KR20230109641A - 컨베이어 수단에 의해 운반될 시에 동물 도체로부터 피부를 제거하기 위한 박피 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 동물 도체를 운반하는 다수의 샤클들을 포함하는 오버행 레일 시스템에 의해 운반되는 동안 동물 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이며, 이 방법은 감지 장치에 의해, 인입 동물 도체를 감지하는 단계, 제 1 장치에 의해 피부 제거 및/또는 지방 제거하는 동안 제 1 장치의 이동을 제어할 때 제어 유닛에 의한 감지 장치로부터의 결과 감지 데이터를 제어 데이터로서 사용하는 단계를 포함하며, 이 제어된 이동은, 제 1 장치를 초기 각도 위치로 설정하고, 맞물림 위치에서 인입 동물 도체의 피부 및/또는 지방과 맞물리는 것, 동물 도체를 따라 운반 방향에 수직인 이동 방향을 포함하는 이동 방향으로 제 1 장치를 이동시키며, 도체의 표면의 외부 프로파일을 따라감과 동시에 제 1 장치의 각도 위치를 도체의 형상에 적응시킴으로써, 피부 및/또는 지방의 부분적 제거를 보장하는 것을 포함한다.
Description
본 발명은 컨베이어 수단에 의해 운반될 시에 동물 도체(animal carcass)로부터 피부층 또는 지방층을 제거하기 위한 박피 장치(skinning device) 및 이러한 박피 장치를 사용하는 방법에 관한 것이다.
동물 도체, 특히 돈육으로부터 피부층 또는 지방층을 제거하기 위한 박피 장치는 육가공 분야의 과제 중 하나이다.
오버행 레일 시스템(overhang rail system)에 의해 운반되어 박피 장치 상에서 수평 방향으로 당겨지는 동안, 동물 도체로부터 피부를 자동으로 제거하기 위한 회전 메커니즘에 장착되는 회전 가능한 박피 장치와 관련하여 EP14780522.0에 개시된 바와 같은 스키너(skinner)들이 당업계에서 지난 수십 년 동안 상당한 발전을 이루어왔다. 박피 공정 동안, 회전 메커니즘은, 도체들이 스키너 상에 놓여 오버행 레일 시스템에 의해 수평 방향으로 당겨지는 동안에, 박피 장치가 인입(incoming) 도체의 피부와 맞물리는 제 1 각도 위치로부터, 제 2 각도 위치로 박피 장치를 회전시킨다. 이에 따라 도체의 한쪽 면만의 피부가 제거된다.
이 스키너는 종래 기술의 스키너에 비해 개선된 것이지만, 이 스키너는 여전히 상당한 부분의 피부를 제거할 수 없으며, 특히 노출이 적은 피부의 제거가 불가능하다. 따라서 이 피부는 작업자가 수작업으로 제거해야 한다. 이것은 박피 공정의 생산성을 감소시킬 뿐만 아니라 피부 제거 공정을 완료하는 데 필요한 상대적으로 많은 수작업으로 인해 박피 작업의 안전성을 위협한다.
본 발명의 발명자는 더 높은 생산성을 제공하고 수작업을 상당히 감소시키는 개선된 박피 공정의 필요성을 인식하고 이에 따라 본 발명을 고안하게 되었다.
본 발명의 실시예들의 목적은 박피 공정의 생산성을 증가시키고 더 이상 수작업 관여를 필요로 하지 않거나 적어도 수작업의 필요성을 감소시키는 개선된 박피 공정을 제공하는 것이다. 본 발명의 실시예들의 또 다른 목적은 박피 장치를 제공하는 것이다. 일반적으로, 본 발명은 선행 기술의 전술한 단점들 중 하나 이상을 단독으로 또는 임의의 조합으로 완화, 경감 또는 제거하는 것을 바람직한 목적으로 한다. 특히, 전술한 문제점들 또는 다른 문제점들을 해결하는 박피 시스템을 제공하는 것이 본 발명의 실시예들의 목적이라고 볼 수 있다.
