WO2022249632A1 - 船舶監視装置、船舶監視方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他船の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易な船舶監視装置を提供する。 【解決手段】船舶監視装置は、第１船舶の位置及び速さを表す第１船舶データを取得する第１データ取得部と、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを取得する第２データ取得部と、第１船舶データ及び第２船舶データに基づいて、第１船舶が任意の方向に変針して第２船舶の予測針路を横切ると仮定したときの、第２船舶の予測針路のうちの、第１船舶と第２船舶が衝突するリスクが所定以上となる第１範囲及び第１範囲から第２船舶の進行方向に離れた第２範囲を特定するリスク範囲特定部と、第１船舶及び第２船舶の位置を示す画像内の第２船舶の予測針路上に、第１範囲を含む第１衝突リスク領域及び第２範囲を含む第２衝突リスク領域を表示し、第１衝突リスク領域の第２範囲側の端部及び第２衝突リスク領域の第１範囲側の端部を、残り端部と区別して表示する表示制御部とを備える。

Description

船舶監視装置、船舶監視方法、及びプログラム

　本発明は、船舶監視装置、船舶監視方法、及びプログラムに関する。

　従来、船舶同士が衝突するリスクを評価する種々の手法が存在する。例えば、非特許文献１には、ＯＺＴ（Obstacle Zone by Target）を表示する手法が開示されている。

今津隼馬，福戸淳司，沼野正義，"相手船による妨害ゾーンとその表示について"，日本航海学会論文集，2002年，Vol.107，p.191-197

　ところで、ＯＺＴ等の衝突リスク領域を表示する手法では、他船の予測針路のうちの衝突リスク領域が表示されない範囲は、自船の航行が可能な範囲であるが、一見しただけでは自船が他船の前方を通過するか後方を通過するか把握することが困難である。

　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、他船の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易な、船舶監視装置、船舶監視方法、及びプログラムを提供することにある。

　上記課題を解決するため、本発明の一の態様の船舶監視装置は、第１船舶の位置及び速さを表す第１船舶データを取得する第１データ取得部と、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを取得する第２データ取得部と、前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第１船舶が任意の方向に変針して前記第２船舶の予測針路を横切ると仮定したときの、前記第２船舶の予測針路のうちの、前記第１船舶と前記第２船舶が衝突するリスクが所定以上となる第１範囲及び前記第１範囲から前記第２船舶の進行方向に離れた第２範囲を特定するリスク範囲特定部と、前記第１船舶及び前記第２船舶の位置を示す画像内の前記第２船舶の予測針路上に、前記第１範囲を含む第１衝突リスク領域及び前記第２範囲を含む第２衝突リスク領域を表示し、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部を、残り端部と区別して表示する表示制御部と、を備える。これによると、第１船舶が第２船舶の前方を通過する範囲を挟む２つの衝突リスク領域の端部を残りの端部と区別して表示するので、第１船舶が第２船舶の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易となる。

　上記態様において、前記表示制御部は、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部の形状を、前記残り端部の形状と異ならせてもよい。これによると、衝突リスク領域の端部の形状によって、第１船舶が第２船舶の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易となる。

　上記態様において、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部は、前記第２船舶の進行方向を示す形状を有してもよい。これによると、第２船舶の進行方向を把握することが容易となる。

　上記態様において、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部は、前記第２船舶の進行方向に突出した形状を有してもよい。これによると、第２船舶の進行方向を把握することが容易となる。

　上記態様において、前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部は、前記第２船舶の進行方向に凹んだ形状を有してもよい。これによると、第２船舶の進行方向を把握することが容易となる。

　上記態様において、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側と反対側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側と反対側の端部は、半円状の形状を有してもよい。これによると、第１船舶が第２船舶の前方を通過するか後方を通過するかを識別し易くなる。

　上記態様において、前記表示制御部は、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部に、所定形状のマークを付加してもよい。これによると、衝突リスク領域の端部に付加されたマークによって、第１船舶が第２船舶の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易となる。

