KR20230099314A - 차량의 인사이드미러 조립시스템 및 그 방법 - Google Patents

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김성종
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Abstract

본 발명은 차량의 인사이드미러 조립시스템에 관한 것으로, 비전측정부, 체결부 및 차량의 인사이드미러를 그리핑하는 그리퍼 중 적어도 하나 이상이 구비된 복수의 로봇; 및 복수의 로봇을 제어하여 윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하고, 제1장착면과 제2장착면이 포개어지며 면착되도록 인사이드미러를 이동시키며, 제1장착면과 제2장착면이 면착된 상태에서 인사이드미러와 윈드실드글래스가 체결되도록 하는 제어부;를 포함하는 차량의 인사이드미러 조립시스템이 소개된다.

Description

차량의 인사이드미러 조립시스템 및 그 방법{VEHICLE INTERIOR MIRROR ASSEMBLY SYSTEM AND ITS METHOD}
본 발명은 차량의 인사이드미러 조립시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 윈드실드글래스 및 인사이드미러의 비정형 부품의 조립 자세 측정을 통한 로봇의 조립 위치 보상 및 협소한 공간에서의 체결 공구 개발을 통하여 인사이드미러의 조립을 자동화함으로써 작업 편성 효율성을 증대시켜 공정운영의 효율성을 증대시키고, 수작업에 의존하는 조립방식의 불균일성을 개선하여 균일한 부품 조립 품질을 확보하도록 하기 위한 차량의 인사이드미러 조립시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차용 인사이드 미러(룸 미러라고도 함)는 후석 및 후방 시야를 확보하기 위한 것으로서, 운전석과 조수석의 경계부 위쪽 천정면에 각도 조절 가능하게 장착된다.
종래, 인사이드 미러는 인사이드 미러의 베이스를 윈드실드 글래스의 베이스에 끼우고, 인사이드 미러를 윈드실드 글래스에 고정시키기 위하여 스크류를 체결하는 방식으로 윈드실드 글래스에 조립이 이루어졌다. 인사이드 미러 및 윈드실드 글래스는 비정형 부품으로서, 수작업으로 조립이 이루어질 필요가 있었다.
이러한 인사이드 미러를 조립하기 위한 수작업 방식은 메인 라인 대비하여 작업 편성 효율이 저조하고, 인사이드 미러의 피봇 2개소의 각도에 따른 비정형 형상으로 인하여 기존 픽 앤 플레이스의 단순 로봇 조립방식을 적용하기 어려운 문제가 있다. 또한, 체결 공구의 진입 구간이 최소 18mm로 협소하기 때문에, 현재 공간에서 수작업을 위하여 사용되는 공구의 사용이 어려운 문제가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2015-0130024 A
본 발명은, 윈드실드글래스 및 인사이드미러의 비정형 부품의 조립 자세 측정을 통한 로봇의 조립 위치 보상 및 협소한 공간에서의 체결 공구 개발을 통하여 인사이드미러의 조립을 자동화함으로써 작업 편성 효율성을 증대시켜 공정운영의 효율성을 증대시키고, 수작업에 의존하는 조립방식의 불균일성을 개선하여 균일한 부품 조립 품질을 확보하도록 하기 위한 차량의 인사이드미러 조립시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은, 비전측정부, 체결부 및 차량의 인사이드미러를 그리핑하는 그리퍼 중 적어도 하나 이상이 구비된 복수의 로봇; 및 복수의 로봇을 제어하여 윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하고, 제1장착면과 제2장착면이 포개어지며 면착되도록 인사이드미러를 이동시키며, 제1장착면과 제2장착면이 면착된 상태에서 인사이드미러와 윈드실드글래스가 체결되도록 하는 제어부;를 포함하는 차량의 인사이드미러 조립시스템을 구성한다.
복수의 로봇은 단부에 차량의 인사이드미러를 그리핑하는 그리퍼가 구비된 제1로봇 및 단부에 비전측정부, 체결부가 구비된 제2로봇을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
제1로봇은 스탠다드형 다관절 로봇의 형상을 가지고, 제2로봇은 붕치형 다관절 로봇의 형상을 가지는 것을 특징으로 할 수 있다.
체결부 및 그리퍼는 회전이 가능하도록 설계된 것을 특징으로 할 수 있다.
제어부는 제1장착면 및 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
제어부는 측정정보를 기반으로 제1장착면과 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 보상하는 것을 특징으로 할 수 있다.
