KR20230105212A

KR20230105212A - 곡면 패널 파지 장치

Info

Publication number: KR20230105212A
Application number: KR1020220000481A
Authority: KR
Inventors: 정휘철
Original assignee: 유진디스컴 주식회사
Priority date: 2022-01-03
Filing date: 2022-01-03
Publication date: 2023-07-11

Abstract

본 발명은 패널 파지 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 표면이 굴곡진 곡면 패널을 자동으로 파지하는 곡면 패널 파지 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치는, 파지될 곡면 패널의 주된 굴곡 지향 방향인 제1방향으로 다수개가 나란하게 상호 이격 배치되고, 해당 위치별 곡면 패널의 높이에 상응하게 개별적으로 높이 조절 가능하게 구성되어, 곡면 패널의 서로 다른 위치의 표면을 각각 흡착 파지하는 파지유닛을 포함한다.

Description

곡면 패널 파지 장치{Curved panel gripping device}

본 발명은 패널 파지 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 표면이 굴곡진 곡면 패널을 자동으로 파지하는 곡면 패널 파지 장치에 관한 것이다.

최근 자동차 내부 전장 제품에 디스플레이가 활발하게 적용되고 있다. 자동차의 내부는 대부분 곡면으로 이루어지는바, 이러한 곡면에 LCD 또는 OLED와 같은 디스플레이용 패널을 적용하기 위해서는 표면이 굴곡진 곡면 커버글라스 내측에 디스플레이 패널을 합착하여 제작해야 한다. 이러한 곡면 디스플레이의 합착을 위해서는 상기 커버글라스와 같이 표면이 굴곡진 패널을 파지하여 이송하고 합착하는 장비가 필요하다. 통상 평판 패널의 파지 및 이송은 패널의 표면을 흡착 파지하는 방식이 주로 사용되는데, 곡면 패널의 경우에는 표면에 굴곡이 있기 때문에 기존에 평판 패널 파지 장치를 그대로 적용하는 것이 불가능하므로 작업 대상인 곡면 패널의 곡률에 맞는 파지 장치를 별도로 제작해야만 했다. 또한, 어느 특정 곡면 패널에 맞게 제작된 파지 장치는 크기와 곡률이 다른 곡면 패널에는 다시 사용이 불가하기 때문에 다른 규격의 곡면 패널의 합착을 위해 다시 파지 장치를 제작해야함 하는 문제점이 존재하였다.

대한민국 등록특허 제10-1413032호 대한민국 등록특허 제10-1331872호

본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 곡면 패널 파지 장치의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 파지부가 곡면 패널의 표면 곡률에 상응하게 변형됨에 따라 곡면 패널을 안정적으로 파지 고정할 수 있을 뿐만 아니라, 상이한 규격의 곡면 패널의 파지 및 이송 작업에 범용적으로 사용이 가능한 곡면 패널 파지 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치는, 파지될 곡면 패널의 주된 굴곡 지향 방향인 제1방향으로 다수개가 나란하게 상호 이격 배치되고, 해당 위치별 곡면 패널의 높이에 상응하게 개별적으로 높이 조절 가능하게 구성되어, 곡면 패널의 서로 다른 위치의 표면을 각각 흡착 파지하는 파지유닛을 포함한다.

그리고, 상기 각 파지유닛의 후방측에 배치되어, 상기 각 파지유닛이 고정 지지되는 지지브라켓을 더 포함한다.

여기서, 상기 각 파지유닛은, 진공에 의해 곡면 패널을 흡착 파지하는 파지헤드와; 상기 파지유닛이 배치되는 제1방향과 수직인 제2방향으로 수평하게 연장 형성되고, 길이 방향을 따라 다수개의 파지헤드가 이격 배치되는 수평암과; 상기 파지헤드가 배치된 수평암을 수직 방향으로 승강 이동시키는 승강부재를 포함한다.

