KR20230136113A

KR20230136113A - 모터 토크 필터링 제어방법, 시스템 및 하이브리드차

Info

Publication number: KR20230136113A
Application number: KR1020237020529A
Authority: KR
Inventors: 쥔차오 징; 이치앙 리우; 웨이산 황; 쥔 양; 루이핑 왕; 잉고 숄텐
Original assignee: 쩌지앙 길리 홀딩 그룹 씨오., 엘티디.; 닝보 길리 로얄 엔진 컴포넌트 씨오., 엘티디.; 오로베이 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Priority date: 2021-03-30
Filing date: 2021-03-30
Publication date: 2023-09-26
Also published as: CN114144329A; CN114144329B; EP4108503A1; EP4108503C0; WO2022204993A1; EP4108503B1; EP4108503A4

Abstract

본 발명은 모터 토크 필터링 제어방법, 시스템 및 하이브리드차를 제공한다. 상기 모터 토크 필터링 제어방법은 아래의 단계를 포함한다. 현재 필터링 주기 중의 차 속도 및 필터링 전에 분배한 모터 요구 토크를 획득하고, 이전 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크를 획득하며; 상기 모터 출력 토크 및 상기 차 속도에 근거해 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min를 확정하며; 상기 모터 요구 토크와 상기 차 속도에 근거하거나 상기 모터 요구 토크, 상기 차 속도, 상기 최대 필터링 속도 및 상기 최소 필터링 속도에 근거해 보간법 계수 R를 확정하고, 여기에서, 0≤R≤1이며; 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 제1 필터링 경사도 M₁을 획득하며; 상기 제1 필터링 경사도 M₁에 근거해 상기 모터의 상기 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다. 본 발명의 기술방안은 차량 주행 과정이 매끄럽고 충격이 없도록 보장해 승차자의 승차 편안함을 향상할 수 있다.

Description

모터 토크 필터링 제어방법, 시스템 및 하이브리드차

본 발명은 하이브리드차의 토크 필터링 기술분야에 관한 것으로, 특히, 모터 토크 필터링 제어방법, 시스템 및 하이브리드차에 관한 것이다.

순수 전기차 기술시스템은 배터리 기술이 복잡하고, 원가가 비교적 높으며, 전기화 시스템이 발전하고 오일 소모량 및 배출에 대한 국가 법률 규정의 요구가 나날이 엄격해짐에 따라 하이브리드차의 보급이 크게 확대되었다.

하이브리드 시스템에는 싱글 모터 하이브리드 시스템과 듀얼 모터 하이브리드 시스템이 포함되고, 듀얼 모터 하이브리드 시스템은 순수 전기식 구동모드, 직렬 연결식 구동모드 및 병렬 연결식 구동모드를 구비한다. 도 1은 종래기술에 따른 듀얼 모터 하이브리드 시스템의 예시성 구조도이며, 도 1에 도시된 바와 같이, 동력시스템은 엔진, 모터 P1, 모터 P2, 클러치 및 동력 전달 시스템 등으로 구성된다. 직렬 연결식 구동모드 하에서 클러치 C0는 결합하지 않고, 엔진은 모터 P1을 통해 배터리에 충전하고, 모터 P2는 차 바퀴를 구동한다. 병렬 연결식 구동모드 하에서 클러치 C0는 결합하고, 엔진은 차 바퀴를 직접 구동한다.

도 2는 종래기술에 따른 듀얼 모터 하이브리드 시스템의 토크 경로의 예시성 블록도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 스로틀(throttle) 페달, 브레이크 페달 등 신호에 대한 계산을 통해 운전기사는 토크를 요구하고, 에너지 관리모듈은 배터리 SOC 등에 근거해 충전 요구를 계산하고, 완성차 구동모드(순수 전기, 직렬 연결 및 벙렬 연결)에 근거해 토크 분배모듈을 거쳐 엔진 요구 토크와 모터 요구 토크를 계산하고, 엔진 요구 토크와 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다. 모터 필터링에 대한 제어의 주요 목적은, 모터 토크의 급증, 급감 또는 역방향으로 발생되는 동력 전달 시스템의 충격 또는 끌리는 느낌을 피하고, 이와 동시에, 운동 에너지를 회수할 때 충격이 없는 전제 하에 모터 토크가 최대한 신속하게 regen(회수) 요구에 응답해 오일 소모량을 감소하는 데 있다. 분배한 모터 토크에 대해 필터링 처리를 진행하지 않거나 필터링 처리 효과가 좋지 않을 경우, 토크에 격렬한 변화가 발생하여 차량 튕김을 유발시킬 가능성이 매우 크다.

모터 토크의 필터링 처리에 있어서, 차량의 작동상태에 따라 필터링 처리의 목표에 미세한 차이가 있을 것이며, 예를 들어, 모터 토크가 차 바퀴를 구동할 경우, 특히, 모터 토크가 0을 초과하는 작동상태에서는 필터링 처리를 진행하지 않거나 필터링 효과가 좋지 않아, 충격이 가해지고 운전성 체험이 떨어질 수 있다. 또 예를 들어, 제동 에너지 회수 작동상태에서는 매끄럽고 충격이 없도록 하는 성능과 regen 요구 추종성을 보장하는 성능 간의 균형을 이루도록 할 필요가 있다.

상기 문제에 기반하여 본 발명은 상기 문제를 극복하거나 상기 문제를 적어도 일부 해결하기 위한 모터 토크 필터링 제어방법, 시스템 및 하이브리드차를 제공한다.

본 발명의 하나의 목적은 새로운 필터링 방법을 제공해 차량 주행 과정이 매끄럽고 충격이 없도록 보장하는 데 있다.

본 발명의 하나의 진일보한 목적은 제동 에너지 회수 작동상태에서 차량 주행 과정이 매끄럽고 충격이 없도록 보장하는 전제 하에 regen 요구 추종성을 보장하려는 데 있다.

본 발명의 또 하나의 진일보한 목적은 0을 초과하는 작동상태 하에서 충격을 받는 느낌이 나타나는 것을 피하려는 데 있다.

특히, 본 발명은 하이브리드차의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 데 사용하는 모터 토크 필터링 제어방법을 제공하며, 상기 모터 토크 필터링 제어방법은 이하의 단계,

차량의 현재 작동상태를 확정하고, 상기 현재 작동상태는 제동 에너지 회수 작동상태를 포함하는 단계;

상기 차량의 상기 현재 작동상태에 근거해 복수의 미리 설정한 필터링 전략에서부터 상기 현재 작동상태에 대응되는 필터링 전략을 선택하여 상기 모터의 상기 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;를 포함하며,

여기에서, 상기 차량의 상기 현재 작동상태가 제동 에너지 회수 작동상태가 아닐 경우, 선택한 필터링 전략은 제1 필터링 전략이고, 상기 제1 필터링 전략은 이하의 단계,

현재 필터링 주기 중 상기 차량의 구동모드와 차 속도 및 필터링 전에 분배한 모터 요구 토크를 획득하고, 이전 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크를 획득하는 단계;

상기 구동모드, 상기 모터 출력 토크 및 상기 차 속도에 근거해 목표 최대 필터링 속도 V_max와 목표 최소 필터링 속 도V_min를 확정하는 단계;

보간법 계수R를 확정하고, 여기에서, 0≤R≤1인 단계;

공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 제1 필터링 경사도 M₁을 획득하는 단계;

상기 제1 필터링 경사도 M₁에 근거해 상기 모터의 상기 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;를 포함한다.

더 나아가, 상기 구동모드, 상기 모터 출력 토크 및 상기 차 속도에 근거해 목표 최대 필터링 속도V_max와 목표 최소 필터링 속도 V_min를 확정하는 상기 단계는 이하의 단계,

상기 현재 작동상태 및 상기 구동모드 하에서 대응되는 미리 설정한 제1 매핑 관계 표와 제2 매핑 관계 표를 조회하고, 상기 제1 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 최대 필터링 속도의 매핑 관계가 저장되고, 상기 제2 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 최소 필터링 속도의 매핑 관계가 저장되는 단계;

차량의 상기 모터 출력 토크 및 상기 차 속도에 근거해 상기 제1 매핑 관계 표와 상기 제2 매핑 관계 표로부터 대응되는 상기 목표 최대 필터링 속도 V_max와 상기 목표 최소 필터링 속도 V_min를 각각 확정하는단계;를 포함한다.

더 나아가, 각각의 작동상태 하에서 상기 제1 매핑 관계 표와 상기 제2 매핑 관계 표 각각은 아래의 방식을 통해 교정해 확정한다.

상기 작동상태 하에서의 모터 출력 토크, 차 속도 및 미리 설정한 필터링 속도 V’의 제1 초기 매핑 관계 표를 생성하고, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’는 미리 설정한 수정할 최대 필터링 속도 또는 최소 필터링 속도이며;

상기 제1 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어해 상기 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우, 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 미리 설정한 필터링 속도 V’를 필터링 경사도로 삼아 상기 모터의 상기 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제1 필터링 결과를 획득하며;

상기 제1 필터링 결과에 근거해 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정하고, 아닐 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 유지시켜 상기 제1 초기 매핑 관계 표를 상기 제1 매핑 관계 표 또는 상기 제2 매핑 관계 표로 교정해 확정한다.

더 나아가, 상기 제1 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어해 상기 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우, 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 미리 설정한 필터링 속도 V’를 필터링 경사도로 삼아 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제1 필터링 결과를 획득하는 상기 단계는 아래와 같이,

차량을 제어해 상기 작동상태 하에서 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 출력 토크와 차 속도를 에르고딕(ergodic)하여 운행하도록 하고, 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’ 를 필터링 경사도로 삼아 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하며;

상기 제1 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후의 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 상기 제1 필터링 결과로 삼는 단계를 포함하고,

상기 제1 필터링 결과에 근거해 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중의 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계는 아래와 같이,

상기 제1 필터링 결과가 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는지 여부를 판단하며;

판단 결과가 상기 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 없는 것으로 확정하며;

판단 결과가 상기 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는 것으로 확정하는 단계를 포함한다.

더 나아가, 상기 구동모드는 상기 순수 전기식 구동모드, 직렬 연결식 구동모드 또는 병렬 연결식 구동모드를 포함하며;

상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 순수 전기식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 상기 제1 매핑 관계 표는, 상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 상기 제1 매핑 관계 표와 동일하며;

상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 순수 전기식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 상기 제2 매핑 관계 표는, 상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 상기 제2 매핑 관계 표와 동일하며;

상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 병렬 연결식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 상기 제1 매핑 관계 표는, 상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 순수 전기식 구동모드 또는 상기 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 상기 제1 매핑 관계 표와 상이하며;

상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 병렬 연결식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 상기 제2 매핑 관계 표는, 상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 순수 전기식 구동모드 또는 상기 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 상기 제2 매핑 관계 표와 상이하다.