제어부는 제1장착면과 제2장착면이 면착된 경우 인사이드미러와 윈드실드글래스가 평행이 되도록 인사이드미러의 각도를 조정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
윈드실드글래스를 지지하며, 부품 정렬 및 부품 고정을 위한 유닛이 마련된 작업대;를 더 포함하고, 제어부는 작업대 상부에서 복수의 로봇을 제어하여 윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 방법으로서 본 발명은, 윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하는 단계; 제1장착면과 제2장착면이 포개어지며 면착되도록 인사이드미러를 조립하는 단계; 및 제1장착면과 제2장착면이 면착된 상태에서 인사이드미러와 윈드실드글래스가 체결되도록 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 인사이드미러 조립방법을 제공한다.
윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하는 단계는 제1장착면 및 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하는 단계 이전에는, 윈드실드글래스를 지지하도록 작업대에 윈드실드글래스를 배치하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
윈드실드글래스를 배치하는 단계 이후에는, 윈드실드글래스를 고정하고, 인사이드미러를 그리핑하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
인사이드미러를 조립하는 단계 이후에는, 제1장착면과 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 보상하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
인사이드미러를 조립하는 단계 이후에는, 인사이드미러와 윈드실드글래스가 평행이 되도록 인사이드미러의 각도를 조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명 차량의 인사이드미러 조립시스템 및 그 방법에 따르면, 윈드실드글래스 및 인사이드미러의 비정형 부품의 조립 자세 측정을 통한 로봇의 조립 위치 보상 및 협소한 공간에서의 체결 공구 개발을 통하여 인사이드미러의 조립을 자동화함으로써 작업 편성 효율성을 증대시켜 공정운영의 효율성을 증대시키고, 수작업에 의존하는 조립방식의 불균일성을 개선하여 균일한 부품 조립 품질을 확보하도록 할 수 있게 된다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 인사이드미러 조립시스템이 도시된 도면이다.
도 2는 체결부 및 체결부의 측방에 마련된 비전측정부가 도시된 도면이다.
도 3은 구동모터를 통하여 회전이 가능하도록 설계된 체결부가 도시된 도면이다.
도 4는 차량의 인사이드미러를 그리핑하는 그리퍼가 도시된 도면이다.
도 5 및 도 6은 제어부가 비전시스템을 통하여 제1장착면 및 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하는 것이 도시된 도면이다.
도 7은 도 1에 따른 차량의 인사이드미러 조립시스템이 운용되는 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 인사이드미러 조립시스템이 도시된 도면이다. 도 2는 체결부 및 체결부의 측방에 마련된 비전측정부가 도시된 도면이다. 도 3은 구동모터를 통하여 회전이 가능하도록 설계된 체결부가 도시된 도면이다. 도 4는 차량의 인사이드미러를 그리핑하는 그리퍼가 도시된 도면이다. 도 5 및 도 6은 제어부가 비전시스템을 통하여 제1장착면 및 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하는 것이 도시된 도면이다. 도 7은 도 1에 따른 차량의 인사이드미러 조립시스템이 운용되는 순서도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 인사이드미러(150) 조립시스템이 도시된 도면이다. 도 1을 참조하면, 비전측정부(200), 체결부(220) 및 차량의 인사이드미러(150)를 그리핑하는 그리퍼(100) 중 적어도 하나 이상이 구비된 복수의 로봇; 및 복수의 로봇을 제어하여 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정하고, 제1장착면(170)과 제2장착면(140)이 포개어지며 면착되도록 인사이드미러(150)를 이동시키며, 제1장착면(170)과 제2장착면(140)이 면착된 상태에서 인사이드미러(150)와 윈드실드글래스(160)가 체결되도록 하는 제어부;를 포함하는 차량의 인사이드미러(150) 조립시스템을 구성한다.
본 발명의 경우 윈드실드글래스(160) 및 인사이드미러(150)의 비정형 부품의 조립 자세 측정을 통한 인사이드미러(150)의 조립 공정을 자동화하여 작업 편성 효율성을 증대시켜 공정운영의 효율성을 증대시키고, 수작업에 의존하는 조립방식의 불균일성을 개선하여 균일한 부품 조립 품질을 확보하려는데 특징이 있다.
