t)을 가압하여 실시하여도 좋다.Mounting is performed by joining the electronic component t to the substrate W. This bonding is performed using the adhesive force of an adhesive sheet or die attach film (DAF) previously attached to the surface of the substrate W or the lower surface of the electronic component t. The joining of the electronic components t may be performed by providing a heater on the
실장 툴(43a)에 의한 실장이 완료하였다면, 다음에 실장하는 실장 위치 상에, 실장 툴(43b)에 유지된 전자 부품(t)을 위치시켜, 상기와 동일하게 실장한다. 실장 툴(43a, 43b)에 의한 전자 부품(t)의 실장이 완료한 제1 실장 헤드(43A)는, 중간 스테이지(31)를 향하여 이동한다.Once the mounting using the mounting
여기서, 제1 실장부(40A)에 의한 전자 부품(t)의 실장 공정과 병행하여, 제1 이송 장치(30A)에 의한, 전자 부품(t)의 이송이 행해져 있기 때문에, 제1 실장 헤드(43A)가 중간 스테이지(31)의 배치부(31a, 31b) 상으로 이동하였을 때에는, 다음에 실장되는 전자 부품(t)이 배치부(31a, 31b)에 배치된 상태로 되어 있다. 따라서, 중간 스테이지(31) 상으로 이동한 제1 실장 헤드(43A)는, 즉시 배치부(31a, 31b) 상으로부터 전자 부품(t)을 수취하고, 재차 상기 실장을 실행한다. 이후, 이 동작을, 기판(W)의 한쪽의 절반의 영역에의 전자 부품(t)의 실장이 완료할 때까지 반복해서 행한다.Here, since the electronic component t is transferred by the
제1 실장 헤드(43A)의 실장 툴(43a, 43b)에 의한 전자 부품(t)의 실장이 행해지고 있는 한중간이라도, 제2 이송 장치(30B)에 의해 중간 스테이지(31)의 배치부(31a, 31b)에 대한 전자 부품(t)의 이송이 완료한 단계에서, 제2 실장부(40B)의 제2 실장 헤드(43B)에 의한 전자 부품(t)의 실장이 개시된다. 이 동작은, 제1 실장부(40A)의 예에서 설명한 전술한 공정과 동일하다. 제2 실장부(40B)에 의해, 기판(W)의 다른 쪽의 절반의 영역에의 전자 부품(t)의 실장이 완료할 때까지 반복해서 행해진다.Even while the electronic component t is being mounted using the
제1 실장부(40A)와 제2 실장부(40B)는, 기판(W) 상의 영역을 좌우(X 방향)로 2등분하여, 각각의 영역을 분담하여 전자 부품(t)의 실장을 행한다. 그 때문에, 제1 실장부(40A)의 제1 실장 헤드(43A)와 제2 실장부(40B)의 제2 실장 헤드(43B)는, 전술한 공정을 교대로 행할 뿐만 아니라, 병행적으로 행할 수도 있다. 이상과 같은 실장의 동작을, 기판(W) 상의 모든 실장 위치에 대하여 전자 부품(t)의 실장이 완료할 때까지 반복해서 행한다(단계 S105의 NO).The
(5) 기판의 교환(반출, 반입)(단계 S105, S106)(5) Exchange of substrate (export, import) (steps S105, S106)
기판(W) 상의 모든 실장 위치에 대하여 전자 부품(t)의 실장이 완료하였다면(단계 S105의 YES), 이송부(30) 및 실장부(40)가 일단 정지되고, 전자 부품(t)의 실장이 완료한 기판(W)의 스테이지(21)로부터의 반출과, 새로운 기판(W)의 스테이지(21) 상에의 반입이 행해진다(단계 S106). 스테이지(21)로부터의 기판(W)의 반출은, 전술한 도시하지 않는 반송 로봇과는 동일한 혹은 다른 반송 로봇에 의해 행해진다.If the mounting of the electronic component t is completed for all mounting positions on the substrate W (YES in step S105), the
(6) 웨이퍼 링의 교환(단계 S107, S108)(6) Exchange of wafer ring (steps S107, S108)
전술한 바와 같이 기판(W)에 대한 전자 부품(t)의 실장을 반복해서 행함으로써, 웨이퍼 링(11) 상의 전자 부품(t)이 없어진 경우(단계 S107의 YES), 웨이퍼 링(11)이 새로운 웨이퍼 링(11)으로 교환된다(단계 S108).As described above, by repeatedly mounting the electronic component t on the substrate W, when the electronic component t on the
