KR20230098777A - 저장조 라이닝을 수리하기 위한 복합체와 시스템 - Google Patents

저장조 라이닝을 수리하기 위한 복합체와 시스템 Download PDF

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스비아토슬라프 이바노비치 체르토프
안톤 파블로비치 바실라이
세르게이 페도로비치 트루크
드미트리 발레레비치 보로베프
일리야 겐나데비치 라베리체프
드미트리 블라디미로비치 수브니아코프
세르게이 미하일로비치 고로코프
이반 바실레비치 마카로프
키릴 알렉세비치 트루카노프
유리 세르게비치 볼로부에프
니콜라이 파블로비치 라지그라에프
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조인트 스탁 컴퍼니 “로제네르고아톰”
엘엘씨 ＂에스케이티비 피알＂
제이에스씨 ＂엔피오 ＂츠니트마쉬＂
사이언스 앤드 이노베이션스 - 뉴클리어 인더스트리 사이언티픽 디벨롭먼트, 프라이빗 엔터프라이즈
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Abstract

본 발명은 원자력 발전 설비 엔지니어링 분야, 즉 물로 채운 원자력 발전소 사용 후 핵연료 저장조에서 누출을 검출하고 손상된 내부 라이닝을 수리하기 위한 장비에 관한 것이다. 벽과 바닥을 비롯한 저장조 라이닝 수리를 위한 복합체와 시스템에는 용접 장비를 포함하며 저장조에 침수되지 않는 장비와 실행 기계를 설치하기 위한 수중 수리 플랫폼을 포함하며 저장조에 침수되는 장비를 추가로 포함한다. 실행 기계에는 용접층과 저장조 표면의 오염 방지 처리 장치, 부스러기를 수집하기 위한 용기와 파편을 수거하기 위한 펌프를 포함하는 와이어 절단 장치가 장착되어 있다. 누출 밀봉 장치가 용접 장비와 연결된 소형 용접기 형태로 제작되어 있으며 수중 수리 플랫폼에 수중 수리 플랫폼을 저장조 표면에 고정하기 위한 장치가 장착되어 있다. 저장조 라이닝 수리를 위한 복합체는 실행 유닛이 설치되어 있는 수중 수리 로봇을 포함한다. 본 발명을 수리의 품질과 신뢰도를 제고할 수 있게 해 준다.

Description

저장조 라이닝을 수리하기 위한 복합체와 시스템
본 발명군은 원자력 발전 시설 엔지니어링 분야, 즉 물로 채운 원자력 발전소 사용 후 핵연료 저장조에서 누출을 검출하고 손상된 내부 라이닝을 수리하기 위한 장비에 관한 것이다.
러시아연방 특허 2438199호에 따른 장비로서 저장조 라이닝을 수리하기 위한 장비인 저장조나 수조의 벽에 수위 밑에 위치한 부위를 수리하기 위한 장치가 공지되어 있다. 상기 장치는 측면 벽 세로로 일정한 거리를 두고 설치되어 있으며 측면 벽에 고정되어 있는 가이드 시스템을 포함하는데 상기 가이드 시스템의 용도는 상기 가이드 시스템에 대해 종방향으로 이동하는 슬라이드를 유도하는데 있다. 상기 슬라이드에는 손상된 부분이 있는 벽 부위에 접착면으로 부착되는 패치를 위한 이동식 설정 유닛은 설치되어 있다. 상기 장치는 원자력 시설 저장조의 벽에 위치하고 접근하기가 어려우며 손상된 부위를 수리할 수 있게 해 준다. 그러나 누출 감지는 더 다른 장치로 수행되어야 한다. 또한 상기 공지된 장치는 수리용 패치를 부착하는 방법으로만 수리를 수행하는 것은 반드시 누출을 효율적으로 제거할 수 있게 해 주는 것이 아니다. 공지된 장치는 용접과 같은 다른 유형의 수리를 수행하지 못한다.
