JP2023552300A - 搬送手段によって搬送される動物の枝肉から皮を除去するための皮剥き装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、枝肉を吊り下げる複数のシャックルを備えるオーバーハングレールシステムによって搬送される間に、動物の枝肉を皮剥ぎおよび／または脂肪除去するためのシステムおよび方法に関し、入ってくる動物の枝肉を感知装置によって感知することと、第１の装置によって枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去する際に、第１の装置の移動を制御する際の制御データとして、コントロールユニットによって感知装置から得られたセンシングデータを使用することと、を含み、制御された移動は、第１の装置を初期角度位置に設定し、入ってくる動物の枝肉の皮および／または脂肪を係合位置に係合させることと、枝肉の表面の外形に沿いながら、枝肉に沿って搬送方向に垂直な移動方向を含む移動方向に第１の装置を移動させ、同時に、皮および／または脂肪の部分的な除去を確実にするように、第１の装置の角度位置を枝肉の形状に適合させることとを含む。

Description

本発明は、動物の枝肉から皮または脂肪層を除去するために搬送手段で搬送するための皮剥ぎ装置、およびそのような皮剥ぎ装置を使用する方法に関する。

動物の枝肉、特に豚肉から皮や脂肪層を除去する皮剥ぎ装置は、食肉加工分野における課題の１つである。

欧州特許第１４７８０５２２．０号に開示されているような、動物の枝肉がオーバーハングレールシステムによって搬送され、水平方向に引っ張られる間に、動物の枝肉から皮を自動的に除去するための、回転機構に回転可能に取り付けられた皮剥ぎ装置に関するスキナーは、この分野において過去数十年間にかなりの開発がなされてきた。皮剥ぎ工程の間、回転機構は、皮剥ぎ装置を、皮剥ぎ装置が入ってくる枝肉の皮に係合する第一角度位置から、枝肉が皮剥ぎ機上に横たわり、オーバーハングレールシステムによって水平方向に引っ張られる第二角度位置へと回転させる。その結果、枝肉の片側の皮だけが取り除かれる。

このスキナーは先行技術のスキナーより改善されているが、除去されずに残った皮に加えて、除去できない皮のかなりの部分、特に露出の少ない皮が残っている。そのため、この皮はオペレーターが手作業で取り除く必要がある。これは、皮剥ぎ工程の処理能力を低下させるだけでなく、皮剥ぎ工程を完了させるのに必要な手作業が比較的多いため、皮剥ぎ作業の安全性をも危うくする。

本発明の発明者は、より高い処理能力を提供し、手作業を大幅に軽減する改良された皮剥ぎ工程の必要性を認識し、その結果、本発明を考案した。

本発明の実施形態の目的は、皮剥ぎ工程の処理能力を向上させ、もはや手作業による干渉を必要としない、または少なくとも手作業の必要性を低減させる、改良された皮剥ぎ工程を提供することである。本発明の実施形態のさらなる目的は、皮剥ぎ装置を提供することである。一般に、本発明は、好ましくは、従来技術の上述の欠点の１つ以上を単独で、または任意の組み合わせで軽減、緩和、または除去することを目指す。特に、本発明の実施形態の目的は、上述した問題点、またはその他の問題点を解決するスキニングシステムを提供することであると考えられる。