더 나아가, 상기 차량의 상기 현재 작동상태는 페달판 작동상태, 페달링 해제 작동상태, 토크가 0을 초과하는 작동상태 및 풀 스로틀(full throttle) 가속 작동상태 중 적어도 하나를 더 포함하며; 또한, 상기 현재 작동상태에 있어서, 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 대응되는 상기 제1 매핑 관계 표는, 상기 현재 작동상태에 있어서, 토크가 0을 초과하는 작동상태를 제외한 다른 작동상태 하에서 대응되는 상기 제1 매핑 관계 표와 상이하고, 상기 현재 작동상태에 있어서, 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 대응되는 상기 제2 매핑 관계 표는, 상기 현재 작동상태에 있어서, 토크가 0을 초과하는 작동상태를 제외한 다른 작동상태 하에서 대응되는 상기 제2 매핑 관계 표와 상이하다.

더 나아가, 상기 차량의 현재 작동상태가 상기 페달판 작동상태 및 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태인 것을 확정하는 방법은 이하의 단계,

상기 차량의 스로틀 페달이 페달링될 때 상기 차량이 페달판 작동상태에 놓여 있는 것을 확정하는 단계;

상기 차량이 상기 페달판 작동상태에 놓여진 것이 확정된 후, 제P-2 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작은지 여부를 판단하고, 상기 제1 미리 설정한 출력 토크가 0미만일 경우, 제P 필터링 주기가 상기 현재 필터링 주기인 단계;

상기 제P-2 필터링 주기의 상기 모터 출력 토크가 상기 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작을 경우, 제P-1 필터링 주기 중에서 상기 모터 요구 토크가 제1 미리 설정한 요구 토크보다 큰지 여부 및 상기 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제2 미리 설정한 출력 토크보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 제1 미리 설정한 요구 토크는 0보다 크고, 상기 제2 미리 설정한 출력 토크는 상기 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작거나 같은 단계;

제P-1 필터링 주기 중에서 상기 모터 요구 토크가 제1 미리 설정한 요구 토크보다 크고, 상기 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제2 미리 설정한 출력 토크보다 클 경우, 상기 모터가 상기 현재 필터링 주기 중에서 상기 토크가 0이 넘는 작동상태에 놓여 있는 것으로 판단하는 단계;를 포함한다.

더 나아가, 상기 차량의 현재 작동상태가 상기 페달링 해제 작동상태 및 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태인 것을 확정하는 방법은 이하의 단계,

상기 차량의 스로틀 페달에 대한 페달링이 해제될 때 상기 차량이 페달링 해제 작동상태에 놓여진 것으로 확정하는 단계;

상기 차량이 상기 페달링 해제 작동상태에 놓여진 것이 확정된 후, 제P-2 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제3 미리 설정한 출력 토크보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 제3 미리 설정한 출력 토크는 0보다 크고, 제P 필터링 주기는 상기 현재 필터링 주기인 단계;

상기 제P-2 필터링 주기의 상기 모터 출력 토크가 상기 제3 미리 설정한 출력 토크보다 클 경우, 제P-1 필터링 주기 중에서 상기 모터 요구 토크가 제2 미리 설정한 요구 토크보다 작은지 여부 및 상기 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제4 미리 설정한 출력 토크보다 작은지 여부를 판단하고, 상기 제2 미리 설정한 요구 토크는 0 미만이고, 상기 제4 미리 설정한 출력 토크는 상기 제3 미리 설정한 출력 토크보다 크거나 같은 단계;

제P-1 필터링 주기 중에서 상기 모터 요구 토크가 제2 미리 설정한 요구 토크보다 작고, 상기 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제4 미리 설정한 출력 토크보다 작을 경우, 상기 모터가 상기 현재 필터링 주기 중에서 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여진 것으로 확정하는 단계;를 포함한다.

더 나아가, 보간법 계수 R를 확정하는 상기 단계는 이하의 단계,

상기 차량의 현재 작동상태에 근거해 복수의 보간법 계수 확정방법에서 상기 현재 작동상태에 대응되는 보간법 계수 확정방법을 선택하는 단계;

선택된 상기 보간법 계수 확정방법에 근거해 상기 보간법 계수 R를 확정하는 단계;를 포함한다.

더 나아가, 상기 차량의 상기 현재 작동상태가 상기 풀 스로틀 가속 작동상태일 경우, 선택된 보간법 계수 확정방법은 상기 보간법 계수 R이 미리 설정한 고정 값과 같다고 직접 확정한다.

더 나아가, 상기 차량에서의 상기 현재 작동상태가 풀 스로틀 가속 작동상태가 아닐 경우, 선택된 보간법 계수 확정방법은 이하의 단계,

현재 작동상태 하에서 대응되는 미리 설정한 제3 매핑 관계 표를 조회하고, 상기 제3 매핑 관계 표에는 상이한 모터 요구 토크, 차 속도 및 보간법 계수 R의 매핑 관계가 저장되며;

현재 작동상태 하에서의 상기 모터 요구 토크 및 상기 차 속도에 근거해 상기 제3 매핑 관계 표에서 대응되는 상기 보간법 계수 R를 확정하는 단계를 포함한다.

더 나아가, 각각의 작동상태 하에서의 상기 제3 매핑 관계 표는 아래의 방식으로 교정해 확정한다.

상기 작동상태 하에서의 모터 요구 토크, 차 속도와 미리 설정한 계수 R’의 제2 초기 매핑 표를 생성하며;

상기 제2 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어하여 상기 작동상태 및 상이한 모터 요구 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 확정된 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에 대응되는 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도V_{min ,}및, 상기 제2 초기 매핑 관계 표에서 확정한 상이한 모터 요구 토크와 차 속도에 대응되는 상기 미리 설정한 계수 R’에 근거해 공식 M₁’=R’*V_max+(1-R’)*V_min에 의해 계산하여 제1 초기 필터링 경사도 M1’을 획득하며;

차량이 운행할 경우에는 상기 제1 초기 필터링 경사도 M₁’에 근거해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제2 필터링 결과를 획득하며;

상기 제2 필터링 결과에 근거해 상기 제2 초기 매핑 관계 표 중의 상기 미리 설정한 계수 R’을 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우에는 상기 미리 설정한 계수 R’을 수정하고, 아닐 경우에는 상기 미리 설정한 계수 R’을 유지시켜 상기 제2 초기 매핑 관계 표를 상기 제3 매핑 관계 표로 교정해 확정한다.

더 나아가, 차량이 운행할 경우, 상기 제1 초기 필터링 경사도 M₁’에 근거해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제2 필터링 결과를 획득하는 상기 단계는 아래와 같이,

차량이 상기 제2 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 요구 토크 및 차 속도를 에르고딕하여 운행할 경우, 대응되는 제1 초기 필터링 경사도 M₁’ 에 의해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;

상기 제2 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후에 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 상기 제2 필터링 결과로 삼는 단계;를 포함하며,

상기 제2 필터링 결과에 근거해 상기 제2 초기 매핑 관계 표 중의 상기 미리 설정한 계수 R’가 수정이 필요한지 여부를 판단하는 단계는 아래와 같이,

상기 제2 필터링 결과가 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족하는지 여부를 판단하며;

판단 결과가 상기 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족하는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 계수 R’을 수정할 필요가 없는 것으로 확정하며;

판단 결과가 상기 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 계수R’을 수정할 필요가 있는 것으로 확정하는 단계를 포함한다.

더 나아가, 상기 차량의 상기 현재 작동상태가 상기 제동 에너지 회수 작동상태일 경우, 선택된 필터링 전략은 제2 필터링 전략이고, 상기 제2 필터링 전략은 이하의 단계,

상기 제동 에너지 회수 작동상태 하에서 대응되는 미리 설정한 제4 매핑 관계 표를 조회하고, 상기 제4 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 제2 필터링 경사도 M₂의 매핑 관계가 저장되는 단계;

상기 모터 출력 토크와 상기 차 속도에 근거해 상기 제4 매핑 관계 표에서 대응되는 제2 필터링 경사도 M₂를 확정하는 단계;

상기 제2 필터링 경사도 M₂에 근거해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;를 포함한다.

더 나아가, 상기 제4 매핑 관계 표는 아래의 방식으로 교정해 확정한다.

상기 제동 에너지 회수 작동상태 하에서의 모터 출력 토크, 차 속도와 제2 미리 설정한 필터링 경사도M₂’의 제3 초기 매핑 관계 표를 생성하며;

상기 제3 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어하여 상기 제동 에너지 회수 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우에는 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’에 의해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제3 필터링 결과를 획득하며;

상기 제3 필터링 결과에 근거해 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우에는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정하고, 아닐 경우에는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 유지시켜 상기 제3 초기 매핑 관계 표를 상기 제4 매핑 관계 표로 교정해 확정한다.

더 나아가, 상기 제3 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어하여 상기 제동 에너지 회수 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우에는 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’에 의해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제3 필터링 결과를 획득하는 상기 단계는 아래와 같이,

차량을 제어하여 상기 제동 에너지 회수 작동상태 하에서 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 출력 토크 및 차 속도를 에르고딕하여 운행하도록 하고, 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’에 의해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하며;

상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후의 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 상기 제3 필터링 결과로 삼는 단계를 포함하며,

상기 제3 필터링 결과에 근거해 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하는 상기 단계는 아래와 같이,

상기 제3 필터링 결과가 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족하는지 여부를 판단하며;

판단 결과가 상기 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는 것으로 나타날 경우, 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 없는 것으로 확정하며;

판단 결과가 상기 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는 것으로 확정하는 단계를 포함한다.

특히, 본 발명은 하이브리드차의 모터 토크 필터링 제어시스템을 더 제공하며, 상기 하이브리드차의 모터 토크 필터링 제어시스템은 제어장치를 포함하고, 상기 제어장치는 메모리와 프로세서를 포함하고, 상기 메모리의 내부에는 제어 프로그램이 저장되고, 상기 제어 프로그램은 상기 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 모터 토크 필터링 제어방법을 구현하는 데 사용된다.

특히, 본 발명은 상기 모터 토크 필터링 제어시스템을 포함한 하이브리드차를 더 제공한다.

본 발명의 실시예에 따른 기술방안은 차량의 현재 작동상태에 근거해 현재 작동상태에 대응되는 필터링 전략을 선택하여 모터 요구 토크에 대한 필터링을 진행할 수 있으며, 차량의 현재 작동상태가 제동 에너지 회수 작동상태가 아닐 경우, 현재 필터링 주기의 구동모드와 차 속도 및 이전 필터링 주기 중 필터링 후 모터 출력 토크를 이용해 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min를 확정하고, 이어서, 보간법 계수 R를 확정하고, 다시, 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 제1 필터링 경사도 M₁을 획득하고, 마지막으로 상기 제1 필터링 경사도 M₁에 근거해 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다. 상기 제1 필터링 경사도가 현재 필터링 주기의 구동모드, 차 속도, 현재 필터링 주기의 필터링 전 모터 요구 토크 및 이전 필터링 주기 중 필터링 후 모터 출력 토크와 모두 관련되기 때문에, 현재 필터링 주기의 필터링 경사도를 신속하고 정확하게 조정하여 차량 주행 과정이 매끄럽고 충격이 없도록 보장해 승차자의 승차 편안함을 향상할 수 있다.