그리고, 상기 승강부재는 상기 수평암의 일단부측에 배치되는 서보모터와 볼스크류 또는 에어실린더인 것이 바람직하다.

또한, 상기 수평암의 높이 조절을 제어하기 위한 제어부를 더 포함하되, 상기 제어부에는 작업 예정인 곡면 패널의 곡률 정보가 미리 입력 저장되고, 해당 곡면 패널이 공급되는 경우 저장된 곡률 정보에 따라 각 파지유닛의 승강부재의 작동을 제어하여 각 수평암의 높이를 조절한다.

그리고, 상기 각 파지유닛에 의해 파지된 곡면 패널의 얼라인을 위하여, 각 파지유닛을 X, Y 및 θ 방향으로 이동시키기 위한 스테이지유닛과, 상기 스테이지 유닛을 수평 방향으로 이송시키기 위한 수평이송부재를 더 포함한다.

또한, 상기 각 파지유닛에 의해 파지된 곡면 패널의 반전을 위하여, 상기 각 파지유닛과 연결되는 회동브라켓과, 상기 회동브라켓에 상기 각 수평암과 수직인 방향으로 가로질러 배치되는 회동축과, 상기 회동축의 일단부에 결합되어 상기 회동축을 회전시키기 위한 반전모터를 더 포함한다.

그리고, 상기 각 파지유닛에 의해 파지된 곡면 패널의 수평 회전 및 이송을 위하여, 상기 각 파지유닛을 수평 방향으로 회전시키기 위한 DD모터와, 상기 DD모터를 일 방향으로 수평 이동시키기 위한 제2수평이송부재와, 상기 제2수평이송부재와 그 하측의 DD모터 및 각 파지유닛을 상기 제2수평이송부재의 이동 방향과 직교되는 타 방향으로 이동시키기 위한 제3수평이송부재를 더 포함한다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 다수의 흡착헤드가 곡면 패널의 표면 곡률에 상응하게 변형됨에 따라 곡면 패널을 안정적으로 파지 고정할 수 있을 뿐만 아니라, 상이한 규격의 곡면 패널의 파지 및 이송 작업에 범용적으로 반복 사용이 가능하다는 탁월한 장점을 갖는다.

도 1 은 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치의 사시도,
도 2 는 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에 의해 곡면 패널이 흡착 파지된 상태를 모식적으로 나타낸 도면,
도 3 은 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에 얼라인 기능이 추가된 실시예도,
도 4 는 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에 반전 기능이 추가된 실시예의 측면도,
도 5 는 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에 반전 기능이 추가된 실시예의 사시도,
도 6 은 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에 반전 기능이 추가된 또 다른 실시예의 측면도,
도 7 은 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치의 수평 회전 및 이송 기능이 추가된 실시예의 측면도이다.

이하, 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치의 구성 및 작용을 첨부된 도면과 바람직한 실시예를 참조로 상세히 설명한다.

도 1 에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치는, 파지헤드(110), 수평암(120) 및 승강부재(130)를 포함하는 다수의 파지유닛(100)과, 상기 파지유닛(100)의 작동을 제어하는 제어부(300)를 포함하되, 상기 파지유닛(100)은 다수개가 제1방향으로 서로 소정의 간격을 두고 상호 이격되어 나란하게 배치된다. 여기서, 다수의 파지유닛(100)이 배치되는 제1방향이란, 도 2 에 도시된 바와 같이, 파지될 곡면 패널의 주된 굴곡 지향 방향을 의미한다. 일반적으로 곡면 패널은 제1방향으로 서로 다른 표면 높이를 가지며 연속적으로 곡률이 변하면서 일 방향을 지향하는 곡면을 구비하고, 이와 직교되는 수평한 제2방향으로는 위치별로 대체로 동일한 높이를 갖도록 구성된다. 이에, 본 발명에서 상기 다수의 파지유닛(100)은 파지될 곡면 패널의 주된 굴곡 지향 방향인 제1방향으로 다수개가 이격 배치되고 후술하는 바와 같이 해당 위치별 곡면 패널의 높이에 상응하게 개별적으로 높이 조절이 가능하게 구성되어 곡면 패널의 서로 다른 위치의 표면을 각각 흡착 파지한다. 여기서, 상기 제1방향은 곡면 패널의 길이 방향, 제2방향은 곡면 패널의 너비 방향으로 표현될 수도 있다.

