KR20230095187A - 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치는, 선행 차량을 감지하는 차량 감지부, 상기 선행 차량의 감지 여부, 및 경사로 또는 선회로 예측 여부에 따라 자율 주행 차량의 가감속을 위한 목표 속도를 계산하는 속도 계산부, 상기 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 상기 경사로 또는 상기 선회로를 예측하는 예측부, 및 상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법{CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행 차량은 출발지로부터 미리 지정된 목적지까지 운전자의 개입 없이 차량 상태 및 주변 환경 등을 인식하며 완전하게 자동으로 주행할 수 있도록 한 차량을 말한다.
자율주행 차량은, 운전자가 정의하는 일정 속도 또는 일정한 패턴의 속도로 차량을 주행하도록 목표 가속도를 연산하여 속도 제어를 수행하는 스마트 크루즈 제어(SCC, Smart Cruise Control) 기술, 미리 설정된 속도로 주행하면서 레이더 센서를 이용하여 선행 차량을 감지하고 선행 차량과의 거리를 자동 조절하는 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC: Advanced Smart Cruise Control), 주행 차선의 유지 및 이탈 방지를 위한 차선이탈 경고시스템(LDWS: Lane Departure Warning System) 및 차선유지 지원시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System) 등을 포함하는 여러 가지 형태의 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance System)이 적용되고 있다.
자율주행 차량은, 스마트 크루즈 제어에 따라 속도 제어를 통해 자율 주행을 수행하고, 자율 주행 중에 선행 차량을 감지하면, 스마트 크루즈 제어의 거리 제어를 통해 선행 차량과의 거리가 조절된다. 자율주행 차량은 선행차량과의 거리 유지 중지 중에 경사로 구간에 도달하는 경우, 등판에서 강판으로 변하는 경사로의 변곡지점에서 선행 차량을 인식하지 못할 수 있다. 이때 자율주행 차량은, 스마트 크루즈 제어가 거리 제어에서 속도 제어로 변함에 따라 주행 속도가 감속된다. 자율주행 차량은 이러한 상황이 반복될 경우 빈번한 가감속을 수행하게 되고 운전자에게 이질감을 줄 수 있다.
또한, 자율주행 차량은, 경사로 넘어 도로가 정체 상황인 경우, 선행 차량을 인식하지 못한 상태에서 경사로를 지나갈 때 선행 차량을 뒤늦게 인식하여 선행 차량과의 추돌 사고가 발생할 수 있다.
또한, 자율주행 차량은, 선행 차량과의 거리 유지 중지 중에 선회로 구간에 도달하는 경우, 선행 차량을 인식하지 못할 수 있다. 이때 자율주행 차량은, 스마트 크루즈 제어가 거리 제어에서 속도 제어로 변함에 따라 주행 속도가 감속된다. 자율주행 차량은 이러한 상황이 반복될 경우 빈번한 가감속을 수행하게 되고 운전자에게 이질감을 줄 수 있다.
또한, 자율주행 차량은, 선회로 넘어 도로가 정체 상황인 경우, 선행 차량을 인식하지 못한 상태에서 선회로에 진입할 때 선행 차량을 뒤늦게 인식하여 선행 차량과의 추돌 사고가 발생할 수 있다.
대한민국 공개특허 제10-2021-0048619호
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 자율 주행 중 경사로 및 선회로 진입시 선행 차량의 감지 여부에 따라 거리 제어 또는 속도 제어를 수행함으로써 뒤늦게 선행 차량을 감지하더라도 추돌을 방지하는 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치는, 선행 차량을 감지하는 차량 감지부; 상기 선행 차량의 감지 여부, 및 경사로 또는 선회로 예측 여부에 따라 자율 주행 차량의 가감속을 위한 목표 속도를 계산하는 속도 계산부; 상기 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 상기 경사로 또는 상기 선회로를 예측하는 예측부; 및 상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행을 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 차량 감지부는, 센서 장치로부터 상기 선행 차량의 거리 정보를 수신하고, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 선행 차량을 감지하고, 상기 선행 차량이 감지된 이후 소정 시간 동안 감지되지 않는 경우, 미감지 이벤트를 발생할 수 있다.