더 나아가, 차량이 제동 에너지 회수 작동상태에 놓여진 상황에서 상기 모터 토크 필터링 제어방법은 모터 출력 토크와 차 속도에 근거해 표를 조회하여 제2 필터링 경사도 M₂를 획득하고, 제2 필터링 경사도 M₂에 근거해 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행할 수 있으며, 상기 표는 0을 초과하는 구역과 0을 초과하지 않는 구역의 전이를 중점적으로 고려하여 0을 초과하는 구역에서 차량이 0을 초과해도 충격이 없도록 보장하고, 0을 초과하지 않는 구역에서 regen 요청의 추종성 보장을 위주로 하도록 함으로써, 매끄럽고 충격이 없도록 보장된다는 기초 하에서 최대한 신속하게 regen 요구에 응답할 수 있어 오일 소모량을 감소할 수 있다.

상기 설명은 본 발명에 따른 기술방안의 개요에 대한 설명일 뿐이며, 이하, 본 발명의 기술수단을 더 명료하게 이해하고, 명세서의 내용에 근거해 실시하고, 본 발명의 상기 및 기타 목적, 특징과 장점을 더 자명하고 쉽게 알수 있도록 하기 위하여 특히 본 발명의 구체적인 실시방식을 예로 든다.

본 기술분야의 기술자들은 도면을 결합해 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 기재한 이하 문장에 근거해 본 발명의 상기 및 기타 목적, 장점과 특징을 더 명료하게 알게 될 것이다.

이하, 도면을 참조해 한정적이 아닌 예시적인 방식으로 본 발명의 일부 구체적인 실시예를 상세하게 기재한다. 도면에서 동일한 부호는 동일하거나 유사한 부재 또는 부분을 표시한다. 본 기술분야의 기술자들은 이런 도면들이 비율에 따라 그려진 것이 아닌 점을 이해하여야 할 것이다. 도면에서,
도 1은 종래기술에 따른 듀얼 모터 하이브리드 시스템의 예시성 구조도이고;
도 2는 종래기술에 따른 듀얼 모터 하이브리드 시스템의 토크 경로에 대한 예시성 블록도이고;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 필터링 제어방법의 예시성 흐름도이고;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 제동 에너지 회수 작동상태 하에 놓여진 모터 토크 필터링 제어방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 페달판 작동상태 하에서 토크가 0을 초과하는 작동상태를 확정하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min의 값을 취하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 각 작동상태 하에서 제1 매핑 관계 표와 제2 매핑 관계 표 각각의 교정 확정방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 8은 도 7에 도시된 단계 S2와 관련된 제1 필터링 결과를 확정하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 9는 도 7에 도시된 단계 S3에 있어서 제1 초기 매핑 관계 표 중의 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 10은 도 3에 도시된 단계 S203에 있어서 보간법 계수 R의 확정방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 각 작동상태 하에서 제3 매핑 관계 표를 교정해 확정하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 12는 도 11에 도시된 단계 S233에 있어서 제2 필터링 결과를 확정하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 13은 도 4에 도시된 단계 S210에 있어서 제4 매핑 관계 표를 교정해 확정하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 14는 도 13에 도시된 단계 S2102에 있어서 제3 필터링 결과를 확정하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 15는 도 13에 도시된 단계 S2103에 있어서 제3 초기 매핑 관계 표 중 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는지 여부를 확정하는 방법에 대한 예시성 흐름도이고;
도 16은 본 발명에 따른 실시예 3에 있어서 모터가 현재 필터링 주기 중에서 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여 있는지 여부를 확정하는 방법에 대한 예시성 흐름도이다.

이하, 도면을 참조해 본 공개의 예시성 실시예를 더 상세하게 기재한다. 도면에 본 공개의 예시성 실시예를 도시하였지만, 본 공개가 다양한 형식으로 구현할 수 있고 여기에 기재한 실시예에 의해 한정되지 않는 점은 이해하여야 할 것이다. 이에 반해, 이런 실시예를 제공하는 것은 본 공개를 더 확실하게 이해하고 본 기술분야의 기술자들에 본 공개의 범위를 전면적으로 전달할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터 토크 필터링 제어방법의 예시성 흐름도이다. 상기 모터 토크 필터링 제어방법은 하이브리드차의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 데 사용하고, 특히, 듀얼 모터 구조의 하이브리드차에 관한 것이다. 상기 모터 토크 필터링 제어방법은 아래의 단계를 포함한다.

단계 S100: 차량의 현재 작동상태를 확정하고, 현재 작동상태는 제동 에너지 회수 작동상태를 포함하며;

단계 S200: 차량의 현재 작동상태에 근거해 복수의 미리 설정한 필터링 전략에서 상기 현재 작동상태에 대응되는 필터링 전략을 선택하여 모터의 모터 요구 토크에 대한 필터링을 진행하고, 여기에서, 차량의 현재 작동상태가 제동 에너지 회수 작동상태가 아닐 경우, 선택된 필터링 전략은 제1 필터링 전략이며,

제1 필터링 전략은 아래의 단계를 포함한다.

단계 S201: 현재 필터링 주기 중 구동모드와 차 속도 및 필터링 전에 분배한 모터 요구 토크를 획득하고, 이전 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크를 획득하며;

단계 S202: 구동모드, 모터 출력 토크 및 차 속도에 근거해 최대 필터링 속도 V_max및 최소필터링 속도 V_min를 확정하며;

단계 S203: 보간법 계수 R를 확정하고, 여기에서, 0≤R≤1이며;

단계 S204: 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 제1 필터링 경사도 M₁을 획득하며;

단계 S205: 제1 필터링 경사도 M₁에 근거해 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다.

본 발명의 실시예에 따른 기술방안은 차량의 현재 작동상태에 근거해 현재 작동상태에 대응되는 필터링 전략을 선택하여 모터 요구 토크에 대한 필터링을 진행할 수 있으며, 차량의 현재 작동상태가 제동 에너지 회수 작동상태가 아닐 경우, 현재 필터링 주기의 구동모드와 차 속도 및 이전 필터링 주기 중 필터링 후 모터 출력 토크를 이용해 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min를 확정하고, 이어서, 보간법 계수 R를 확정하고, 다시, 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 제1 필터링 경사도 M₁을 획득하고, 마지막으로 상기 제1 필터링 경사도 M₁에 근거해 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다. 상기 제1 필터링 경사도가 현재 필터링 주기의 구동모드, 차 속도, 현재 필터링 주기의 필터링 전 모터 요구 토크 및 이전 필터링 주기 중 필터링 후 모터 출력 토크와 모두 관련되기 때문에, 현재 필터링 주기의 필터링 경사도를 신속하고 정확하게 조정하여 차량 주행 과정이 매끄럽고 충격을 받지 않도록 보장해 승차자의 승차 편안함을 향상할 수 있다.

차량이 제동 에너지 회수 작동상태에 놓여 있을 경우, 선택된 필터링 전략은 제2 필터링 전략이고, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제2 필터링 전략은 아래의 단계를 포함한다.

단계 S210: 제동 에너지 회수 작동상태 하에서 대응되는 미리 설정한 제4 매핑 관계 표를 조회하고, 제4 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 제2 필터링 경사도 M₂의 매핑 관계가 저장되며;

단계 S220: 모터 출력 토크와 차 속도에 근거해 제4 매핑 관계 표에서 대응되는 제2 필터링 경사도 M₂를 확정하며;

단계 S230: 제2 필터링 경사도 M₂에 근거해 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다.

단계 S210에서, 상기 제4 매핑 관계 표는 0을 초과하는 구역과 0을 초과하지 않는 구역의 전이를 중점적으로 고려한다. 0을 초과하는 충격을 피할 수 있도록 0을 초과하는 구역에 설정된 필터링 경사도의 값은 0을 초과하지 않는 구역의 값보다 작다. 0을 초과하지 않는 구역에 설정된 필터링 경사도는 regen 요구의 추종성 보장을 위주로 하는 것을 원칙으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 방안에 있어서, 차량이 제동 에너지 회수 작동상태에 놓여진 상황에서 상기 모터 토크 필터링 제어방법은 모터 출력 토크와 차 속도에 근거해 표를 조회하여 제2 필터링 경사도 M₂를 획득하고, 제2 필터링 경사도 M2에 근거해 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행할 수 있으며, 상기 표는 0을 초과하는 구역과 0을 초과하지 않는 구역의 전이를 중점적으로 고려하여 0을 초과하는 구역에서 차량이 0을 초과해도 충격이 없도록 보장하고, 0을 초과하지 않는 구역에서는 regen 요구의 추종성 보장을 위주로 함으로써, 매끄럽고 충격이 없도록 보장하는 기초 하에서 최대한 신속하게 regen 요구에 응답함으로써 오일 소모량을 감소할 수 있다.

이하, 구체적인 실시예를 결합해 상세하게 설명한다.

실시예 1

페달판 작동상태 및 페달링 해제 작동상태 하에서 차량은 모두 통상적인 작동상태와 특수 작동상태를 구비하며, 여기에서, 특수 작동상태는 제동 에너지 회수 작동상태, 토크가 0을 초과하는 작동상태, 풀 스로틀(full throttle) 가속 작동상태 및 현재 구동모드가 병렬 연결식 구동모드인 작동상태를 포함한다. 페달판 작동상태 하에서 대응되는 각각의 통상적인 작동상태와 특수 작동상태, 및, 페달링 해제 작동상태 하에서 대응되는 각각의 통상적인 작동상태와 특수 작동상태 하에서, 필터링 경사도의 값은 상이하다.

본 실시예는 페달판 작동상태 하에서 대응되는 각각의 통상적인 작동상태 및 제동 에너지 회수 작동상태를 제외한 특수 작동상태에 대해서만 새로운 모터 토크 필터링 제어방법을 제시하며, 단, 페달링 해제 작동상태 하에서 대응되는 각각의 통상적인 작동상태와 특수 작동상태는 종래기술의 방식에 따라 필터링을 진행한다.

페달판 작동상태 하에서 차량이 제동 에너지 회수 작동상태를 제외한 다른 작동상태에 놓여 있을 경우, 모두 단계 S100 내지 단계 S200의 방법을 이용하고, 제1 필터링 전략, 즉, 단계 S201 내지 단계 S205를 이용한다. 차량이 제동 에너지 회수 작동상태에 놓여 있을 경우, 종래기술에 따른 방식에 따라 필터링을 진행한다.

차량이 통상적인 작동상태에 놓여 있을 경우, 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min중의 V_max, V_min및 R의 값을 취하는 방식이 동일하다. 상기 통상적인 작동상태가 포함하는 현재 차량 주행 모드는 순수 전기식 구동모드와 직렬 연결식 구동모드이다. 차량이 제동 에너지 회수 작동상태를 제외한 다른 작동상태 하에서의 특수 작동상태에 놓여 있을 경우, 예를 들어, 0을 초과하는 작동상태, 풀 스로틀 가속 작동상태 및 현재 구동모드가 병렬 연결식 구동모드인 작동상태일 경우, 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min중의 V_max, V_min및 R의 값을 취하는 방식은 모두 상이하다.

이하, 페달판 작동상태 하에서 대응되는 각각의 통상적인 작동상태 및 제동 에너지 회수 작동상태를 제외한 특수 작동상태의 각각의 파라미터, V_max, V_min 및 R의 값을 취하는 방식을 상세하게 해석한다.