これらの懸念の１つまたは複数によりよく対処するために、本発明の第１の態様において、枝肉を吊り下げる複数のシャックル（shackle）を含むオーバーハングレールシステムによって搬送されている間に、動物の枝肉から皮および／または脂肪の除去するための皮剥ぎおよび／または脂肪除去システムであって、
第１のモータ駆動のトゥースロール(tooth roll)と、第１のトゥースロールの少なくとも一部を包囲する第１の支持構造と、支持構造とトゥースロールの間に配置された第１の切断刃と、を含む、枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去する第１の装置と、
入ってくる枝肉をセンシングする感知装置と、
感知装置からセンシングデータを受信するコントロールユニットと、
第１の装置を制御された方法で移動させるように構成された、受信したセンシングデータに基づいてコントロールユニットによって制御される移動機構と、を含み、
制御された移動は、
第１の装置を初期角度位置に設定し、入ってくる枝肉の皮および／または脂肪を、皮および／または脂肪層が第１の支持構造と第１のトゥースロールとの間に引っ張られる係合位置に係合させることと、
皮および／または脂肪部分が確実に第１の支持構造と第１のトゥースロールの間に引っ張られ、動物の枝肉から皮および／または脂肪の部分除去を同時に引き起こすように、枝肉の表面の外形及び第１の装置の角度位置を枝肉の形状に沿わせながら、動物の枝肉に沿って搬送方向に垂直な移動方向を含む移動方向に第１の装置を移動させることとを含む、皮剥ぎおよび／または脂肪除去システムが提供される。

皮剥ぎおよび／または脂肪除去中に対して相対的に移動する第１の自動化装置であるという事実は、枝肉表面のあまり露出していない、または「困難な」領域へのアクセスを容易にし、その結果、第１の装置によってカバーされる皮剥ぎ領域全体が確実に除去される。枝肉がシャックル手段によって吊り下げられるということは、枝肉の全表面が露出するように、部分的に、あるいは好ましくは完全に自由に吊り下げることができることを意味し、枝肉の外面（枝肉の表側、裏側、内側、外側）に完全にアクセスできることを意味する。この結果、皮剥ぎ工程は、皮および／または脂肪全体が除去されるまで、異なる部位で数回繰り返される可能性がある。これは、一例として、第１の装置と枝肉との間の相対的な角度位置を調整することによって、例えばシャックルを回転させたり、第１の装置の位置を回転させたりすることによって行うことができる。

好ましくは、皮剥ぎおよび／または脂肪除去工程の間、枝肉の適切な安定性を確保するために、枝肉の反対側の部位に任意のタイプの構造物のような支持手段が設けられる。

さらに、必要な人員が少ない、またはまったく必要ないという事実により、皮剥ぎおよび／または脂肪除去工程はより経済的となり、事故は無視してよいほどになる。

本発明によれば、動物の枝肉という用語は、屠殺された豚、豚の半枝肉、脚の部分、ハム、肩の部分、または屠殺された四つ足動物の他の部分などの動物の枝肉の部分とも理解され得る。

一実施形態において、コントロールユニットは、第１のモータ駆動のトゥースロールの回転速度を初期回転速度に設定し、その後、回転速度を枝肉上の位置に徐々に適合させること、例えば、回転速度を増加させること、回転速度を減少させること、または回転速度を一定に保つことを含む、第１のモータ駆動のトゥースロールの回転速度を制御するようにさらに構成される。第１のモータ駆動のトゥースロールの初速度を低くすると、皮の初期捕捉が容易になり、その後の枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去が確実に行われる。一実施形態において、コントロールユニットはさらに、第１の装置の位置に応じて回転速度を調整するように構成されている。このようにして、第１の装置のその後の移動を増加させることができ、したがって皮剥ぎおよび／または脂肪除去工程の処理能力が増加する可能性がある。

一実施形態では、システムはさらに、皮剥ぎ及び／又は脂肪除去の間に第１の装置によって供給される押し力と反対の力を提供するために、第１の装置に対して枝肉の反対側に位置する支持構造を備える。このようにして、皮剥き中に枝肉の完全な安定性が確保され、皮剥ぎおよび／または脂肪除去工程が改善される。

