KR20230085888A - 산포 작업차 - Google Patents

Abstract

(과제) 인접조의 약제의 산포 범위에 중복하도록 사이드 암을 신축시켜 충분한 양의 약제를 산포할 수 있는 산포 작업차를 제공하는 것.
(해결수단) 약제를 산포하는 약제 산포 장치(10)를 설치하고, 상기 약제 산포 장치(10)에는 복수의 산포 노즐(130)을 소정 간격마다 구비하고, 상기 약제 산포 장치(10)를 이동 가능하게 한 산포 작업차(1)에 있어서, 상기 산포 작업차(1)의 위치정보를 취득하는 위치정보 취득 부재(140)를 설치하고, 상기 약제 산포 장치(10)의 신축량을 검출하는 신축량 검출 부재(108)를 설치하고, 상기 위치정보 취득 부재(140)에서 취득한 위치정보와, 위치정보에 있어서의 약제 산포 장치(10)의 이동량을 제어 장치(200)에 기록하고, 상기 제어 장치(200)는 기록한 위치정보와, 기록한 위치정보에 있어서의 약제 산포 장치(10)의 이동량에 기초하여, 상기 약제 산포 장치(10)를 신축시켜서 상기 산포 노즐(130)로부터 기산포 영역의 일부를 포함하도록 약제를 산포시킨다.

Description

산포 작업차{SPRAYING WORK VEHICLE}

본 발명은 사이드 붐 등의 산포 장치를 구비하는 산포 작업차에 관한 것이다.

종래의 산포 작업차는, 주행 차체의 후방부에 산포되는 약액을 저류하는 약액 탱크를 구비함과 아울러, 기체 좌우 양측에 전개시켜서 약액을 산포하는 사이드 붐을 신축 가능하게 구비하고 있다. 좌우의 사이드 붐은, 고정측 붐과 이동 붐으로 구성되고, 고정측 붐과 이동 붐에는 약제를 산포하는 산포 노즐이 소정 간격마다 배치되어 있다.

그리고, 선회 전의 인접 작업조에 있어서의, 좌우 일측의 사이드 붐의 신축량을 소정 위치마다 기록하고 있고, 인접 작업조의 약제 산포 범위의 단부와, 현재의 작업조의 약제 산포 범위의 단부가 중복하지 않도록, 좌우 일측의 사이드 붐의 신축량을 제어하고 있다(특허문헌 1).

일본 특허 제6244144호 공보

종래의 산포 작업차는, 이웃하는 조에서 약제의 산포 범위를 중복시키지 않음으로써 약제의 여분의 사용이 억제되고 있었다.

그러나, 사이드 붐의 가장 외측의 산포 노즐로부터 산포되는 약제는, 다른 산포 노즐과는 약제의 산포 범위가 중복되지만, 외측에서 약제의 산포 범위가 중복되는 일은 없으므로, 약제의 양은 다른 산포 위치에 비해서 적어진다. 따라서, 각 작업 영역조의 단부 부근에는 약제가 충분히 산포되고 있지 않아 병해충 등이 발생하기 쉬워지는 문제가 생긴다.

본 발명은 종래의 과제를 고려하여, 이미 약제를 산포한 영역의 약제 산포 범위에 중복하도록 사이드 붐을 신축시켜, 충분한 양의 약제를 산포할 수 있는 산포 작업차를 제공하는 것을 목적으로 한다.

청구항 1의 발명은, 약액을 산포하는 약제 산포 장치(10)를 설치하고, 상기 약제 산포 장치(10)에는 복수의 산포 노즐(130)을 소정 간격마다 구비하고, 상기 약제 산포 장치(10)를 신축 가능하게 한 산포 작업차(1)에 있어서, 상기 산포 작업차(1)의 위치정보를 취득하는 위치정보 취득 부재(140)를 설치하고, 상기 약제 산포 장치(10)의 신축량을 검출하는 신축량 검출 부재(108)를 설치하고, 상기 위치정보 취득 부재(140)에서 취득한 위치정보와, 위치정보에 있어서의 약제 산포 장치(10)의 신축량을 제어 장치(200)에 기록하고, 상기 제어 장치(200)는 기록한 위치정보와, 기록한 위치정보에 있어서의 약제 산포 장치(10)의 신축량에 기초하여, 상기 약제 산포 장치(10)를 신축시켜서 상기 산포 노즐(130)로부터 기산포 영역의 일부를 포함하도록 약제를 산포시키는 것을 특징으로 하는 산포 작업차로 했다.

청구항 2의 발명은, 기산포 영역의 일부를 포함하도록 약제를 산포하는 상기 산포 노즐(130)은, 상기 약제 산포 장치(10)에 구비되는 상기 산포 노즐(130) 중 가장 외측에 위치하는 것을 특징으로 하는 청구항 1에 기재의 산포 작업차로 했다.

청구항 3의 발명은, 상기 제어 장치(200)는, 1개의 상기 산포 노즐(130)의 산포 범위 전체가 기산포 영역에 위치하도록 상기 약제 산포 장치(10)를 신장시키는 것을 특징으로 하는 청구항 2에 기재의 산포 작업차로 했다.