단계 S100에 있어서, 차량의 현재 작동상태를 확정하는 확정방법은 종래기술의 방법을 이용할 수 있다. 하지만, 페달판 작동상태 하에서 토크가 0을 초과하는 작동상태를 확정하는 방법은 본 발명의 실시예가 제공한 아래의 방법을 이용할 수 있으며, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 페달판 작동상태 하에서 토크가 0을 초과하는 작동상태를 확정하는 방법은 아래의 단계를 포함한다.

단계 S101: 차량의 스로틀(throttle) 페달이 페달링될 때 차량이 페달판 작동상태에 놓여진 것으로 확정하며;

단계 S102: 차량이 페달판 작동상태에 놓여진 것이 확정된 후, 제P-2 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작은지 여부를 판단하고, 제1 미리 설정한 출력 토크는 0 미만이고, 제P 필터링 주기는 현재 필터링 주기이며;

단계 S103: 제P-2 필터링 주기의 모터 출력 토크가 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작을 경우, 제P-1 필터링 주기 중 모터 요구 토크가 제1 미리 설정한 요구 토크보다 큰지 여부 및 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제2 미리 설정한 출력 토크보다 큰지 여부를 판단하고, 제1 미리 설정한 요구 토크는 0보다 크고, 제2 미리 설정한 출력 토크는 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작거나 같으며;

단계 S104: 제P-1 필터링 주기 중 모터 요구 토크가 제1 미리 설정한 요구 토크보다 크고, 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제2 미리 설정한 출력 토크보다 클 경우, 모터가 현재 필터링 주기 중에서 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여진 것으로 확정한다.

이하, 상기 단계 S202에서 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min의 값을 취하는 방법을 소개하며, 도 6에 도시된 바와 같이, 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min는 아래의 방법에 따라 값을 취한다.

단계 S2021: 현재 작동상태와 구동모드 하에서서 대응되는 미리 설정한 제1 매핑 관계 표 및 제2 매핑 관계 표를 조회하고, 제1 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 최대 필터링 속도의 매핑 관계가 저장되고, 제2 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 최소 필터링 속도의 매핑 관계가 저장되며;

단계 S2022: 차량의 모터 출력 토크 및 차 속도에 근거해 제1 매핑 관계 표와 제2 매핑 관계 표에서 각각 대응되는 목표 최대 필터링 속도 V_max와 목표 최소 필터링 속도 V_min를 확정한다.

구체적으로 실시할 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 각각의 작동상태 하에서 제1 매핑 관계 표와 제2 매핑 관계 표 각각은 아래의 방식을 통해 교정해 확정한다.

단계 S1: 상기 작동상태 하에서의 모터 출력 토크, 차 속도 및 미리 설정한 필터링 속도 V’의 제1 초기 매핑 관계 표를 생성하고, 미리 설정한 필터링 속도 V’는 미리 설정한 수정할 최대 필터링 속도 또는 최소 필터링 속도이며;

단계 S2: 제1 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어해 상기 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우, 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 미리 설정한 필터링 속도 V’를 필터링 경사도로 삼아 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제1 필터링 결과를 획득하며;

단계 S3: 제1 필터링 결과에 근거해 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우, 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정하고, 아닐 경우, 미리 설정한 필터링 속도 V’를 유지시켜 제1 초기 매핑 관계 표를 제1 매핑 관계 표 또는 제2 매핑 관계 표로 교정해 확정한다.

도 8에 도시된 바와 같이, 상기 단계 S2는 아래의 단계를 포함한다.

단계 S21: 차량을 제어해 상기 작동상태 하에서 제1 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 출력 토크와 차 속도를 에르고딕(ergodic)하여 운행하도록 하고, 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 미리 설정한 필터링 속도 V’ 를 필터링 경사도로 삼아 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하며;

단계 S22: 제1 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후의 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 제1 필터링 결과로 삼는다.

단계 S21은 구체적인 구동모드와 구동 단수를 선택하여 차량의 상이한 작동상태를 구현할 수 있다.

도 9에 도시된 바와 같이, 상기 단계 S3은 아래의 단계를 포함한다.

단계 S31: 상기 제1 필터링 결과가 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는지 여부를 판단하며;

단계 S32: 판단 결과가 상기 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 없는 것으로 확정하며;

단계 S33: 판단 결과가 상기 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는 것으로 확정한다.

상기 단계 S2021에 있어서, 차량이 현재 필터링 주기 중에서 순수 전기식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 제1 매핑 관계 표는, 차량이 현재 필터링 주기 중에서 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 제1 매핑 관계 표와 동일하다. 차량이 현재 필터링 주기 중에서 순수 전기식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 제2 매핑 관계 표는, 차량이 현재 필터링 주기 중에서 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때 대응되는 작동상태 하에서의 제2 매핑 관계 표와 동일하다. 차량이 현재 필터링 주기 중에서 병렬 연결식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 제1 매핑 관계 표는, 차량이 현재 필터링 주기 중에서 순수 전기식 구동모드 또는 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 제1 매핑 관계 표와 상이하다. 차량이 현재 필터링 주기 중에서 병렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 각 작동상태 하에서의 제2 매핑 관계 표는, 차량이 현재 필터링 주기 중에서 순수 전기식 구동모드 또는 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 제2 매핑 관계 표와 상이하다.

또한, 현재 작동상태에 있어서, 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 대응되는 제1 매핑 관계 표는, 현재 작동상태에 있어서, 토크가 0을 초과하는 작동상태를 제외한 다른 작동상태 하에서 대응되는 제1 매핑 관계 표와 상이하고, 현재 작동상태에 있어서, 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 대응되는 제2 매핑 관계 표는, 현재 작동상태에 있어서, 토크가 0을 초과하는 작동상태를 제외한 다른 작동상태 하에서 대응되는 제2 매핑 관계 표와 상이하다.

이하, 단계 S203에서 보간법 계수 R를 확정하는 방법을 소개하며, 도 10에 도시된 바와 같이, 보간법 계수 R를 확정하는 방법은 아래의 단계를 포함한다.

단계 S2031: 차량의 현재 작동상태에 근거해 복수의 보간법 계수 확정방법에서 상기 현재 작동상태에 대응되는 보간법 계수 확정방법을 선택하며;

단계 S2032: 선택된 보간법 계수 확정방법에 근거해 보간법 계수 R을 확정한다.

단계 S2031에서, 차량의 현재 작동상태가 풀 스로틀 가속 작동상태일 경우, 선택된 보간법 계수 확정방법은 보간법 계수 R가 미리 설정한 고정 값과 같은 것으로 직접 확정한다. 상기 미리 설정한 고정 값은 예를 들어, 0.9, 0.95또는 1 등일 수 있고, 바람직하게는 1이다.

단계 S2031에서, 차량의 현재 작동상태가 풀 스로틀 가속 작동상태가 아닐 경우, 선택된 보간법 계수 확정방법은 이하의 단계를 포함한다. 현재 작동상태 하에서 대응되는 미리 설정한 제3 매핑 관계 표를 조회하고, 제3 매핑 관계 표에는 모터 요구 토크, 차 속도 및 보간법 계수 R의 매핑 관계가 저장되며; 모터 요구 토크 및 차 속도에 근거해 제3 매핑 관계 표에서 대응되는 보간법 계수 R를 확정하는 단계를 포함한다.

여기에서, 도 11에 도시된 바와 같이, 각각의 작동상태 하에서의 제3 매핑 관계 표는 아래의 방식을 통해 교정해 확정한다.

단계 S231: 상기 작동상태 하에서의 모터 요구 토크, 차 속도와 미리 설정한 계수 R’의 제2 초기 매핑 표를 생성하며;

단계 S232: 제2 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어하여 상기 작동상태 및 상이한 모터 요구 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 확정된 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에 대응되는 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min,및, 제2 초기 매핑 관계 표에서 확정한 상이한 모터 요구 토크와 차 속도에 대응되는 미리 설정한 계수 R’에 근거해 공식 M₁’=R’*V_max+(1-R’)*V_min에 따라 계산하여 제1 초기 필터링 경사도 M1’을 획득하며;

단계 S233: 차량이 운행할 경우에는 제1 초기 필터링 경사도 M₁’에 근거해 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제2 필터링 결과를 획득하며;

단계 S234: 제2 필터링 결과에 근거해 제2 초기 매핑 관계 표 중의 미리 설정한 계수 R’을 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우에는 미리 설정한 계수 R’을 수정하고, 아닐 경우에는 미리 설정한 계수 R’을 유지시켜 제2 초기 매핑 관계 표를 제3 매핑 관계 표로 교정해 확정한다.

도 12에 도시된 바와 같이, 상기 단계 S233는 아래의 단계를 포함한다.

단계 S2331: 차량이 제2 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 요구 토크 및 차 속도를 에르고딕하여 운행할 경우, 대응되는 제1 초기 필터링 경사도 M₁’ 에 의해 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하며;

단계 S2332: 제2 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후의 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 제2 필터링 결과로 삼는다.

단계 S234에서, 제2 필터링 결과에 근거해 제2 초기 매핑 관계 표 중의 미리 설정한 계수 R’을 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계는 아래와 같이,

제2 필터링 결과가 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는지 여부를 판단하며;

판단 결과가 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족하는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 계수 R’을 수정할 필요가 없는 것으로 확정하며;

판단 결과가 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 미리 설정한 계수 R’을 수정할 필요가 있는 것으로 확정하는 단계를 포함한다.

이하, 스로틀 페달링 작동상태 하에서의 통상적인 작동상태 및 제동 에너지 회수 작동상태를 제외한 특수 작동상태 하에서의 필터링 경사도를 일일이 설명한다.

1. 통상적인 작동상태

1) 최대 필터링 속도 V_max의 확정

제1 초기 매핑 표 중 각각의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 미리 설정한 필터링 속도 V’를 모두 9000 Nm/s로 설정하고, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’는 미리 설정한 수정할 최대 필터링 속도 V_max이고, 예를 들어, 제1 초기 매핑 표는 아래 표 1에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 1

표 1에서. x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 미리 설정한 필터링 속도 V’이고 단위는 Nm/s이다.

단계 S1 내지 단계 S3에 따라 제1 초기 매핑 표를 제1 매핑 관계 표로 교정해 확정하고, 단계 S21 내지 단계 S22 및 단계 S31 내지 단계 S33에 따라 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정하며, 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는 것으로 확정할 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’는 대응되는 최대 필터링 속도 V_max로 수정될 것이고, 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 없는 것으로 확정할 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 대응되는 최대 필터링 속도 V_max로 삼을 수 있고, 제1 초기 매핑 표를 수정한 후에는 제1 매핑 관계 표이고, 예를 들어, 상기 제1 매핑 관계 표는 아래 표 2에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 2

표 2에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 대응되는 최대 필터링 속도 V_max이고 단위는 Nm/s이다.

2) 최소 필터링 속도 V_min의 확정

제1 초기 매핑 표 중의 각각의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 미리 설정한 필터링 속도 V’는 미리 설정한 수정할 최소 필터링 속도 V_min이고, 예를 들어, 상기 제1 초기 매핑 표는 아래 표 3에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 3

표 3에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 미리 설정한 필터링 속도 V’이고 단위는 Nm/s이다.