또한, 표면 정화 장치, 누출 밀봉 장치, 실행 기계 고정 장치, 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치와 원격 제어 장치를 포함하는 작업 모듈과 누출 검색 및 감지 모듈을 포함하는 실행 기계와, 텔레스코픽 암이 장착도어 있는 이동식 대차가 위치하는 장착용 프레임을 포함하며 가장 근사한 유사물로 선정된 러시아연방 특허 2661335호에 따른 저장조(주로 벽과 밑바닥 부분) 라이닝을 수리하기 위한 장치가 공지되어 있다. 수리를 위한 공지된 장치는 누출을 검색하여 검출하고 누출 부위의 표면을 처리한 후에 밀봉 패치를 부착할 수 있게 해 주는 것은 믿음직하지 않으며 효율성이 낮은 수리 방법이 된다.
제안되는 발명군이 해결해야 하는 과제는 저장조의 신속하며 품질 높은 수리를 수행하는데 있다.
제안되는 발명군에 소속하는 복합체와 시스템은 누출의 감지, 저장조 바닥 라이닝의 수리와 물 (붕산수)의 수위 밑에 수리된 부위의 누출 검사를 확보해야 하며 또한 벽과 벽, 벽과 바닥 등 접합 부위에서 누출 검사와 저장조 라이닝의 수리를 확보해야 한다. 과제의 복잡도는 장치의 작업 가능 구역이 물(붕산수) 속에 잠겨 있는 선반에 의해 제한되어 있다는 점에 있다. 저장조에는 선반 지지대, 액체 냉각제 공급 및 흡입 파이프, 선반 받침대, 기둥, 케이블 등이 있을 수 있다. 먼저 저장조 표면에 누출의 위치와 결함의 크기를 결정한 다음에 오버레이를 용접하기 전에 부위를 정화할 필요가 있다. 저장조 라이닝 시트 두께는 약 4mm이며 시트는 예를 들어 08Х18Н10Т와 같은 특수강으로 제조된다. 오버레이 용접이 봉산수에서 수행되어야 하며 그 다음에는 오버레이 용접 공정 후에 스케일 조각이 저장조에 들어가지 않도록 성사된 용접 오버레이(봉합)의 표면을 처리할 필요가 있다. 그 다음에는 저장조의 수리되는 표면에 오버레이 용접의 결과물을 점검할 필요가 있다.
공지된 기법과 장치는 적절한 수리 품질을 확보하지 못 했다. 그러므로 제안된 발명군의 기술적 결과는 수리의 품질과 신뢰도를 높였는데 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에 대해 위에 언급된 기술적 결과는 표면 정화 장치, 누출 밀봉 장치, 실행 유닛 고정 장치, 실행 유닛 체결, 유지, 상승 및 하강 장치와 원격 제어 장치를 포함하는 작업 모듈과 누출 검색 및 감지 모듈을 포함하는 실행 유닛과 대차가 장착된 수송 장치를 포함하는 저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에 본 발명에 따라 공압 장비, 전기 설비, 전기 제어 캐비닛, 초음파 누출 검출기가 장착된 제어판, 용접 장비 등 저장조에 침수되지 않는 장비 및 실행 유닛이 장착된 수중 수리 로봇 등 저장조에 침수되는 장비가 추가로 장착되어 있으며 수중 수리 로봇에 작업 모듈이 위치한 운송 플랫폼이 장착되고 운송 플랫폼이 저장조 표면에 고정되기 위해 진공 흡착구 형태로 제작된 장치를 포함하고 프레임 구조로 제작되어 있으며 실행 유닛에 펌프와 필터를 포함하며 연마 시 사용되는 폐기물 수집기, 서보 드라이브와 자체 이동의 구동 장치를 포함하는 조작기, 비디오 감시 장치, 초음파 검출 헤드와 출력 링크가 전진 운동 또는 회전 운동을 수행하는 구동 장치가 장착되어 있으며 누출 밀봉 장치가 용접 장비와 연결된 소형 용접기 형태로 제작되어 있으며 수송 장치가 수송 플랫폼 형태로 제작되어 있으며 수송 플랫폼이 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치를 설치하기 위한 대차와 대차의 이동 장치를 포함하여 위에 설치된 대차가 이동하기 위한 가이드가 장착되어 있으며 프레임 및 빔으로 구성된 조립식 구조물 형태로 제작되어 있는 방식으로 달성되는 것이다.
