KR20230079563A - 지원되는 센서 클리닝 시스템 - Google Patents

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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량의 센서 클리닝 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 센서 클리닝 시스템에 조력하는 협동시스템의 지원을 받는, 센서 클리닝 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 실시형태에 따르면, 지원되는 센서 클리닝 시스템은, 압축공기를 생성하기 위한 압축기 및 상기 압축공기가 저장되는 에어탱크를 포함하고, 상기 압축기 또는 에어탱크로부터의 압축공기를 통해 차량의 환경센서를 세척하도록 구성되는 에어 클리닝 시스템; 상기 차량 내 구비되고 상기 센서 클리닝 시스템과 별개의 시스템인 협동시스템으로서, 상기 협동시스템을 위한 압축공기를 생성하는 협동압축기 및 상기 협동압축기에 의한 압축공기가 저장되는 협동에어탱크를 포함하는 협동시스템; 상기 협동시스템의 압축공기를 상기 에어 클리닝 시스템에 선택적으로 공급하도록 구성되는 게이트세트; 및 상기 게이트세트의 작동을 적어도 부분적으로 제어하도록 구성되는 통합제어기를 포함한다.

Description

지원되는 센서 클리닝 시스템{ASSISTED SENSOR CLEANING SYSTEM}
본 발명은 차량의 센서 클리닝 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 센서 클리닝 시스템에 조력하는 협동시스템의 지원을 받는, 센서 클리닝 시스템에 관한 것이다.
최근 차량에는 여러 주행 상황에서 안전운행의 확보를 위하여 차량의 운전자를 보조하는 운전자 보조 시스템이 탑재되고 있다. 그리고 운전자 보조 시스템에서 더 나아가, 운전자의 개입없이 차량이 스스로 주행할 수 있는 자율주행차량에 관한 연구개발이 활발하게 이루어지고 있다.
이러한 운전자 보조 시스템이나 자율주행차량에서는 주위의 환경을 다양한 방식으로 감지할 수 있는 다양한 종류의 환경센서들이 차량에 장착된다. 차량에 장착되는 환경센서로서 레이더(radar), 라이더(LiDar), 카메라 등을 꼽을 수 있다.
이러한 센서들은 차량의 외부에 장착되므로 먼지 등 이물질이나 비, 눈 등에 의해 센싱 부위가 쉽게 더러워질 수 있다. 센서 성능의 유지를 위해서는 이들 센서는 일정 수준 이상 깨끗이 유지되어야 하므로 차량에는 센싱 부위의 오염 시 센서를 세척할 수 있는 센서 클리닝 시스템이 마련되고 있다.
공개특허공보 제10-2018-0136981호 (공개일자: 2018.12.26)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서,
센서 클리닝 시스템에 가해지는 부하를 저감시킬 수 있는, 지원되는 센서 클리닝 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자(이하 '통상의 기술자')에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 기능을 수행하기 위한, 본 발명의 특징은 다음과 같다.
본 발명의 실시형태에 따르면, 지원되는 센서 클리닝 시스템은, 압축공기를 생성하기 위한 압축기 및 상기 압축공기가 저장되는 에어탱크를 포함하고, 상기 압축기 또는 에어탱크로부터의 압축공기를 통해 차량의 환경센서를 세척하도록 구성되는 에어 클리닝 시스템; 상기 차량 내 구비되고 상기 센서 클리닝 시스템과 별개의 시스템인 협동시스템으로서, 상기 협동시스템을 위한 압축공기를 생성하는 협동압축기 및 상기 협동압축기에 의한 압축공기가 저장되는 협동에어탱크를 포함하는 협동시스템; 상기 협동시스템의 압축공기를 상기 에어 클리닝 시스템에 선택적으로 공급하도록 구성되는 게이트세트; 및 상기 게이트세트의 작동을 적어도 부분적으로 제어하도록 구성되는 통합제어기를 포함한다.
본 발명에 따르면, 차량의 센서 클리닝 시스템, 특히, 에어 클리닝 시스템에서 사용되는 압축기의 부하를 저감시킬 수 있는 센서 클리닝 시스템이 제공된다.
본 발명의 효과는 전술한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 에어 클리닝 시스템의 구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 센서 클리닝 시스템의 구성도이고,
도 3은 본 발명에 따른 센서 클리닝 시스템의 제어방법의 흐름도를 도시한다.