상기 속도 계산부는, 상기 차량 감지부로부터 상기 미감지 이벤트를 수신하고, 상기 예측부로부터 상기 경사로 또는 상기 선회로 예측 정보를 수신하는 경우, 현재 차량 속도를 목표 속도로 설정할 수 있다.
상기 예측부는, 상기 경사로 예측시, 상기 자율 주행 차량의 슬로프 신호를 이용하여 슬로프 변화율을 산출하고, 상기 슬로프 신호와 상기 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하고, 상기 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 경사로를 예측할 수 있다.
상기 예측부는, 상기 선회로 예측시, 상기 자율 주행 차량의 조향각 신호를 이용하여 조향각 변화율을 산출하고, 상기 조향각 신호와 상기 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출하고, 상기 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 선회로를 예측할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 속도 계산부로부터 목표 속도를 전달받는 경우, 상기 목표 속도를 이용하여 목표 토크를 산출하고, 상기 목표 토크를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행 모터를 제어함으로써 상기 자율 주행 차량의 거리 제어 또는 속도 제어를 수행할 수 있다.
상기 목적 달성을 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은, 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 선행 차량의 감지 여부를 판단하는 감지 단계; 상기 선행 차량이 감지되는 않는 경우, 이전 감지 주기에 선행 차량의 감지 정보가 있는지에 따라 미감지 이벤트를 발생하는 이벤트 발생 단계; 상기 미감지 이벤트에 따라, 상기 주행 차량의 주행 경로에 대한 경사로 또는 선회로를 예측하는 예측 단계; 및 상기 경사로 또는 상기 선회로 예측 결과에 따라, 상기 자율 주행 차량의 현재 속도를 목표 속도로 산출하는 제3 목표 속도 산출 단계; 를 포함한다.
상기 이벤트 발생 단계 이후에, 상기 경사로 예측을 위한 제1 파라미터와 상기 선회로 예측을 위한 제2 파라미터를 산출하는 파라미터 산출 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 파라미터 산출 단계는, 상기 자율 주행 차량의 슬로프 신호와 상기 슬로프 신호를 미분한 슬로프 변화율을 포함하는 상기 제1 파라미터를 산출하고, 상기 슬로프 신호와 상기 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하는 단계와, 상기 자율 주행 차량의 조향각 신호와 상기 조향각 신호를 미분한 조향각 변화율을 포함하는 상기 제2 파라미터를 산출하고, 상기 조향각 신호와 상기 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 파라미터 산출 단계는, 상기 미감지 이벤트 발생에 따라 상기 선행 차량이 미감지되는 시간을 카운팅하여 제1 카운트를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교하고, 상기 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교하는 파라미터 판단 단계; 상기 제1 곱셈값이 상기 제1 기준값 이상이거나, 또는 상기 제2 곱셈값이 상기 제2 기준값 이상인 경우, 상기 제1 카운트와 기설정된 제1 임계 카운트를 비교하는 제1 카운트 비교 단계; 및 상기 제1 카운트가 상기 제1 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출하는 제2 목표 속도 산출 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 예측 단계는, 상기 파라미터 판단 단계 이후에, 상기 제1 곱셈값이 상기 제1 기준값 미만인 경우 상기 경사로 예측과 관련한 제1 플래그를 발생하거나, 또는 상기 제2 곱셈값이 상기 제2 기준값 미만인 경우 상기 선회로 예측과 관련한 제2 플래그를 발생하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제3 목표 속도 산출 단계는, 상기 예측 단계 이후에, 상기 제1 플래그 또는 상기 제2 플래그가 발생한 경우 현재 차량 속도를 상기 목표 속도로 산출할 수 있다.
