CN116437811A - 用于从屠宰动物移除板油的装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于从动物屠体移除板油的工具，该工具包括卷筒以围绕卷筒卷绕板油，卷筒可以包括抽吸腔、第一空气装置，该抽吸腔具有类圆形开口以与板油的一部分接合，第一空气装置定位在卷筒内部，用于将空气吸入和吹离抽吸腔，卷筒还可以包括至少一个推动装置和至少一个推动元件，该至少一个推动装置用于分离并且推开围绕卷筒卷绕的板油，至少一个推动元件定位在推动装置的内部和/或前部，以在围绕卷筒卷绕的板油下方被引导。工具可以在用于从动物屠体分离或移除板油的方法中使用。工具可以是用于从动物屠体自动分离或移除板油的系统的一部分，该系统可以包括机器人臂、识别系统和控制系统。

Description

用于从屠宰动物移除板油的装置和方法

技术领域

本发明涉及用于从例如猪等的屠宰动物或屠宰动物的一部分分离或移除腹部脂肪层或板油(脂肪)层的装置、方法和系统，该屠宰动物的腹腔已经被预先剖开。

背景技术

在许多屠宰场，在屠宰诸如猪等的动物之后的处理过程包括剖开屠体、移除肠道和移除腹部脂肪层，然后再进行进一步切割，例如将屠体半部切割成部段，该腹部脂肪层也称为板油。移除板油最初是通过手工进行的，这是一项高强度和重复性的工作。诸如在US5,997,394

(Jarvis)和EP1029454A1(BVS)中描述的手持装置以及诸如在US5,785,588(Stork)中描述的机械控制装置，各自均有助于逐步减少工人的工作负荷。

更具体地，US5,785,588描述了用于从例如猪等的屠宰动物或屠宰动物的一部分移除腹部脂肪层或板油层的装置，该屠宰动物的腹腔已经被预先剖开，该装置除了具有用于从腹壁牵拉分离该层的牵拉元件之外，还具有用于抓握腹部脂肪层或板油层的抓握元件，该抓握元件包括至少一个抽吸孔。优选地，牵拉元件包括可旋转驱动的卷绕卷筒，该卷绕卷筒设置有抽吸孔，该卷绕卷筒被导引用于在旋转驱动过程中卷起由抽吸孔抓握的腹部脂肪层或板油层。

然而，所描述的装置不能满足当今生产中的要求，在当今的生产中，越来越多的屠宰场通过包括处理屠体及其部分的机器人而变得更加自动化。待解决的问题为：例如分离或移除板油的速度、移除质量，例如腹壁中还剩多少板油、当板油从屠体的腹壁移除时如何处置板油、将板油与移除装置分开有多困难，以及生产更稳定的装置以降低装置在处理过程中出现故障——例如由于没有将板油牢固地紧固到装置而出现故障——的风险。

发明内容

可以将本发明的目的视为提供工具形式的装置、系统和方法，其克服了上述问题中的一者或多者。本发明的另外的目的可以是提供现有技术的替代方案。

本发明的第一目的涉及用于从动物屠体的至少一部分分离或移除板油的工具，工具包括卷绕卷筒，该卷绕卷筒构造成围绕卷绕卷筒卷绕板油，卷筒包括：

·抽吸腔_，该抽吸腔在卷筒内部_，并且其中_，卷筒的外表面上布置有类圆形开口，抽吸腔构造成与板油的一部分接合，

·至少_一个第_一空气装置_，该至少_一个第_一空气装置定位在卷筒内部，用于交替地将空气吸入和吹离抽吸腔，以分别将板油的已接合部分牵拉到抽吸腔中以及将板油的已接合部分从抽吸腔吹出。

卷绕卷筒是指，卷筒在操作过程中能够围绕其自身的纵向中心轴线旋转，并且当卷筒与位于被屠宰和剖开的动物——例如屠体半部——的腹壁中的板油的一端接合时，该板油将围绕旋转的卷筒卷绕，即滚动。

卷筒具有在卷筒内部的抽吸腔，并且其中，开口布置在卷筒的外表面上，使得能够将空气吸入卷筒，从而在抽吸腔内部和开口前部的体积中产生负压和抽吸作用，使得在将板油卷绕在卷筒上之前和/或期间，靠近和/或接触卷筒的板油能够朝向卷筒被拖拽和/或被卷筒牢固地保持。

抽吸腔的开口可以是类圆形的，诸如圆形的或椭圆形的。抽吸腔的类圆形开口具有的优点是，板油不会被边缘卡住，而对于例如直的并且具有角状边缘的抽吸腔来说，这是可能发生的。

