KR20230079771A - 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법 - Google Patents

자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230079771A
KR20230079771A KR1020210166882A KR20210166882A KR20230079771A KR 20230079771 A KR20230079771 A KR 20230079771A KR 1020210166882 A KR1020210166882 A KR 1020210166882A KR 20210166882 A KR20210166882 A KR 20210166882A KR 20230079771 A KR20230079771 A KR 20230079771A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
collision
collision avoidance
vehicle
test vehicle
message
Prior art date
Application number
KR1020210166882A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102647973B1 (ko
Inventor
박재홍
김아람
김인수
김준형
Original Assignee
주식회사 와이즈오토모티브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 와이즈오토모티브 filed Critical 주식회사 와이즈오토모티브
Priority to KR1020210166882A priority Critical patent/KR102647973B1/ko
Publication of KR20230079771A publication Critical patent/KR20230079771A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102647973B1 publication Critical patent/KR102647973B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

V2V(Vehicle to vehicle) 메시지를 이용하여 자율주행차량의 차량간의 충돌 회피 기능을 검사할 수 있도록 하는 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 장치는 충돌 시나리오에 근거하여 가상 V2V 메시지를 생성하고, 상기 가상 V2V 메시지를 시험 차량에게로 보내는 메시지 생성툴부; 및 상기 가상 V2V 메시지 및 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지를 근거로 상기 시험 차량에 대한 충돌 예상 및 상기 시험 차량의 충돌 회피 평가를 수행하는 충돌 감지 평가툴부;를 포함한다.

Description

자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법{Collision avoidance function inspection apparatus and method of autonomous vehicle}
본 발명은 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 V2V 통신을 이용하여 자율주행차량의 충돌 회피 기능을 검사하도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
교통인프라가 확장되고, 자동차산업이 발달함에 따라 차량 수량이 기하급수적으로 증가하였고, 특히 최근 들어 자율주행차량에 대한 관심 및 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
자율주행차량(Autonomous Vehicle, 무인자동차)은 각종 카메라 및 센서들을 이용하여 스스로 외부 정보 및 도로 상황을 인식 및 파악하여 주행 상황을 판단하여 운전자의 개입 없이 차량을 제어함으로써 스스로 설정된 목적지까지 자율주행 할 수 있는 차량을 의미한다.
이러한 자율주행차량은 안전성이 확보되지 못하는 경우, 대형 인명사고로 이어질 수 있기 때문에 다양한 돌발 상황, 이벤트 등에 대해 얼마나 신속하고 정확하게 이를 인지 및 대처하는지에 대한 평가 및 테스트가 필수적으로 요구되고 있다.
그러나, 아직 자율주행차량의 성능을 사전에 철저히 검증하기 위한 평가시스템이 전무한 상황이기 때문에 실제 자율주행시 발생할 수 있는 다양한 돌발 상황, 이벤트 및 시뮬레이션 등을 발생시켜 이에 대한 자율주행차량의 대응을 철저하게 검증 및 테스트하기 위한 평가시스템에 대한 연구가 시급한 실정이다.
이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 공개된 종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-2015-0043592호(V2X 시뮬레이션 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 제품) 선행기술 2 : 대한민국 등록특허 제10-1902824호(V2X 통신 기반 드라이빙 통합 시뮬레이션 장치)
본 발명은 상기한 종래의 사정을 감안하여 제안된 것으로, V2V(Vehicle to vehicle) 메시지를 이용하여 자율주행차량의 차량간의 충돌 회피 기능을 검사할 수 있도록 하는 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치는, 충돌 시나리오에 근거하여 가상 V2V 메시지를 생성하고, 상기 가상 V2V 메시지를 시험 차량에게로 보내는 메시지 생성툴부; 및 상기 가상 V2V 메시지 및 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지를 근거로 상기 시험 차량에 대한 충돌 예상 및 상기 시험 차량의 충돌 회피 평가를 수행하는 충돌 감지 평가툴부;를 포함한다.
상기 충돌 감지 평가툴부는, 상기 시험 차량에 충돌이 예상되는지를 감지하는 충돌 감지부; 및 상기 충돌 감지부가 충돌을 예상함에 따라 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지의 주행기능 정보에 근거하여 상기 시험 차량의 충돌 회피 성공 및 실패를 평가하는 충돌 회피 평가부;를 포함할 수 있다.
상기 충돌 감지부는, 상기 수신되는 V2V 메시지내의 위치 데이터를 근거로 상기 가상 V2V 메시지내의 가상 차량과의 상대적인 위치를 확인하고, 확인된 상대적인 위치에 따라 상기 시험 차량에 충돌이 예상되는지를 감지할 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 상기 충돌 감지부가 충돌을 예상함에 따라 상기 충돌 감지부가 충돌을 예상한 순간 이후로 수신되는 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지에서 상기 주행기능 정보를 추출할 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 상기 추출된 주행기능 정보를 근거로 상기 시험 차량의 차량 상태 변화를 파악하고, 상기 차량 상태 변화를 근거로 하는 상기 시험 차량의 반응이 해당 충돌 시나리오의 정답에 적합한지를 판단하여 상기 시험 차량의 충돌 회피 성공 및 실패를 평가할 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 상기 반응이 해당 충돌 시나리오의 정답의 반응이고 상기 반응이 목표 반응 구간내에 발생되면 충돌 회피 성공으로 평가할 수 있다.
상기 목표 반응 구간은, 충돌 시나리오별로 미리 정해지거나, 상기 시험 차량의 운동량과 상기 가상 V2V 메시지의 가상 차량의 운동량을 모두 고려하여 능동적으로 결정될 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 상기 시험 차량의 주행기능 정보를, 주행기능 정보별 기준값 및 충돌 시나리오별 기준 임계치를 포함하는 충돌 시나리오별 정답과 비교하여 상기 시험 차량의 충돌 회피 성공 및 실패를 평가할 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 충돌 시나리오별 시험 차량의 반응에 따른 각각의 주행기능 정보가 해당 충돌 시나리오의 주행기능 정보의 기준값에 얼마나 가까운지에 따라 산정한 각각의 주행기능 정보별 점수들을 합산하고, 합산된 값들의 평균값이 기준 임계치 이상이면 해당 충돌 시나리오에 대응하여 충돌 회피를 성공한 것으로 판단할 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 상기 시험 차량의 주행기능 정보가 저마다의 충돌 회피 최소 기준값을 충족하면 충돌 회피 성공으로 평가할 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 상기 시험 차량의 다수의 주행기능 정보중에서 어느 하나라도 해당 충돌 회피 최소 기준값을 충족하지 못하면 충돌 회피 실패로 평가할 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 상기 충돌 시나리오에 대한 상기 시험 차량의 반응이 연달아 나타날 수 있는 다른 충돌 위험을 유발시킬 수 있는지를 고려하여 상기 시험 차량의 충돌 회피 평가를 수행할 수 있다.
상기 충돌 회피 평가부는, 상기 시험 차량의 반응이 연속된 다른 충돌 위험 유발까지 회피한 반응이라면 상기 시험 차량이 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 평가할 수 있다.
상기 충돌 시나리오는, 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류를 포함할 수 있다.