이러한 문제점들 중 하나 이상을 보다 잘 처리하기 위해, 본 발명의 제 1 양태에서는, 도체를 운반하는 다수의 샤클(shackle)들을 포함하는 오버행 레일들 시스템(overhang rail system)에 의해 운반되는 동안, 동물 도체로부터 피부 및/또는 지방을 제거하기 위한 피부 제거 및/또는 지방 제거 시스템이 제공되며, 이 시스템은,
● 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하기 위한 제 1 장치로서,
○ 제 1 모터 구동 톱니 롤,
○ 제 1 톱니 롤의 적어도 일부를 감싸는 제 1 지지 구조체, 및
○ 지지 구조체과 톱니 롤 사이에 포지셔닝되는 제 1 절단 블레이드를 포함하는, 제 1 장치,
● 인입 도체를 감지하기 위한 감지 장치,
● 감지 장치로부터 감지 데이터를 수신하기 위한 제어 유닛,
● 제어된 방식으로 제 1 장치를 이동시키도록 구성되는 수신 감지 데이터에 기초하여 제어 유닛에 의해 제어된 이동 메커니즘을 포함하며,
여기서 제어된 이동은,
○ 제 1 장치를 초기 각도 위치로 설정하고, 피부층 및/또는 지방층이 제 1 지지 구조체와 제 1 톱니 롤 사이에서 당겨지는 맞물림 위치에서, 인입 도체의 피부 및/또는 지방과 맞물리는 것,
○ 도체를 따라 운반 방향에 수직인 이동 방향을 포함하는 이동 방향으로 제 1 장치를 이동시키며, 도체의 표면의 외부 프로파일을 따라감과 동시에 도체의 형상에 제 1 장치의 각도 위치를 적응시킴으로써, 피부 및/또는 지방 부분이 제 1 지지 구조체와 제 1 톱니 롤 사이에서 당겨져 동물 도체로부터 피부 및/또는 지방을 동시에 부분적으로 제거하도록 보장하는 것을 포함한다.
피부 제거 및/또는 지방 제거 동안 도체에 대해 상대적으로 이동하는 최초의 자동화 장치라는 사실을 통해 도체 표면의 노출이 적거나 "어려운" 영역에 접근하는 것이 용이하게 되며, 이에 따라 제 1 장치에 의해 커버되는 전체 피부 제거 영역이 제거되는 것을 보장하게 된다. 도체가 샤클에 의해 운반된다는 사실은 부분적으로 또는 바람직하게는 완전히 자유롭게 매달릴 수 있음을 의미하며, 이에 따라 도체의 전체 표면이 노출된다는 것은 도체의 외부 표면(전면, 후면, 내부 및 외부)에 대한 완전한 접근 가능성을 의미한다. 따라서 이로 인해 전체 피부 및/또는 지방이 제거될 때까지 박피 공정이 다른 영역들에서 여러 번 반복될 수 있다. 이것은 일 예로서 제 1 장치와 도체 사이의 상대 각도 위치를 조정함으로써, 예를 들어 샤클을 회전시키고 및/또는 제 1 장치의 위치를 회전시킴으로써 수행될 수 있다.
바람직하게는, 피부 제거 및/또는 지방 제거 공정 동안 도체의 적절한 안정성을 보장하기 위해, 도체 반대편 부위에 임의의 타입의 구조체와 같은 지지 수단이 제공된다.
또한, 작업 인력이 덜 필요하거나 전혀 필요하지 않다는 사실은 피부 제거 및/또는 지방 제거 공정을 보다 경제적이게 만들고 사고의 가능성을 차단한다.
또한 본 발명에 따른 동물 도체라는 용어는 예를 들어 도축된 돼지, 돼지의 절반 도체, 다리 부분, 햄(ham) 및 어깨 부분, 또는 도축된 네 발 달린 동물들의 임의의 다른 부분들로부터의 동물 도체 부분으로 이해될 수 있다.
일 실시예에서, 제어 유닛은, 제 1 모터 구동 톱니 롤을 초기 회전 속도로 설정하고 이후 점차적으로 회전 속도를 도체 상의 위치에 적응하는 것, 예를 들어 회전 속도를 증가시키거나 회전 속도를 감소시키거나 일정하게 유지하는 것을 포함하여 제 1 모터 구동 톱니 롤의 회전 속도를 제어하도록 더 구성된다. 제 1 모터 구동 톱니 롤의 초기 속도를 낮추면 피부의 초기 포획이 용이해지며, 이에 따라 이후의 피부 제거 및/또는 지방 제거가 보장된다. 일 실시예에서, 제어 유닛은 제 1 장치의 위치에 따라 회전 속도를 조정하도록 더 구성된다. 따라서 제 1 장치의 후속 이동이 증가될 수 있고, 따라서 피부 제거 및/또는 지방 제거 공정의 생산성이 증가될 수 있다.