상기 예측 단계는, 상기 제1 플래그 또는 상기 제2 플래그 발생에 따라, 상기 자율 주행 차량이 상기 경사로 또는 상기 선회로를 통과하는 예상 지점부터 카운팅하는 제2 카운트를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제3 목표 속도 산출 단계 이후에, 상기 제2 카운트와 기설정된 제2 임계 카운트를 비교하는 제2 카운트 비교 단계;를 더 포함하고, 상기 제2 목표 속도 산출 단계는, 상기 제2 카운트가 상기 제2 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 감지 단계 이후에, 상기 선행 차량의 상기 센싱 정보를 이용하여 목표 속도를 산출하는 제1 목표 속도 산출 단계; 상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 단계; 및 상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 토크를 산출하는 토크 제어 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치 및 방법 에 의하면, 자율 주행 중 경사로 및 선회로 진입시 선행 차량의 감지 여부에 따라 거리 제어 또는 속도 제어를 수행함으로써 뒤늦게 선행 차량을 감지하더라도 추돌을 방지하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 자율 주행 차량의 경사로 진입에 따른 선행 차량 미감지 이벤트를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 자율 주행 차량의 선회로 진입에 따른 선행 차량 미감지 이벤트를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 선행 차량의 인식 여부에 따른 거리 제어 및 속도 제어를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법의 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치의 블록도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는, 차량의 자율 주행 중 경사로 및 선회로 진입시 선행 차량의 감지 여부에 따라 거리 제어 또는 속도 제어를 수행함으로써 뒤늦게 선행 차량을 감지하더라도 추돌을 방지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 장치(100)는, 차량 감지부(110), 속도 계산부(120), 예측부(130), 예측부(130), 및 제어부(140)를 포함한다.
차량 감지부(110)는, 센서 장치(200)로부터 선행 차량과의 거리 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 장치(200)는 레이더 센서(Radar Sensor) 또는 라이다 센서(Lidar Sensor)일 수 있다. 차량 감지부(110)는 선행 차량과의 거리가 기설정된 기준 거리 이내인 경우 목표 차량으로 설정할 수 있다. 차량 감지부(110)는 목표 차량과의 거리 정보를 속도 계산부(120)로 전달할 수 있다.
차량 감지부(110)는 목표 차량을 모니터링하는 중에 목표 차량이 소정 시간 동안 기준 거리를 벗어나서 감지되지 않는 경우, 미감지 이벤트를 발생할 수 있다. 차량 감지부(110)는 미감지 이벤트를 속도 계산부(120)와 예측부(130)로 전달할 수 있다.
속도 계산부(120)는, 목표 차량과의 거리 정보를 수신하는 경우, 거리 정보를 이용하여 선행 차량과의 거리 유지를 위한 가변 목표 속도를 계산할 수 있다. 속도 계산부(120)는 가변 목표 속도를 제어부(140)로 전달함으로써 자율 주행 차량의 거리 제어가 수행되도록 한다.
속도 계산부(120)는 차량 감지부(110)로부터 미감지 이벤트를 수신하고, 예측부(130)로부터 경사로 또는 선회로 예측 정보를 수신하는 경우, 현재 차량 속도를 목표 속도로 설정할 수 있다. 속도 계산부(120)는 고정된 목표 속도를 제어부(140)로 전달함으로써 현재 차속을 유지하는 차량의 속도 제어가 수행되도록 한다.
속도 계산부(120)는 선행 차량이 감지되지 않거나, 또는 경사로 및 선회로 예측이 되지 않는 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출할 수 있다.
예측부(130)는, 차량 감지부(110)로부터 미감지 이벤트를 수신하는 경우 자율 주행 차량의 주행 도로에 대한 경사로 또는 선회로 여부를 예측할 수 있다. 예측부(130)는 자율 주행 차량의 센서 장치(200)로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다. 센싱 정보는 경사 센서에 의한 슬로프(Slop) 신호와 조향각 센서에 의한 조향각 신호를 포함할 수 있다.