상기 세부 시나리오 종류는, 상기 시험 차량을 기준으로 가상 차량의 주행 경로, 가상 차량의 위치, 가상 차량의 차선, 가상 차량의 주행방향, 가상 차량의 주행위치별 속도, 가상 차량이 충돌 위험을 유발할 시간과 위치 및 이동 경로, 및 가상 차량의 수 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 메시지 생성툴부는, 설정된 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류를 근거로 상기 충돌 시나리오를 생성하는 시나리오 생성부; 및 상기 생성된 충돌 시나리오에 근거하여 가상 V2V 메시지를 생성하는 메시지 생성부;를 포함할 수 있다.
상기 가상 V2V 메시지는, 상기 생성된 충돌 시나리오에 따라 충돌 유발 차량과 주변 차량을 포함하는 혼잡도로를 연출할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시양태는, 상기 시험 차량에 대한 충돌 예상 및 상기 시험 차량에 대한 충돌 회피 평가 결과를 표출하는 출력부;를 추가로 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 방법은, 메시지 생성툴부가, 충돌 시나리오에 근거하여 가상 V2V 메시지를 생성하는 단계; 상기 메시지 생성툴부가, 상기 가상 V2V 메시지를 시험 차량에게로 보내는 단계; 및 충돌 감지 평가툴부가, 상기 가상 V2V 메시지 및 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지를 근거로 상기 시험 차량에 대한 충돌 예상 및 상기 시험 차량의 충돌 회피 평가를 수행하는 단계;를 포함한다.
이러한 구성의 본 발명에 따르면, 충돌 시나리오에 따라 다수의 가상 V2V 메시지를 시험 차량에게 송신하여 시험 차량에게 복합적인 위험상황(즉, 실제 상황과 비슷하게 다수의 충돌 위험을 포함)을 제공할 수 있다.
가상 V2V 메시지와 시험 차량의 V2V 메시지를 실시간으로 검토하여 충돌 위험이 예상될 때 검사자에게 알려줄 수 있을 뿐만 아니라, 충돌 위험에 대한 시험 차량의 충돌 회피 반응을 검사하여 평가할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 충돌 회피 기능 검사 장치의 내부 구성을 보다 구체적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 4는 도 3에서 도시된 가상 V2V 메시지를 생성하여 시험 차량에게로 송신하는 과정을 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 5는 도 4의 설명에 채용되는 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 충돌 예상 감지 및 충돌 회피 평가 과정을 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우차트이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치를 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 충돌 회피 기능 검사 장치의 내부 구성을 보다 구체적으로 도시한 도면이다.
도 1에서, 시험 차량(10)과 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 V2V 통신을 통해 소정의 메시지를 서로 주고받는다. 예를 들어, V2V 통신을 위해 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 통신 기술이 사용될 수 있다.
여기서, 시험 차량(10)은 실제 차량으로서 자율주행차량이 될 수 있다.
시험 차량(10)은 소정의 시험 트랙을 자율주행하면서 충돌 회피 기능 검사를 받을 수 있다. 도 1에서는 시험 차량(10)이 하나만 있는 것으로 도시하였으나, 실제로는 여러 대의 시험 차량(10)이 있을 수 있다.
시험 차량(10)은 통신 단말(10a)을 포함하는데, 통신 단말(10a)은 충돌 회피 기능 검사 장치(20)와 V2V 통신을 하기 위해 사용된다.
도면에는 도시하지 않았지만, 시험 차량(10)에는 센서부가 더 설치된다. 여기서, 센서부는 해당 시험 차량(10)이 충돌 회피 기능 검사를 받기 위해 자율주행을 하는 동안에 해당 시험 차량(10)에 대한 각종의 주행기능 정보(예컨대, 주행 위치, 주행 차선, 주행 위치별 속도와 날짜 및 주행구간, 주행 방향, 감속 및 가속 상태, 브레이크, 위도/경도, 외부등 등)를 실시간으로 센싱할 수 있다. 이러한 센서부로는 카메라, 레이더(RADAR), 라이다(LIDAR), 초음파 센서, 가속계, 감속계 등이 있을 수 있다.
그리고, 상술한 센서부는 상기에서 예시한 카메라, 레이더(RADAR), 라이다(LIDAR), 초음파 센서, 가속계, 감속계 이외로, 시험 차량(10)의 자율주행에 관련된 정보를 센싱할 수 있는 것이라면 어떠한 것이어도 무방하다.
시험 차량(10)은 통신 단말(10a)을 통해 V2V 메시지를 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에게로 보낼 수 있다. 이때, V2V 메시지는 해당 시험 차량(10)의 ID 정보와 현재의 상태를 포함하는 주행기능 정보(예컨대, 주행위치, 주행위치별 속도, 차량크기, 주행 차선, 주행 방향, 브레이크, 위도/경도, 외부등, 주변 차량과의 간격 등)를 포함하고 있으며, 표준화된 메시지 형태를 가질 수 있다.
충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)으로부터의 V2V 메시지에서 위치 데이터를 추출함으로써, 해당 시험 차량(10)의 위치를 파악할 수 있다.
충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 다양한 충돌 시나리오에 근거한 복합적인 가상의 위험 상황을 소정의 시험 트랙을 자율주행하고 있는 시험 차량(10)에게 제공할 수 있다.
다시 말해서, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 소정의 충돌 시나리오에 따른 가상 V2V 메시지를 생성하여 시험 차량(10)에게로 송신함으로써, 시험 차량(10)에게 복합적인 가상의 위험 상황을 제공할 수 있다. 여기서, 가상의 위험상황은 충돌 시나리오를 기반으로 실제 상황과 비슷하게 구현된 충돌 위험을 포함할 수 있다. 즉, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 소정의 충돌 시나리오에 따라 충돌 유발 차량과 주변 차량으로 구성된 혼잡도로를 연출하는 가상 V2V 메시지를 시험 차량(10)에게로 송신할 수 있다.
상술한 충돌 시나리오는 시험 차량(10)별로 상이하게 적용될 수 있는데, 이때의 충돌 시나리오에는 소정의 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류가 포함될 수 있다.
따라서, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)가 시험 차량(10)에게로 송신하는 가상 V2V 메시지에는 소정의 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류가 포함된다고 볼 수 있다.
또한, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 가상 V2V 메시지를 시험 차량(10)에게로 제공함에 따라, 시험 차량(10)은 가상 V2V 메시지에 포함된 충돌 시나리오에 반응(예컨대, 충돌 회피 주행 등)하게 될 것이다. 그리고, 시험 차량(10)내의 센서부(도시 생략)는 자차의 반응을 센싱할 것이다. 시험 차량(10)은 반응을 센싱한 정보(즉, 충돌 회피를 함에 따라 발생된 주행기능 정보)가 포함된 V2V 메시지를 생성하여 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에게로 보낸다. 이때에는, 시험 차량(10)은 충돌 회피 기능 검사 장치(20)로부터 수신한 가상 V2V 메시지를 함께 보낸다. 다시 말해서, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)가 소정 시간 주기로 가상 V2V 메시지를 시험 차량(10)에게로 보내면 시험 차량(10)에서도 즉각적으로 V2V 메시지를 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에게로 보낸다. 따라서, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에서 소정의 충돌 시나리오에 따른 가상 V2V 메시지를 시험 차량(10)에게 제공하였다면 시험 차량(10)은 그에 대한 반응(예컨대, 충돌 회피 등)을 나타내는 주행기능 정보를 포함하는 V2V 메시지를 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에게로 보낼 것이다. 이때, 시험 차량(10)은 충돌 회피 기능 검사 장치(20)로부터 수신한 가상 V2V 메시지를 함께 보낸다. 충돌 회피 기능 검사 장치(20)로부터 수신한 가상 V2V 메시지를 함께 보내는 이유는 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에서의 충돌 회피 기능 검사가 보다 용이해지도록 하기 위함이다. 즉, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)으로 보낸 가상 V2V 메시지와 수신한 V2V 메시지를 서로 비교하여야 충돌 회피 기능 검사를 보다 용이하게 수행할 수 있다.