발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이, 차량의 주변 환경을 감지하는 환경센서들의 성능을 유지하기 위해서는 센서 표면에 대한 주기적인 세척이 필요하다. 예를 들어, 환경센서는 먼지, 모래 등에 의한 이물질에 의해 오염될 수 있고, 강수 시 빗방울, 눈 등에 의하여 오염될 수도 있다.
이러한 환경센서의 세척은 워셔액을 이용하거나 고압의 공기를 이용한 방식이 있을 수 있다. 전자에서는 워셔액을 이용하여 센서가 세척되고 공기 분사를 통해 센서 상의 물기가 제거된다. 후자에서는 고압의 공기만을 분사하여 센서 표면의 이물질이 제거된다. 전자의 경우 사용에 따라 지속적으로 워셔액이 보충되어야 하므로 정기적인 유지관리가 필요하다. 한편, 고압의 공기만으로 센서를 세척하는 후자의 경우 최소 5bar 이상의 고압의 공기가 필요하고 워셔액을 병용하는 전자의 경우보다 훨씬 더 많은 공기량이 소모된다. 따라서, 후자의 경우 주기적인 유지관리는 필요 없지만 많은 양의 고압 공기를 생성하기 위해서는 공기압축기에 큰 부하가 가해질 수밖에 없다.
이로 인하여 압축기에 잦은 고장이 우려되고, 이를 해결하기 위해서는 센서 클리닝을 위한 다수의 압축기가 구비되어야 한다. 그러나 다수의 압축기를 하나의 센서 클리닝 시스템만을 위해 적용하는 것은 비효율적이라고 할 수 있다. 따라서, 본 발명은 차량 내 다른 시스템을 위한 압축기를 센서 클리닝 시스템과 연동시킴으로써 상기한 문제를 해결하고자 한다.
도 1은 본 발명에 따른 센서 클리닝 시스템의 구성도를 도시한다. 센서 클리닝 시스템은 압축공기를 사용하여 환경센서를 세척하도록 구성되는 에어 클리닝 시스템(10)을 포함한다. 에어 클리닝 시스템(10)은 환경센서(110)의 표면에 압축공기를 분사하여 세척을 수행한다. 환경센서(110)는 라이다, 레이다, 카메라 등의 센싱장치를 포함하고, 차량의 전방부, 후방부, 측면부, 루프 등에 배치될 수 있다.
센서 클리닝은 압축공기의 분사를 통해 수행된다. 구체적으로, 차량에 구비되는 에어필터(120)를 통해 여과된 공기는 압축기(130)로 유입된다. 압축기(130)에 의해 압축된 공기가 환경센서(110)의 표면에 분사됨으로써 환경센서(110) 상에 이물질이 제거된다. 환경센서(110)는 물론 복수의 환경센서(110a, 110b, 110c)를 포함하고, 도면과 명세서에서 세 개의 환경센서가 개시되어 있으나 그 개수는 이에 한정되는 것은 아니고 가감될 수 있다.
또한, 에어 클리닝 시스템(10)은 에어탱크(140)를 포함한다. 압축기(130)를 통해 압축된 공기 또는 외부 장치에 의해 에어탱크(140)에 공기가 충진될 수 있고, 에어탱크(140) 내 충진된 공기는 환경센서(110)의 세척에 사용될 수 있다.
에어 클리닝 시스템(10)의 제어기(150)는 미리 설정된 주기마다 또는 환경센서(110)의 오염 감지 시 등의 미리 설정된 상황에서 밸브(160), 예를 들어, 솔레노이드 밸브를 동작시키도록 구성된다. 이로 인해 압축기(130) 또는 에어탱크(140)로부터 각 환경센서(110)에 압축공기가 분사되도록 하고, 이를 통하여 환경센서(110)의 세척이 수행된다. 밸브(160)에는 분배기(170)가 구비 또는 일체로 형성되어 복수의 환경센서(110a, 110b, 110c) 각각을 위해 마련된 노즐(180a, 180b, 180c)을 통해 압축공기가 분배될 수 있다.