단계 S1 내지 단계 S3에 따라 제1 초기 매핑 표를 제2 매핑 관계 표로 교정해 확정하고, 단계 S21 내지 단계 S22 및 단계 S31 내지 단계 S33에 따라 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정하며, 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는 것으로 확정할 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’는 대응되는 최소 필터링 속도 V_min로 수정될 것이고, 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 없는 것으로 확정할 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 대응되는 최소 필터링 속도 V_min로 삼을 수 있고, 제1 초기 매핑 표를 수정한 후에는 제2 매핑 관계 표이다.

수정을 진행할 경우에는 보간법 계수 R=0인 상황에서 상이한 차 속도 하에 차량이 매끄럽고 충격이 없도록 보장해야 한다. 모터 출력 토크가 0을 초과하는 지점의 최소 필터링 속도 V_min는 토크가 0을 초과하지 않는 지점의 최소 필터링 속도 V_min를 기반으로 하여 적절하게 감소하고, 충격의 정도를 느끼고, 토크가 0을 초과하는 지점의 최소 필터링 속도 V_min는 충격이 있는 경향이 있을 때까지 점차 증가되어야 하는 데 유의할 필요가 있다. 저속으로 천천히 주행하는 상태하에서의 토크 필터링 구역은 너무 작게 설정하여 creep 토크가 필터링되는 것을 피하는 데 유의한다.

예를 들어, 제2 매핑 관계 표는 아래 표 4에 기재된 바와 같다.

표 4

표 4에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 대응되는 최소 필터링 속도 V_min이고 단위는 Nm/s이다.

3) 보간법 계수 R의 확정

아래 단계에 따라 계산하여 보간법 계수 R를 획득한다. 현재 작동상태 하에서 대응되는 미리 설정한 제3 매핑 관계 표를 조회하고, 제3 매핑 관계 표에는 모터 요구 토크, 차 속도 및 보간법 계수 R의 매핑 관계가 저장되며; 모터 요구 토크 및 차 속도에 근거해 제3 매핑 관계 표에서 대응되는 보간법 계수 R를 확정한다. 여기에서, 상기 단계 S231 내지 단계 S234, 단계 S2331 내지 단계 S2332에 따라 수정할 보간법 계수를 수정한다.

먼저, 제2 초기 매핑 관계 표 중의 각각의 모터 요구 토크, 차 속도하에서 대응되는 미리 설정한 계수 R’을 획득해야 하고, 상기 제2 초기 매핑 관계 표는 예를 들어 표 5에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 5

표 5에서 x는 모터 요구 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 미리 설정한 계수 R’이다.

표 5에서 미리 설정한 계수 R’의 수치가 클 수록 필터링이 더 적고 토크가 더 빨리 상승한다. 수정할 경우, 예를 들어, 아래의 작동상태 A에 의해 실험을 진행하고, 실험 결과에 근거해 끊임없이 조정하고, 포인트를 스캔해 교정하여 확정함으로써, 미들-로우 스로틀이 원활하게 가속하고 하이 스로틀이 신속하게 대응하고 0을 초과해도 충격이 없도록 보장한다.

작동상태 A: D단까지 기어를 걸고, Hybrid 모드(오일-전기 하이브리드 구동모드)를 선택하고, 유지하는 차 속도는 각각 10km/h, 20km/h, 30km/h, 40km/h, 50km/h, 60km/h, 70km/h 및 80km/h이고, 속도가 안정된 기간에 각각 로우, 미들, 하이 스로틀(로우 스로틀 페달 개방도: 10%-40%, 미들 스로틀 페달 개방도: 40%-70%, 하이 스로틀 페달 개방도: 70%-100%)로 스폿 페달링하고, 5s 가속한다.

수정을 거쳐 제2 초기 매핑 관계 표는 제3 매핑 관계 표로 수정하고, 예를 들어, 상기 제3 매핑 관계 표는 표 6에 기재된 바와 같다.

표 6

표 6에서 x는 모터 요구 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 보간법 계수 R이다.

4) 제1 필터링 경사도 M₁의 확정

예를 들어, 모터 출력 토크가 -300Nm이고 차 속도가 50km/h이고 모터 요구 토크가 -200 Nm일 경우, 표를 조회하면 알 수 있다시피, 대응되는 최대 필터링 속도 V_max는 8999Nm/s이고 최소 필터링 속도 V_min는1000Nm/s이고 보간법 계수 R는 0.0393654이며, 따라서, 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 M₁을 획득하고, M₁은1314.8838346이다. 따라서, 통상적인 작동상태 하에서 1314.8838346의 필터링 경사도에 의해 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다.

2. 토크가 0을 초과하는 작동상태

상기 토크가 0을 초과하는 작동상태와 통상적인 작동상태의 차이점은, 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min의 값이 다른 데 있다(하지만, 값을 취하는 방법은 같으며, 단계 S1 내지 단계 S3에 따라 값을 취하고, 단계 S21 내지 단계 S22 및 단계 S31 내지 단계 S33에 따라 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정). 작동상태 하에서 이를 교정해 확정하는 데는 0을 초과하는 구역과 0을 초과하지 않는 구역의 전이를 주로 고려하고, 0을 초과하는 구역은 약간 완화시켜 0을 초과하는 충격을 감소해야 하고, 0을 초과하지 않는 구역은 신속하게 진행하여 regen 요구의 추종성 보장을 위주로 한다.

모터 토크 필터링의 과정에서, 각각의 필터링 주기에는 모두 0 초과 여부 식별을 진행할 필요가 있다. 식별방법은 즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 모터가 현재 필터링 주기 중에서 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여 있는지 여부를 확정하는 방법은 단계 S101 내지 단계 S104를 포함한다. 단계 S102에서, 예를 들어, 상기 제1 미리 설정한 출력 토크는 -10Nm일 수 있다. 상기 단계 S103에서, 예를 들어, 상기 제1 미리 설정한 요구 토크는 10Nm일 수 있다. 상기 단계 S104에서, 예를 들어, 상기 제2 미리 설정한 출력 토크는 -25Nm일 수 있다.

1) 최대 필터링 속도 V_max의 확정

현재 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여 있는 것으로 판단될 경우, 수정을 거치고, 제1 매핑 관계 표(이 부분에서 제1 초기 매핑 관계 표, 수정전의 표는 생략)는 아래 표 7에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 7

표 7에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 대응되는 최대 필터링 속도 V_max이고 단위는 Nm/s이다.

2) 최소 필터링 속도 V_min의 확정

현재 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여 있는 것으로 판단될 경우, 수정을 거치고, 제2 매핑 관계 표(이 부분에서 제1 초기 매핑 관계 표, 즉, 수정전 표는 생략)는 예를 들어 아래 표 8에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 8

표 8에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 대응되는 최소 필터링 속도 V_min이고 단위는 Nm/s이다.

3) 보간법 계수 R의 확정

아래 단계에 따라 계산하여 보간법 계수 R를 획득한다. 현재 작동상태 하에서 대응되는 미리 설정한 제3 매핑 관계 표를 조회하고, 제3 매핑 관계 표에는 모터 요구 토크, 차 속도 및 보간법 계수 R의 매핑 관계가 저장되며; 모터 요구 토크 및 차 속도에 근거해 제3 매핑 관계 표에서 대응되는 보간법 계수 R를 확정한다. 또한, 상기 단계 S231 내지 단계 S234, 단계 S2331 내지 단계 S2336에 따라 수정할 보간법 계수를 수정한다. 수정을 거쳐 제3 매핑 관계 표는 예를 들어 아래 표 9에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 9

표 9에서 x는 모터 요구 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 보간법 계수 R이다.

4) 제1 필터링 경사도 M₁의 확정

예를 들어, 모터 출력 토크가 -100Nm이고 차 속도가 60Km/h이고 모터 요구 토크가 100 Nm일 경우, 표를 조회하면 알 수 있다시피, 대응되는 최대 필터링 속도V_max는 70000Nm/s이고 최소 필터링 속도 V_min는 1112Nm/s이고 보간법 계수 R는 0.0386723이며, 따라서, 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 M을 획득하고, M₁은 3776.0574024이다. 따라서, 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 3776.0574024의 필터링 경사도에 따라 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다.

3. 현재 구동모드가 병렬 연결식 구동모드인 작동상태

상기 작동상태와 통상적인 작동상태의 차이점은, 최소 필터링 속도 V_min의 값이 다른 데 있다(하지만, 값을 취하는 방법은 같으며, 단계 S1 내지 단계 S3에 따라 값을 취하고, 단계 S21 내지 단계 S22 및 단계 S31 내지 단계 S33에 따라 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정). 이하에서는 상기 작동상태 하에서 최소 필터링 속도V_min를 확정할 때 관련되는 제2 매핑 표 중의 한 예시만 기재하며, 대응되는 제1 필터링 경사도 M₁은 다시 일일이 계산하지 않는다.

상기 제2 매핑 표는 예를 들어 아래 표 10에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 10

표 10에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 대응되는 최소 필터링 속도 V_min이고 단위는 Nm/s이다.

3. 풀 스로틀 가속 작동상태

상기 작동상태와 통상적인 작동상태의 차이점은, 보간법 계수 R의 확정방법이 다른 데 있다. 상기 풀 스로틀 가속 작동상태하에서 보간법 계수 확정방법은 보간법 계수 R가 미리 설정한 고정 값과 동일한 것을 직접 확정한다. 상기 미리 설정한 고정 값은 예를 들어 0.9, 0.95 또는 1 등일 수 있으며, 바람직하게는 1이다.

미리 설정한 고정 값이 1일 경우, 즉, 보간법 계수가 1일 경우, 상기 작동상태 하에서 대응되는 제1 필터링 경사도 M₁은 최대 필터링 속도 V_max이다.

본 발명의 실시예에 따른 방안은 페달판 작동상태 하에서의 통상적인 작동상태 및 제동 에너지 회수 작동상태를 제외한 특수 작동상태에 대해 모터 토크 필터링 처리를 진행하였으며, 이용한 필터링방법은 통상적인 작동상태 및 병렬 연결식 구동모드의 작동상태 하에서 쾌적성(매끄럽고 충격이 없음)을 보장할 수 있고, 이를 기반으로 하여 가능한 신속하게 대응하고, 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 차량의 원활성을 보장해 충격을 피할 수 있다.

실시예 2

본 발명의 실시예 2와 실시예 1의 차이점은, 상기 실시예 2에서는 제동 에너지 회수 작동상태 하에서의 모터 토크 필터링을 개선한 데 있다.

상기 실시예에서, 차량이 제동 에너지 회수 작동상태하에 놓여 있을 때 단계 S210 내지 단계 S230의 방법을 이용한다. 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 단계 S210에서 제4 매핑 관계 표는 아래의 방식을 통해 교정하여 확정한다.

단계 S2101: 제동 에너지 회수 작동상태 하에서의 모터 출력 토크, 차 속도 및 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’의 제3 초기 매핑 관계 표를 생성하며;

단계 S2102: 제3 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어하여 제동 에너지 회수 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우, 제3 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’에 의해 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제3 필터링 결과를 획득하며;

단계 S2103: 제3 필터링 결과에 근거해 제3 초기 매핑 관계 표 중의 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우, 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정하고, 아닐 경우, 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 유지시켜 제3 초기 매핑 관계 표를 제4 매핑 관계 표로 교정해 확정한다.

