KR20230104277A - 도축된 동물로부터 리프 라드를 제거하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

도축된 동물로부터 리프 라드를 제거하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230104277A
KR20230104277A KR1020237019436A KR20237019436A KR20230104277A KR 20230104277 A KR20230104277 A KR 20230104277A KR 1020237019436 A KR1020237019436 A KR 1020237019436A KR 20237019436 A KR20237019436 A KR 20237019436A KR 20230104277 A KR20230104277 A KR 20230104277A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
mandrel
leaf
leaf rod
rod
tool
Prior art date
Application number
KR1020237019436A
Other languages
English (en)
Inventor
니엘스 안토니오 윌리암 코스터
레오나르도 요제푸스 안토니우스 티그겔로벤
Original Assignee
마렐 레드 미트 비.브이.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 마렐 레드 미트 비.브이. filed Critical 마렐 레드 미트 비.브이.
Publication of KR20230104277A publication Critical patent/KR20230104277A/ko

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A22BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22BSLAUGHTERING
    • A22B5/00Accessories for use during or after slaughtering
    • A22B5/0005Eviscerating devices, e.g. removing rectum, anus, intestines, brain tissue, hypophysis
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A22BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22BSLAUGHTERING
    • A22B5/00Accessories for use during or after slaughtering
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A22BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22BSLAUGHTERING
    • A22B5/00Accessories for use during or after slaughtering
    • A22B5/0017Apparatus for cutting, dividing or deboning carcasses
    • A22B5/0041Electronic, robotic or computer assisted cutting, dividing or deboning carcasses
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A22BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22CPROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C17/00Other devices for processing meat or bones
    • A22C17/02Apparatus for holding meat or bones while cutting
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045Manipulators used in the food industry
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06QINFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/04Manufacturing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Neurosurgery (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Sewing Machines And Sewing (AREA)
  • Treatment Of Fiber Materials (AREA)
  • Meat, Egg Or Seafood Products (AREA)

Abstract

동물 도체로부터 리프 라드를 제거하기 위한 툴로서, 툴은 리프 라드를 주위에 감는 맨드릴을 포함하고, 맨드릴은 리프 라드의 일부와 맞물리기 위한 둥근 개구부를 갖는 흡입 캐비티, 흡입 캐비티 안팎으로 공기를 흡인하고 분사하기 위한, 맨드릴 내부에 위치되는 제 1 에어 장치를 포함할 수 있으며, 맨드릴은 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드를 느슨하게 하고 밀어내기 위한 적어도 하나의 푸싱 장치, 및 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 향하게 되도록 푸싱 장치의 내부 및/또는 전방에 위치되는 적어도 하나의 푸싱 요소를 포함할 수도 있다. 상기 툴은 동물 도체로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하는 방법에 사용될 수 있다. 상기 툴은 동물 도체로부터 리프 라드를 자동으로 느슨하게 하거나 제거하기 위한 시스템의 일부일 수 있으며, 시스템은 로봇 암들, 식별 시스템 및 제어 시스템을 포함할 수 있다.

Description

도축된 동물로부터 리프 라드를 제거하기 위한 장치 및 방법
본 발명은 복강(abdominal cavity)이 미리 개복된 도축된 동물 또는 그 일부, 예를 들어 돼지의 복부 지방 층 또는 리프 라드(leaf lard)(지방) 층을 느슨하게 하거나 제거하기 위한 장치, 방법 및 시스템에 관한 것이다.
돼지 등과 같은 동물을 도축한 이후의 다수의 도축 과정에서는, 도체(carcass)를 절개하여, 내장을 제거하고, 추가 절단, 예를 들어 도체 절반을 섹션으로 절단하기 이전에 리프 라드라고 불리는 복부 지방 층을 제거하는 과정이 포함된다. 초기에는 리프 라드의 제거가 수작업으로 수행되었으며 이것은 집중적이고 반복적인 작업이다. US 5,997,394(Jarvis) 및 EP1029454 A1(BVS)에 설명된 바와 같은 휴대용 장치 및 US 5,785,588(Stork)에 설명된 바와 같은 기계적으로 제어되는 장치는 작업자들의 작업량을 단계적으로 줄이는 데 기여했다.
보다 구체적으로, US 5,785,588에는 도축된 동물 또는 그 일부, 예를 들어 복강이 미리 개복되어 있는 돼지로부터 복부 지방 층 또는 리프 지방 층을 제거하기 위한 장치가 기재되어 있으며, 이 장치는 복벽으로부터 층을 느슨하게 잡아당기기 위한 당김 요소에 더하여 복부 지방 층 또는 리프 지방 층을 파지하기 위한 파지 요소를 가지며, 이 파지 요소는 적어도 하나의 흡인 구멍을 포함한다. 바람직하게는, 당김 요소는 흡인 구멍를 구비하는 회전식으로 구동 가능한 와인딩 맨드릴(winding mandrel)을 포함하며, 이 와인딩 맨드릴은 회전 구동 동안 흡인 구멍에 의해 파지되는 복부 지방 층 또는 리프 지방 층을 감기 위해 안내된다.
그러나, 설명된 장치는 점점 더 많은 수의 도축장에서 도체 및 그 일부들로 작업하는 로봇을 포함하여 더욱 자동화되는 오늘날의 생산의 요구 사항을 충족하지 못한다. 해결해야 할 문제들은 예를 들어 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하는 속도, 제거의 품질, 예를 들어 복벽에 라드가 얼마나 남아 있는지, 도체의 복벽으로부터 제거될 시에 리프 라드가 어떻게 처리되는지, 제거 장치로부터 리프 라드를 분리하는 것이 얼마나 어려운지, 또한 리프 라드를 장치에 안전하게 고정하지 않는 것에 의해 장치가 작업을 수행하지 못하게 될 위험을 줄이기 위해 더 안정적인 장치를 생산하는 것이다.
본 발명의 목적은 전술한 하나 이상의 문제들을 극복할 수 있는 툴 형태의 장치, 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. 종래 기술에 대한 대안을 제공하는 것이 본 발명의 또 다른 목적일 수 있다.
본 발명의 제 1 목적은 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하기 위한 툴에 관한 것이며, 이 툴은 그 주위에 리프 라드를 감도록 구성되는 와인딩 맨드릴(winding mandrel)을 포함하고, 이 맨드릴은,
● 맨드릴 내부에 있고 맨드릴의 외부 표면에 배치된 둥근 개구부를 갖는 흡입 캐비티(suction cavity) - 흡입 캐비티는 리프 라드의 일부와 맞물리도록 구성됨 -,
● 각각 흡입 캐비티로 리프 라드의 맞물린 부분을 끌어당기고 흡입 캐비티로부터 리프 라드의 맞물린 부분을 블로 오프(blow off)하기 위해, 흡입 캐비티 안팎으로 교번적으로 공기를 흡인 및 분사하기 위한 맨드릴 내부에 위치되는 적어도 하나의 제 1 에어 장치를 포함한다.
와인딩 맨드릴은 동작 중에 맨드릴이 자신의 종방향 중심축 주위로 회전할 수 있으며, 도축되어 개복된 동물의 복벽에 위치되는 리프 라드의 단부와 맞물릴 경우, 예를 들어 절반 도체에서 이 리프 라드가 회전하는 맨드릴 주위에 감겨짐을 의미하며, 즉 회전하는 맨드릴 주위에 롤링됨을 의미한다.
맨드릴은 맨드릴 내부에 흡입 캐비티를 가지며, 맨드릴의 외부 표면에 배치된 개구부가 맨드릴로 공기를 흡인할 수 있게 하여 흡입 캐비티 내부 및 개구부의 전방의 체적에서 저압 및 흡인 동작을 수행하며, 이에 따라 맨드릴에 리프 라드를 감기 이전 및/또는 도중에 맨드릴에 근접하고/하거나 맨드릴과 접촉하는 리프 라드가 맨드릴 쪽으로 끌어당겨질 수 있고/있거나 맨드릴에 의해 단단히 고정될 수 있다.