形成抽吸腔的开口的边界或边缘可以略微突出，从而当卷筒与板油接合时与板油建立更佳的接触。

位于卷筒内部的至少一个第一空气装置可以是位于卷筒内部的、从基端到抽吸腔的至少一个管，并且可以与位于卷筒的基端外部的压缩机/泵连接，该压缩机能够借助于通过抽吸腔抽离空气而在第一空气装置中形成真空。通过抽吸腔抽吸空气可以诸如在卷筒与板油接合之前和/或之时执行，并且还可以在围绕卷筒卷绕板油的处理过程的至少一部分期间获得真空。压缩机还可以将空气吹入第一空气装置，该空气可以通过腔开口并且远离抽吸腔被压出，以在开口周围形成增压区并且因此将板油的与卷筒接合的部分从卷筒吹出。由此，压缩空气可以有助于从抽吸腔释放板油并且还在板油和卷筒之间提供提起效果，其中，围绕卷筒的板油可以像气球一样膨胀，因此板油非常容易地从卷筒脱落，而观察不到任何粘附效果。

工具还可以包括：

·至少_一个推动装置_，该至少_一个推动装置构造成分离并且推开围绕卷筒卷绕的板油，和/或

·至少_一个推动元件_，该至少_一个推动元件定位在推动装置的内部和/或前部，并且构造成在围绕卷筒卷绕的板油下方被引导。

推动装置可以是环形构型的装置，当要推出围绕卷筒卷绕的板油时，能够从卷筒的基端朝向卷筒的前端推动该环形构型的装置。这样做的优点在于：与在移除之前解开板油卷绕或通过重力使板油离开卷筒相比，推动效果使得更容易从卷筒快速移除板油。活塞可以位于卷筒的基端处并且与推动装置连接并且由控制系统控制，该控制系统在从动物屠体分离或移除板油的处理过程中控制用于分离或移除板油的工具和活塞。

至少一个推动元件可以定位成与卷筒连接，诸如在推动装置的内部和/或前部。至少一个推动元件可以与第一环连接，并且可能的是，该第一环连同推动元件均可以定位在形成环形推动装置的第二环内部。当要将围绕卷筒卷绕的板油从卷筒推出时，至少一个推动元件可以从卷筒的基端朝向前端移动。推动装置连同至少一个推动元件可以作为单个单元从卷筒基端朝向卷筒前端移动，以推动围绕卷筒卷绕的板油。至少一个推动元件可以具有任何形式，诸如在最靠近卷筒的区域中突出，从而能够在围绕卷筒卷绕的板油下方被引导并且改进当板油被推出卷筒时的处理过程。

本发明的第二方面涉及解决上述问题的另一可能性。该方面涉及用于从动物屠体的至少一部分移除板油的工具，工具包括卷绕卷筒，该卷绕卷筒构造成围绕卷绕卷筒卷绕板油，该工具还包括：

·至少_一个推动装置_，该至少_一个推动装置构造成分离并且推开围绕卷筒卷绕的板油，

·至少_一个推动元件_，该至少_一个推动元件定位在推动装置内部，并且构造成在围绕卷筒卷绕的板油下方被引导。

描述为本发明的第二方面的工具还可以包括：

·抽吸腔_，该抽吸腔定位在卷筒内部_，并且其中_，卷筒的外表面上布置有类圆形的开口，抽吸腔构造成与板油的一部分接合，和/或

·至少_一个第_一空气装置_，该至少_一个第_一空气装置定位在卷筒内部，用于交替地将空气吸入和吹离抽吸腔，以分别将板油的已接合部分牵拉到抽吸腔中以及将板油的已接合部分从抽吸腔吹出。

第一方面和第二方面的特征可以在构造和功能上相似，并且可以各自与本发明的如下所述的一个或多个特征组合。

关于本发明的第一方面和第二方面，工具可以包括至少一个推动装置，该至少一个推动装置是外环或与外环连接，并且至少一个推动元件与内环连接，该内环可以在外环的内部滑动或旋转。这样做的优点在于：推动元件可以紧靠卷筒定位并且在卷绕和解开卷绕过程中与卷筒一起旋转，并且仍然可以将推动元件与推动装置连接，使得当从卷筒的基端朝向卷筒的前端和在相反的方向上引导推动装置时，推动元件与推动装置一起移动。因此，在启动推动操作之前不需要停止卷筒旋转。此外，推动装置和推动元件之间的紧密连接还确保了板油将位于卷筒周围的区域，而不是位于卷筒的基端的错误侧上，并且将不会被卡在卷筒和推动装置之间。

工具还可以包括夹持机构，该夹持机构位于抽吸腔中并且能够夹持被吸入抽吸腔中的板油的至少一部分。夹持机构可以是环形的或者具有与抽吸腔的开口类似的构型，夹持机构可以定位在抽吸腔内部并且优选地靠近抽吸腔的开口。夹持机构可以通过移动而发挥作用，诸如从不执行夹持的打开位置到可以执行夹持吸入抽吸腔中的板油的闭合位置的线性移动。这种夹持机构的优点在于：在围绕卷筒卷绕板油以及将板油从屠体的腹壁撕下的过程中牢固地保持板油。夹持机构还可以将板油固定到卷筒上，直到板油被输送到预定位置，例如可能靠近从腹壁移除板油的部位定位的收集容器中。