청구항 4의 발명은, 상기 약제 산포 장치(10)는, 상기 산포 작업차(1)에 장착되는 기부측 산포 장치(101)와, 상기 기부측 산포 장치(101)의 길이 방향을 따라서 이동하는 이동 산포 장치(103)로 구성되고, 상기 기부측 산포 장치(101)에는, 상기 이동 산포 장치(103)의 이동에 의한 약제 산포 장치(10)의 신장에 의해 기체의 내측으로부터 외측으로 순서대로 개방 상태로 스위칭됨과 아울러, 상기 이동 산포 장치(103)의 이동에 의한 약제 산포 장치(10)의 수축에 의해 외측으로부터 순서대로 폐쇄 상태로 스위칭됨으로써 약제의 방출을 온/오프하는 개폐 노즐(120)을 소정 간격마다 구비하고, 상기 이동 산포 장치(103)의 신축을 정지시킬 경우, 상기 기부측 산포 장치(101)의 기체의 내측에 위치하는 상기 개폐 노즐(120)은 개방 상태의 경우보다 산포량이 적은 상태로 되는 것을 특징으로 하는 청구항 1 내지 3 중 어느 하나에 기재의 산포 작업차로 했다.

청구항 1의 발명에 의해, 앞의 작업 공정에 있어서 약제를 산포한 영역에서 기록한 위치정보마다의 약제 산포 장치(10)의 신축량에 기초하여, 약제 산포 장치(10)를 신축시켜서 산포 노즐(130)로부터 인접하는 기산포 영역에 약제를 산포시킴으로써, 각 작업 영역의 단부 부근에 약제의 공급량이 부족되는 개소가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

이것에 의해, 약액 부족에 의한 작물의 생육 불량의 발생이나, 병해충에 의해 작물이 소실되는 것이 방지된다.

청구항 2의 발명에 의해, 청구항 1의 발명의 효과에 추가해서, 기산포 영역에 약제 산포 장치(10)의 가장 외측의 산포 노즐(130)이 약제를 산포하고 있지 않으면, 약제 산포 장치(10)를 기산포 영역 내로 이동시키는 구성으로 함으로써, 기산포 영역과 현재의 작업 영역의 단부 부근에 중복해서 약제를 산포할 수 있기 때문에, 현재의 작업 영역에 필요량의 약제를 공급할 수 있어 작물의 생육을 안정시킬 수 있다.

청구항 3의 발명에 의해, 청구항 2의 발명의 효과에 추가해서, 상기 제어 장치(200)는 1개의 상기 산포 노즐(130)의 산포 범위 전체가 기산포 영역에 위치하도록 상기 약제 산포 장치(10)를 신장시킴으로써, 확실하게 인접 작업조의 단부 부근에 약제를 공급할 수 있다.

청구항 4의 발명에 의해, 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 1항의 발명의 효과에 추가해서, 상기 이동 산포 장치(103)의 신축을 정지시킬 경우, 상기 기부측 산포 장치(101)의 기체의 내측에 위치하는 상기 개폐 노즐(120)은 개방 상태의 경우보다 산포량이 적은 상태로 되는 것을 특징으로 하므로, 약제가 산포되지 않거나, 혹은 약제가 부족되는 개소의 발생이 방지된다.

도 1은 산포 작업차의 측면도이다.
도 2는 산포 작업차의 평면도이다.
도 3의 (a)는 수축 상태의 사이드 붐을 나타내는 요부 정면도, (b)는 수축 상태의 사이드 붐을 나타내는 요부 평면도이다.
도 4의 (a)는 신장 상태의 사이드 붐을 나타내는 요부 정면도, (b)는 신장 상태의 사이드 붐을 나타내는 요부 평면도이다.
도 5는 개폐 노즐의 요부 측면도이다.
도 6의 (a)는 개방 상태의 개폐 노즐을 나타내는 요부 정면도, (b)는 스위칭 콕에 산포 스위칭 핀이 접촉한 개폐 노즐을 나타내는 요부 정면도, (c)는 중간 상태의 개폐 노즐을 나타내는 요부 정면도, (d)는 폐쇄 상태의 개폐 노즐을 나타내는 요부 정면도이다.
도 7의 (a)는 개방 상태의 개폐 노즐을 나타내는 요부 평면도, (b)는 스위칭 콕에 산포 스위칭 핀이 접촉한 개폐 노즐을 나타내는 요부 평면도, (c)는 중간 상태의 개폐 노즐을 나타내는 요부 평면도, (d)는 폐쇄 상태의 개폐 노즐을 나타내는 요부 평면도이다.
도 8의 (a)는 노즐끼리의 약제 산포 범위의 중복을 나타내는 요부 정면도, (b)는 노즐끼리의 약제 산포 범위의 중복을 나타내는 요부 평면도이다.
도 9는 제어 블록도이다.
도 10은 약제 산포 작업이 행하여진 개소에 착색이 실시된 상태를 나타내는 포장 작업 맵을 나타내는 개략도이다.
도 11의 (a)는 사이드 붐 단부가 인접조에 도달하여 있지 않은 상태를 나타내는 요부 정면도, (b)는 사이드 붐 단부가 인접조에 일부 중복하는 위치에 있는 상태를 나타내는 요부 정면도, (c)는 사이드 붐 단부가 인접조의 산포 위치에 중복해서 약제 산포 작업을 행하는 상태를 나타내는 요부 정면도이다.

이하, 도면을 참조하면서 본 발명에 있어서의 실시형태에 대해서 상세하게 설명한다. 또, 본 발명의 실시의 양태에서는, 농업용의 약액을 산포하는 방제용의 산포 작업차를 예로 해서 설명을 행한다.

본원에 있어서는, 산포 작업차(1)의 차량의 진행 방향이 되는 측을 전방, 그 반대측을 후방, 진행 방향의 왼쪽 측을 좌방, 진행 방향의 오른쪽 측을 우방으로 한다.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 산포 작업차(1)는 방제용의 약액을 산포하는 차량이며, 전륜(2)과 후륜(3)을 구비하고, 산포 작업차(1)의 전방측에 설치된 보닛(4)에 의해 엔진(도시생략)이 덮여져 있다. 보닛(4)의 후방에는 조종부(5)가 설치되어 있고, 조종부(5)에는 스티어링 핸들(6)과, 좌석(8)이 설치되어 있다.