도 14에 도시된 바와 같이, 상기 단계 S2102는 아래의 단계를 포함한다.

단계 S2121: 차량을 제어해 제동 에너지 회수 작동상태 하에서 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 출력 토크와 차 속도를 에르고딕하여 운행하도록 하고, 제3 초기 매핑 관계 표에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’에 의해 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하며;

단계 S2122: 제3 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후의 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 제3 필터링 결과로 삼는다.

도 15에 도시된 바와 같이, 상기 단계 S2103에 있어서 제3 필터링 결과에 근거해 제3 초기 매핑 관계 표 중의 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계는 아래의 단계를 포함한다.

단계 S2131: 제3 필터링 결과가 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는지 여부를 판단하며;

단계 S2132: 판단 결과가 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는 것으로 나타날 경우, 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 없는 것으로 확정하며;

단계 S2133: 판단 결과가 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는 것으로 확정한다.

상기 작동상태 하에서 실험 결과에 근거해 끊임없이 조정하고, 포인트를 스캔해 교정하여 확정함으로써, 미들-로우 스로틀이 원활하게 가속하고 하이 스로틀이 신속하게 대응하고 0을 초과해도 충격이 없도록 보장하며, 0을 초과하는 구역은 약간 완화시켜 0을 초과하는 충격을 감소하도록 하고, 0을 초과하지 않는 구역은 신속하게 진행하여 regen 요구의 추종성 보장을 위주로 한다. 이하, 2개의 작동상태, 즉, regen 요구 퇴출 및 토크 0 초과 구역의 퇴출을 상세하게 해석한다.

1. Regen 요구 작동상태 퇴출

작동상태 B에 따라 실험을 진행할 수 있으며, 작동상태 B는 아래와 같다.

D단까지 기어를 걸고, 차량을 가속시키고, 각각 상이한 페달링 깊이로 브레이크를 페달링하여, 차 속도가 각각 10km/h, 20km/h, 30km/h, 40km/h, 50km/h, 60km/h, 70km/h, 80km/h, 90km/h, 100km/h 및 110km/h로 되도록 하고, 다시, 상이한 속도로 브레이크를 해제한다.

제4 매핑 관계 표는 예를 들어 아래 표 11에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 11에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 제2 필터링 경사도 M₂이다.

이로써 모터 출력 토크와 차 속도에 근거해 대응되는 제2 필터링 경사도 M₂를 확정할 수 있다.

2. 토크 0 초과 구역의 작동상태 퇴출

작동상태 C에 따라 실험을 진행할 수 있으며, 작동상태 C는 아래와 같다.

D단까지 기어를 걸고, 경제모드를 선택하고, 각각 유지하는 차 속도는 각각 10km/h, 20km/h, 30km/h, 40km/h, 50km/h, 60km/h, 70km/h 및 80km/h이고, 속도가 안정된 기간에 각각 로우, 미들, 하이 스로틀(로우 스로틀 페달 개방도: 10%-40%, 미들 스로틀 페달 개방도: 40%-70%, 하이 스로틀 페달 개방도: 70%-100%)로 스폿 페달링하고, 5s 가속한다.

예를 들어, 제4 매핑 관계 표는 아래 표 12에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 12에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 제2 필터링 경사도 M₂이다.

본 발명의 실시예에 따른 방안은 제동 에너지 회수 작동상태 하에서의 모터 토크 필터링을 개선하여 매끄럽고 충격이 없도록 보장하는 기초 하에서 모터 토크가 최대한 신속하게 regen 요구에 대응하도록 하여 오일 소모량을 감소할 수 있다. 또한, 이런 작동상태 하에서 다시 2개의 상이한 작동상태를 단독으로 정의하여 상이한 작동상태 하에서의 주요 목적을 더 세분화함으로써, 미들-로우 스로틀이 원활하게 가속하고 하이 스로틀이 신속하게 대응하고 0을 초과해도 충격이 없도록 보장하며, 0을 초과하는 구역을 더 완화시켜 0을 초과하는 충격을 감소하도록 하고, 0을 초과하지 않는 구역은 신속하게 진행하여 regen 요구의 추종성 보장을 위주로 한다.

실시예 3

본 발명의 실시예 3과 실시예 1 또는 본 발명의 실시예 3과 실시예 2의 차이점은, 상기 실시예 3이 페달링 해제 작동상태 하에서 대응되는 각각의 통상적인 작동상태와 특수 작동상태의 모터 필터링을 개선한 데 있다. 상기 실시예 3에서, 페달링 해제 작동상태 하에서 대응되는 각각의 통상적인 작동상태와 특수 작동상태의 모터 필터링 방법은, 페달판 작동상태 하에서 대응되는 각각의 통상적인 작동상태와 특수 작동상태의 모터 필터링 방법과 일치하도록 유지하며, 단, 여기에서 관련되는 각각의 파라미터, 즉, V_max, V_min및 R의 값은 상이하다.

상기 페달링 해제 작동상태 하에서의 작동상태별 모터 필터링 방법은 페달판 작동상태 하에서의 작동상태별 모터 필터링 방법과 일치하며(토크가 0을 초과하는 작동상태 제외), 따라서, 이하는 관련 방법을 일일이 기재하지 않고 각각의 작동상태 하에서 관련되는 각각의 파라미터, 즉, V_max, V_min 및 R의 값만 설명한다.

1. 통상적인 작동상태

1) 최대 필터링 속도 V_max의 확정

제1 매핑 관계 표는 아래 표 13에 기재된 바와 같다.

표 13

표 13에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 최대 필터링 속도 V_max이고 단위는 Nm/s이다.

2) 최소 필터링 속도 V_min의 확정

제2 매핑 관계 표는 아래 표 14에 기재된 바와같다.

표 14

표 14에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 최소 필터링 속도 V_min이고 단위는 Nm/s이다.

상기 최소 필터링 속도 V_min를 교정해 확정하는 데는 보간법 계수가 0으로 설정된 상황에서 상이한 차 속도하에 충격이 없도록 보장해야 한다. 중점적으로 주목해야 할 포인트는 모터 토크가 0을 초과하는 구역에서 교정해 확정할 때 lash 토크의 기울기를 개선할 수 있도록 적절하게 천천히 진행해야 하는 것이다.

3) 보간법 계수 R의 확정

아래 작동상태 D에 의해 실험을 진행하고, 실험 결과에 근거해 끊임없이 조정하고, 포인트를 스캔해 교정하여 확정함으로써, 미들-로우 스로틀이 매끄럽게 가속하고, 하이 스로틀이 신속하게 대응하고 0을 초과해도 충격이 없도록 보장한다.

작동상태 D: D단까지 기어를 걸고, Hybrid 모드(오일-전기 하이브리드 구동모드)를 선택하고, 유지하는 차 속도는 각각 10km/h, 20km/h, 30km/h, 40km/h, 50km/h, 60km/h, 70km/h, 80km/h, 90km/h 및 100km/h이고, 속도가 안정된 기간에 각각 로우, 미들, 하이 스로틀(로우 스로틀 페달 개방도: 10%-40%, 미들 스로틀 페달 개방도: 40%-70%, 하이 스로틀 페달 개방도: 70%-100%)로 스폿 페달링하고, 그 다음, 스로틀 페달에 대한 페달링을 해제한다.

표 15

표 15에서 x는 모터 요구 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 보간법 계수 R이다.

4) 제1 필터링 경사도 M₁의 확정

예를 들어, 모터 출력 토크가 -1000Nm이고 차 속도가 80km/h이고 모터 요구 토크가 400 Nm일 경우, 표를 조회하면 알 수 있다시피, 대응되는 최대 필터링 속도 V_max는 10000Nm/s이고, 최소 필터링 속도 V_min는 2412Nm/s이고, 보간법 계수 R는 0.0000000이며, 따라서, 공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 M₁을 획득하고, M₁은 2412이다. 따라서, 통상적인 작동상태 하에서 2412의 필터링 경사도에 따라 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행한다.

2. 토크가 0을 초과하는 작동상태

상기 토크가 0을 초과하는 작동상태와 통상적인 작동상태의 차이점은, 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min의 값이 다른 데 있다. 모터 토크 필터링의 과정에서, 각각의 필터링 주기 중에는 모두 0 초과 여부 식별을 진행할 필요가 있다. 도 16에 도시된 바와 같이, 식별방법, 즉, 모터가 현재 필터링 주기 중에서 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여져 있는지 여부를 확정하는 방법은 아래의 단계를 포함한다.

단계 S310: 차량의 스로틀 페달에 대한 페달링이 해제될 때 차량이 페달링 해제 작동상태에 놓여진 것으로 확정하며;

단계 S320: 차량이 페달링 해제 작동상태에 놓여진 것이 확정된 후, 제P-2 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제3 미리 설정한 출력 토크보다 큰지 여부를 판단하고, 제3 미리 설정한 출력 토크는 0보다 크고, 제P 필터링 주기는 현재 필터링 주기이며;

단계 S330: 제P-2 필터링 주기의 모터 출력 토크가 제3 미리 설정한 출력 토크보다 클 경우, 제P-1 필터링 주기 중에서 모터 요구 토크가 제2 미리 설정한 요구 토크보다 작은지 여부 및 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제4 미리 설정한 출력 토크보다 작은지 여부를 판단하고, 제2 미리 설정한 요구 토크는 0 미만이고, 제4 미리 설정한 출력 토크는 제3 미리 설정한 출력 토크보다 크거나 같으며;

단계 S340: 제P-1 필터링 주기 중에서 모터 요구 토크가 제2 미리 설정한 요구 토크보다 작고, 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제4 미리 설정한 출력 토크보다 작을 경우, 모터가 현재 필터링 주기 중에서 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여진 것으로 확정한다.

단계 S320에서, 예를 들어, 제3 미리 설정한 출력 토크는 25Nm일 수 있다. 상기 단계 S330에서, 예를 들어, 상기 제2 미리 설정한 요구 토크는 -10Nm일 수 있고, 예를 들어, 상기 제4 미리 설정한 출력 토크는 25Nm일 수 있다.

이하에서는 상기 작동상태 하에서 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min를 확정할 때 관련되는 매핑 관계 표 중의 한 예시만 기재하며, 대응되는 제1 필터링 경사도 M₁은 다시 일일이 계산하지 않는다.

1) 최대 필터링 속도 V_max의 확정

현재 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여 있는 것으로 판단될 경우, 예를 들어, 제1 매핑 관계 표는 아래 표 16에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 16

표 16에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 최대 필터링 속도 V_max이고 단위는 Nm/s이다.

2) 최소 필터링 속도 V_min의 확정

현재 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여 있는 것으로 판단될 경우, 예를 들어, 제2 매핑 관계 표는 아래 표 17에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 17

표 17에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위가km/h이며, 출력 값은 최소 필터링 속도 V_min이고 단위는 Nm/s이다.

3. 현재 구동모드가 병렬 연결식 구동모드인 작동상태

상기 작동상태와 통상적인 작동상태의 차이점은, 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min의 값이 다른 데 있다(하지만, 값을 취하는 방법은 같음). 이하에서는 상기 작동상태 하에서 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_min를 확정할 때 관련되는 매핑 관계 표 중의 한 예시만 기재하며, 대응되는 제1 필터링 경사도 M₁은 다시 일일이 계산하지 않는다.