저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에는 주로 작업 모듈의 이동을 위한 구동 장치가 장착되어 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에는 작업 모듈이 장착된 플랫폼 이동에 대한 3개의 서보 드라이브 각각의 로드에 설치된 피드백 센서가 추가로 장착될 수 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 복합체의 소형 용접기는 주로 대차에 설치된 정류기, 압력 보상 시스템을 포함하는 제어 장치, 신호 및 전력 케이블 연결, 수신식 기어 모터를 포함하는 이동식 장치, 진동 장치, 밀봉된 스테인리스 스틸 하우징, 압력 센서, 용접용 와이어 스풀, 와이어 공급 드라이브와 와이어 잠금 장치를 포함하는 베이스 유닛을 포함한다.
저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에는 주로 와이어 커팅 장치가 장착되어 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 시스템에 대해 위에 언급된 기술적 결과는 벽과 바닥을 비롯한 저장조 라이닝 수리를 위한 시스템이 표면 정화 장치, 누출 밀봉 장치, 실행 기계 고정 장치, 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치와 원격 제어 장치를 포함하는 작업 모듈과 누출 검색 및 감지 모듈을 포함하는 실행 기계와 수송 장치를 포함하여 본 발명에 따라 공압 장비, 전기 설비, 전기 제어 캐비닛, 초음파 누출 검출기가 장착된 제어판, 용접 장비 등 저장조에 침수되지 않는 장비 및 실행 기계를 장착하기 위한 수중 수리 플랫폼 등 저장조에 침수되는 장비가 추가로 장착되어 있으며 실행 기계에 서보 드라이브, 초음파 검출 헤드, 비디오 감시 장치, 용접층과 저장조 표면의 오염 방지 처리 장치, 부스러기를 수집하기 위한 용기와 파편을 수거하기 위한 펌프를 포함하는 와이어 절단 장치를 포함하고 수송 장치가 수송 플랫폼 형태로 제작되어 있고 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치를 설치하기 위한 대차와 대차의 이동 장치를 포함하며 수송 플랫폼이 위에 설치된 대차가 이동하기 위한 가이드가 장착된 것으로서 프레임 및 빔으로 구성된 조립식 구조물 형태로 제작되어 있으며 수중 수리 플랫폼이 서로에 대해 이동하며 고정될 수 있도록 설치된 외부 프레임과 내부 프레임으로 구성된 형태로 제작되어 있고 수송 플랫폼과 연결되어 있으며 누출 밀봉 장치가 용접 장비와 연결된 소형 용접기 형태로 제작되어 있으며 수중 수리 플랫폼에 수중 수리 플랫폼을 저장조 표면에 고정하기 위한 장치가 장착되어 있는 방식으로 달성되는 것이다.
저장조 라이닝 수리를 위한 수중 수리 플랫폼을 고정하는 장치는 주로 진공 흡착구 및/또는 테이퍼 가이드 형태로 제작될 수 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 시스템에는 주로 작업 모듈의 전진을 위한 구동 장치가 장착되어 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 시스템에는 운송 플랫폼 및 수중 수리 플랫폼에 설치된 위치 센서와 피드백 센서가 장착될 수 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 시스템의 소형 용접기는 주로 대차에 설치된 정류기, 압력 보상 시스템을 포함하는 제어 장치, 신호 및 전력 케이블 연결, 수신식 기어 모터를 포함하는 이동식 장치, 진동 장치, 밀봉된 스테인리스 스틸 하우징, 압력 센서, 용접용 와이어 스풀, 와이어 공급 드라이브와 와이어 잠금 장치를 포함하는 베이스 유닛을 포함한다.