좌석(8)의 후방에는 약액을 수용하는 약액 탱크(9)가 분리 가능하게 탑재되어 있다.

또한, 산포 작업차(1)의 차체 전방부의 좌우 양측에는, 좌우 방향으로 돌출한 지지 브래킷(12a)이 구비되어 있고, 좌우의 지지 브래킷(12a)에는 각각 상하의 링크체에 의해 구성된 승강 링크(12)가 회동 가능에 지지되어 있다. 승강 링크(12)의 상하의 링크체는 서로 연동하도록 구성되어 있고, 승강 링크(12)의 링크체 하단에는, 신축 가능한 승강 실린더(13)가 승강 링크(12)의 링크체 하단과 지지 브래킷(12a)을 접속시키도록 설치되어 있으므로, 승강 실린더(13)를 신축시킴으로써 승강 링크(12)를 상하 방향으로 요동시킬 수 있다.

또한, 승강 링크(12)는 보닛(4)의 전방의 위치로까지 연장되어 있고, 승강 링크(12)의 전단부에는 전방부 프레임(11)이, 좌우의 승강 링크(12)를 연결하도록 부착되어 있다. 따라서, 좌우의 승강 실린더(13)를 동시에 신축시킴으로써 상하동하는 좌우의 승강 링크(12)를 통해서 전방부 프레임(11)을 승강시킬 수 있다.

전방부 프레임(11)의 양단에는, 작업 장치의 일례로서의, 약액을 산포하는 좌우 한쌍의 사이드 붐(10)(청구항에 있어서의 약제 산포 장치(10))이, 상하 방향을 축으로 해서 회동 가능에 부착되어 있고, 좌우의 사이드 붐(10) 각각에 대해서, 좌우 방향으로 개별로 전개 및 절첩이 가능하도록 하는 붐 회동 실린더(109, 109)가 설치되어 있다. 사이드 붐(10)에는 복수의 노즐(100)이, 전방부 프레임(11)에는 복수의 전방측 노즐(111)을 좌우 방향으로 등간격마다 설치된 프론트 붐(110)이, 각각 부착되어 있고, 각 사이드 붐(10)의 노즐(100) 및 프론트 붐(110)의 각 전방측 노즐(111)은, 약액 탱크(9)로부터 약액의 공급을 받고, 약액을 분무상으로 해서 산포할 수 있게 구성되어 있다. 또, 도 1에서는, 우측의 사이드 붐(10)은 도면에서 생략되어 있다.

사이드 붐(10)을 기체 좌우 방향 중 내측 방향으로 회동시킨 후, 기체 하방을 향해서 회동시켜서 차체의 좌우 양측을 따르게 한 상태를 수납 자세라고 부르고, 사이드 붐(10)을 기체 전방이며 또한 상방으로 회동시킨 후, 기체 좌우 방향 중 외측 방향으로 회동시켜서 좌우로 연장시킨 상태를 약액 산포 자세라고 부른다. 수납 자세의 때는, 사이드 붐(10)을 산포 작업차(1)의 좌우 양측에 설치된 붐받이(15)에 적재함으로써, 사이드 붐(10)이 차체의 후방 비스듬하게 위를 향한 상태를 유지할 수 있다.

좌우의 상기 사이드 붐(10, 10)은 방제용의 약제 등을 산포하는 범위를 조절하도록 신축 가능하게 구성되어 있다. 도 1, 도 2, 도 3의 (a), (b), 및 도 4의 (a), (b)에 나타내는 바와 같이, 전방부 프레임(11)의 좌우 단부에 기부 붐(101)(청구항에 있어서의 기부측 산포 장치(101))을 상하 방향 및 좌우 방향으로 각각 회동 가능에 설치하고, 상기 기부 붐(101)의 상부에 슬라이드 플레이트(102)를 기부 붐(101)을 따라서 이동 가능하게 설치함과 아울러, 슬라이드 플레이트(102)에 이동 붐(103)(청구항에 있어서의 이동 산포 장치(103))을 설치함으로써, 슬라이드 플레이트(102)의 좌우 이동에 의해 이동 붐(103)의 기체 좌우 방향으로의 돌출값을 변경함으로써 신축량, 바꿔 말하면 약제의 산포 범위를 변경할 수 있다.

구체적으로는, 기부 붐(101)의 단부측(기체 후방측, 혹은 기체 외측)에 종동 풀리(104)를 회전 가능하게 설치하고, 기부 붐(101)의 기부측(기체 전방측, 혹은 기체 내측)에는 구동 풀리(105)를 구동시키는 붐 신축 모터(106)를 설치하고, 신축 와이어(107)를 구동 풀리(105) 및 종동 풀리(104)에 접촉시킴과 아울러, 신축 와이어(107)의 양단부를, 슬라이드 플레이트(102)의 좌우단의 부착 굴곡부(102a, 102a)에 각각 연결하는 구성이다. 또한 말하면, 구동 풀리(105)의 측부에는, 신축 와이어(107)와 접촉하는 것에 의한 회전으로부터, 이동 붐(103)의 이동량을 산출하는 로터리 인코더(108)(청구항에 있어서의 신축량 검출 부재(108))를 설치한다.

또, 사이드 붐(10)의 신축량의 센서는, 상기 로터리 인코더(108) 대신에, 발진하는 초음파나 레이저의 반사 시간으로부터 이동 붐(103)의 이동량을 산출하는 센서로 해도 좋다.