　上記態様において、前記表示制御部は、前記第１衝突リスク領域及び前記第２衝突リスク領域の前記第２船舶の進行方向側の端部に、前記第２船舶の進行方向を示す形状のマークを付加してもよい。これによると、第２船舶の進行方向を把握することが容易となる。

　上記態様において、前記表示制御部は、前記第２船舶の速さに応じて前記マークの数又は形状を変更してもよい。これによると、これによると、第２船舶の速さを把握することも容易となる。

　上記態様において、前記第１データは、前記第１船舶に搭載されたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機により検出された前記第１船舶の位置を含んでもよい。また、前記第２データは、前記第１船舶に搭載されたレーダーにより検出された前記第２船舶の位置及び速度を含んでもよい。また、前記第２データは、前記第１船舶に搭載されたＡＩＳ（Automatic Identification System）により検出された前記第２船舶の位置及び速度を含んでもよい。

　また、本発明の他の態様の船舶監視方法は、第１データ生成部により、第１船舶の位置及び速さを表す第１船舶データを取得し、第２データ生成部により、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを取得し、前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第１船舶が任意の方向に変針して前記第２船舶の予測針路を横切ると仮定したときの、前記第２船舶の予測針路のうちの、前記第１船舶と前記第２船舶が衝突するリスクが所定以上となる第１範囲及び前記第１範囲から前記第２船舶の進行方向に離れた第２範囲を特定し、表示部により、前記第１船舶及び前記第２船舶の位置を示す画像内の前記第２船舶の予測針路上に、前記第１範囲を含む第１衝突リスク領域及び前記第２範囲を含む第２衝突リスク領域を表示し、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部を、残り端部と区別して表示する。これによると、第１船舶が第２船舶の前方を通過する範囲を挟む２つの衝突リスク領域の端部を残りの端部と区別して表示するので、第１船舶が第２船舶の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易となる。

　また、本発明の他の態様のプログラムは、第１船舶の位置及び速さを表す第１船舶データを取得すること、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを取得すること、前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第１船舶が任意の方向に変針して前記第２船舶の予測針路を横切ると仮定したときの、前記第２船舶の予測針路のうちの、前記第１船舶と前記第２船舶が衝突するリスクが所定以上となる第１範囲及び前記第１範囲から前記第２船舶の進行方向に離れた第２範囲を特定すること、及び、前記第１船舶及び前記第２船舶の位置を示す画像内の前記第２船舶の予測針路上に、前記第１範囲を含む第１衝突リスク領域及び前記第２範囲を含む第２衝突リスク領域を表示し、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部を、残り端部と区別して表示すること、をコンピュータに実行させる。これによると、第１船舶が第２船舶の前方を通過する範囲を挟む２つの衝突リスク領域の端部を残りの端部と区別して表示するので、第１船舶が第２船舶の前方を通過するか後方を通過するかを把握することが容易となる。

船舶監視システムの構成例を示す図である。 他船管理データベースの例を示す図である。 船舶監視装置の構成例を示す図である。 衝突リスクの計算例を示す図である。 表示用画像の例を示す図である。 表示用画像の例を示す図である。 表示用画像の例を示す図である。 表示用画像の例を示す図である。 表示用画像の例を示す図である。 表示用画像の例を示す図である。 表示用画像の例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

　図１は、船舶監視システム１００の構成例を示すブロック図である。船舶監視方法は、船舶監視システム１００において実現される。船舶監視システム１００は、船舶に搭載され、周囲に存在する船舶を監視するためのシステムである。

　船舶監視システム１００が搭載された船舶は、第１船舶の例であり、以下の説明では「自船」という。また、自船の周囲に存在する船舶は、第２船舶の例であり、以下の説明では「他船」という。

　また、以下の説明において、「速度」は速さと方位を表すベクトル量（いわゆる、船速ベクトル）であるとし、「速さ」はスカラー量であるとする。

　船舶監視システム１００は、船舶監視装置１、表示部２、レーダー３、ＡＩＳ４、ＧＮＳＳ受信機５、ジャイロコンパス６、ＥＣＤＩＳ７、及び警報部８を備えている。これらの機器は、例えばＬＡＮ等のネットワークＮに接続されており、相互にネットワーク通信が可能である。