일 실시예에서, 시스템은 피부 제거 및/또는 지방 제거 동안 제 1 장치에 의해 공급되는 미는 힘에 반대되는 힘을 제공하기 위해 제 1 장치에 대한 도체의 반대쪽에 위치하는 지지 구조 위치를 더 포함한다. 따라서 피부 제거 및/또는 지방 제거 공정을 개선하는 박피 중에 도체의 완전한 안정성이 보장된다.
일 실시예에서, 시스템은 도체의 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위한 제 2 장치로서,
○ 제 2 모터 구동 톱니 롤,
○ 제 2 톱니 롤의 적어도 일부를 감싸는 제 2 지지 구조체, 및
○ 지지 구조체와 제 2 톱니 롤 사이에 포지셔닝되는 제 2 절단 블레이드를 포함하는, 제 2 장치를 포함하며,
여기서 이동 메커니즘은 동시에 도체 상의 상이한 영역들의 피부를 제거 및/또는 지방을 제거하는 동안, 제 1 및 제 2 장치를 이동시키도록 더 구성되고, 여기서 제 1 박피 장치와 제 2 박피 장치 사이의 내부 거리는 도체가 박피 장치 사이에 클램핑되도록 이루어진다. 따라서 피부 제거 및/또는 지방 제거 공정의 생산성이 증가될 뿐만 아니라 피부 제거 및/또는 지방 제거 공정이 증가되는 동안 도체의 안정성이 보장된다. 따라서 제 2 장치는 상기 지지 구조체로서 간주될 수도 있다.
일 실시예에서, 제 1 장치 및 지지 구조체는 도체의 운반 속도와 본질적으로 동일한 수평 속도에 의해서 적절한 이동 메커니즘으로 이동한다. 제 2 장치를 포함하는 지지 구조체의 경우, 피부 제거 및/또는 지방 제거 공정에서 제 1 장치와 제 2 장치는 동일한 수평 속도에 의해서 도체의 이동과 평행하게 이동하며, 여기서 예를 들어 도체에서 위에서 아래로 이동하는 것과 같은 하나의 이동을 완료한 이후, 도체로부터, 후속 도체에 대해 피부 제거 및/또는 지방 제거 공정이 반복되는 시작 위치로, 다시 이동한다.
일 실시예에서, 이동 메커니즘은 적어도 하나의 조작 암을 포함하고, 이것은 일 예로서 제어 유닛이 로봇 시스템의 일부일 수 있는, 예를 들어 3 자유도 및 최대 6 자유도를 따라 이동할 수 있는 로봇 시스템에 의해 동작되는 로봇 암일 수 있다. 다른 실시예에서, 이동 메커니즘은 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위한 장치가 레일 구조체에 슬라이드 가능하게 부착되는 레일 구조체를 포함한다. 따라서 이동 메커니즘은 제 1 장치의 상기 제어된 이동을 수행할 수 있는 임의의 종류의 이동 수단으로 이해될 수 있다. 일 실시예에서, 제어 유닛은 피부 및/또는 지방의 어느 부분이 제거되어야 하는지를 나타내는 추가 데이터를 이용하도록 더 구성된다. 이것은 고객 주문에 따라 달라질 수 있으며, 여기서 일 예로서 특정 배치(batch)에서 도체의 중간 부분은, 나머지 부분을 피부 제거하거나 도체의 아래쪽 부분만 또는 도체의 한쪽 면만 피부 제거 및/또는 지방 제거하는 동안 피부와 함께 남게 된다. 이것은 또한 바람직하게는 항상 추적 및/또는 추적되는 인입 도체의 정보를 기반으로 결정될 수 있으며, 이에 따라 이미지, 색상, 품질, 크기 등과 같은 모든 타입의 센서로 캡처될 수 있는 특정 특성들을 갖는 특정 도체들에 대해 제 1 및/또는 제 2 장치를 제어할 때 상이한 또는 추가 제어 데이터를 트리거할 수 있게 된다.
