KR20230106587A - 선박 감시 시스템, 선박 감시 방법, 정보 처리 장치, 및 프로그램 - Google Patents

선박 감시 시스템, 선박 감시 방법, 정보 처리 장치, 및 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR20230106587A
KR20230106587A KR1020237011966A KR20237011966A KR20230106587A KR 20230106587 A KR20230106587 A KR 20230106587A KR 1020237011966 A KR1020237011966 A KR 1020237011966A KR 20237011966 A KR20237011966 A KR 20237011966A KR 20230106587 A KR20230106587 A KR 20230106587A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ship
vessel
risk
risk range
rear end
Prior art date
Application number
KR1020237011966A
Other languages
English (en)
Inventor
가즈야 나카가와
유이치 다케바야시
Original Assignee
후루노덴끼가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 후루노덴끼가부시끼가이샤 filed Critical 후루노덴끼가부시끼가이샤
Publication of KR20230106587A publication Critical patent/KR20230106587A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B43/00—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for
    • B63B43/18—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for preventing collision or grounding; reducing collision damage
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/937—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of marine craft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0635—Risk analysis of enterprise or organisation activities
    • G06Q50/30—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G3/00—Traffic control systems for marine craft
    • G08G3/02—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B49/00—Arrangements of nautical instruments or navigational aids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

[과제] 타선의 침로 방향과 직교하는 폭 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크를 가시화하는 것이 가능한 선박 감시 시스템을 제공한다.
[해결 수단] 선박 감시 시스템은, 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터를 생성하는 제1 데이터 생성부와, 제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터를 생성하는 제2 데이터 생성부와, 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 제1 선박 데이터 및 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 제1 선박의 위치 및 제2 선박의 위치에 의거하여, 제2 선박의 예측 침로 중, 제1 선박과 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하는 리스크 범위 특정부와, 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT(Obstacle Zone by Target)를 표시하는 표시부를 구비한다.

Description

선박 감시 시스템, 선박 감시 방법, 정보 처리 장치, 및 프로그램
본 발명은, 선박 감시 시스템, 선박 감시 방법, 정보 처리 장치, 및 프로그램에 관한 것이다.
종래, 선박끼리가 충돌할 리스크를 평가하는 다양한 수법이 존재한다. 예를 들면, 비특허문헌 1에는, OZT(Obstacle Zone by Target)를 표시하는 수법이 개시되어 있다. 이 수법에서는, 타선(他船)의 예측 침로 상에 소정의 안전 이격 거리를 반경으로 하는 원형의 OZT가 표시된다.
이마즈 하야마, 후쿠토 준지, 누마노 마사요시, "상대선에 의한 방해 존과 그 표시에 대하여", 일본 항해 학회 논문집, 2002년, Vol.107, p.191-197
그런데, 종래의 OZT를 표시하는 수법에서는, 타선의 예측 침로에 복수의 원형의 OZT가 이어져 표시되지만, 예측 침로와 직교하는 폭 방향에는 일정한 폭밖에 갖지 않기 때문에, 폭 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크를 유저가 파악하기 어렵다.
본 발명은, 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 그 주된 목적은, 타선의 침로 방향과 직교하는 폭 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크를 가시화하는 것이 가능한 선박 감시 시스템, 선박 감시 방법, 정보 처리 장치, 및 프로그램을 제공하는 것에 있다.
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 양태의 선박 감시 시스템은, 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터를 생성하는 제1 데이터 생성부와, 제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터를 생성하는 제2 데이터 생성부와, 상기 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 상기 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 상기 제1 선박 데이터 및 상기 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 상기 제1 선박의 위치 및 상기 제2 선박의 위치에 의거하여, 상기 제2 선박의 예측 침로 중, 상기 제1 선박과 상기 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하는 리스크 범위 특정부와, 상기 리스크 범위의 후단(後端) 및 전단(前端), 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT를 표시하는 표시부를 구비한다.
또, 본 발명의 다른 양태의 선박 감시 방법은, 제1 데이터 생성부에 의해, 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터를 생성하고, 제2 데이터 생성부에 의해, 제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터를 생성하고, 상기 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 상기 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 상기 제1 선박 데이터 및 상기 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 상기 제1 선박의 위치 및 상기 제2 선박의 위치에 의거하여, 상기 제2 선박의 예측 침로 중, 상기 제1 선박과 상기 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하고, 상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT를, 표시부에 있어서 표시시킨다.
또, 본 발명의 다른 양태의 정보 처리 장치는, 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 상기 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터 그리고 상기 제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 상기 제1 선박의 위치 및 상기 제2 선박의 위치에 의거하여, 상기 제2 선박의 예측 침로 중, 상기 제1 선박과 상기 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하는 리스크 범위 특정부와, 상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT를, 표시부에 있어서 표시시키는 표시 제어부를 구비한다.
또, 본 발명의 다른 양태의 프로그램은, 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 상기 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터 그리고 상기 제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 상기 제1 선박의 위치 및 상기 제2 선박의 위치에 의거하여, 상기 제2 선박의 예측 침로 중, 상기 제1 선박과 상기 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하는 것, 및, 상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT를, 표시부에 있어서 표시시키는 것을 컴퓨터로 하여금 실행하게 한다.
본 발명에 의하면, 타선의 침로 방향과 직교하는 폭 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크를 가시화하는 것이 가능해진다.
도 1은, 실시 형태에 따른 선박 감시 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 2는, 타선 관리 데이터베이스의 예를 나타내는 도면이다.
도 3은, 종래의 OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 4는, 실시 형태에 따른 정보 처리 장치의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 5는, 사이즈 데이터를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은, 사이즈 데이터를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 리스크 범위 특정부가 실행하는 처리의 순서예를 나타내는 도면이다.
도 8a는, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 8b는, OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 9는, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 10은, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 11은, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 12는, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 13은, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 14는, OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 15a는, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 15b는, OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 15c는, OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 16a는, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 16b는, OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 16c는, OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 17은, OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 18a는, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 18b는, OZT의 계산예를 나타내는 도면이다.
도 18c는, OZT의 표시예를 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하면서 설명한다.
도 1은, 실시 형태에 따른 선박 감시 시스템(100)의 구성예를 나타내는 블록도이다. 실시 형태에 따른 선박 감시 방법은, 선박 감시 시스템(100)에 있어서 실현된다. 선박 감시 시스템(100)은, 선박에 탑재되어, 주위에 존재하는 선박을 감시하기 위한 시스템이다.
선박 감시 시스템(100)이 탑재된 선박은, 제1 선박의 예이며, 이하의 설명에서는 「자선(自船)」이라고 한다. 또, 자선의 주위에 존재하는 선박은, 제2 선박의 예이며, 이하의 설명에서는 「타선」이라고 한다.
또, 이하의 설명에 있어서, 「속도」는 빠르기와 방위를 나타내는 벡터량(이른바, 선속(船速) 벡터)이라고 하고, 「빠르기」는 스칼라량이라고 한다.
선박 감시 시스템(100)은, 정보 처리 장치(1), 표시부(2), 레이더(3), AIS(4), GNSS 수신기(5), 자이로컴퍼스(6), ECDIS(7), 및 경보부(8)를 구비하고 있다. 이들 기기는, 예를 들면 LAN 등의 네트워크(N)에 접속되어 있어, 서로 네트워크 통신이 가능하다.