도 1에는 저장조 라이닝 수리를 위한 시스템의 전체도가 도시되어 있고 도 2에는 수중 수리 플랫폼의 전체도가 도시되어 있으며 도 3에는 수중 수리 로봇의 전체도가 도시되어 있다.
제안된 발명군이 해결하는 주된 목표는 결함을 검출하여 수정하는데 있다.
제안된 발명군 누출을 검색하고 정화하고 용접하기 위한 장치를 창출해서 이 장치가 방사선이란 요인을 고려하여 부식 환경에서 지정된 알고리즘에 따라 지시된 작업을 순차적으로 실행해야 하고 저장조에 있는 작업 현장까지 수송되어야 하고 케이블 및 호스를 통해 검색과 수리를 위한 실행 기계(작업 모듈)과 연결되어야 하고 장비의 치수가 커서는 안 되고 장비의 위치 정확도가 충분해야 하고 깊은 곳에서 작업을 수행해야 하며 운전실에서 원격으로 제어되어야 하다는 요구사항에 대한 솔루션이 된다.
저장조 라이닝 수리를 위한 시스템은 수송 플랫폼(1) 및 누출 검색 및 감지 모듈과 작업 모듈을 포함하는 실행 유닛 등 구성 요소를 포함한다.
구조상으로 수송 플랫폼(1)은 저장조를 따라 부설된 궤도를 따라 이동하는 주행 바퀴에 장착된 이동식 금속 구조물이다. 속도가 주파수 변환기에 의해 제어되는 소형 기어 모터는 수송 플랫폼(1)을 이동시키기 위한 기계로서 선정된다. 서보 드라이브는 ±1 mm의 위치 정확도로 공정 장비를 이동할 수 있게 해 준다. 드라이브의 위치는 전위차 센서로 결정된다.
작업 모듈은 표면 정화 장치, 누출 밀봉 장치, 실행 기계 고정 장치, 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치와 원격 제어 장치, 용접층과 저장조 표면의 오염 방지 처리 장치, 부스러기를 수집하기 위한 용기와 파편을 수거하기 위한 펌프를 포함하는 와이어 절단 장치와 원격 제어 장치를 포함한다.
저장조 라이닝 수리를 위한 시스템에는 저장조의 깊은 곳에서 작업을 수행하기 위해 저장조에 침수되지 않고 도 1에 도시된 공압 장비(2), 전기 제어 캐비닛(3), 초음파 누출 검출기가 장착된 제어판(4)과 용접 장비(5)가 장착되어 있다.
저장조에 침수되는 장비는 수중 수리 플랫폼(6) 또는 다른 실시예에 따르면 수중 수리 로봇이다. 수중 수리 플랫폼(6)은 실행 기계와 작업 모듈을 배치하기 위한 것이다.
한편, 실행 기계에는 서보 드라이브, 초음파 검출 헤드와 비디오 감시 장치가 장착되어 있다.
수중 수리 플랫폼(6)은 작업 모듈의 포지셔닝을 위한 드라이브(8)가 장착된 프레임 구조물(7)로서 진공 흡착구(9) 또는 테이퍼 가이드를 사용하여 저장조의 벽에 고정되거나 선번 지지대에 설치하기 위한 것이다.
수중 수리 플랫폼(6)의 프레임 구조물에는 플랫폼의 긴 쪽을 따라 작업 모듈(10) (공정 장비)의 정확한 포지셔닝을 위한 가이드 2대가 부설되어 있으며 짧은 쪽을 따라 공정 장비의 정확한 포지셔닝을 위한 가이드 1대가 부설되어 있다. 각 가이드를 위한 드라이브(8)로서 작업 모듈의 이동 속도와 필요한 토크(부하)에 따라 선정된 모터가 설치된다.
모든 드라이브에는 알고리즘에 따라 작동하도록 제어하기 위한 근접 센서가 장착되어 있다.
수중 수리 플랫폼(6)은 서로에 대해 이동하며 고정될 수 있도록 설치된 외부 프레임과 내부 프레임으로 구성된 수송 플랫폼(1)과 연결되어 있다.