충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)의 반응을 근거로, 시험 차량(10)에 충돌이 예상될 때 충돌 예상을 외부로 알릴 수 있다.
또한, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)으로부터의 V2V 메시지를 근거로 충돌을 회피하는 반응이 나타났는지를 검사하여 충돌 회피 평가를 할 수 있다.
상술한 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 PC 또는 서버라고 이해할 수 있다.
상술한 바와 같은 기능들을 수행하기 위해, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 통신부(30), 메시지 생성툴부(40), 충돌 감지 평가툴부(50), 및 출력부(60)를 포함할 수 있다.
통신부(30)는 시험 차량(10)과 V2V 통신을 수행할 수 있다.
통신부(30)는 메시지 수신 인터페이스부(32), 및 메시지 송신 인터페이스부(34)를 포함할 수 있다.
메시지 수신 인터페이스부(32)는 시험 차량(10)의 통신 단말(10a)로부터 V2V 메시지를 수신할 수 있다.
메시지 수신 인터페이스부(32)는 수신한 V2V 메시지를 메시지 생성툴부(40)에게로 전달한다.
메시지 송신 인터페이스부(34)는 시험 차량(10)에게로 가상 V2V 메시지를 송신할 수 있다.
메시지 생성툴부(40)는 메시지 수신 인터페이스부(32)에서 수신한 V2V 메시지에서 위치 데이터를 추출할 수 있다.
메시지 생성툴부(40)는 검사자가 선택한 충돌 시나리오에 기반하여 가상 V2V 메시지를 생성할 수 있다. 즉, 검사자가 시험 차량(10)에게 제공될 충돌 시나리오를 설정하게 되면, 메시지 생성툴부(40)는 설정된 충돌 시나리오를 포함하는 가상 V2V 메시지를 생성할 수 있다.
메시지 생성툴부(40)는 생성한 가상 V2V 메시지를 메시지 송신 인터페이스부(34)를 통해 해당 시험 차량(10)에게로 송출한다.
메시지 생성툴부(40)는 시나리오 생성부(42), 및 메시지 생성부(44)를 포함할 수 있다.
시나리오 생성부(42)는 검사자에 의해 설정된 충돌 시나리오의 종류 및 세부 시나리오의 종류를 근거로 충돌 시나리오를 생성할 수 있다.
여기서, 충돌 시나리오는 표준 SAE J2945에 명시된 V2V 충돌 시나리오를 사용할 수 있는데, 종류로는 EEBL(Emergency Electronic Brake Lights, 급정거 충돌 경고), FCW(Forward Crash Warning, 전방 충돌 경고), BSW/LCW(Blind Spot Warning/Lane Change Warning, 사각지대/차선 변경 경고), IMA(Intersection Movement Assist, 교차로 충돌 경고), LTA(Left Turn Assist, 좌회전 충돌 경고), CLW(Control Loss Warning, 제어 손실 경고(ABS 등의 비상 제어)) 등이 있을 수 있다. 상술한 충돌 시나리오의 종류는 하나의 예시일 뿐, 이에 국한되는 것은 아니다.
한편, 세부 시나리오의 종류로는 시험 차량(10)을 기준으로 가상 차량의 주행 경로, 가상 차량의 위치, 가상 차량의 차선, 가상 차량의 주행방향, 가상 차량의 주행위치별 속도, 가상 차량이 충돌 위험을 유발할 시간과 위치 및 이동 경로, 가상 차량의 수 등이 있을 수 있다.
이와 같이 시나리오 생성부(42)에서 생성되는 충돌 시나리오별로는 정답이 존재할 것이다. 여기서, 충돌 시나리오별 정답은 해당 충돌 시나리오에 대해 어떻게 반응하는 것이 가장 좋은 것인지를 의미하는 것으로서, 검사자에 의해 설정가능하다.
시나리오 생성부(42)는 설정된 충돌 시나리오별 정답을 충돌 감지 평가툴부(50)에게로 제공할 수 있다.
메시지 생성부(44)는 시나리오 생성부(42)에서 생성된 충돌 시나리오에 따라 충돌 유발 차량과 주변 차량으로 구성된 혼잡도로를 연출하는 가상 V2V 메시지를 생성할 수 있다.
메시지 생성부(44)는 생성한 가상 V2V 메시지를 메시지 송신 인터페이스부(34)를 통해 해당 시험 차량(10)에게로 송출할 수 있다. 이때, 메시지 생성부(44)는 기설정된 시간 주기로 가상 V2V 메시지를 송출할 수 있다.
충돌 감지 평가툴부(50)는 시험 차량(10)에 충돌이 예상되는지를 감지할 수 있고, 시험 차량(10)의 충돌 회피 기능을 평가할 수 있다.
충돌 감지 평가툴부(50)는 충돌 감지부(52), 및 충돌 회피 평가부(54)를 포함할 수 있다.
충돌 감지부(52)는 시험 차량(10)에 충돌이 예상되는지를 감지할 수 있다.
즉, 충돌 감지부(52)는 메시지 수신 인터페이스부(32)를 통해 지속적으로 시험 차량(10)의 V2V 메시지를 수신하고, 수신된 V2V 메시지내의 위치 데이터를 근거로 가상 V2V 메시지(위치 데이터 포함)의 차량과 얼마나 인접한 지(즉, 충돌 사고가 날 수 있는 거리인지)의 상대적인 위치를 실시간으로 확인할 수 있다. 이 경우, 충돌 감지부(52)는 시험 차량(10)과 가상 차량이 어느 정도의 상대적인 위치를 가져야 서로 인접하다고 하는 비교 기준값을 미리 가지고 있을 수 있다. 여기서의 비교 기준값은 검사자에 의해 얼마든지 조정가능하다.
다시 말해서, 충돌 감지부(52)는 시험 차량(10)에게 송출한 가상 V2V 메시지와 시험 차량(10)으로부터의 V2V 메시지를 실시간으로 비교검토(즉, 가상 V2V 메시지의 위치 데이터와 V2V 메시지의 위치 데이터와의 비교검토)하여 충돌 위험이 있는지를 감지(예상)할 수 있다.
특히, 충돌 감지부(52)는 시험 차량(10)과 가상 차량이 서로 인접하고, 그때의 가상 V2V 메시지가 아래 표 1(표준 SAE J2945_1에 명시된 충돌 시나리오의 충돌 상황)에 나타난 조건을 만족하는 변화를 보일 때 충돌 위험이 있는 것으로 감지(예상)할 수 있다.

Crash Scenarios		 Safety Applications
BBEL FCW BSW/LCW IMA LTA CLW
Lead vehicle stopped ∨
Control loss without prior vehicle action ∨
Vehicle(s) turning at non-signalized junctions ∨ ∨
Straight crossing paths at non-signalized junctions ∨
Lead vehicle decelerating ∨ ∨
Vehicle(s) changing lanes - same direction ∨
Left turn across path - opposite direction ∨
충돌 감지부(52)는 충돌 위험이 있는 것으로 감지(예상)하게 되면 충돌 위험을 출력부(60)를 통해 외부로 알린다.