상기 파지헤드(110)는 진공에 의해 곡면 패널을 흡착 파지하는 부분으로, 도시된 바와 같이, 수직 방향으로 연장 형성된 관체로 구성되고 선단부에는 곡면 패널과 접촉되는 흡착패드(111)가 구비된다. 상기 파지헤드(110)는 외부에 별도 구비된 진공장치(미도시)와 연결되며, 상기 진공장치의 작동에 따라 발생되는 음압에 의해 곡면 패널의 표면을 흡착하여 파지 고정한다.

도 1 에 도시된 바와 같이, 상기 파지헤드(110)는 수평암(120)에 다수개가 일정 간격을 두고 이격 배치된다. 상기 수평암(120)은 다수의 파지유닛(100)이 배치되는 제1방향(곡면 패널의 길이 방향)과 수직인 제2방향(곡면 패널의 너비 방향)으로 수평하게 연장 형성된 바(bar) 형상 부재이며, 상기 파지헤드(110)는 상기 수평암(120)의 길이 방향, 즉, 곡면 패널의 너비 방향인 제2방향으로 다수개가 서로 이격 배치된다. 상기 파지헤드(110)가 수평암(120)에 고정되는 구조에는 특별한 제한이 없고, 예시적으로 도 1 에 도시된 바와 같이 파지헤드(110)의 하단부가 상기 수평암(120)에 관통 삽입된 상태에서 상하측에서 볼트 등의 체결구로 고정되는 방식이 채용될 수 있다.

상기 수평암(120)은 승강부재(130)에 의해 수직 방향으로 승강 이동 가능하게 구성된다. 도 1 에 도시된 바와 같이, 상기 승강부재(130)는 수평암(120)의 일단부측에 배치되며 서보모터(132)와 볼스크류(136)를 포함한다. 상기 수평암(120)의 일단부는 별도의 브라켓에 의해 상기 볼스크류(136)의 너트블럭(미도시)에 결합되어, 상기 서보모터(132)의 구동에 따라 작동되는 볼스크류(136)에 의해 수평암(120)이 수직 상하 방향으로 승강 이동된다. 여기서, 도면에서는 서보모터(132)가 볼스크류(136)의 상측에 배치된 것으로 도시하였으나, 서보모터(132)가 볼스크류(136)의 하측에 배치되는 등 그 배치 방향은 제한이 없다.

상기한 바와 같이 파지헤드(110), 수평암(120) 및 승강부재(130)를 포함하는 파지유닛(100)은 제1방향으로 다수개가 이격 배치되는바, 이들 각 파지유닛(100)의 후방측에는 각 파지유닛(100)이 고정 지지되는 지지브라켓(200)이 구비된다. 상기 지지브라켓(200)은 제1방향으로 길게 연장 형성되는 판부재로서, 전면부 표면에 각 파지유닛(100)이 별도의 체결구를 통하여 소정 간격 이격되어 고정 장착되며, 필요에 따라 직립 가능하도록 하단부가 수평 방향으로 절곡되거나 별도의 보조 브라켓을 구비하여 지면 또는 작업대 상에 세워질 수 있게 구성되는 것이 바람직하다.

상기한 바와 같이 각 파지유닛(100)의 수평암(120)이 각 승강부재(130)에 의해 개별적으로 승강 가능하게 구성되므로, 도 2 에 도시된 바와 같이, 곡면 패널의 표면 굴곡에 상응하게 각 수평암(120)의 높이가 조절되면서 곡면 패널을 원활하게 파지 고정할 수 있다.