예측부(130)는 슬로프 신호를 미분하여 슬로프 변화율을 계산할 수 잇다. 예측부(130)는 슬로프 신호와 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출할 수 있다. 예측부(130)는 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교할 수 있다. 제1 기준값은 캘리브레이션 시험에 따라 자율 주행 차량이 경사로를 통과하는 지점을 고려하여 설정될 수 있다.
예측부(130)는 조향각 신호를 미분하여 조향각 변화율을 계산할 수 있다. 예측부(130)는 조향각 신호와 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출할 수 있다. 예측부(130)는 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교할 수 있다. 제2 기준값은 캘리브레이션 시험에 따라 자율 주행 차량이 선회로를 통과하는 지점을 고려하여 설정될 수 있다.
예측부(130)는 제1 곱셈값 또는 제2 곱셈값을 이용한 비교 결과에 따라 경사로 예측 또는 선회로 예측 플래그를 발생할 수 있다. 예측부(130)는 플래그 발생 정보를 속도 계산부(120)로 전달할 수 있다. 속도 계산부(120)는 플래그 발생 이후에 일정 시간 동안 선행 차량이 미감지되는 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출할 수 있다.
제어부(140)는, 선행 차량과의 거리를 유지하는 거리 제어 및 차량의 주행 속도를 일정하게 유지하는 속도 제어를 수행할 수 있다.
제어부(140)는 속도 계산부(120)로부터 가변 목표 속도를 전달받을 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량과의 거리 유지를 위한 가변 목표 속도를 전달받는 경우, 선행 차량과의 거리를 유지하기 위해 가변 목표 속도를 이용하여 목표 토크를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 목표 토크를 통해 주행 모터를 제어함으로써 자율 주행 차량의 속도를 가감하여 선행 차량과의 거리를 유지할 수 있다.
제어부(140)는 속도 계산부(120)로부터 고정 목표 속도를 전달받는 경우, 차량의 일정한 속도 유지를 위해 목표 토크를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 목표 토크를 통해 주행 모터를 제어함으로써 자율 주행 차량의 속도를 현재 속도로 유지할 수 있다. 이를 통해, 경사로 또는 선회로를 통과하는 시점에 선행 차량이 급작스럽게 감지되는 돌발 상황에서 추돌 사고가 방지될 수 있다.
도 2는 자율 주행 차량의 경사로 진입에 따른 선행 차량 미감지 이벤트를 설명하기 위한 도면이다.
도 2의 (a)는 자율 주행 차량의 경사로 진입시 선행 차량을 미감지하는 상황을 보여주는 도면이다. 도 2의 (b)는 자율 주행 차량의 경사로 통과시 선행 차량과의 추돌 사고가 발생하는 상황을 보여주는 도면이다.
도 2 (a)에서, 자율주행 차량(10)은 제어부(140)의 속도 제어를 통해 자율 주행을 수행하는 중에 선행 차량(20)을 감지하면, 제어부(140)의 거리 제어를 통해 선행 차량(20)과의 거리가 조절된다. 자율주행 차량(10)은 선행 차량(20)과의 거리 유지 중지 중에 경사로 진입하는 경우, 등판에서 강판으로 변하는 경사로의 변곡지점에서 선행 차량(20)을 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.
도 2의 (b)에서, 자율주행 차량(10)은, 경사로를 넘어 도로가 정체 상황인 경우, 선행 차량(20)을 인식하지 못한 상태에서 경사로를 통과할 때 선행 차량(20)을 뒤늦게 인식하여 적절한 감속이 되지 않아 선행 차량(20)과의 추돌 사고가 발생할 수 있다.
제어부(140)는 자율주행 차량(10)의 경사로 통과 전에 선행 차량(20)의 미감지 이벤트가 발생함에 따라, 현재 속도를 목표 속도로 설정하고, 목표 속도에 따라 선행 차량(20)의 속도를 현재 속도로 유지할 수 있다. 자율주행 차량(10)은 선행 차량(20)이 감지되지 않은 상태에서 가속하지 않으므로, 경사로를 통과한 후에 선행 차량(20)을 추돌하기 전에 선행 차량(20)을 감지할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량(20)의 감지 후에 거리 제어를 수행함으로써 자율주행 차량(10)과 선행 차량(20)의 거리를 유지할 수 있다.