또한, 충돌 감지부(52)는 충돌 위험이 있는 것으로 감지(예상)하면 그에 상응하는 신호(즉, 충돌 위험 예상 신호)를 충돌 회피 평가부(54)에게로 보낸다.
충돌 회피 평가부(54)는 충돌 감지부(52)로부터의 충돌 위험 예상 신호를 수신한 순간 및 그 이후의 시험 차량(10)의 V2V 메시지에서 주행기능 정보(예컨대, 주행위치별 속도, 차량크기, 주행 차선, 주행 방향, 브레이크, 위도/경도, 외부등 등)를 추출하고, 이를 근거로 해당 시험 차량(10)의 차량 상태 변화를 파악할 수 있다.
충돌 회피 평가부(54)는 파악된 차량 상태 변화를 근거로 해당 시험 차량(10)이 충돌 회피를 위해 어떠한 반응(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등)을 하였는지를 파악할 수 있다.
충돌 회피 평가부(54)는 시나리오 생성부(42)로부터의 충돌 시나리오별 정답을 저장한다. 물론, 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 시나리오별 정답을 시나리오 생성부(42)로부터 제공받지 않고, 충돌 시나리오가 생성될 때 시나리오 생성부(42)와는 무관하게 직접 해당 충돌 시나리오의 정답을 제공받는 것으로 하여도 무방하다. 충돌 시나리오별 정답은 충돌 시나리오별로 어떠한 반응(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등)이 있어야 하는지를 의미하는 정보를 포함한다.
그에 따라, 충돌 회피 평가부(54)는 상술한 충돌 시나리오별 정답을 근거로 시험 차량(10)의 반응이 적절한 반응인지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 충돌 시나리오별 정답은 충돌 시나리오 A에 대해서는 반응 1(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등에서 하나 이상)이 정해진 목표 반응 구간(충돌 회피를 위한 반응을 해야 할 시점 포함)에 발생되어야 하고, 충돌 시나리오 B에 대해서는 반응 2(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등에서 하나 이상)가 정해진 목표 반응 구간에 발생되어야 한다는 등이 있을 수 있다. 즉, 시험 차량(10)의 충돌 회피를 위한 반응이 설정된 목표 반응 구간의 시작 시점보다 빠르게 발생되면 충돌 회피를 위한 반응으로 간주하기 어렵고, 설정된 목표 반응 구간의 끝 시점을 도과하여 발생되면 충돌이 발생된 것으로 간주할 수 있으므로, 충돌 시나리오별 시험 차량(10)의 반응은 각각의 정해진 목표 반응 구간에서 발생되는 것이 바람직하다.
따라서, 충돌 회피 평가부(54)는 시험 차량(10)의 반응이 해당 충돌 시나리오의 정답에 정해진 반응이고, 시험 차량(10)의 반응이 해당 충돌 시나리오의 정답에 정해져 있는 목표 반응 구간에 발생되면 시험 차량(10)이 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 평가할 수 있다.
반대로, 충돌 회피 평가부(54)는 시험 차량(10)의 반응이 해당 충돌 시나리오의 정답에 정해진 반응이 아니거나, 시험 차량(10)의 반응이 해당 충돌 시나리오의 정답에 정해져 있는 목표 반응 구간을 벗어나서 발생되면 시험 차량(10)이 충돌 회피를 실패한 것으로 평가할 수 있다.
이와 다르게, 충돌 시나리오별 정답은 충돌 시나리오별로 정해진 목표 반응 구간에서의 시험 차량(10)의 각종의 주행기능 정보가 가장 최적의 값이었으면 하는 기준값을 포함하는 것으로 할 수 있다. 즉, 충돌 시나리오별로 반응하는 시험 차량(10)이 해당 충돌 시나리오의 목표 반응 구간에서 충돌 회피를 위해 이러한 반응을 하였으면 가정하였을 때의 각각의 주행기능 정보의 최적값을 주행기능 정보별 기준값이라고 할 수 있다. 이러한 주행기능 정보별 기준값은 검사자에 의해 미리 설정될 수 있다. 또한, 충돌 시나리오별 정답은 해당 충돌 시나리오에 대한 소정의 기준 임계치를 포함할 수 있다. 여기서, 기준 임계치는 해당 충돌 시나리오에 대하여 시험 차량(10)이 기준 임계치 이상의 평가 점수를 획득하여야 해당 충돌 시나리오에 대응하여 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 판단할 수 있는 데이터가 될 수 있다. 그에 따라, 충돌 회피 평가부(54)는 시험 차량(10)의 하나 이상의 주행기능 정보가 해당 주행기능 정보별 기준값에 얼마나 부합되는지를 판단하고, 판단결과에 따라 충돌 회피 성공 또는 충돌 회피 실패를 결정할 수 있다. 이와 같이, 충돌 시나리오별 정답은 시험 차량(10)이 충돌 회피 기능 검사를 받는 동안에 각종의 주행기능 정보가 가장 최적의 값이었으면 하는 기준값을 포함하고 있으므로, 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 시나리오의 정답에 얼마나 부합되는지를 판단할 때에는 각각의 주행기능 정보별로 점수화를 할 수 있다. 즉, 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 시나리오별로 시험 차량(10)이 반응을 나타냄에 따라 얻은 각각의 주행기능 정보가 해당 주행기능 정보의 기준값에 얼마나 가까운지에 따라 각각의 주행기능 정보에 대한 점수를 산정할 수 있다. 그에 따라, 충돌 회피 평가부(54)는 각각의 주행기능 정보별로 산정한 점수들을 합산하여 평균을 구한 값이 기준 임계치 이상인지를 판단한다. 판단결과, 기준 임계치 이상이면 충돌 회피 평가부(54)는 해당 충돌 시나리오에 대응하여 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 판단할 수 있고, 기준 임계치 미만이면 충돌 회피 평가부(54)는 해당 충돌 시나리오에 대응하여 충돌 회피에 실패한 것으로 판단할 수 있다.
상술한 설명에서는 충돌 시나리오별로 목표 반응 구간이 정해져 있는 것으로 하였는데, 굳이 고정적으로 정해져 있을 필요는 없다. 즉, 목표 반응 구간은 시험 차량(10)의 운동량 및 가상 차량의 운동량에 따라 적응적으로 변화할 수 있다. 다시 말해서, 시험 차량(10)이 어느 순간 갑자기 가속하여 충돌 시나리오의 가상 차량에 인접하게 되면 충돌 감지부(52)는 시험 차량(10)의 V2V 메시지내의 위치 데이터와 가상 V2V 메시지의 가상 차량의 위치 데이터를 근거로 충돌 위험을 예상하게 된다. 이에 의해, 충돌 회피 평가부(54)는 고정되어 있는 목표 반응 구간을 무시하고 새로운 목표 반응 구간을 설정한다. 즉, 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 위험이 예상된 시점부터 소정 시간동안 충돌 회피를 위한 반응이 이루어져야 하는 목표 반응 구간(즉, 능동적인 목표 반응 구간)을 새롭게 설정하고, 새롭게 설정된 목표 반응 구간내에서 시험 차량(10)이 충돌 회피를 위한 반응을 하였는지에 따라 충돌 회피 성공 및 실패를 평가할 수 있다. 이와 같이 충돌 회피 평가부(54)는 시험 차량(10) 및 가상 차량의 운동량을 실시간으로 모두 고려하여 능동적으로 목표 반응 구간을 설정할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 추가적으로, 충돌 회피 평가부(54)는 시험 차량(10)의 충돌 회피 평가를 수행할 때, 연달아 나타날 수 있는 다른 충돌 위험을 고려하여 수행할 수 있다. 여기서, 연달아 나타날 수 다른 충돌 위험은 가상 차량 A와의 충돌을 회피하기 위해 반응하였는데 주변의 다른 차량 B와의 충돌이 예상되는 경우를 의미할 수 있다.