정보 처리 장치(1)는, CPU, RAM, ROM, 불휘발성 메모리, 및 입출력 인터페이스 등을 포함하는 컴퓨터이다. 정보 처리 장치(1)의 CPU는, ROM 또는 불휘발성 메모리로부터 RAM에 로드된 프로그램에 따라 정보 처리를 실행한다.
프로그램은, 예를 들면 광디스크 또는 메모리 카드 등의 정보 기억 매체를 통하여 공급되어도 되고, 예를 들면 인터넷 또는 LAN 등의 통신 네트워크를 통하여 공급되어도 된다.
표시부(2)는, 예를 들면 터치 센서가 달린 표시 장치이다. 터치 센서는, 손가락 등에 의한 화면 내의 지시 위치를 검출한다. 터치 센서에 한정되지 않고, 트랙볼 등에 의해 지시 위치가 입력되어도 된다.
레이더(3)는, 자선의 주위에 전파를 발함과 더불어 그 반사파를 수신하고, 수신 신호에 의거하여 에코 데이터를 생성한다. 또, 레이더(3)는, 에코 데이터로부터 물표(物標)를 식별하고, 물표의 위치 및 속도를 나타내는 물표 추적 데이터(TT 데이터)를 생성한다.
AIS(Automatic Identification System)(4)는, 자선의 주위에 존재하는 타선 또는 육상의 관제로부터 AIS 데이터를 수신한다. AIS에 한정되지 않고, VDES(VHF Data Exchange System)가 이용되어도 된다. AIS 데이터는, 타선의 위치 및 속도 등을 포함하고 있다.
GNSS 수신기(5)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로부터 수신한 전파에 의거하여 자선의 위치를 검출한다. 자이로컴퍼스(6)는, 자선의 방위를 검출한다. 자이로컴퍼스에 한정되지 않고, GPS 컴퍼스 또는 자기 컴퍼스가 이용되어도 된다.
ECDIS(Electronic Chart Display and Information System)(7)는, GNSS 수신기(5)로부터 자선의 위치를 취득하고, 전자 해도 상에 자선의 위치를 표시한다. 또, ECDIS(7)는, 전자 해도 상에 자선의 예정 항로도 표시한다. ECDIS에 한정되지 않고, GNSS 플로터가 이용되어도 된다.
경보부(8)는, 자선이 타선과 충돌할 리스크가 있는 경우에 경보를 발보(發報)한다. 경보부(8)는, 예를 들면 표시에 의한 경보여도 되고, 소리 또는 광에 의한 경보여도 된다. 표시에 의한 경보는, 표시부(2)에 있어서 행해져도 된다. 즉, 표시부(2)가 경보부(8)를 겸해도 된다.
본 실시 형태에 있어서, 정보 처리 장치(1)는 독립적인 장치이지만, 이에 한정되지 않고, ECDIS(7) 등의 다른 장치와 일체여도 된다. 즉, 정보 처리 장치(1)의 기능부가 ECDIS(7) 등의 다른 장치로 실현되어도 된다.
또, 표시부(2)도 독립적인 장치이지만, 이에 한정되지 않고, ECDIS(7) 등의 다른 장치의 표시부가, 정보 처리 장치(1)에 의해 생성된 화상을 표시하는 표시부(2)로서 이용되어도 된다.
본 실시 형태에 있어서, GNSS 수신기(5)와 ECDIS(7)의 조(組)는, 제1 데이터 생성부의 예이며, 자선의 위치 및 속도를 나타내는 자선 데이터를 생성한다. 구체적으로는, GNSS 수신기(5)가 자선의 위치를 검출함과 더불어, ECDIS(7)가 자선의 위치의 시간 변화로부터 자선의 속도를 검출한다.
이에 한정되지 않고, 자선의 속도는, 자이로컴퍼스(6)에 의해 검출되는 자선의 방위와, 도시하지 않은 선속계에 의해 검출되는 자선의 빠르기에 의거하여 검출되어도 된다.
또, 레이더(3) 또는 AIS(4)는, 제2 데이터 생성부의 예이며, 타선의 위치 및 속도를 나타내는 타선 데이터를 생성한다. 구체적으로는, 레이더(3)에 의해 생성되는 TT 데이터가 타선 데이터에 상당한다. 또, AIS(4)에 의해 생성되는 AIS 데이터도 타선 데이터에 상당한다.
도 2는, 정보 처리 장치(1)의 메모리에 구축되는 타선 관리 데이터베이스의 예를 나타내는 도면이다. 타선 관리 데이터베이스에는, 레이더(3) 또는 AIS(4)에 의해 생성된 타선 데이터가 등록된다.
타선 관리 데이터베이스는, 「타선 식별자」, 「위치」, 「빠르기」, 및 「방위」 등의 필드를 포함하고 있다. 또한, 레이더(3)에 의해 검출되는 타선의 위치 및 방위는, GNSS와 같은 좌표계로 변환된다.
도 3은, 종래의 OZT의 표시예를 나타내는 도면이다. OZT(Obstacle Zone by Target)란, 자선의 항행이 타선에 의해 방해될 가능성이 있는 존이며, 타선의 예측 침로 상에 표시된다.
종래의 OZT를 표시하는 수법에서는, 타선의 예측 침로 중 충돌의 리스크가 높은 범위에 복수의 원형의 OZT가 이어져 표시되기 때문에, 침로 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크를 유저가 파악하기 쉽다. 그러나, 침로 방향과 직교하는 폭 방향에 있어서는, OZT의 폭은 일정하기 때문에, 폭 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크를 유저가 파악하기 어렵다.
도 3의 예는, 다수의 타선이 항행하는 해역에 자선이 합류하는 상황을 나타내고 있다. 이에 의하면, 자선이 항로 A를 채용하는 경우, 충분한 스페이스가 있는 것처럼 보이지만, 실제로는, 좌우 양현에 타선이 접근하여 조선자(操船者)가 긴장을 느끼게 된다. 한편, 자선이 항로 B를 채용하는 경우에는, 도중에 타선의 심볼 등이 존재하기 때문에, 일견하면 충분한 스페이스가 없는 것처럼 보이지만, 실제로는, 항로 A의 경우보다 타선이 접근하지 않아, 조선자가 긴장을 느끼는 일이 적다.
이에, 본 실시 형태에서는, 이하에 설명하는 바와 같이, 접근 시의 자선과 타선의 위치 관계를 고려한 다각형의 OZT를 표시함으로써, 타선의 침로 방향과 직교하는 폭 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크를 가시화하고 있다.
도 4는, 실시 형태에 따른 선박 감시 방법을 실현하는, 실시 형태에 따른 정보 처리 장치(1)의 구성예를 나타내는 도면이다. 정보 처리 장치(1)는, 리스크 범위 특정부(11), 표시 제어부(12), 및 사이즈 데이터 유지부(13)를 구비하고 있다.
리스크 범위 특정부(11) 및 표시 제어부(12)는, 정보 처리 장치(1)의 CPU가 프로그램에 따라 정보 처리를 실행함으로써 실현된다. 사이즈 데이터 유지부(13)는, 정보 처리 장치(1)의 메모리에 구축된다.
리스크 범위 특정부(11)는, 자선이 임의의 방향으로 변침하여 타선의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 자선 데이터 및 타선 데이터로부터 예측되는 각 시점의 자선의 위치 및 타선의 위치에 의거하여, 타선의 예측 침로 중, 자선과 타선이 충돌할 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위(L)를 특정한다(도 8a 참조).
표시 제어부(12)는, 리스크 범위 특정부(11)에 의해 특정된 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF), 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF), 그리고 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SR)을 꼭짓점으로 하는 사각형의 OZT를 표시부(2)에 표시시킨다(도 8b 참조).