一実施形態では、システムはさらに、第２のモータ駆動のトゥースロールと、第２のトゥースロールの少なくとも一部を包囲する第２の支持構造と、支持構造と第２のトゥースロールの間に配置された第２の切断刃と、を含む、枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去するための第２の装置を備え、移動機構は、枝肉上の異なる領域の皮剥ぎおよび／または脂肪除去を同時に行いながら、第１および第２の装置を移動させるようにさらに構成されており、第１および第２の皮剥ぎ装置の間の内部距離は、枝肉が皮剥ぎ装置の間にクランプされるようになっている。したがって、皮剥ぎおよび／または脂肪除去工程の処理能力が向上するだけでなく、皮剥ぎおよび／または脂肪除去工程が増加する間、枝肉が安定していることが保証される。したがって、第２の装置上記支持構造とみなされる場合がある。

一実施形態では、第１の装置と支持構造は、適切な移動機構と共に、枝肉の搬送速度と実質的に同じ水平速度で移動する。支持構造が第２の装置を構成する場合、第１および第２の装置は、皮剥ぎおよび／または脂肪除去工程の間、同じ水平速度で枝肉の移動と平行に移動し、枝肉の上方から下方への移動などの１つの移動が完了した後、枝肉から離れて開始位置に戻り、次の枝肉に対して皮剥ぎおよび／または脂肪除去工程が繰り返される。

一実施形態において、移動機構は、少なくとも１つの操作アームからなり、この操作アームは、一例として、例えば３自由度、さらには最大６自由度に沿って移動可能なロボットシステムによって操作されるロボットアームであってもよく、コントロールユニットは、ロボットシステムの一部であってもよい。別の実施形態では、移動機構は、皮剥ぎおよび／または脂肪除去のための装置がスライド可能に取り付けられるレール構造を備えている。従って、移動機構は、第１の装置の制御された移動を実行できるあらゆる種類の移動手段と理解できる。

一実施形態では、コントロールユニットはさらに、皮および／または脂肪のどの部分を除去するかを示すデータをさらに利用するように構成されている。これは顧客の注文に基づく場合があり、例として、特定のバッチ（batch）の枝肉の中央部分は皮付きのままにし、残りの部分は皮を剥き、または枝肉の下部のみ、または枝肉の片側だけ皮剥ぎおよび／または脂肪除去する。これはまた、好ましくは常時追跡および／またはトレースされる、入ってくる枝肉の情報に基づいて決定されるかもしれず、そのため、画像、色、品質、サイズなどのような、任意のタイプのセンサーによって捕捉され得る特定の特徴を有する特定の枝肉については、第１および／または第２の装置を制御する際に、異なるまたは追加の制御データがトリガーされる可能性がある。

本発明の第二の態様において、動物の枝肉を吊り下げる複数のシャックルを含むオーバーハングレールシステムによって搬送されている間に、動物の枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去肪するための方法であって、
入ってくる動物の枝肉を感知装置によって感知し、
第１の装置によって枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去中の第１の装置の移動を制御する際の制御データとして、コントロールユニットによって感知装置から得られたセンシングデータを使用し、
制御された移動は、
第１の装置を初期角度位置に設定し、入ってくる動物の枝肉の皮および／または脂肪を係合位置に係合させることと、
枝肉の表面の外形に沿いながら、枝肉に沿って搬送方向に垂直な移動方向を含む移動方向に第１の装置を移動させ、同時に、皮および／または脂肪の部分的な除去を確実にするように、第１の装置の角度位置を枝肉の形状に適合させることと、を含む、
動物の枝肉から皮および／または脂肪を除去するための皮剥ぎおよび／または脂肪除去するための方法が提供される。