夹持机构可以为机械控制或气动控制的。当为气动控制的时，压力腔室可以定位在抽吸腔内部的夹持机构下方。通过用空气填充压力腔室而朝向抽吸开口推动夹持机构以闭合抽吸腔，而当压力腔室被排空时，不再朝向抽吸开口推动夹持机构并且夹持机构将返回到抽吸腔的打开位置。

工具的卷筒可以具有总体锥形的形状，该锥形的形状具有较大的基部周长和较小的前部周长，并且其中，抽吸腔定位成相比于卷筒的基端更靠近卷筒的前端，诸如在卷筒的前部四分之一的部分。卷筒的前端是自由部分，卷筒的基端是工具可以连接到保持部分和控制部分——诸如机器人臂和压缩机/泵——的部位。卷筒的锥形形状的优点在于：由于前端处的尺寸较小，围绕卷筒卷绕的板油能够被推出卷筒。

卷筒可以在朝向卷筒的基部的方向上、邻近抽吸腔开口具有表面的内弯部。这种内弯部的长度、深度和位置可以根据待使用工具的动物屠体的腹壁以及腹壁中的肋骨的构型和尺寸来设计。在围绕卷筒卷绕板油的处理过程的至少一部分期间，内弯部可以遵循腹壁的解剖学特征。内弯部的优点在于：卷筒和围绕卷筒卷绕的板油之间的接触更紧密。更紧密的接触产生更佳的接触，并且因此降低了板油未围绕卷筒卷绕的风险。

卷筒可以在内弯部的位置的相反侧部具有表面的偏斜部。这种偏斜部可以根据待使用工具的动物屠体的腹壁以及腹壁中的肋骨的构型和尺寸来设计。在围绕卷筒卷绕板油的处理过程的至少一部分期间，偏斜部可以遵循腹壁的解剖学特征。偏斜部的优点在于：卷筒和围绕卷筒卷绕的板油之间的接触更紧密。更紧密的接触产生更佳的接触，并且因此降低了板油未围绕卷筒卷绕的风险。

卷筒可以在外表面处包括接合构件，诸如构造成与板油接合的尖刺。接合构件可以大体上随机地定位在卷筒表面上，或者以某种模式定位，诸如沿卷筒的长度成排地定位。接合构件可以各自是尖的，并且可以总体上是直的或者是扭转的，例如其中，末端朝向卷筒的前端扭转。接合构件的优点在于：在卷筒和从动物屠体移除的板油之间形成更牢固的抓握。将末端朝向卷筒前部扭转的优点在于：当要将围绕卷筒卷绕的板油从卷筒移除时，诸如推离卷筒时，该处理过程将更容易。

卷筒还可以在表面中包括孔，诸如接合构件之间的孔和/或接合构件的末端处的孔。这些孔可以连接至空气装置，使得在卷筒与待围绕卷筒卷绕的板油接触之前和接触的同时，空气可以从外部被吸入并且进入接合构件。抽吸可以至少持续围绕卷筒卷绕板油期间的时间的一部分。在此功能中，接合构件的优点在于：增加了卷筒和板油之间的抓握，从而降低了板油未围绕卷筒卷绕的风险。可以进一步使用这些孔，使得在从卷筒移除板油的处理过程中，空气从卷筒的内部吹出并且从该孔吹出。由此，围绕卷筒卷绕的板油被轻微提起，并且移除变得更容易，例如当推动装置和/或推动元件进一步用于分离和推动板油时。

卷筒还可以包括沿卷筒的长度定位的至少一个导轨凹部。导轨凹部可以是卷筒表面的一部分内的凹部或通道，其具有底部和沿底部的每个边缘的侧部。导轨凹部的底部可以基本上平行于卷筒的整个表面，由此，侧部的高度可以沿导轨凹部的长度基本上相等。然而，导轨凹部的底部也可以基本上平行于卷筒的纵向轴线，由此，导轨凹部的侧部的高度可以从卷筒的基端朝向卷筒的前端减小。优选地，导轨凹部用于沿卷筒导引推动元件，并且例如增加推动元件在围绕卷筒卷绕的板油下方被引导的能力。卷筒可以具有至少两个凹部，该至少两个凹部可以各自定位成远离抽吸腔开口的中心线约90度，该中心线平行于从卷筒的基端到前端的中心线或中心轴线。由此，卷筒可以在卷筒的每个侧部上均包括导轨凹部，例如导轨凹部相对于抽吸腔呈镜像。导轨凹部的优点在于：推动元件在围绕卷筒卷绕的板油下方被更容易地引导，并且在从卷筒推动板油的过程中推动元件的位置是稳定的。