수중 수리 플랫폼(6) 위에는 제어함이 설치되어 있으며 제어함 안에는 분배기와 제어반이 설치되어 있다. 액체가 저장조부터 제어함의 내부 하우징으로 유입하지 못 하는 것은 폴리우레탄 재질로 된 커버 씰이 사용되는 것과 내부에 과압을 유지하는 시스템에 의해 확보된다. 분배기와 제어반의 전자 부품은 제어함 내부에 둘레를 따라 배치된 연실에 의해 방사선 노출로부터 보호된다.
하나의 실시예에 따라 수송 플랫폼(1)은 플랫폼, 크로스빔과 제어 시스템을 포함하며 실행 기계 고정 장치, 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치를 설치하기 위한 대차가 장착되어 있다. 수송 플랫폼은 위에 설치된 대차가 이동하기 위한 가이드가 장착된 것으로서 프레임 및 빔으로 구성된 조립식 구조물 형태로 제작되어 있다. 대차의 차체는 표준 압연 프로파일로 제작된 것이다. 대차의 차체에는 대차의 이동 장치가 설치되어 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 시스템에는 운송 플랫폼 및 수중 수리 플랫폼에 설치된 위치 센서와 피드백 센서가 장착되어 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 시스템에는 작업 모듈의 전진을 위한 구동 장치가 장착되어 있다.
누출 밀봉 장치는 용접 장비(5)와 연결된 소형 용접기 형태로 제작되어 있다. 저장조 라이닝 수리를 위한 시스템의 소형 용접기는 대차에 설치된 정류기, 압력 보상 시스템을 포함하는 제어 장치, 신호 및 전력 케이블 연결, 수신식 기어 모터를 포함하는 이동식 장치, 진동 장치, 밀봉된 스테인리스 스틸 하우징, 압력 센서, 용접용 와이어 스풀, 와이어 공급 드라이브와 와이어 잠금 장치를 포함하는 베이스 유닛을 포함한다.
저장조 라이닝을 수리하기 위한 시스템의 작업은 다음과 같은 방식으로 수행된다. 라이닝 섹션들 중의 하나의 섹션을 통해 30 l/일 이상의 누출이 감지될 때에 수리 작업을 수행할 결정이 채택되고 필요한 경우에 수리할 섹션에서 선반이 제거된다. 수리 시스템은 저장조로 수송된다. 수송 플랫폼(1)은 환적 기계의 궤도에 설치된다. 그 다음에 저장조 수리를 위한 시스템은 전기 및 공압 네트워크에 연결된다. 그 다음에 실행 기계는 저장조 안으로 내려가서 누출이 감지된 위치를 맞대고 포지셔닝이 수행된다. 수중 수리 플랫폼(6)은 진공 흡입구(9)를 사용하여 자리를 잡고 표면에 흡착한다.
결함은 초음파 검출 장치를 사용하여 검색된다. 그 때에 수중 수리 플랫폼(6)은 실행 기계의 작업이 가능한 구역이 섹션의 모서리 부분에 위치하도록 설정된다. 먼저 용접부가 있는 구역이 스캔된 다음에 판금이 스캔된다. 결함이 없을 경우에 수중 수리 플랫폼은 인접한 구역(겹친 구역)으로 이동한다. 구역들은 열 별로 또는 나선형으로 스캔된다.
결함이 수중 수리 플랫폼(6)을 몇 차례에 걸쳐 설치한 결과로 검출된 경우에 수중 수리 플랫폼(6)은 작업 가능 구역이 결함을 완전히 망라하도록 최종적 포지셔닝이 수행된다. 결함이 인지된 다음에 결함의 정화가 실행된 후에 보수 용접이 지정된 궤적을 따라 수행되며 먼저 응력 제거 부위가 용접된다. 표면이 녹은 용접 와이어의 말단 부분은 와이어 절단 장치로 절단된다. 완성된 패드 용접이 검사된 다음에 용접 오버레이 정화가 수행된다. 그 다음에 완성된 용접 오버레이에 대하 초음파 검사가 수행된다.