따라서, 충돌 회피 평가부(54)는 시험 차량(10)의 V2V 메시지의 주행기능 정보에 근거한 반응(즉, 충돌 회피 반응)이 연달아 나타날 수 있는 다른 충돌 위험을 유발시킬 수 있는지를 고려함이 바람직하다.
다시 말해서, 충돌 회피 평가부(54)는 시험 차량(10)의 회피 반응이 연속된 다른 충돌 위험 유발까지 해소한 회피 반응이라면 시험 차량(10)이 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 평가할 수 있다. 즉, 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 시나리오에 대한 시험 차량(10)의 회피 반응으로 인해 다른 차량과의 충돌 위험을 유발시킬 수 있다면 다른 차량과의 충돌 위험까지 회피한 반응이어야 최종적으로 시험 차량(10)이 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 평가할 수 있다.
반대로, 연달아 나타날 수 있는 다른 충돌 위험을 고려하지 않고 회피 반응을 하여 다른 차량과의 충돌을 유발한 경우에는, 충돌 회피 평가부(54)는 해당 시험 차량(10)은 충돌 회피를 실패한 것으로 평가할 수 있다.
또한, 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 회피 평가 결과를 출력부(60)에게로 보낼 수 있다.
상술한 충돌 회피 평가부(54)에서의 두 가지 평가방식과는 또 다른 평가방식이 하기와 같이 있을 수 있다.
예를 들어, 같은 차선의 전방에 감속하는 가상 차량A를 회피하는 시나리오에서, 옆 차선에서 근접하게 주행하는 가상 차량B가 있음에도 불구하고 시험 차량(10)이 가상 차량A와 가상 차량 B의 사이로 파고들었는데 충돌이 일어나지 않은 경우가 있을 수 있다. 이 경우는 결과적으로는 시험 차량(10)이 충돌을 회피하였으나, 시험 차량(10)과 가상 차량A와의 간격, 시험 차량(10)과 가상 차량B와의 간격이 지나치게 좁은 상태로 충돌을 회피하였으므로, 충돌 회피 평가부(54)는 위험(혹은 충돌) 가능성이 있는 것으로 간주하여 충돌 회피 실패로 평가할 수 있다.
이와 다르게, 같은 차선의 전방에 감속하다가 정차하는 가상 차량A를 회피하는 시나리오에서, 시험 차량(10)이 이에 반응하여 감속하고 정차한 결과, 가상 차량A와의 거리가 1m 이상이고(즉, 주행기능 정보가 해당 충돌 회피 최소 기준값을 충족함) 다른 주행기능 정보도 충돌이 일어나지 않은 내용에 준하는 경우가 있을 수 있다. 이 경우에는 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 회피 성공으로 평가할 수 있다.
따라서, 충돌 시나리오별 정답은 시험 차량(10)의 주행기능 정보별로 저마다의 충돌 회피 최소 기준값을 포함하는 것으로 할 수 있다. 여기서, 충돌 회피 최소 기준값은 충돌 회피를 위해서 해당 주행기능 정보가 충족해야 할 최소한의 값을 의미할 수 있다. 이와 같은 충돌 회피 최소 기준값은 미리 설정되는 것으로서, 필요에 따라서는 얼마든지 조정이 가능하다.
다시 말해서, 시험 차량(10)이 주행하게 되면 자차의 각종의 주행기능 정보(예컨대, 주행위치별 속도, 주변 차량과의 간격 등)를 센싱하여 V2V 메시지에 담아 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에게로 전송한다. 그에 따라, 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 시나리오에서 시험 차량(10)이 가상 차량과의 충돌을 회피하기 위한 주행을 하여 충돌 회피를 하였다고 하더라도 해당 가상 차량에 너무 근접한 상태로 충돌 회피를 하였다면(즉, 충돌 회피 최소 기준값을 충족하지 못한 경우이면) 충돌 회피 실패로 평가할 수 있다.
반대로, 충돌 회피 평가부(54)는 충돌 시나리오에서 시험 차량(10)의 주행기능 정보가 해당 충돌 시나리오별 정답의 충돌 회피 최소 기준값을 충족하였다면 충돌 회피 성공으로 평가할 수 있다.
출력부(60)는 충돌 위험 및 충돌 회피 평가 결과를 표출시킬 수 있다.
출력부(60)는 표시부(62), 및 스피커(64)를 포함할 수 있다.
그에 따라, 출력부(60)는 충돌 감지부(52)로부터의 충돌 위험을 표시부(62)상에 소정의 경고문자 등으로 표시할 수 있고, 스피커(64)를 통해 소정의 경고음으로 충돌 감지부(52)로부터의 충돌 위험을 출력할 수 있다.
출력부(60)에서의 충돌 위험 표출로 인해, 검사자는 해당 시험 차량(10)의 충돌 위험을 인식하게 된다.
한편, 출력부(60)는 충돌 회피 평가부(54)로부터의 충돌 회피 평가 결과를 소정의 문자 등으로 표시부(62)상에 표시하거나, 소정의 음성으로 스피커(64)를 통해 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)으로부터의 V2V 메시지를 실시간으로 수신하고, 수신한 V2V 메시지에서 해당 시험 차량(10)의 위치 데이터를 추출한다(S10).
이어, 검사자가 충돌 회피 기능 검사 장치(20)의 메시지 생성툴부(40)에서 시험 차량(10)에게 제공할 충돌 시나리오를 생성하기 위해, 충돌 시나리오의 종류 및 세부 시나리오의 종류를 선택한다.
그에 따라, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 선택된 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류를 근거로 가상 차량(예컨대, 시험 차량(10) 주변의 차량, 시험 차량(10)과의 충돌이 발생될 수 있는 가상 차량)에 대한 가상 V2V 메시지를 생성한다(S20). 예를 들어, 가상 차량이 여러 대인 것으로 가정하였을 경우에는 가상 V2V 메시지는 가상 차량별로 생성될 수 있다. 상기의 가상 V2V 메시지를 생성하여 시험 차량(10)에게로 송신하는 과정에 대한 보다 상세한 설명은 후술하기로 한다.
이후, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 생성한 가상 V2V 메시지를 시험 차량(10)에게 송신한다(S30).
시험 차량(10)은 수신한 가상 V2V 메시지에 근거하여 주행(예컨대, 가속을 하거나 감속을 하거나 차션 변경을 하거나 등의 주행)하고, 소정 주기별로 자차의 주행기능 정보를 포함하는 V2V 메시지를 생성하여 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에게로 송신한다. 그리고, 시험 차량(10)은 이와 같이 V2V 메시지를 충돌 회피 기능 검사 장치(20)에게로 보낼 때, 현재 발송하는 V2V 메시지에 상응하는 가상 V2V 메시지(즉, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)로부터 받은 메시지임)를 함께 보낼 수 있다.