至少一个推动元件可以至少部分地定位在至少一个导轨凹部中，并且构造成进入围绕卷筒卷绕的板油下方和/或推动围绕卷筒卷绕的板油。这种推动元件可以在朝向卷筒的前端的方向上朝向卷筒表面倾斜。由此，推动元件可以在朝向卷筒的基端定位的一端处较高并且在朝向卷筒的前端定位的一端处较低。推动元件的倾角可以为例如大约45度。倾斜的推动元件的优点在于：推动元件在围绕卷筒卷绕的板油下方被更容易地引导。当倾斜的推动元件定位在如上所述的导轨凹部中时，该优点进一步增加。

如果导轨凹部的底部基本上平行于卷筒导轨凹部的总体表面，如果存在内弯部和偏斜部中的一者或者二者，则至少一个导轨凹部可以优选地沿卷筒表面定位在没有内弯部和偏斜部的区域中。

卷筒的表面可以围绕将卷筒沿卷筒的长度分成两个半部并且还将抽吸腔的抽吸开口分成两个半部的平面基本对称。

本发明的另外的方面涉及用于从动物屠体的至少一部分自动分离或移除板油的系统，该系统可以包括：

·至少_一个机器人臂_，该至少_一个机器人臂包括至少_一个如本文所述的工具，

·识别系统_，该识别系统构造成识别动物屠体的_一部分的位置和/或待从动物屠体的一部分移除或部分地移除的板油的位置，

·处理系统_，该处理系统构造成接收和处理至少以下信息_：动物的位置、动物部分的位置和/或与动物屠体的至少一部分连接的板油的位置，

·控制系统_，该控制系统至少与处理系统和至少_一个机器人臂通信，控制系统构造成控制带有分离或移除板油的工具的至少一个机器人臂以

·与位于动物屠体的至少_一部分的腹壁中的板油接合_，

·卷绕卷筒_，使得板油围绕卷筒被卷绕_，从而使板油的主要部分从腹壁分离或从屠体的腹壁移除板油，以及

·从板油移除^工具_，使板油与腹壁的_一小部分连接_，或者将分离的板油引导到预定区域。

系统可以是自动机器人系统并且系统的每个部件优选地适用于在屠宰场发挥作用。在屠宰场，剖开和取出内脏后的屠体或屠体半部可能会以后腿悬挂在高架输送机中的方式在处理过程中被进一步引导，并且以头部向下的方式被运输。位于腹壁中的板油可以从以头部向下的姿势悬挂的屠体半部分离或移除，诸如通过使用本文中所述的系统。

至少一个机器人臂可以是具有至少三个自由度的、以及能够通过控制系统并且基于由处理系统接收的信息而被单独控制的机器人臂。

识别系统可以包括视觉系统，例如多个摄像机，其定位成用于识别动物屠体的一部分的位置和/或待从动物屠体的一部分移除或部分地移除的板油的位置。识别系统还能够控制从围绕卷筒卷绕的板油适当地移除卷筒，以及控制板油是否被保留为附接到腹壁，如果这是预定的情况，或者控制板油是否被输送到预定位置。

诸如处理器等的处理系统优选地构造成接收和处理从例如至少以下位置的识别系统接收的多条信息：动物的位置、动物部分的位置和/或与动物屠体的至少一部分连接的板油的位置，并且处理系统优选地能够处理与确定将工具的卷筒与板油连接的最佳解决方案和确定围绕卷筒卷绕板油以及从板油释放卷筒的解决方案有关的这些信息。

诸如控制器等的控制系统优选地至少与处理系统通信。然而，处理系统和控制系统也可以是具有两种功能的单个系统。控制系统根据由处理系统所确定的最佳解决方案来控制至少一个机器人臂。控制系统控制至少一个机器人臂执行如本文中所述的用于从动物屠体的腹壁分离或移除板油的方法。

系统可以包括至少两个机器人臂，该至少两个机器人臂各自均带有至少一个如本文中所述的工具。机器人臂由控制系统控制以在至少部分镜像的方向上驱动卷筒以从例如两具屠体半部分离或移除板油，该两具屠体半部是来自例如动物的左半屠体部分和右半屠体部分，诸如一只动物的两具屠体半部。对来自例如一只动物的两具屠体半部作业的两个机器人臂可以在镜像处理过程中同时作业，但是一个机器人臂可以在处理过程中处于领先地位，使得该机器人臂的工具在另一机器人臂的工具与另一屠体半部的板油接合之前与板油接合。