1) 최대 필터링 속도 V_max의 확정

예를 들어, 제1 매핑 관계 표는 아래 표 18에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 18

표 18에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 최대 필터링 속도 V_max이고 단위는 Nm/s이다.

2) 최소 필터링 속도 V_min의 확정

예를 들어, 제2 매핑 관계 표는 아래 표 19에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 19

표 19에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 최소 필터링 속도 V_min이고 단위는 Nm/s이다.

4. 구동모드가 경제 구동모드(ECO 모드)인 작동상태

ECO 모드 하에서서, 스로틀 페달에 대한 페달링을 해제할 때 모터 토크가 더 빨리 하강하고 더 많이 필터링되도록 하여, 더 많은 에너지를 회수할 수 있어 오일 소모량에 더 유리하다. 상기 작동상태와 통상적인 작동상태의 차이점은 최소 필터링 속도 V_min의 값이 다른 데 있으며, 예를 들어, 아래 표 20에 기재된 바와 같다.

표 20

표 20에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 최소 필터링 속도 V_min이고 단위는 Nm/s이다.

본 발명의 실시예에 따른 방안은 페달링 해제 작동상태 하에서의 통상적인 작동상태 및 제동 에너지 회수 작동상태를 제외한 특수 작동상태에 대해 모터 토크 필터링 처리를 진행하였으며, 이용한 필터링 방법은 통상적인 작동상태 및 병렬 연결식 구동모드 작동상태 하에서의 쾌적성(매끄럽고 충격이 없음)을 보장할 수 있으며, 이를 기반으로 하여 가능한 신속하게 대응하고, 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 차량의 원활성을 보장해 충격을 피할 수 있다.

실시예 4

본 실시예 4와 실시예 3의 차이점은, 상기 실시예 4가 페달링 해제 작동상태 하에서 제동 에너지 회수 작동상태 하에서의 모터 토크 필터링을 개선한 데 있다.

상기 실시예 4가 페달링 해제 작동상태 하에서 제동 에너지 회수 작동상태 하에서의 토크 필터링 경사도를 확정하는 방법은 실시예 2와 동일하며, 단, 값이 다르다. 따라서, 이하에서는 상기 방법과 관련된 제3 매핑 관계 표만 예를 들어 설명한다.

제동 토크 절대값이 50Nm보다 크고 지속 시간이 0.1s을 초과할 경우, 제동 작동상태에 진입한 것으로 확정한다. 에너지 회수를 제동할 때 브레이크에 대응을 요구하는 시효성 요청에 있어서, 각각 브레이크 페달링이 0을 초과하지 않는 작동상태와 브레이크 페달링이 0을 초과하는 작동상태를 교정해 확정하여 상이한 요청을 설계하였다. 브레이크 페달링이 0을 초과하지 않는 작동상태는 상이한 브레이크 강도와 차 속도에 근거해 제동하여 조정함으로써, regen 대응과 충격의 평형을 구현한다. 운동 에너지를 회수할 경우에는 충격이 없는 전제 하에 모터 토크가 최대한 신속하게 regen 요구에 대응한다. 브레이크 페달링이 0을 초과하는 작동상태에서는 모터 토크가 곧 0 지점을 관통해 지나간다는 것이 검측되었을 경우, 0 지점을 관통해 지나갈때 최대한 천천히 진행해 충격을 피하도록 하는 데 유의해야 한다. 이하에서는 2개의 작동상태, 즉, 제동 작동상태 하에서의 lash 활성화 작동상태 및 lash 퇴출 작동상태를 상세하게 해석한다.

1. lash 활성화 작동상태

예를 들어, 제4 매핑 관계 표는 아래 표 21에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 21

표 21에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 제2 필터링 경사도 M₂이다.

2. lash 퇴출 작동상태

작동상태 E에 따라 실험을 진행할 수 있으며, 작동상태 E는 아래와 같다.

경제 구동모드(ECO 모드)를 선택하고, D단까지 기어를 걸고, 차량을 가속시키고, 각각 상이한 페달링 깊이로 브레이크를 페달링하여, 차 속도가 각각 10km/h, 20km/h, 30km/h, 40km/h, 50km/h, 60km/h, 70km/h, 80km/h, 90km/h 및 100km/h로 되도록 하고, 다시, 상이한 속도로 브레이크를 해제한다.

예를 들어, 제4 매핑 관계 표는 아래 표 22에 기재된 바와 같을 수 있다.

표 22

표 22에서 x는 모터 출력 토크를 표시하고 단위는 Nm이며, y는 차 속도를 표시하고 단위는 km/h이며, 출력 값은 제2 필터링 경사도M₂이다.

본 발명의 실시예에 따른 방안은 제동 에너지 회수 작동상태 하에서의 모터 토크 필터링을 개선하여 매끄럽고 충격이 없도록 보장하는 기초상에서 모터 토크가 최대한 신속하게 regen 요구에 대응하도록 하여 오일 소모량을 감소할 수 있다. 또한, 이런 작동상태 하에서 다시 2개의 상이한 작동상태를 단독으로 정의하여 상이한 작동상태 하에서의 주요 목적을 더 세분화함으로써, 미들-로우 스로틀이 원활하게 가속하고 하이 스로틀이 신속하게 대응하고 0을 초과해도 충격이 없도록 보장하며, 0을 초과하는 구역을 더 완화시켜 0을 초과하는 충격을 감소하도록 하고, 0을 초과하지 않는 구역은 신속하게 진행하여 regen 요구의 추종성 보장을 위주로 한다.

상술한 바와 같이, 본 기술분야의 기술자들은 본문에서 본 발명의 예시성 실시예를 상세하게 도시 및 기재하였지만, 본 발명의 정신과 범위를 이탈하지 않는 상황에서 여전히 본 발명이 공개한 내용에 근거해 본 발명의 원리에 부합되는 수 많은 다른 변형 또는 수정을 직접 확정 또는 도출해 낼 수 있는 점을 인지하여야 할 것이다. 따라서, 본 발명의 범위가 이렇게 다른 모든 변형 또는 수정을 포함하는 점을 이해하고 인정해야 한다.