상기 구성에 의해, 붐 신축 모터(106)를 작동시키면 신축 와이어(107)가 슬라이드 플레이트(102)를 좌우 방향으로 이동하고, 이것에 의해 슬라이드 플레이트(102)에 지지되는 이동 붐(103)의 좌우 방향의 돌출량이 변경되어 약제의 산포 범위를 변경할 수 있다.

상기 기부 붐(101) 및 이동 붐(103)에는, 상술한 노즐(100)이 소정 간격마다 설치되어 있고, 각 노즐(100)의 개도와, 약액 탱크(9)로부터 약제를 송출시키는 약액 펌프(9a)의 출력 설정에 의해, 설정량의 약제가 산포되는 구성이다.

사이드 붐(10)을 최대한 신장시킨 상태, 즉 이동 붐(103)의 기체 외측으로의 돌출량이 최대로 될 때는, 모든 노즐(100)로부터 약제를 산포함으로써 설정한 범위에 약제를 공급하는 것이 가능하게 된다. 그러나, 사이드 붐(10)의 좌우 길이가 최대가 아닐 때는, 일부의 노즐(100)의 약제의 산포 범위가 같아지거나, 혹은 대부분이 중복되는 경우가 있고, 모든 노즐(100)을 개방하고 있으면 약제가 여분으로 사용되어 버리는 문제가 있다. 더욱이는, 약제의 과잉공급에 의해 작물이 생육 불량을 일으키거나, 수확물에 약제가 잔류해서 상품가치가 저하하거나 하는 문제가 있다.

상기 문제의 발생을 방지하면서, 약제의 부족이나 산포 불균일에 의한 병해충 등의 문제의 발생도 방지하기 위해, 기부 붐(101)에 설치하는 노즐(100)을 다음과 같이 구성한다. 도 5 내지 도 7에 나타내는 바와 같이, 개폐 노즐체(121)의 내부에 약제가 통과하는 약제 유로(122)를 형성하고, 스위칭 유로(123a)를 형성한 스위칭 회동축(123)을 약제 유로(122)에 회동 가능에 집어넣어 개방 상태와 폐쇄 상태의 스위칭을 가능하게 한다. 그리고, 스위칭 회동축(123)에 L자(혹은 V자, ヘ의 글자) 형상의 스위칭 콕(124)의 굴곡 부분(각부)을 집어넣고, 스위칭 콕(124)의 회동 조작에 의해 약제 유로(122)의 개방 상태와 폐쇄 상태가 스위칭되는 개폐 노즐(120)을 구성한다.

도 6의 (a)∼(d) 및 도 7의 (a)∼(d)에 나타내는 바와 같이, 스위칭 콕(124)은 약 180도의 범위에서 회동하는 구성으로 하고, 개방 상태로부터 폐쇄 상태로 스위칭될 때에 산포 스위칭 핀(112)과 접촉하는 제 1 접촉부(OC)와, 폐쇄 상태로부터 개방 상태로 스위칭될 때에 산포 스위칭 핀(112)과 접촉하는 제 2 접촉부(CO)를 갖고, 제 1 접촉부(OC)와 제 2 접촉부(CO) 중 어느 한쪽이 산포 스위칭 핀(112)의 이동 경로 상에 면하는 구성으로 한다. 또, 도 6의 (a)∼(d)에 나타내는 바와 같이, 스위칭 콕(124)이 90도 회동했을 때, 스위칭 유로(123a)는 45도 회전시켜지고, 180도 회동했을 때에 90도 회동시켜지는 구성으로 한다.

또, 도 3의 (a), (b) 및 도 4의 (a), (b)에 나타내는 바와 같이, 이동 붐(103)에는 개폐 노즐(120)은 설치하지 않고, 개도 조절만 가능한 산포 노즐(130)을 설치하고, 사이드 붐(10)의 산포 범위의 변경에 관계없이, 사이드 붐(10)을 산포 작동시키고 있는 동안은 상시 약제를 산포하는 구성으로 한다.

상기와 같이, 노즐(100)은 개폐 노즐(120)과 산포 노즐(130)을 포함하는 부재 명칭이다. 또한, 개폐 노즐(120), 산포 노즐(130) 및 전방측 노즐(111)의 산포 범위는, 평면에서 볼 때인 도 8의 (b)에 있어서는, 각 노즐의 중심점으로부터 원추형상(콘상)으로 넓어지는 것이며, 작업시의 정면(배면)에서 볼 때인 도 8의 (a)에 있어서는, 각 노즐의 하단부에서 삼각형상으로 퍼지는 것이다.

상기 붐 신축 모터(106)는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 작업자의 수동조작이나, 혹은 제어 프로그램에 의한 신축신호를 받아서 작동하고, 이동 붐(103)을 이동시켜서 사이드 붐(10)을 신축시키는 것이다. 수동조작에 의해 길이를 조절하는 수동 조절 스위치(도시생략)는, 조작중만 제어 장치(200)로부터 붐 신축 모터(106)에 신호를 발신해서 작동시키고, 조작을 멈추었을 때는, 후술하는 바와 같이 소정의 노즐 피치(P)에 상당하는 위치에서 붐 신축 모터(106)가 정지하고, 이동 붐(103)의 산포 범위가 변경된다.

이것에 의해, 작업자가 작물의 상태를 육안으로 확인하면서 최적인 범위에 약제의 산포를 행할 수 있다. 한편, 작업자는 산포 작업차(1)를 운전하면서 좌우 어느 한쪽, 혹은 양쪽의 사이드 붐(10, 10)의 신축 조작을 행할 필요가 있어, 작업자에게 큰 부담을 강요하는 문제가 있다.