종래 인사이드미러(150) 조립 방법은 인사이드미러(150)의 베이스를 윈드실드 글래스의 베이스에 끼우고, 인사이드미러(150)를 윈드실드글래스(160)에 고정시키기 위하여 스크류를 체결하는 방식으로, 구체적으로는 인사이드미러(150)에 부착된 피봇 및 윈드실드글래스(160)는 비정형 부품이기 때문에 인사이드미러(150)를 윈드실드 글래스에 조립이 이루어지는 수작업 방식으로 이루어질 수밖에 없었다.
다만, 메인 라인 대비하여 작업 편성 효율이 저조하고, 인사이드 미러의 피봇 2개소의 각도에 따른 비정형 형상으로 인하여 기존 픽 앤 플레이스의 단순 로봇 조립방식을 적용하기 어려운 문제가 있었다.
따라서, 수작업에 의한 부품 조립으로 편성 효율이 저조한 문제 및 기존 픽 앤 플레이스의 단순 로봇 조립방식을 적용하기 어려운 문제를 해결하기 위하여 인사이드미러(150)에 부착된 피봇 및 윈드실드글래스(160)와 같은 비정형 부품의 조립 자세를 측정할 수 있다면, 인사이드미러(150)의 조립을 수작업이 아닌 자동화하여 공정 운영의 효율성을 증대시킬 수 있게 되는 것이다.
구체적으로, 복수의 로봇은 비전측정부(200), 체결부(220) 및 차량의 인사이드미러(150)를 그리핑하는 그리퍼(100) 중 적어도 하나 이상이 구비된다. 비전측정부(200), 체결부(220) 및 차량의 인사이드미러(150)를 그리핑하는 그리퍼(100)를 각각 구비하는 복수의 로봇일 수 있으며 단부에 차량의 인사이드미러(150)를 그리핑하는 그리퍼(100)가 구비된 제1로봇(300) 및 단부에 비전측정부(200), 체결부(220)가 구비된 제2로봇(400)일 수 있다.
비전측정부(200)는 카메라를 통하여 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정할 수 있으면 충분하며, 카메라에 한정되지 않는다. 비전측정부(200)는 부품 조립 전 조립되는 위치인 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정하고, 측정 데이터에 따라 윈드실드글래스(160) 및 인사이드미러(150)의 최종적으로 조립되는 위치를 보상하게 된다.
또한, 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)이 포개어져 면착된 이후에는, 비전측정부(200)를 통하여 측정된 위치를 인지하여 체결부(220)의 위치를 측정하고, 체결부(220)를 통하여 인사이드미러(150)를 윈드실드글래스(160)와 고정시킬 수 있게 된다. 도 3을 참조하면 구동모터(210)를 통하여 회전이 가능하도록 설계된 체결부(220)가 도시된 도시되며, 체결부(220) 및 그리퍼(100)는 회전이 가능하도록 설계될 수 있다.
체결부(220)와 비전측정부(200) 사이에는 회전방향 전환기어(230)가 마련되어 체결부(220)의 회전을 가능케할 수 있다. 인사이드미러(150) 및 윈드실드글래스(160)는 모두 비정형 형상이므로 체결부(220)가 회전 이동케 하는 것이 체결부(220) 진입이 유리하다. 결국 체결부(220) 진입이 유리하게 함으로써 인사이드미러(150)의 수작업 조립이 아닌 자동화하게 할 수 있게 된다. 그리퍼(100) 또한 마찬가지로 비정형 형상인 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)이 포개어지며 면착되도록 자동화하기 위하여 회전이 가능하도록 설계될 수 있다.
또한, 제1로봇(300)의 단부에는 차량의 인사이드미러(150)를 그리핑하는 그리퍼(100)가 구비될 수 있는데, 그리퍼(100)는 도 4와 같이 멀티툴 마운트유닛(110)의 상부에서 공압식 그리퍼(100) 3식(인사이드미러(150), DVRS, MFC용) 및 마그네틱 그리퍼(100) 1식(레인센서용)으로 마련될 수 있다. 또한 멀티툴 마운트유닛(110)은 로봇 6축을 회전시킴으로써 기능을 교체할 수 있다.
마찬가지로 제2로봇(400)의 단부에는 비전측정부(200) 및 체결부(220)가 구비되어 비전측정부(200)를 통하여 측정된 위치를 실시간으로 인지하여 체결부(220)의 위치를 측정 및 보상하고, 체결부(220)를 통하여 인사이드미러(150)를 윈드실드글래스(160)와 고정시킬 수 있게 된다.