[작용 효과][Action effect]
(1) 본 실시형태의 전자 부품(t)의 실장 장치(1)는, 전자 부품(t)을 유지하는 복수의 흡착 노즐(유지부)(37a, 37b)과, 흡착 노즐(37a, 37b)이 각각 유지한 전자 부품(t)을 배치하는 복수의 배치부(31a, 31b)와, 배치부(31a)를 수평 방향으로 이동시키는 배치부 이동 기구(340)와, 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을 촬상하여, 전자 부품(t)의 수평 방향의 자세를 인식하는 칩 인식 카메라(촬상부)(44a, 44b)와, 복수의 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을 각각 유지하여, 기판(W)에 실장하는 복수의 실장 툴(43a, 43b)과, 복수의 실장 툴(43a, 43b)을 일괄하여 이동시키는 실장 툴 이동 기구(4)와, 제어 장치(50)를 갖는다.(1) The mounting
제어 장치(50)는, 칩 인식 카메라(44a, 44b)의 인식 결과에 기초하여, 배치부(31a)를 이동시킴으로써, 배치부(31a)에 배치된 전자 부품(t)을, 대응하는 실장 툴(43a)에 대하여 위치 결정하는 위치 결정 처리를 실행하는 위치 결정 처리부(53)와, 실장 툴(43a, 43b)에, 위치 결정 처리된 복수의 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)의 일괄된 수취 처리를 실행시키는 수취 처리부(54)를 갖는다.The
이 때문에, 예컨대 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)에 실장 툴(43b)을 위치 결정한 후, 배치부(31a)를 실장 툴(43a)에 위치 결정함으로써, 실장 툴(43a, 43b)이, 배치부(31a, 31b)의 복수의 전자 부품(t)을 정밀도 좋게 일괄하여 수취할 수 있다. 따라서, 각 실장 툴(43a, 43b)이 개별로 위치 결정하여, 개별로 전자 부품(t)을 수취할 필요가 없어, 스루풋이 향상하고, 생산성을 높일 수 있다.For this reason, for example, after positioning the mounting
전술한 바와 같이, 배치부에 배치된 전자 부품의 위치나 방향에는, 편차가 생긴다. 예컨대, 위치에 관해서는, 전자 부품의 취출 시의 흡착 노즐과의 어긋남이나, 이동에서의 어긋남, 배치할 때의 어긋남 등으로부터, 100 ㎛ 내지 200 ㎛의 어긋남이 생긴다. 또한, 이송부가 복수의 유지부에서 복수의 전자 부품을 취출하여, 복수의 배치부에 전자 부품을 배치하고자 하면, 복수의 배치부 사이에서도 전자 부품의 위치나 방향에 편차가 나타난다. 이러한 상태에서 복수의 실장 툴이 전자 부품을 일괄하여 수취하면, 각 실장 툴에 유지된 전자 부품의 위치나 방향에 편차가 생기게 되어, 각 전자 부품을 기판에 실장할 때의 위치 결정에 시간이 걸리거나, 위치 결정 정밀도가 저하하게 된다. 본 실시형태에서는, 각 실장 툴(43a, 43b)은, 각 전자 부품(t)이 위치 결정된 상태로 일괄하여 수취할 수 있기 때문에, 수취한 각 전자 부품(t)의 위치나 방향에 편차가 생기기 어려워져, 실장 시의 위치 결정 시간의 단축, 위치 결정 정밀도의 향상으로 이어진다.As described above, variations occur in the positions and directions of the electronic components placed in the placement unit. For example, regarding the position, a deviation of 100 μm to 200 μm occurs due to a misalignment with the suction nozzle when taking out the electronic component, a misalignment during movement, a misalignment when placing the electronic component, etc. Additionally, when the transfer unit takes out a plurality of electronic components from the plurality of holding units and attempts to place the electronic components in the plurality of placement units, differences in the positions and directions of the electronic components appear even among the plurality of placement units. In this state, if multiple mounting tools receive electronic components at once, deviations will occur in the positions and directions of the electronic components held by each mounting tool, and it will take time to determine the position when mounting each electronic component on the board. Otherwise, positioning accuracy deteriorates. In the present embodiment, each mounting