압축기(130)에는 온도센서(190)가 구비되고, 온도센서(190)에서 감지된 압축기(130)의 온도는 에어 클리닝 시스템(10)의 제어기(150)로 전달된다. 압축기(130)가 작동 한계 온도를 초과하여 동작하지 않도록 제어기(150)는 압축기(130)의 온도를 모니터링하도록 구성된다. 압축기(130)가 작동 한계 온도에 도달하면 제어기(150)는 압축기(130)의 온도가 떨어질 때까지 압축기(130)의 작동이 정지되도록 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이, 센서 클리닝 방식 중 에어 클리닝 시스템에서는 다량의 고압 공기 생성을 위해 압축기의 작동시간이 길어지고 큰 부하가 가해지게 된다. 따라서, 압축기의 부하 저감을 통해 센서 클리닝이 원활하게 작동할 수 있도록 유지하는 것은 매우 중요하다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따르면 압축기의 부하 저감을 위하여 에어 클리닝 시스템(10)과 차량에 구비되는 다른 시스템이 연동된다. 구체적으로, 차량에 구비되는 다른 시스템이란 압축기를 포함하여 동작하는, 에어 클리닝 시스템(10)의 외부 시스템을 의미하고, 비제한적인 예로서, 에어 서스펜션 시스템을 포함할 수 있다. 따라서, 협동시스템(30)은 복수 개가 될 수 있다.
본 발명은 이러한 다른 시스템을 이용하여 에어 클리닝 시스템(10)의 압축기(130)의 부하를 저감시키도록 구성된다. 특히, 에어 클리닝 시스템(10)은 타 시스템과의 공조를 통해 에어 클리닝 시스템(10)의 압축기(130)의 부하가 일정 수준 이상인 경우, 타 시스템의 자원을 이용하여 압축기(130)의 부하를 저감시킬 수 있다. 이하 본 명세서에서는 이러한 타 시스템을 협동시스템(30)으로 지칭하기로 한다. 협동시스템(30)은 협동에어탱크(320) 및 협동압축기(340)를 포함하는 시스템이다.
협동에어탱크(320)는 압축기(130)와 연통가능하게 구성된다. 협동에어탱크(320)와 압축기(130)는 고압을 견딜 수 있는 고압호스로 연결된다. 압축기(130)의 부하가 일정 수준 이상일 때, 압축기(130)는 협동시스템(30)의 협동에어탱크(320)로부터 압축공기를 공급받을 수 있다. 협동시스템(30)의 협동에어탱크(320)에는 대기압보다 높은 압력을 갖는 공기를 보유하므로 압축기(130)에 유입되는 공기의 압력이 높은만큼 압축기(130)가 일을 덜 할 수 있고, 이로 인하여 압축기(130)의 부하 저감을 가능하게 할 수 있다.
협동압축기(340)는 에어탱크(140)에 공기를 공급하도록 구성될 수 있다. 고부하 상황에서 에어 클리닝 시스템(10)은 협동압축기(340)에 의해 생성된 고압의 공기를 이용할 수 있다. 협동압축기(340)에 의해 생성되는 공기는 선택적으로 에어 클리닝 시스템(10)의 에어탱크(140)로 공급되도록 구성될 수 있다.
협동에어탱크(320) 또는 협동압축기(340)으로부터 에어 클리닝 시스템(10)에 선택적으로 공기가 제공되도록 게이트세트(50)가 마련될 수 있다. 게이트세트(50)는 단방향 게이트(520) 및 양방향 게이트(540)를 포함할 수 있다.
일 구현예에서, 협동에어탱크(320)와 압축기(130) 사이에는 게이트세트(50)의 단방향 게이트(520)가 마련된다. 비제한적인 예로서, 단방향 게이트(520)는 원웨이(1-way) 밸브일 수 있다. 다만, 원웨이 밸브와 같이 작동할 수 있다면 단방향 게이트(520)로써 다른 장치가 적용될 수도 있다. 단방향 게이트(520) 개방 시, 협동에어탱크(320)의 압축공기는 에어 클리닝 시스템(10)의 압축기(130)로 제공된다.
일 구현예에서, 협동압축기(340)와 에어탱크(140) 사이에는 양방향 게이트(540)가 마련된다. 비제한적인 예로서, 양방향 게이트(540)는 투웨이(2-way) 밸브일 수 있다. 다만, 투웨이 밸브와 같이 작동할 수 있다면 양방향 게이트(540)로써 다른 장치가 적용되어도 좋다. 양방향 게이트(540)의 작동에 따라 협동압축기(340)는 협동에어탱크(320) 또는 공급밸브(360)로 압축공기를 제공할 수도 있고, 에어탱크(140)로 압축공기를 전달할 수도 있다. 협동시스템(30) 내에서 협동압축기(340)는 생성된 압축공기를 협동에어탱크(320)에 저장할 수도 있고, 협동시스템(30)에서 필요한 압축공기를 공급밸브(360)를 통해 공급할 수도 있다.