제어 프로그램에 의한 사이드 붐(10)의 신축은, 신호 일회에 대해서 복수의 개폐 노즐(120), 또는 산포 노즐(130)끼리의 좌우 간격, 즉 노즐 피치(P)(예: 300㎜) 단위로 이동시키는 것으로 한다.

이것에 의해, 사이드 붐(10)의 산포 작업폭을 자동적으로 스위칭할 수 있으므로, 작업자는 산포 작업차(1)의 조작에 전념할 수 있고, 진행 방향의 엇긋남이 생기기 어려워진다.

또한, 약제의 산포 범위가 지나치게 넓어져 중복된 범위에 약제가 공급되고, 약제에 의해 작물에 생육 불량이 생기는 것을 방지할 수 있음과 아울러, 약제가 산포되지 않는 위치의 발생을 방지하여 병해충에 의해 작물이 시들어서 수확할 수 없게 되는 것이 방지된다.

또, 붐 신축 모터(106)는 제어 장치(200)에 접속되어 있고, 제어 신호를 받아서 작동하거나 정지하거나 하는 것이지만, 제어 장치(200)로부터 정지 신호가 발행되었을 때, 붐 신축 모터(106)는 적어도 노즐 피치(P) 1개분 신장 또는 신축하는 사이에 걸쳐서 작동할 수 있는 것으로 한다.

그리고, 이동 붐(103)이 신장 방향으로 이동할 때는, 신장 범위 내에서 가장 기체 외측에 위치하는 개폐 노즐(120)을 폐쇄 상태로부터 개방 상태로 스위칭하는 도중에 정지함과 아울러, 이동 붐(103)이 수축 방향으로 이동할 때는, 수축 범위 내에서 가장 기체 외측에 위치하는 개폐 노즐(120)을 개방 상태로부터 폐쇄 상태로 스위칭하는 도중에 정지하는 제어 구성으로 한다. 바꿔 말하면, 중간 상태란, 도 6(c) 및 도 7(c)에 나타내는, 산포 스위칭 핀(112)이 제 1 접촉부(OC)와 제 2 접촉부(CO)의 좌우 사이에 위치하는 상태이다.

붐 신축 모터(106)는 수동의 정지 조작, 또는 정지 조건을 충족시키는 것에 의해 제어 장치(200)로부터 신호를 받아서 정지할 때, 로터리 인코더(108)가 소정의 회전 각도를 검출한 단계에서 급정지하는 구성으로 한다. 이 로터리 인코더(108)의 회전 각도의 검출은, 별도 각도를 검출하는 센서(도시생략)를 설치하거나, 또는 로터리 인코더(108)의 판독 대상인 회전체의 회전 각도로부터 산출하는 것으로 한다.

또는, 정지 신호를 수신해서 정지한 후, 관성으로 소정 각도까지 회전하는 구성으로 해도 좋다.

이 정지 제어 구성은, 이동 붐(103)을 이동시키는 조작이 정지했을 때, 산포 스위칭 핀(112)은 스위칭 콕(124)을 약 45도 회동시켜, 개방 상태와 폐쇄 상태의 사이에 있는 중간 상태로 이동시킨 위치에서 정지한다.

상기 중간 상태는, 기체 상하 방향의 약제 유로(122)에 스위칭 유로(123a)가 비스듬히 향해서 접촉하는 상태, 즉, 유로는 좁으면서도 연통 상태이며, 약제의 유량이나 펌프의 압력이 충분히 있으면, 내압에 의해 설정량보다 적은 양의 약제가 상기 개폐 노즐(120)로부터 산포되는 상태이다. 이 때, 개방 상태의 개폐 노즐(120)보다 약제의 산포량은 적고, 산포 범위는 꼭지각이 작은 이등변 삼각형상,또는 원통형상으로 된다.

상기와 같이, 붐 신축 모터(106)가 정지했을 때, 변경한 산포 작업 범위에서 가장 기체 외측에 위치하는 개폐 노즐(120)의 스위칭 콕(124)이 중간 상태로 됨으로써, 이 개폐 노즐(120)로부터 설정량보다 적고, 또한 좁은 범위에 약제를 산포할 수 있다.

이것에 의해, 사이드 붐(10)의 산포 작업 범위를 변경했을 때, 현재의 산포 작업 범위와 기작업 범위 사이에도 약제를 충분히 공급할 수 있으므로, 약제 부족에 의해 작물이 병해충 등의 영향을 받아 상품가치나 수량(收量)이 저하하는 것이 방지된다.

또한, 현재의 산포 작업 범위와 기작업 범위 사이에는 다른 개소보다 적은 양의 약제가 공급되므로, 불필요한 약제의 소비를 억제할 수 있음과 아울러, 약제의 과잉공급에 의해 작물의 생육에 악영향을 미치게 하는 것이 방지된다.

또, 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 기부 붐(101) 중 기부측에는 적어도 하나 이상은 산포 노즐(130)을 설치하고, 이동 붐(103)을 최대한 수축시켰을 때, 이동 붐(103)과 슬라이드 플레이트(102)의 전단부는 기부 붐(101)의 가장 단부측에 설치하는 산포 노즐(130)보다도, 단부측 근처의 위치에서 정지하는 것으로 한다. 이 때, 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 이동 붐(103)에 소정 간격마다 설치하는 산포 노즐(130)과, 기부 붐(101)에 소정 간격마다 설치하는 개폐 노즐(120)은, 산포 작업시이면 기체 전후 방향에서, 수납시이면 기체 좌우 방향에서 중복되는 배치 구성으로 한다.