또한, 특히 전자 부품이 작은 경우, 실장 툴의 전자 부품의 유지 부분도 작아지기 때문에, 위치 어긋남이 있으면, 실장 툴에 의해 전자 부품을 수취할 수 없는 경우도 생긴다. 또한, 수취할 수 있었다고 해도, 이동 중에 낙하시켜 버릴 위험도 커진다. 전자 부품이, 미니 LED나 마이크로 LED 등의 표시기인 경우, 전자 부품과 전자 부품의 피치도 매우 좁기 때문에, 유지부는 한층 더 작게 할 필요가 있다. 이러한, 인접하는 전자 부품과의 간격이 좁은 경우는, MCP 등의 실장에서도 생긴다. 본 실시형태에서는, 복수의 전자 부품(t)을 실장 툴(43a, 43b)이 일괄하여 수취하기 전에, 각 실장 툴(43a, 43b)에 대하여 각 전자 부품(t)을 위치 결정하기 때문에, 수취 미스나 수취한 전자 부품(t)의 낙하의 가능성을 저감할 수 있다.Moreover, especially when the electronic component is small, the part holding the electronic component of the mounting tool also becomes small, so if there is a positional misalignment, there are cases where the electronic component cannot be received by the mounting tool. Additionally, even if you are able to receive it, the risk of dropping it while moving increases. When the electronic component is an indicator such as a mini LED or micro LED, the pitch between the electronic components is also very narrow, so the holding portion needs to be made even smaller. Such cases where the gap between adjacent electronic components is narrow also occur in the mounting of MCP or the like. In this embodiment, before the plurality of electronic components t are collectively received by the mounting
(2) 본 실시형태에서는, 복수의 배치부(31a, 31b)는, 하나의 배치부(31b)가 고정이다. 또한, 제어 장치(50)는, 촬상부의 인식 결과에 기초하여, 복수의 실장 툴(43a, 43b) 중, 고정의 배치부(31b)에 대응하는 실장 툴(43b)을, 고정의 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)의 자세에 맞추어 이동시키는 기준 결정 처리를 실행하는 기준 결정 처리부(52)를 갖고, 위치 결정 처리부(53)는, 기준 결정 처리에 의한 실장 툴(43b)의 이동량을 포함하여, 위치 결정 처리를 실행한다.(2) In this embodiment, among the plurality of
이 때문에, 고정의 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)을, 실장 툴(43b)의 위치 결정 대상으로 하고, 실장 툴(43a)을, 가동의 배치부(31a)에 배치된 전자 부품(t)의 위치 결정 대상으로 하여 위치 결정할 수 있다. 고정의 배치부(31b)는 배치부 이동 기구(340)가 불필요해지기 때문에, 구성이 간략화되어, 장치 비용을 억제할 수 있다.For this reason, the electronic component t placed on the fixed
[변형예][Variation example]
본 실시형태는 상기한 양태에는 한정되지 않고, 이하와 같은 변형예도 포함한다.The present embodiment is not limited to the above-described aspects and also includes the following modifications.