Claims

모터 토크 필터링 제어방법에 있어서,
하이브리드차의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 데 사용되며, 상기 모터 토크 필터링 제어방법은, 이하의 단계,
차량의 현재 작동상태를 확정하고, 상기 현재 작동상태는 제동 에너지 회수 작동상태를 포함하는 단계;
상기 차량의 상기 현재 작동상태에 근거해 복수의 미리 설정한 필터링 전략에서부터 상기 현재 작동상태에 대응되는 필터링 전략을 선택하여 상기 모터의 상기 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;를 포함하며,
여기에서, 상기 차량의 상기 현재 작동상태가 제동 에너지 회수 작동상태가 아닐 경우, 선택한 필터링 전략은 제1 필터링 전략이고, 상기 제1 필터링 전략은 이하의 단계,
현재 필터링 주기 중 상기 차량의 구동모드와 차 속도 및 필터링 전에 분배한 모터 요구 토크를 획득하고, 이전 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크를 획득하는 단계;
상기 구동모드, 상기 모터 출력 토크 및 상기 차 속도에 근거해 목표 최대 필터링 속도 V_max와 목표 최소 필터링 속도 V_min를 확정하는 단계;
보간법 계수 R를 확정하고, 여기에서, 0≤R≤1인 단계;
공식 M₁=R*V_max+(1-R)*V_min에 의해 계산하여 제1 필터링 경사도 M₁을 획득하는 단계;
상기 제1 필터링 경사도 M₁에 근거해 상기 모터의 상기 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 구동모드, 상기 모터 출력 토크 및 상기 차 속도에 근거해 목표 최대 필터링 속도 V_max와 목표 최소 필터링 속도 V_min를 확정하는 상기 단계는, 이하의 단계,
상기 현재 작동상태 및 상기 구동모드 하에서 대응되는 미리 설정한 제1 매핑 관계 표와 제2 매핑 관계 표를 조회하고, 상기 제1 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 최대 필터링 속도의 매핑 관계가 저장되고, 상기 제2 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 최소 필터링 속도의 매핑 관계가 저장되는 단계;
차량의 상기 모터 출력 토크 및 상기 차 속도에 근거해 상기 제1 매핑 관계 표와 상기 제2 매핑 관계 표로부터 대응되는 상기 목표 최대 필터링 속도 V_max와 상기 목표 최소 필터링 속도 V_min를 각각 확정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제2항에 있어서,
여기에서, 각각의 작동상태 하에서 상기 제1 매핑 관계 표와 상기 제2 매핑 관계 표 각각은 아래의 방식을 통해 교정해 확정하고,
상기 작동상태 하에서의 모터 출력 토크, 차 속도 및 미리 설정한 필터링 속도 V’의 제1 초기 매핑 관계 표를 생성하고, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’는 미리 설정한 수정할 최대 필터링 속도 또는 최소 필터링 속도이며;
상기 제1 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어해 상기 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우, 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 미리 설정한 필터링 속도 V’를 필터링 경사도로 삼아 상기 모터의 상기 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제1 필터링 결과를 획득하며;
상기 제1 필터링 결과에 근거해 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정하고, 아닐 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 유지시켜 상기 제1 초기 매핑 관계 표를 상기 제1 매핑 관계 표 또는 상기 제2 매핑 관계 표로 교정해 확정하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제3항에 있어서,
여기에서, 상기 제1 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어해 상기 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우, 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 미리 설정한 필터링 속도 V’를 필터링 경사도로 삼아 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제1 필터링 결과를 획득하는 상기 단계는, 아래와 같이,
차량을 제어해 상기 작동상태 하에서 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 출력 토크와 차 속도를 에르고딕(ergodic)하여 운행하도록 하고, 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 필터링 경사도로 삼아 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;
상기 제1 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후의 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 상기 제1 필터링 결과로 삼는 단계;를 포함하고,
상기 제1 필터링 결과에 근거해 상기 제1 초기 매핑 관계 표 중의 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하는 단계는, 아래와 같이,
상기 제1 필터링 결과가 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는지 여부를 판단하는 단계;
판단 결과가 상기 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 없는 것으로 확정하는 단계;
판단 결과가 상기 제1 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 필터링 속도 V’를 수정할 필요가 있는 것으로 확정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
여기에서, 상기 구동모드는 상기 순수 전기식 구동모드, 직렬 연결식 구동모드 또는 병렬 연결식 구동모드를 포함하며;
상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 순수 전기식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 상기 제1 매핑 관계 표는, 상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 상기 제1 매핑 관계 표와 동일하며;
상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 순수 전기식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 상기 제2 매핑 관계 표는, 상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 상기 제2 매핑 관계 표와 동일하며;
상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 병렬 연결식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 상기 제1 매핑 관계 표는, 상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 순수 전기식 구동모드 또는 상기 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 상기 제1 매핑 관계 표와 상이하며;
상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 병렬 연결식 구동모드에 놓여질 때 각 작동상태 하에서의 상기 제2 매핑 관계 표는, 상기 현재 필터링 주기에서 상기 차량이 상기 순수 전기식 구동모드 또는 상기 직렬 연결식 구동모드에 놓여질 때의 대응되는 작동상태 하에서의 상기 제2 매핑 관계 표와 상이한 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
여기에서, 상기 차량의 상기 현재 작동상태는 페달판 작동상태, 페달링 해제 작동상태, 토크가 0을 초과하는 작동상태 및 풀 스로틀(full throttle) 가속 작동상태 중 적어도 하나를 더 포함하며; 또한,
상기 현재 작동상태에 있어서, 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 대응되는 상기 제1 매핑 관계 표는, 상기 현재 작동상태에 있어서, 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태를 제외한 다른 작동상태 하에서 대응되는 상기 제1 매핑 관계 표와 상이하고, 상기 현재 작동상태에 있어서, 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태 하에서 대응되는 상기 제2 매핑 관계 표는, 상기 현재 작동상태에 있어서, 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태를 제외한 다른 작동상태 하에서 대응되는 상기 제2 매핑 관계 표와 상이한 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제6항에 있어서,
여기에서, 상기 차량의 현재 작동상태가 상기 페달판 작동상태 및 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태인 것을 확정하는 방법은, 이하의 단계,
상기 차량의 스로틀 페달이 페달링될 때 상기 차량이 페달판 작동상태에 놓여 있는 것을 확정하는 단계;
상기 차량이 상기 페달판 작동상태에 놓여진 것이 확정된 후, 제P-2 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작은지 여부를 판단하고, 상기 제1 미리 설정한 출력 토크가 0미만일 경우, 제P 필터링 주기가 상기 현재 필터링 주기인 단계;
상기 제P-2 필터링 주기의 상기 모터 출력 토크가 상기 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작을 경우, 제P-1 필터링 주기 중에서 상기 모터 요구 토크가 제1 미리 설정한 요구 토크보다 큰지 여부 및 상기 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제2 미리 설정한 출력 토크보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 제1 미리 설정한 요구 토크는 0보다 크고, 상기 제2 미리 설정한 출력 토크는 상기 제1 미리 설정한 출력 토크보다 작거나 같은 단계;
제P-1 필터링 주기 중에서 상기 모터 요구 토크가 제1 미리 설정한 요구 토크보다 크고, 상기 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제2 미리 설정한 출력 토크보다 클 경우, 상기 모터가 상기 현재 필터링 주기 중에서 상기 토크가 0이 넘는 작동상태에 놓여 있는 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 차량의 현재 작동상태가 상기 페달링 해제 작동상태 및 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태인 것을 확정하는 방법은, 이하의 단계,
상기 차량의 스로틀 페달에 대한 페달링이 해제될 때 상기 차량이 페달링 해제 작동상태에 놓여진 것으로 확정하는 단계;
상기 차량이 상기 페달링 해제 작동상태에 놓여진 것이 확정된 후, 제P-2 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제3 미리 설정한 출력 토크보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 제3 미리 설정한 출력 토크는 0보다 크고, 제P 필터링 주기는 상기 현재 필터링 주기인 단계;
상기 제P-2 필터링 주기의 상기 모터 출력 토크가 상기 제3 미리 설정한 출력 토크보다 클 경우, 제P-1 필터링 주기 중에서 상기 모터 요구 토크가 제2 미리 설정한 요구 토크보다 작은지 여부 및 상기 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제4 미리 설정한 출력 토크보다 작은지 여부를 판단하고, 상기 제2 미리 설정한 요구 토크는 0 미만이고, 상기 제4 미리 설정한 출력 토크는 상기 제3 미리 설정한 출력 토크보다 크거나 같은 단계;
제P-1 필터링 주기 중에서 상기 모터 요구 토크가 제2 미리 설정한 요구 토크보다 작고, 상기 제P-1 필터링 주기 중 필터링 후의 모터 출력 토크가 제4 미리 설정한 출력 토크보다 작을 경우, 상기 모터가 상기 현재 필터링 주기 중에서 상기 토크가 0을 초과하는 작동상태에 놓여진 것으로 확정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제6항에 있어서,
보간법 계수 R를 확정하는 상기 단계는, 이하의 단계,
상기 차량의 현재 작동상태에 근거해 복수의 보간법 계수 확정방법에서 상기 현재 작동상태에 대응되는 보간법 계수 확정방법을 선택하는 단계;
선택된 상기 보간법 계수 확정방법에 근거해 상기 보간법 계수 R를 확정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제9항에 있어서,
여기에서, 상기 차량의 상기 현재 작동상태가 상기 풀 스로틀 가속 작동상태일 경우, 선택된 보간법 계수 확정방법은 상기 보간법 계수 R이 미리 설정한 고정 값과 같다고 직접 확정하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제9항에 있어서,
여기에서, 상기 차량에서의 상기 현재 작동상태가 풀 스로틀 가속 작동상태가 아닐 경우, 선택된 보간법 계수 확정방법은, 이하의 단계,
현재 작동상태 하에서 대응되는 미리 설정한 제3 매핑 관계 표를 조회하고, 상기 제3 매핑 관계 표에는 상이한 모터 요구 토크, 차 속도 및 보간법 계수 R의 매핑 관계가 저장되며;
현재 작동상태 하에서의 상기 모터 요구 토크 및 상기 차 속도에 근거해 상기 제3 매핑 관계 표에서 대응되는 상기 보간법 계수 R를 확정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제11항에 있어서,
여기에서, 각각의 작동상태 하에서의 상기 제3 매핑 관계 표는 아래의 방식으로 교정해 확정하고,
상기 작동상태 하에서의 모터 요구 토크, 차 속도와 미리 설정한 계수 R’의 제2 초기 매핑 표를 생성하며;
상기 제2 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어하여 상기 작동상태 및 상이한 모터 요구 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 확정된 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에 대응되는 최대 필터링 속도 V_max와 최소 필터링 속도 V_{min ,}및, 상기 제2 초기 매핑 관계 표에서 확정한 상이한 모터 요구 토크와 차 속도에 대응되는 상기 미리 설정한 계수 R’에 근거해 공식 M₁’=R’*V_max+(1-R’)*V_min에 의해 계산하여 제1 초기 필터링 경사도 M1’을 획득하며;
차량이 운행할 경우에는 상기 제1 초기 필터링 경사도 M₁’에 근거해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제2 필터링 결과를 획득하며;
상기 제2 필터링 결과에 근거해 상기 제2 초기 매핑 관계 표 중의 상기 미리 설정한 계수 R’을 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우에는 상기 미리 설정한 계수 R’을 수정하고, 아닐 경우에는 상기 미리 설정한 계수 R’을 유지시켜 상기 제2 초기 매핑 관계 표를 상기 제3 매핑 관계 표로 교정해 확정하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제12항에 있어서,
여기에서, 차량이 운행할 경우, 상기 제1 초기 필터링 경사도 M₁’에 근거해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제2 필터링 결과를 획득하는, 상기 단계는 아래와 같이,
차량이 상기 제2 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 요구 토크 및 차 속도를 에르고딕하여 운행할 경우, 대응되는 제1 초기 필터링 경사도 M₁’ 에 의해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;
상기 제2 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후의 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 상기 제2 필터링 결과로 삼는 단계;를 포함하며,
상기 제2 필터링 결과에 근거해 상기 제2 초기 매핑 관계 표 중의 상기 미리 설정한 계수 R’가 수정이 필요한지 여부를 판단하는 단계는, 아래와 같이,
상기 제2 필터링 결과가 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족하는지 여부를 판단하며;
판단 결과가 상기 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족하는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 계수 R’을 수정할 필요가 없는 것으로 확정하며;
판단 결과가 상기 제2 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 상기 미리 설정한 계수R’을 수정할 필요가 있는 것으로 확정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제1항에 있어서,
여기에서, 상기 차량의 상기 현재 작동상태가 상기 제동 에너지 회수 작동상태일 경우, 선택된 필터링 전략은 제2 필터링 전략이고, 상기 제2 필터링 전략은, 이하의 단계,
상기 제동 에너지 회수 작동상태 하에서 대응되는 미리 설정한 제4 매핑 관계 표를 조회하고, 상기 제4 매핑 관계 표에는 모터 출력 토크, 차 속도 및 제2 필터링 경사도 M₂의 매핑 관계가 저장되는 단계;
상기 모터 출력 토크와 상기 차 속도에 근거해 상기 제4 매핑 관계 표에서 대응되는 제2 필터링 경사도 M₂를 확정하는 단계;
상기 제2 필터링 경사도 M₂에 근거해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제14항에 있어서,
여기에서, 상기 제4 매핑 관계 표는 아래의 방식으로 교정해 확정하고,
상기 제동 에너지 회수 작동상태 하에서의 모터 출력 토크, 차 속도와 제2 미리 설정한 필터링 경사도M₂’의 제3 초기 매핑 관계 표를 생성하며;
상기 제3 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어하여 상기 제동 에너지 회수 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우에는 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’에 의해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제3 필터링 결과를 획득하며;
상기 제3 필터링 결과에 근거해 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 필요할 경우에는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정하고, 아닐 경우에는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 유지시켜 상기 제3 초기 매핑 관계 표를 상기 제4 매핑 관계 표로 교정해 확정하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
제15항에 있어서,
여기에서, 상기 제3 초기 매핑 관계 표에 근거해 차량을 제어하여 상기 제동 에너지 회수 작동상태 및 상이한 모터 출력 토크와 차 속도에서 운행하도록 하고, 차량이 운행할 경우에는 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’에 의해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하여 제3 필터링 결과를 획득하는 상기 단계는, 아래와 같이,
차량을 제어하여 상기 제동 에너지 회수 작동상태 하에서 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 모든 모터 출력 토크 및 차 속도를 에르고딕하여 운행하도록 하고, 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중에서 차량이 운행할 때의 모터 출력 토크 및 차 속도에 대응되는 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’에 의해 상기 모터의 모터 요구 토크에 대해 필터링을 진행하며;
상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 매핑 관계별로 진행한 필터링 후의 테스트자가 피드백한 차량 주행의 쾌적성을 수신하여 상기 쾌적성을 상기 제3 필터링 결과로 삼는 단계를 포함하며,
상기 제3 필터링 결과에 근거해 상기 제3 초기 매핑 관계 표 중의 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는지 여부를 판단하는 상기 단계는, 아래와 같이,
상기 제3 필터링 결과가 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족하는지 여부를 판단하며;
판단 결과가 상기 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족시키는 것으로 나타날 경우, 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 없는 것으로 확정하며;
판단 결과가 상기 제3 미리 설정한 쾌적성을 만족시키지 않는 것으로 나타날 경우, 상기 제2 미리 설정한 필터링 경사도 M₂’를 수정할 필요가 있는 것으로 확정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 토크 필터링 제어방법.
하이브리드차의 모터 토크 필터링 제어시스템에 있어서,
제어장치를 포함하고, 상기 제어장치는 메모리와 프로세서를 포함하고, 상기 메모리의 내부에는 제어 프로그램이 저장되고, 상기 제어 프로그램은 상기 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 모터 토크 필터링 제어방법을 구현하는 데 사용되는 것을 특징으로 하는 하이브리드차의 모터 토크 필터링 제어시스템
하이브리드차에 있어서,
제17항에 따른 모터 토크 필터링 제어시스템을 포함하는 하이브리드차.