　船舶監視装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ、及び入出力インターフェース等を含むコンピュータである。船舶監視装置１のＣＰＵは、ＲＯＭ又は不揮発性メモリからＲＡＭにロードされたプログラムに従って情報処理を実行する。

　プログラムは、例えば光ディスク又はメモリカード等の情報記憶媒体を介して供給されてもよいし、例えばインターネット又はＬＡＮ等の通信ネットワークを介して供給されてもよい。

　表示部２は、例えばタッチセンサ付き表示装置である。タッチセンサは、指等による画面内の指示位置を検出する。タッチセンサに限らず、トラックボール等により指示位置が入力されてもよい。

　レーダー３は、自船の周囲に電波を発するとともにその反射波を受信し、受信信号に基づいてエコーデータを生成する。また、レーダー３は、エコーデータから物標を識別し、物標の位置及び速度を表す物標追跡データ（ＴＴデータ）を生成する。

　ＡＩＳ（Automatic Identification System）４は、自船の周囲に存在する他船又は陸上の管制からＡＩＳデータを受信する。ＡＩＳに限らず、ＶＤＥＳ（VHF Data Exchange System）が用いられてもよい。ＡＩＳデータは、他船の位置及び速度等を含んでいる。

　ＧＮＳＳ受信機５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から受信した電波に基づいて自船の位置を検出する。ジャイロコンパス６は、自船の方位を検出する。ジャイロコンパスに限らず、ＧＰＳコンパスが用いられてもよい。

　ＥＣＤＩＳ（Electronic Chart Display and Information System）７は、ＧＮＳＳ受信機５から自船の位置を取得し、電子海図上に自船の位置を表示する。また、ＥＣＤＩＳ７は、電子海図上に自船の予定航路も表示する。ＥＣＤＩＳに限らず、ＧＮＳＳプロッタが用いられてもよい。

　警報部８は、自船が他船と衝突するリスクがある場合に警報を発報する。警報部８は、例えば表示による警報を行ってもよいし、音又は光による警報を行ってもよい。表示による警報は、表示部２において行われてもよい。すなわち、表示部２が警報部８を兼ねてもよい。

　本実施形態において、船舶監視装置１は独立した装置であるが、これに限らず、ＥＣＤＩＳ７等の他の装置と一体であってもよい。すなわち、船舶監視装置１の機能部が他の装置で実現されてもよい。

　また、表示部２も独立した装置であるが、これに限らず、ＥＣＤＩＳ７等の他の装置の表示部が、船舶監視装置１により生成された表示用画像を表示する表示部２として用いられてもよい。

　本実施形態において、ＧＮＳＳ受信機５及びＥＣＤＩＳ７は、第１データ生成部の例であり、自船の位置及び速度を表す自船データを生成する。具体的には、ＧＮＳＳ受信機５が自船の位置を検出するとともに、ＥＣＤＩＳ７が自船の位置の時間変化から自船の速度を検出する。

　これに限らず、自船の速度は、ジャイロコンパス６により検出される自船の方位と、不図示の船速計により検出される自船の速さとに基づいて検出されてもよい。

　また、レーダー３又はＡＩＳ４は、第２データ生成部の例であり、他船の位置及び速度を表す他船データを生成する。具体的には、レーダー３により生成されるＴＴデータが他船データに相当する。また、ＡＩＳ４により生成されるＡＩＳデータも他船データに相当する。

　図２は、船舶監視装置１のメモリに構築される他船管理データベースの例を示す図である。他船管理データベースには、レーダー３又はＡＩＳ４により生成された他船データが登録される。

　他船管理データベースは、「他船識別子」、「位置」、「速さ」、及び「方位」等のフィールドを含んでいる。なお、レーダー３により検出される他船の位置及び方位は、ＧＮＳＳと同じ座標系に変換される。

　図３は、船舶監視方法を実現する船舶監視装置１の構成例を示す図である。船舶監視装置１は、自船データ取得部１１、他船データ取得部１２、リスク範囲特定部１３、端点情報算出部１４、端点形状決定部１５、及び表示制御部１６を備えている。これらの機能部は、船舶監視装置１のＣＰＵがプログラムに従って情報処理を実行することにより実現される。