본 발명의 제 2 양태에서는, 도체를 운반하는 다수의 샤클들을 포함하는 오버행 레일 시스템에 의해 운반되는 동안, 동물 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하는 방법이 제공되며, 이 방법은,
● 감지 장치에 의해, 인입 동물 도체를 감지하는 단계,
● 제 1 장치에 의해 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하는 동안, 제 1 장치의 이동을 제어할 때 제어 유닛에 의한 감지 장치로부터의 결과 감지 데이터를, 제어 데이터로서 사용하는 단계를 포함하며, 여기서 제어된 이동은,
○ 제 1 장치를 초기 각도 위치로 설정하고, 맞물림 위치에서 인입 동물 도체의 피부 및/또는 지방과 맞물리는 것,
○ 동물 도체를 따라 운반 방향에 수직인 이동 방향을 포함하는 이동 방향으로 제 1 장치를 이동시키며, 도체의 표면의 외부 프로파일을 따라감과 동시에 제 1 장치의 각도 위치를 도체의 형상에 적응시킴으로써, 피부 및/또는 지방의 부분적인 제거를 보장하는 것을 포함한다.
일 실시예에서, 도체는 맞물림 위치를 정의하는 도체의 상부 측에 프리-컷(pre-cut)을 가지며, 운반 방향에 수직인 이동 방향은 프리-컷으로부터 하향 방향이다.
일 실시예에서, 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위한 제 2 장치는 제 1 장치의 부분 피부 제거 및/또는 지방 제거와 동시에 도체의 부분 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위해 제공되며, 여기서 제 1 장치와 동시에, 제어된 이동은,
○ 제 2 박피 장치를 초기 각도 위치로 설정하고, 맞물림 위치에서 인입 동물 도체의 피부 및/또는 지방과 맞물리는 것,
○ 동물 도체의 운반 방향에 수직인 이동 방향을 포함하는 운반 방향으로 제 2 박피 장치를 이동시키며, 도체의 표면의 외부 프로파일을 따라감과 동시에 제 2 박피 장치의 각도 위치를 도체의 외부 형상에 적응시키며, 이에 따라 피부 및/또는 지방의 부분적인 제거를 보장하는 것을 포함하며,
여기서 제 1 박피 장치 및 제 2 박피 장치의 이동은, 제 1 박피 장치와 제 2 박피 장치 사이의 내부 거리가 피부 제거 및/또는 지방 제거 동안 도체가 박피 장치들 사이에 클램핑되도록 이루어지는 동안 계속된다. 제 2 장치의 맞물림 위치는 일 실시예에서 제 1 장치의 맞물림 위치와 동일한 높이 레벨이다. 다른 실시예에서, 제 2 장치의 맞물림 위치는 제 1 장치의 맞물림 위치와 상이한 높이 레벨이다.
일 실시예에서, 제 1 장치 및 제 2 장치의 제 1 이동에 이어서, 피부 제거 및/또는 지방 제거의 후속 이동이 도체의 상이한 각도 위치에서 도체 상에서 수행된다.
일반적으로 본 발명의 다양한 양태들은 본 발명의 범위 내에서 가능한 임의의 방식으로 결합 및 커플링될 수 있다. 본 발명의 이러한 및 다른 양태들, 특징들 및/또는 이점들은 이하에 설명된 실시예들을 참조하여 명백해지고 설명될 것이다.
본 발명의 실시예들은 도면들을 참조하여 예시로서만 설명될 것이다.
도 1은 오버행 레일 시스템에 의해 운반되는 동안 동물 도체로부터 피부 및/또는 지방을 제거하기 위한 본 발명에 따른 피부 제거 및/또는 지방 제거 시스템의 일 실시예를 도시한 것이다.
도 2는 도 1의 또 다른 실시예를 나타낸 것이며, 여기서 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하기 위한 제 2 장치가 추가로 제공된다.
도 3 및 도 4는 프레임 구조를 나타내는 본 발명에 따른 시스템의 또 다른 실시예를 나타낸 것이다.
도 5는 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위한 장치를 운반하는 조작 암(manipulation arm)의 일 실시예를 나타낸 것이다.
도 1은 오버행 레일 시스템에 의해 운반되는 동안 동물 도체로부터 피부 및/또는 지방을 제거하기 위한 본 발명에 따른 피부 제거 및/또는 지방 제거 시스템의 일 실시예를 도시한 것이다.
도 2는 도 1의 또 다른 실시예를 나타낸 것이며, 여기서 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하기 위한 제 2 장치가 추가로 제공된다.