구체적으로, 제1로봇(300)은 스탠다드형 다관절 로봇의 형상을 가지고, 제2로봇(400)은 붕치형 다관절 로봇의 형상을 가질수 있다. 복수의 로봇은 모두 복수의 링크 및 복수의 관절로 구성된다. 스탠다드형 다관절 로봇 형상을 가지는 제1로봇(300)은 하부에서 지지되며, 붕치형 다관절 로봇의 형상을 가지는 제2로봇(400)은 상부에서 지지되게 된다.
개괄적으로 살펴보면, 부품 전용 팔레트(600)에 인사이드미러(150)가 배치되며 부품을 공급하는 3축 겐트리 시스템인 부품 공급 장치(500)를 통하여 이송 및 로딩장치(700)로 부품을 이송하게 된다. 제1로봇(300)의 단부에 연결된 그리퍼(100)가 이송 및 로딩장치(700)로부터 인사이드미러(150)를 그립하게 된다. 또한 작업대(800) 상부에서 제2로봇(400)의 비전측정부(200)에서 작업내 내측 제1장착면(170)과 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정하여 서로 포개어지며 면착되게 하며 체결부(220)에서 비전측정부(200)에서 측정된 측정정보를 기반으로 제1장착면(170)과 제2장착면(140)의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 보상하여 체결되게 할 수 있다. 체결부(220)는 소형 아답터 형상으로, 얇고 긴 형상을 가질 수 있다.
구체적으로, 작업대(800)는 윈드실드글래스(160)를 지지하며, 부품 정렬 및 부품 고정을 위한 유닛이 마련되며, 제어부는 작업대(800) 상부에서 복수의 로봇을 제어하여 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 작업대(800)는 윈드실드글래스(160)를 지지할 수 있도록 하부 방향에서 다각도로 연장된 형상을 가질 수 있다.
또한, 도 5 및 6을 참조하면 제어부가 비전시스템을 통하여 제1장착면(170) 및 제2장착면(140)의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하는 것을 알 수 있다. 이에 제어부는 제1장착면(170) 및 제2장착면(140)의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하게 할 수 있다.
구체적으로, 제어부는 복수의 로봇을 제어하여 비전측정부(200)에서 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정하여 제1장착면(170)과 제2장착면(140)이 포개어지며 면착되도록 인사이드미러(150)를 이동시키게 된다. 또한 비전측정부(200)를 통하여 측정된 측정정보를 기반으로 제어부는 제1장착면(170)과 제2장착면(140)의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 보상하고, 보상된 데이터를 통하여 위치를 정확히 측정할 수 있어 체결부(220)가 제1장착면(170)과 제2장착면(140)을 완전히 고정시킬 수 있게 된다. 진입 각도는 첨부된 도면과 같이 제1장착면(170)을 기준으로 y축 방향, z축 방향의 각도를 측정하고 보상할 수 있다.
또한, 제어부는 제1장착면(170)과 제2장착면(140)이 면착된 경우 인사이드미러(150)와 윈드실드글래스(160)가 평행이 되도록 인사이드미러(150)의 각도를 조정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 체결부(220)의 진입구간을 확보하고 균일한 부품의 조립 품질 확보를 위하여 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)이 면착된 상태에서 제1로봇(300)을 틀어 윈드실드글래스(160)와 인사이드미러(150)가 평행이 되도록 각도를 조정할 수 있다.
이어서, 도 7은 도 1에 따른 차량의 인사이드미러(150) 조립시스템이 운용되는 순서도이다. 도 7을 참조하면, 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정하는 단계(S50); 제1장착면(170)과 제2장착면(140)이 포개어지며 면착되도록 인사이드미러(150)를 조립하는 단계(S70); 및 제1장착면(170)과 제2장착면(140)이 면착된 상태에서 인사이드미러(150)와 윈드실드글래스(160)가 체결되도록 제어하는 단계(S60);를 포함하는 차량의 인사이드미러(150) 조립방법을 구성한다.