在系统中，至少一个机器人臂可以各自包括两个如本文中所述类型的工具。

本发明的另一方面涉及用于使用如本文中所述的工具从动物屠体的至少一部分分离或移除板油的方法，方法至少包括以下步骤：

a)使工具的卷筒与位于动物屠体的至少一部分中的板油的一个端部接触，

b)卷绕卷筒并且同时沿板油移动卷筒，使得板油从屠体部分分离并且围绕卷筒卷绕，直到板油的至少主要部分或全部围绕卷筒被卷绕。

c)使卷筒和卷绕的板油脱离接触。

方法优选地是用于从动物屠体的至少一部分分离或移除板油的自动方法。在这种自动方法中，该方法可以通过如本文中所述的系统执行。

在该方法中，可以分离板油并且使其保留与腹壁连接。板油和腹壁之间的连接可以尽可能少，以确保板油保持连接例如直到可以移除板油——例如通过手动移除——时的预定时间。将板油保留与腹壁连接的优点在于：在兽医要控制屠体的情况下，这样毫无疑问，板油来自被检查的屠体。附接到腹壁的板油在检查之后可以被移除。

当使工具的卷筒与位于动物屠体的至少一部分中的板油的一个端部接触时，这可能在以后腿悬挂的屠体半部中的板油的下端处。

在该方法中，使工具的卷筒与位于动物屠体的至少一部分中的板油的一个端部接触。优选地，在板油从屠体被移除之前，在板油的靠近隔膜的端部执行接触和接合，板油可以在该端部是尖的。不需要在卷筒接触板油之前从腹壁切掉该板油端部。

在卷绕卷筒并且同时沿板油移动卷筒的过程中，将板油从屠体部分的腹壁分离并且围绕卷筒卷绕板油，直到板油的至少主要部分或全部围绕卷筒被卷绕。因此，如果要将板油保留在屠体中，则将板油的主要部分围绕卷筒卷绕。如果要从屠体移除板油或者至少将全部板油从腹壁分离，则优选地将全部板油围绕卷筒卷绕，从而使得能够从腹壁移除板油。

当分离或移除板油时，例如当从以屠体半部的后腿悬挂的屠体半部分离或移除板油时，工具可以从板油的、卷筒与板油接合的倾斜端向上移动。卷筒的位置可以为，例如当处于卷筒与板油接合的起始位置并且其中卷筒的前端向下指向时，与水平面成约45度的角度。角度在卷绕处理过程中可能会变小，例如可以在停止位置与水平面成40度至15度的角度——并且其中卷筒的前端仍然向下指向，该停止位置为在板油围绕卷筒卷绕或没有板油围绕卷筒卷绕的情况下将卷筒从屠体移除的位置。沿板油移动卷筒对板油施加一些压力并且将板油从腹壁释放，然而将板油从腹壁释放的主要力来自卷筒的卷绕。

使卷筒和卷绕的板油脱离接触可能包括两种可能性。可以将卷筒从围绕卷筒卷绕的板油移除，这是例如在脱离接触之后板油保留与腹壁接触的情况。可替代地，可以将板油从卷筒移除，这是例如将板油从腹壁移除并且定位在诸如预先选择的位置等的其他地方的情况。

方法可以包括在步骤a)期间通过抽吸和/或夹持将板油固定到卷筒，诸如将较小的板油部分抽吸到卷筒的抽吸腔中和/或将较小的板油部分夹持在卷筒的抽吸腔中。借助于通过第一空气装置和/或第二空气装置抽吸空气来产生抽吸。通过第一空气装置中的真空产生的力能够将板油的一部分朝向抽吸腔拖拽和/或拉入抽吸腔中。当板油的一部分处于抽吸腔中时，第二空气装置可以启动夹持机构并且使夹持机构进入将板油夹持在抽吸腔内部的闭合位置，从而在卷筒和板油之间产生牢固的连接。

方法可以包括在步骤c)的脱离接触期间将空气吹入抽吸腔以从内部释放板油，诸如从夹持机构释放板油。将空气吹入抽吸腔可以借助于通过第一空气装置吹送空气来执行。还可以执行提离处理过程，其中，在板油下方引导空气，即在卷筒的表面和卷绕的板油之间引导空气。这种用于提起的空气可以是通过第一空气装置引导的空气。

如果在接合构件之间的卷筒表面中存在孔和/或将孔定位在接合构件的末端处，则可以进一步加强提离处理过程，由此，可以通过这些孔吹出空气并且增加提离处理过程，或者该处理过程可以为用于通过空气提离板油的唯一处理过程。第三空气装置可以定位在卷筒内部，使得能够通过孔将空气吹出。这种第三空气装置还可以用于从外部将空气吸入卷筒并且使用孔来增加板油和卷筒之间的连接。

方法还可以包括在步骤c)期间从卷筒推出卷绕的板油，其中，从卷筒的基端朝向卷筒的前端引导推动装置并且推动装置推动板油。如果板油要保持连接到腹部，则在该推动处理过程中，卷筒、诸如整个工具可以不移动，或者在向板油推动时，卷筒、诸如整个工具可以在与推动装置的前进方向相反的方向上被引导。如果从腹壁移除板油，则可以在向前引导推动装置之前和/或同时，即在从卷筒的基端朝向卷筒的前端引导推动装置之前和/或同时，朝向预定位置移动工具。推进装置在完成其向前移动时返回卷筒的基端。