도 5 및 도 6은, 사이즈 데이터 유지부(13)에 의해 유지되는 자선의 사이즈 데이터를 설명하기 위한 도면이다. 사이즈 데이터는, 자선이 차지하는 배 영역(S)의 길이(L1, L2)와, 자선의 주위에 설정되는 경계 영역(P)의 길이(PL1, PL2)를 포함하고 있다.
자선이 차지하는 배 영역(S)은, 자선의 물리적인 크기를 나타내는 영역이다. 본 실시 형태에서는, 자선의 배 영역(S)은, 자선의 전단으로부터 후단까지의 선분으로 나타내어진다. 길이(L1)는, 자선의 기준 위치(RP)로부터 자선의 전단까지의 길이이고, 길이(L2)는, 자선의 기준 위치(RP)로부터 자선의 후단까지의 길이이다. 자선의 기준 위치(RP)는, GNSS 수신기(5)(도 1 참조)의 안테나 위치에 대응한다.
자선의 배 영역(S) 내에 타선이 존재하는 경우에, 충돌이 발생하는 것으로 여겨진다. 도 6에 나타내는 바와 같이, 자선의 배 영역(S) 내에서는, 리스크값이 최대인 1이 된다.
자선의 주위에 설정되는 경계 영역(P)은, 자선의 전방 및 후방에 설정된다. 본 실시 형태에서는, 자선의 경계 영역(P)은, 자선의 전단으로부터 전방으로 연장되는 선분과, 자선의 후단으로부터 후방으로 연장되는 선분으로 나타내어진다. 길이(PL1)는, 자선의 전단으로부터 경계 영역(P)의 전단까지의 길이이고, 길이(PL2)는, 자선의 후단으로부터 경계 영역(P)의 후단까지의 길이이다.
또한, 자선의 후방에 경계 영역(P)이 설정되지 않아도 된다. 즉, 길이(PL2)가 0이어도 된다. 또, 자선의 전방으로 경계 영역(P)이 설정되지 않아도 된다. 즉, 길이(PL1)가 0이어도 된다.
경계 영역(P)은, 타선과의 물리적인 접촉은 발생하지 않지만, 타선의 침입을 심리적으로 바람직하지 않다고 조선자가 느끼는 영역에 준하여 설정된다. 경계 영역(P)은, 사람이 타인이 접근하면 불쾌하게 느끼는 퍼스널 스페이스로 예를 들 수 있다.
본 실시 형태에서는, 도 6의 (a)에 나타내는 바와 같이, 경계 영역(P)에서도, 배 영역(S)과 동일하게, 리스크값이 최대인 1이 된다. 이에 한정되지 않고, 도 6의 (b)에 나타내는 바와 같이, 경계 영역(P)에서는, 자선으로부터 떨어질수록 리스크값이 서서히 작아지도록 설정되어도 된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 자선의 배 영역(S)과 경계 영역(P)은 전후 방향의 선분으로 나타내어지지만, 이에 한정되지 않고, 폭 방향의 길이도 더하여, 자선의 배 영역(S)과 경계 영역(P)을 직사각형 영역으로 나타내어도 되고, 전후 방향의 선분과 폭 방향의 선분이 교차한 선분 크로스형으로 나타내도 되고, 타원형, 장원형, 또는 달걀형 등의 범퍼형으로 나타내도 된다.
타선에 대해서도, 자선과 동일하게, 타선이 차지하는 배 영역 및 타선의 주위에 설정되는 경계 영역이 설정된다. 타선의 전후 방향의 길이에는, 예를 들면 AIS 데이터에 포함되는 배의 길이가 이용되어도 되고, AIS 데이터에 포함되는 선종(船種)에 따른 소정 길이가 이용되어도 된다. 이에 한정되지 않고, 타선의 전후 방향의 길이는, 예를 들면 레이더(3)의 에코 데이터로부터 추정되어도 된다. 타선의 기준 위치는, 예를 들면 타선의 배 영역의 중심 등의 소정 위치가 된다.
도 7은, 리스크 범위 특정부(11)가 실행하는 구체적인 처리의 순서예를 나타내는 도면이다. 정보 처리 장치(1)는, 동 도면에 나타내는 처리를 프로그램에 따라 실행함으로써, 리스크 범위 특정부(11)로서 기능한다. 도 8a 및 도 8b는, OZT의 계산예 및 표시예를 나타내는 도면이다.
우선, 리스크 범위 특정부(11)는, 자선 데이터를 취득하고(S11), 취득한 자선 데이터에 의거하여, 각 시점에 있어서의 자선의 예측 위치를 산출한다(S12).
구체적으로는, 자선의 예측 위치의 산출은, 자선이 빠르기를 유지하면서 현재 위치에서 임의의 방향으로 변침하여 항행한다고 하는 가정하에서 행해진다. 즉, 자선 선속 벡터의 크기는 일정한 한편, 자선 선속 벡터의 방향은 기준 시점에서 임의의 방향으로 변침하고, 그것 이후는 일정한 방향으로, 기준 시점의 자선 위치로부터 항행을 계속하는 것으로 가정된다. 따라서, 각 시점에 있어서의 자선의 예측 위치는, 기준 시점의 자선 위치를 중심으로 하는 동심원 상에 존재한다. 원의 반경은, 기준 시점으로부터의 경과 시간과 자선 선속 벡터의 크기의 곱으로 나타내어진다.
각 시점에 있어서의 자선의 예측 위치는, 이산적인 복수의 시점 각각에 대하여 산출된 이산적인 복수의 동심원으로 나타내어진다. 이에 한정되지 않고, 각 시점에 있어서의 자선의 예측 위치는, 기준 시점으로부터의 경과 시간을 포함하는 원의 식으로 나타내어져도 된다(상세는 후술한다).
또한, 본 실시 형태에서는, 자선의 빠르기가 일정하다고 하는 가정하에서 자선의 예측 위치가 산출되었지만, 이에 한정되지 않고, 자선의 빠르기는 시간에 따라 변화하는 변수로서 취급되어도 된다. 즉, 기준 시점으로부터의 경과 시간에 따른 자선의 예측 위치가 구해진다면, 자선의 빠르기는 일정하지 않아도 된다. 예를 들면, 자선의 빠르기는 시간의 경과와 함께 서서히 증가 또는 감소해도 된다.
다음으로, 리스크 범위 특정부(11)는, 타선 데이터를 취득하고(S13), 취득한 타선 데이터에 의거하여, 각 시점에 있어서의 타선의 예측 위치를 산출한다(S14).
구체적으로는, 타선의 예측 위치의 산출은, 타선이 현재 위치로부터 속도를 유지하여 항행한다고 하는 가정하에서 행해진다. 즉, 타선 선속 벡터의 크기 및 방향이 일정하고, 기준 시점의 타선 위치로부터 항행을 계속하는 것으로 가정된다. 따라서, 각 시점에 있어서의 타선의 예측 위치는, 기준 시점의 타선 위치를 통과하는, 타선 선속 벡터를 연장한 직선 상에 존재한다.
각 시점에 있어서의 타선의 예측 위치는, 이산적인 복수의 시점 각각에 대하여 산출된, 직선 상에 늘어서는 이산적인 복수의 점으로 나타내어진다. 이에 한정되지 않고, 각 시점에 있어서의 타선의 예측 위치는, 기준 시점의 타선 위치를 통과하는 일차 함수로 나타내어져도 된다(상세는 후술한다).