완성된 수리 작업의 품질 검사를 위해 leakage collection system에서 액체 유무 또는 누출된 액체량에 대한 검사가 수행된다. 수리 작업의 폐기물은 용접층과 저장조 표면의 오염 방지 처리 장치를 사용하여 수거된다.
앞에서 기술된 저장조 라이닝 수리를 위한 시스템과 유사한 방식으로 저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에는 저장조의 깊은 곳에서 작업을 수행하기 위해 저장조에 침수되지 않고 도 1에 도시된 공압 장비(2), 전기 제어 캐비닛(3), 초음파 누출 검출기가 장착된 제어판(4)과 용접 장비(5)가 장착되어 있다.
이 실시예에 따라 저장조에 침수되는 장비는 수중 수리 로봇에 장착되어 있는 작업 모듈과 실행 유닛을 포함하며 도3에 도시된 수중 수리 로봇이다.
한편, 실행 유닛에는 서보 드라이브, 초음파 검출 헤드와 비디오 감시 장치가 장착되어 있다.
수중 수리 로봇에는 작업 모듈이 장착된 플랫폼이 설치되어 있는 운송 플랫폼(11)이 장착되어 있다.
운송 플랫폼(11)에는 저장조 표면에 고정되기 위해 진공 흡착구(12) 형태로 제작된 장치가 장착되어 있다.
실행 유닛에는 출력 링크가 전진 운동 또는 회전 운동을 수행하는 구동 장치, 초음파 검출 헤드, 비디오 감시 장치(13), 펌프와 필터를 포함하며 연마 시 사용되는 폐기물 수집기, 서보 드라이브와 자체 이동의 구동 장치를 포함하는 조작기(14), 표면 정화 장치, 용접 장비(5)와 연결된 소형 용접기 형태로 제작되어 있는 누출 밀봉 장치(15)가 장착되어 있다. 저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에는 작업 모듈의 전진을 위한 구동 장치(16)와 실행 유닛 제어 시스템(17)이 장착될 수 있다.
수송 플랫폼(1)은 더 다른 실시예에 따라 구조상으로 플랫폼 브리지, 제어 시스템, 수중 수리 로봇을 고정하기 위한 크로스빔으로 구성된다. 수송 플랫폼(1)은 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치를 설치하기 위한 대차와 대차의 이동 장치가 장착되어 있는 것이며 위에 설치된 대차가 이동하기 위한 가이드가 부설된 것으로서 프레임 및 빔으로 구성된 조립식 구조물 형태로 제작되어 있다.
수중 수리 로봇 위에는 제어함이 설치되어 있으며 제어함 안에는 분배기와 제어반이 설치되어 있다.
액체가 저장조부터 제어함의 내부 하우징으로 유입하지 못 하는 것은 폴리우레탄 재질로 된 커버 씰이 사용되는 것과 내부에 과압을 유지하는 시스템에 의해 확보된다. 분배기와 제어반의 전자 부품은 제어함 내부에 둘레를 따라 배치된 연실에 의해 방사선 노출로부터 보호된다.
저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에는 운송 플랫폼 및 수중 수리 로봇에 설치된 위치 센서와 피드백 센서가 장착되어 있다.
저장조 라이닝 수리를 위한 복합체의 소형 용접기는 대차에 설치된 정류기, 압력 보상 시스템을 포함하는 제어 장치, 신호 및 전력 케이블 연결, 수신식 기어 모터를 포함하는 이동식 장치, 진동 장치, 밀봉된 스테인리스 스틸 하우징, 압력 센서, 용접용 와이어 스풀, 와이어 공급 드라이브와 와이어 잠금 장치를 포함하는 베이스 유닛을 포함한다.
또한 저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에는 용접 작업을 완료한 후에 추후 용접을 수행하기 전에 와이어를 절단하는 장치가 장착되어 있다.
