KR20230063668A - 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템은, 차량의 주행 예상 경로를 생성하는 주행 예상 경로 생성부; 생성된 상기 주행 예상 경로를 기반으로 차량의 전방 장애물 탐지 영역을 생성하는 장애물 탐지 영역 생성부; 및 상기 장애물 탐지 영역 내의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지부를 포함하고, 상기 장애물 탐지 영역 생성부를 통해 생성된 장애물 탐지 영역은, 상기 주행 예상 경로의 기 설정된 지점에서부터 경로 방향으로 진행할수록 그 폭이 좁아진다.

Description

차량 장애물 탐지범위 산출 시스템{VEHICLE OBSTACLE DETECTION RANGE CALCULATION SYSTEM}

본 발명의 실시예들은 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템에 관한 것이다.

차량 장애물 탐지범위 산출 시스템은, 차량 주행 중 전방에 장애물을 탐지하여 충돌위험을 알려주는 기술로, 운전자가 미처 인지하지 못한 장애물에 대한 정보를 제공하여 운전 미숙 혹은 사각지대에서 출현한 장애물에 의한 사고를 예방하는 기술이다.

보다 상세하게는, 수동 혹은 원격으로 차량을 제어하는 상황에서 운전자에게 차량 전방 주행 상황에 대한 피드백을 제공하여, 주행 안전성을 향상시키는 기능에 활용될 수 있다. 따라서 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템은, 운전자의 수동 또는 원격 주행에 안전 운전 보조 수단으로 활용이 가능하며, 차량 전방의 주행 환경을 피드백하여 안전 운전을 보조할 수 있다.

종래에는 레이더나 초음파 센서 등을 활용하여 차량 주변에 장애물, 예를 들어 차량, 사람, 기구물 등이 근접한 경우 소리로 장애물에 근접해 있음을 인지시켜주는 방식을 사용하였다. 이는 주로 차량 주차 보조기능, 주행 중 차선변경시 사각지대 장애물 탐지 등에 사용될 수 있다.

다만 단순히 레이더나 초음파 센서를 활용하는 방법으로는 주행 중 차선 변경시, 주차의 보조수단 등에서만 제한적으로 활용되며, 이는 수동 운전 및 원격 제어 상태에서 전방 주행상황에 대한 피드백을 제공하기 힘든 문제가 있다.

또한 선회 주행의 경우 구간에 대한 장애물 탐지가 아닌 센서가 탐지 가능한 전방 범위 전체를 탐지하므로 이는 운전자에게 명확한 주행 경로의 범위 안에서 전방 장애물 정보를 제공하기 어려운 문제가 있다.

또한 차량 주행 방향과 선회 궤적과 상관 없이 전방의 장애물 탐지 여부만 제한적으로 알려줄 수 있어 운전자에게 혼란과 오탐지로 오해할 수 있는 여지가 있어 주행 안전성에 문제가 발생할 수 있다.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는, 차량의 주행 궤적을 토대로 장애물을 탐지할 수 있게 하여 예상 궤적 내의 차량 전방의 주행 환경을 알려주는 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템을 제공하는 것이다.

또한 본 발명의 해결하고자 하는 과제는, 조향 정도와 차량의 슬립, 노면 상태로 인한 순간적인 차량의 자세 값 등의 미세한 변화에 따라 탐지 영역을 보정하여 다양한 선회 반경과 궤적에 능동적으로 대응하는 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템을 제공하는 것이다.