이러한 파지유닛(100)의 수평암(120) 높이 조절은 제어부(300)에 의해 제어된다. 상기 제어부(300)에는 작업 예정인 곡면 패널의 곡률 정보가 미리 입력 저장될 수 있으며, 상기 제어부(300)는 해당 곡면 패널이 공급되는 경우 저장된 곡률 정보에 따라 각 파지유닛(100)의 개별적인 승강부재(130)의 서보모터(132) 회전수를 제어하여 각 수평암(120)의 높이를 조절한다. 이와 같이 각 수평암(120)의 높이가 미리 저장된 곡면 패널의 곡률 정보를 기초로 자동 조절되어, 각 수평암(120)에 구비된 파지헤드(110)의 단부에 결합된 흡착패드(111)가 곡면 패널의 표면에 접촉되어 흡착력에 의해 곡면 패널을 견고하게 파지할 수 있게 된다. 한편, 또 다른 방법으로, 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에 곡면 패널이 투입되는 경우, 상기 제어부(300)에 별도 구비된 조그(jog) 또는 버튼을 이용하여 각 파지유닛(100)의 수평암(120) 높이를 해당 위치의 곡면 패널 표면 높이에 상응하게 개별적으로 수동 조절하고, 각 수평암(120)의 높이 데이터를 곡면 패널의 모델별로 제어부(300)에 저장하여 추후 동일한 모델의 작업시 자동으로 각 수평암(120)의 높이가 조절되도록 제어할 수도 있다.

한편, 도 3 에는 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에 얼라인 기능이 추가된 실시예가 도시된다. 통상 패널 합착 장치에는 합착될 두 패널의 배향을 일치시키거나 보호필름 박리 등을 위한 얼라인 장치가 구비된다. 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에도 얼라인 기능을 구현하기 위하여, 하측에 스테이지유닛(400)이 구비되고, 상기 스테이지유닛(400)은 하부에 배치된 수평이송부재(410)에 의해 수평 방향으로 이송 가능하게 구성된다.

보다 구체적으로, 상기 스테이지유닛(400)은 X, Y 및 θ 방향으로 이동 가능한 UVW스테이지로 구성되는 것이 바람직하고, 상기 수평이송부재(410)는 리니어모터인 것이 바람직하다. 상기 UVW스테이지 및 리니어모터는 공지된 장치로서 그 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이와 같은 구성을 통하여, 파지유닛(100)에 의해 곡면 패널이 파지된 상태에서 스테이지유닛(400)에 의한 X, Y, θ 방향으로의 배향 조절에 의해 곡면 패널의 얼라인이 수행되고, 수평이송부재(410)에 의해 파지 및 얼라인된 곡면 패널이 다음 공정 위치로 이송될 수 있다.

한편, 도 4 및 도 5 에는 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치에 반전 기능이 추가된 실시예가 각각 측면도와 사시도로 도시된다. 통상 패널 합착 공정에서는 패널의 양면에 부착된 보호필름을 순차적으로 박리하거나, 패널의 이송 및 합착을 위해 필요에 따라 패널의 반전이 필요한 경우가 있다. 이를 위해, 본 실시예에서는 곡면 패널의 반전을 위해, 회동브라켓(510), 회동축(520) 및 반전모터(530)를 더 포함한다.