또, 이동 붐(103)에 설치되는 산포 노즐(130) 중, 단부측으로부터 적어도 하나, 본원에서는 2개는, 기부 붐(101)의 단부로부터 이간함과 아울러, 개폐 노즐(120)과 중복하지 않는 것으로 한다.

상기 구성에 의해, 이동 붐(103)을 최대한 수축시켰을 때, 일정한 노즐 피치(P)로 배치되어 있는 산포 노즐(130)만으로 약제를 산포하므로, 과잉하게 약제가 소비되는 것이 방지된다. 이것에 의해, 작물의 생육 불량의 발생의 방지나, 작업 비용의 억제가 도모된다.

또한, 기부 붐(101)의 기부측과, 이동 붐(103)의 단부측에, 다른 노즐과 서로 겹치지 않는 산포 노즐(130)을 설치함으로써, 사이드 붐(10)의 신축량에 관계없이 산포 작업차(1)의 좌우 측부, 및 사이드 붐(10)의 외측 단부에 설정량의 약제를 안정적으로 공급할 수 있다.

상기 사이드 붐(10)을, 제어 장치(200)를 사용해서 자동적으로 신축 제어하는 상황으로 해서 도 10에 나타내는 바와 같이, 약제의 산포 작업을 마친 인접조의 단부와, 현재의 작업조의 단부를 소정 거리에 걸쳐서 오버랩시키는 작업이 생각된다. 작업조의 단부는, 이동 붐(103)의 외측 단부 부근에 설치되는 산포 노즐(130)로부터 약제를 산포하지만, 최외측에 설치되는 산포 노즐(130)의 산포 범위는 다른 산포 노즐(130)이나 개폐 노즐(120)과 중복되지 않으므로, 풍향 등의 영향으로 약제의 산포량이 적어질 가능성이 있다.

무엇보다, 약제의 산포량을 억제하는 것이라면, 약제를 산포한 인접조의 단부를 경계선으로 하고, 사이드 붐(10)의 외측 단부가 항상 이 경계선을 기준으로 해서 기산포 영역에 가능한 한 들어가지 않는 신축 제어가 행하여지는 것이 바람직하다. 이 산포 제어이면, 약제의 산포 위치의 중복이 최대한 억제되어 약제의 사용량 삭감이 도모된다.

한편, 약제의 사용량이 증가한다고는 해도, 다른 노즐(100)(개폐 노즐(120), 산포 노즐(130))끼리의 약제 산포 위치와 같은 약제 산포를 현재의 작업 영역의 단부에도 행하기 위해서는, 기산포 영역의 단부 부근에 최외측의 상시 산포 노즐(130)을 향하게 하고, 약제의 산포 위치를 중복시키는 것이 바람직하다.

상기 사이드 붐(10)의 신축 제어를 행하기 위해, 도 1, 도 2, 도 9에 나타내는 바와 같이, 산포 작업차(1)에는 위성과 통신해서 위치정보를 취득하는 수신 안테나(140)(청구항에 있어서의 위치정보 취득 부재(140))를 설치하고, 제어 장치(200)에는 이 수신 안테나(140)가 수신하는 좌표와, 수신시에 로터리 인코더(108)가 검출하는 이동 붐(103)의 이동량을 관련지어서 기록하는 처리를 행한다.

또한, 수신 안테나(140)는 수신 정밀도를 높이기 위해, 될수 있는 한 산포 작업차(1)의 상부에 설치하는 것이 바람직하므로, 좌석(8)의 주위를 덮는 캐빈을 설치할 경우는 이 캐빈의 지붕 상이며 또한 기체 좌우 방향의 중앙부 부근에 설치하고, 좌석(8)의 후방부에 롭스를 설치할 경우는 이 롭스의 상부이며 또한 기체 좌우 방향의 중앙부 부근에 설치하면 좋다. 이 때, 수신 안테나(140)와 사이드 붐(10)은 전후 방향으로 어느 정도 거리가 비어 있으므로, 보다 정밀도를 높이는 것이라면, 수신 안테나(140)와 사이드 붐(10)의 전후간 거리의 보정을, 제어 장치(200)에 행하게 하면 좋다.

사이드 붐(10)과 수신 안테나(140)의 전후 거리를 억제하는 것이라면, 보닛(4)으로부터 상방으로 돌출시켜서 안테나 폴을 세우거나, 또는 보닛(4)에 걸쳐서 안테나 프레임을 설치해도 좋다.

또는, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 보닛(4)의 표면에, 저위치라도 수신 정밀도가 높은 수신 안테나(140)를 부착하는 구성으로 해도 좋다. 어느 경우에나, 수신 안테나(140)는 기체 좌우의 중앙 위치 부근에 설치하면, 좌우의 사이드 붐(10, 10)의 어느쪽에 대해서도 거의 균등한 이간 거리로 할 수 있고, 위치 검출 정밀도의 치우침이 방지된다.

그리고, 산포 작업차(1)의 스티어링 핸들(6)의 조작량을 검출하는 핸들 포텐셔미터(141)를 설치하고, 스티어링 핸들(6)의 조작에 의해 산포 작업차(1)가 선회 조작되고 있다고 간주할 수 있는 조작량이 검출되었을 때, 제어 장치(200)는 좌우 어느쪽 측이 선회 방향 외측일지를 판정하는 것으로 한다.