도 3은 자율 주행 차량의 선회로 진입에 따른 선행 차량 미감지 이벤트를 설명하기 위한 도면이다.
도 3의 (a)는 자율 주행 차량의 선회로 진입시 선행 차량을 미감지하는 상황을 보여주는 도면이다. 도 3의 (b)는 자율 주행 차량의 선회로 통과시 선행 차량과의 추돌 사고가 발생하는 상황을 보여주는 도면이다.
도 3 (a)에서, 자율주행 차량(10)은 제어부(140)의 속도 제어를 통해 자율 주행을 수행하는 중에 선행 차량(20)을 감지하면, 제어부(140)의 거리 제어를 통해 선행 차량(20)과의 거리가 조절된다. 자율주행 차량(10)은 선행 차량(20)과의 거리 유지 중지 중에 선회로에 진입하는 경우, 선행 차량(20)을 감지하지 못하는 상황이 발생할 수 있다.
도 2의 (b)에서, 자율주행 차량(10)은, 선회로를 지나 직선로에서 도로가 정체 상황인 경우, 선행 차량(20)을 인식하지 못한 상태에서 선회로를 통과할 때 선행 차량(20)을 뒤늦게 인식하여 적절한 감속이 되지 않아 선행 차량(20)과의 추돌 사고가 발생할 수 있다.
제어부(140)는 자율주행 차량(10)의 선회로 통과 전에 선행 차량(20)의 미감지 이벤트가 발생함에 따라, 현재 속도를 목표 속도로 설정하고, 목표 속도에 따라 선행 차량(20)의 속도를 현재 속도로 유지할 수 있다. 자율주행 차량(10)은 선행 차량(20)이 감지되지 않은 상태에서 가속하지 않으므로, 선회로를 통과한 후에 선행 차량(20)을 추돌하기 전에 선행 차량(20)을 감지할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량(20)의 감지 후에 거리 제어를 수행함으로써 자율주행 차량(10)과 선행 차량(20)의 거리를 유지할 수 있다.
도 4는 선행 차량의 인식 여부에 따른 거리 제어 및 속도 제어를 보여주는 도면이다.
도 4를 참고하면, 제어부(140)는 선행 차량이 인식되는 상황에서 선행 차량과의 거리를 유지하는 거리 제어를 수행할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량이 미인식되는 상황에서 경사로 예측 또는 선회로 예측되는 경우 선행 차량이 미인식되기 전 자율주행 차량의 현재 속도를 계속해서 유지하는 속도 제어를 수행할 수 있다. 이때 자율주행 차량은 운전자에 의해 설정된 목표 속도보다 낮은 속도로 주행할 수 있다. 이후 제어부(140)는 선행 차량이 다시 인식되는 상황에서 선행 차량과의 거리를 유지하는 거리 제어를 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 5를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은 S510 단계 내지 S630 단계를 포함할 수 있다.
자율 주행 단계(S510)에서, 제어부(140)는 사용자 명령에 따라 자율 주행 차량의 주행을 제어한다. 제어부(140)는 사용자 명령에 따른 목표 속도로 자율 주행 차량의 주행을 제어할 수 있다.
감지 단계(S520)에서, 차량 감지부(110)는 자율 주행 차량의 주행 중에 센서 장치(200)로부터 전달받은 센싱 정보를 이용하여 선행 차량의 감지 여부를 판단한다. 차량 감지부(110)는 센싱 정보를 통해 선행 차량과의 거리가 기설정된 기준 거리 이내인 경우 선행 차량을 목표 차량으로 설정할 수 있다. 차량 감지부(110)는 목표 차량과의 거리 정보를 속도 계산부(120)로 전달할 수 있다.