도 4 및 도 5 에 도시된 바와 같이, 상기 각 파지유닛(100)이 고정 지지된 지지브라켓(200)에 회동브라켓(510)이 결합된다. 상기 회동브라켓(510)은 수평하게 배치된 판부재로 구성되며, 일단부가 상기 지지브라켓(200)의 후방측에 고정 결합된다. 상기 회동브라켓(510)에는 회동축(520)이 결합된다. 상기 회동축(520)은 도 5 에 도시된 바와 같이, 상기 회동브라켓(510)의 상측에 각 수평암(120)과 수직인 방향으로 가로질러 배치되고, 양측 단부측에서 축브라켓(522)에 의해 회동브라켓(510)과 결합된다. 그리고, 상기 회동축(520)의 일단부에는 상기 회동축(520)을 회전시키는 반전모터(530)가 결합된다. 상기 반전모터(530)는 상기 회동축(520)에 직결될 수도 있고, 도시된 바와 같이 회동축(520)과 반전모터(530) 사이에 감속기(532)가 추가로 구비될 수도 있다. 또한, 상기 반전모터(530)의 일측에는 상기 회동브라켓(510)을 상하로 승강 이동시키기 위한 승강실린더(540)가 추가로 구비될 수 있다. 이러한 구성을 통하여, 상기 반전모터(530)의 작동에 따라 회동축(520)이 회전되면, 상기 회동축(520)과 결합된 회동브라켓(510)이 함께 회전되어 반전되며, 상기 회동브라켓(510)에 결합된 지지브라켓(200)과 여기에 결합된 각 파지유닛(100)들이 함께 반전된다. 이에 따라, 상기 픽업헤드에 파지된 곡면 패널의 반전이 수행된다.

한편, 도 6 에는 상기한 바와 같은 반전 기능을 구비하는 곡면 패널 장치의 또 다른 실시예가 도시된다. 본 실시예에서는 도 5 및 도 6 에 도시된 실시예와 동일하게 회동브라켓(510), 회동축(520) 및 반전모터(530)를 포함하되, 각 파지유닛(100)의 승강부재(130)로서 서보모터(132)와 볼스크류(136) 대신에 에어 실린더가 채용되고, 파지헤드(110)가 수평암(120)에 고정 결합되지 않고 수평암(120)의 수직 방향으로 슬라이딩 이동 가능하게 결합되고, 파지헤드(110)의 외주면에 스프링(114)이 개재되어 파지헤드(110)가 곡면 패널의 표면 곡률에 따라 수직 방향으로 미세하게 이동하여 곡면 패널의 표면 곡률에 맞게 변형되고, 스프링(114)에 의한 완충작용에 의해 곡면 패널을 표면 손상 없이 효과적으로 파지 고정할 수 있다.

한편, 도 7 에는 본 발명에 따른 곡면 패널 파지 장치의 수평 회전 및 이송 기능이 추가된 실시예의 측면도가 도시된다. 도 7 에 도시된 바와 같이, 상기 지지브라켓(200)의 상측에는 별도의 브라켓에 의해 상기 지지브라켓(200)과 여기에 장착된 각 파지유닛(100)을 수평 방향으로 회전시키기 위한 DD모터(610)가 구비된다. 그리고, 상기 DD모터(610)의 상측에는 상기 DD모터(610)를 일 방향(X축 방향)으로 수평 이동시키기 위한 서보모터와 볼스크류로 구성되는 제2수평이송부재(620)가 구비되며, 상기 제2수평이송부재(620)의 상측에는 상기 제2수평이송부재(620)와 그 하측의 DD모터(610) 및 여기에 결합된 지지브라켓(200)과 각 파지유닛(100)을 상기 제2수평이송부재(620)의 이동 방향과 직교되는 타 방향(Y축 방향)으로 이동시키기 위한 제3수평이송부재(630)를 포함한다. 여기서, 상기 제3수평이송부재(630)는 리니어모터로 구성되는 것이 바람직하다. 이러한 구성을 통하여, 상기 각 파지유닛(100)에 의해 파지된 곡면 패널은 DD모터(610)에 의해 수평 방향으로 회전되거나, 제2수평이송부재(620)와 제3수평이송부재(630)에 의해 수평 이동되어 다른 패널과의 합착을 위해 요구되는 배향으로 얼라인되거나 기타 작업을 위해 요구되는 위치로 이송될 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 다른 곡면 패널 파지 장치는 각 파지유닛(100)들의 수평암(120)과 파지헤드(110)가 개별적으로 높이 조절 가능하게 구성되어 곡면 패널의 효과적인 흡착 파지가 가능하고, 얼라인, 반전, 회전 및 수평 이송 부재들과의 결합에 의해 다양한 작업이 가능하도록 확장 가능하다.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 설명하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다. 따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