통합제어기(70)는 에어 클리닝 시스템(10)과 협동시스템(30)의 동작을 통합적으로 제어하도록 구성된다. 통합제어기(70)는 에어 클리닝 시스템(10)의 제어기(150)에 협동시스템(30)을 제어하는 능력이 추가되도록 구성될 수 있다.
구체적으로, 통합제어기(70)는 압축기(130)의 부하 상태를 판단하고, 부하 상태에 기초하여 협동시스템(30)의 도움을 받을 수 있도록 협동시스템(30)을 제어한다. 또한, 통합제어기(70)는 밸브(160)의 개폐를 제어하도록 구성되어 노즐(180)을 통해 환경센서(110)의 클리닝을 위한 공기의 공급을 제어할 수 있다.
협동시스템(30)에서 통합제어기(70)는 게이트세트(50)의 작동을 제어하도록 구성된다. 아래에서 상술할 바와 같이, 통합제어기(70)는 협동압축기(340)의 부하 상태를 판단하고, 그에 기초하여 게이트세트(50) 중 적어도 일부를 작동시킬 수 있다.
구체적으로, 통합제어기(70)는 압축기(130)의 부하 상태가 일정 수준 이상일 때 협동시스템(30)의 조력을 구하도록 구성된다. 또한, 압축기(130)의 부하 상태가 일정 수준 이상인 경우에도 협동압축기(340)의 부하 수준이 일정치 미만인 경우에만 협동시스템(30)의 지원을 구하도록 구성된다.
도 3을 참조하여, 이와 같이 협동시스템의 지원을 받을 수 있도록 구성되는 에어 클리닝 시스템(10)의 제어방법에 대하여 설명하기로 한다.
단계 S10에서 에어 클리닝 시스템(10)의 제어가 시작된다.
통합제어기(70)는 에어 클리닝 시스템(10)의 에어탱크(140)의 공기량이 미리 설정된 설정치 이하인지를 판단한다(S12). 에어탱크(140)의 공기량의 확인은 미리 설정된 주기마다 실행되도록 구성될 수 있다. 공기량의 확인이 선행되는 것은, 에어탱크(140) 내 공기량이 설정치를 초과하면 협동시스템(30)의 자원을 활용할 필요가 없고, 에어 클리닝 시스템(10) 내에서 자급될 수 있기 때문이다.
에어탱크(140)의 공기량이 설정치 이하인 것으로 판단된 경우, 통합제어기(70)는 압축기(130)의 부하 상태를 판단한다. 먼저, 통합제어기(70)는 압축기(130)의 부하가 최대한계값 이상인지를 판단한다(S14). 비제한적인 예로서, 최대한계값은 압축기(130)의 온도 또는 압축기(130) 내 드라이어의 용량에 기초하여 판단될 수 있다. 압축기(130)의 온도가 작동 한계 온도를 넘거나 드라이어가 한계 용량을 초과하는 수분을 갖게 되면 압축기(130)는 더 이상 작동할 수 없다. 따라서, 압축기(130)의 온도, 드라이어의 용량 중 둘 중 하나라도 한계치에 도달할 때 압축기(130)의 부하가 최대한계에 도달한 것으로 본다.
압축기(130)가 최대한계에 도달하지 않았더라도 통합제어기(70)는 압축기(130)의 부하가 안전한계값 이상인지를 판단한다(S16). 일 구현예에서, 안전한계값은 압축기(130)의 온도 및 드라이어의 용량 각 인자에 안전마진을 적용하여 선정될 수 있고, 안전마진은 각 인자마다 다를 수도 있다. 예를 들어, 압축기(130)의 온도의 작동 한계 온도가 섭씨 100도인 경우 안전마진 80%를 적용한 섭씨 80도가 안전한계값으로서 사용될 수 있다. 그리고 드라이어의 용량에는, 예를 들어, 70%의 안전마진이 적용될 수도 있다. 압축기(130)의 온도 및 드라이어의 용량 중 어느 하나라도 각각 설정된 안전한계값에 도달한 경우에는 압축기(130)의 부하 상태가 안전한계에 도달한 것으로 판단된다.
압축기(130)의 부하가 안전한계값에도 도달하지 않은 경우 통합제어기(70)는 압축기(130)가 통상적으로 작동하도록 하고(S18), 제어를 종료한다(S20).