저장조 라이닝을 수리하기 위한 복합체의 작업은 다음과 같은 방식으로 수행된다. 라이닝 섹션들 중의 하나의 섹션을 통해 30 l/일 이상의 누출이 감지될 때에 수리 작업을 수행할 결정이 채택되고 필요한 경우에 수리할 섹션에서 선반이 제거된다. 수리 복합체는 저장조로 수송된다. 수송 플랫폼(1)은 환적 기계의 궤도에 설치된다. 그 다음에 저장조 수리를 위한 복합체는 전기 및 공압 네트워크에 연결된다. 그 다음에 윈치에 고정된 와이어를 사용하여 수중 수리 로봇이 저장조 안으로 내려가서 누출이 감지된 위치를 맞대고 포지셔닝이 수행된다. 수중 수리 로봇은 진공 흡입구(12)를 사용하여 자리를 잡고 표면에 흡착한다.
결함은 초음파 검출 장치를 사용하여 검색된다. 그 때에 수중 수리 로봇은 작업이 가능한 구역이 섹션의 모서리 부분에 위치하도록 설정된다. 먼저 용접부가 있는 구역이 스캔된 다음에 판금이 스캔된다. 결함이 없을 경우에 수중 수리 로봇은 인접한 구역(겹친 구역)으로 이동한다. 구역들은 열 별로 또는 나선형으로 스캔된다.
결함이 수중 수리 로봇(6)을 몇 차례에 걸쳐 설치한 결과로 검출된 경우에 수중 수리 로봇(6)은 작업 가능 구역이 결함을 완전히 망라하도록 최종적 포지셔닝이 수행된다. 결함이 인지된 다음에 결함의 정화가 실행된 후에 결함의 부위에 오버레이가 지정된 궤적을 따라 용접되며 먼저 응력 제거 부위가 용접된다.
완성된 오버레이 용접에 대한 검사가 수행된 후 패드 용접의 정화가 수행된다. 그 다음에 완성된 용접 오버레이에 대하 초음파 검사 또는 고해상도 TV를 사용하여 비디오 검사가 수행된다.
완성된 수리 작업의 품질 검사를 위해 leakage collection system에서 액체 유무 또는 누출된 액체량에 대한 검사가 수행된다.
대강 저장조 라이닝을 수리하기 위한 복합체와 시스템은 방사선이란 요인을 고려하여 부식 환경에서 원격 작업을 수행하며 지정된 프로그램에 따라 수리 작업을 수행하는 통합 장비가 된다.

Claims (10)

  1. 저장조 라이닝 수리를 위한 시스템에 공압 장비, 전기 설비, 전기 제어 캐비닛, 초음파 누출 검출기가 장착된 제어판, 용접 장비 등 저장조에 침수되지 않는 장비 및 실행 기계를 장착하기 위한 수중 수리 플랫폼 등 저장조에 침수되는 장비가 추가로 장착되어 있으며 실행 기계에 서보 드라이브, 초음파 검출 헤드, 비디오 감시 장치, 용접층과 저장조 표면의 오염 방지 처리 장치, 부스러기를 수집하기 위한 용기와 파편을 수거하기 위한 펌프를 포함하는 와이어 절단 장치를 포함하고 수송 장치가 수송 플랫폼 형태로 제작되어 있고 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치를 설치하기 위한 대차와 대차의 이동 장치를 포함하며 수송 플랫폼이 위에 설치된 대차가 이동하기 위한 가이드가 장착된 것으로서 프레임 및 빔으로 구성된 조립식 구조물 형태로 제작되어 있으며 수중 수리 플랫폼이 서로에 대해 이동하며 고정될 수 있도록 설치된 외부 프레임과 내부 프레임으로 구성하여 제작되어 있고 수송 플랫폼과 연결되어 있으며 누출 밀봉 장치가 용접 장비와 연결된 소형 용접기 형태로 제작되어 있으며 수중 수리 플랫폼에 수중 수리 플랫폼을 저장조 표면에 고정하기 위한 장치가 장착되어 있는 점을 특징으로 하며 표면 정화 장치, 누출 밀봉 장치, 실행 기계 고정 장치, 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치와 원격 제어 장치를 포함하는 작업 모듈과 누출 검색 및 감지 모듈을 포함하는 실행 기계와 수송 장치를 포함하는 벽과 바닥을 비롯한 저장조 라이닝 수리를 위한 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 수중 수리 플랫폼을 고정하는 장치가 진공 흡착구 및/또는 테이퍼 가이드 형태로 제작된 점을 특징으로 하는 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 작업 모듈의 전진을 위한 구동 장치가 장착된 점을 특징으로 하는 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 운송 플랫폼 및 수중 수리 플랫폼에 설치된 위치 센서와 피드백 센서가 장착되어 있는 점을 특징으로 하는 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 소형 용접기가 대차에 설치된 정류기, 압력 보상 시스템을 포함하는 제어 장치, 신호 및 전력 케이블 연결, 수신식 기어 모터를 포함하는 이동식 장치, 진동 장치, 밀봉된 스테인리스 스틸 하우징, 압력 센서, 용접용 와이어 스풀, 와이어 공급 드라이브와 와이어 잠금 장치를 포함하는 베이스 유닛을 포함하는 점을 특징으로 하는 시스템.