一実施形態では、枝肉は、枝肉の上側に係合位置を規定するプレカットを有し、搬送方向に垂直な移動方向は、プレカットから下方向である。

一実施形態では、第１の装置の部分的な皮剥ぎおよび／または脂肪除去と同時に、枝肉の部分的な皮剥ぎおよび／または脂肪除去のために、皮剥ぎおよび／または脂肪除去のための第２の装置が設けられ、第１の装置と同時に、制御された移動は、さらに、
第２の皮剥ぎ装置を初期角度位置に設定し、入ってくる動物の枝肉の皮および／または脂肪を係合位置に係合させることと、
皮および／または脂肪の部分的な除去を確実にするように、第２の皮剥ぎ装置の角度位置を枝肉の外形に沿わせると同時に、枝肉の表面の外形に沿わせながら、第２の皮剥ぎ装置を枝肉の搬送方向に垂直な移動方向を含む移動方向に移動させることと、を含み、
第１および第２の皮剥き装置の移動は、第１および第２の皮剥き装置間の内部距離が、皮剥ぎおよび／または脂肪除去の間、枝肉が皮剥き装置の間にクランプされるようにしながら継続される。第２の装置の係合位置は、一実施形態では、第１の装置の係合位置と同じ高さレベルにある。別の実施形態では、第２の装置の係合位置は、第１の装置の係合位置とは異なる高さレベルにある。

一実施形態では、第１および第２の装置の第１の移動に続いて、枝肉上の別の角度位置で枝肉に対して皮剥ぎおよび／または脂肪除去の移動が行われる。

一般に、本発明の様々な態様は、本発明の範囲内で可能な任意の方法で組み合わせたり結合したりできる。本発明のこれらおよび他の態様、特徴および／または利点は、以下に説明する実施形態を参照することにより明らかになるであろう。

以下、本発明の実施の形態について、一例として図面を参照しながら説明する。

オーバーハングレールシステムによって搬送中に動物の枝肉から皮および／または脂肪を除去するための、本発明による皮剥ぎおよび／または脂肪除去システムの実施形態を示す図。 枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去のための第２の装置がさらに設けられた図１の別の実施形態。 フレーム構造を示し、本発明によるシステムの別の実施形態。 フレーム構造を示し、本発明によるシステムの別の実施形態。 皮剥ぎおよび／または脂肪除去のための装置を搭載した操作アームの実施形態。

図１は、枝肉を吊り下げる複数のシャックル１１を備えたオーバーハングレールシステムによる搬送中の動物の枝肉１１０の皮および／または脂肪の除去に対する本発明による皮剥ぎおよび／または脂肪除去システム１００の実施形態を示す。本システムは、枝肉１１０を皮剥ぎおよび／または脂肪除去する第１の装置、感知装置（Ｓ＿Ｄ）１０５、コントロールユニット（Ｃ＿Ｕ）１０６及び移動機構（Ｍ＿Ｍ）１０７を有する。

第１の装置は、第１のモータ駆動のトゥースロール１０２、第１のトゥースロールの少なくとも一部を囲む第１の支持構造１０３、および支持構造とトゥースロールとの間に位置する第１の切断刃１０４を備える。

感知装置１０５は、入ってくる動物の枝肉を感知するように構成されているが、これは、例えば、カメラ、レーザー感知装置、機械的感知装置などの任意のタイプのセンサーで構成されてもよい。

コントロールユニット１０６は、感知装置からセンシングデータを受信して利用し、第１の装置を制御された方法で移動させるために移動機構１０７を制御するように構成されている。

ここで図示されているように、制御された移動は、第１の装置１０１を初期角度位置に設定し、入ってくる動物の枝肉の皮及び／又は脂肪を係合位置１０８に係合させることを有し、ここで、皮及び／又は脂肪層１４０は、第１のトゥースロールの回転運動１１２を介して第１の支持構造と第１のトゥースロールとの間に引き込まれる。この係合位置は、例えば、シャックル１１１に隣接する枝肉１１０の上側における３６０度のプレカットであってもよい。

制御された移動はさらに、皮および／または脂肪部分が第１の支持構造と第１のトゥースロールとの間で引っ張られ、動物の枝肉から皮および／または脂肪の同時部分除去を引き起こすことを確実にするように、ｔ１～ｔ４に図示されているように、枝肉の表面の外形及び第１の装置の角度位置を枝肉の形状に沿わせながら、動物の枝肉に沿って搬送方向１１３に垂直な移動方向１１２を含む移動方向で第１の装置を移動させることを有する。