단계 S14에서, 압축기(130)의 부하가 최대한계값 이상인 것으로 판단되면, 통합제어기(70)는 활용하고자 하는 협동시스템(30)의 협동압축기(340)의 부하 상태를 판단한다. 구체적으로, 통합제어기(70)는 협동압축기(340)의 부하가 허용값 이상인지를 판단한다(S24). 일 구현예에서, 협동압축기(340)의 허용값은 압축기(130)의 안전한계값과 같은 방식으로 설정되고 판단될 수 있다. 즉, 협동압축기(340)가 작동하는 협동시스템(30)의 성능에 영향을 미치지 않도록 협동압축기(340)의 부하가 안전한계인 허용값 미만인 경우에만 에어 클리닝 시스템(10)을 보조하도록 구성된다. 구체적으로, 협동압축기(340)의 온도 및 협동압축기(340) 내 드라이어의 용량 중 적어도 하나가 각각을 위한 안전한계인 허용값에 도달한 경우, 협동시스템(30)은 에어 클리닝 시스템(10)을 보조하지 않는다. 따라서, 협동압축기(340)의 부하가 허용값 이상인 경우 제어는 종료된다(S20).
압축기(130)의 부하가 최대한계값 이상이고, 협동압축기(340)의 부하가 허용값 미만인 경우에 통합제어기(70)는 협동시스템(30)이 에어 클리닝 시스템(10)을 지원하도록 한다. 구체적으로, 통합제어기(70)는 양방향 게이트(540)를 통해 협동압축기(340)로부터 에어탱크(140)로 공기가 공급되도록 제어한다(S34).
한편, 압축기(130)의 부하가 최대한계값 미만이지만 안전한계값 이상이고, 협동압축기(340)의 부하가 허용값 미만인 경우에 통합제어기(70)는 협동시스템(30)이 에어 클리닝 시스템(10)을 지원하도록 한다. 이때에는 통합제어기(70)는 단방향 게이트(520)를 개방하여 협동에어탱크(320)의 공기가 압축기(130)로 공급되도록 한다.
본 발명에 따르면, 에어 클리닝 시스템의 압축기가 고부하 상태인 경우 차량 내 다른 시스템의 협력을 받아 부하를 덜어 에어 클리닝 시스템이 보다 우수한 작동 성능을 갖도록 한다.
본 발명에 따르면, 에어 클리닝 시스템 압축기의 부하 문제 해결을 위해 복수의 압축기를 도입함이 없이 차량 내 사용가능한 자원을 사용하도록 함으로써 경제성을 향상시킬 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
10: 에어 클리닝 시스템 30: 협동시스템
50: 게이트세트 70: 통합제어기
110: 환경센서 120: 에어필터
130: 압축기 140: 에어탱크
150: 제어기 160: 밸브
170: 분배기 180: 노즐
190: 온도센서 320: 협동에어탱크
340: 협동압축기 360: 공급밸브
520: 단방향 게이트 540: 양방향 게이트

Claims (20)

  1. 압축공기를 생성하기 위한 압축기 및 상기 압축공기가 저장되는 에어탱크를 포함하고, 상기 압축기 또는 에어탱크로부터의 압축공기를 통해 차량의 환경센서를 세척하도록 구성되는 에어 클리닝 시스템;
    상기 차량 내 구비되고 상기 센서 클리닝 시스템과 별개의 시스템인 협동시스템으로서, 상기 협동시스템을 위한 압축공기를 생성하는 협동압축기 및 상기 협동압축기에 의한 압축공기가 저장되는 협동에어탱크를 포함하는 협동시스템;
    상기 협동시스템의 압축공기를 상기 에어 클리닝 시스템에 선택적으로 공급하도록 구성되는 게이트세트; 및
    상기 게이트세트의 작동을 적어도 부분적으로 제어하도록 구성되는 통합제어기;
    를 포함하는 것인, 지원되는 센서 클리닝 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 통합제어기는 상기 압축기의 부하 상태에 기초하여 상기 게이트세트를 제어하도록 구성되는 것인 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 통합제어기는 상기 협동압축기의 부하 상태에 기초하여 상기 게이트세트를 제어하도록 구성되는 것인 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 게이트세트는,
    상기 협동에어탱크로부터 상기 압축기로의 압축공기의 흐름을 허용 또는 차단하도록 구성되는 단방향 게이트를 포함하는 것인 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 단방향 게이트는 원웨이 밸브인 것인 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 게이트세트는,
    상기 협동압축기로부터 상기 에어탱크로의 흐름을 허용 또는 차단하도록 구성되는 양방향 게이트를 포함하는 것인 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 양방향 게이트는 투웨이 밸브인 것인 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서, 상기 양방향 게이트는,
    제1 위치에서 상기 협동압축기로부터 상기 에어탱크로의 흐름을 허용하고,
    제2 위치에서 상기 협동압축기로부터 협동시스템 내로의 흐름을 허용하도록 구성되는 것인 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제1 위치에서 상기 협동압축기로부터 협동시스템 내로의 흐름이 차단되고,
    상기 제2 위치에서 상기 협동압축기로부터 에어탱크로의 흐름이 차단되는 것인 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서, 상기 환경센서는 차량 외부로 노출되는 라이더, 레이더 및 카메라 중 적어도 하나를 포함하는 것인 시스템.