또한, 핸들 포텐셔미터(141)가 선회 조작이라 간주할 수 있는 조작량을 검출하면, 제어 장치(200)는 선회 방향 외측에 대응하는 사이드 붐(10)의 붐 회동 실린더(109)를 수축시키고, 사이드 붐(10)을 선회 방향 외측을 향하는 상방 경사 자세로 스위칭한다. 이것에 의해, 선회 외측의 사이드 붐(10)이 이랑 끝의 언덕이나 벽에 접촉해서 파손되는 것을 방지할 수 있다.

또, 포장단의 선회 위치 부근의 작물의 심는 방법에 맞추어서, 선회시 자동 오프 버튼을 조작해 둠으로써, 선회 주행 중은 좌우의 사이드 붐(10, 10) 및 프론트 붐(110)으로의 약제의 공급이 정지하는 구성이나, 좌우의 사이드 붐(10, 10) 및 프론트 붐(110)으로부터의 약제 산포를 임의로 오프 상태로 할 수 있는 구성으로 해도 좋다.

상기 구성에 의해, 선회 중에 약제를 산포할 필요가 있는 작업 조건에서는, 선회 위치 부근의 작물에도 충분히 약제를 공급할 수 있어, 약제 부족에 의해 병해충의 영향을 받는 것이 방지된다.

한편, 선회 위치 부근에 작물이 없으면 약제의 공급을 정지시킬 수 있으므로, 약제의 소비량이 억제되어 농작업 비용의 저감이 도모된다.

또, 제어 장치(200)에는, 산포 작업차(1)의 좌우 폭, 기체 측방으로 전개 상태로 했을 때의 기부 붐(101)의 길이가 기록되어 있고, 수신 안테나(140)를 장착하는 기체 좌우 중앙 위치부터 기부 붐(101)의 외측 단부까지의 거리는 일정한 수치가 출력되는 것으로 한다. 수신 안테나(140)의 장착 위치와 전개 상태의 기부 붐(101)의 외측 단부가 기체 전후 방향으로 어긋나는 구성이면, 삼각함수를 사용한 보정 값을 적용하는 것으로 한다.

또한, 이동 붐(103)의 좌우 위치는 그 신축량으로 변동하지만, 상시 산포 노즐(130)끼리의 장착 간격, 소위 노즐 피치(P)를 30cm로 하고, 이 30cm를 로터리 인코더(108)가 검지하는 1단위로 함으로써, 현재의 신축량을 제어 장치(200)에 산출시킬 수 있다.

상기 선회 주행 제어를 거쳐서 다음 작업 영역에 도달했다고 간주할 때, 즉 핸들 포텐셔미터(141)의 검출값이 비선회 조작이라 간주할 수 있는 것으로 되었을 때, 제어 장치(200)는 현재 수신 안테나(140)를 통해서 수신하고 있는 위치 좌표와, 선회 주행 중에 선회 내측에 위치한 측의 로터리 인코더(108)의 검출값으로부터 산출되는 선회 내측의 사이드 붐(10)의 외측 단부, 즉 이동 붐(103)의 신축량을 산출한다.

그리고, 취득된 현재의 위치 좌표에 대응하는, 먼저 약제의 산포 작업을 행한 기산포 영역의 단부 위치와, 현재의 이동 붐(103)의 최외측에 설치하는 산포 노즐(130)의 평면에서 볼 때의 중심 위치의 좌우 방향 차를 산출하고, 산출된 차에 근거해서 붐 신축 모터(106)를 작동시키고, 로터리 인코더(108)의 검출에 맞춰서 붐 신축 모터(106)의 작동을 정지시킨다.

도 11에 나타내는 바와 같이, 이동 붐(103)의 외측 단부에 설치하는 산포 노즐(130)이, 현재의 작업 영역의 폭 내에 위치하고, 기산포 영역에는 들어가 있지 않을 때, 제어 장치(200)는 일정 시간마다 노즐 피치(P)분, 즉 300㎜씩 이동 붐(103)을 기산포 영역을 향해서 신장시킨다.

그리고, 도 11에 나타내는 바와 같이, 산포 노즐(130)이 인접조의 단부(EX)를 초과해서 인접조의 상방에 위치했다고 간주할 수 있는 검출값이 되는, 즉, 산포 노즐(130)의 산포 범위가 기산포 영역의 단부(EX)에 150㎜ 이상으로 들어가 있는 것이 산출되면, 산포 노즐(130)의 중앙부와, 기록되어 있는 기산포 영역의 단부 위치의 이간 거리(X)를 산출한다. 이 이간 거리(X)가 150㎜ 이상이면, 기산포 영역에 산포 노즐(130) 1개분의 중복하는 산포 위치를 적절하게 확보할 수 있으므로, 제어 장치(200)는 붐 신축 모터(106)를 정지시킨다.

또, 붐 신축 모터(106)를 정지시켜도 관성으로 동작이 계속될 경우는, 도달하는 20∼30㎜ 정도(이 수치는 모터의 성능이나 붐 신축 기구의 구조 등의 요인으로 변동할 수 있다) 앞에서 붐 신축 모터(106)의 정지 신호를 발신하는 구성으로 해도 좋다.

한편, 도 11에 나타내는 바와 같이, 이간 거리(X)가 150㎜ 미만일 때는, 산포 노즐(130) 1개분인 약 300㎜의 산포 범위가 기산포 영역에 끝까지 들어가 있지 않으므로, 확실하게 들어가게 하기 위해서 노즐 피치(P) 1개분, 즉 300㎜ 이동시키기 위해서 붐 신축 모터(106)를 작동시킨다.