그에 따라, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)으로부터의 V2V 메시지를 주기적으로 수신하게 된다(S40).
이후, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)에게 송출한 가상 V2V 메시지와 시험 차량(10)으로부터의 V2V 메시지를 실시간으로 비교검토하여 충돌 위험이 있는지를 감지(예상)한다(S50).
충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 충돌 위험이 있는 것으로 감지(예상)하게 되면 충돌 위험을 외부로 알린다(S60). 예를 들어, 충돌 위험을 표시부(62)상에 소정의 경고문자 등으로 표시할 수 있고, 스피커(64)를 통해 소정의 경고음으로 충돌 위험을 출력할 수 있다.
이와 같은 충돌 위험 표출로 인해, 검사자는 해당 시험 차량(10)의 충돌 위험을 인식하게 된다.
한편, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 충돌 위험이 있는 것으로 감지(예상)하게 되면 충돌 위험이 있는 것으로 감지(예상)한 순간 및 그 이후의 시험 차량(10)의 V2V 메시지에서 주행기능 정보(예컨대, 주행위치별 속도, 차량크기, 주행 차선, 주행 방향, 브레이크, 위도/경도, 외부등 등)를 추출하고, 이를 근거로 해당 시험 차량(10)의 차량 상태 변화를 파악(검사)한다(S70). 이 경우, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 파악된 차량 상태 변화를 근거로 해당 시험 차량(10)이 충돌 회피를 위해 어떠한 반응(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등)을 하였는지를 파악할 수 있다.
이어, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 적절한 반응이면 시험 차량(10)이 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 평가할 수 있고, 적절한 반응이 아니면 시험 차량(10)이 충돌 회피를 실패한 것으로 평가할 수 있다(S80). 이와 같은 평가에서는 충돌 시나리오별 정답을 이용한다. 예를 들어, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 충돌 시나리오별 정답을 저장하는데, 이때의 충돌 시나리오별 정답은 충돌 시나리오별로 시험 차량(10)이 어떻게 반응해야 되는지를 의미하는 정보를 포함한다. 다시 말해서, 충돌 시나리오별 정답은 예를 들어 충돌 시나리오 A에 대해서는 반응 1(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등에서 미리 결정된 하나 이상)이 정해진 목표 반응 구간(충돌 회피를 위한 반응을 해야 할 시점 포함)에 발생되어야 하고, 충돌 시나리오 B에 대해서는 반응 2(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등에서 미리 결정된 하나 이상)가 정해진 목표 반응 구간에 발생되어야 한다는 등의 정보를 포함할 수 있다.
상기 평가에서는 충돌 시나리오별 정답이 충돌 시나리오별로 시험 차량(10)이 어떻게 반응해야 되는지를 의미하는 정보를 포함하는 것으로 하였는데, 이와 다르게 충돌 시나리오별 정답은 시험 차량(10)이 충돌 회피 기능 검사를 받는 동안에 각종의 주행기능 정보가 가장 최적의 값이었으면 하는 기준값을 포함하는 것으로 할 수도 있다. 또한, 충돌 시나리오별 정답은 해당 충돌 시나리오에 대한 소정의 기준 임계치를 포함하는 것으로 할 수도 있다. 여기서, 기준 임계치는 해당 충돌 시나리오에 대하여 시험 차량(10)이 기준 임계치 이상의 평가 점수를 획득하여야 해당 충돌 시나리오에 대응하여 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 판단할 수 있는 데이터가 될 수 있다. 이 경우, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)의 하나 이상의 주행기능 정보가 해당 주행기능 정보별 기준값에 얼마나 부합되는지를 판단하고, 판단결과에 따라 충돌 회피 성공 또는 충돌 회피 실패를 결정할 수 있다. 즉, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 충돌 시나리오별로 목표 반응 구간에서 시험 차량(10)이 반응을 나타냄에 따라 얻은 각각의 주행기능 정보가 각각의 기준값에 얼마나 가까운지에 따라 각각의 주행기능 정보에 대한 점수를 산정할 수 있다. 그에 따라, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 각각의 주행기능 정보별로 산정한 점수들을 합산하여 평균을 구한 값이 기준 임계치 이상인지를 판단한다. 판단결과, 기준 임계치 이상이면 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 해당 충돌 시나리오에 대응하여 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 판단할 수 있고, 기준 임계치 미만이면 해당 충돌 시나리오에 대응하여 충돌 회피에 실패한 것으로 판단할 수 있다.
도 4는 도 3에서 도시된 가상 V2V 메시지를 생성하여 시험 차량에게로 송신하는 과정을 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우차트이고, 도 5는 도 4의 설명에 채용되는 도면이다.
충돌 회피 기능 검사 장치(20)가 가상 V2V 메시지를 생성하기 위해서는 우선적으로 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류가 설정되어야 한다(S100, S110). 즉, 검사자는 충돌 회피 기능 검사 장치(20)의 메시지 생성툴부(40)를 통해 해당 시험 차량(10)에게 부여할 충돌 시나리오 및 세부 시나리오를 선택할 수 있다. 여기서, 충돌 시나리오의 종류는 도 5에서와 같이 좌회전 충돌이 될 수 있다. 도 5에서, 참조부호 1은 가상 차량이고, 참조부호 2는 시험 차량이고, 참조부호 3은 가상 차량(1)에 대하여 설정된 주행 경로이다. 그리고, 세부 시나리오는 도 5에서와 같이 가상 차량(1)이 시험 차량(2)의 우측 차선에서 주행하다가 시험 차량(2)의 전방으로 진입하게 되면 서로 충돌할 수 있을 정도의 주행기능 정보를 포함하는 것으로 할 수 있다. 이러한 도 5에 따른 세부 시나리오는 예를 들어, 시험 차량(2)을 기준으로 가상 차량의 주행 경로, 가상 차량의 위치, 가상 차량의 차선, 가상 차량의 주행방향, 가상 차량의 주행위치별 속도, 가상 차량이 충돌 위험을 유발할 시간과 위치 및 이동 경로, 가상 차량의 수 등을 포함하는 주행기능 정보를 포함할 수 있다.
이와 같이 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류가 설정되면 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 가상 차량(1)에 대한 충돌 시나리오(충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류 포함)에 따른 가상 V2V 메시지를 생성한다. 즉, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 설정된 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류를 근거로, 가상 차량(1)에 대한 주행기능 정보(예컨대, 주행 위치, 주행 차선, 주행 위치별 속도와 날짜 및 주행구간, 주행 방향, 감속 및 가속 상태, 브레이크, 위도/경도, 외부등 등)를 포함하는 가상 V2V 메시지를 생성한다(S120).
그리고 나서, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)에게 가상 V2V 메시지를 송신한다(S130). 이 경우, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 가상 차량(1)이 주행 경로(3)를 따라 주행하는 것을 고려하여 소정 시간 단위로 해당 시간의 위치에서의 주행기능 정보를 포함하는 가상 V2V 메시지를 시험 차량(10)에게로 송신할 것이다. 예를 들어, 가상 차량(1)의 주행위치별로 속도, 주행방향(헤딩) 등이 다를 수 있으므로, 소정 시간 단위로 송신되는 가상 V2V 메시지는 각기 다른 내용의 주행기능 정보를 포함할 수 있다.