  11. 청구항 2에 있어서, 상기 압축기의 부하 상태는 상기 압축기의 온도 또는 상기 압축기 내 드라이어의 용량에 기초하여 판단되는 것인 시스템.
  12. 청구항 1에 따른 시스템의 제어방법으로서, 상기 제어기는,
    상기 압축기의 부하 상태가 기 설정된 한계값 이상인지 판단하는 단계; 및
    상기 압축기의 부하 상태가 한계값 이상인 경우, 상기 게이트세트로 하여금 상기 협동시스템의 압축공기를 에어 클리닝 시스템에 공급하도록 제어하는 단계;
    를 수행하도록 구성되는 것인 제어방법.
  13. 청구항 12에 있어서, 상기 제어기는,
    상기 압축기의 부하 상태의 판단 전 상기 에어탱크 내 공기량이 기 설정된 설정치 이하인지 판단하는 단계; 및
    상기 공기량이 설정치 이하인 경우, 상기 압축기의 부하 상태를 판단하는 단계;
    를 수행하도록 구성되는 것인 제어방법.
  14. 청구항 12에 있어서, 상기 제어기는,
    상기 압축기의 부하 상태가 한계값 이상인 경우, 상기 협동압축기의 부하 상태가 기 설정된 허용값 미만인지 판단하는 단계;
    상기 협동압축기의 부하 상태가 허용값 미만인 경우 상기 게이트세트로 하여금 상기 협동시스템의 압축공기를 에어 클리닝 시스템에 공급하도록 제어하는 단계;
    를 수행하도록 구성되는 것인 제어방법.
  15. 청구항 12에 있어서, 상기 한계값 이상인지 판단하는 단계는,
    상기 압축기의 부하 상태가 기 설정된 최대한계값 이상인지 판단하는 단계; 및
    상기 압축기의 부하 상태가 최대한계값 이상인 경우, 상기 협동압축기로부터 상기 에어탱크에 공기를 공급하도록 구성되는 게이트세트의 양방향 게이트를 통한 흐름을 허용하도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 것인 제어방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 압축기의 부하 상태가 최대한계값 미만인경우, 상기 압축기의 부하 상태가 안전한계값 이상인지 판단하는 단계-상기 안전한계값은 최대한계값보다 작음-; 및
    상기 압축기의 부하 상태가 안전한계값 이상인 경우, 상기 협동에어탱크로부터 상기 압축기에 공기를 공급하도록 구성되는 게이트세트의 단방향 게이트를 개방하는 단계;
    를 포함하는 것인 제어방법.
  17. 청구항 15에 있어서,
    상기 압축기의 부하 상태가 최대한계값 이상이고, 상기 협동압축기의 부하 상태가 기 설정된 허용값보다 작은 경우, 상기 양방향 게이트를 통한 흐름을 허용하도록 제어하는 단계를 포함하는 것인 제어방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 압축기의 부하 상태가 최대한계값 미만이고 안전한계값 이상인 경우, 상기 협동압축기의 부하 상태가 기 설정된 허용값보다 작은 경우에 상기 단방향 게이트를 개방하는 단계를 포함하는 것인 제어방법.
  19. 청구항 16에 있어서, 상기 최대한계값은 상기 압축기의 온도 또는 압축기 내 드라이어의 용량에 기초하여 결정되고,
    현재 압축기의 온도가 상기 압축기의 온도에 대한 최대한계값을 이상이거나 현재 드라이어의 용량이 상기 드라이어의 용량에 대한 최대한계값을 초과한 경우, 상기 압축기의 부하 상태는 최대한계값 이상인 것으로 판단되는 것인 제어방법.
  20. 청구항 19에 있어서, 상기 안전한계값은 상기 최대한계값에 안전마진을 적용하여 설정된 값인 것인 제어방법.
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