(1) 모든 배치부(31a, 31b)에, 배치부 이동 기구(340)를 마련하여 수평 방향으로 가동으로 구성하여도 좋다. 이에 의해, 도 9의 (A), (B)에 나타내는 바와 같이, 각 배치부(31a, 31b)에 배치된 전자 부품(t)을, 도 9의 (C), (D)에 나타내는 바와 같이, 각 배치부(31a, 31b)를 이동시킴으로써, 각각에 대응하는 실장 툴(43a, 43b)에 위치 결정할 수 있어, 모든 전자 부품(t)을 일괄하여 수취할 수 있다. 이에 의해서도, 장치의 스루풋을 향상시킬 수 있어, 생산성을 높일 수 있다.(1) All of the
(2) 함께 이동하는 실장 툴 및 이것에 대응하는 배치부의 수는, 2개에는 한정되지 않는다. 3개 이상이어도 좋다. 예컨대, 도 10의 (A), (B), (C)에 나타내는 바와 같이, 3개의 배치부(31a, 31b, 31n)를 마련하고, 하나의 배치부(31b)를 고정으로 한다. 도 10의 (F)에 나타내는 바와 같이, 실장 툴(43b)을, 배치부(31b)에 배치된 전자 부품(t)에 위치 결정한다. 이때, 도 10의 (D), (E)에 나타내는 바와 같이, 실장 툴(43a, 43n)도 실장 툴(43b)에 따라 이동한다. 도 10의 (G), (H)에 나타내는 바와 같이, 배치부(31a, 31n)를 이동시켜, 각각의 전자 부품(t)을 실장 툴(43a, 43n)에 위치 결정한다. 이에 의해, 3개의 실장 툴(43a, 43b, 43n)은, 3개의 배치부(31a, 31b, 31n)로부터 전자 부품(t)을 일괄하여 수취할 수 있다. 또한, 예컨대, 3개의 배치부(31a, 31b, 31n)에, 각각 배치부 이동 기구(340)를 마련하여 가동으로 하여, 각각에 배치된 전자 부품(t)을 3개의 실장 툴(43a, 43b, 43n)에 위치 결정하여, 실장 툴(43a, 43b, 43n)이 일괄하여 전자 부품(t)을 수취하는 구성이어도 좋다. 이에 의해서도, 장치의 스루풋을 향상시칼 수 있어, 생산성을 높일 수 있다.(2) The number of mounting tools and corresponding placement parts that move together is not limited to two. It is okay to have 3 or more. For example, as shown in Figures 10 (A), (B), and (C), three mounting
(3) 이송 헤드(37)에, 흡착 노즐(37a, 37b)을 반전시키는 반전 기구를 갖게 하여, 반전한 전자 부품(t)을 실장 툴(43a, 43b)에 전달하여, 실장 툴(43a, 43b)이 실장할 수 있는 구성으로 하여도 좋다. 이에 의해, 배치부(31a, 31b)를 사용하지 않고 반전시켜 실장하는 경우와, 배치부(31a, 31b)를 사용하여 반전시키지 않고 실장시키는 경우를 겸용할 수 있는 장치로서 구성할 수 있다.(3) The
(4) 배치부(31a, 31b)로부터 스테이지(21)까지의 사이에, 아래로부터 실장 툴(43a, 43b)에 유지된 전자 부품(t)을 촬상하여, 유지의 자세를 인식하는 카메라를 마련하여도 좋다. 실장 툴(43a, 43b)이 배치부(31a, 31b)로부터 전자 부품(t)을 수취하였을 때에, 전자 부품(t)의 자세 변화가 생겨도, 그 자세 변화를 보정하여 실장할 수 있어, 실장 정밀도가 향상한다. 이 경우, 상기 (3)과 같이, 배치부(31a, 31b)를 사용하지 않을 때에는, 배치부(31a, 31b) 대신에 카메라(하(下)카메라)를 마련하도록, 부품을 교환 가능하게 하여도 좋다. 이러한 부품 교환에 의해, 전자 부품(t)을 반전하여 전달하기 위한 공간을 확보할 수 있다. 또한, 부품 교환에 의한 경우에는, 구성의 간소화, 공간 절약화가 가능해져, 저렴하게 장치를 구성할 수 있다.(4) A camera is provided between the