기산포 영역에서 취득한 위치 좌표와 일치하는 위치 좌표마다 상기 붐 위치의 산출을 행하고, 기산포 영역에 산포 노즐(130) 1개분인 약 300㎜의 산포 범위가 들어 있는 사이는 붐 신축 모터(106)를 작동시키지 않지만, 최외측의 산포 노즐(130)의 산포 범위가 기산포 영역의 단부로부터 현재의 작업장 측에 들어가 있는 것이 검출되면, 300㎜+이간 거리(X)분 이동 붐(103)을 기산포 영역측으로 이동시키기 위해서 붐 신축 모터(106)가 작동하는 구성으로 된다.

또, 위치 좌표의 취득은 단시간에 복수회 행하여지는 경우가 많고, 매회 붐 산포 범위의 계산을 행하고 있으면 제어 장치(200)에 걸리는 부하가 커짐과 아울러, 신축 신호가 연속으로 발신되면 사이드 붐(10)의 이동 붐(103)이 신축 동작을 단시간에 반복함으로써, 산포 노즐(130)이 적절한 산포 위치에 머물지 않게 될 가능성이 있다. 따라서, 기산포 영역과 현재의 작업 영역조의 위치정보의 비교는, 소정 시간 또는 소정의 점의 수의 통과마다 행하는 것으로 하면, 제어 장치(200)의 계산 빈도가 억제되어서 부하가 경감됨과 아울러, 이동 붐(103)을 최외측의 산포 노즐(130)이 적절한 위치에 약제를 산포 가능하게 머무르게 할 수 있어, 중복 산포 위치에 충분한 양의 약제 공급이 가능하게 된다.

또는, 산포 작업차(1)의 횡 어긋남에 의해 생기는, 적어도 2점간의 좌우 방향의 좌표의 차를 계산하고, 소정 시간 내, 혹은 소정 값 이내의 점의 수여도, 좌표의 차가 허용 범위를 초과할 때에는, 제어 장치(200)는 붐 신축 모터(106)에 작동 신호를 발신하는 구성으로 해도 좋다.

상기 구성에 의해, 자동적으로 기산포 영역과의 단부 부근에 중복해서 약제를 산포할 수 있으므로, 다른 개폐 노즐(120)끼리, 산포 노즐(130)끼리, 또는 개폐 노즐(120)과 산포 노즐(130)이 이웃하는 장소와 마찬가지로 약제가 공급되므로, 약제 부족에 의해 병해충의 영향을 받아 상품 가치나 수량이 저하하는 것이 방지된다.

본 발명은, 약제를 포장에 산포하는 신축 가능한 사이드 붐을 구비하는, 약제 등의 산포 작업차에 최적이다.

1 : 산포 작업차
10 : 사이드 붐(약제 산포 장치)
101 : 기부 붐(기부측 산포 장치)
103 : 이동 붐(이동 산포 장치)
108 : 로터리 인코더(신축량 검출 부재)
120 : 개폐 노즐
130 : 산포 노즐
140 : 수신 안테너(위치정보 취득 부재)
200 : 제어 장치

Claims (4)

1. 약제를 산포하는 약제 산포 장치(10)를 설치하고, 상기 약제 산포 장치(10)에는 복수의 산포 노즐(130)을 소정 간격마다 구비하고, 상기 약제 산포 장치(10)를 신축 가능하게 한 산포 작업차(1)에 있어서,
   상기 산포 작업차(1)의 위치정보를 취득하는 위치정보 취득 부재(140)를 설치하고, 상기 약제 산포 장치(10)의 신축량을 검출하는 신축량 검출 부재(108)를 설치하고, 상기 위치정보 취득 부재(140)에서 취득한 위치정보와, 위치정보에 있어서의 약제 산포 장치(10)의 신축량을 제어 장치(200)에 기록하고,
   상기 제어 장치(200)는 기록한 위치정보와, 기록한 위치정보에 있어서의 약제 산포 장치(10)의 신축량에 기초하여, 상기 약제 산포 장치(10)를 신축시켜서 상기 산포 노즐(130)로부터 기산포 영역의 일부를 포함하도록 약제를 산포시키는 것을 특징으로 하는 산포 작업차.
2. 제 1 항에 있어서,
   기산포 영역의 일부를 포함하도록 약제를 산포하는 상기 산포 노즐(130)은, 상기 약제 산포 장치(10)에 구비되는 상기 산포 노즐(130) 중 가장 외측에 위치하는 것을 특징으로 하는 산포 작업차.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제어 장치(200)는, 1개의 상기 산포 노즐(130)의 산포 범위 전체가 기산포 영역에 위치하도록 상기 약제 산포 장치(10)를 신장시키는 것을 특징으로 하는 산포 작업차.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 약제 산포 장치(10)는, 상기 산포 작업차(1)에 장착되는 기부측 산포 장치(101)와, 상기 기부측 산포 장치(101)의 길이 방향을 따라서 이동하는 이동 산포 장치(103)로 구성되고,
   상기 기부측 산포 장치(101)에는, 상기 이동 산포 장치(103)의 이동에 의한 약제 산포 장치(10)의 신장에 의해 기체의 내측으로부터 외측으로 순서대로 개방 상태로 스위칭됨과 아울러, 상기 이동 산포 장치(103)의 이동에 의한 약제 산포 장치(10)의 수축에 의해 외측으로부터 순서대로 폐쇄 상태로 스위칭됨으로써 약제의 방출을 온/오프하는 개폐 노즐(120)을 소정 간격마다 구비하고,
   상기 이동 산포 장치(103)의 신축을 정지시킬 경우, 상기 기부측 산포 장치(101)의 기체의 내측에 위치하는 상기 개폐 노즐(120)은 개방 상태의 경우보다 산포량이 적은 상태로 되는 것을 특징으로 하는 산포 작업차.

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