KR20230083863A

KR20230083863A - 로봇 관절용 감속기

Info

Publication number: KR20230083863A
Application number: KR1020210172253A
Authority: KR
Inventors: 조광호
Original assignee: 조광호
Priority date: 2021-12-03
Filing date: 2021-12-03
Publication date: 2023-06-12
Also published as: KR102677110B1

Abstract

360도 범위 이내에서 회동하는 로봇 관절에 설치되는 로봇 관절용 감속기에 있어서, 감속기 하우징; 상기 감속기 하우징에 회동가능하도록 설치된 입력축; 상기 입력축과 형성되며, 상기 감속기 하우징에 회동가능하도록 설치된 출력측 선기어; 상기 출력측 선기어의 외주에 맞물리도록 형성된 복수의 출력측 유성기어; 상기 출력측 유성기어와 동시에 맞물리도록 형성된 링기어; 복수의 상기 출력측 유성기어에 결합되며, 출력축이 고정된 캐리어; 및 일단은 상기 감속기 하우징에 고정되고, 타단은 상기 캐리어에 고정되어 일방향으로 하중을 가하는 탄성수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기가 개시된다. 따라서, 간단한 구성을 적용하여 백래쉬를 제거할 수 있다.

Description

로봇 관절용 감속기{Transmission used in articulation of robot}

본 발명은 감속기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇의 관절에 설치되어, 모터 등의 액추에이터의 동력을 이용하여 로봇의 관절을 구동하는데 사용되는 감속기에 관한 것이다.

일반적으로 감속기는 동력원인 모터에 결합하며, 출력 회전수를 감소시켜 높은 회전 출력 토크를 얻을 수 있도록 하는 장치이다. 모터는 고속 회전하도록 제조되며, 감속기를 이용하여 출력 회전수를 현상에 맞게 다양하게 조절할 수 있다. 기어를 이용한 감속기 또는 감속장치는 기어비율이 다른 기어들을 구성하여 모터의 회전수(rpm)를 줄여 회전력(torque)을 높이는 장치이다. 기어를 이용 하는 감속장치는 유성 기어 감속장치, 웜 기어 감속장치, 사이클로이드 감속장치, 하모닉 감속장치 등이 있다.

한편, 산업이 고도화 될수록, 인간의 노동력을 대신하여 로봇이 활발하게 사용되고 있다. 이러한 로봇(팔)은 링크와 각 링크를 회동 가능하게 연결하는 관절로 구성된다. 각 관절은 전술한 모터 등의 파워를 생성하는 액추에이터와, 엑추에이터에서 발생된 구동력을 감속하는 감속기를 포함한다. 또한, 로봇이 적용되는 공정이 고도화 정밀화 될 수록 로봇의 동작의 정밀도가 요구된다.

그러나, 대부분의 감속기는 기어치의 맞물림에 필요한 공극으로 인해서, 백래쉬(Backlash)가 발생하게 되며, 그 결과, 로봇의 위치 정밀도가 낮아지게 된다. 이러한 백래쉬를 제거하기 위해서 하모닉 감속기 등이 적용되고 있으나, 큰 하중에는 적용하기 어려우며, 단가가 매우 높다는 단점이 있다.

본 발명의 실시예는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 백래쉬가 없음에도 낮은 제조원가의 로봇 관절용 감속기를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시예는 상기와 같은 과제를 해결하고자, 360도 범위 이내에서 회동하는 로봇 관절에 설치되는 로봇 관절용 감속기에 있어서, 감속기 하우징; 상기 감속기 하우징에 회동 가능하도록 설치된 입력축; 상기 입력축과 형성되며, 상기 감속기 하우징에 회동 가능하도록 설치된 출력측 선기어; 상기 출력측 선기어의 외주에 맞물리도록 형성된 복수의 출력측 유성기어; 상기 출력측 유성기어와 동시에 맞물리도록 형성된 링기어; 복수의 상기 출력측 유성기어에 결합되며, 출력축이 고정된 캐리어; 및 일단은 상기 감속기 하우징에 고정되고, 타단은 상기 캐리어에 고정되어 일방향으로 하중을 가하는 탄성수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기를 제공한다.

상기 탄성수단은, 일단이 상기 감속기 하우징의 내주면에 고정되고, 타단이 상기 캐리어의 외부에 고정된 토션 스프링;을 포함하는 것이 바람직하다.