一実施形態では、コントロールユニットはさらに、第１のモータ駆動のトゥースロール１０２の回転速度を制御するように構成されており、これには、回転速度を初期回転速度に設定し、その後、回転速度を徐々に適合させることが含まれる。コントロールユニットはさらに、第１の装置の位置に応じて回転速度を調整するように構成されていてもよい。

ここに示す実施形態では、システム１００は、皮剥ぎおよび／または脂肪除去の間に第１の装置によって供給される押し力とは反対の力を提供するために、第１の装置に対して枝肉１１０の反対側に位置する支持構造１０９をさらに備える。

皮および／または脂肪部分１４０を除去した後、第１の装置１０１は枝肉１１０から離れ（ｔ５）、元の位置に戻り、例えば次の枝肉に対してプロセスが繰り返される。

図２は、図１の別の実施形態を示しており、ここで、枝肉を皮剥ぎおよび／または脂肪除去するための第２の装置２０１が追加的に設けられており、この第２の装置は、好ましくは、第１の装置１０１と同一であり、この第２の装置は、第２のモータ駆動トゥースロールと、第２のトゥースロールの少なくとも一部を包囲する第２の支持構造と、支持構造と第２のトゥースロールとの間に配置された第２の切断刃とを備える。この実施形態では、移動機構１０７は、第１の装置１０１および第２の装置１０２を移動させながら、同時に枝肉の異なる領域の皮剥ぎおよび／または脂肪除去するようにさらに構成されており、第１の皮剥ぎ装置と第２の皮剥ぎ装置との間の内部距離は、移動中に枝肉が皮剥ぎ装置の間にクランプされるようになっている。

さらに、ここに示すように、高さのレベルが同様であり、開始位置が同じまたは同様の高さのレベルにあるような動きであってもよい。このような場合、ｔ１からｔ６までの移動中の高さレベル（これはもちろん連続的な移動であり、異なる時点を示している）は類似している。

しかし、この開始位置は同じとは限らず、したがって、皮剥ぎおよび／または脂肪除去の間、第１と第２の装置が同じような高さレベルにあるここに示した図示は当てはまらない。

図１および図２において、皮剥ぎおよび／または脂肪除去装置の移動方向は、枝肉の搬送方向と同じ水平移動成分をさらに含む。

図３から図５は、フレーム構造を示す本発明によるシステムの別の実施形態と、単一のシャックル３２３を示すフレーム構造に取り付けられたオーバーハングレールシステム３２２とを示し、第１および第２の皮剥ぎ装置の２つのペア４４０、４４１を示し、第１のペア４４０は１０１ａ、１０２ａであり、ここで図２に描かれているような１つの「ストローク」のような第１の移動が発生し、そしてもう１つのペア４４１は、１０１ｂ、１０２ｂであり、枝肉の異なる位置で後続のストロークが発生し、この異なる位置は、例として、枝肉を吊り下げるシャックルの９０度の回転運動を介して到達できる。

装置１０１、２０２は、図１および図２に関連して前述したように、皮剥ぎ中の枝肉の動きに皮剥ぎおよび／または脂肪除去用装置１０１、１０２が追従できるようにするために、レール構造４４２に取り付けられたスライド可能な操作アーム３２１に取り付けられている。操作アームはまた、装置１０１、１０２が取り付けられるロボットアームであってもよく、ロボットアームはロボットシステムによって操作される。

ここに示すように、ペア装置４４０の内部の高さ位置はペア装置４４１の高さ位置と異なるが、これは除去される皮および／または脂肪部分が異なるためである。枝肉がハムなどの枝肉部分である場合、除去される片側の皮は、ハムの反対側の部位の皮とは異なる位置にあってもよい。

図５は、図３および図４に示す操作アームをより詳細に示す図であり、モータ駆動トゥースロール１０２と、第１のトゥースロールの少なくとも一部を包囲する支持構造１０３と、支持構造とトゥースロールとの間に配置された切断刃１０４とからなる皮剥ぎおよび／または脂肪除去のための装置をより詳細に示している。