흡입 캐비티의 개구부는 원형 또는 타원형과 같이 둥근 것일 수 있다. 흡인 캐비티의 둥근 개구부는 리프 라드가 예를 들어 직선형이고 에지들이 각진 흡입 캐비티의 경우에 발생할 수 있는 에지들에 걸리지 않는다는 장점이 있다.
흡입 캐비티의 개구부를 형성하는 경계 또는 에지는 약간 돌출될 수 있으며, 그 결과 맨드릴이 리프 라드와 맞물리는 경우 리프 라드와 더 나은 접촉이 이루어진다.
맨드릴 내부에 위치되는 적어도 하나의 제 1 에어 장치는 베이스 단부(base end)로부터 흡입 캐비티까지 맨드릴의 내부에 위치되는 적어도 하나의 튜브일 수 있고, 맨드릴의 베이스 단부의 외부에 위치되는 컴프레서/펌프에 연결될 수 있으며, 이 컴프레서는 흡입 캐비티를 통해 공기를 흡인함으로써 제 1 에어 장치에서 진공을 만들 수 있다. 흡입 캐비티를 통한 공기 흡인은 예를 들어 맨드릴이 리프 라드와 맞물릴 때 및/또는 그 이전에 수행될 수 있고, 진공은 또한 맨드릴 주위에 리프 라드를 감는 과정의 적어도 일부 동안 얻어질 수 있다. 컴프레서는 또한 공기가 캐비티 개구부를 통해 흡입 캐비티로부터 멀어지는 방향으로 가압될 수 있는 제 1 에어 장치로 공기를 분사하여 개구부 주위에 압력이 증가된 영역을 만들고, 이에 따라 맨드릴로부터 리프 라드의 맨드릴-맞물림 부분을 블로 오프할 수 있다. 이에 의해 압축 공기는 리프 라드를 흡입 캐비티로부터 해제하는 데 도움이 될 수 있으며, 또한 리프 라드와 맨드릴 사이에 리프팅 효과를 제공하여 맨드릴 주위의 리프 라드가 풍선처럼 부풀어 오를 수 있으며, 그 결과 리프 라드가 맨드릴에서 매우 쉽게 떨어지게 되며 달라붙는 효과(sticking effect)가 보이지 않게 된다.
이 툴은,
● 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드를 느슨하게 하고 밀어내도록 구성되는 적어도 하나의 푸싱 장치(pushing device) 및/또는
● 푸싱 장치의 내부 및/또는 전면에 위치되며 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 향하도록 구성되는 적어도 하나의 푸싱 요소를 더 포함할 수 있다.
푸싱 장치는 맨드릴 주위에 감긴 리프 라드를 밀어낼 때 맨드릴의 베이스 단부에서 맨드릴의 선단을 향하여 밀어낼 수 있는 링 형태의 장치일 수 있다. 이것의 장점은, 제거하기 전에 리프 라드를 풀거나 중력에 의해 리프 라드가 맨드릴에서 떨어져 나가는 것과 비교하여 푸싱 효과는 맨드릴에서 리프 라드를 신속하게 제거하는 것을 더 쉽게 만든다는 것이다. 피스톤은 맨드릴의 베이스 단부에 위치되어, 푸싱장치에 연결되어, 동물 도체에서 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하는 과정에서 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하기 위한 툴 및 피스톤을 제어하는 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다.
적어도 하나의 푸싱 요소는 푸싱 장치의 내부 및/또는 전방과 같이 맨드릴과 연결되어 위치될 수 있다. 적어도 하나의 푸싱 요소는 제 1 링에 연결될 수 있고, 링형 푸싱 장치를 형성하는 제 2 링의 내부에 위치될 수 있는 푸싱 요소들과 함께 이 제 1 링일 수 있다. 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드가 맨드릴로부터 밀려나도록 하는 경우 적어도 하나의 푸싱 요소는 맨드릴의 베이스 단부로부터 전방 단부를 향해 이동될 수 있다. 적어도 하나의 푸싱 요소와 함께 푸싱 장치는 단일 유닛으로서 맨드릴 베이스 단부로부터 맨드릴 전방 단부를 향해 이동되어, 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드를 밀어낼 수 있다. 적어도 하나의 푸싱 요소는 맨드릴에 가장 가까운 영역에서 돌출하는 것과 같은 임의의 형태를 가질 수 있으며, 이에 따라 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 향할 수 있고, 리프 라드가 맨드릴에서 밀려나는 경우 프로세스를 개선할 수 있게 된다.
본 발명의 제 2 양태는 전술한 문제를 해결할 수 있는 또 다른 가능성에 관한 것이다. 이 양태는 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드를 제거하기 위한 툴에 관한 것이며, 이 툴은 그 주위에 리프 라드를 감도록 구성되는 와인딩 맨드릴을 포함하고, 이 툴은
● 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드를 느슨하게 하고 밀어내도록 구성되는 적어도 하나의 푸싱 장치,
● 푸싱 장치 내부에 위치되며 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 향하도록 구성되는 적어도 하나의 푸싱 요소를 더 포함한다.
본 발명의 제 2 양태로서 설명되는 툴은,
● 맨드릴 내부에 위치되며 맨드릴의 외부 표면에 배치되는 둥근 개구부를 갖는 흡입 캐비티 - 이 흡입 캐비티는 리프 라드의 일부와 맞물리도록 구성됨 -, 및/또는
● 각각 흡입 캐비티로 리프 라드의 맞물린 부분을 끌어당기고 흡입 캐비티로부터 리프 라드의 맞물린 부분을 블로 오프하기 위해, 흡입 캐비티 안팎으로 공기를 교번적으로 흡인하고 분사하기 위한 맨드릴 내부에 위치되는 적어도 하나의 제 1 에어 장치를 더 포함할 수 있다.
제 1 양태 및 제 2 양태의 특징들은 구성 및 기능면에서 유사할 수 있고, 각각은 후술하는 바와 같이 본 발명의 하나 이상의 특징들과 조합될 수 있다.
본 발명의 제 1 및 제 2 양태 모두와 관련하여, 툴은 외부 링이거나 외부 링에 연결되는 적어도 하나의 푸싱 장치를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 푸싱 요소는 외부 링의 내부에서 미끄러지거나 회전할 수 있는 내부 링에 연결된다. 이것의 장점은, 푸싱 요소가 맨드릴에 단단히 위치될 수 있고 와인딩 및 풀림 동안 맨드릴과 함께 회전할 수 있으며, 계속해서 푸싱 요소가 푸싱 장치에 연결되며, 이에 따라 푸싱 장치가 맨드릴의 베이스 단부로부터 맨드릴의 전방 단부를 향해 반대 방향으로 향하는 경우, 푸싱 요소가 푸싱 장치와 함께 이동되도록 한다. 따라서 푸싱 동작을 시작하기 이전에 맨드릴 회전을 멈출 필요가 없다. 또한, 푸싱 장치와 푸싱 요소 사이의 긴밀한 연결은, 리프 라드가 맨드릴의 베이스 단부의 잘못된 측면에 있는 것이 아니라 맨드릴 주변 영역에 위치되며 맨드릴과 푸싱 장치 사이에 걸리지 않게 되도록 고정한다.
툴은 흡입 캐비티에 위치되고 흡입 캐비티로 흡인되는 리프 라드의 적어도 일부를 클램핑할 수 있는 클램핑 메커니즘을 더 포함할 수 있다. 클램핑 메커니즘은 링-형상이거나 흡입 캐비티의 개구부와 유사한 형태를 가질 수 있고, 흡입 캐비티의 내부에 위치될 수 있고 바람직하게는 흡입 캐비티의 개구에 근접할 수 있다. 클램핑 메커니즘은 클램핑이 수행되지 않는 개방 위치로부터, 흡입 캐비티로 흡인되는 리프 라드의 클램핑이 수행될 수 있는 폐쇄 위치로의 선형 이동과 같은 이동에 의해 기능할 수 있다. 이러한 클램핑 메커니즘의 장점은 맨드릴 주위에 리프 라드를 감고 도체의 복벽에서 리프 라드를 찢는 동안 리프 라드를 유지하는 것이다. 클램핑 메커니즘은 미리 결정된 위치, 예를 들어 리프 라드가 복벽으로부터 제거되는 위치 근처에 위치될 수 있는 수집 용기에 전달될 때까지 리프 라드를 맨드릴에 고정할 수도 있다.
