KR20230077961A - Robot for monitoring and diagnosis - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 감시 및 진단용 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 자율주행을 수행하면서 진단 대상물 주변의 공기질, 온/습도, 적외선 영상 및 광학 영상을 촬영하여 진단 대상물의 주변의 공기질 상태, 진단 대상물의 발열 상태를 감시 및 진단할 수 있는 감시 및 진단용 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for monitoring and diagnosis, and more specifically, by taking air quality, temperature/humidity, infrared images, and optical images around an object to be diagnosed while performing autonomous driving, the state of air quality around the object to be diagnosed, and fever of the object to be diagnosed. It relates to a robot for monitoring and diagnosis that can monitor and diagnose conditions.
옥외 변전소는 변압기, 차단기, 배선 등의 설비가 대부분 옥외에 설치된 변전소로써, 발전소에서 생산한 전력을 수요자에게 보내는 과정에서 전압이나 전류의 성질을 바꾸는 역할을 한다.An outdoor substation is a substation in which facilities such as transformers, circuit breakers, and wiring are mostly installed outdoors, and plays a role in changing the characteristics of voltage or current in the process of sending power produced by a power plant to consumers.
또한, 옥외 변전소는 발전 전압을 송전 전압으로 높이는 승압 변전소와 송전 전압을 낮추는 강압 젼전소를 구분되며, 강압 변전소는 다시 송전 전압을 더 낮은 송전 전압으로 낮추는 1차 변전소와 송전 전압을 배전 전압으로 바꾸는 2차 변전로 구분된다.In addition, the outdoor substation is divided into a step-up substation that raises the generated voltage to the transmission voltage and a step-down substation that lowers the transmission voltage. It is classified as a secondary transformation.
최근 송배전 분야에서 빠르게 디지털화가 진행되고 있으며 과거 전문가의 지식과 경험에 의존하는 인력 기반의 업무방식에서 빅데이터 분석이나 AI기술을 적용한 업무방식으로 변화되고 있다.Recently, digitalization is rapidly progressing in the field of transmission and distribution, and the work method based on manpower that relies on the knowledge and experience of experts in the past is changing to a work method applying big data analysis or AI technology.
이러한 변화에 맞춰 전력설비를 실시간으로 모티터링하고 상태를 판정하기 위한 온라인 예방 진단장치를 확대해 구축하고 있는데, 설비 감시, 점검 및 진단 이력 등의 분석을 통해 설비 예방진단 업무가 강화되고 있다.In line with these changes, online preventive diagnostic devices are being expanded and built to monitor power facilities in real time and determine their status.
본 발명은 상술한 요구를 충족하기 위해 안출된 것으로 본 발명의 목적은 무인으로 진단 대상물 주변의 공기질, 온/습도, 적외선영상 및 광학영상을 촬영하여 진단 대상물을 상태를 감시 및 진단할 수 있는 감시 진단용 로봇을 제공하는 것이다.The present invention has been devised to meet the above-mentioned needs, and an object of the present invention is to unmannedly monitor and diagnose the condition of a diagnosis object by taking air quality, temperature/humidity, infrared image, and optical image around the object to be diagnosed. To provide a diagnostic robot.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 장애물을 회피하며 자율주행할 수 있는 자율주행모듈; 상기 자율주행모듈에 탑재되고 진단 대상물 주변의 공기질, 온/습도, 적외선영상 및 광학영상을 촬영하는 센서모듈; 및 상기 센서모듈에서 수집된 공기질 데이터, 온/습도 데이터, 적외선 영상 및 광학영상으로 부터 상기 진단 대상물의 상태를 감시 및 진단하는 제어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 및 진단용 로봇을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an autonomous driving module capable of autonomously driving while avoiding obstacles; a sensor module mounted on the self-driving module and capturing air quality, temperature/humidity, infrared image, and optical image around the object to be diagnosed; and a control module for monitoring and diagnosing the condition of the object to be diagnosed from the air quality data, temperature/humidity data, infrared image, and optical image collected by the sensor module.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어모듈은 온도와 습도 변화에 따라 변화되는 기준 공기질 데이터를 저장하고, 현재 계측된 공기질 데이터와 현재 온/습도 데이터에 대응하는 기준 공기질 데이터를 서로 비교하여 공기질 차이가 미리 설정된 임계 공기질 차이 이상일 경우 공기질 경보 메시지를 생성하여 통신망을 통해 관리자의 스마트 기기, 관리자의 서버시스템, 공기 청정을 위한 공조기 또는 방역로봇으로 전송한다.In a preferred embodiment, the control module stores reference air quality data that changes according to changes in temperature and humidity, and compares the currently measured air quality data and the reference air quality data corresponding to the current temperature/humidity data to determine the difference in air quality in advance. If the difference in air quality exceeds the set threshold, an air quality warning message is generated and transmitted to the manager's smart device, manager's server system, air conditioner for air purification, or quarantine robot through the communication network.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어모듈은 상기 광학영상의 이전 프레임과 현재 프레임의 미세 먼지 움직임 및 미세 먼지량을 감지하여 미세 먼지 움직임과 미세 먼지량의 변화가 미리 설정된 임계 먼지 차이 이상일 경우 상기 공기질 경보 메시지를 상기 관리자의 스마트 기기, 상기 관리자의 서버시스템, 상기 공조기 또는 상기 방역로봇으로 전송한다.In a preferred embodiment, the control module detects the movement of fine dust and the amount of fine dust in the previous frame and the current frame of the optical image, and sends the air quality warning message when the change in the movement of fine dust and the amount of fine dust is equal to or greater than a preset threshold dust difference. It is transmitted to the manager's smart device, the manager's server system, the air conditioner, or the quarantine robot.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 진단 대상물이 옥외 변전소일 경우, 상기 제어모듈은 상기 적외선 영상에서 화재 발생 온도 이상인 영역이 존재할 경우 화재 경보 메시지를 생성하여 상기 관리자의 스마트 기기, 상기 관리자의 서버시스템 또는 119안전신고센터 서버시스템으로 전송하고, 상기 진단 대상물이 사람일 경우, 상기 제어모듈은 상기 적외선 영상에서 사람의 열 온도 구간을 제외한 나머지 온도 정보를 제거하고, 상기 열 온도 구간만을 갖는 적외선 영상에서 임계 온도 이상인 영역이 존재할 경우, 방역 경보 메시지를 생성하여 상기 관리자의 스마트 기기, 상기 관리자의 서버시스템, 상기 공조기 또는 상기 방역로봇으로 전송한다.In a preferred embodiment, when the object to be diagnosed is an outdoor substation, the control module generates a fire alarm message when a region having a fire occurrence temperature or higher exists in the infrared image, and the manager's smart device, the manager's server system, or 119 When the diagnosis target is a person, the control module removes the remaining temperature information except for the thermal temperature range of the person from the infrared image, and the critical temperature in the infrared image having only the thermal temperature range. If an abnormal area exists, a quarantine alert message is generated and transmitted to the manager's smart device, the manager's server system, the air conditioner, or the quarantine robot.
본 발명은 다음과 같은 우수한 효과를 가진다.The present invention has the following excellent effects.
먼저, 본 발명의 감시 및 진단로봇에 의하면, 진단 대상물 주변의 공기질, 온/습도, 적외선영상 및 광학영상을 획득하여 진단 대상물의 상태를 무인으로 감시하고 진단할 수 있는 장점이 있다.First, according to the monitoring and diagnosis robot of the present invention, there is an advantage in that the condition of the object to be diagnosed can be monitored and diagnosed unattended by acquiring air quality, temperature/humidity, infrared image, and optical image around the object to be diagnosed.
또한, 본 발명의 감시 및 진단로봇에 의하면, 진단 대상물 주변의 온도 및 습도변화에 따라 공기의 오염여부 판단기준을 달리하여 에너지 소모를 최소화하면서 효과적으로 공기청정을 수행할 수 있게 하는 장점이 있다.In addition, according to the monitoring and diagnosis robot of the present invention, there is an advantage in that it is possible to effectively clean the air while minimizing energy consumption by changing the criteria for determining whether or not the air is contaminated according to the change in temperature and humidity around the object to be diagnosed.
또한, 본 발명의 감시 및 진단로봇에 의하면, 획득된 광학영상 내에서 미세 먼지 움직임 및 먼지량의 변화를 감지하여 공조기나 방역로봇을 동작시켜 공기청정을 수행할 수 있게 하는 장점이 있다.In addition, according to the monitoring and diagnosis robot of the present invention, there is an advantage of being able to perform air cleaning by operating an air conditioner or quarantine robot by detecting the movement of fine dust and the change in the amount of dust in the obtained optical image.
또한, 본 발명의 감시 및 진단로봇에 의하면, 진단 대상물이 사람일 경우 획득된 적외선 영상에서 사람의 열 온도 구간을 추출하고 열 온도 구간에서의 온도가 임계 온도 이상일 경우 진단 대상물의 열 발생을 검출하므로 진단 대상물의 열 발생을 정밀하게 점출하 수 있는 장점이 있다.In addition, according to the monitoring and diagnosis robot of the present invention, when the object to be diagnosed is a human, the heat temperature range of the person is extracted from the acquired infrared image and the heat generation of the object is detected when the temperature in the heat temperature range is higher than the critical temperature. There is an advantage in that the heat generation of the diagnosis object can be precisely identified.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 및 진단로봇을 설명하기 위한 도면,
도 2는 온도 및 습도 변화에 따른 공기질 변화를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 및 진단로봇이 광학영상으로 미세 먼지량을 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 및 진단로봇이 진단 대상물의 열 온도 구간에서 열 발생을 검출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a monitoring and diagnostic robot according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram for explaining air quality changes according to temperature and humidity changes;
3 is a view for explaining a method of detecting the amount of fine dust by an optical image by a surveillance and diagnosis robot according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram for explaining a process of detecting heat generation in a heat temperature section of a diagnosis object by a monitoring and diagnosis robot according to an embodiment of the present invention.
본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있는데 이 경우에는 단순한 용어의 명칭이 아닌 발명의 상세한 설명 부분에 기재되거나 사용된 의미를 고려하여 그 의미가 파악되어야 할 것이다.The terms used in the present invention have been selected from general terms that are currently widely used as much as possible, but in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant. Therefore, its meaning should be understood.
이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the technical configuration of the present invention will be described in detail with reference to preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Like reference numbers indicate like elements throughout the specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 및 진단로봇을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a monitoring and diagnostic robot according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 및 진단로봇(100)은 진단 대상물의 주변을 자율주행하며 진단 대상물 주변의 공기질, 온/습도, 적외선영상 및 광학영상을 촬영하여 진단 대상물의 상태를 감시하고 진단하는 장치이다.Referring to FIG. 1 , the monitoring and
또한, 상기 진단 대상물은 옥외 변전소(10) 또는 사람(20)일 수 있다.Also, the diagnosis target may be an
또한, 상기 감시 및 진단로봇(100)은 통신망을 통해 방역로봇(200), 관리자의 스마트 기기(300), 관리자의 서버시스템(400) 및 119안전신고센터 서버시스템(500)과 연결된다.In addition, the monitoring and
또한, 상기 관리자의 서버시스템(400)은 공기청정을 위한 공조기와 통신망을 통해 연결되며, 상기 공조기를 제어한다.In addition, the manager's
또한, 상기 방역로봇(200)은 진단 대상물의 주변을 자율 이동하며 진단 대상물 주변의 공기를 정화하거나 소독액을 분사하여 방역할 수 있는 로봇이다.In addition, the
또한, 상기 감시 및 진단로봇(100)은 자율주행모듈(110), 센서모듈(120) 및 제어모듈(130)을 포함하여 이루어진다.In addition, the monitoring and
상기 자율주행모듈(110)은 장애물을 회피하며 주행할 수 있는 장치로써, 라이다센서, 거리감지센서, 카메라 등을 이용하여 장애물을 인식하고, 회피하면서 지정된 구역을 자율주행할 수 있다.The self-driving
또한, 상기 자율주행모듈(110) 내부에는 모터 및 배터리가 구비되고, 하부에는 모터의 동력으로 회전할 수 있는 바퀴가 구비된다.In addition, a motor and a battery are provided inside the self-driving
상기 센서모듈(120)은 상기 자율주행모듈(110)에 탑재되고 상기 진단 대상물 주변의 공기질, 온/습도, 적외선영상 및 광학영상을 촬영한다.The
또한, 상기 센서모듈(120)에는 먼지나 휘발성유기화합물(VOCs)을 계측하는 공기질센서, 온도 및 습도를 계측하는 온/습도센서, 적외선영상을 촬영하는 적외선카메라 및 광학영상을 촬영하는 광학카메라가 포함된다.In addition, the
상기 제어모듈(130)은 상기 센서모듈(120)에서 수집된 공기질 데이터, 온/습도 데이터, 적외선 영상 및 광학영상으로부터 상기 진단 대상물의 상태를 감시하고, 진단한다.The
또한, 상기 제어모듈(130)은 상기 공기질 데이터로부터 공기질에 이상이 발생하였는지 여부를 판단하고, 이상이 발생하였을 경우 공기질 경보 메시지를 생성하여 상기 스마트 기기(300), 상기 서버시스템(400), 상기 공조기 또는 상기 방역로봇(200)으로 전송한다.In addition, the
또한, 관리자는 상기 스마트 기기(300)나 상기 서버시스템(400)을 통해 공기질 경보 메시지를 수신될 경우, 공기질에 이상이 발생한 것을 인식하여 조취를 취할 수 있고, 상기 공조기나 상기 방역로봇(200)은 즉시 진단 대상물이 위치하는 영역의 공기질를 정화한다.In addition, when an air quality warning message is received through the
한편, 상기 제어모듈(130)에는 온도와 습도 변화에 따라 변화되는 기준 공기질 데이터가 저장된다.Meanwhile, the
도 2는 온도 및 습도 변화에 따른 공기질 변화를 설명하기 위한 도면이다.2 is a diagram for explaining air quality changes according to temperature and humidity changes.
도 2의 그래프에서도 알 수 있듯이 온도와 습도 변화에 따라 오염 물질의 농도(VOCs)은 달라지고, 온도가 1도 상승하면, 오염의 농도는 1.09배만큼 복리식으로 증가하며, 예를 들어 온도가 10도 상승하면 오염 농도는 1.0910 = 2.37배 증가한다.As can be seen from the graph of FIG. 2, the concentration of pollutants (VOCs) varies according to the change in temperature and humidity, and when the temperature rises by 1 degree, the concentration of pollutants increases by 1.09 times in a compounding fashion. As the degree rises, the pollution concentration increases by a factor of 1.09 10 = 2.37.
또한, 습도의 경우에는 온도와 달리 습도가 증가할수록 오염물질은 비례하여 증가하며, 상대습도가 10% 증가하면 오염의 농도는 약 20% 상승한다.Also, in the case of humidity, unlike temperature, as humidity increases, pollutants increase proportionally, and when relative humidity increases by 10%, the concentration of contaminants increases by about 20%.
즉, 온도와 습도에 따라 공기질이 변화되므로, 온도 및 습도 변화에 따라 공기질의 이상 발생 감지 기준을 달리하여 상기 공조기나 상기 방역로봇(200)이 에너지 소비는 줄이면서 효율적인 공기정화를 수행하게 하여야 한다.That is, since the air quality changes depending on the temperature and humidity, the air conditioner or the
따라서, 상기 제어모듈(130)은 현재 온/습도 데이터에 대응하는 기준 공기질 데이터와 현재 계측된 공기질 데이터를 서로 비교하여 그 차이가 미리 설정된 임계 공기질 차이 이상일 경우 공기질 경보 메시지를 생성하여 상기 스마트 기기(300), 상기 서버시스템(400), 상기 공조기, 상기 방역로봇(200)으로 전송한다.Therefore, the
그러면, 관리자는 상기 스마트 기기(300)나 상기 서버시스템(400)을 통해 공기질 이상 여부를 인지하고 즉시 조취를 취할 수 있으며, 상기 공조기는 즉시 가동되고, 상기 방역로봇(200)은 공기질 이상이 발생한 지역으로 이동하여 공기정화를 수행한다.Then, the manager can recognize whether there is an air quality abnormality through the
또한, 상기 제어모듈(130)은 상기 광학영상을 통해 공기질의 이상여부를 판단할 수도 있다.In addition, the
도 3은 상기 광학영상으로 미세 먼지량을 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면으로 도 3의 (a)는 이전 프레임의 광학영상이고 (b)는 현재 프레임의 광학영상이다.FIG. 3 is a diagram for explaining a method of detecting the amount of fine dust using the optical image. In FIG. 3 (a) is an optical image of a previous frame and (b) is an optical image of a current frame.
또한, 상기 제어모듈(130)은 이미지 프로세싱을 통해 광학역상에서 미세먼지를 검출할 수 있고, 이전 프레임 광학영상에서 미세먼지(30)량과 현재 프레임 광학영상에서 미세먼지(30a)량을 서로 비교하여 미세먼지 변화량이 미리 설정된 임계 먼지 차이 이상일 경우, 상기 공기질 경보 메시지를 생성하여 상기 스마트 기기(300), 상기 서버시스템(400), 상기 공조기, 상기 방역로봇(200)으로 전송한다.In addition, the
즉, 본 발명의 감지 및 진단용 로봇(100)에 의하면, 오염 물질의 양뿐만 아니라 오염 물질의 변화에 기반하여 공기질 경보 메시지를 생성할 수 있으므로 공기질 감지의 정확도를 매우 향상시킬 수 있는 장점이 있다.That is, according to the sensing and
또한, 상기 제어모듈(130)은 상기 적외선 영상으로부터 진단 대상물의 열 발생여부를 감지한다.Also, the
만약, 상기 진단 대상물이 옥외 변전소(10)일 경우, 상기 제어모듈(130)은 상기 적외선 영상에서 화재 발생 온도 이상인 영역이 존재할 경우, 화재 경보 메시지를 생성하여 상기 스마트 기기(300), 상기 서버시스템(400) 또는 상기 119안전신고센터 서버시스템(500)에 전송하여 화재 예방이나 진압 조취를 취할 수 있다.If the object to be diagnosed is the
그러나 상기 진단 대상물이 사람(20)일 경우에는 상기 제어모듈(130)은 상기 적외선 영상에서 사람의 열 온도 구간을 제외한 나머지 온도 정보를 제거하고 상기 열 온도 구간에서 임계 온도 이상인 영역이 존재할 경우 방역 경보 메시지를 생성하여 상기 스마트 기기(300), 상기 서버시스템(400), 상기 공조기 또는 상기 방역로봇(200)으로 전송한다.However, when the object to be diagnosed is a
한편, 도 4는 상기 진단 대상물이 사람일 경우 사람의 열 온도 구간에서 열 발생을 검출하는 과정을 설명하기 위한 것으로 촬영된 적외선 영상(600)에는 사람영역(610)과 임계 온도 이상의 영역(620, 예를 들면, 사람이 뜨거운 음료를 들고 있을 경우)이 존재할 수 있는데, 이때, 전체 적외선 영상(600)의 온도를 검출할 경우 사람의 온도를 정확하게 파악하기 어렵다.Meanwhile, FIG. 4 is for explaining a process of detecting heat generation in the heat temperature range of a person when the object of diagnosis is a person. For example, when a person is holding a hot drink) may exist, and in this case, when the temperature of the entire
따라서, 상기 제어모듈(130)은 상기 적외선 영상(600)에서 사람의 열 온도 구간(예를들면, 약 35℃ 내지 42℃) 이외의 영역의 온도 정보는 모두 제거하고, 열 온도 구간이 제거된 적외선 영상에서 임계 온도 이상인 영역이 존재할 경우 사람에게 열이 발생하는 것으로 판단할 수 있다.Therefore, the
또한, 상기 임계 온도는 예를 들면, 37.5℃일 수 있다.Also, the critical temperature may be, for example, 37.5°C.
다만, 사람의 체온이 항상성을 가지고 있다 하더라도 겨울과 여름, 시간 대에 따라 외부 환경 변화에 따라 체온 차이가 존재하므로 겨울과 여름, 시간대 별, 실외 온도에 따라 상기 임계 온도는 가변될 수 있다.However, even if a person's body temperature has homeostasis, since there is a difference in body temperature according to changes in the external environment depending on winter and summer and time of day, the critical temperature may vary according to winter and summer and time of day and outdoor temperature.
즉, 여름과 낮 시간에는 상기 임계 온도가 37.5℃ 미만으로 설정될 수 있고, 겨울과 밤 시간에는 상기 임계 온도가 37.5℃를 초과하여 설정될 수 있다.That is, the threshold temperature may be set to less than 37.5°C during summer and daytime, and may be set to exceed 37.5°C during winter and nighttime.
따라서, 본 발명의 감시 및 진단용 로봇에 의하면, 사람의 열 발생을 정확하게 반단하여 방역할 수 있는 장점이 있다.Therefore, according to the robot for monitoring and diagnosis of the present invention, there is an advantage in that it can accurately cut off human heat generation and quarantine.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.As described above, the present invention has been shown and described with preferred embodiments, but is not limited to the above embodiments, and to those skilled in the art within the scope of not departing from the spirit of the present invention Various changes and modifications will be possible.
100:감시 및 진단용 로봇 120:센서 모듈
130:제어 모듈 200:방역로봇
300:스마트 기기 400:서버시스템
500:119안전신고센터 서버시스템100: robot for monitoring and diagnosis 120: sensor module
130: control module 200: quarantine robot
300: smart device 400: server system
500:119 Safety Report Center Server System
Claims (4)
상기 자율주행모듈에 탑재되고 진단 대상물 주변의 공기질, 온/습도, 적외선영상 및 광학영상을 촬영하는 센서모듈; 및
상기 센서모듈에서 수집된 공기질 데이터, 온/습도 데이터, 적외선 영상 및 광학영상으로 부터 상기 진단 대상물의 상태를 감시 및 진단하는 제어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 및 진단용 로봇.
An autonomous driving module capable of autonomously driving while avoiding obstacles;
a sensor module mounted on the self-driving module and capturing air quality, temperature/humidity, infrared image, and optical image around the object to be diagnosed; and
A control module for monitoring and diagnosing the condition of the object to be diagnosed from the air quality data, temperature/humidity data, infrared image, and optical image collected by the sensor module.
상기 제어모듈은 온도와 습도 변화에 따라 변화되는 기준 공기질 데이터를 저장하고,
현재 계측된 공기질 데이터와 현재 온/습도 데이터에 대응하는 기준 공기질 데이터를 서로 비교하여 공기질 차이가 미리 설정된 임계 공기질 차이 이상일 경우 공기질 경보 메시지를 생성하여 통신망을 통해 관리자의 스마트 기기, 관리자의 서버시스템, 공기 청정을 위한 공조기 또는 방역로봇으로 전송하는 것을 특징으로 하는 감시 및 진단용 로봇.
According to claim 1,
The control module stores reference air quality data that changes according to changes in temperature and humidity,
The currently measured air quality data and the reference air quality data corresponding to the current temperature/humidity data are compared, and an air quality alarm message is generated when the air quality difference is greater than a preset critical air quality difference. A robot for monitoring and diagnosis, characterized in that transmitted to an air conditioner or quarantine robot for air purification.
상기 제어모듈은 상기 광학영상의 이전 프레임과 현재 프레임의 미세 먼지 움직임 및 미세 먼지량을 감지하여 미세 먼지 움직임과 미세 먼지량의 변화가 미리 설정된 임계 먼지 차이 이상일 경우 상기 공기질 경보 메시지를 상기 관리자의 스마트 기기, 상기 관리자의 서버시스템, 상기 공조기 또는 상기 방역로봇으로 전송하는 것을 특징으로 하는 감시 및 진단용 로봇.
According to claim 2,
The control module detects the movement of fine dust and the amount of fine dust in the previous frame and the current frame of the optical image, and sends the air quality alert message to the manager's smart device, A robot for monitoring and diagnosis, characterized in that transmitted to the manager's server system, the air conditioner or the quarantine robot.
상기 진단 대상물이 옥외 변전소일 경우,
상기 제어모듈은 상기 적외선 영상에서 화재 발생 온도 이상인 영역이 존재할 경우 화재 경보 메시지를 생성하여 상기 관리자의 스마트 기기, 상기 관리자의 서버시스템 또는 119안전신고센터 서버시스템으로 전송하고,
상기 진단 대상물이 사람일 경우,
상기 제어모듈은 상기 적외선 영상에서 사람의 열 온도 구간을 제외한 나머지 온도 정보를 제거하고,
상기 열 온도 구간만을 갖는 적외선 영상에서 임계 온도 이상인 영역이 존재할 경우, 방역 경보 메시지를 생성하여 상기 관리자의 스마트 기기, 상기 관리자의 서버시스템, 상기 공조기 또는 상기 방역로봇으로 전송하는 것을 특징으로 하는 감시 및 진단용 로봇.
According to claim 3,
If the diagnosis target is an outdoor substation,
The control module generates a fire alarm message when a region having a fire occurrence temperature or higher exists in the infrared image and transmits it to the manager's smart device, the manager's server system, or the 119 safety report center server system,
If the subject of diagnosis is a human,
The control module removes the remaining temperature information except for the heat temperature section of the person from the infrared image,
When an area with a threshold temperature or higher exists in the infrared image having only the thermal temperature range, a quarantine alert message is generated and transmitted to the manager's smart device, the manager's server system, the air conditioner, or the quarantine robot. diagnostic robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210165233A KR20230077961A (en) | 2021-11-26 | 2021-11-26 | Robot for monitoring and diagnosis |
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Family Applications (1)
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| KR (1) | KR20230077961A (en) |
-
2021
- 2021-11-26 KR KR1020210165233A patent/KR20230077961A/en not_active Application Discontinuation
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