도 3 및 도 4는 프레임 구조를 나타내는 본 발명에 따른 시스템의 또 다른 실시예를 나타낸 것이다.
도 5는 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위한 장치를 운반하는 조작 암(manipulation arm)의 일 실시예를 나타낸 것이다.
도 1은 도체를 운반하는 다수의 샤클들(111)을 포함하는 오버행 레일들 시스템에 의해 운반되는 동안 동물 도체(110)로부터 피부 및/또는 지방을 제거하기 위한 본 발명에 따른 피부 제거 및/또는 지방 제거 시스템(100)의 일 실시예를 도시한다. 이 시스템은 도체(110)의 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위한 제 1 장치, 감지 장치(S_D)(105), 제어 장치(C_U)(106) 및 이동 메커니즘(M_M)(107)을 포함한다.
제 1 장치는 제 1 모터 구동 톱니 롤(102), 제 1 톱니 롤의 적어도 일부를 감싸는 제 1 지지 구조체(103), 및 지지 구조체와 톱니 롤 사이에 포지셔닝되는 제 1 절단 블레이드(104)를 포함한다.
감지 장치(105)는 인입 동물 도체를 감지하도록 구성되지만, 이것은 임의의 타입의 센서, 예를 들어 카메라, 레이저 감지 장치, 기계적 감지 장치 등을 포함할 수 있다.
제어 유닛(106)은 감지 장치로부터 감지 데이터를 수신 및 이용하고, 제어된 방식으로 제 1 장치를 이동시키기 위한 이동 메커니즘(107)을 제어하도록 구성된다.
도면에 도시된 바와 같이, 제어된 이동은 제 1 장치(101)를 초기 각도 위치로 설정하고, 피부 및/또는 지방층(140)이 제 1 톱니 롤의 회전 이동(112)을 통해 제 1 지지 구조체와 제 1 톱니 롤 사이에서 당겨지는 맞물림 위치(108)에서, 인입 동물 도체의 피부 및/또는 지방을 맞물리게 하는 것을 포함한다. 이러한 맞물림 위치는 샤클(111)에 인접한 도체(110)의 상부 측면에서 프리-컷, 예를 들어 360도 프리-컷일 수 있다.
제어된 이동은, 동물 도체를 따라 운반 방향(113)에 수직인 이동 방향(112)을 포함하는 이동 방향으로 제 1 장치를 이동시키며, 도체 표면의 외부 프로파일을 따라감과 동시에 tl 내지 t4에 도시된 바와 같이 제 1 장치의 각도 위치를 도체의 형상에 적응시키며, 이에 따라 피부 및/또는 지방 부분이 제 1 지지 구조체와 제 1 톱니 롤 사이에서 당겨져 동물 도체로부터의 피부 및/또는 지방을 동시에 부분적으로 제거하는 것을 보장하는 것을 더 포함한다.
일 실시예에서, 제어 유닛은, 제 1 모터 구동 톱니 롤(102)을 초기 회전 속도로 설정하고 이어서 회전 속도를 점진적으로 적응시키는 것을 포함하여 제 1 모터 구동 톱니 롤(102)의 회전 속도를 제어하도록 더 구성된다. 제어 유닛은 제 1 장치의 위치에 따라 회전 속도를 조정하도록 더 구성될 수 있다.
여기에 도시된 실시예에서, 시스템(100)은 피부 제거 및/또는 지방 제거 동안 제 1 장치에 의해 공급되는 미는 힘에 반대되는 힘을 제공하기 위해 제 1 장치에 대해 도체(110)의 반대쪽에 위치한 지지 구조체(109)를 더 포함한다.
피부 및/또는 지방 부분(140)을 제거한 이후, 제 1 장치(101)는 도체(110)로부터 멀리 이동하고(t5), 공정이 반복되는 원래 위치, 예를 들어 후속 도체로 다시 이동한다.
도 2는 도 1의 또 다른 실시예를 나타내며, 여기서 추가로 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위한 제 2 장치(201)가 제공되며, 여기서 이 제 2 장치는 바람직하게는 제 1 장치(101)와 동일하며, 여기서 이 제 2 장치는 제 2 모터 구동 톱니 롤을 포함하며, 제 2 지지 구조체는 제 2 톱니 롤의 적어도 일부를 감싸고, 제 2 절단 블레이드는 지지 구조체와 제 2 톱니 롤 사이에 포지셔닝된다. 이 실시예에서, 이동 메커니즘(107)은 도체 상의 상이한 영역들을 동시에 피부 제거 및/또는 지방 제거하는 동안 제 1 장치(101) 및 제 2 장치(102)를 이동시키도록 더 구성되며, 여기서 제 1 박피 장치와 제 2 박피 장치 사이의 내부 거리는 이동 중에 도체가 박피 장치들 사이에 클램핑되도록 이루어진다.