클램핑 메커니즘은 기계적으로 또는 공기에 의해 제어될 수 있다. 공기에 의해 제어되는 경우 압력 챔버는 흡입 캐비티 내부의 클램핑 메커니즘 아래에 위치될 수 있다. 압력 챔버를 공기로 채우는 경우 클램핑 메커니즘이 흡입 개구부 쪽으로 밀려 흡입 캐비티를 닫고, 압력 챔버가 비워지는 경우 클램핑 메커니즘이 더 이상 흡입 개구부 쪽으로 밀리지 않고 클램핑 메커니즘이 흡입 캐비티의 열린 위치로 되돌아간다.
툴의 맨드릴은 더 큰 베이스 주변부 및 더 작은 전방 주변부를 갖는 전체 원추형 형상을 가질 수 있으며, 여기서 흡입 캐비티는 맨드릴의 전방 1/4 부분에서와 같이 맨드릴의 베이스 단부보다 맨드릴의 전방 단부에 더 가깝게 위치된다. 맨드릴의 전방 단부는 자유 부분이고 맨드릴의 베이스 단부는 툴이 로봇 암 및 컴프레서/펌프와 같은 유지 및 제어 부분들에 연결될 수 있는 곳이다. 맨드릴의 원추형 형상의 장점은 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드가 전방 단부의 더 작은 치수로 인해 맨드릴을 밀어낼 수 있다는 것이다.
맨드릴은 맨드릴의 베이스를 향하는 방향으로 개방되는 흡입 캐비티 옆 표면의 만곡부를 가질 수 있다. 이러한 만곡부 길이, 깊이 및 위치는 툴이 사용되는 동물 도체들의 복벽 및 늑골의 형태 및 크기에 따라 설계될 수 있다. 만곡부는 맨드릴 주위에 리프 라드를 감는 프로세스의 적어도 일부 동안 복벽들의 해부학적 특징을 따를 수 있다. 만곡부의 장점은 맨드릴과 맨드릴 주위에 감기는 리프 라드 사이의 더 가까운 접촉이다. 더 밀착된 접촉은 더 나은 접촉을 가져오며, 이에 따라 리프 라드가 맨드릴 주위에 감기지 않는 위험이 감소하게 된다.
맨드릴은 만곡부 위치의 반대쪽에 표면의 편향부를 가질 수 있다. 이러한 편향부는 툴이 사용될 동물 도체들의 복벽들 및 늑골들의 형태 및 크기에 따라 설계될 수 있다. 편향부는 리프 라드를 맨드릴 주위에 감는 프로세스의 적어도 일부 동안 복벽의 해부학적 특징을 따를 수 있다. 편향부의 장점은 맨드릴과 맨드릴 주위에 감기는 리프 라드 사이의 밀착 접촉이다. 더 밀착된 접촉은 더 나은 접촉을 가져오며, 이에 따라 리프 라드가 맨드릴 주위에 감기지 않는 위험이 감소하게 된다.
맨드릴은 외부 표면에서 리프 라드와 맞물리도록 구성되는 스파이크들과 같은 맞물림 부재들을 포함할 수 있다. 맞물림 부재들은 맨드릴 표면 위에 또는 맨드릴의 길이를 따라 열로 배열하는 것과 같은 패턴으로 다소 무작위로 위치될 수 있다. 맞물림 부재는 각각 뾰족할 수 있고 전체적으로 직선이거나 회전될 수 있으며, 예를 들어 팁이 맨드릴의 전방 단부를 향하여 회전될 수 있다. 맞물림 부재들의 장점은 동물 도체로부터 제거하기 위해 맨드릴과 리프 라드 사이에 더 견고한 그립이 만들어진다는 것이다. 팁 단부를 맨드릴 전방으로 회전시키는 것의 장점은, 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드를 맨드릴에서 밀어내어 것과 같이 맨드릴로부터 제거해야 하는 경우, 이 프로세스가 더 쉬워지게 된다는 것이다.
맨드릴은 맞물림 부재들 사이 및/또는 맞물림 부재들의 팁에 있는 구멍들과 같은 표면의 구멍들을 더 포함할 수 있다. 이들 구멍이 에어 장치에 연결될 수 있으며, 이에 따라 맨드릴이 맨드릴 주위에 감겨질 리프 라드와 접촉하기 이전과 접촉하는 동안 공기가 외부로부터 맞물림 부재들로 흡인될 수 있도록 한다. 맨드릴 주위에 리프 라드를 감는 동안 적어도 일부 시간 동안 흡인이 계속될 수 있다. 이 기능에서 맞물림 부재의 장점은 맨드릴과 리프 라드 사이의 그립이 증가하여 리프 라드가 맨드릴 주위에 감기지 않을 위험을 감소시킨다는 것이다. 리프 라드가 맨드릴로부터 제거될 프로세스에서 공기가 맨드릴의 내부로부터 그리고 구멍들의 밖으로 분사되도록 구멍이 추가로 사용될 수 있다. 이에 따라 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드가 약간 들어올려지고, 예를 들어 푸싱 장치 및/또는 푸싱 요소가 리프 라드를 느슨하게 하거나 밀기 위해 추가로 사용되는 경우 제거가 훨씬 더 쉬워지게 된다.
맨드릴은 맨드릴의 길이를 따라 위치되는 적어도 하나의 레일 리세스를 포함할 수도 있다. 레일 리세스는 바닥 부분 및 바닥 부분의 각 에지를 따른 측면을 갖는 맨드릴 표면의 일부 내의 리세스 또는 레인(lane)일 수 있다. 레일 리세스의 바닥 부분은 맨드릴의 전체 표면에 실질적으로 평행할 수 있으며, 이에 따라 측면들의 높이가 레일 리세스의 길이를 따라 실질적으로 동일할 수 있게 된다. 그러나, 레일 리세스의 바닥 부분은 또한 맨드릴의 종축에 실질적으로 평행할 수 있으며, 이에 따라 레일 리세스의 측면의 높이가 맨드릴의 베이스 단부로부터 맨드릴의 전방 단부를 향하여 감소할 수 있게 된다. 바람직하게는 레일 리세스는 맨드릴을 따라 푸싱 요소를 안내하기 위한 것이며, 예를 들어 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 향하는 푸싱 요소의 능력을 증가시킨다. 맨드릴은 적어도 2개의 리세스들을 가질 수 있고, 이들 각각은 흡입 캐비티 개구부의 중심선으로부터 약 90도 떨어져 위치될 수 있으며, 중심선은 맨드릴의 베이스 단부로부터 전방 단부까지의 중심선 또는 중심축에 평행하다. 이에 따라 맨드릴은 예를 들어 흡입 캐비티에 대해 미러링되는, 맨드릴의 각 측면에 레일 리세스를 포함할 수 있게 된다. 레일 리세스의 장점은 푸싱 요소가 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 더 쉽게 향하고 푸싱 요소의 위치가 맨드릴로부터 리프 라드를 밀어내는 동안 안정화된다는 것이다.
적어도 하나의 푸싱 요소는 적어도 하나의 레일 리세스에 적어도 부분적으로 위치될 수 있고, 맨드릴 주위에 감겨진 리프트 라드를 밀도록 및/또는 그 아래로 들어가도록 구성될 수 있다. 이러한 푸싱 요소는 맨드릴의 전방 단부를 향하는 방향으로 맨드릴 표면을 향하여 기울어질 수 있다. 이에 따라 푸싱 요소는 맨드릴의 베이스 단부를 향하여 위치되는 단부에서 더 높고 맨드릴의 전방 단부를 향하여 위치되는 단부에서 더 낮을 수 있게 된다. 푸싱 요소의 기울기는 예를 들어 약 45도일 수 있다. 기울어진 푸싱 요소의 장점은 푸싱 요소가 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 더 쉽게 향한다는 것이다. 이러한 장점은 전술한 바와 같이 경사 푸싱 요소가 레일 리세스에 위치되는 경우 더욱 증가된다.