또한, 본 실시 형태에서는, 타선의 속도가 일정하다고 하는 가정하에서 타선의 예측 위치가 산출되었지만, 이에 한정되지 않고, 타선의 빠르기 및 방향 중 적어도 한쪽이 시간에 따라 변화하는 변수로서 취급되어도 된다. 즉, 기준 시점으로부터의 경과 시간에 따른 타선의 예측 위치가 구해진다면, 타선의 속도는 일정하지 않아도 된다. 예를 들면, 타선의 빠르기는 시간의 경과와 함께 서서히 증가 또는 감소해도 된다. 또, 타선은 소정의 방향으로 변침해도 되고, 소정의 ROT(Rate of Turn)로 선회해도 된다.
다음으로, 리스크 범위 특정부(11)는, 각 시점에 있어서의 자선의 예측 위치와 타선의 예측 위치의 이격 거리를 산출한다(S15). 이격 거리는, 자선의 예측 위치를 나타내는 점과 타선의 예측 위치를 나타내는 점의 거리로 나타내어진다.
상술한 바와 같이, 어떤 시점의 자선의 예측 위치는 원으로 나타내어지므로, 리스크 범위 특정부(11)는, 어떤 시점의 자선의 예측 위치를 나타내는 원 중에서, 동 시점의 타선의 예측 위치에 가장 가까운 위치를 선택하고, 이격 거리를 산출한다.
다음으로, 리스크 범위 특정부(11)는, 사이즈 데이터 유지부(13)로부터 사이즈 데이터를 취득하고(S16), 이격 거리 및 사이즈 데이터에 의거하여, 자선과 타선이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값을 산출한다(S17).
도 8a의 예에서는, 리스크 범위 특정부(11)는, 자선의 사이즈 데이터를 이용하여 자선의 배 영역(S) 및 경계 영역(P)을 설정하고(도 5 및 도 6 참조), 자선의 배 영역(S) 또는 경계 영역(P) 내에 타선의 예측 위치를 나타내는 점이 포함되는지 아닌지 판정한다.
예를 들면, 자선의 예측 위치가 타선의 예측 침로의 바로 앞에 있을 때는, 이격 거리가, 자선의 기준 위치(RP)로부터 배 영역(S)의 전단까지의 거리(L1) 이하인 경우에, 자선의 배 영역(S)에 타선의 예측 위치가 포함되는 것으로 판정된다. 또, 이격 거리가, 거리(L1)보다 크고, 또한 자선의 기준 위치(RP)로부터 경계 영역(P)의 전단까지의 거리(L1+PL1) 이하인 경우에, 자선의 경계 영역(P)에 타선의 예측 위치가 포함되는 것으로 판정된다.
한편, 자선의 예측 위치가 타선의 예측 침로의 안쪽에 있을 때는, 이격 거리가, 자선의 기준 위치(RP)로부터 배 영역(S)의 후단까지의 거리(L2) 이하인 경우에, 자선의 배 영역(S)에 타선의 예측 위치가 포함되는 것으로 판정된다. 또, 이격 거리가, 거리(L2)보다 크고, 또한 자선의 기준 위치(RP)로부터 경계 영역(P)의 후단까지의 거리(L2+PL2) 이하인 경우에, 자선의 경계 영역(P)에 타선의 예측 위치가 포함되는 것으로 판정된다.
자선의 예측 위치가 타선의 예측 침로의 바로 앞에 있는지 안쪽에 있는지는, 이격 거리의 정부(正負)의 부호에 의해 판별할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 자선의 예측 위치를 나타내는 점과 타선의 예측 위치를 나타내는 점의 이격 거리를 구했지만, 도 10 및 도 11에 나타내는 바와 같이 타선의 배 영역(BS) 또는 경계 영역(BP)을 설정하는 경우에는, 자선의 예측 위치를 나타내는 점과, 타선의 배 영역(BS) 또는 경계 영역(BP)의 전단 또는 후단의 이격 거리를 구해도 된다.
리스크 범위 특정부(11)는, 자선의 배 영역(S) 또는 경계 영역(P) 내에 타선의 예측 위치를 나타내는 점이 포함되는 경우에는 리스크값을 최대인 1로 하고, 포함되지 않는 경우에는 리스크값을 최소인 0으로 한다(도 6의 (a) 참조). 역치는 0~1의 사이에서 정해지고, 자선의 배 영역(S) 또는 경계 영역(P) 내에 타선의 예측 위치를 나타내는 점이 포함되는 경우에, 리스크값이 역치 이상이 된다.
이에 한정되지 않고, 경계 영역(P)에서는, 자선으로부터 떨어질수록 리스크값이 서서히 작아지도록 설정되어도 되고(도 6의 (b) 참조), 이 경우, 자선의 경계 영역(P) 내에 타선의 예측 위치를 나타내는 점이 포함되고, 또한 자선의 배 영역(S)에 어느 정도 가까워진 경우에, 리스크값이 역치 이상이 된다.
또한, 리스크 범위 특정부(11)에 의한 계산은, 다음과 같이 행해져도 된다. 여기에서는, 자선의 배 영역의 전단과 타선의 배 영역의 후단이 맞닿는 위치를 산출하는 경우를 예로 들어 설명한다.
도 9에 나타내는 바와 같이, t=0일 때의 자선의 초기 위치(즉, 자선의 현재 위치)를, xy 평면의 원점 (0, 0)으로 한다. 또, 자선의 속도 벡터를 Vo로 한다. 또, 자선의 기준 위치로부터 전단까지의 길이를 Lof(도 4의 L1에 상당)로 한다. 자선이 현재 위치에서 순식간에 360도 전방위로 변침 가능하고, 선속이 일정한 채로 항행하는 것으로 가정했을 때, 시간 t 경과 후의 자선의 배 영역의 전단의 위치는, 원점 (0, 0)을 중심으로 하는 반경 Vot+Lof의 원주로 나타내어진다.
한편, t=0일 때의 타선의 초기 위치(즉, 타선의 현재 위치)를, xy 평면의 (x, y)로 한다. 또, 자선의 속도 벡터를 Vt로 한다. 또, 타선의 기준 위치로부터 후단까지의 길이를 Ltb로 한다. 타선이 현재 위치로부터 침로와 선속의 양쪽 모두를 일정하게 한 채로 항행하는 것으로 가정했을 때, 시간 t 경과 후의 타선의 배 영역의 후단의 위치 CP는, 하기 수학식 1로 나타내어진다. 여기서, Vtx는 Vt의 x성분이며, Vty는 Vt의 y성분이다.
[수학식 1]
Figure pct00001
여기서, 자선의 배 영역의 전단과 타선의 배 영역의 후단이 맞닿는 경우란, 자선의 배 영역의 전단의 위치를 나타내는 반경 Vot+Lof의 원주 상에, 타선의 배 영역의 후단의 위치 CP가 위치하는 경우이기 때문에, 하기 수학식 2가 성립한다.
[수학식 2]
Figure pct00002
이 수학식 2를 푸는 것에 의해, 자선의 배 영역의 전단과 타선의 배 영역의 후단이 맞닿는 시간 t를 산출할 수 있다. 또한, 산출된 시간 t를 상기 수학식 1에 대입함으로써, 자선의 배 영역의 전단과 타선의 배 영역의 후단이 맞닿는 위치를 산출할 수 있다.