제1 목표 속도 산출 단계(S530)에서, 속도 계산부(120)는 목표 차량과의 거리 정보를 수신하는 경우, 거리 정보를 이용하여 목표 차량과의 거리 유지를 위한 가변 목표 속도를 계산할 수 있다. 속도 계산부(120)는 가변 목표 속도를 제어부(140)로 전달함으로써 차량의 거리 제어가 수행되도록 한다.
이벤트 발생 단계(S540)에서, 차량 감지부(110)는 센싱 정보를 통해 선행 차량이 감지되지 않는 경우, 이전 감지 주기에 선행 차량의 감지 정보가 있는지 또는 현재 속도가 이전 감지 주기의 목표 속도에 대응하는지에 따라 미감지 이벤트를 발생할 수 있다. 즉, 차량 감지부(110)는 목표 차량을 모니터링하는 중에 목표 차량이 기설정된 기준 거리를 벗어나서 감지되지 않는 경우, 미감지 이벤트를 발생할 수 있다. 여기서, 감지 주기는 사용자 필요 또는 차량 제원에 따라 적절히 설정될 수 있다. 차량 감지부(110)는 미감지 이벤트를 예측부(130)로 전달할 수 있다.
파라미터 산출 단계(S550)에서, 예측부(130)는 차량 감지부(110)로부터 미감지 이벤트를 수신하는 경우, 등판에서 강판으로 변하는 경사로의 변곡지점 예측을 위한 제1 파라미터를 산출할 수 있다. 제1 파라미터는 슬로프(Slop) 신호와, 슬로프 신호를 미분한 슬로프 변화율을 포함할 수 있다. 슬로프 신호는 차량의 경사 센서로부터 획득될 수 있다.
또한, 예측부(130)는, 차량 감지부(110)로부터 미감지 이벤트를 수신하는 경우, 선회로 예측을 위한 제2 파라미터를 산출할 수 있다. 제2 파라미터는 조향각 신호와, 조향각 신호를 미분한 조향각 변화율을 포함할 수 있다. 조향각 신호는 차량의 조향각 센서로부터 획득될 수 있다.
또한, 예측부(130)는 제1 파라미터의 슬로프 신호와 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하고, 제2 파라미터의 조향각 신호와 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출할 수 있다. 이때, 선행 차량의 미감지 시간을 카운팅하는 제1 카운트가 시작될 수 있다.
파라미터 판단 단계(S560)에서, 예측부(130)는 제1 곱셈값을 기설정된 제1 기준값과 비교하고, 제2 곱셈값을 기설정된 제2 기준값과 비교할 수 있다. 제1 기준값과 제2 기준값은 캘리브레이션(Calibration) 시험을 통해 경사로 또는 선회로 지점에서 획득되는 값일 수 있다.
제1 카운트 비교 단계(S570)에서, 속도 계산부(120)는 제1 곱셈값이 제1 기준값 이상이거나, 또는 제2 곱셈값이 제2 기준값 이상인 경우, 제1 카운트와 기설정된 제1 임계 카운트를 비교할 수 있다. 제1 임계 카운트는 캘리브레이션(Calibration) 시험을 통해 경사로 또는 선회로를 통과하는 과정에서 획득되는 값일 수 있다.
제2 목표 속도 산출 단계(S580)에서, 속도 계산부(120)는 제1 카운트가 제1 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출할 수 있다. 이때 선행 차량은 감지되지 않고, 경사로 또는 선회로는 예측되지 않는 상태일 수 있다. 속도 계산부(120)는 사용자 명령에 따른 목표 속도를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
한편, 예측 단계(S590)에서, 예측부(130)는 파라미터 판단 단계(S560) 이후에 제1 곱셈값이 제1 기준값 미만인 경우 경사로 예측과 관련한 제1 플래그를 발생할 수 있다. 한편, 예측부(130)는 파라미터 판단 단계(S560) 이후에 제2 곱셈값이 제2 기준값 미만인 경우 선회로 예측과 관련한 제2 플래그를 발생할 수 있다. 이때 제1 플래그 또는 제2 플래그 발생에 따라 경사로 또는 선회로를 통과하는 지점부터 카운팅하는 제2 카운트가 시작될 수 있다.