레일 리세스의 바닥 부분이 맨드릴 레일 리세스의 전체 표면에 실질적으로 평행한 경우, 적어도 하나의 레일 리세스는 바람직하게는 만곡부 및 편향부가 없는 영역에서 맨드릴 표면을 따라 위치될 수 있으며, 이들 중 하나 또는 둘 모두가 존재하는 경우에 그러하다.
맨드릴의 표면은 그 길이를 따라 맨드릴을 2개의 절반으로 분리하고 또한 흡입 캐비티의 흡입 개구부를 2개의 절반으로 분리하는 평면 주위에서 실질적으로 대칭일 수 있다.
본 발명의 추가 양태는 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드를 자동으로 느슨하게 하거나 제거하기 위한 시스템에 관한 것이며, 이 시스템은
적어도 하나의 로봇 암(robot arm)은 본 명세서에 기술된 바와 같이 적어도 하나의 툴을 포함하며,
● 동물 도체 일부의 위치 및/또는 동물 도체 일부에서 제거되거나 부분적으로 제거될 리프 라드의 위치를 식별하도록 구성되는 식별 시스템,
● 적어도 동물의 위치, 동물 일부의 위치, 및/또는 동물 도체의 적어도 일부에 연결되는 리프 라드의 위치에 대한 정보를 수신하고 처리하도록 구성되는 처리 시스템,
● 적어도 처리 시스템 및 적어도 하나의 로봇 암과 통신하는 제어 시스템을 포함하며, 이 제어 시스템은 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하기 위한 툴을 구비한 적어도 하나의 로봇 암을 제어함으로써,
● 동물 도체의 적어도 일부의 복벽에 위치되는 리프 라드와 맞물리고,
● 리프 라드가 맨드릴 주위에 감기도록 맨드릴을 감고 이에 따라 복벽에서 리프 라드의 주요 부분을 느슨하게 하거나 도체의 복벽에서 리프 라드를 제거하고,
● 복벽의 작은 부분에 연결되는 리프 라드를 그대로 두거나 느슨한 리프 라드를 미리 결정된 영역으로 향하게 하여 리프 라드로부터 툴을 제거하도록 구성된다.
이 시스템은 자동 로봇 시스템일 수 있고 그 각 컴포넌트는 바람직하게는 도축장에서 작동하기에 적합하다. 도축장에서 개봉 및 내장 적출 이후 도체 또는 도체 절반은 오버헤드 컨베이어의 뒷다리에 매달려 머리를 아래로 한 상태로 운반되는 과정에서 추가로 향할 수 있다. 복벽에 위치한 리프 라드는 본 명세서에 기술된 시스템을 사용하는 것과 같이 머리를 아래로 한 위치에 매달린 절반 도체로부터 느슨하게 되거나 제거될 수 있다.
적어도 하나의 로봇 암은 적어도 3개의 자유도를 갖고 제어 시스템에 의해 그리고 처리 시스템에 의해 수신된 정보에 기초하여 개별적으로 제어될 수 있는 로봇 암일 수 있다.
식별 시스템은 비전 시스템, 예를 들어 동물 도체의 일부의 위치 및/또는 동물 도체의 일부로부터 제거되거나 부분적으로 제거될 리프 라드의 위치를 식별하기 위해 위치되는 다수의 카메라들을 포함할 수 있다. 식별 시스템은 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드로부터 맨드릴이 적절하게 제거되도록 제어하고, 리프 라드가 미리 결정된 경우 리프 라드가 복벽에 부착된 상태로 남아 있는지 여부 또는 리프 라드가 미리 결정된 위치로 전달되는지 여부를 제어할 수도 있다.
프로세서와 같은 처리 시스템은 바람직하게는 예를 들어 적어도 동물의 위치, 동물 일부의 위치 및/또는 동물 도체의 적어도 일부에 연결되는 리프 라드의 위치의 식별 시스템으로부터 수신되는 다수의 정보를 수신하고 처리하도록 구성되며, 처리 시스템은 바람직하게는 툴의 맨드릴을 리프 라드에 연결하기 위한 가장 최적의 솔루션을 결정하는 것과 관련하여 이러한 정보를 처리할 수 있고 리프 라드로부터 맨드릴을 해제할 뿐만 아니라 맨드릴 주위에 리프 라드를 감는 솔루션을 결정할 수 있다.
제어기와 같은 제어 시스템은 적어도 처리 시스템과 통신하는 것이 바람직하다. 그러나, 처리 시스템과 제어 시스템은 두 가지 기능들을 모두 갖춘 단일 시스템일 수도 있다. 제어 시스템은 처리 시스템에 의해 결정되는 최적 솔루션에 따라 적어도 하나의 로봇 암을 제어한다. 제어 시스템은 적어도 하나의 로봇 암을 제어하여, 동물 도체의 복벽으로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하기 위한 본 명세서에 기술된 바와 같은 방법을 수행한다.
이 시스템은 적어도 2개의 로봇 암들을 포함할 수 있으며, 각각은 본 명세서에 기술된 바와 같은 적어도 하나의 툴을 갖는다. 로봇 암들은 제어 시스템에 의해 제어되어, 적어도 부분적으로 미러링된 방향들로 맨드릴을 구동하여, 예를 들어 한 동물의 2개의 절반 도체들과 같이 동물의 왼쪽 및 오른쪽 절반 도체 부분인 2개의 절반 도체들로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거한다. 예를 들어 한 마리의 동물로부터 도체들의 2개의 절반에서 작업하는 2개의 로봇 암들은, 하나의 로봇 암이 프로세스를 주도할 수 있으며 이에 따라 다른 로봇 암의 툴이 다른 절반 도체의 리프 라드와 맞물리기 이전에 이 로봇 암의 툴이 리프 라드와 맞물리게 하는 미러링된 프로세스에서 동시에 작업할 수 있다.
이 시스템에서 적어도 하나의 로봇 암은 각각 본 명세서에 기술된 바와 같은 타입의 2개의 툴들을 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 양태는 본 명세서에 기술된 바와 같은 툴을 사용하여 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하는 방법에 관한 것이며, 이 방법은 적어도
a) 동물 도체의 적어도 일부에 위치되는 리프 라드의 한쪽 단부 부분과 툴의 맨드릴을 접촉시키는 단계,
b) 맨드릴을 와인딩하는 동시에 리프 라드를 따라 맨드릴을 이동시키며, 이에 따라 리프 라드가 도체 부분으로부터 느슨해지고 리프 라드의 적어도 주요 부분 또는 전체 부분이 맨드릴 주위에 감길 때까지 맨드릴 주위에 감기도록 하는 단계,
c) 맨드릴 및 주위에 감겨진 리프 라드를 맞물림 해제하는 단계를 포함한다.
이 방법은 바람직하게는 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하기 위한 자동 방법이다. 이러한 자동 방법에서, 이 방법은 본 명세서에 기술된 바와 같은 시스템에 의해 수행될 수 있다.
이 방법에서 리프 라드는 느슨해지고 복벽에 연결된 상태로 둘 수 있다. 리프 라드와 복벽 사이의 연결은 예를 들어 리프 라드가 제거될 수 있는, 예를 들어 손으로 제거될 수 있는 미리 결정된 시간까지, 리프 라드가 연결된 상태를 고정하도록 가능한 한 적게 할 수 있다. 리프 라드를 복벽에 연결해 두는 것의 장점은 수의사가 도체를 제어하는 경우 리프 라드가 검사 중인 도체에서 나온 것이라는 데는 의심의 여지가 없다는 것이다. 복벽에 부착된 리프 라드는 검사 이후 제거할 수 있다.
동물 도체의 적어도 일부에 위치되는 리프 라드의 한쪽 단부 부분과 툴의 맨드릴을 접촉시키는 경우, 이것은 뒷다리에 매달리는 절반 도체에서 리프 라드의 하단부에 있을 수 있다.