　自船データ取得部１１は、ＧＮＳＳ受信機５等から、自船の位置及び速度を表す自船データを取得する。自船データ取得部１１は第１データ取得部の例であり、自船データは第１船舶データの例である。

　他船データ取得部１２は、レーダー３又はＡＩＳ４から、他船の位置及び速度を表す他船データを取得する。他船データ取得部１２は第２データ取得部の例であり、他船データは第２船舶データの例である。

　リスク範囲特定部１３は、自船データ及び他船データに基づいて、自船と他船が衝突するリスクが所定以上であることを表すＯＺＴ（Obstacle Zone by Target）を表示するための計算を行う。ＯＺＴは、衝突リスク領域の例である。

　図４は、衝突リスクの計算例を示す図である。リスク範囲特定部１３は、自船ＣＳが任意の方向に変針して他船ＣＯの予測針路Ｒを横切ると仮定したときの、各時点の自船ＣＳ及び他船ＣＯの予測位置に基づいて、他船ＣＯの予測針路Ｒのうちの、自船ＣＳと他船ＣＯが衝突するリスクが閾値以上となるリスク範囲Ｌ１，Ｌ２を特定する。

　自船ＣＳの予測位置の算出は、自船ＣＳが速さを維持しつつ現在位置で任意の方向に変針して航行するとの仮定のもとで行われる。すなわち、自船ＣＳは、自船船速ベクトルの大きさは一定である一方、自船船速ベクトルの向きは基準時点で任意の方向に変針し、それ以後は一定の方向で、基準時点の自船位置から航行を継続すると仮定される。したがって、各時点における自船ＣＳの予測位置は、基準時点の自船位置を中心とする同心円上に存在する。円の半径は、基準時点からの経過時間と自船船速ベクトルの大きさとの積で表される。

　各時点における自船ＣＳの予測位置は、離散的な複数の時点のそれぞれについて算出された複数の同心円で表される。これに限らず、各時点における自船ＣＳの予測位置は、基準時点からの経過時間を含む円の式で表されてもよい。

　本実施形態では、自船ＣＳの速さが一定であるとの仮定のもとで自船ＣＳの予測位置が算出されたが、これに限らず、自船ＣＳの速さは時間に応じて変化する変数として扱われてもよい。すなわち、基準時点からの経過時間に応じた自船ＣＳの予測位置が求められるのであれば、自船ＣＳの速さは一定でなくてもよい。例えば、自船ＣＳの速さは時間の経過とともに徐々に増加又は減少してもよい。

　他船ＣＯの予測位置の算出は、他船ＣＯが現在位置から速度を維持して航行するとの仮定のもとで行われる。すなわち、他船ＣＯは、他船船速ベクトルの大きさ及び向きが一定で、基準時点の他船位置から航行を継続すると仮定される。したがって、各時点における他船ＣＯの予測位置は、基準時点の他船位置を通る、他船船速ベクトルを延長した直線上に存在する。

　各時点における他船ＣＯの予測位置は、離散的な複数の時点のそれぞれについて算出された、直線上に並ぶ離散的な複数の点で表される。これに限らず、各時点における他船ＣＯの予測位置は、基準時点の他船位置を通る一次関数で表されてもよい。

　本実施形態では、他船ＣＯの速度が一定であるとの仮定のもとに他船ＣＯの予測位置が算出されたが、これに限らず、他船ＣＯの速さ及び方向の少なくとも一方が時間に応じて変化する変数として扱われてもよい。すなわち、基準時点からの経過時間に応じた他船ＣＯの予測位置が求められるのであれば、他船ＣＯの速度は一定でなくてもよい。例えば、他船ＣＯの速さは時間の経過とともに徐々に増加又は減少してもよい。また、他船ＣＯは所定の方向に変針してもよいし、所定のＲＯＴ（Rate of Turn）で旋回してもよい。