移動機構は、皮剥ぎおよび脂肪除去のための装置１０１／１０２の角度調節を操作するための回転装置５１０からなり、電気駆動または空気圧駆動が可能であり、シリンダー５１０の調節を介して、装置１０１、２０１の角度位置が同時に調節される。

移動機構はまた、アクチュエータ３２１を含んでいてもよく、このアクチュエータは、回転機構と同様に、電気駆動または空気圧駆動であってもよく、皮剥ぎおよび／または脂肪除去の間、操作アームが枝肉の外面に追従することを可能にする。

すでに述べたように、移動機構は、３自由度、さらには６自由度まで移動可能なロボットアームを構成することもできる。

本発明を図面および前述の説明で詳細に図示し説明してきたが、そのような図および説明は例示的なものであり、限定的なものではない。本発明は開示された実施形態に限定されない。開示された実施形態に対する他の変形は、特許請求された発明を実施する際に、図面、開示、および添付の特許請求の範囲を検討することにより、当業者によって理解され、実現され得る。特許請求の範囲において、「含む」という語は他の要素またはステップを排除するものではなく、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」は複数を排除するものではない。特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用できないことを示すものではない。

Claims (15)

1. 枝肉を吊り下げる複数のシャックルを含むオーバーハングレールシステムによって搬送されている間に、動物の枝肉から皮および／または脂肪を除去するための皮剥ぎおよび／または脂肪除去システムであって、
   第１のモータ駆動のトゥースロールと、前記第１のトゥースロールの少なくとも一部を包囲する第１の支持構造と、前記支持構造と前記トゥースロールの間に配置された第１の切断刃と、を含む前記枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去する第１の装置と、
   入ってくる動物の枝肉をセンシングするための感知装置と、
   前記感知装置からセンシングデータを受信するコントロールユニットと、
   前記第１の装置を制御された方法で移動させるように構成され、受信したセンシングデータに基づいて前記コントロールユニットによって制御される移動機構と、を含み、
   制御された移動は、
   前記第１の装置を初期角度位置に設定し、入ってくる前記動物の枝肉の皮および／または脂肪を、前記皮および／または脂肪層が前記第１の支持構造と前記第１のトゥースロールの間に引っ張られる係合位置に係合させることと、
   前記皮および／または脂肪部分が確実に前記第１の支持構造と前記第１のトゥースロールの間に引っ張られ、前記動物の枝肉から皮および／または脂肪の部分除去を同時に引き起こすように、前記枝肉の表面の外形及び前記第１の装置の前記角度位置を前記枝肉の形状に沿わせながら、前記動物の枝肉に沿って前記搬送方向に垂直な移動方向を含む移動方向で前記第１の装置を移動させることとを含む、
   システム。
2. 前記コントロールユニットはさらに、前記第１のモータ駆動のトゥースロールの前記回転速度を制御するように構成され、前記第１のモータ駆動のトゥースロールの回転速度を初期回転速度に設定し、その後、前記回転速度を徐々に適合させることを含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記コントロールユニットは、前記第１の装置の位置に応じて前記回転速度を調整するようにさらに構成される、請求項１または２に記載のシステム。
4. 前記皮剥ぎおよび／または脂肪除去の間に、前記第１の装置によって供給される押し力と反対の力を提供するために、前記第１の装置に対して前記枝肉の反対側に位置する支持構造をさらに含む、前記請求項１から３のいずれか１項に記載のシステム。