본 발명에 따른 차량의 인사이드미러(150) 조립방법의 각 단계에서의 세부적인 기술적 특징은 앞서 설명한 본 발명에 따른 차량의 인사이드미러(150) 조립시스템에서의 각 구성의 기술적 특징과 동일 또는 유사하므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
구체적으로, 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정하는 단계(S50)는 제1장착면(170) 및 제2장착면(140)의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 윈드실드글래스(160)의 제1장착면(170) 및 인사이드미러(150)의 제2장착면(140)을 측정하는 단계(S50) 이전에는, 윈드실드글래스(160)를 지지하도록 작업대(800)에 윈드실드글래스(160)를 배치하는 단계(S10);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 윈드실드글래스(160)를 배치하는 단계(S10) 이후에는, 인사이드미러(150)를 그립하는 단계(S20)를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 윈드실드글래스(160)를 배치하는 단계(S10) 이후에는, 윈드실드글래스(160)를 고정(S30)하고, 인사이드미러(150)를 그리핑하는 단계(S40);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 인사이드미러(150)를 조립하는 단계(S70) 이후에는, 제1장착면(170)과 제2장착면(140)의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 보상하는 단계(S90);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 인사이드미러(150)를 조립하는 단계(S70) 이후에는, 인사이드미러(150)와 윈드실드글래스(160)가 평행이 되도록 인사이드미러(150)의 각도를 조정하는 단계(S80);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명 차량의 인사이드미러 조립시스템 및 그 방법에 따르면, 윈드실드글래스 및 인사이드미러의 비정형 부품의 조립 자세 측정을 통한 로봇의 조립 위치 보상 및 협소한 공간에서의 체결 공구 개발을 통하여 인사이드미러의 조립을 자동화함으로써 작업 편성 효율성을 증대시켜 공정운영의 효율성을 증대시키고, 수작업에 의존하는 조립방식의 불균일성을 개선하여 균일한 부품 조립 품질을 확보하도록 할 수 있게 된다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 그리퍼 110 : 멀티툴 마운트유닛
140 : 제2장착면 150 : 인사이드미러
160 : 윈드실드글래스 170 : 제1장착면
200 : 비전측정부 210 : 구동모터
220 : 체결부 230 : 회전방향 전환기어
300 : 제1로봇 400 : 제2로봇
500 : 부품 공급 장치 600 : 부품 전용 팔레트
700 : 이송 및 로딩장치 800 : 작업대

Claims (14)

  1. 비전측정부, 체결부 및 차량의 인사이드미러를 그리핑하는 그리퍼 중 적어도 하나 이상이 구비된 복수의 로봇; 및
    복수의 로봇을 제어하여 윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하고, 제1장착면과 제2장착면이 포개어지며 면착되도록 인사이드미러를 이동시키며, 제1장착면과 제2장착면이 면착된 상태에서 인사이드미러와 윈드실드글래스가 체결되도록 하는 제어부;를 포함하는 차량의 인사이드미러 조립시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    복수의 로봇은 단부에 차량의 인사이드미러를 그리핑하는 그리퍼가 구비된 제1로봇 및 단부에 비전측정부, 체결부가 구비된 제2로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    제1로봇은 스탠다드형 다관절 로봇의 형상을 가지고, 제2로봇은 붕치형 다관절 로봇의 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    체결부 및 그리퍼는 회전이 가능하도록 설계된 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 제1장착면 및 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    제어부는 측정정보를 기반으로 제1장착면과 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 보상하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 제1장착면과 제2장착면이 면착된 경우 인사이드미러와 윈드실드글래스가 평행이 되도록 인사이드미러의 각도를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    윈드실드글래스를 지지하며, 부품 정렬 및 부품 고정을 위한 유닛이 마련된 작업대;를 더 포함하고,
    제어부는 작업대 상부에서 복수의 로봇을 제어하여 윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립시스템.
  9. 윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하는 단계;
    제1장착면과 제2장착면이 포개어지며 면착되도록 인사이드미러를 조립하는 단계; 및
    제1장착면과 제2장착면이 면착된 상태에서 인사이드미러와 윈드실드글래스가 체결되도록 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 인사이드미러 조립방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하는 단계는 제1장착면 및 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 포함하는 측정정보를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    윈드실드글래스의 제1장착면 및 인사이드미러의 제2장착면을 측정하는 단계 이전에는,
    윈드실드글래스를 지지하도록 작업대에 윈드실드글래스를 배치하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    윈드실드글래스를 배치하는 단계 이후에는,
    윈드실드글래스를 고정하고, 인사이드미러를 그리핑하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립방법.
  13. 청구항 9에 있어서,
    인사이드미러를 조립하는 단계 이후에는,
    제1장착면과 제2장착면의 진입 경로, 진입 각도, 진입 방향을 보상하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립방법.
  14. 청구항 9에 있어서,
    인사이드미러를 조립하는 단계 이후에는,
    인사이드미러와 윈드실드글래스가 평행이 되도록 인사이드미러의 각도를 조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 인사이드미러 조립방법.







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