　リスク範囲特定部１３は、各時点における自船ＣＳの予測位置と他船ＣＯの予測位置との離隔距離を算出し、離隔距離及び船舶サイズに基づいて衝突のリスクを算出する。上述したように、或る時点の自船ＣＳの予測位置は円で表されるので、リスク範囲特定部１３は、或る時点の自船ＣＳの予測位置を表す円の中から、同時点の他船ＣＯの予測位置に最も近い位置を抽出して、離隔距離を算出する。

　リスク範囲特定部１３は、例えば自船ＣＳの領域若しくは自船ＣＳの周囲に設定される警戒領域Ｐと、他船ＣＯの予測位置を表す点とが重複する場合に、衝突のリスクが閾値以上であるとして、衝突のリスクが閾値以上の複数のリスク範囲Ｌ１，Ｌ２を特定する。以下、他船ＣＯの進行方向を前方、その反対方向を後方ともいう。

　例えば、２つのリスク範囲Ｌ１，Ｌ２のうち、後方側に位置する第１リスク範囲Ｌ１については、第１リスク範囲Ｌ１の後端Ｌ１Ｒは、自船の警戒領域Ｐの前端が他船ＣＯの予測位置を表す点に当接する位置となる。第１リスク範囲Ｌ１の前端Ｌ１Ｆは、自船の警戒領域Ｐの後端が他船ＣＯの予測位置を表す点に当接する位置となる。

　一方、２つのリスク範囲Ｌ１，Ｌ２のうち、前方側に位置する第２リスク範囲Ｌ２については、第２リスク範囲Ｌ２の後端Ｌ２Ｒは、自船の警戒領域Ｐの後端が他船ＣＯの予測位置を表す点に当接する位置となる。第２リスク範囲Ｌ２の前端Ｌ２Ｆは、自船の警戒領域Ｐの前端が他船ＣＯの予測位置を表す点に当接する位置となる。

　第１リスク範囲Ｌ１と第２リスク範囲Ｌ２の間の範囲は、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲となる。一方、第１リスク範囲Ｌ１の後方の範囲及び第２リスク範囲Ｌ２の前方の範囲は、自船ＣＳが他船ＣＯの後方を横切る範囲となる。自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る場合は、自船ＣＳが他船ＣＯの後方を横切る場合と比べて、より注意が必要となる。

　これに限らず、リスク範囲特定部１３は、例えば自船ＣＳの領域若しくは自船ＣＳの周囲に設定される警戒領域Ｐと、他船ＣＯの領域若しくは他船ＣＯの周囲に設定される警戒領域とが重複する場合に、衝突のリスクが閾値以上であるとしてもよい。また、リスク範囲特定部１３は、例えば自船ＣＳの予測位置を表す点と他船ＣＯの予測位置を表す点との離隔距離が閾値以下である場合に、衝突のリスクが閾値以上であるとしてもよい。

　図３の説明に戻る。端点情報算出部１４は、リスク範囲Ｌ１，Ｌ２の端点Ｌ１Ｒ，Ｌ１Ｆ，Ｌ２Ｒ，Ｌ２Ｆにおける自船ＣＳと他船ＣＯの前後関係を表す端点情報を算出する。端点情報は、例えばＢＣＲ（Bow Crossing Range）に基づいて算出される。

　ＢＣＲは、自船ＣＳの船首線を他船ＣＯが横切るときの自船ＣＳから他船ＣＯまでの予測距離である。ＢＣＲが正のときは、自船ＣＳが他船ＣＯの後方を横切ることを表し、ＢＣＲが負のときは、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切ることを表す。

　図４の例では、第１リスク範囲Ｌ１の後端Ｌ１ＲでＢＣＲが正となり、第１リスク範囲Ｌ１の前端Ｌ１ＦでＢＣＲが負となる。また、第２リスク範囲Ｌ２の後端Ｌ２ＲでＢＣＲが負となり、第２リスク範囲Ｌ２の前端Ｌ２ＦでＢＣＲが正となる。

　なお、上述したように、２つのリスク範囲Ｌ１，Ｌ２が存在する場合、その間の範囲が、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲となって、端点における自船ＣＳと他船ＣＯの前後関係は明らかであるため、ＢＣＲを敢えて計算せずともよい。