여기에서는, 자선의 배 영역의 전단과 타선의 배 영역의 후단이 맞닿는 위치를 산출하는 경우에 대해 설명했지만, 도 10에 나타내는 바와 같은 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 배 영역(BS)의 후단에 맞닿는 경우, 도 11에 나타내는 바와 같은 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 경계 영역(BP)의 후단에 맞닿는 경우 등, 다른 경우도 동일하게 계산할 수 있다.
도 7의 설명으로 되돌아온다. 리스크 범위 특정부(11)는, 상기 S17에서 산출된 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위(L)를 특정하고(S18), 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF), 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF), 그리고 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SR)을 특정한다(S19). 리스크 범위(L)의 전후 방향은, 타선의 전후 방향과 대응한다.
상술한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 자선의 배 영역(S) 또는 경계 영역(P) 내에 타선의 예측 위치를 나타내는 점이 포함되는 경우에 리스크값이 역치 이상이 되므로, 도 8a에 나타내는 바와 같이, 리스크 범위(L)의 후단(LR)은, 자선의 경계 영역(P)의 전단이, 타선의 위치를 나타내는 점에 맞닿는 위치가 된다. 또, 리스크 범위(L)의 전단(LF)은, 자선의 경계 영역(P)의 후단이, 타선의 위치를 나타내는 점에 맞닿는 위치가 된다.
또, 리스크 범위(L)의 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)은, 자선의 배 영역(S)의 전단이다. 구체적으로는, 리스크 범위(L)의 후단(LR)에 대응하는 자선의 위치란, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 리스크 범위(L)의 후단(LR)에 위치할 때의 자선의 위치이다. 자선의 대표점(SF)은, 자선의 배 영역(S)의 전단에 한정되지 않고, 기준 위치(RP)(도 5 참조), 자선의 배 영역(S)의 후단, 또는 자선의 경계 영역(P)의 후단 등이어도 된다.
또, 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)은, 자선의 배 영역(S)의 후단이다. 구체적으로는, 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 대응하는 자선의 위치란, 자선의 경계 영역(P)의 후단이 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 위치할 때의 자선의 위치이다. 자선의 대표점(SF)은, 자선의 배 영역(S)의 후단에 한정되지 않고, 기준 위치(RP)(도 5 참조), 자선의 배 영역(S)의 전단, 또는 자선의 경계 영역(P)의 전단 등이어도 된다.
리스크 범위 특정부(11)는, 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF), 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF), 그리고 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SR)의 위치를 OZT의 꼭짓점으로서 표시 제어부(12)에 출력하고, 처리를 종료한다. 또한, 복수의 타선이 존재하는 경우에는, S13~S19의 처리가 복수의 타선 각각에 대하여 실행된다.
도 8b의 예에서는, 표시 제어부(12)는, 리스크 범위 특정부(11)에 의해 특정된 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF), 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF), 그리고 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SR)을 꼭짓점으로 하는 사각형의 OZT를, 표시부(2)의 화면에 표시한다. 또한, OZT의 모서리는 둥글게 되어 있어도 된다.
이에 의해, OZT는, 일정한 폭이 아니고, 리스크 범위(L)의 전부(前部)와 후부(後部) 각각에서 자선이 접근하는 측으로 돌출된 형상이 된다.
구체적으로는, 리스크 범위(L)의 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)을 OZT의 꼭짓점으로 함으로써, OZT는 리스크 범위(L)의 후부에서 자선의 예측 위치 측으로 돌출된다. 한편, 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)을 OZT의 꼭짓점으로 함으로써, OZT는 리스크 범위(L)의 전부에서 자선의 예측 위치 측으로 돌출된다.
이와 같은 형상의 OZT를 표시함으로써, 타선의 침로 방향과 직교하는 폭 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크를 가시화하는 것이 가능해진다.
상기의 예에 한정되지 않고, 리스크 범위 특정부(11)는, 도 10에 나타내는 바와 같이, 자선의 배 영역(S) 또는 경계 범위(P)가 타선의 배 영역(BS)과 중복되는지 아닌지 판정해도 된다. 이 예에서는, 리스크 범위(L)의 후단(LR)은, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 배 영역(BS)의 후단에 맞닿는 위치가 된다. 리스크 범위(L)의 전단(LF)은, 자선의 경계 영역(P)의 후단이 타선의 배 영역(BS)의 전단에 맞닿는 위치가 된다.
또, 리스크 범위 특정부(11)는, 도 11에 나타내는 바와 같이, 자선의 배 영역(S) 또는 경계 범위(P)가 타선의 배 영역(BS) 또는 경계 범위(BP)와 중복되는지 아닌지 판정해도 된다. 이 예에서는, 리스크 범위(L)의 후단(LR)은, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 경계 영역(BP)의 후단에 맞닿는 위치가 된다. 리스크 범위(L)의 전단(LF)은, 자선의 경계 영역(P)의 후단이 타선의 경계 영역(BP)의 전단에 맞닿는 위치가 된다.
또, 리스크 범위 특정부(11)는, 자선의 경계 영역(P)을 설정하지 않고, 자선의 배 영역(S)이, 타선의 위치를 나타내는 점, 배 영역(BS), 또는 경계 범위(BP)와 중복되는지 아닌지 판정해도 된다. 또, 리스크 범위 특정부(11)는, 자선의 배 영역(S) 및 경계 영역(P)을 설정하지 않고, 자선의 위치를 나타내는 점이, 타선의 위치를 나타내는 점, 배 영역(BS), 또는 경계 범위(BP)와 중복되는지 아닌지 판정해도 된다.
또한, 자선과 타선의 마주보기 관계는, 상기의 예에 한정되지 않고, 예를 들면 도 12에 나타내는 바와 같이, 리스크 범위(L)의 전단(LF)과 후단(LR) 중 어느 것에 있어서도, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 배 영역(BS)(또는 경계 영역(BP))의 후단에 맞닿는 위치가 되는 경우도 있다. 이 경우, 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)은, 자선의 배 영역(S)의 전단, 기준 위치, 자선의 배 영역(S)의 후단, 또는 자선의 경계 영역(P)의 후단 등이다.
또, 도 13에 나타내는 바와 같이, 리스크 범위(L)가 2개 발생하는 경우에, 타선으로부터 먼 쪽의 리스크 범위(L)에서는, 리스크 범위(L)의 후단(LR)은, 자선의 경계 영역(P)의 후단이 타선의 배 영역(BS)(또는 경계 영역(BP))의 전단에 맞닿는 위치가 되고, 리스크 범위(L)의 전단(LF)은, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 배 영역(BS)(또는 경계 영역(BP))의 후단에 맞닿는 위치가 되는 경우도 있다.
이 경우, 리스크 범위(L)의 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)은, 자선의 배 영역(S)의 후단, 기준 위치, 자선의 배 영역(S)의 전단, 또는 자선의 경계 영역(P)의 전단 등이다. 또, 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)은, 자선의 배 영역(S)의 전단, 기준 위치, 자선의 배 영역(S)의 후단, 또는 자선의 경계 영역(P)의 후단 등이다.
도 14는, 상기 도 3의 종래예와 같은 상황에 있어서, 본 실시 형태에 따른 사각형의 OZT를 표시한 경우의 표시예를 나타내고 있다.
이에 의하면, 본 실시 형태에 따른 사각형의 OZT에 의해 타선의 침로 방향과 직교하는 폭 방향에 있어서의 충돌 내지 접근의 리스크가 가시화된 결과, 자선이 항로 A를 채용하는 경우에는, 항로 A의 근방에 OZT가 존재하므로, 좌우 양현(兩舷)에 타선이 접근하는 것을 알아차릴 수 있다. 한편, 자선이 항로 B를 채용하는 경우에는, 항로 B의 근방에 OZT가 존재하지 않으므로, 타선이 접근하지 않아, 여유를 가진 항행이 가능한 것을 알아차릴 수 있다.