  6. 저장조 라이닝 수리를 위한 복합체에 공압 장비, 전기 설비, 전기 제어 캐비닛, 초음파 누출 검출기가 장착된 제어판, 용접 장비 등 저장조에 침수되지 않는 장비 및 실행 유닛이 장착된 수중 수리 로봇 등 저장조에 침수되는 장비가 추가로 장착되어 있으며 수중 수리 로봇에 작업 모듈이 위치한 운송 플랫폼이 장착되고 운송 플랫폼이 저장조 표면에 고정되기 위해 진공 흡착구 형태로 제작된 장치를 포함하고 프레임 구조로 제작되어 있으며 실행 유닛에 펌프와 필터를 포함하며 연마 시 사용되는 폐기물 수집기, 서보 드라이브와 자체 이동의 구동 장치를 포함하는 조작기, 비디오 감시 장치, 초음파 검출 헤드와 출력 링크가 전진 운동 또는 회전 운동을 수행하는 구동 장치가 장착되어 있으며 누출 밀봉 장치가 용접 장비와 연결된 소형 용접기 형태로 제작되어 있으며 수송 장치가 수송 플랫폼 형태로 제작되어 있으며 수송 플랫폼이 실행 기계 체결, 유지, 상승 및 하강 장치를 설치하기 위한 대차와 대차의 이동 장치를 포함하여 위에 설치된 대차가 이동하기 위한 가이드가 장착되어 있으며 프레임 및 빔으로 구성된 조립식 구조물 형태로 제작된 점을 특징으로 하며 표면 정화 장치, 누출 밀봉 장치, 실행 유닛 고정 장치, 실행 유닛 체결, 유지, 상승 및 하강 장치와 원격 제어 장치를 포함하는 작업 모듈과 누출 검색 및 감지 모듈을 포함하는 실행 유닛과 대차가 장착된 수송 장치를 포함하는 저장조 라이닝 수리를 위한 복합체.
  7. 제 6 항에 있어서, 작업 모듈의 이동을 위한 구동 장치가 장착된 점을 특징으로 하는 복합체.
  8. 제 6 항에 있어서, 작업 모듈이 장착된 플랫폼 이동에 대한 3개의 서보 드라이브 각각의 로드에 설치된 피드백 센서가 장착된 점을 특징으로 하는 복합체.
  9. 제 6 항에 있어서, 소형 용접기가 대차에 설치된 정류기, 압력 보상 시스템을 포함하는 제어 장치, 신호 및 전력 케이블 연결, 수신식 기어 모터를 포함하는 이동식 장치, 진동 장치, 밀봉된 스테인리스 스틸 하우징, 압력 센서, 용접용 와이어 스풀, 와이어 공급 드라이브와 와이어 잠금 장치를 포함하는 베이스 유닛을 포함하는 점을 특징으로 하는 복합체.
  10. 제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 와이어 커팅 장치가 장착된 점을 특징으로 하는 복합체.
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