5. 第２のモータ駆動トゥースロールと、第２のトゥースロールの少なくとも一部を包囲する第２の支持構造と、前記支持構造と前記第２のトゥースロールの間に配置された第２の切断刃とを含む、前記枝肉を皮剥ぎおよび／または脂肪除去するための第２の装置をさらに含み、
   前記移動機構は、前記枝肉上の異なる領域の皮剥ぎおよび／または脂肪除去を同時に行いながら、前記第１および前記第２の装置を移動させるようにさらに構成されており、前記第１および前記第２の皮剥ぎ装置の間の内部距離は、前記枝肉が前記皮剥ぎ装置の間にクランプされるようになっている、請求項１から４のいずれか１項に記載のシステム。
6. 皮剥ぎ中、前記支持構造、および／または前記第１および前記第２の装置は、前記枝肉の前記搬送速度と実質的に同じ速度で前進させられる、請求項４または５に記載のシステム。
7. 前記移動機構は、少なくとも１つの操作アームを含む、請求項１から６のいずれか１項に記載のシステム。
8. 前記移動機構は、皮剥ぎおよび／または脂肪除去のための装置がスライド可能に取り付けられるレール構造を含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の装置。
9. 枝肉を吊り下げる複数のシャックルを含むオーバーハングレールシステムによって搬送されている間に、動物の枝肉から皮および／または脂肪を除去するための皮剥ぎおよび／または脂肪除去するための方法であって、
   入ってくる動物の枝肉を感知装置によって感知し、
   第１の装置によって前記枝肉の皮剥ぎおよび／または脂肪除去中の第１の装置の移動を制御する際の制御データとして、コントロールユニットによって前記感知装置から得られたセンシングデータを使用し、
   前記制御された移動は、
   前記第１の装置を初期角度位置に設定し、前記入ってくる動物の枝肉の皮および／または脂肪を係合位置に係合させることと、
   前記枝肉の表面の外形に沿いながら、前記枝肉に沿って前記搬送方向に垂直な移動方向を含む移動方向に前記第１の装置を移動させ、同時に、前記皮および／または脂肪の部分的な除去を確実にするように、前記第１の装置の前記角度位置を前記枝肉の形状に適合させることと、を含む、
   方法。
10. 前記枝肉は、前記枝肉の上側に設けられて、前記係合位置を規定するプレカットを有し、前記搬送方向に垂直な移動方向は、前記プレカットから下方の方向である、請求項９に記載の方法。
11. 前記第１の装置の部分的な皮剥ぎおよび／または脂肪除去と同時に、前記枝肉の部分的な皮剥ぎおよび／または脂肪除去のために、皮剥ぎおよび／または脂肪除去のための第２の装置が設けられ、
    前記第１の装置と同時に、前記制御された移動は、さらに、
    前記第２の皮剥ぎ装置を初期角度位置に設定し、前記入ってくる動物の枝肉の前記皮および／または脂肪を係合位置に係合させることと、
    皮および／または脂肪の部分除去を確実にするように、前記第２の皮剥ぎ装置の前記角度位置を前記枝肉の外形に沿わせると同時に、前記枝肉の表面の外形に沿わせながら、前記第２の皮剥ぎ装置を前記枝肉の前記搬送方向に垂直な移動方向を含む移動方向に移動させることと、を含み、
    前記第１および前記第２の皮剥ぎ装置の移動は、前記第１および第２の皮剥ぎ装置の間の内部距離が、前記皮剥ぎおよび／または脂肪除去の間、前記枝肉が前記皮剥ぎ装置の間にクランプされるようにしながら継続される、請求項９または１０に記載の方法。
12. 前記第２の装置の係合位置は、前記第１の装置の前記係合位置と同じ高さレベルにある、請求項１１に記載の方法。
13. 前記第２の装置の係合位置は、前記第１の装置の前記係合位置と異なる高さレベルにある、請求項１１に記載の方法。
14. 前記第１および第２の装置の第１の移動に続いて、前記枝肉上の異なる角度位置において、前記枝肉に対して皮剥ぎおよび／または脂肪除去の後続の移動が行われる、請求項９から１３のいずれか１項に記載の方法。
15. 前記枝肉は、四つ足の屠殺された動物である、請求項９から１４のいずれか１項に記載の方法。

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