이와 같이, 접근 시의 자선과 타선의 위치 관계를 고려한 사각형의 OZT를 표시함으로써, 타선의 침로 방향뿐만 아니라, 그것과 직교하는 폭 방향에 있어서도 충돌 내지 접근의 리스크가 가시화되므로, OZT에 의해 실제의 리스크를 보다 적확하게 표현하는 것이 가능해진다.
[제1 변형예]
이하, 제1 변형예에 대해 설명한다. 상기 실시 형태와 중복되는 구성에 대해서는, 동 번호를 붙임으로써 상세한 설명을 생략하는 경우가 있다. 도 15a 및 도 15b는, 제1 변형예에 따른 OZT의 계산예 및 표시예를 나타내는 도면이다.
도 15a에 나타내는 바와 같이, 리스크 범위 특정부(11)는, 리스크 범위(L)를 특정하면, 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF), 그리고 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)을, OZT의 꼭짓점의 위치로서 표시 제어부(12)에 출력한다.
도 15b에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부(12)는, 리스크 범위 특정부(11)에 의해 특정된 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF), 그리고 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)을 꼭짓점으로 하는 삼각형의 OZT를, 표시부(2)의 화면에 표시한다. 또한, OZT의 모서리는 둥글게 되어 있어도 된다.
즉, 본 변형예에서는, 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SR)(도 8a 및 도 8b 참조)이, OZT의 꼭짓점에 포함되지 않는다.
도시의 예에서는, 리스크 범위(L)의 후단(LR)은, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 배 영역(BS)의 후단에 맞닿는 위치가 된다. 리스크 범위(L)의 전단(LF)은, 자선의 배 영역(S)의 후단이 타선의 경계 영역(BP)의 전단에 맞닿는 위치가 된다. 동 도면에서는, 자선 또는 타선의 후방에 경계 영역(P)이 설정되지 않은 예를 나타내고 있다. 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF)의 위치는, 이에 한정되지 않고, 상술한 바와 같이 다양한 결정 방법이 있다.
또, 리스크 범위(L)의 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF)은, 자선의 기준 위치(RP)(도 5 참조)이다. 이에 한정되지 않고, 자선의 대표점(SF)은, 자선의 배 영역(S)의 전단이어도 되고, 후단이어도 된다.
도 15a에 나타내는 바와 같이, 리스크 범위(L)의 전단(LF)은, 자선의 배 영역(S)의 후단이 타선의 경계 영역(BP)의 전단에 맞닿는 위치가 되어 있기 때문에, 리스크 범위(L)의 전방에 있어서는, 자선이 타선의 전방을 가로지르는 마주보기 관계가 된다. 한편, 리스크 범위(L)의 후단(LR)은, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 배 영역(BS)의 후단에 맞닿는 위치가 되어 있기 때문에, 리스크 범위(L)의 후방에 있어서는, 자선이 타선의 후방을 가로지르는 마주보기 관계가 된다.
도 15b에 나타내는 바와 같이, OZT는, 리스크 범위(L)의 전단(LF)을 향함에 따라 서서히 폭이 좁아져, 리스크 범위(L)의 전방을 향해 뾰족한 형상, 즉 리스크 범위(L)의 전방을 가리키는 형상으로 되어 있다. 이에 의해, 유저는, OZT를 보았을 때에, 충돌의 리스크뿐만 아니라, OZT 전후에 있어서의 자선과 타선의 마주보기 관계도 파악하는 것이 가능해진다.
구체적으로는, OZT의 뾰족한 측, 즉 OZT의 앞쪽으로 자선이 나아가면, 자선이 타선의 전방을 가로지르는 마주보기 관계가 되는 것을 파악할 수 있다. 한편, OZT의 뾰족하지 않은 쪽(자선을 향해 연장되는 변을 갖는 측), 즉 OZT의 뒤쪽으로 자선이 나아가면, 자선이 타선의 후방을 가로지르는 마주보기 관계가 되는 것을 파악할 수 있다.
도 15c에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부(12)는, 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 관련지어 지표(MK)를 표시해도 된다. 지표(MK)는, 리스크 범위(L)의 전방을 가리키는 형상을 갖고 있다. 구체적으로는, 지표(MK)는, 예를 들면 산형이 되고, 볼록부의 방향에 의해 방향을 나타내고 있다. 이에 한정되지 않고, 지표(MK)는, 예를 들면 화살표형 또는 부메랑형 등의 형상이어도 된다.
또, 지표(MK)는, 리스크 범위(L)의 전단(LF)의 근방에 표시됨으로써, 리스크 범위(L)의 전단(LF)과 관련지어져 있다. 구체적으로는, 지표(MK)는, 타선의 예측 침로 상의 OZT의 전방에 배치되어, 침로 방향을 가리키고 있다. 이에 한정되지 않고, 지표(MK)는, 리스크 범위(L)의 전단(LF)과 연결되어도 되고, 인출선을 통하여 접속되어도 된다.
이와 같은 지표(MK)를 표시함으로써, 타선의 진행 방향을 유저가 파악하기 쉬워진다. 또, 지표(MK)를 표시함으로써, OZT의 앞쪽으로 자선이 나아가면, 자선이 타선의 전방을 가로지르는 마주보기 관계가 되는 것을, 유저가 파악하기 쉬워진다.
도 16a 및 도 16b는, 다른 OZT의 계산예 및 표시예를 나타내는 도면이다. 도 16a에 나타내는 바와 같이, 타선의 선속이 높은 경우 등에는, 리스크 범위(L)의 전단(LF)과 후단(LR)의 양쪽 모두에 있어서, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 배 영역(BS)의 후단에 맞닿는 경우가 있을 수 있다.
이 경우, 리스크 범위 특정부(11)는, 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF), 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF), 그리고 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SR)을, OZT의 꼭짓점의 위치로서 표시 제어부(12)에 출력한다.
도 16b에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부(12)는, 리스크 범위(L)의 후단(LR) 및 전단(LF), 후단(LR)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SF), 그리고 전단(LF)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(SR)을 꼭짓점으로 하는 사각형의 OZT를, 표시부(2)의 화면에 표시한다.
이와 같은 사각형의 OZT를 표시함으로써, OZT의 앞쪽과 뒤쪽 중 어느 쪽으로 나아가도, 자선이 타선의 후방을 가로지르는 마주보기 관계가 되는 것을, 유저가 파악할 수 있다.
또, 도 16c에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부(12)는, 리스크 범위(L)의 전단(LF)에 관련지어 지표(MK)를 표시해도 된다. 이와 같은 지표(MK)를 표시함으로써, 타선의 진행 방향을 유저가 파악하기 쉬워진다.
[제2 변형예]
이하, 제2 변형예에 대해 설명한다. 상기 실시 형태와 중복되는 구성에 대해서는, 동 번호를 붙임으로써 상세한 설명을 생략하는 경우가 있다.
도 17은, 제2 변형예에 따른 OZT의 표시예를 나타내는 도면이다. 동 도면은, 자선과 타선 1의 충돌의 리스크를 나타내는 OZT1과, 자선과 타선 2의 충돌의 리스크를 나타내는 OZT2가 부분적으로 중복되는 예를 나타내고 있다.