이 방법에서 툴의 맨드릴은 동물 도체의 적어도 일부에 위치되는 리프 라드의 한쪽 단부 부분과 접촉된다. 바람직하게 접촉 및 맞물림은 이것이 도체로부터 제거되기 이전에 다이어프램(diaphragm)에 가까운 리프 라드의 단부에서 수행되며, 이 리프 라드의 단부는 뾰족해질 수 있다. 맨드릴이 리프 라드와 접촉하기 이전에 복벽으로부터 이 리프 라드 단부를 자유롭게 절단할 필요가 없다.
맨드릴의 감김과 동시에 맨드릴을 리프 라드를 따라 이동시키는 동안, 리프 라드는 도체 부분의 복벽으로부터 느슨해지고, 리프 라드의 적어도 주요 부분 또는 전체 부분이 맨드릴 주위에 감길 때까지 리프 라드가 맨드릴 주위에 감겨진다. 따라서 리프 라드가 도체에 남아 있어야 하는 경우, 리프 라드의 주요 부분이 맨드릴 주위에 감겨진다. 리프 라드가 도체에서 제거되어야 하는 경우, 리프 라드 전체는 바람직하게는 맨드릴 주위에 감기거나, 적어도 전체 리프 라드가 복벽에서 느슨해져 리프 라드를 복벽에서 제거할 수 있다.
예를 들어 이들의 뒷 다리에 매달려 있는 절반 도체들로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하는 경우, 툴은 맨드릴이 리프 라드와 맞물리는 리프 라드의 경사진 단부로부터 위쪽으로 이동될 수 있다. 맨드릴의 위치는 예를 들어, 맨드릴이 리프 라드와 맞물리는 시작 위치에 있고 맨드릴의 전방 단부가 아래쪽을 향하는 경우 수평에 대해 약 45도의 각도일 수 있다. 각도는 와인딩 프로세스 동안 더 작아질 수 있고, 예를 들어 정지 위치에서 수평에 대해 40 내지 15도일 수 있고 - 계속해서 맨드릴의 전방 단부가 아래를 향하고 있을 수 있음 -, 여기서 맨드릴은 그 주위에 감겨진 리프 라드를 사용하거나 사용하지 않고 도체로부터 제거된다. 리프 라드를 따라 맨드릴을 이동하면 리프 라드에 약간의 응력이 가해지고 복벽으로부터 리프 라드를 해제하지만, 복벽으로부터 리프 라드를 해제하는 주된 힘은 맨드릴의 와인딩에서 나온다.
맨드릴 및 주위에 감겨진 리프 라드를 맞물림 해제하는 것은 두 가지 가능성들을 포함할 수 있다. 맨드릴은 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드에서 제거될 수 있으며, 이것은 예를 들어 리프 라드가 맞물림 해제 이후 복벽에 연결된 상태로 남아 있는 경우이다. 또는 리프 라드이 맨드릴에서 제거될 수 있으며, 이것은 예를 들어 리프 라드가 복벽으로부터 제거되고 미리 선택된 위치와 같은 다른 곳에 위치되는 경우이다.
이 방법은 단계 a) 동안, 맨드릴의 흡인 캐비티 내로 작은 리프 라드 부분을 흡입 및/또는 흡입 캐비티 내에 작은 리프 라드 부분을 클램핑하는 것과 같은 흡입 및/또는 클램핑에 의해 맨드릴에 리프 라드를 고정시키는 단계를 포함할 수 있다. 흡입은 제 1 에어 장치 및/또는 제 2 에어 장치를 통해 공기를 흡인하여 생성된다. 제 1 에어 장치에서 진공에 의해 생성되는 힘은 리프 라드의 일부를 흡입 캐비티를 향하여 및/또는 흡입 캐비티로 끌 수(drawing)/당길 수(pulling) 있다. 리프 라드의 일부가 흡입 캐비티에 있는 경우 제 2 에어 장치는 클램핑 메커니즘을 활성화하고 이를 흡입 캐비티 내부의 리프 라드를 고정하는 폐쇄 위치로 입력하며, 이에 따라 맨드릴과 리프 라드 사이에 견고한 연결을 생성하게 된다.
이 방법은 단계 c)의 맞물림 해제 동안 클램핑 메커니즘으로부터 리프 라드를 해제하는 것과 같이 내부로부터 리프 라드를 해제하기 위해 흡입 캐비티로 공기를 분사하는 단계를 포함할 수 있다.
흡입 캐비티로 공기를 분사하는 것은 제 1 에어 장치를 통해 공기를 분사하는 것에 의해 수행될 수 있다. 리프 라드 아래, 즉 맨드릴의 표면과 그 주위에 감겨진 리프 라드 사이로 공기가 향하는 경우 리프트 오프 프로세스(lifting off process)가 수행될 수 있다. 이러한 리프팅용 공기는 제 1 에어 장치를 통해 안내되는 공기일 수 있다.
맞물림 부재들 사이의 맨드릴 표면에 구멍들이 존재하고/하거나 맞물림 부재들의 팁에 위치되는 경우 리프트 오프 프로세스는 더욱 강화될 수 있으며, 이에 따라 이러한 구멍들을 통해 공기가 분출될 수 있고 리프트 오프 프로세스를 증가시키거나, 공기에 의해 리프 라드를 리프트 오프하기 위한 유일한 프로세스가 될 수 있게 된다. 제 3 에어 장치는 구멍들을 통해 공기를 분사하는 것을 가능하게 하는 맨드릴 내부에 위치될 수 있다. 이러한 제 3 에어 장치는, 외부로부터 맨드릴로 공기를 흡인하고 구멍들을 사용하여 리프 라드와 맨드릴 사이의 연결을 증가시키기 위해 사용될 수도 있다.
이 방법은 단계 c) 동안 맨드릴로부터 주위에 감겨진 리프 라드를 밀어내는 단계를 더 포함할 수 있으며, 여기서 푸싱 장치는 맨드릴의 베이스 단부로부터 맨드릴의 전방 단부를 향하고 푸싱 장치는 리프 라드 상으로 밀고 있다. 리프 라드가 복부에 연결된 채로 남겨질 경우, 전체 툴과 같은 맨드릴은 이 푸싱 과정에서 움직이지 않거나 리프 라드를 미는 경우 푸싱 장치의 전방 방향과 반대 방향으로 향할 수 있다. 리프 라드가 복벽에서 제거되는 경우, 푸싱 장치가 전방으로 향하기 이전 및/또는 동안, 즉 맨드릴의 베이스 단부로부터 맨드릴의 전방 단부를 향하여 툴이 미리 결정된 위치를 향해 이동될 수 있다. 푸싱 장치는 전진 이동이 완료되는 경우 맨드릴의 베이스 단부로 되돌아간다.
이 방법은 단계 d) 동안 맨드릴로부터 주위에 감겨진 리프 라드를 밀어내는 단계를 더 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 푸싱 요소는 맨드릴의 베이스 단부로부터 맨드릴의 전방 단부를 향하여 푸싱 장치와 함께 향하게 되고 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드의 리프팅 프로세스를 수행한다. 푸싱 요소는 바람직하게는 푸싱 장치 및 푸싱 요소(들)가 전방으로 향하는 경우, 즉 맨드릴의 베이스 단부로부터 맨드릴의 전방 단부를 향하는 경우, 맨드릴 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 작은 선행 치수가 향할 수 있는 경사진 디자인을 갖는다. 기울어진 푸싱 요소가 전방으로 향함에 따라 이것은 주위에 감겨진 리프 라드 아래로 더 향하게 되며, 이에 따라 푸싱 장치가 맨드릴로부터 리프 라드를 들어올리게 됨으로써, 푸싱 장치가 리프 라드에 대해 더 큰 힘으로 밀 수 있게 되고, 리프 라드가 푸싱 장치와 맨드릴 사이에 달라붙지 않게 된다.