또한, 부품 교환에 관계없이, 이송부(30)에 배치부(31a, 31b)와 하카메라가 마련되어 있어, 배치부(31a, 31b)가 후퇴하여 하카메라가 진출해 오는 것 같은 유닛을 채용할 수도 있다. 이와 같이 배치부(31a, 31b)와 하카메라를 자동적으로 전환하는 경우에는, 전환 작업이 용이해져, 전환을 위해 장치가 가동하지 않는 시간을 단축화할 수 있다.In addition, regardless of parts replacement, the
(5) 상기 양태에서는, 실장 툴(43a, 43b)이 회동 장치(θ 구동 기구)를 구비하여, 전자 부품(t)의 θ 방향의 위치 결정을 가능하게 하고 있었다. 단, 배치부(31a, 31b)에 θ 구동 기구를 마련하고, 배치대(311, 312)에 배치된 전자 부품(t)의 θ 방향의 위치 결정을 가능하게 하여도 좋다. 이에 의해, 실장 툴(43a, 43b)로부터 θ 구동 기구를 생략할 수 있어, 경량화, 간소화할 수 있다. 이에 의해 이동 시의 진동이나 정지 위치 오차 등을 경감할 수 있고, 고속화할 수 있다. 또한, 실장 정밀도를 향상시킬 수도 있다.(5) In the above aspect, the mounting
또한, θ 구동 기구를 실장 툴(43a, 43b)에 마련하고 있는 경우, 배치부(31a, 31b)로부터 스테이지(21)로 전자 부품(t)을 이동시키는 동안에, 배치부(31a, 31b)에서의 전자 부품(t)의 방향의 인식 결과에 기초하여, θ 방향의 보정을 할 수 있기 때문에, 이동 시간 중에 보정을 할 수 있어, 별도 보정을 위한 시간을 확보할 필요가 없기 때문에, 효율적이 된다. 또한, 실장 툴(43a, 43b)이 전자 부품(t)을 수취할 때, 전자 부품(t)의 무게 중심 위치를 기준으로 하여 유지하기 때문에, 무게 중심 위치와 θ 방향의 회전 중심을 일치시킬 수 있어, θ 방향의 보정을 하여도, XY 방향의 위치는 변하지 않는다. 이것이, 복수의 실장 툴(43a, 43b)에서 변하지 않기 때문에, θ 방향의 회동에 의한 각각의 실장 툴(43a, 43b)에서의 전자 부품(t)의 XY 방향의 변위가 생기지 않기 때문에, 실장 정밀도의 악화를 억제할 수 있다. 또한, θ 구동 기구를, 실장 툴(43a, 43b)과, 배치부(31a, 31b)의 쌍방에 마련하여도 좋다.In addition, when the θ drive mechanism is provided in the
[다른 실시형태][Other Embodiments]
본 발명의 실시형태 및 각 부의 변형예를 설명하였지만, 이 실시형태나 각 부의 변형예는, 일례로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하지 않는다. 전술한 이들 신규의 실시형태는, 그 외의 여러 가지 형태로 실시되는 것이 가능하고, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 여러 가지의 생략, 치환, 변경, 조합을 행할 수 있다. 이들 실시형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함되며, 청구범위에 기재된 발명에 포함된다.Although the embodiment of the present invention and modified examples of each part have been described, this embodiment and modified examples of each part are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments described above can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, changes, and combinations can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims.