제3 목표 속도 산출 단계(S600)에서, 속도 계산부(120)는 예측 단계(S590) 이후 제1 플래그 또는 제2 플래그가 발생한 경우, 또는 제1 카운트 비교 단계(S570) 이후 제1 카운트가 제1 임계 카운트 미만인 경우, 현재 차량 속도를 목표 속도로 산출할 수 있다. 현재 차량 속도는 차량의 속도 센서로부터 획득될 수 있다. 이때 목표 속도는 고정값을 가질 수 있다.
제2 카운트 비교 단계(S610)에서, 속도 계산부(120)는 제2 카운트와 기설정된 제2 임계 카운트를 비교할 수 있다. 제2 임계 카운트는 캘리브레이션(Calibration) 시험을 통해 자율 주행 차량이 경사로 또는 선회로를 통과하는 지점 이후에 선행 차량의 감지를 고려한 값일 수 있다. 속도 계산부(120)는 제1 플래그 또는 제2 플래그 발생 이후에 제2 카운트가 제2 임계 카운트 이상에서 선행 차량이 미감지되는 상황인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출할 수 있다.
속도 제어 단계(S620)에서, 제어부(140)는 선행 차량과의 거리 유지를 위한 목표 속도, 사용자 명령에 따른 목표 속도, 및 현재 차량 속도에 따른 목표 속도 중에서 어느 하나의 목표 속도를 이용하여 자율 주행 차량의 속도 제어를 수행할 수 있다.
토크 제어 단계(S630)에서, 제어부(140)는 속도 계산부(120)로부터 전달받은 목표 속도를 이용하여 자율 주행 차량의 토크를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 토크를 이용하여 자율 주행 차량의 주행 모터를 제어함으로써 자율 주행 차량의 이동을 제어할 수 있다. 이를 통해, 자율 주행 차량이 경사로 또는 선회로를 통과하는 시점에 선행 차량이 급작스럽게 감지되는 돌발 상황에서 추돌 사고가 방지될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.
실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.
100: 제어 장치
110: 차량 감지부
120: 속도 계산부
130: 예측부
140: 제어부

Claims (16)

  1. 선행 차량을 감지하는 차량 감지부;
    상기 선행 차량의 감지 여부, 및 경사로 또는 선회로 예측 여부에 따라 자율 주행 차량의 가감속을 위한 목표 속도를 계산하는 속도 계산부;
    상기 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 상기 경사로 또는 상기 선회로를 예측하는 예측부; 및
    상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 자율 주행 차량의 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 감지부는,
    센서 장치로부터 상기 선행 차량의 거리 정보를 수신하고, 상기 거리 정보를 이용하여 상기 선행 차량을 감지하고, 상기 선행 차량이 감지된 이후 소정 시간 동안 감지되지 않는 경우, 미감지 이벤트를 발생하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 속도 계산부는,
    상기 차량 감지부로부터 상기 미감지 이벤트를 수신하고, 상기 예측부로부터 상기 경사로 또는 상기 선회로 예측 정보를 수신하는 경우, 현재 차량 속도를 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 예측부는,
    상기 경사로 예측시, 상기 자율 주행 차량의 슬로프 신호를 이용하여 슬로프 변화율을 산출하고, 상기 슬로프 신호와 상기 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하고, 상기 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 경사로를 예측하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 예측부는,
    상기 선회로 예측시, 상기 자율 주행 차량의 조향각 신호를 이용하여 조향각 변화율을 산출하고, 상기 조향각 신호와 상기 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출하고, 상기 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 선회로를 예측하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 속도 계산부로부터 목표 속도를 전달받는 경우, 상기 목표 속도를 이용하여 목표 토크를 산출하고, 상기 목표 토크를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 주행 모터를 제어함으로써 상기 자율 주행 차량의 거리 제어 또는 속도 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 장치.