100 : 파지유닛 110 : 파지헤드
111 : 흡착패드 114 : 스프링
120 : 수평암 130 : 승강부재
132 : 서보모터 136 : 볼스크류
200 : 지지브라켓 300 : 제어부
400 : 스테이지유닛 410 : 수평이송부재
510 : 회동브라켓 520 : 회동축
522 : 축브라켓 530 : 반전모터
532 : 감속기 540 : 승강실린더
610 : DD모터 620 : 제2수평이송부재
630 : 제3수평이송부재

Claims

곡면 패널을 파지하는 장치로서,
파지될 곡면 패널의 주된 굴곡 지향 방향인 제1방향으로 다수개가 나란하게 상호 이격 배치되고, 해당 위치별 곡면 패널의 높이에 상응하게 개별적으로 높이 조절 가능하게 구성되어, 곡면 패널의 서로 다른 위치의 표면을 각각 흡착 파지하는 파지유닛(100)을 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 각 파지유닛(100)의 후방측에 배치되어, 상기 각 파지유닛(100)이 고정 지지되는 지지브라켓(200)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 각 파지유닛(100)은,
진공에 의해 곡면 패널을 흡착 파지하는 파지헤드(110)와;
상기 파지유닛(100)이 배치되는 제1방향과 수직인 제2방향으로 수평하게 연장 형성되고, 길이 방향을 따라 다수개의 파지헤드(110)가 이격 배치되는 수평암(120)과;
상기 파지헤드(110)가 배치된 수평암(120)을 수직 방향으로 승강 이동시키는 승강부재(130)를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 승강부재(130)는 상기 수평암(120)의 일단부측에 배치되는 서보모터(132)와 볼스크류(136)를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 승강부재(130)는 상기 수평암(120)의 일단부측에 배치되는 에어실린더인 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 수평암(120)의 높이 조절을 제어하기 위한 제어부(300)를 더 포함하되, 상기 제어부(300)에는 작업 예정인 곡면 패널의 곡률 정보가 미리 입력 저장되고, 해당 곡면 패널이 공급되는 경우 저장된 곡률 정보에 따라 각 파지유닛(100)의 승강부재(130)의 작동을 제어하여 각 수평암(120)의 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 각 파지유닛(100)에 의해 파지된 곡면 패널의 얼라인을 위하여, 각 파지유닛(100)을 X, Y 및 θ 방향으로 이동시키기 위한 스테이지유닛(400)과, 상기 스테이지 유닛을 수평 방향으로 이송시키기 위한 수평이송부재(410)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 각 파지유닛(100)에 의해 파지된 곡면 패널의 반전을 위하여, 상기 각 파지유닛(100)과 연결되는 회동브라켓(510)과, 상기 회동브라켓(510)에 상기 각 수평암(120)과 수직인 방향으로 가로질러 배치되는 회동축(520)과, 상기 회동축(520)의 일단부에 결합되어 상기 회동축(520)을 회전시키기 위한 반전모터(530)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 각 파지유닛(100)에 의해 파지된 곡면 패널의 수평 회전 및 이송을 위하여, 상기 각 파지유닛(100)을 수평 방향으로 회전시키기 위한 DD모터(610)와, 상기 DD모터(610)를 일 방향으로 수평 이동시키기 위한 제2수평이송부재(620)와, 상기 제2수평이송부재(620)와 그 하측의 DD모터(610) 및 각 파지유닛(100)을 상기 제2수평이송부재(620)의 이동 방향과 직교되는 타 방향으로 이동시키기 위한 제3수평이송부재(630)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면 패널 파지 장치.