표시 제어부(12)는, OZT1, 2 중 중복 부분(OL)과 다른 부분에서, 농담, 색, 또는 텍스처 등의 표시 양태를 서로 상이하게 한다. 예를 들면, 표시 제어부(12)는, 중복 부분(OL)을 다른 부분보다 진하게 표시한다. OZT1, 2 각각을 반투명하게 작성하고, 그들을 겹쳐 표시함으로써, 중복 부분(OL)이 다른 부분보다 진하게 표시된다.
이에 의하면, 복수의 OZT1, 2 중, 자선이 복수의 타선 1, 2와 충돌할 수 있는 중복 부분(OL)이 다른 부분과 식별하여 표시되므로, 충돌의 리스크가 보다 높은 존을 유저가 파악하는 것이 용이해진다.
도 18a~도 18c는, 다른 OZT의 계산예 및 표시예를 나타내는 도면이다. 리스크 범위 특정부(11)는, 자선의 배 영역(S)과 타선의 배 영역(BS)이 중복되는 충돌 범위(L1)(도 18a 참조)와, 자선의 경계 영역(P)과 타선의 경계 영역(BP)이 중복되는 접근 범위(L2)(도 18b 참조)를, 리스크 범위로서 특정한다.
도 18a에 나타내는 바와 같이, 충돌 범위(L1)의 후단(L1R)은, 자선의 배 영역(S)의 전단이 타선의 배 영역(BS)의 후단에 맞닿는 위치가 된다. 충돌 범위(L1)의 전단(L1F)은, 자선의 배 영역(S)의 후단이 타선의 배 영역(BS)의 전단에 맞닿는 위치가 된다.
또, 충돌 범위(L1)의 후단(L1R)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(S1F)과, 충돌 범위(L1)의 전단(L1F)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(S1R)은, 자선의 기준 위치(RP)(도 5 참조)이다.
도 18b에 나타내는 바와 같이, 접근 범위(L2)의 후단(L2R)은, 자선의 경계 영역(P)의 전단이 타선의 경계 영역(BP)의 후단에 맞닿는 위치가 된다. 접근 범위(L2)의 전단(L2F)은, 자선의 경계 영역(P)의 후단이 타선의 경계 영역(BP)의 전단에 맞닿는 위치가 된다.
또, 접근 범위(L2)의 후단(L2R)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(S2F)과, 충돌 범위(L1)의 전단(L1F)에 대응하는 위치에 있는 자선의 대표점(S1R)은, 자선의 기준 위치(RP)(도 5 참조)이다.
표시 제어부(12)는, 충돌 범위(L1)에 관련된 각 점(L1R, L1F, S1F, S1R)을 꼭짓점으로 하는 사각형인 OZT1과, 접근 범위(L2)에 관련된 각 점(L2R, L2F, S2F, S2R)을 꼭짓점으로 하는 사각형인 OZT2를, 표시부(2)의 화면에 표시한다.
충돌 범위(L1)에 관련된 OZT1은, 자선과 타선의 충돌이 장래적으로 발생할 가능성이 높은 존이다. 접근 범위(L2)에 관련된 OZT2는, OZT1만큼 충돌의 가능성은 높지 않지만, 자선과 타선이 장래적으로 접근할 가능성이 높은 존이다. OZT1은, OZT2에 포함된다.
표시 제어부(12)는, 충돌 범위(L1)에 관련된 OZT1과 접근 범위(L2)에 관련된 OZT2에서, 농담, 색, 또는 텍스처 등의 표시 양태를 서로 상이하게 한다. 예를 들면, 표시 제어부(12)는, OZT1을 OZT2보다 진하게 표시한다. OZT1, 2 각각을 반투명하게 작성하고, 그들을 겹쳐 표시함으로써, OZT1이 OZT2보다 진하게 표시된다.
이에 의하면, 충돌 범위(L1)에 관련된 OZT1과 접근 범위(L2)에 관련된 OZT2가 식별하여 표시되므로, 충돌 내지 접근의 리스크의 정도를 유저가 파악하는 것이 용이해진다.
이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 이상에 설명한 실시 형태에 한정되는 것이 아니고, 다양한 변경이 당업자에게 있어서 가능한 것은 물론이다.
1: 정보 처리 장치 2: 표시부
3: 레이더 4: AIS
5: GNSS 수신기 6: 자이로컴퍼스
7: ECDIS 8: 경보부
11: 리스크 범위 특정부 12: 표시 제어부
13: 사이즈 데이터 유지부 100: 선박 감시 시스템

Claims (19)

  1. 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터를 생성하는 제1 데이터 생성부와,
    제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터를 생성하는 제2 데이터 생성부와,
    상기 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 상기 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 상기 제1 선박 데이터 및 상기 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 상기 제1 선박의 위치 및 상기 제2 선박의 위치에 의거하여, 상기 제2 선박의 예측 침로 중, 상기 제1 선박과 상기 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하는 리스크 범위 특정부와,
    상기 리스크 범위의 후단(後端) 및 전단(前端), 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT(Obstacle Zone by Target)를 표시하는 표시부
    를 구비하는, 선박 감시 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 OZT는, 상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점, 그리고 상기 리스크 범위의 전단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을 꼭짓점으로 하는 사각형인, 선박 감시 시스템.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 리스크 범위의 후단은, 상기 제1 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 전단이, 상기 제2 선박의 위치를 나타내는 점, 상기 제2 선박이 차지하는 배 영역의 후단, 또는 상기 제2 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 후단에 맞닿는 위치인, 선박 감시 시스템.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 리스크 범위의 전단은, 상기 제1 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 후단이, 상기 제2 선박의 위치를 나타내는 점, 상기 제2 선박이 차지하는 배 영역의 전단, 또는 상기 제2 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 전단에 맞닿는 위치인, 선박 감시 시스템.
  5. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 리스크 범위의 후단은, 상기 제1 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 후단이, 상기 제2 선박의 위치를 나타내는 점, 상기 제2 선박이 차지하는 배 영역의 전단, 또는 상기 제2 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 전단에 맞닿는 위치인, 선박 감시 시스템.
  6. 청구항 1, 청구항 2, 청구항 3 또는 청구항 5에 있어서,
    상기 리스크 범위의 전단은, 상기 제1 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 전단이, 상기 제2 선박의 위치를 나타내는 점, 상기 제2 선박이 차지하는 배 영역의 후단, 또는 상기 제2 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 후단에 맞닿는 위치인, 선박 감시 시스템.
  7. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점은, 상기 제1 선박이 차지하는 배 영역의 전단, 상기 제1 선박의 위치를 나타내는 점, 상기 제1 선박이 차지하는 배 영역의 후단, 또는 상기 제1 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 후단인, 선박 감시 시스템.
  8. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 리스크 범위의 전단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점은, 상기 제1 선박이 차지하는 배 영역의 후단, 상기 제1 선박의 위치를 나타내는 점, 상기 제1 선박이 차지하는 배 영역의 전단, 또는 상기 제1 선박의 주위에 설정되는 경계 영역의 전단인, 선박 감시 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 OZT는, 상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을 꼭짓점으로 하는 삼각형인, 선박 감시 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 리스크 범위의 전방에 있어서 상기 제1 선박이 상기 제2 선박의 전방을 가로지르는 마주보기 관계가 되는 경우에, 상기 OZT를, 상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을 꼭짓점으로 하는 삼각형으로 표시하는, 선박 감시 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 리스크 범위의 전단의 전방에 있어서 상기 제2 선박이 상기 제1 선박의 전방을 가로지르는 마주보기 관계가 되는 경우에, 상기 OZT를, 상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점, 그리고 상기 리스크 범위의 전단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을 꼭짓점으로 하는 사각형으로 표시하는, 선박 감시 시스템.