또한, 이 이동은 높이 레벨이 여기에 나타나 있는 바와 같이 유사할 수 있으며, 여기서 시작 위치는 동일하거나 유사한 높이 레벨들이다. 이러한 경우에, t1 내지 t6으로부터 이동하는 동안의 높이 레벨(이것은 물론 연속적인 이동이며, 이것은 상이한 시점을 예시함)은 유사하다.
그러나, 이 시작 위치는 동일하지 않을 수 있으므로, 피부 제거 및/또는 지방 제거 동안 제 1 장치 및 제 2 장치가 유사한 높이 레벨에 있는, 여기에 나타나 있는 예시는 적용되지 않는다.
도 1 및 도 2에서, 피부 제거 장치 및/또는 지방 제거 장치의 이동 방향은 도체의 운반 방향과 동일한 수평 이동 컴포넌트를 더 포함한다.
도 3 내지 도 5는 프레임 구조체를 나타내는 본 발명에 따른 시스템의 또 다른 실시예를 나타내며, 프레임 구조체에 부착되는 오버행 레일 시스템(overhang rails system)(322)은 단일 샤클(323)을 나타내고, 제 1 박피 장치 및 제 2 박피 장치의 두 쌍(440, 441)을 나타내며, 제 1 쌍(440)은 101a, 102a이고, 여기서 도 2에 도시된 하나의 "스트로크(stroke)"와 같은 제 1 이동이 발생하며, 또 다른 쌍(441)은 101b, 102b이고, 여기서 후속 스트로크는 도체의 상이한 위치에서 발생하며, 여기서 이 상이한 위치는 일 예로서, 도체를 운반하는 샤클의 90도 회전 이동을 통해 도달될 수 있다.
장치들(101, 202)은 조작 암들(321)에 장착되며, 조작 암들(321)은 레일 구조체(442)에 슬라이드 가능하게 부착되어, 피부 제거 및/또는 지방 제거용 장치들(101, 102)이 도 1 및 도 2와 관련하여 이전에 논의된 바와 같이, 박피하는 동안 도체의 이동을 따를 수 있게 한다. 조작 암은 장치들(101, 102)이 부착되는 로봇 암일 수도 있으며, 여기서 로봇 암은 로봇 시스템에 의해 동작된다.
여기에 도시된 바와 같이, 쌍 장치들(440)의 내부 높이 위치는 쌍 장치들(441)의 높이 위치와 상이하지만, 이것은 상이한 피부 및/또는 지방 부분들이 제거되고 있기 때문이다. 도체가 햄(ham)과 같은 도체 부분인 경우, 제거될 한쪽 피부는 햄의 반대쪽 피부와 상이한 위치에 있을 수 있다.
도 5는 모터 구동 톱니 롤(102)을 포함하는 피부 제거 및/또는 지방 제거용 장치를 보다 상세하게 도시하는, 도 3 및 도 4에 나타나 있는 조작 암을 자세히 나타내며, 상기 지지 구조체(103)는 제 1 톱니 롤의 적어도 일부를 감싸고, 상기 절단 블레이드(104)는 지지 구조체와 톱니 롤 사이에 포지셔닝된다.
이동 메커니즘은 전기식 또는 공압식으로 구동될 수 있는 피부 제거 및 지방 제거용 장치(들)(101/102)의 각도 조정을 작동하기 위한 회전 장치(510)를 포함하며, 여기서 실린더(510)의 조정을 통해 장치들(101, 201)의 각도 위치가 동시에 조정된다.
이동 메커니즘은 액추에이터(321)를 포함할 수도 있으며, 액추에이터(321)는 회전 메커니즘과 유사하게 전기 또는 공압으로 구동될 수 있고, 조작 암이 피부 제거 및/또는 지방 제거 동안 도체의 외부 표면을 따를 수 있게 한다.
이미 언급된 바와 같이, 이동 메커니즘은 3 자유도 및 최대 6 자유도를 따라 이동할 수 있는 로봇 암을 포함할 수도 있다.