  7. 자율 주행 차량의 센싱 정보를 이용하여 선행 차량의 감지 여부를 판단하는 감지 단계;
    상기 선행 차량이 감지되는 않는 경우, 이전 감지 주기에 선행 차량의 감지 정보가 있는지에 따라 미감지 이벤트를 발생하는 이벤트 발생 단계;
    상기 미감지 이벤트에 따라, 상기 주행 차량의 주행 경로에 대한 경사로 또는 선회로를 예측하는 예측 단계; 및
    상기 경사로 또는 상기 선회로 예측 결과에 따라, 상기 자율 주행 차량의 현재 속도를 목표 속도로 산출하는 제3 목표 속도 산출 단계;
    를 포함하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 이벤트 발생 단계 이후에, 상기 경사로 예측을 위한 제1 파라미터와 상기 선회로 예측을 위한 제2 파라미터를 산출하는 파라미터 산출 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 파라미터 산출 단계는,
    기 자율 주행 차량의 슬로프 신호와 상기 슬로프 신호를 미분한 슬로프 변화율을 포함하는 상기 제1 파라미터를 산출하고, 상기 슬로프 신호와 상기 슬로프 변화율을 곱하여 제1 곱셈값을 산출하는 단계와,상기 자율 주행 차량의 조향각 신호와 상기 조향각 신호를 미분한 조향각 변화율을 포함하는 상기 제2 파라미터를 산출하고, 상기 조향각 신호와 상기 조향각 변화율을 곱하여 제2 곱셈값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 파라미터 산출 단계는,
    상기 미감지 이벤트 발생에 따라 상기 선행 차량이 미감지되는 시간을 카운팅하여 제1 카운트를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1 곱셈값과 기설정된 제1 기준값을 비교하고, 상기 제2 곱셈값과 기설정된 제2 기준값을 비교하는 파라미터 판단 단계;
    상기 제1 곱셈값이 상기 제1 기준값 이상이거나, 또는 상기 제2 곱셈값이 상기 제2 기준값 이상인 경우, 상기 제1 카운트와 기설정된 제1 임계 카운트를 비교하는 제1 카운트 비교 단계; 및
    상기 제1 카운트가 상기 제1 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출하는 제2 목표 속도 산출 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 예측 단계는,
    상기 파라미터 판단 단계 이후에, 상기 제1 곱셈값이 상기 제1 기준값 미만인 경우 상기 경사로 예측과 관련한 제1 플래그를 발생하거나, 또는 상기 제2 곱셈값이 상기 제2 기준값 미만인 경우 상기 선회로 예측과 관련한 제2 플래그를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제3 목표 속도 산출 단계는,
    상기 예측 단계 이후에, 상기 제1 플래그 또는 상기 제2 플래그가 발생한 경우 현재 차량 속도를 상기 목표 속도로 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 예측 단계는,
    상기 제1 플래그 또는 상기 제2 플래그 발생에 따라, 상기 자율 주행 차량이 상기 경사로 또는 상기 선회로를 통과하는 예상 지점부터 카운팅하는 제2 카운트를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제3 목표 속도 산출 단계 이후에, 상기 제2 카운트와 기설정된 제2 임계 카운트를 비교하는 제2 카운트 비교 단계;
    를 더 포함하고,
    상기 제2 목표 속도 산출 단계는, 상기 제2 카운트가 상기 제2 임계 카운트 이상인 경우, 사용자 명령에 따른 목표 속도를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  16. 제 7 항에 있어서,
    상기 감지 단계 이후에, 상기 선행 차량의 상기 센싱 정보를 이용하여 목표 속도를 산출하는 제1 목표 속도 산출 단계;
    상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 단계; 및
    상기 목표 속도를 이용하여 상기 자율 주행 차량의 토크를 산출하는 토크 제어 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
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