1 : 실장 장치
1a : 베이스부
2 : 전자 부품
4 : 실장 툴 이동 기구
4A : 제1 실장 툴 이동 기구
4B : 제2 실장 툴 이동 기구
10 : 부품 공급부
10a : 베이스부
11 : 웨이퍼 링
12 : 링 홀더
20 : 스테이지부
21 : 스테이지
22 : 스테이지 이동 기구
30 : 이송부
30A : 이송 장치
30B : 이송 장치
31 : 중간 스테이지
31A : 제1 중간 스테이지
31B : 제2 중간 스테이지
31a, 31b, 31n : 배치부
33 : Y 방향 이동 장치
34 : Y 방향 이동 블록
35 : 지지체
36 : X 방향 이동체
37 : 이송 헤드
37A : 제1 이송 헤드
37B : 제2 이송 헤드
37a, 37b : 흡착 노즐
37c, 37d : Z 방향 이동 장치
37e, 37f : 반전 기구
38 : 웨이퍼 인식 카메라
40 : 실장부
40A : 제1 실장부
40B : 제2 실장부
41 : 지지 프레임
41a : Y 방향 이동 장치
42 : 헤드 지지체
42a : X 방향 이동 장치
43 : 실장 헤드
43A : 제1 실장 헤드
43B : 제2 실장 헤드
43a, 43b, 43n : 실장 툴
43c, 43d : Z 방향 이동 장치
43f : 기판 인식 카메라
44 : 촬상 유닛
44a, 44b : 칩 인식 카메라
44e, 44f : XY 이동 장치
44g : 카메라 지지 프레임
50 : 제어 장치
51 : 기구 제어부
52 : 기준 결정 처리부
53 : 위치 결정 처리부
54 : 수취 처리부
55 : 기억부
61 : 입력 장치
62 : 출력 장치
311, 312 : 배치대
320 : 지지대
330 : 고정대
340 : 배치부 이동 기구
341, 344 : 가이드부
342, 345 : 슬라이드부
343, 346 : 구동부
347 : 전달부1: Mounting
2: Electronic component 4: Mounting tool moving mechanism
4A: First mounting
10: parts supply part 10a: base part
11: wafer ring 12: ring holder
20: stage part 21: stage
22: Stage moving mechanism 30: Transfer unit
30A:
31:
31B: second
33: Y direction movement device 34: Y direction movement block
35: Support 36: X direction moving body
37:
37B:
37c, 37d: Z direction movement device 37e, 37f: reversal mechanism
38: wafer recognition camera 40: mounting unit
40A: first mounting
41:
42:
43: Mounting
43B:
43c, 43d: Z
44:
44e, 44f:
50: control device 51: mechanism control unit
52: Reference decision processing unit 53: Position decision processing unit
54: Receipt processing unit 55: Storage unit
61: input device 62: output device
311, 312: placement table 320: support base
330: Fixing stand 340: Placement moving mechanism
341, 344:
343, 346: driving unit 347: transmission unit
Claims (5)
상기 복수의 유지부가 각각 유지한 상기 전자 부품을 배치하는 복수의 배치부와,
상기 배치부를 수평 방향으로 이동시키는 배치부 이동 기구와,
상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을 촬상하여, 상기 전자 부품의 수평 방향의 자세를 인식하는 촬상부와,
복수의 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을 각각 유지하여, 기판에 실장하는 복수의 실장 툴과,
복수의 상기 실장 툴을 일괄하여 이동시키는 실장 툴 이동 기구와,
제어 장치
를 포함하고,
상기 제어 장치는,
상기 촬상부의 인식 결과에 기초하여, 상기 배치부를 이동시킴으로써, 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을, 대응하는 상기 실장 툴에 대하여 위치 결정하는 위치 결정 처리를 실행하는 위치 결정 처리부와,
상기 실장 툴에, 상기 위치 결정 처리된 복수의 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품의 일괄된 수취 처리를 실행시키는 수취 처리부
를 갖는 것을 특징으로 하는 전자 부품의 실장 장치.a plurality of holding units that hold electronic components,
a plurality of placement units for arranging the electronic components each held by the plurality of holding units;
a placement unit moving mechanism that moves the placement unit in a horizontal direction;
an imaging unit that captures an image of the electronic component disposed in the placement unit and recognizes a horizontal posture of the electronic component;
a plurality of mounting tools that respectively hold the electronic components arranged in the plurality of arrangement sections and mount them on a board;
a mounting tool moving mechanism that moves a plurality of the mounting tools in batches;
controller
Including,
The control device is,
a positioning processing unit that performs positioning processing to position the electronic component placed in the placement unit with respect to the corresponding mounting tool by moving the placement unit based on the recognition result of the imaging unit;
A receiving processing unit that executes batch receiving processing of the electronic components placed in the mounting tool in the plurality of placement units that have undergone the positioning process.