方法还可以包括在步骤d)期间从卷筒推出卷绕的板油，至少一个推动元件连同推动装置从卷筒的基端朝向卷筒的前端被引导，并且执行围绕卷筒卷绕的板油的提起处理过程。推动元件优选地具有倾斜的设计，其中，当推动装置和一个或多个推动元件被向前引导时，即从卷筒的基端朝向卷筒的前端被引导时，可以在围绕卷筒卷绕的板油下方引导小的引领尺寸。当向前引导倾斜的推动元件时，在卷绕的板油下方进一步引导推动元件，并且由此从卷筒提起板油，使得推动装置能够以更大的力推动板油，并且使得板油不会卡在推动装置和卷筒之间。

方法可以是由本文其他地方描述的用于从动物屠体的至少一部分分离或移除板油的系统所执行的自动方法。

附图说明

图1图示了用于移除或分离板油的工具的第一立体图。

图2图示了用于移除或分离板油的工具的第二立体图。

图3图示了用于移除或分离板油的工具的第三立体图。

图4图示了用于移除或分离板油的工具的前视立体图。

图5图示了穿过用于移除或分离板油的工具的纵向截面，并且其中，夹持机构处于闭合位置。

图6图示了穿过用于移除或分离板油的工具的纵向截面的一部分的放大图，其中，夹持机构处于打开位置。

图7图示了夹持机构处于打开位置时被吸入抽吸腔的板油的位置。

图8图示了工具在与板油接合时的可能位置。

具体实施方式

图1图示了用于移除或分离板油的工具1。带有基端3和前端4的纵向卷筒2具有带有开口6的抽吸腔5。在开口内部定位有夹持机构18。在卷筒的基端3处，推动装置7定位成环绕卷筒2。图示了能够将推动装置7从基端3朝向前端4引导的活塞8的一部分。卷筒2的表面9图示为具有接合构件10。卷筒2呈锥形，其中，基端3处的周长大于前端4处的周长。接合构件10图示为歪斜的、尖的尖刺，并且其中，尖刺的末端指向卷筒2的前端4。还图示了在推动元件的环形部分15内部的推动元件11的位置。

图2图示了用于移除或分离板油的工具的第二侧视图。从与图1中的位置相关的侧部观察工具1。在卷筒2中观察到带有开口6的抽吸腔5，其中，开口通过夹持机构18闭合。在基端3处定位有推动装置7。在推动装置7的内部有推动元件11，其中，推动元件11的一部分定位在导轨凹部12内，该导轨凹部12定位成从卷筒2的基端3至前端4、在未定位抽吸开口6的区域。活塞8能够将推动装置7和推动元件11从卷筒2的基端3并且朝向卷筒2的前端4引导，其中，在导轨凹部12中并且通过导轨凹部12导引推动元件11，使得可以在围绕卷筒2卷绕的板油(未示出)下方引导倾斜的推动元件11。还图示了卷筒2的靠近抽吸腔5的开口6定位的内弯部13。内弯部13定位于开口6的在纵向方向上朝向卷筒2的基端3的侧部上。在卷筒2的相反侧部上并且恰好与内弯部13相反，图示了偏斜部14。还图示了抽吸开口6略微突出于卷筒2的总体边界，该卷筒2图示为总体渐缩设计。

图3图示了用于移除或分离板油的工具的第三侧视图。特征为如关于图1和图2所描述的。该图重点示出了推动装置7和推动元件11。推动装置7环绕推动元件11的环形部分15。推动元件11的环形部分15可以在卷筒2旋转的过程中在环形推动装置7内部旋转。由此，在卷筒2的旋转过程中，推动装置77的环形部分15与卷筒2一起旋转，而推动装置7的推动元件11不旋转。

图4图示了用于移除或分离板油的工具的前视图。图示了卷筒2的前端4和从该点朝向卷筒2的基端3的视图。两个导轨凹部12在卷筒2的每个纵向侧部上并且在抽吸腔(不可见)的开口6的区域外部图示为彼此相反。接合构件10图示为沿渐缩的卷筒2的纵向方向成排地定位。在导轨凹部12中定位有推动元件11，并且围绕卷筒2的基端的是推动装置7和推动元件11的环形部分15，它们一起由活塞8控制，使得推动装置7、推动元件11和环形部分15可以从基端3朝向前端4被引导并且再次返回。

图5图示了穿过用于移除或分离板油的工具1的一部分的纵向截面。在卷筒2内部观察到定位成从基端3到抽吸腔5的第一空气装置16和第二空气装置17。控制第一空气装置16，以将板油吸入抽吸腔5并且将板油吹出抽吸腔5。第二空气装置17控制夹持机构18的功能，该夹持机构18示出为处于闭合位置。通过引导空气穿过第二空气装置17朝向抽吸腔5并且进入压力腔室26来进行空气控制，以朝向抽吸腔5的开口6引导定位在抽吸腔5内部的夹持机构18，由此使夹持机构18进入闭合位置。抽吸第二空气装置17中的空气可以用于使夹持机构18处于打开位置或停止朝向压力腔室的空气流。