　若しくは、自船ＣＳと他船ＣＯの重複関係を求める過程で、自船ＣＳと他船ＣＯの前後関係を考慮している、すなわちＢＣＲと同様の計算を行っているため、その結果を用いてもよい。

　端点形状決定部１５は、リスク範囲Ｌ１，Ｌ２の端点Ｌ１Ｒ，Ｌ１Ｆ，Ｌ２Ｒ，Ｌ２Ｆの端点情報に基づいて、ＯＺＴの端部の形状を決定する。ＯＺＴの端部の形状については後述する。

　表示制御部１６は、自船データ取得部１１により取得された自船データ、他船データ取得部１２により取得された他船データ、及びリスク範囲特定部１３により算出されたリスク範囲Ｌ１，Ｌ２に基づいて表示用画像ＤＭを生成し、表示部２に送信する。表示部２に送信された表示用画像ＤＭは、表示部２の画面に表示される。

　図５は、表示用画像ＤＭの例を示す図である。表示用画像ＤＭは、自船と他船の位置関係を示す画像である。表示用画像ＤＭには、自船を表す自船オブジェクトＳＳ及び他船を表す他船オブジェクトＯＳが、実位置に対応する画像内の位置に配置されている。

　自船オブジェクトＳＳ及び他船オブジェクトＯＳには、速度ベクトルを表すベクトル線ＶＳ，ＶＯが付加される。表示用画像ＤＭには、ＥＣＤＩＳ７から取得される自船の予定航路及び周囲の海図がさらに表示されてもよい。

　表示用画像ＤＭには、他船データに基づいて算出された他船の予測針路Ｒが表示されるとともに、予測針路Ｒ上にＯＺＴ１，ＯＺＴ２が衝突リスク領域として表示される。ＯＺＴ１，ＯＺＴ２は、一定の幅で、他船の予測針路Ｒと同方向に延びた形状を有している。

　ＯＺＴ１，ＯＺＴ２は、リスク範囲特定部１３により特定されたリスク範囲Ｌ１，Ｌ２（図４参照）に表示される。ＯＺＴ１は第１リスク範囲Ｌ１に表示され、ＯＺＴ２は第２リスク範囲Ｌ２に表示される。

　具体的には、ＯＺＴ１は、第１リスク範囲Ｌ１を含んでおり、ＯＺＴ１の後端部が第１リスク範囲Ｌ１の後端Ｌ１Ｒに対応し、ＯＺＴ１の前端部が第１リスク範囲Ｌ１の前端Ｌ１Ｆに対応する。

　また、ＯＺＴ２は、第２リスク範囲Ｌ２を含んでおり、ＯＺＴ２の後端部が第２リスク範囲Ｌ２の後端Ｌ２Ｒに対応し、ＯＺＴ２の前端部が第２リスク範囲Ｌ２の前端Ｌ２Ｆに対応する。

　このうち、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭを挟むＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆ及びＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒは、それ以外のＯＺＴ１の後端部Ｚ１Ｒ及びＯＺＴ２の前端部Ｚ２Ｆと区別して表示される。

　すなわち、ＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆ及びＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒの形状は、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭであることを表すために、それ以外のＯＺＴ１の後端部Ｚ１Ｒ及びＯＺＴ２の前端部Ｚ２Ｆの形状と異なっている。

　図５の例では、ＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆ及びＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒは、他船の進行方向を示す形状を有している。例えば、ＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆは、他船の進行方向に向かって突出した角形状を有している。ＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒは、他船の進行方向に向かって凹んだ角形状を有している。

　これによると、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭが、他船の進行方向を示す形状を有するＯＺＴ１の前端部Ｚ１ＦとＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒとに挟まれるので、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭを把握することが容易になり、さらに他船の進行方向を把握することも容易となる。

　一方、ＯＺＴ１の後端部Ｚ１Ｒ及びＯＺＴ２の前端部Ｚ２Ｆは、半円状の形状を有しており、他船の進行方向を示す形状を有していない。これによると、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭを、自船ＣＳが他船ＣＯの後方を横切る範囲と識別し易くすることが可能となる。