본 발명이 도면들 및 전술한 설명에서 상세하게 예시 및 설명되었지만, 이러한 예시 및 설명은 제한적이지 않고 예시적이거나 전형적인 것으로 간주되어야 한다; 본 발명은 개시된 실시예들에 제한되지 않는다. 개시된 실시예들에 대한 다른 변형들은 도면들, 개시 및 첨부된 청구범위의 연구로부터 청구된 발명을 실시함에 있어서 당업자에 의해 이해되고 영향을 받을 수 있다. 청구범위에서 "포함하는"이라는 단어는 다른 요소들이나 단계들을 배제하지 않으며, 단수 표현은 복수형을 배제하지 않는다. 어떤 수단이 상이한 종속항에 인용되어 있다는 단순한 사실이, 이러한 수단의 조합이 유리하게 사용될 수 없음을 나타내지는 않는다.
Claims (15)
- 도체를 운반하는 다수의 샤클(shackle)들을 포함하는 오버행 레일 시스템(overhang rails system)에 의해 운반되는 동안, 동물 도체로부터 피부 및/또는 지방을 제거하기 위한 피부 제거 및/또는 지방 제거 시스템에 있어서,
● 상기 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하기 위한 제 1 장치로서,
○ 제 1 모터 구동 톱니 롤,
○ 상기 제 1 톱니 롤의 적어도 일부를 감싸는 제 1 지지 구조체, 및
○ 상기 지지 구조체와 상기 톱니 롤 사이에 포지셔닝되는 제 1 절단 블레이드를 포함하는, 상기 제 1 장치,
● 인입(incoming) 동물 도체를 감지하는 감지 장치,
● 상기 감지 장치로부터 감지 데이터를 수신하는 제어 유닛,
● 제어된 방식으로 상기 제 1 장치를 이동시키도록 구성되는 상기 수신된 감지 데이터에 기초하여 상기 제어 유닛에 의해 제어되는 이동 메커니즘을 포함하고,
상기 제어된 이동은,
○ 상기 제 1 장치를 초기 각도 위치로 설정하고, 피부층 및/또는 지방층이 상기 제 1 지지 구조체와 상기 제 1 톱니 롤 사이에서 당겨지는 맞물림 위치에서, 상기 인입 동물 도체의 피부 및/또는 지방과 맞물리는 것,
○ 상기 동물 도체를 따라 운반 방향에 수직인 이동 방향을 포함하는 이동 방향으로 상기 제 1 장치를 이동시키며, 상기 도체의 표면의 외부 프로파일을 따라감과 동시에 상기 제 1 장치의 각도 위치를 상기 도체의 형상에 적응시켜, 상기 피부 및/또는 상기 지방 부분이 상기 제 1 지지 구조체와 상기 제 1 톱니 롤 사이에서 당겨지도록 함으로써, 상기 동물 도체로부터 상기 피부 및/또는 상기 지방의 부분적인 동시 제거를 발생시키는 것을 포함하는, 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 제 1 모터 구동 톱니 롤을 초기 회전 속도로 설정하고 이어서 상기 회전 속도를 점진적으로 적응시키는 것을 포함하여 상기 제 1 모터 구동 톱니 롤의 회전 속도를 제어하도록 더 구성되는, 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 제 1 장치의 위치에 독립적으로 상기 회전 속도를 조정하도록 더 구성되는, 시스템. - 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 피부 제거 및/또는 상기 지방 제거 동안 상기 제 1 장치에 의해 공급되는 미는 힘에 반대되는 힘을 제공하기 위해 상기 제 1 장치에 대해 상기 도체의 반대쪽에 위치하는 지지 구조체를 더 포함하는, 시스템. - 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하기 위한 제 2 장치로서,
○ 제 2 모터 구동 톱니 롤,
○ 상기 제 2 톱니 롤의 적어도 일부를 감싸는 제 2 지지 구조체, 및
○ 상기 지지 구조체와 상기 제 2 톱니 롤 사이에 포지셔닝되는 제 2 절단 블레이드를 포함하는, 상기 제 2 장치를 더 포함하며,
상기 이동 메커니즘은 상기 제 1 장치 및 상기 제 2 장치를 이동시키면서 동시에 상기 도체 상의 상이한 영역들을 피부 제거 및/또는 지방 제거하도록 구성되며, 상기 제 1 박피 장치와 상기 제 2 박피 장치 사이의 내부 거리는 상기 도체가 상기 박피 장치들 사이에 클램핑되도록 이루어지는, 시스템. - 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