이 방법은 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하기 위해 본 명세서의 다른 곳에서 설명되는 시스템에 의해 실행되는 자동 방법일 수 있다.
도 1은 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴의 제 1 사시도를 도시한 것이다.
도 2는 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴의 제 2 사시도를 도시한 것이다.
도 3은 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴의 제 3 사시도를 도시한 것이다.
도 4는 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴의 정면에서 본 사시도를 도시한 것이다.
도 5는 클램핑 메커니즘이 폐쇄된 위치에 있는, 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴을 통한 종단면도를 도시한 것이다.
도 6은 클램핑 기구가 열린 위치에 있는, 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴을 통한 종단면의 일부 확대도를 도시한 것이다.
도 7은 클램핑 메커니즘이 열린 위치에 있는 동안 흡입 캐비티로 흡인되는 리프 라드의 위치를 도시한 것이다.
도 8은 리프 라드와 맞물리는 경우 툴의 가능한 위치를 도시한 것이다.
도 1은 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴(1)을 도시한 것이다. 베이스 단부(3) 및 전방 단부(4)를 갖는 종방향 맨드릴(2)은 개구부(6)가 있는 흡입 캐비티(5)를 갖는다. 개구부 내부에 클램핑 메커니즘(18)이 위치된다. 맨드릴의 베이스 단부(3)에는 맨드릴(2)을 둘러싸는 푸싱 장치(7)가 위치된다. 베이스 단부(3)로부터 전방 단부(4)를 향해 푸싱 장치(7)를 향하게 할 수 있는 피스톤(8)의 일부가 도시되어 있다. 맨드릴(2)의 표면(9)은 맞물림 부재(10)로 도시되어 있다. 맨드릴(2)은 전방 단부(4)에서보다 베이스 단부(3)에서 더 큰 둘레를 갖는 원추형이다. 맞물림 부재들(10)은 비스듬하고 맨드릴(2)의 전방 단부(4)를 향하는 스파이크(spike)들의 팁(tip)들을 갖는 뾰족한 스파이크들로서 도시되어 있다. 푸싱 요소(15)의 링형 부분 내부의 푸싱 요소(11)의 위치도 도시되어 있다.
도 2는 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴의 제 2 측면도를 도시한 것이다. 툴(1)은 도 1의 위치와 관련하여 측면에서 본 모습이다. 맨드릴(2)에서, 개구부(6)를 갖는 흡입 캐비티(5)가 보이며, 여기서 개구부는 클램핑 메커니즘(18)에 의해 폐쇄된다. 베이스 단부(3)에는 푸싱 장치(7)가 위치된다. 푸싱 장치(7) 내부에는 푸싱 요소(11)가 있으며, 여기서 푸싱 요소(11)의 일부는 흡입 개구부(6)가 위치되지 않은 영역에서 맨드릴(2)의 베이스 단부(3)로부터 전방 단부(4)까지 위치되는 레일 리세스(12)에 위치된다. 피스톤(8)은 맨드릴(2)의 베이스 단부(3)로부터, 푸싱 요소(11)가 가이드되는 맨드릴(2)의 전방 단부(4)를 향하여, 레일 리세스(12)에 의해, 푸싱 장치(7) 및 푸싱 요소(11)를 향하게 할 수 있으며, 이에 따라 경사 푸싱 요소(11)가 맨드릴(2) 주위에 감겨진 리프 라드(도시되지 않음) 아래로 향할 수 있게 된다. 흡입 캐비티(5)의 개구부(6) 가까이에 위치되는 맨드릴(2)의 만곡부(13)도 도시되어 있다. 만곡부(13)는 맨드릴(2)의 베이스 단부(3)를 향하는 개구부(6)의 측면(종방향)에 위치된다. 맨드릴(2)의 반대편 및 만곡부(13) 바로 맞은편에 편향부(14)가 도시되어 있다. 또한 흡입 개구부(6)가 전체적으로 테이퍼진(tapered) 디자인으로 도시되는 맨드릴(2)의 전체 경계로부터 약간 돌출되어 있는 것이 도시되어 있다.
도 3은 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴의 제 3 측면도를 도시한 것이다. 특징들은 도 1 및 도 2와 관련하여 설명한 바와 같다. 이 도면에서 초점은 푸싱 장치(7) 및 푸싱 요소(11)에 있다. 푸싱 장치(7)는 푸싱 요소(11)의 링형 부분(15)을 둘러싼다. 푸싱 요소(11)의 링형 부분(15)은 맨드릴(2)의 회전 동안 링형 푸싱 장치(7) 내부에서 회전할 수 있다. 이에 따라, 맨드릴(2)이 회전하는 동안 푸싱 장치(77)의 링형 부분(15)이 맨드릴(2)과 함께 회전하는 반면 푸싱 장치(7)의 푸싱 요소(11)는 회전하지 않게 된다.
도 4는 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴의 정면도를 도시한 것이다. 맨드릴(2)의 전방 단부(4) 및 이 지점에서 맨드릴(2)의 베이스 단부(3)를 향한 모습이 도시되어 있다. 2개의 레일 리세스들(12)은 맨드릴(2)의 각각의 종방향 측부 및 흡입 캐비티의 개구부(6) 영역 외부(보이지 않음)에서 서로 반대편에 도시되어 있다. 맞물림 부재들(10)은 테이퍼진 맨드릴(2)의 종방향을 따라 줄을 지어 위치되는 것으로 도시되어 있다. 레일 리세스들(12)에는 푸싱 요소들(11)이 위치되고, 푸싱 장치(7)의 링형 부분(15) 및 푸싱 요소(11)가 맨드릴(2)의 베이스 단부를 둘러싸며, 이들은 함께 피스톤(8)에 의해 푸싱이 제어되며, 이에 따라 푸싱 장치(7), 푸싱 요소(11) 및 링형 부분(15)이 베이스 단부(3)로부터 전방 단부(4)를 향하여 향하게 되고 다시 복귀될 수 있도록 한다.
도 5는 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴(1)의 일부를 통한 종단면도를 도시한 것이다. 맨드릴(2) 내부에는 베이스 단부(3)로부터 흡입 캐비티(5)까지 위치되는 제 1 에어 장치(16) 및 제 2 에어 장치(17)가 보인다. 제 1 에어 장치(16)는 리프 라드를 흡입 캐비티(5)로 흡인하고 리프 라드를 흡입 캐비티(5) 밖으로 분사하도록 제어된다. 제 2 에어 장치(17)는 폐쇄 위치에 있는 클램핑 메커니즘(18)의 기능을 제어한다. 공기 제어는 흡입 캐비티(5) 내부에 위치되는 클램핑 메커니즘(18)을 흡입 캐비티(5)의 개구부(6) 쪽으로 향하게 하기 위해 제 2 에어 장치(17)를 통해 흡입 캐비티(5) 향해 압력 챔버(26) 내로 공기를 향하게 함으로써 수행되며, 이에 따라 클램핑 메커니즘(18)이 폐쇄 위치로 들어가게 된다. 제 2 에어 장치(17)에서 흡인에 의한 공기는 클램핑 메커니즘(18)을 개방 위치에 놓거나 압력 챔버를 향한 공기 흐름을 멈추기 위해 사용될 수 있다.
도 6은 리프 라드를 제거하거나 느슨하게 하기 위한 툴을 통한 종단면의 일부 확대도를 도시한 것이다. 특징들은 도 5와 관련하여 설명된 바와 같다. 이 도면에서 클램핑 메커니즘(18)은, 클램핑 메커니즘(18)의 상부 부분이 흡입 캐비티(5)로 라드를 흡인하는 것을 가능하게 하는 흡입 개구부(6)로부터 멀리 위치되는 개방 위치에 나타나 있다. 압력 챔버(26)는 '소형'이거나, 공기가 제 2 에어 장치(17)를 통해 압력 챔버(26)를 향하여 향하게 되지 않기 때문에 시작 위치에 있다.