　これとは逆に、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭを挟むＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆ及びＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒを半円状の形状とし、それ以外のＯＺＴ１の後端部Ｚ１Ｒ及びＯＺＴ２の前端部Ｚ２Ｆを他船の進行方向を示す形状等としてもよい。これによっても、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭを、自船ＣＳが他船ＣＯの後方を横切る範囲と識別し易くすることが可能となる。

　また、図６及び図７に示すように、自船ＣＳと他船ＣＯの見合い関係を表す所定形状のマークＧＭ，ＨＭ，ＦＭを、ＯＺＴ１及びＯＺＴ２の端部Ｚ１Ｆ，Ｚ１Ｒ，Ｚ２Ｆ，Ｚ２Ｒに付加してもよい。

　具体的には、図６に示すように、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭを挟むＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆ及びＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒの自船ＣＳから遠い側に例えばドット形状のマークＧＭを付加することで、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切ることを視覚的に分かり易くすることができる。

　また、それ以外のＯＺＴ１の後端部Ｚ１Ｒ及びＯＺＴ２の前端部Ｚ２Ｆの自船ＣＳに近い側に例えばドット形状のマークＨＭを付加することで、自船ＣＳが他船ＣＯの後方を横切ることを視覚的に分かり易くすることもできる。なお、マークＧＭ及びマークＨＭの一方が省略されてもよい。

　同様に、図７に示すように、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切る範囲ＪＭを挟むＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆ及びＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒを自船ＣＳから遠い側に突出させた、突出形状のマークＥＭを付加することで、自船ＣＳが他船ＣＯの前方を横切ることを視覚的に分かり易くすることができる。

　また、それ以外のＯＺＴ１の後端部Ｚ１Ｒ及びＯＺＴ２の前端部Ｚ２Ｆを自船ＣＳに近い側に突出させた、突出形状のマークＦＭを付加することで、自船ＣＳが他船ＣＯの後方を横切ることを視覚的に分かり易くすることもできる。なお、マークＥＭ及びマークＦＭの一方が省略されてもよい。

　なお、図６及び図７に示すＯＺＴ１及びＯＺＴ２にも、他船の進行方向を示す形状又はマークを設けてもよいし、後述するように他船の速さに応じて形状を変更したり、マークの数を変更してもよい。

　その他、図８及び図９に示すように、表示制御部１６は、ＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆ及びＯＺＴ２の後端部Ｚ２Ｒの他船の進行方向を示す形状を、他船の速さに応じて変更してもよい。例えば、他船の進行方向に向かって突出した又は凹んだ角形状を、他船の速さが高くなるほどより鋭角になるように伸長させる。これによると、他船の速さを把握することも容易となる。

　また、図１０及び図１１に示すように、ＯＺＴ１の前端部Ｚ１Ｆ及びＯＺＴ２の前端部Ｚ２Ｆに他船の進行方向を示す例えばブーメラン形状等の所定形状のマークＢＭを付加し、マークＢＭの数を他船の速さに応じて変更してもよい。例えば、マークＢＭの数を他船の速さが高くなるほど増加させる。これによっても、他船の速さを把握することも容易となる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が当業者にとって可能であることはもちろんである。

１　船舶監視装置、２　表示部、３　レーダー、４　ＡＩＳ、５　ＧＮＳＳ受信機、６　ジャイロコンパス、７　ＥＣＤＩＳ、８　警報部、１１　自船データ取得部、１２　他船データ取得部、１３　リスク範囲特定部、１４　端点情報算出部、１５　端点形状算出部、１６　表示制御部、１００　船舶監視システム

Claims (14)