  12. 청구항 9 내지 청구항 11 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 OZT의 상기 리스크 범위의 전단에 관련지어 지표를 표시하는, 선박 감시 시스템.
  13. 청구항 1 내지 청구항 12 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시부는, 복수의 상기 제2 선박에 대해 표시되는 복수의 상기 OZT 중의, 복수의 상기 OZT가 중복되는 부분의 표시 양태와, 복수의 상기 OZT가 중복되지 않는 부분의 표시 양태를 서로 상이하게 하는, 선박 감시 시스템.
  14. 청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 리스크 범위 특정부는, 상기 제1 선박이 차지하는 배 영역이 상기 제2 선박이 차지하는 배 영역에 중복되는 충돌 범위와, 상기 제1 선박의 주위에 설정되는 경계 영역이 상기 제2 선박이 차지하는 배 영역 또는 상기 제2 선박의 주위에 설정되는 경계 영역에 중복되는 접근 범위를, 상기 리스크 범위로서 특정하고,
    상기 표시부는, 상기 충돌 범위의 표시 양태와 상기 접근 범위의 표시 양태를 서로 상이하게 하는, 선박 감시 시스템.
  15. 청구항 1 내지 청구항 14 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 데이터 생성부는, 상기 제1 선박에 탑재되어, GNSS(Global Navigation Satellite System)로부터 수신한 전파에 의거하여 상기 제1 선박의 위치를 검출하는 GNSS 수신기를 포함하는, 선박 감시 시스템.
  16. 청구항 1 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 데이터 생성부는, 상기 제1 선박에 탑재되어, 상기 제1 선박의 주위에 발해진 전파의 반사파를 수신하여 생성된 에코 데이터로부터 상기 제2 선박의 위치 및 속도를 검출하는 레이더를 포함하는, 선박 감시 시스템.
  17. 제1 데이터 생성부에 의해, 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터를 생성하고,
    제2 데이터 생성부에 의해, 제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터를 생성하고,
    상기 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 상기 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 상기 제1 선박 데이터 및 상기 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 상기 제1 선박의 위치 및 상기 제2 선박의 위치에 의거하여, 상기 제2 선박의 예측 침로 중, 상기 제1 선박과 상기 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하고,
    상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT(Obstacle Zone by Target)를, 표시부에 있어서 표시시키는,
    선박 감시 방법.
  18. 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 상기 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터 그리고 상기 제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 상기 제1 선박의 위치 및 상기 제2 선박의 위치에 의거하여, 상기 제2 선박의 예측 침로 중, 상기 제1 선박과 상기 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하는 리스크 범위 특정부와,
    상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT(Obstacle Zone by Target)를, 표시부에 있어서 표시시키는 표시 제어부
    를 구비하는, 정보 처리 장치.
  19. 제1 선박이 임의의 방향으로 변침하여 제2 선박의 예측 침로를 가로지르는 것으로 가정했을 때의, 상기 제1 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제1 선박 데이터 그리고 상기 제2 선박의 위치 및 속도를 나타내는 제2 선박 데이터로부터 예측되는 각 시점의 상기 제1 선박의 위치 및 상기 제2 선박의 위치에 의거하여, 상기 제2 선박의 예측 침로 중, 상기 제1 선박과 상기 제2 선박이 충돌할 리스크를 나타내는 리스크값이 역치 이상이 되는 리스크 범위를 특정하는 것, 및,
    상기 리스크 범위의 후단 및 전단, 그리고 상기 리스크 범위의 후단에 대응하는 위치에 있는 상기 제1 선박의 대표점을, 적어도 꼭짓점으로 하는 다각형의 OZT(Obstacle Zone by Target)를, 표시부에 있어서 표시시키는 것
    을 컴퓨터로 하여금 실행하게 하기 위한 프로그램.
KR1020237011966A 2020-11-12 2021-10-12 선박 감시 시스템, 선박 감시 방법, 정보 처리 장치, 및 프로그램 KR20230106587A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2020-188726 2020-11-12
JP2020188726 2020-11-12
PCT/JP2021/037789 WO2022102323A1 (ja) 2020-11-12 2021-10-12 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230106587A true KR20230106587A (ko) 2023-07-13

Family

ID=81601872

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237011966A KR20230106587A (ko) 2020-11-12 2021-10-12 선박 감시 시스템, 선박 감시 방법, 정보 처리 장치, 및 프로그램

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230278681A1 (ko)
EP (1) EP4246493A1 (ko)
JP (1) JPWO2022102323A1 (ko)
KR (1) KR20230106587A (ko)
CN (1) CN116508087A (ko)
WO (1) WO2022102323A1 (ko)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07129872A (ja) * 1993-11-01 1995-05-19 Unyusho Senpaku Gijutsu Kenkyusho 船舶衝突予防航行支援装置
JP2786809B2 (ja) * 1994-03-08 1998-08-13 株式会社トキメック 船舶用航行支援装置
JP2000128073A (ja) * 1998-10-27 2000-05-09 Japan Radio Co Ltd 自動衝突予防援助装置
JP6535896B2 (ja) * 2014-09-01 2019-07-03 東洋建設株式会社 航法支援装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
이마즈 하야마, 후쿠토 준지, 누마노 마사요시, "상대선에 의한 방해 존과 그 표시에 대하여", 일본 항해 학회 논문집, 2002년, Vol.107, p.191-197

Also Published As

Publication number Publication date
US20230278681A1 (en) 2023-09-07
CN116508087A (zh) 2023-07-28
EP4246493A1 (en) 2023-09-20
JPWO2022102323A1 (ko) 2022-05-19
WO2022102323A1 (ja) 2022-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20170052029A1 (en) Ship display device
US9167214B2 (en) Image processing system using unified images
US9545880B2 (en) Information processing device, information processing method, and non-transitory computer-readable recording medium for showing an indication of an obstacle
US11244497B2 (en) Content visualizing device and method
US6408248B1 (en) Apparatus and method for providing accurate boundaries of predicted areas of danger for collision avoidance
JP7138706B2 (ja) 表示データ生成装置
US20060164416A1 (en) Method, apparatus, and medium for three-dimensionally transforming two-dimensional flyover data in three-dimensional graphics environment and for three-dimensionally visualizing two-dimensional flyover data in three-dimensional graphics environment
CN104101360B (zh) 一种海底无人航行器导航信息显示处理方法
WO2022113610A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
KR20230106587A (ko) 선박 감시 시스템, 선박 감시 방법, 정보 처리 장치, 및 프로그램
WO2022085355A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
WO2022230332A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
CN116572837A (zh) 一种信息显示控制方法及装置、电子设备、存储介质
WO2022091646A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
WO2022264550A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
WO2022113606A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
JP4468076B2 (ja) 地図表示装置
WO2022239401A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
WO2022249632A1 (ja) 船舶監視装置、船舶監視方法、及びプログラム
WO2022234712A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
WO2022249631A1 (ja) 船舶監視装置、船舶監視方法、及びプログラム
WO2022091677A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
US20240135635A1 (en) Image generating device, ship information displaying method and a non-transitory computer-readable medium
JP2022170012A (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム
WO2022239402A1 (ja) 船舶監視システム、船舶監視方法、情報処理装置、及びプログラム