도 6은 도 3에 도시된 충돌 예상 감지 및 충돌 회피 평가 과정을 보다 구체적으로 설명하기 위한 플로우차트이다.
충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 지속적으로 시험 차량(10)으로부터 V2V 메시지를 수신한다(S200).
그리고 나서, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 수신된 V2V 메시지내의 위치 데이터를 근거로 가상 V2V 메시지(위치 데이터 포함)의 차량과 얼마나 인접한 지(즉, 충돌 사고가 날 수 있는 거리인지)의 상대적인 위치를 실시간으로 확인한다(S210).
그리고, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)과 가상 차량이 어느 정도의 상대적인 위치를 가져야 서로 인접하다고 하는 비교 기준값을 미리 가지고 있을 수 있다. 그에 따라, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)에게 송출한 가상 V2V 메시지와 시험 차량(10)으로부터의 V2V 메시지를 실시간으로 비교검토하여 충돌 위험이 있는지를 감지(예상)할 수 있다.
충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)과 가상 차량이 서로 인접하고, 그때의 가상 V2V 메시지가 상술한 표 1(표준 SAE J2945_1에 명시된 충돌 시나리오의 충돌 상황)에 나타난 조건을 만족하는 변화를 보일 때 충돌 위험이 있는 것(즉, 충돌요건이 성립하는 것)으로 감지(확인 또는 예상)한다(S220).
충돌 위험이 있는 것으로 감지되면, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 충돌 위험이 있는 것으로 감지된 그 순간 및 그 이후의 시험 차량(10)의 V2V 메시지를 수신한다.
그리고 나서, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 수신되는 V2V 메시지에서 주행기능 정보(예컨대, 주행위치별 속도, 차량크기, 주행 차선, 주행 방향, 브레이크, 위도/경도, 외부등 등)를 추출하고, 이를 근거로 해당 시험 차량(10)의 차량 상태 변화를 파악한다(S230).
충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 파악된 차량 상태 변화를 근거로 해당 시험 차량(10)이 충돌 회피를 위해 어떠한 반응(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등)을 하였는지를 파악한다(S240). 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 충돌 시나리오별 정답을 저장하고 있다. 충돌 시나리오별 정답은 충돌 시나리오별로 시험 차량(10)이 어떻게 반응해야 되는지를 의미하는 정보를 포함한다. 그에 따라, 충돌 회피 평가부(54)는 상술한 충돌 시나리오별 정답을 근거로 시험 차량(10)의 반응이 적절한 반응인지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 충돌 시나리오별 정답은 충돌 시나리오 A에 대해서는 반응 1(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등에서 미리 결정된 하나 이상)이 정해진 목표 반응 구간에 발생되어야 하고, 충돌 시나리오 B에 대해서는 반응 2(예컨대, 정차, 감속, 차선변경, 방향 변경 등에서 미리 결정된 하나 이상)가 정해진 목표 반응 구간에 발생되어야 한다는 등이 있을 수 있다.
파악결과, 적절한 회피 반응이 있을 경우에는 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 연속된 다른 충돌 위험 유발을 재차 확인한다(S250). 예를 들어, 시험 차량(10)이 충돌 시나리오에 근거하여 충돌 회피를 하였는데 이로 인해 본의 아니게 주변의 다른 차량과 충돌할 수도 있으므로, 이러한 다른 차량과의 충돌 위험 유발까지 확인하여 충돌 회피를 하는 것이 바람직하다.
따라서, 상술한 단계 S240에서의 회피 반응이 연속된 다른 충돌 위험 유발까지 확인한 후의 회피 반응이라면 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)이 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 평가한다(S260). 즉, 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 충돌 시나리오에 대한 시험 차량(10)의 회피 반응으로 인해 다른 차량과의 충돌 위험을 유발시킬 수 있다면 다른 차량과의 충돌 위험까지 회피한 반응이어야 최종적으로 시험 차량(10)이 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 평가한다.
반대로, 상술한 단계 S240에서 적절하지 않은 반응이거나 회피 반응이 전혀 없거나, 상술한 단계 S250에서 다른 충돌이 유발된 경우에는 충돌 회피 기능 검사 장치(20)는 시험 차량(10)이 충돌 회피를 실패한 것으로 평가한다(S270).
상술한 설명에서는 충돌 시나리오별로 목표 반응 구간이 정해져 있는 것으로 하였는데, 굳이 고정적으로 정해져 있지 않고 시험 차량(10)의 운동량과 가상 차량의 운동량에 따라 적응적으로 변화되어도 무방하다.
또한, 상술한 본 발명의 자율주행차량의 충돌회피기능 검사 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 가상 차량 2, 10 : 시험 차량
3 : 가상 차량의 주행 경로 20 : 충돌 회피 기능 검사 장치
30 : 통신부 32 : 메시지 수신 인터페이스부
34 : 메시지 송신 인터페이스부 40 : 메시지 생성툴부
42 : 시나리오 생성부 44 : 메시지 생성부
50 : 충돌 감지 평가툴부 52 : 충돌 감지부
54 : 충돌 회피 평가부 60 : 출력부
62 : 표시부 64 : 스피커

Claims (20)

  1. 충돌 시나리오에 근거하여 가상 V2V 메시지를 생성하고, 상기 가상 V2V 메시지를 시험 차량에게로 보내는 메시지 생성툴부; 및
    상기 가상 V2V 메시지 및 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지를 근거로 상기 시험 차량에 대한 충돌 예상 및 상기 시험 차량의 충돌 회피 평가를 수행하는 충돌 감지 평가툴부;를 포함하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 충돌 감지 평가툴부는,
    상기 시험 차량에 충돌이 예상되는지를 감지하는 충돌 감지부; 및
    상기 충돌 감지부가 충돌을 예상함에 따라 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지의 주행기능 정보에 근거하여 상기 시험 차량의 충돌 회피 성공 및 실패를 평가하는 충돌 회피 평가부;를 포함하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 충돌 감지부는,
    상기 수신되는 V2V 메시지내의 위치 데이터를 근거로 상기 가상 V2V 메시지내의 가상 차량과의 상대적인 위치를 확인하고, 확인된 상대적인 위치에 따라 상기 시험 차량에 충돌이 예상되는지를 감지하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    상기 충돌 감지부가 충돌을 예상함에 따라 상기 충돌 감지부가 충돌을 예상한 순간 이후로 수신되는 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지에서 상기 주행기능 정보를 추출하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    상기 추출된 주행기능 정보를 근거로 상기 시험 차량의 차량 상태 변화를 파악하고, 상기 차량 상태 변화를 근거로 하는 상기 시험 차량의 반응이 해당 충돌 시나리오의 정답에 적합한지를 판단하여 상기 시험 차량의 충돌 회피 성공 및 실패를 평가하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    상기 반응이 해당 충돌 시나리오의 정답의 반응이고 상기 반응이 목표 반응 구간내에 발생되면 충돌 회피 성공으로 평가하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 목표 반응 구간은,
    충돌 시나리오별로 미리 정해진,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 목표 반응 구간은,
    상기 시험 차량의 운동량과 상기 가상 V2V 메시지의 가상 차량의 운동량을 모두 고려하여 능동적으로 결정되는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  9. 제 2항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    상기 시험 차량의 주행기능 정보를, 주행기능 정보별 기준값 및 충돌 시나리오별 기준 임계치를 포함하는 충돌 시나리오별 정답과 비교하여 상기 시험 차량의 충돌 회피 성공 및 실패를 평가하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    충돌 시나리오별 시험 차량의 반응에 따른 각각의 주행기능 정보가 해당 충돌 시나리오의 주행기능 정보의 기준값에 얼마나 가까운지에 따라 산정한 각각의 주행기능 정보별 점수들을 합산하고, 합산된 값들의 평균값이 기준 임계치 이상이면 해당 충돌 시나리오에 대응하여 충돌 회피를 성공한 것으로 판단하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  11. 제 2항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    상기 시험 차량의 주행기능 정보가 저마다의 충돌 회피 최소 기준값을 충족하면 충돌 회피 성공으로 평가하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  12. 제 2항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    상기 시험 차량의 다수의 주행기능 정보중에서 어느 하나라도 해당 충돌 회피 최소 기준값을 충족하지 못하면 충돌 회피 실패로 평가하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  13. 제 2항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    상기 충돌 시나리오에 대한 상기 시험 차량의 반응이 연달아 나타날 수 있는 다른 충돌 위험을 유발시킬 수 있는지를 고려하여 상기 시험 차량의 충돌 회피 평가를 수행하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 충돌 회피 평가부는,