1. 　第１船舶の位置及び速さを表す第１船舶データを取得する第１データ取得部と、
   　第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを取得する第２データ取得部と、
   　前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第１船舶が任意の方向に変針して前記第２船舶の予測針路を横切ると仮定したときの、前記第２船舶の予測針路のうちの、前記第１船舶と前記第２船舶が衝突するリスクが所定以上となる第１範囲及び前記第１範囲から前記第２船舶の進行方向に離れた第２範囲を特定するリスク範囲特定部と、
   　前記第１船舶及び前記第２船舶の位置を示す画像内の前記第２船舶の予測針路上に、前記第１範囲を含む第１衝突リスク領域及び前記第２範囲を含む第２衝突リスク領域を表示し、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部を、残り端部と区別して表示する表示制御部と、
   　を備える、船舶監視装置。
2. 　前記表示制御部は、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部の形状を、前記残り端部の形状と異ならせる、
   　請求項１に記載の船舶監視装置。
3. 　前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部は、前記第２船舶の進行方向を示す形状を有する、
   　請求項２に記載の船舶監視装置。
4. 　前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部は、前記第２船舶の進行方向に突出した形状を有する、
   　請求項３に記載の船舶監視装置。
5. 　前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部は、前記第２船舶の進行方向に凹んだ形状を有する、
   　請求項３または４に記載の船舶監視装置。
6. 　前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側と反対側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側と反対側の端部は、半円状の形状を有する、
   　請求項１ないし５の何れかに記載の船舶監視装置。
7. 　前記表示制御部は、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部に、所定形状のマークを付加する、
   　請求項１に記載の船舶監視装置。
8. 　前記表示制御部は、前記第１衝突リスク領域及び前記第２衝突リスク領域の前記第２船舶の進行方向側の端部に、前記第２船舶の進行方向を示す形状のマークを付加する、
   　請求項１ないし７の何れかに記載の船舶監視装置。
9. 　前記表示制御部は、前記第２船舶の速さに応じて前記マークの数又は形状を変更する、
   　請求項８に記載の船舶監視装置。
10. 　前記第１データは、前記第１船舶に搭載されたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機により検出された前記第１船舶の位置を含む、
    　請求項１ないし９の何れかに記載の船舶監視装置。
11. 　前記第２データは、前記第１船舶に搭載されたレーダーにより検出された前記第２船舶の位置及び速度を含む、
    　請求項１ないし１０の何れかに記載の船舶監視装置。
12. 　前記第２データは、前記第１船舶に搭載されたＡＩＳ（Automatic Identification System）により検出された前記第２船舶の位置及び速度を含む、
    　請求項１ないし１１の何れかに記載の船舶監視装置。
13. 　第１データ生成部により、第１船舶の位置及び速さを表す第１船舶データを取得し、
    　第２データ生成部により、第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを取得し、
    　前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第１船舶が任意の方向に変針して前記第２船舶の予測針路を横切ると仮定したときの、前記第２船舶の予測針路のうちの、前記第１船舶と前記第２船舶が衝突するリスクが所定以上となる第１範囲及び前記第１範囲から前記第２船舶の進行方向に離れた第２範囲を特定し、
    　表示部により、前記第１船舶及び前記第２船舶の位置を示す画像内の前記第２船舶の予測針路上に、前記第１範囲を含む第１衝突リスク領域及び前記第２範囲を含む第２衝突リスク領域を表示し、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部を、残り端部と区別して表示する、
    　船舶監視方法。
14. 　第１船舶の位置及び速さを表す第１船舶データを取得すること、
    　第２船舶の位置及び速度を表す第２船舶データを取得すること、
    　前記第１船舶データ及び前記第２船舶データに基づいて、前記第１船舶が任意の方向に変針して前記第２船舶の予測針路を横切ると仮定したときの、前記第２船舶の予測針路のうちの、前記第１船舶と前記第２船舶が衝突するリスクが所定以上となる第１範囲及び前記第１範囲から前記第２船舶の進行方向に離れた第２範囲を特定すること、及び、
    　前記第１船舶及び前記第２船舶の位置を示す画像内の前記第２船舶の予測針路上に、前記第１範囲を含む第１衝突リスク領域及び前記第２範囲を含む第２衝突リスク領域を表示し、前記第１衝突リスク領域の前記第２範囲側の端部及び前記第２衝突リスク領域の前記第１範囲側の端部を、残り端部と区別して表示すること、
    　をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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