상기 토션 스프링은, 상기 로봇 관절이 회동하는 범위 내에서 항상 일방향으로 하중을 가압하는 것이 효과적이다.

상기 출력측 선기어와 동일 축인 상기 입력축에 형성된 입력측 선기어; 및 상기 입력측 선기어의 외주에 맞물리도록 형성된 복수의 입력측 유성기어;를 더 포함하고, 상기 링기어는 상기 출력측 유성기어와 상기 입력측 유성기어와 동시에 맞물리도록 형성된다.

한편, 본 발명의 제 2실시예로, 360도 범위 이내에서 회동하는 로봇 관절에 설치되는 로봇 관절용 감속기에 있어서, 감속기 하우징; 상기 감속기 하우징에 회동가능하게 제 1 방향으로 위치되어 설치된 입력축; 상기 입력축에 교차하도록 상기 감속기 하우징에 회동가능하게 제 2 방향으로 위치되어 설치된 출력축; 상기 입력축과 상기 출력축에 형성되어, 상기 입력축 동력을 상기 출력축에 전달하도록 형성된 베벨기어 세트; 일단은 상기 감속기 하우징에 고정되고, 타단은 상기 출력축에 고정되어 일방향으로 하중을 가하는 탄성수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기가 제공된다.

상기 탄성수단은, 일단이 상기 감속기 하우징에 고정되고, 타단은 상기 출력축에 고정된 토션 스프링;을 포함한다.

상기 토션 스프링은, 상기 로봇 관절이 회전하는 범위 내에서 항상 일방향으로 하중을 가압하는 것이 바람직하다.

상기 베벨기어 세트는, 상기 입력축에 결합되며, 상기 입력축의 회전에 의해 상기 제 2 방향으로 회전하는 제1입력 베벨기어; 상기 제1입력 베벨기어에 일정 거리 이격되어 상기 입력축에 결합되며, 상기 입력축의 회전에 의해 제2 방향으로 회전하는 제2입력 베벨기어; 상기 제1입력 베벨기어에 접속되고, 상기 제1입력 베벨기어의 회전에 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제1 중간 베벨기어; 상기 제2입력 베벨기어에 접속되고, 상기 제2입력 베벨기어의 회전에 의해 제1 방향으로 회전하는 제2 중간 베벨기어; 상기 제1 중간 베벨기어와 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제1출력측 기어; 상기 제2 중간 베벨기어와 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제2출력측 기어; 및 상기 제1 출력측 기어 및 제2출력측 기어에 접속되고 회전축의 통해 상기 출력측에 접속되고, 상기 출력측 기어의 회전에 의해 자전 및 공전하는 출력 베벨기어;를 포함한다.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 과제해결 수단에 의하면 다음과 같은 사항을 포함하는 다양한 효과를 기대할 수 있다. 다만, 본 발명이 하기와 같은 효과를 모두 발휘해야 성립되는 것은 아니다.

본 발명의 실시예의 로봇 관절용 감속기는 간단한 구성을 적용하여 백래쉬를 제거할 수 있다.

또한, 출력축에 가해지는 하중에 의해서, 입력축이 회동하는 것을 간단한 구성으로 방지하여, 제한된 각도에서 작동 가능한 토션 스프링의 파손을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예의 로봇 관절용 감속기가 설치된 로봇의 개념도
도 2는 본 발명의 제 1 실시예의 로봇 관절용 감속기의 단면도
도 3은 도 2의 절단선 III-III에 따른 단면도
도 4는 도 2의 출력측 선기어가 반시계 방향으로 회동시 출력측 유성기어와 맞물린 기어치를 도시한 개념도
도 5는 도 2의 출력축 선기어가 시계 방향으로 회동시 출력측 유성기어와 맞물린 기어치를 도시한 개념도
도 6은 본 발명의 제 2 실시예의 로봇 관절용 감속기가 설치된 로봇 관절의 분해 사시도
도 7은 도 2의 로봇 관절용 감속기의 정면도

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예의 로봇 관절용 감속기가 설치된 로봇의 개념도, 도 2는 본 발명의 제 1 실시예의 로봇 관절용 감속기의 단면도, 도 3은 도 2의 절단선 III-III에 따른 단면도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇은 기초(1)의 상측에 복수의 링크(2)가 로봇 관절(3)에 의해 연결된다. 로봇 관절(3)에는 로봇 관절을 구동하는 모터와 같은 액추에이터(미도시)와 액추에이터의 구동력을 감속하여 전달하는 로봇 관절용 감속기(10)가 설치된다.

본 발명의 제 1 실시예의 로봇 관절용 감속기(10)는 360도 범위 이내에서 회동하는 로봇 관절(3)에 설치된다. 본 발명의 제 1 실시예의 로봇 관절용 감속기는, 감속기 하우징(100)과, 상기 감속기 하우징(100)에 회동가능하도록 설치된 입력축(200)과, 상기 입력축(200)에 형성되며, 상기 감속기 하우징에 회동가능하도록 설치된 출력측 선기어(210)와, 상기 출력측 선기어(210)의 외주에 맞물리도록 형성된 복수의 출력측 유성기어(300)와, 상기 출력측 유성기어(300)와 동시에 맞물리도록 형성된 링기어(400)와, 복수의 상기 출력측 유성기어(300)에 결합되며, 출력축(360)이 고정된 캐리어(350)와, 일단은 상기 감속기 하우징(100)에 고정되고, 타단은 상기 캐리어(350)에 고정되어 일방향으로 하중을 가하는 탄성수단(500)과, 상기 출력측 선기어(210)와 동일 축인 상기 입력축(200)에 형성된 입력측 선기어(220)와, 상기 입력측 선기어(220)의 외주에 맞물리도록 형성된 복수의 입력측 유성기어(600)를 포함한다.

감속기 하우징(100)은 원통형의 측면 하우징(120)과 측면 하우징(120)의 좌우 면에 결합되는 끝단판(110, 130)을 포함한다. 끝단판(110, 130)에는 각각 입력축(200) 및 출력축(360)이 관통되는 관통공이 관통된다. 측면 하우징(120)의 내주면에는 링기어(400)를 지지하는 지지돌부(121)가 형성되며, 지지돌부(121)의 내주면에는 회동하는 링기어(400)와의 마찰을 저감하기 위한 베어링(122)이 설치된다.

입력측 끝단판(110)에 복수의 입력측 유성기어(600)가 회동가능하게 결합된다.

입력축(200)의 외주면에는 전술한 출력측 선기어(210)와 입력측 선기어(220)가 각각 형성된다.

출력측 유성기어(300)는 캐리어(350)에 회동 가능하게 결합된다.

링기어(400)는 원통형상으로 형성되며, 외주에 지지돌부(121)가 끼워지는 지지홈부(410)가 형성되며, 내주면에는 출력측 유성기어(300) 및 입력측 유성기어(600)와 각각 맞물리는 기어가 형성된다. 이와 같이, 상기 링기어(400)는 상기 출력측 유성기어(300)와 상기 입력측 유성기어(600)와 동시에 맞물리도록 형성된다.

상기 탄성수단(500)은, 일단이 상기 감속기 하우징(100)의 내주면에 고정되고, 타단이 상기 캐리어(350)의 외부에 고정된 토션 스프링(510)으로 구현된다. 상기 토션 스프링(510)은, 상기 로봇 관절이 회동하는 범위 내에서 항상 일방향으로 하중을 가압하는 것이 바람직하다. 즉, 도 3에 예시된 바와 같이, 캐리어(350)가 가동범위가 120도인 경우에, 캐리어(350)의 가동범위 내에서 캐리어(350)에 반시계 방향으로 항상 하중을 가할 수 있도록 토션 스프링(510)이 설치된다.

도 4는 도 2의 출력측 선기어가 반시계 방향으로 회동시 출력측 유성기어와 맞물린 기어치를 도시한 개념도, 도 5는 도 2의 출력축 선기어가 시계 방향으로 회동시 출력측 유성기어와 맞물린 기어치를 도시한 개념도이다.

이와 같은 탄성수단(500)에 의해, 출력측 유성기어의 기어치는 일예로 항상 반시계 방향으로 가압되고 있어, 어떠한 상황에서도 출력측 선기어(210)의 좌측 치면을 가압하게 된다. 이런 상태에서, 도 4와 같이, 출력측 선기어(210)가 시계 반대방향으로 회동한 후, 도 5와 같이, 시계방향으로 회동하여도, 접하는 양 기어치의 피치원 상에 간극이 있어도, 백래쉬(backlash) 없이, 접압력을 유지한 상태로 회동할 수 있다.

입력축(200)에 구동력이 전달되지 않은 상태에서 출력축(360)에 가해지는 외부하중에 의해서, 출력축이 회동하게 되면, 백래쉬 저감 효과가 없어 질 뿐만 아니라, 설계된 출력축의 회동범위를 벗어나게 되면, 토션 스프링(510)이 파손될 우려가 있다. 본 발명의 감속기는 이러한 문제를 해결하기 위해 간단한 구성으로 출력축(360)에 가해지는 외부하중에 의해, 출력축(360)이 회동하는 것을 방지하는 기능이 있다.

이를 자세히 살펴보면, 모터 작동이 중지된 상태에서, 캐리어(350)에 시계방향으로 회전하려는 회전력이 작용하면, 캐리어(350)와 연결된 출력측 유성기어(300)는 입력축(200)을 기준으로 시계방향으로 공전하려는 힘이 가해지는 동시에 출력측 유성기어(300)의 회전축을 중심으로 시계방향으로 자전하려는 힘이 가해지며, 그에 따라 출력측 선기어(210)와 링기어(400)에 각각 회전력이 가해질 수 있다. 그러나 출력측 선기어(210)와 링기어(400)에 가해지는 회전력 방향이 시계방향으로서 서로 동일하며, 이때 입력측 선기어(220)와 링기어(400) 사이에 위치한 입력측 유성기어(600)의 상단과 하단에 동일한 방향의 회전력이 작용하게 되어 입력축(200)과 링기어(400)는 정지 상태가 된다. 물론, 캐리어(350)에 시계반대방향으로 회전력이 가해지더라도, 입력축(200)은 정지 상태를 유지할 수 있다.

따라서, 본 발명의 제 1 실시예의 로봇 관절용 감속기는 간단한 구성을 적용하여 백래쉬를 제거할 수 있을 뿐만 아니라, 출력축(360)에 가해지는 하중에 의해서, 입력축(200)이 회동하는 것을 간단한 구성으로 방지하여, 제한된 각도에서 작동 가능한 토션 스프링(510)의 파손을 방지할 수 있다.

도 6은 본 발명의 제 2 실시예의 로봇 관절용 감속기가 설치된 로봇 관절의 분해 사시도, 도 7은 도 2의 로봇 관절용 감속기의 정면도이다.

로봇 관절은 로봇의 제 1 링크(2a)와, 제 1 링크(2a)의 끝단에 결합되어 회동가능하게 설치된 제 2 링크(2b)를 연결하는 데 사용된다. 제 2 링크(2b)는 제 1 링크(2a)에 대해서 360도 범위 내에서 회동한다.

제 1 링크(2a)의 내측에는 모터(4)와, 모터(4)의 출력축과 연결된 입력축(1200)과, 상기 입력축(1200)과 수직으로 배치되며, 제 2 링크(2b)와 결합된 출력축(1400)과, 상기 입력축과 출력축(1400)을 연결하며, 입력축의 회전력을 출력축(1400)의 회전력으로 변환하는 로봇 관절용 감속기(1000)를 포함한다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예의 로봇 관절용 감속기는, 감속기 하우징(1100)과, 상기 감속기 하우징(1100)에 회동가능하게 제 1 방향으로 위치되어 설치된 입력축(1200)과, 상기 입력축(1200)에 교차하도록 상기 감속기 하우징(1100)에 회동가능하게 제 2 방향으로 위치되어 설치된 출력축(1400)과, 상기 입력축(1200)과 상기 출력축(1400)에 형성되어, 상기 입력축(1200) 동력을 상기 출력축(1400)에 전달하도록 형성된 베벨기어 세트(1300)와, 일단은 상기 감속기 하우징(1100)에 고정되고, 타단은 상기 출력축(1400)에 고정되어 일방향으로 하중을 가하는 탄성수단(1500)을 포함한다.

상기 베벨기어 세트(1300)는, 상기 입력축(1200)에 결합되며, 상기 입력축(1200)의 회전에 의해 상기 제 2 방향으로 회전하는 제1입력 베벨기어(1321, 1323)와, 상기 제1입력 베벨기어(1321,1323)에 일정 거리 이격되어 상기 입력축(1200)에 결합되며, 상기 입력축(1200)의 회전에 의해 제2 방향으로 회전하는 제2입력 베벨기어(1322, 1324)와, 상기 제1입력 베벨기어(1321, 1323)에 접속되고, 상기 제1입력 베벨기어(1321, 1323)의 회전에 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제1 중간 베벨기어(1331)와, 상기 제2입력 베벨기어(1322, 1324)에 접속되고, 상기 제2입력 베벨기어(1322, 1324)의 회전에 의해 제1 방향으로 회전하는 제2 중간 베벨기어(1332)와, 상기 제1 중간 베벨기어(1331)와 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제1출력측 기어(1351)와, 상기 제2 중간 베벨기어(1332)와 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제2출력측 기어(1352)와, 상기 제1 출력측 기어(1351) 및 제2출력측 기어(1352)에 접속되고 회전축(1363, 1364)을 통해 상기 출력측(1400)에 접속되고, 상기 출력측 기어(1351, 1352)의 회전에 의해 자전 및 공전하는 출력 베벨기어(1361, 1362)를 포함한다.

전술한 바와 같이, 제 1 출력측 기어(1351) 및 제 2 출력측 기어(1352)는 출력축(1400)의 외주에, 회전축(1363, 1364)을 통해서 회동가능하게 결합된다.

제 1 중간 베벨기어(1331), 제 2 중간 베벨기어(1332), 제 1 출력측 기어(1351) 및 제 2 출력측 기어(1352)는 출력축(1400)에 대해서 고정된 것이 아니라, 회동 가능하게 결합된다.

상기 탄성수단(1500)은, 일단이 상기 감속기 하우징(1100)에 고정되고, 타단은 상기 출력축(1400)에 고정된 토션 스프링(1510)을 포함한다. 상기 토션 스프링(1510)은, 제 1 실시예와 동일하게 상기 로봇 관절이 회전하는 범위 내에서 항상 일방향으로 하중을 가압하도록 형성된다.

상기한 바와 같이, 제2실시예에서 입력축(1200)의 회전력은 제1입력 베벨기어(1321, 1323), 제2입력 베벨기어(1322, 1324), 제1입력 베벨기어(1321, 1323)와 치합되는 베벨 기어 구조를 가지는 제1 중간 베벨기어(1331), 제2입력 베벨기어(322, 324)와 치합되는 베벨 기어 구조를 가지는 제2 중간 베벨기어(1332)를 거쳐, 제1 중간 베벨기어(1331)에 의해 회전되는 제1출력측 기어(1351), 제2 중간 베벨 기어(1332)에 의해 회전되는 제2출력측 기어(1352), 제1 및 제2출력측 기어(1351, 1352)에 의해 회전되는 출력 베벨기어(1361, 1362)를 통해서 출력축(1400)에 전달된다. 출력 베벨기어 (1361, 1362)는 제1출력측 기어(1351) 및 제2출력측 기어(1352)의 회전에 의해 공전 및 자전 동작을 수행할 수 있으며, 공전 동작은 출력축(1400)을 회동시킨다.

이때, 모터가 반대 방향으로 회전을 하여도, 제 1 실시예와 동일한 원리로, 백래쉬를 제거할 수 있다.

또한, 모터가 정지한 상태에서 출력축(1400)에 하중이 가해지면, 출력 베벨기어(1361, 1362)가 공전을 하게 되고, 공전되는 출력 베벨기어(1361, 1362)에 의해, 제 1 중간 베벨기어(1331) 및 제 2 중간 베벨기어(1332)는 동일한 방향으로 회동하게 되며, 이는 제 1 입력 베벨기어(1321, 1323) 및 제 2 입력 베벨기어(1322, 1324)에 서로 반대되는 회전력을 전달하여, 입력축(1200)이 잠기는 현상을 발생시킨다.

즉, 출력축(1400)에 가해지는 하중에 의해서, 입력축(200)이 회동하는 것을 간단한 구성으로 방지하여, 제한된 각도에서 작동 가능한 토션 스프링(1510)의 파손을 방지할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.

100, 1100: 감속기 하우징
200, 1200: 입력축
210: 출력측 선기어
220: 입력측 선기어
300: 출력측 유성기어
350: 캐리어
360: 출력축
400: 링기어
500, 1500: 탄성수단
510, 1510: 토션 스프링
600: 입력측 유성기어
1300: 베벨기어 세트
1321, 1323: 제1입력 베벨기어
1322, 1324: 제2입력 베벨기어
1331: 제1 중간 베벨기어
1332: 제2 중간 베벨기어
1351: 제1출력측 기어
1352: 제2출력측 기어
1361, 1362: 출력 베벨기어
1400: 출력축

Claims

360도 범위 이내에서 회동하는 로봇 관절에 설치되는 로봇 관절용 감속기에 있어서,
감속기 하우징(100);
상기 감속기 하우징(100)에 회동가능하도록 설치된 입력축(200);
상기 입력축(200)에 형성되며, 상기 감속기 하우징에 회동가능하도록 설치된 출력측 선기어(210);
상기 출력측 선기어(210)의 외주에 맞물리도록 형성된 복수의 출력측 유성기어(300);
상기 출력측 유성기어(300)와 동시에 맞물리도록 형성된 링기어(400);
복수의 상기 출력측 유성기어(300)에 결합되며, 출력축(360)이 고정된 캐리어(350); 및
일단은 상기 감속기 하우징(100)에 고정되고, 타단은 상기 캐리어(350)에 고정되어 일방향으로 하중을 가하는 탄성수단(500);
을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기.
제 1 항에 있어서,
상기 탄성수단(500)은,
일단이 상기 감속기 하우징(100)의 내주면에 고정되고, 타단이 상기 캐리어(350)의 외부에 고정된 토션 스프링(510);
을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기.
제 2 항에 있어서,
상기 토션 스프링(510)은,
상기 로봇 관절이 회동하는 범위 내에서 항상 일방향으로 하중을 가압하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 출력측 선기어(210)와 동일 축인 상기 입력축(200)에 형성된 입력측 선기어(220); 및
상기 입력측 선기어(220)의 외주에 맞물리도록 형성된 복수의 입력측 유성기어(600);
를 더 포함하고,
상기 링기어(400)는 상기 출력측 유성기어(300)와 상기 입력측 유성기어(600)와 동시에 맞물리도록 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기.
360도 범위 이내에서 회동하는 로봇 관절에 설치되는 로봇 관절용 감속기에 있어서,
감속기 하우징(1100);
상기 감속기 하우징(1100)에 회동가능하게 제 1 방향으로 위치되어 설치된 입력축(1200);
상기 입력축(1200)에 교차하도록 상기 감속기 하우징(1100)에 회동가능하게 제 2 방향으로 위치되어 설치된 출력축(1400);
상기 입력축(1200)과 상기 출력축(1400)에 형성되어, 상기 입력축(1200) 동력을 상기 출력축(1300)에 전달하도록 형성된 베벨기어 세트(1300);
일단은 상기 감속기 하우징(1100)에 고정되고, 타단은 상기 출력축(1400)에 고정되어 일방향으로 하중을 가하는 탄성수단(1500);
을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기.
제 5 항에 있어서,
상기 탄성수단(1500)은,
일단이 상기 감속기 하우징(1100)에 고정되고, 타단은 상기 출력축(1400)에 고정된 토션 스프링(1510);
을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기.
제 6 항에 있어서,
상기 토션 스프링(1510)은,
상기 로봇 관절이 회전하는 범위 내에서 항상 일방향으로 하중을 가압하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기.
제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 베벨기어 세트(1300)는,
상기 입력축(1200)에 결합되며, 상기 입력축(1200)의 회전에 의해 상기 제 2 방향으로 회전하는 제1입력 베벨기어(1321, 1323);
상기 제1입력 베벨기어(1321,1323)에 일정 거리 이격되어 상기 입력축(1200)에 결합되며, 상기 입력축(1200)의 회전에 의해 제2 방향으로 회전하는 제2입력 베벨기어(1322, 1324);
상기 제1입력 베벨기어(1321, 1323)에 접속되고, 상기 제1입력 베벨기어(1321, 1323)의 회전에 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제1 중간 베벨기어(1331):
상기 제2입력 베벨기어(1322, 1324)에 접속되고, 상기 제2입력 베벨기어(1322, 1324)의 회전에 의해 제1 방향으로 회전하는 제2 중간 베벨기어(1332);
상기 제1 중간 베벨기어(1331)와 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제1출력측 기어(1351);
상기 제2 중간 베벨기어(1332)와 연동하여 제1 방향으로 회전하는 제2출력측 기어(1352); 및
상기 제1 출력측 기어(1351) 및 제2출력측 기어(1352)에 접속되고 회전축을 통해 상기 출력축(1400)에 접속되고, 상기 출력측 기어(1351, 1352)의 회전에 의해 자전 및 공전하는 출력 베벨기어(1361, 1362);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 감속기.