도 7은 클램핑 메커니즘(18)이 흡입 개구부(6)로부터 떨어져 위치하는 개방 위치에 있는 흡입 캐비티(5)를 도시하고, 리프 라드(21)의 섹션이 흡입 캐비티로 흡인되는 것으로 도시되어 있다. 클램핑 메커니즘(18)이 이 위치에 있는 리프 라드(21)와 함께 흡입 개구부(6)를 향하여 향하게 되는 경우, 리프 라드(21)는 흡입 캐비티(5) 내부에 클램핑될 것이다. 또한 공기가 제 2 에어 장치(17)를 통해 압력 챔버(26)로 향하기 이전에 시작 위치에 있는 압력 챔버(26)가 나타나 있다.
도 8은 리프 라드와 맞물리는 경우 툴의 가능한 위치를 도시한 것이다. 이 도면은 척추(23), 늑골들(24)이 있는 복벽(19)을 포함하는 동물 도체의 일부를 도시하며, 여기서 몇몇 일부는 리프 라드(21) 뒤에 위치되며, 절단된 개방 복벽(20) 및 복벽(19)에 위치되는 리프 라드(21)를 포함한다. 이 예시는 뒷다리, 즉 머리가 아래로 매달려 있는 돼지 절반 시체의 일부를 시뮬레이트할 수 있다. 본 명세서에 기술된 툴(1)은 리프 라드(21)를 향하여 향하게 되고 툴(1)의 전방 단부가 부분적으로 지면을 가리키도록 한다. 흡인 캐비티의 개구부(6)는 점선으로 도시되어 이것이 리프 라드(21)를 향하여 향하게 되는 측면에서 툴(1)에 위치됨을 나타낸다. 개구부(6)는 뒷다리들에 매달려 있는 도체 부분용 리프 라드(21)의 하부 부분인 리프 라드(21)의 뾰족한 단부(22)에서 리프 라드(21)와 맞물려진다. 화살표(25)는 맨드릴 주위에 리프 라드(21)를 감기 위한 툴(1)의 맨드릴의 회전 방향을 나타낸다.
상세한 설명 및 특정 예들은 본 발명의 실시예들을 나타내지만 단지 예시로서 주어진다는 것을 이해해야 하며, 이는 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경들 및 수정들이 이 상세한 설명으로부터 당업자에게 명백할 것이기 때문이다.

Claims (15)

  1. 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드(leaf lard)(21)를 느슨하게 하거나 제거하기 위한 툴(1)로서, 리프 라드를 그 주위에 감도록 구성되는 와인딩 맨드릴(winding mandrel)(2)을 포함하며,
    상기 맨드릴(2)은,
    ● 흡입 캐비티(suction cavity)(5)로서, 상기 흡입 캐비티(5)는 상기 맨드릴(1) 내부에 위치되고 상기 맨드릴(2)의 외부 표면에 배치된 둥근 개구부(6)를 가지며 리프 라드(21)의 일부와 맞물리도록 구성되는, 흡입 캐비티(5);
    ● 리프 라드(21)의 맞물린 부분을 상기 흡입 캐비티(5)로 끌어당기고, 리프 라드(21)의 맞물린 부분을 상기 흡입 캐비티(5)로부터 블로 오프(blow off)하는 것을 각각 수행하기 위해, 상기 둥근 개구부(6)를 통해 상기 흡입 캐비티(5)의 안팎으로 교번적으로 공기를 흡인 및 분사하기 위한, 상기 맨드릴(2) 내부에 위치되는 적어도 하나의 제 1 에어 장치(16);를 포함하는,
    툴(1).
  2. 제 1 항에 있어서,
    ● 상기 맨드릴(2) 주위에 감겨진 리프 라드(21)를 느슨하게 하고 밀어내도록 구성되는 적어도 하나의 푸싱 장치(7) 및/또는
    ● 상기 푸싱 장치(7)의 내부 및/또는 전방에 위치되며, 상기 맨드릴(2) 주위에 감겨진 리프 라드(21) 아래로 향하도록 구성되는 적어도 하나의 푸싱 요소(11)를 더 포함하는, 툴(1).
  3. 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드(21)를 느슨하게 하거나 제거하기 위한 툴(1)로서, 그 주위에 리프 라드(21)를 감도록 구성되는 와인딩 맨드릴(2)을 포함하며, 상기 툴(1)은,
    ● 상기 맨드릴(2) 주위에 감겨진 리프 라드(21)를 느슨하게 하거나 밀어내도록 구성되는 적어도 하나의 푸싱 장치(7),
    ● 상기 푸싱 장치(7)의 내부 및/또는 전방에 위치되며, 맨드릴(2) 주위에 감겨진 리프 라드(21) 아래로 향하도록 구성되는 적어도 하나의 푸싱 요소(11)를 더 포함하는, 툴(1).
  4. 제 3 항에 있어서,
    ● 흡입 캐비티(5)로서, 상기 흡입 캐비티(5)는 상기 맨드릴(2) 내부에 위치되고 상기 맨드릴(2)의 외부 표면에 배치된 둥근 개구부(6)를 가지며 리프 라드(21)의 일부와 맞물리도록 구성되는 흡입 캐비티(5); 및/또는
    ● 리프 라드(21)의 맞물린 부분을 상기 흡입 캐비티(5)로 끌어당기고 리프 라드(21)의 맞물린 부분을 상기 흡입 캐비티(5)로부터 블로 오프하는 것을 각각 수행하기 위해, 상기 둥근 개구부(6)를 통해 상기 흡입 캐비티(5)의 안팎으로 교번적으로 공기를 흡인 및 분사하기 위한, 상기 맨드릴(2) 내부에 위치되는 적어도 하나의 제 1 에어 장치(16);
    를 더 포함하는, 툴(1).
  5. 제 1 항, 제 2 항, 제 4 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 툴(1)은, 상기 흡입 캐비티(5)에 위치되고 상기 흡입 캐비티(5)로 흡인되는 리프 라드(21)의 적어도 일부를 클램핑할 수 있는 클램핑 메커니즘(18)을 더 포함하는, 툴(1).
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 맨드릴(2)은 상기 맨드릴(2)의 베이스 단부(3)를 향하는 방향으로 상기 흡입 캐비티(5)의 상기 개구부(6) 옆 표면의 만곡부(incurvature)(13)를 갖는, 툴(1).
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 맨드릴(2)은 상기 만곡부(13)의 위치의 반대측 표면의 편향부(deflection)(14)를 갖는, 툴(1).
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 맨드릴(2)의 외부 표면은 리프 라드(21)와 맞물리도록 구성되는 스파이크(spike)들과 같은 맞물림 부재들(10)을 포함하는, 툴(1).
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 맨드릴(2)은 상기 흡입 캐비티(5)의 상기 개구부(6)의 중심선으로부터 각각 90도 떨어져 위치되는 적어도 2개의 레일 리세스들(12)과 같은, 상기 맨드릴(2)의 길이를 따라 위치되는 적어도 하나의 레일 리세스(12)를 포함하며, 상기 중심선은 상기 맨드릴(2)의 상기 베이스 단부(3)에서 상기 전방 단부(4)까지의 상기 중심선과 평행한, 툴(1).
  10. 제 2 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 푸싱 요소(11)는 상기 적어도 하나의 레일 리세스(12)에 적어도 부분적으로 위치되고, 상기 맨드릴(2) 주위에 감겨진 리프 라드(21) 아래에 들어가고 및/또는 밀도록 구성되며, 선택적으로 상기 푸싱 요소(11)는 상기 맨드릴(2)의 상기 전방 단부(4)를 향하는 방향으로 상기 맨드릴 표면을 향하여 기울어져 있는, 툴(1).