A mounting device for electronic components, characterized in that it has a.
상기 촬상부의 인식 결과에 기초하여, 복수의 상기 실장 툴 중, 고정의 상기 배치부에 대응하는 상기 실장 툴을, 고정의 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품의 자세에 맞추어 이동시키는 기준 결정 처리를 실행하는 기준 결정 처리부를 갖고,
상기 위치 결정 처리부는, 상기 기준 결정 처리에 의한 상기 실장 툴의 이동량을 포함하여, 상기 위치 결정 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 전자 부품의 실장 장치.The method of claim 2, wherein the control device:
Based on the recognition result of the imaging unit, a reference decision process of moving the mounting tool corresponding to the fixed placement part among the plurality of mounting tools in accordance with the posture of the electronic component placed in the fixed placement part. It has a standard decision processing unit that executes,
The electronic component mounting device, wherein the positioning processing unit executes the positioning processing including the movement amount of the mounting tool by the reference determining processing.
상기 복수의 유지부가 각각 유지한 상기 전자 부품을 배치하는 복수의 배치부와,
상기 배치부를 수평 방향으로 이동시키는 배치부 이동 기구와,
상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을 촬상하여, 상기 전자 부품의 수평 방향의 자세를 인식하는 촬상부와,
복수의 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을 유지하여, 기판에 실장하는 복수의 실장 툴과,
복수의 상기 실장 툴을 일괄하여 이동시키는 실장 툴 이동 기구
를 포함하는 전자 부품의 실장 장치가, 상기 전자 부품을 실장하는 방법으로서,
상기 촬상부의 인식 결과에 기초하여, 상기 배치부를 이동시킴으로써, 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품을, 대응하는 상기 실장 툴에 대하여 위치 결정하는 위치 결정 처리와,
위치 결정된 복수의 상기 배치부로부터, 각각에 대응하는 상기 실장 툴에 상기 전자 부품의 일괄된 수취를 행하게 하는 수취 처리
를 실행하는 것을 특징으로 하는 전자 부품의 실장 방법.a plurality of holding units that hold electronic components,
a plurality of placement units for arranging the electronic components each held by the plurality of holding units;
a placement unit moving mechanism that moves the placement unit in a horizontal direction;
an imaging unit that captures an image of the electronic component disposed in the placement unit and recognizes a horizontal posture of the electronic component;
a plurality of mounting tools for holding the electronic components arranged in the plurality of arrangement sections and mounting them on a board;
Mounting tool moving mechanism for moving a plurality of the mounting tools at once
A mounting device for electronic components comprising: a method for mounting the electronic components,
Positioning processing for positioning the electronic component arranged in the arrangement unit with respect to the corresponding mounting tool by moving the arrangement unit based on the recognition result of the imaging unit;
Receiving processing to collectively receive the electronic components from the plurality of positioned placement units to the mounting tool corresponding to each.
A method of mounting electronic components, characterized in that carrying out.
복수의 상기 실장 툴 중, 고정의 상기 배치부에 대응하는 상기 실장 툴을, 고정의 상기 배치부에 배치된 상기 전자 부품의 자세에 맞추어 이동시키는 기준 결정 처리를 실행하고,
상기 기준 결정 처리에 의한 상기 실장 툴의 이동량을 포함하여, 상기 위치 결정 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 전자 부품의 실장 방법.The method of claim 4, wherein one of the plurality of arrangement units is fixed,
Executing a reference determination process to move the mounting tool corresponding to the fixed arrangement part among the plurality of mounting tools according to the posture of the electronic component arranged in the fixed arrangement part,
A method of mounting an electronic component, wherein the position determination process is performed including the movement amount of the mounting tool by the reference determination process.
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TW202339607A (en) | 2023-10-01 |
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