图6图示了穿过用于移除或分离板油的工具的纵向截面的一部分的放大图。特征为如关于图5所描述的。在该图中，夹持机构18示出为处于打开位置，其中，夹持机构18的上部定位成远离抽吸开口6，使得能够将板油吸入抽吸腔5。由于没有穿过第二空气装置17朝向压力腔室26引导空气，因此压力腔室26是“小的”或处于其起始位置。

图7图示了处于打开位置的抽吸腔5，其中，夹持机构18定位成远离抽吸开口6，板油21的一部段图示为被吸入抽吸腔中。在板油21处于该位置的情况下，当夹持机构18被引导朝向抽吸开口6时，板油21将被夹持在抽吸腔5内部。还示出了在引导空气穿过第二空气装置17进入压力腔室26之前处于压力腔室26的起始位置的压力腔室26。

图8图示了工具在与板油接合时的可能位置。该图图示了动物屠体的一部分，其包括具有脊柱23的腹壁19、肋骨24、剖切开的腹壁20和位于腹壁19中的板油21，其中，一些肋骨24的一部分位于板油21的后部。该图可能模拟半只猪屠体的一部分，该半只猪屠体以其后腿被悬挂，即以头朝下的方式被悬挂。将如本文中所述的工具1引导朝向板油21，并且其中，工具1的前端部分地指向地面。抽吸腔的开口6用虚线图示，以指示它在被引导朝向板油21的侧部处被定位在工具1中。开口6在板油21的尖端22与板油21接合，对于以后腿悬挂的屠体部分该尖端22为板油21的下部。箭头25指示用于围绕卷筒缠绕板油21的工具1的卷筒的转动方向。

应当理解的是，详细描述和具体的示例尽管表示本发明的实施例，但仅以举例的方式给出，因为对于本领域技术人员而言从该详细描述中，在本发明的精神和范围内的各种变形和修改都会变得显而易见。

Claims (15)

1.一种用于从动物屠体的至少一部分分离或移除板油(21)的工具(1)，所述工具包括卷绕卷筒(2)，所述卷绕卷筒(2)构造成围绕所述卷绕卷筒(2)卷绕板油，所述卷筒(2)包括：

_·抽吸腔(5)，所述抽吸腔(5)定位在所述卷筒(1)内部，并且其中，所述卷筒(2)的外表面上布置有类圆形开口(6)，所述抽吸腔(5)构造成与所述板油(21)的一部分接合，

_·至少一个第一空气装置(16)，所述至少一个第一空气装置(16)定位在所述卷筒(2)内部，用于经由所述类圆形开口(6)交替地将空气吸入和吹离所述抽吸腔(5)，以分别将所述板油(21)的已接合部分牵拉到所述抽吸腔(5)中以及将所述板油(21)的已接合部分从所述抽吸腔(5)吹出。

2.根据权利要求1所述的工具(1)，所述工具(1)还包括：

_·至少一个推动装置(7)，所述至少一个推动装置(7)构造成分离并且推开围绕所述卷筒(2)卷绕的板油(21)，和/或

_·至少一个推动元件(11)，所述至少一个推动元件(11)定位在所述推动装置(7)的内部和/或前部，并且构造成在围绕所述卷筒(2)卷绕的板油(21)下方被引导。

3.一种用于从动物屠体的至少一部分分离或移除板油(21)的工具(1)，所述工具(1)包括卷绕卷筒(2)，所述卷绕卷筒(2)构造成围绕所述卷绕卷筒(2)卷绕板油(21)，所述工具(1)还包括：

_·至少一个推动装置(7)，所述至少一个推动装置(7)构造成分离并且推开围绕所述卷筒(2)卷绕的板油(21)，

_·至少一个推动元件(11)，所述至少一个推动元件(11)定位在所述推动装置(7)的内部和/或前部，并且构造成在围绕所述卷筒(2)卷绕的板油(21)下方被引导。

4.根据权利要求3所述的工具(1)，所述工具(1)还包括：

_·抽吸腔(5)，所述抽吸腔(5)定位在所述卷筒(2)内部，并且其中，所述卷筒(2)的外表面上布置有类圆形开口(6)，所述抽吸腔(5)构造成与所述板油(21)的一部分接合，和/或

_·至少一个第一空气装置(16)，所述至少一个第一空气装置(16)定位在所述卷筒(2)内部，用于经由所述类圆形开口(6)交替地将空气吸入和吹离所述抽吸腔(5)，以分别将所述板油(21)的已接合部分牵拉到所述抽吸腔(5)中以及将所述板油(21)的已接合部分从所述抽吸腔(5)吹出。