박피하는 동안 상기 지지 구조체 및/또는 상기 제 1 장치 및 상기 제 2 장치는 상기 도체의 운반 속도와 본질적으로 동일한 속도로 전진하는, 시스템. - 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 메커니즘은 적어도 하나의 조작 암을 포함하는, 시스템. - 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 메커니즘은 상기 피부 제거 및/또는 상기 지방 제거를 위한 장치가 슬라이딩 가능하게 부착되는 레일 구조체를 포함하는, 장치. - 도체를 운반하는 다수의 샤클들을 포함하는 오버행 레일 시스템에 의해 운반되는 동안 동물 도체를 피부 제거 및/또는 지방 제거하는 방법에 있어서,
● 감지 장치에 의해 인입 동물 도체를 감지하는 단계
● 제 1 장치에 의해 도체의 피부 제거 및/또는 지방 제거하는 동안 상기 제 1 장치의 이동을 제어할 때, 제어 유닛에 의해서, 상기 감지 장치로부터의 결과 감지 데이터를 제어 데이터로서 사용하는 단계를 포함하고,
상기 제어된 이동은,
○ 상기 제 1 장치를 초기 각도 위치로 설정하고, 맞물림 위치에서 상기 인입 동물 도체의 피부 및/또는 지방과 맞물리는 것,
○ 상기 동물 도체를 따라 운반 방향에 수직인 이동 방향을 포함하는 이동 방향으로 상기 제 1 장치를 이동시키며, 상기 도체의 표면의 외부 프로파일을 따라감과 동시에 상기 제 1 장치의 각도 위치를 상기 도체의 형상에 적응시킴으로써, 상기 피부 및/또는 지방의 부분적인 제거를 보장하는 것을 포함하는, 방법. - 제 9 항에 있어서,
상기 도체는 상기 맞물림 위치를 정의하는 상기 도체의 상부 측에 프리-컷(pre-cut)을 갖고, 상기 운반 방향에 수직인 상기 이동 방향은 상기 프리-컷으로부터 하향 방향인, 방법. - 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
피부 제거 및/또는 지방 제거를 위한 제 2 장치가 상기 제 1 장치의 부분적인 피부 제거 및/또는 지방 제거와 동시에 상기 도체의 부분적인 피부 제거 및/또는 지방 제거를 위해 제공되고, 상기 제 1 장치와 동시에, 상기 제어된 이동은
○ 상기 제 2 박피 장치를 초기 각도 위치로 설정하고, 맞물림 위치에서 상기 인입 동물 도체의 피부 및/또는 지방과 맞물리는 것,
○ 상기 동물 도체의 운반 방향에 수직인 이동 방향을 포함하는 이동 방향으로 상기 제 2 박피 장치를 이동시키며, 상기 도체의 표면의 외부 프로파일을 따라감과 동시에 상기 제 2 박피 장치의 각도 위치를 상기 도체의 외부 형상에 적응시킴으로써, 상기 피부 및/또는 지방의 부분적인 제거를 보장하는 것을 포함하고,
상기 제 1 박피 장치 및 상기 제 2 박피 장치의 이동은, 상기 제 1 박피 장치와 상기 제 2 박피 장치 사이의 내부 거리가 상기 피부 제거 및/또는 상기 지방 제거하는 동안 상기 도체가 상기 박피 장치들 사이에 클램핑되도록 이루어지는 동안 계속되는, 방법. - 제 11 항에 있어서,
상기 제 2 장치의 상기 맞물림 위치는 상기 제 1 장치의 상기 맞물림 위치와 동일한 높이 레벨에 있는, 방법. - 제 11 항에 있어서,
상기 제 2 장치의 상기 맞물림 위치는 상기 제 1 장치의 상기 맞물림 위치와 상이한 높이 레벨에 있는, 방법. - 제 9 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 장치 및 상기 제 2 장치의 제 1 이동에 후속하여, 피부 제거 및/또는 지방 제거의 후속 이동이 상기 도체의 상이한 각도 위치에서 상기 도체 상에서 수행되는, 방법. - 제 9 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도체는 네 발 달린 도축된 동물로부터 유래된 것인, 방법.
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