  11. 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드(21)를 자동으로 느슨하게 하거나 제거하기 위한 시스템으로서,
    a) 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 기재된 적어도 하나의 툴(1)을 포함하는 적어도 하나의 로봇 암,
    b) 동물 도체 일부의 위치 및/또는 동물 도체 일부로부터 제거될 리프 라드의 위치를 식별하도록 구성되는 식별 시스템,
    c) 적어도 동물의 위치, 동물 일부의 위치 및/또는 동물 도체의 적어도 일부에 연결되는 리프 라드의 위치에 대한 정보를 수신하고 처리하도록 구성되는 처리 시스템,
    d) 적어도 상기 처리 시스템 및 상기 적어도 하나의 로봇 암과 통신하는 제어 시스템을 포함하며,
    상기 제어 시스템은 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하기 위한 상기 툴(1)을 구비한 상기 적어도 하나의 로봇 암을 제어함으로써,
    a. 동물 도체의 적어도 일부의 복벽에 위치한 리프 라드와 맞물리고,
    b. 리프 라드가 상기 맨드릴 주위에 감기도록 상기 맨드릴(2)을 감으며, 이에 따라 상기 복벽으로부터 리프 라드의 주요 부분을 느슨하게 하거나 상기 도체의 복벽으로부터 리프 라드를 제거하고,
    c. 리프 라드로부터 상기 툴(1)을 제거하여, 작은 부분으로 상기 복벽에 연결되는 리프 라드를 남기거나 느슨한 리프 라드를 데포지션 영역(deposition area)으로 향하게 하도록 하는,
    시스템
  12. 제 11 항에 있어서,
    각각 적어도 하나의 툴(1)을 갖는 적어도 2개의 로봇 암들 및/또는 각각 2개의 툴들(1)을 갖는 적어도 하나의 로봇 암을 포함하고, 상기 로봇 암들은 상기 제어 시스템에 의해 제어되어, 상기 맨드릴(2)을 유사한 방향들로 또는 미러링된 방향으로 구동하여, 유사한 동물 일부들에서 나온 2개의 절반 도체들로부터, 또는 한 동물로부터의 2개의 절반 도체들과 같이 동물로부터의 왼쪽 및 오른쪽 절반 도체 부분으로부터 리프 라드를 제거하는, 시스템.
  13. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 툴(1)을 사용하여 동물 도체의 적어도 일부로부터 리프 라드를 느슨하게 하거나 제거하는 방법으로서,
    a) 동물 도체의 적어도 일부에 위치되는 리프 라드(21)의 일단부와 맨드릴(2)을 접촉시키는 단계,
    b) 상기 맨드릴(2)을 와인딩하는 동시에 리프 라드(21)를 따라 상기 맨드릴(2)을 이동시키며, 이에 따라 리프 라드가 상기 도체 부분으로부터 느슨해지고, 리프 라드의 적어도 주요 부분 또는 전체 부분이 상기 맨드릴(2) 주위에 감겨질 때까지 상기 맨드릴(2) 주위에 감겨지는 단계
    c) 상기 맨드릴(2) 및 주위에 감겨진 리프 라드를 맞물림 해제하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    단계 a) 동안, 상기 맨드릴(2)의 상기 흡인 캐비티(5)로 작은 리프 라드 부분을 흡입하고 및/또는 상기 맨드릴(2)의 상기 흡입 캐비티(5)에서 작은 리프 라드 부분을 클램핑하는 것과 같은 흡입 및/또는 클램핑에 의해, 리프 라드를 상기 맨드릴에 고정하는, 방법.
  15. 제 13 항 또는 제 14 항에 있어서,
    상기 맨드릴(2)로부터 주위에 감겨진 리프 라드를 밀어내는 단계 c) 동안, 상기 푸싱 장치(7)가 상기 맨드릴(2)의 상기 베이스 단부(3)로부터 상기 맨드릴(2)의 전방 단부(4)쪽을 향하게 되어, 상기 푸싱 장치(7)가 리프 라드(21)로 밀게 되고, 선택적으로 상기 적어도 하나의 푸싱 요소(11)가 상기 맨드릴(2)의 상기 베이스 단부(3)로부터 상기 맨드릴(2)의 상기 전방 단부(4)쪽으로 상기 푸싱 장치(7)와 함께 향하게 되며, 이에 따라 상기 맨드릴(2) 주위에 감겨진 리프 라드(21)의 리프팅 프로세스를 수행하게 되는, 방법.
KR1020237019436A 2020-11-17 2021-11-16 도축된 동물로부터 리프 라드를 제거하기 위한 장치 및 방법 KR20230104277A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP20208088 2020-11-17
EP20208088.3 2020-11-17
PCT/EP2021/081767 WO2022106383A1 (en) 2020-11-17 2021-11-16 Device and method for removing leaf lard from slaughtered animals

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230104277A true KR20230104277A (ko) 2023-07-07

Family

ID=73455620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237019436A KR20230104277A (ko) 2020-11-17 2021-11-16 도축된 동물로부터 리프 라드를 제거하기 위한 장치 및 방법

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20230397616A1 (ko)
EP (1) EP4247169A1 (ko)
JP (1) JP2023549347A (ko)
KR (1) KR20230104277A (ko)
CN (1) CN116437811A (ko)
AU (1) AU2021382107A1 (ko)
CA (1) CA3201304A1 (ko)
MX (1) MX2023004535A (ko)
WO (1) WO2022106383A1 (ko)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4993112A (en) * 1989-05-18 1991-02-19 Burnett Donald L Carcass fat trimmer
NL9401695A (nl) 1994-10-13 1996-05-01 Stork Rms Bv Inrichting voor het verwijderen van de buikvet- of reuzellaag uit een geslacht dier.
FR2754146B1 (fr) * 1996-10-07 1999-06-04 Durand International Procede, dispositif et installation d'arrachage de pannes
DE19906883C1 (de) * 1999-02-19 2000-08-17 Bvs Beratung Verkauf Service F Vorrichtung zur Entfernung von Teilen aus Schlachttierkörpern, insbesondere Flomen an der Innenseite von Schweinehälften
US5997394A (en) 1999-03-18 1999-12-07 Jarvis Products Corporation Leaf lard remover
JP6634378B2 (ja) * 2014-04-02 2020-01-22 マグナ インターナショナル インコーポレイテッド アームエンドツーリング
CN208499882U (zh) * 2017-12-27 2019-02-15 宝洁公司 自动卷筒加载系统
CN211077669U (zh) * 2019-09-11 2020-07-24 浙江德迈机械有限公司 一种三轴玻璃自动上片机构及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CA3201304A1 (en) 2022-05-27
AU2021382107A1 (en) 2023-06-01
MX2023004535A (es) 2023-05-08
WO2022106383A1 (en) 2022-05-27
US20230397616A1 (en) 2023-12-14
JP2023549347A (ja) 2023-11-24
CN116437811A (zh) 2023-07-14
EP4247169A1 (en) 2023-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0397703B1 (en) Automatic animal processing
US11785956B2 (en) Method and device for positioning and/or handling carcasses and/or carcass parts during the slaughter of animals on an industrial scale
US9788555B2 (en) Method and device for evisceration of slaughtered poultry
CN106686985B (zh) 用于屠宰蟹的设备和方法
CA2254405C (en) Method and device for evisceration of carcasses
US8257154B2 (en) Puller for use in animal carcass boning or cutting
US4024603A (en) Low noise vacuum lung machine
KR20230104277A (ko) 도축된 동물로부터 리프 라드를 제거하기 위한 장치 및 방법
EP0601812A2 (en) An anatomical process
EP0879558B1 (en) Method and device for evisceration of carcasses
EP0360174B1 (en) Method for mechanical cleaning of freshly caught roundfish and apparatus for carrying out of this
NZ243718A (en) Removing cheek meat from head of animal carcass
JPH09275889A (ja) ホタテ貝の内臓分離吸引装置
EP1135988B1 (en) Apparatus and method for automatically cutting out the jowl of a carcase
EP0856257B1 (en) Method for evisceration of carcasses
EP3945832B1 (en) Removal of abdominal fat from a slaughtered animal
EP1245155B1 (en) Apparatus, tool and method for removal of heart and lungs from a carcass
KR101863658B1 (ko) 오징어 할복장치의 외투막입구 형성장치
JP2006230290A (ja) ロース・ばら部の肋骨除骨装置
EP0917824A2 (en) Device and method for cutting through the trachea and oesophagus of a carcass
NL1004532C1 (nl) Ontkropper.