5.根据前述权利要求1、2、4-5中的任一项所述的工具(1)，其中，所述工具(1)还包括夹持机构(18)，所述夹持机构(18)定位在所述抽吸腔(5)中并且能够夹持被吸入到所述抽吸腔(5)中的所述板油(21)的至少一部分。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的工具(1)，其中，所述卷筒(2)在朝向所述卷筒(2)的基端(3)的方向上、邻近所述抽吸腔(5)的所述开口(6)具有表面的内弯部(13)。

7.根据权利要求6所述的工具(1)，其中，所述卷筒(2)在所述内弯部(13)的位置的相反侧部具有表面的偏斜部(14)。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的工具(1)，其中，所述卷筒(2)在所述卷筒(2)的外表面处包括接合构件(10)，诸如构造成与所述板油(21)接合的尖刺。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的工具(1)，其中，所述卷筒(2)包括沿所述卷筒(2)的长度定位的至少一个导轨凹部(12)，诸如至少两个导轨凹部(12)，所述至少两个导轨凹部(12)各自定位成

远离所述抽吸腔(5)的所述开口(6)的中心线约90度，所述中心线平行于从所述卷筒(2)的基端(3)到前端(4)的中心线。

10.根据权利要求2-9中的任一项所述的工具(1)，其中，所述至少一个推动元件(11)至少部分地定位在所述至少一个导轨凹部(12)中，并且构造成进入围绕所述卷筒(2)卷绕的板油(21)下方和/或推动围绕所述卷筒(2)卷绕的板油(21)，并且可选地，所述推动元件(11)在朝向所述卷筒(2)的前端(4)的方向上朝向卷筒表面倾斜。

11.一种用于从动物屠体的至少一部分自动分离或移除板油(21)的系统，所述系统包括：

a)至少一个机器人臂，所述至少一个机器人臂包括至少一个根据权利要求1至10中的任一项所述的工具(1)，

b)识别系统，所述识别系统构造成识别动物屠体的一部分的位置和/或待从动物屠体的一部分移除的板油的位置，

c)处理系统，所述处理系统构造成接收和处理至少以下信息：动物的位置、动物部分的位置和/或与动物屠体的至少一部分连接的板油的位置，

d)控制系统，所述控制系统至少与所述处理系统和所述至少一个机器人臂通信，所述控制系统构造成控制带有分离或移除板油的所述工具(1)的所述至少一个机器人臂以

a.与位于动物屠体的至少一部分的腹壁中的板油接合，

b.卷绕所述卷筒(2)，使得所述板油围绕所述卷筒被卷绕，从而使所述板油的主要部分从所述腹壁分离或从所述屠体的所述腹壁移除所述板油，以及

c.从所述板油移除所述工具(1)，使所述板油与所述腹壁的一小部分连接，或者将分离的所述板油引导到交存区域。

12.根据权利要求11所述的系统，所述系统包括至少两个机器人臂，所述至少两个机器人臂各自均带有至少一个工具(1)，和/或所述系统包括至少一个机器人臂，所述至少一个机器人臂各自均带有两个工具(1)，所述机器人臂由所述控制系统控制以在相似的方向上或在镜像的方向上驱动所述卷筒(2)，以从两具屠体半部移除板油，所述两具屠体半部来自相似的动物部分，或者来自动物的左半屠体部分和右半屠体部分，诸如一只动物的两具屠体半部。

13.一种使用根据权利要求1至10中的任一项所述的工具(1)从动物屠体的至少一部分分离或移除板油的方法，所述方法包括以下步骤：

a)使所述卷筒(2)与位于动物屠体的至少一部分中的板油(21)的一个端部接触，

b)卷绕所述卷筒(2)并且同时沿所述板油(21)移动所述卷筒(2)，使得所述板油从所述屠体部分分离并且围绕所述卷筒(2)卷绕，直到所述板油的至少主要部分或全部围绕所述卷筒(2)被卷绕，

c)使所述卷筒(2)与卷绕的所述板油脱离接触。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，在步骤a)期间通过抽吸和/或夹持将所述板油固定到所述卷筒，诸如将较小的板油部分抽吸到所述卷筒(2)的所述抽吸腔(5)中和/或将较小的板油部分夹持在所述卷筒(2)的所述抽吸腔(5)处。

15.根据权利要求13-14中的任一项所述的方法，其中，在步骤c)期间从所述卷筒(2)推出卷绕的所述板油，从所述卷筒(2)的基端(3)朝向所述卷筒(2)的前端(4)引导所述推动装置(7)并且所述推动装置(7)推动所述板油(21)，并且可选地，所述至少一个推动元件(11)连同所述推动装置(7)从所述卷筒(2)的所述基端(3)朝向所述卷筒(2)的所述前端(4)被引导并且由此执行围绕所述卷筒(2)卷绕的所述板油(21)的提起处理过程。

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