    상기 시험 차량의 반응이 연속된 다른 충돌 위험 유발까지 회피한 반응이라면 상기 시험 차량이 충돌 회피를 성공적으로 수행한 것으로 평가하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  15. 제 1항에 있어서,
    상기 충돌 시나리오는,
    충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류를 포함하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 세부 시나리오 종류는,
    상기 시험 차량을 기준으로 가상 차량의 주행 경로, 가상 차량의 위치, 가상 차량의 차선, 가상 차량의 주행방향, 가상 차량의 주행위치별 속도, 가상 차량이 충돌 위험을 유발할 시간과 위치 및 이동 경로, 및 가상 차량의 수 중에서 하나 이상을 포함하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 메시지 생성툴부는,
    설정된 충돌 시나리오 종류 및 세부 시나리오 종류를 근거로 상기 충돌 시나리오를 생성하는 시나리오 생성부; 및
    상기 생성된 충돌 시나리오에 근거하여 가상 V2V 메시지를 생성하는 메시지 생성부;를 포함하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 가상 V2V 메시지는,
    상기 생성된 충돌 시나리오에 따라 충돌 유발 차량과 주변 차량을 포함하는 혼잡도로를 연출하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  19. 제 1항에 있어서,
    상기 시험 차량에 대한 충돌 예상 및 상기 시험 차량에 대한 충돌 회피 평가 결과를 표출하는 출력부;를 추가로 포함하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치.
  20. 메시지 생성툴부가, 충돌 시나리오에 근거하여 가상 V2V 메시지를 생성하는 단계;
    상기 메시지 생성툴부가, 상기 가상 V2V 메시지를 시험 차량에게로 보내는 단계; 및
    충돌 감지 평가툴부가, 상기 가상 V2V 메시지 및 상기 시험 차량으로부터의 V2V 메시지를 근거로 상기 시험 차량에 대한 충돌 예상 및 상기 시험 차량의 충돌 회피 평가를 수행하는 단계;를 포함하는,
    자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 방법.
KR1020210166882A 2021-11-29 2021-11-29 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법 KR102647973B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210166882A KR102647973B1 (ko) 2021-11-29 2021-11-29 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210166882A KR102647973B1 (ko) 2021-11-29 2021-11-29 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230079771A true KR20230079771A (ko) 2023-06-07
KR102647973B1 KR102647973B1 (ko) 2024-03-15

Family

ID=86762077

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210166882A KR102647973B1 (ko) 2021-11-29 2021-11-29 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102647973B1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090016183A (ko) * 2007-08-10 2009-02-13 자동차부품연구원 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치
KR20150043592A (ko) 2013-10-11 2015-04-23 한양대학교 산학협력단 V2x 시뮬레이션 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품
KR101902824B1 (ko) 2016-04-12 2018-10-02 자동차부품연구원 V2x 통신 기반 드라이빙 통합 시뮬레이션 장치
KR20210038792A (ko) * 2019-09-30 2021-04-08 한국자동차연구원 드라이빙 시뮬레이션 평가 시스템 및 그 방법
JP2021128716A (ja) * 2020-02-17 2021-09-02 株式会社デンソー 車両行動評価装置、車両行動評価方法、および車両行動評価プログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090016183A (ko) * 2007-08-10 2009-02-13 자동차부품연구원 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치
KR20150043592A (ko) 2013-10-11 2015-04-23 한양대학교 산학협력단 V2x 시뮬레이션 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품
KR101902824B1 (ko) 2016-04-12 2018-10-02 자동차부품연구원 V2x 통신 기반 드라이빙 통합 시뮬레이션 장치
KR20210038792A (ko) * 2019-09-30 2021-04-08 한국자동차연구원 드라이빙 시뮬레이션 평가 시스템 및 그 방법
JP2021128716A (ja) * 2020-02-17 2021-09-02 株式会社デンソー 車両行動評価装置、車両行動評価方法、および車両行動評価プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
KR102647973B1 (ko) 2024-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11004338B2 (en) Apparatus and method for safety improvement by collaborative autonomous vehicles
US11380197B2 (en) Data analysis apparatus
Schöner Simulation in development and testing of autonomous vehicles
CN108349490B (zh) 用于避免机动车与紧急任务车辆碰撞的方法和与此有关的系统及机动车
CN108025751A (zh) 车辆控制装置及车辆控制系统
Wang et al. Vehicle collision prediction at intersections based on comparison of minimal distance between vehicles and dynamic thresholds
CN110910673B (zh) 一种提醒行人碰撞车辆的方法及系统、摄像头、移动终端
CN112977386A (zh) 用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法及其设备和系统
CN106448152A (zh) 用于确保错道驾驶员信息的方法和设备
Schöner Challenges and approaches for testing of highly automated vehicles
CN109910880B (zh) 车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备
Jenkins et al. Towards a connected bicycle to communicate with vehicles and infrastructure: Multimodel alerting interface with Networked Short-Range Transmissions (MAIN-ST)
CN110718094A (zh) 碰撞预警方法、装置和设备
CN111186433A (zh) 用于选择和加速实施动作响应的方法
CN114265303A (zh) 一种自动驾驶控制系统及车辆
CN112009483A (zh) 用于高度和完全自动化驾驶的对象界面的冗余度信息
CN112327806A (zh) 自动驾驶的测试方法、装置和电子设备
KR20230079771A (ko) 자율주행차량의 충돌 회피 기능 검사 장치 및 방법
Sawade et al. A cooperative active blind spot assistant as example for next-gen cooperative driver assistance systems (CoDAS)
CN115384536B (zh) 一种驾驶辅助系统控制器的评估方法、装置、设备及介质
Mattas et al. Framework for fuzzy surrogate metrics for modeling road safety
JP2022543591A (ja) 周囲のエリア内で車両を位置特定するための方法およびデバイス
Schoener et al. Testing for Tactical Safety of Autonomous Vehicles
KR102670950B1 (ko) C-its 기반 비정형 주행환경에서의 자율주행 운행 시스템 및 방법
EP3822141B1 (en) Operational design domain validation coverage for adjacent lane relative velocity

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant