KR20230068785A - 벽면 페인트 도장장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 벽면 페인트 도장장치에 관한 것으로서, 에어챔버가 장착된 상태에서 상기 에어챔버의 작동으로 벽면에 부착되어 이동되는 부착로봇본체; 및 상기 부착로봇본체에 결합된 도장부를 포함하며, 상기 도장부의 형태는 롤러형 또는 판형일 수 있다.

Description

벽면 페인트 도장장치{A painting device used on the wall}
본 발명은 벽면 페인트 도장장치에 관한 것으로서, 건물 내외벽 페인트 도장시 스프레이 방식으로 이루어져 작업자가 분진에 노출되는 등의 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자, 건물 내외벽 페인트 도장시 작업자가 분진에 노출되지 않도록 부착로봇본체에 롤러형 또는 판형 기반의 도장부가 결합된 벽면 페인트 도장장치에 관한 것이다.
건설업에서 산업재해 전체 사망자 수는 2012년 1,864명에서 2018년 2,142명으로 2천 명대를 넘어선 이후 2천 명대를 유지하고 있으며, 매년 재해 사망자수도 1천명에 육박하고 있다. 특히 산업재해 사고 사망자 중 건설업 비율은 49.9%(966명 중 482명)이며 특히 추락사망자 비율은 77.1%(376명 중 290명)라는 압도적인 비율이다.
건물 내외벽 페인트 도장작업에 있어서, 추락의 위험성을 동반한 안전 문제와 일정 수준의 작업 숙련도를 갖추기 위해서는 오랜 시간 경험이 필요한 문제로 건물 내외벽 도장이 가능한 외부 로프공은 항상 인력 부족에 시달리고 있다. 인력 수급 문제로 미숙련자 또는 외국인 노동자를 투입하게 되면, 숙련도의 부족함으로 인하여 추락사고 등의 산업 재해 발생은 더욱 늘어날 것으로 예상된다.
이에 고층 건물의 내외벽 도장작업을 사람 대신 기계가 함으로써 노동자 투입으로 발생하는 사고를 미연에 방지하는 건설 산업의 변화 추세가 이뤄지고 있지만, 정밀성이 필요한 작업이나 검수가 필요한 공사 작업은 기계가 사람을 대신하는 작업 공정으로 쉽게 전환되지 않아 관련 기술개발이 시급한 실정이다.
건물 내외벽 페인트 도장작업과 관련하여, 최근에는 다수의 도장용 분사노즐을 이용한 스프레이 방식의 도장로봇이 대두되고 있는 추세이다.
분사 방식에 기반한 로봇 도장은 빠르고 추가 비용 발생에 대한 부담이 적기 때문에 도장작업을 수행하는 기업 입장에서 유리한 방식이며, 도장의 품질도 대체적으로 좋기 때문에 건물 내외벽의 도장작업에 다수 적용되고 있다.
이와 관련된 종래기술인 대한민국 특허공개번호 제10-2012-0109959호를 살펴본다.
종래기술은 고층건물의 외벽에 설치되어 자동으로 수직 또는 수평방향으로 이동하면서 건물 외벽의 도색작업을 다중분사방식을 이용하여 자동적으로 실시할 수 있는 다중분사방식을 이용한 건물 외벽 도장 장치에 관한 것이다.
하지만, 이러한 종래기술의 분사방식의 도장작업에 따른 분진 문제 등으로 인하여, 최근 개정된 국내 대기환경보전법에서는 실외 도장 시 롤러 방식 또는 비산먼지 저발생 방식으로만 도장작업을 할 수 있는 것으로 개정되었으며, 2023년 해당 시행규칙이 추가 개정되어 시행될 예정이다.
특히, 대부분의 해외에서는 환경적 문제에 의거하여 분사 방식의 도장이 금지되어 있다. 이에 따라 국내에서도 이를 대응하기 위한 기술개발이 절실히 필요한 실정이다.
상술한 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자, 건물 내외벽 도장작업시 건물 내외벽에 부착된 상태로 이동 가능하도록 구성된 도장로봇장치에 분진이 발생되지 않은 도장부가 결합될 수 있는 벽면 페인트 도장장치를 제안하고자 한다.
상술한 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자 본 발명에 따른 벽면 페인트 도장장치는, 에어챔버(120)가 장착된 상태에서 상기 에어챔버(120)의 작동으로 벽면에 부착되어 이동되는 부착로봇본체(100); 및 상기 부착로봇본체(100)에 결합된 도장부(200)를 포함하며, 상기 도장부(200)의 형태는 롤러형 또는 판형일 수 있다.
바람직하게는, 상기 도장부(200)에 연통된 페인트 공급관(250); 및 상기 페인트 공급관(250)의 일측에 장착된 솔레로이드 밸브(300)를 더 포함하며,
펌프의 작동으로 공급된 페인트가 상기 페인트 공급관(250)을 통해 상기 도장부(200)로 유동되며, 상기 부착로봇본체(100)가 움직이는 경우에만 상기 솔레로이드 밸브(300)가 개방되어 상기 펌프로 공급된 페인트가 상기 도장부(200)로 유동될 수 있다.
바람직하게는, 상기 도장부(200)는, 상기 페인트 공급관(250)으로부터 공급된 페인트가 유동되는 페인트 유동관(220); 및 상기 페인트 유동관(220)에서 일정한 간격으로 형성된 다수의 페인트 배출홀(240)을 포함하며,
상기 페인트 유동관(220)의 양단 각각에 상기 페인트 공급관(250)이 연통된 상태에서, 상기 페인트 유동관(220)의 양단 각각으로 페인트가 유입될 수 있다.
바람직하게는, 상기 부착로봇본체(100)에 장착된 바퀴(140)를 더 포함하며,
상기 도장부(200)는 상기 페인트 유동관(220)을 둘러싼 롤러형 브러쉬(260)를 더 포함하며,
상기 페인트 유동관(220)이 상기 부착로봇본체(100)에 고정결합되고 상기 롤러형 브러쉬(260)가 상기 페인트 유동관(220)을 둘러싼 상태에서, 상기 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 벽면에 부착된 상기 부착로봇본체(100)와 벽면 간의 밀착되는 간격이 좁아질수록, 상기 롤러형 브러쉬(260)가 벽면에 밀착되는 상기 롤러형 브러쉬(260)의 밀착도가 증가될 수 있다.
바람직하게는, 상기 부착로봇본체(100)에 장착된 바퀴(140)를 더 포함하며,
상기 도장부(200)는 상기 페인트 유동관(220)에 결합된 도장판(280); 및 상기 도장판(280)을 둘러싼 판형 브러쉬(290)를 더 포함하며,
상기 도장판(280)은 일정한 면적으로 이루어진 사각형 형태이며,
상기 도장판(280)에서 벽면을 향하는 면에는 일정한 간격으로 다수의 도장판 배출홀(282)이 형성되어 있으며,
상기 페인트 유동관(220)이 상기 도장판(280)을 가로지르는 2개 이상으로 구성된 상태에서, 상기 2개 이상의 페인트 유동관(220)이 서로 일정한 간격을 두고 상기 도장판(280)에 결합되어 상기 도장판(280)을 지지하며,
상기 페인트 유동관(220)이 상기 부착로봇본체(100)에 고정결합되고 상기 판형 브러쉬(290)가 상기 도장판(280)을 둘러싼 상태에서, 상기 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 벽면에 부착된 상기 부착로봇본체(100)와 벽면 간의 밀착되는 간격이 좁아질수록, 상기 판형 브러쉬(290)가 벽면에 밀착되는 상기 판형 브러쉬(290)의 밀착도가 증가될 수 있다.
상술한 과제해결수단으로 인하여, 에어챔버의 작동으로 건물 내외벽에 부착되는 부착로봇본체에 롤러형 또는 판형 도장부가 결합되고, 부착로봇본체가 이동되는 경우에만 페인트가 공급되며, 나아가 에어챔버에 포함된 모터의 작동으로 벽면에 밀착되는 롤러형 브러쉬 또는 판형 브러쉬의 밀착도가 증가되어 페인트 도장 강도가 조절될 수 있어, 종래기술에 따른 건물 내외벽의 도장작업에 따른 문제점을 해결할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 벽면 페인트 도장장치에 따른 도장작업이 이루어지는 구성요소를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 벽면 페인트 도장장치에서 롤러형 도장부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 벽면 페인트 도장장치에서 판형 도장부를 개략적으로 도시한 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의성을 위해 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.
본 발명에 따른 벽면 페인트 도장장치는 부착로봇본체(100), 도장부(200), 페인트 공급관(250), 솔레로이드 밸브(300), 펌프 및 페인트 저장용기를 포함한다.
벽면을 따라 이동되는 부착로봇본체(100)가 이동됨에 따라 이에 결합된 도장부(200)가 벽면에 밀착되면서 벽면의 페인트 도장작업이 이루어진다. 이러한 도장부(200)에 페인트 공급관(250)이 연통되고, 페인트 공급관(250)으로 유동된 페인트가 도장부(200)에 공급된다.
페인트 공급관(250)의 일단이 일정한 장소에 고정된 펌프에 연통되고 타단이 부착로봇본체(100)에 연통된 상태에서, 부착로봇본체(100)가 벽면을 따라 이동하는 경우에도 계속 연통된 상태에서 부착로봇본체(100)를 따라갈 수 있는 상당한 길이로 형성될 수 있으며, 그 이동도 자유자재로 이동될 수 있는 형태일 수 있음은 물론이다.
펌프의 작동으로 페인트 저장용기에서 페인트가 페인트 공급관(250)으로 공급된다.
부착로봇본체(100)가 정지된 상태에서 페인트가 계속 공급되어 벽면 도장작업이 이루어짐에 따라 불균일한 페인트 도장이 이루어지는 문제점, 나아가 여분의 페인트가 불필요하게 공급되어 낭비될 수 있는 문제점을 차단하고자, 페인트 공급관(250)의 일측에는 솔레로이드 밸브(300)가 장착될 수 있다.
펌프의 작동으로 공급되는 페인트가 페인트 공급관(250)으로 유동되어 도장부(200)로 공급됨에 있어서, 부착로봇본체(100)가 움직이는 경우에만 페인트가 공급될 수 있도록 구성될 수 있다. 부착로봇본체(100)가 움직이는 경우에만 페인트가 공급되어 도장작업이 이루어져 균일한 도장이 이루어지고, 나아가 페인트의 낭비를 최소화할 수 있다.
부착로봇본체(100)의 제어는 지상의 GCS(Ground Control System)에서 부착로봇본체(100)에 장착된 MCU(Micro Computer Unit)를 통해 이루어질 수 있으며, 솔레로이드 밸브(300)의 작동 또한 지상의 GCS(Ground Control System)의 제어에 의해 이루어질 수 있음은 물론이다.
부착로봇본체(100)에는 에어챔버(120)가 장착되어 있고, 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 부착로봇본체(100)와 벽면 사이의 압력이 대기압보다 낮은 상태로 유지되도록 하여, 부착로봇본체(100)가 벽면에 부착된 상태에서 벽면을 따라 이동되도록 한다.
이러한 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 부착로봇본체(100)와 벽면 사이의 밀착 정도를 조절하여 도장부(200)와 벽면 간의 밀착도를 높이거나 낮출 수 있다. 후술한다.
부착로봇본체(100)의 이동수단으로 부착로봇본체(100)에는 바퀴(140)가 장착될 수 있다. 이러한 바퀴(140)의 회전 또한 지상의 GCS(Ground Control System)의 제어에 의해 제어되며, 이에 따라 부착로봇본체(100)의 이동 속도가 조절될 수 있다. 나아가, 어느 한쪽의 바퀴(140)의 회전수와 다른 한쪽의 바퀴(140)의 회전수가 조절되어 부착로봇본체(100)가 이동되는 방향이 결정될 수 있다.
바퀴(140)의 회전수를 조절하여 벽면 도장의 정도를 조절할 수 있다. 즉, 바퀴(140)의 회전수에 따라 부착로봇본체(100)의 이동속도가 결정되는데, 느린 속도에는 상대적으로 많은 양의 페인트가 벽면에 도장될 것이며, 빠른 속도에는 상대적으로 적은 양의 페인트가 벽면에 도장될 것인 바, 빠른 속도 또는 느린 속도로 이동됨에 따라 벽면에 페인트가 도장되는 정도가 달라질 수 있다.
도장부(200)는 부착로봇본체(100)에 결합되되, 고정된 상태로 결합될 수 있다. 따라서, 부착로봇본체(100)의 이동 속도나 벽면과의 밀착도에 따라 도장부(200)와 벽면 간의 밀착도나 도장되는 페인트 양이 달라지는바, 결국 부착로봇본체(100)의 이동 속도나 에어챔버(120)에 포함된 모터의 회전수를 조절하여 도장의 정도를 조절할 수 있다.
도장부(200)는, 페인트 공급관(250)으로부터 공급된 페인트가 유동되는 페인트 유동관(220) 및 이러한 페인트 유동관(220)에 형성된 다수의 페인트 배출홀(240)을 포함할 수 있다.
다수의 페인트 배출홀(240)은 페인트 유동관(220)에 서로 일정한 간격을 두고 형성될 수 있다. 결국, 페인트 배출홀(240)로 배출된 페인트가 후술할 롤러형 브러쉬(260) 또는 판형 브러쉬(290)를 거쳐 벽면에 도장되는 바, 페인트 배출홀(240)이 일정한 간격으로 형성됨에 따라 도장부(200) 전체가 밀착되는 벽면 전체에 균일하게 페인트가 배출되어 도장될 수 있다.
페인트 공급관(250)이 페인트 유동관(220)의 양단에 각각 연통된 상태이고, 이러한 상태에서 페인트 유동관(220)의 양단 각각으로 페인트가 유입될 수 있다.
양단이 아닌 어느 한 일단으로만 페인트가 유입되는 경우, 유입되는 일단 부분에 근접한 페인트 배출홀(240)로 많은 양의 페인트가 배출되고, 유입되는 일단 부분에서 멀리 위치되는 페인트 배출홀(240)로 적은 양의 페인트가 배출될 수 있고, 이에 따라 도장부(200) 전체가 벽면에 밀착된 상태라도 밀착된 부분별 도장의 정도가 달라질 수 있어 불균일한 페인트 도장이 이루어질 수 있다.
따라서, 최대한 균일한 페인트 도장이 이루어질 수 있도록 페인트 유동관(220)의 양단으로 페인트가 유입되도록 구성됨이 바람직하다.
도장부(200)의 형태는 롤러형이거나 판형일 수 있다.
도 2를 참조하여 롤러형 도장부(200)를 설명한다.
도장부(200)는 상술한 페인트 유동관(220) 및 페인트 배출홀(240)에 더하여, 페인트 유동관(220)을 둘러싼 롤러형 브러쉬(260)를 더 포함할 수 있다.
부착로봇본체(100)가 이동됨에 따라 이동되는 페인트 유동관(220)을 롤러형 브러쉬(260)가 둘러싼 상태에서 페인트 유동관(220)의 이동으로 회전되면서 이동되면서 벽면에 밀착되며, 페인트 유동관(220)을 거쳐 페인트 배출홀(240)로 배출된 페인트가 이러한 롤러형 브러쉬(260)를 거쳐 벽면에 도장된다.
롤러형 도장부(200)가 벽면에 밀착되어 페인트가 도장되는 바, 분진이 발생되는 종래의 스프레이 방식의 도장작업에 따른 문제점이 해결된다.
페인트 유동관(220)이 부착로봇본체(100)에 고정결합되고 롤러형 브러쉬(260)가 페인트 유동관(220)을 둘러싼 상태에서, 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 벽면에 부착된 부착로봇본체(100)의 하단면과 벽면 간의 밀착되는 간격이 좁아질수록, 롤러형 브러쉬(260)가 벽면에 밀착되는 롤러형 브러쉬(260)의 밀착도가 증가될 수 있다.
즉, 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 부착로봇본체(100)의 밀착력이 증가됨에 따라, 부착로봇본체(100)에 고정결합된 롤러형 도장부(200) 또한 벽면에 밀착되는 밀착도가 더욱 증대되며, 이에 따라 벽면에 도장되는 페인트 도장의 정도를 조절할 수 있다.
결국, 벽면에 도장되는 페인트 도장의 정도는 바퀴(140)의 회전수 또는 에어챔버(120)의 작동에 의한 부착로봇본체(100)의 밀착력으로 조절될 수 있다.
도 3을 참조하여 판형 도장부(200)를 설명한다.
도장부(200)는 상술한 페인트 유동관(220) 및 페인트 배출홀(240)에 더하여, 페인트 유동관(220)에 결합된 판 형태의 도장판(280) 및 도장판(280)을 둘러싼 판형 브러쉬(290)를 더 포함할 수 있다.
도장판(280)은 일정한 면적으로 이루어진 사각형 형태일 수 있다.
부착로봇본체(100)의 이동에 따라 페인트 유동관(220)이 이동되는데, 이러한 페인트 유동관(220)의 이동으로 일정한 면적의 도장판(280)이 벽면을 따라 이동된다. 이때, 페인트 유동관(220)으로 도장판(280)을 충분히 지지하지 못하면 일정한 면적의 도장판(280)이 벽면을 따라 이동되는 과정 중 예상치 못하는 방향으로 이동되거나 이동되는 과정 중 손상이 발생할 수 있다.
페인트 유동관(220)이 도장판(280)에 결합됨에 따라 페인트 유동관(220)에 결합되는 부분이 도장판(280)의 일부분에 해당되어 도장판(280) 전체를 지지하지 못하여 발생되는 상술한 문제점을 방지하고자, 페인트 유동관(220)이 도장판(280)을 가로지르는 2개 이상으로 구성될 수 있으며, 이러한 상태에서 2개 이상의 페인트 유동관(220)이 서로 일정한 간격을 두고 도장판(280)에 결합되어 도장판(280)을 지지할 수 있다.
도장판(280) 중 벽면을 향하는 면에는 일정한 간격으로 다수의 도장판 배출홀(282)이 형성될 수 있다. 페인트 유동관(220)을 거쳐 페인트 배출홀(240)로 배출된 페인트가 도장판(280)에 이르러, 도장판(280)에 형성된 다수의 도장판 배출홀(282)로 배출되고, 도장판 배출홀(282)로 배출된 페인트가 판형 브러쉬(290)를 거쳐 벽면에 도장된다.
도장판 배출홀(282)이 일정한 간격으로 형성됨에 따라, 이러한 도장판 배출홀(282)로 배출된 페인트가 균일하게 판형 브러쉬(290)로 유동되고, 이에 따라 판형 브러쉬(290)) 전체가 밀착되는 벽면 전체에 균일하게 페인트가 배출되어 도장될 수 있다.
부착로봇본체(100)가 이동됨에 따라 이동되는 페인트 유동관(220)에 장착된 도장판(280)을 판형 브러쉬(290)가 둘러싼 상태에서 페인트 유동관(220)의 이동으로 판형 브러쉬(290)가 이동되면서 벽면에 밀착되며, 페인트 유동관(220)을 거쳐 페인트 배출홀(240)로 배출된 페인트가 이러한 도장판(280) 및 판형 브러쉬(290)를 거쳐 벽면에 도장된다.
판형 도장부(200)가 벽면에 밀착되어 페인트가 도장되는 바, 분진이 발생되는 종래의 스프레이 방식의 도장작업에 따른 문제점이 해결된다.
페인트 유동관(220)이 부착로봇본체(100)에 고정결합되고 판형 브러쉬(290)가 도장판(280)을 둘러싼 상태에서, 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 벽면에 부착된 부착로봇본체(100)의 하단면과 벽면 간의 밀착되는 간격이 좁아질수록, 판형 브러쉬(290)가 벽면에 밀착되는 판형 브러쉬(290)의 밀착도가 증가될 수 있다.
즉, 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 부착로봇본체(100)의 밀착력이 증가됨에 따라, 부착로봇본체(100)에 고정결합된 판형 도장부(200) 또한 벽면에 밀착되는 밀착도가 더욱 증대되며, 이에 따라 벽면에 도장되는 페인트 도장의 정도가 조절될 수 있다.
결국, 벽면에 도장되는 페인트 도장의 정도는 바퀴(140)의 회전수 또는 에어챔버(120)의 작동에 의한 부착로봇본체(100)의 밀착력으로 조절될 수 있다.
이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
100: 부착로봇본체
120: 에어챔버
140: 바퀴
200: 도장부
220: 페인트 유동관 240: 페인트 배출홀 260: 롤러형 브러쉬
280: 도장판 282: 도장판 배출홀 290: 판형 브러쉬
250: 페인트 공급관
300: 솔레로이드 밸브

Claims (5)

  1. 에어챔버(120)가 장착된 상태에서 상기 에어챔버(120)의 작동으로 벽면에 부착되어 이동되는 부착로봇본체(100); 및
    상기 부착로봇본체(100)에 결합된 도장부(200)를 포함하며,
    상기 도장부(200)의 형태는 롤러형 또는 판형인 벽면 페인트 도장장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 도장부(200)에 연통된 페인트 공급관(250); 및
    상기 페인트 공급관(250)의 일측에 장착된 솔레로이드 밸브(300)를 더 포함하며,
    펌프의 작동으로 공급된 페인트가 상기 페인트 공급관(250)을 통해 상기 도장부(200)로 유동되며,
    상기 부착로봇본체(100)가 움직이는 경우에만 상기 솔레로이드 밸브(300)가 개방되어 상기 펌프로 공급된 페인트가 상기 도장부(200)로 유동되는 벽면 페인트 도장장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 도장부(200)는,
    상기 페인트 공급관(250)으로부터 공급된 페인트가 유동되는 페인트 유동관(220); 및
    상기 페인트 유동관(220)에서 일정한 간격으로 형성된 다수의 페인트 배출홀(240)을 포함하며,
    상기 페인트 유동관(220)의 양단 각각에 상기 페인트 공급관(250)이 연통된 상태에서, 상기 페인트 유동관(220)의 양단 각각으로 페인트가 유입되는 벽면 페인트 도장장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 부착로봇본체(100)에 장착된 바퀴(140)를 더 포함하며,
    상기 도장부(200)는 상기 페인트 유동관(220)을 둘러싼 롤러형 브러쉬(260)를 더 포함하며,
    상기 페인트 유동관(220)이 상기 부착로봇본체(100)에 고정결합되고 상기 롤러형 브러쉬(260)가 상기 페인트 유동관(220)을 둘러싼 상태에서, 상기 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 벽면에 부착된 상기 부착로봇본체(100)와 벽면 간의 밀착되는 간격이 좁아질수록, 상기 롤러형 브러쉬(260)가 벽면에 밀착되는 상기 롤러형 브러쉬(260)의 밀착도가 증가되는 벽면 페인트 도장장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 부착로봇본체(100)에 장착된 바퀴(140)를 더 포함하며,
    상기 도장부(200)는 상기 페인트 유동관(220)에 결합된 도장판(280); 및 상기 도장판(280)을 둘러싼 판형 브러쉬(290)를 더 포함하며,
    상기 도장판(280)은 일정한 면적으로 이루어진 사각형 형태이며,
    상기 도장판(280)에서 벽면을 향하는 면에는 일정한 간격으로 다수의 도장판 배출홀(282)이 형성되어 있으며,
    상기 페인트 유동관(220)이 상기 도장판(280)을 가로지르는 2개 이상으로 구성된 상태에서, 상기 2개 이상의 페인트 유동관(220)이 서로 일정한 간격을 두고 상기 도장판(280)에 결합되어 상기 도장판(280)을 지지하며,
    상기 페인트 유동관(220)이 상기 부착로봇본체(100)에 고정결합되고 상기 판형 브러쉬(290)가 상기 도장판(280)을 둘러싼 상태에서, 상기 에어챔버(120)에 포함된 모터의 작동으로 벽면에 부착된 상기 부착로봇본체(100)와 벽면 간의 밀착되는 간격이 좁아질수록, 상기 판형 브러쉬(290)가 벽면에 밀착되는 상기 판형 브러쉬(290)의 밀착도가 증가되는 벽면 페인트 도장장치.

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