다만 이러한 과제는 예시적인 것으로, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이에 한정되지 않는다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템은, 차량의 주행 예상 경로를 생성하는 주행 예상 경로 생성부; 생성된 상기 주행 예상 경로를 기반으로 차량의 전방 장애물 탐지 영역을 생성하는 장애물 탐지 영역 생성부; 및 상기 장애물 탐지 영역 내의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지부를 포함하고, 상기 장애물 탐지 영역 생성부를 통해 생성된 장애물 탐지 영역은, 상기 주행 예상 경로의 기 설정된 지점에서부터 경로 방향으로 진행할수록 그 폭이 좁아진다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템에서, 상기 주행 예상 경로 생성부는, 차량의 조향 정보, 속도 및 속도별 제동 성능 정보를 기반으로 일정 시간동안 움직이는 궤적을 예측하여 상기 차량의 주행 예상 경로를 생성할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템에서, 상기 장애물 탐지 영역 생성부는, 차량의 선회 정도가 증가할수록 상기 장애물 탐지 영역을 주행 예상 경로보다 짧아지도록 형성할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템에서, 상기 장애물 탐지 영역 생성부는, 차량의 실시간 조향 값 및 차량의 속도 정보에 따른 제동 성능에 따라 상기 장애물 탐지 영역을 보정하는 보정부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템에서, 상기 장애물 탐지부는, 장애물과 차량과의 거리를 산출할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템에서, 상기 장애물 탐지부는, 현재 차량의 위치와 가장 근접한 장애물과의 거리와 장애물의 위치를 산출할 수 있다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템은, 수동 또는 원격 제어 중인 차량의 주행 정보를 기반으로 차량의 전방 주행 환경을 제공할 수 있다.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템은, 주행 경로에 발생한 장애물 출현 상황에 능동적 대응이 가능하도록 운전자에게 주행 환경 정보를 제공할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템의 차량 주행 영역 및 장애물 탐지 영역을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템의 장애물 탐지 영역의 폭이 점차적으로 줄어들 경우, 차량의 미세한 조향 변화에 영향을 받은 차량 주행 영역 및 장애물 탐지 영역을 표시한 도면이다. 도 3(a)는 장애물 탐지 영역의 폭이 일정한 때의 장애물 탐지 영역을 표시한 비교도이고, 도 3(b)는 본 발명의 일 실시예와 같이 장애물 탐지 영역의 폭이 줄어들 때의 장애물 탐지 영역을 표시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템의 선회 정도에 따라 장애물 탐지 영역이 주행 예상 경로보다 짧아지도록 형성된 모습을 나타낸 도면이다. 도 4(a)는 선회 정도가 상대적으로 작을 경우 장애물 탐지 영역을 나타낸 도면이고, 도 4(b)는 선회 정도가 상대적으로 클 경우 장애물 탐지 영역을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 탐지 영역의 구체적인 기준을 나타낸 도면이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 발명의 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시예로 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 다른 실시예에 도시되어 있다 하더라도, 동일한 구성요소에 대하여서는 동일한 식별부호를 사용한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.

이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타냈으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

이하의 실시예에서, x축, y축 및 z축은 직교 좌표계 상의 세 축으로 한정되지 않고, 이를 포함하는 넓은 의미로 해석될 수 있다. 예를 들어, x축, y축 및 z축은 서로 직교할 수도 있지만, 서로 직교하지 않는 서로 다른 방향을 지칭할 수도 있다.

어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템의 블록도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템의 차량 주행 영역 및 장애물 탐지 영역을 나타낸 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템의 장애물 탐지 영역의 폭이 점차적으로 줄어들 경우, 차량의 미세한 조향 변화에 영향을 받은 차량 주행 영역 및 장애물 탐지 영역을 표시한 도면이다. 도 3(a)는 장애물 탐지 영역의 폭이 일정한 때의 장애물 탐지 영역을 표시한 비교도이고, 도 3(b)는 본 발명의 일 실시예와 같이 장애물 탐지 영역의 폭이 줄어들 때의 장애물 탐지 영역을 표시한 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템은, 차량의 주행 예상 경로를 생성하는 주행 예상 경로 생성부(S100), 생성된 주행 예상 경로를 기반으로 차량의 전방 장애물 탐지 영역을 생성하는 장애물 탐지 영역 생성부(S200) 및 장애물 탐지 영역 내의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지부(S300)를 포함한다.

이때, 장애물 탐지 영역 생성부(S200)를 통해 생성된 장애물 탐지 영역은, 주행 예상 경로의 기 설정된 지점에서부터 경로 방향(A)으로 진행할수록 그 폭이 좁아진다.

도 3에는 장애물 탐지 영역의 폭이 일정한 경우(도 3(a))와 비교하여 본 발명의 일 실시예와 같이 장애물 탐지 영역의 폭이 좁아지는 경우(도 3(b))가 도시되어 있다.

차량 운용 중 실시간 발생하는 조향 값의 미세한 변화는 주행 예상 경로 생성에 영향을 미쳐 전방 탐지 영역이 넓어지는 효과를 가져올 수 있다. 도 3(a) 좌측의 주행 영역은 실제 차량의 주행 방향에 따른 주행 영역을 나타내며, 도 3(a)의 우측은 주행 중 발생한 미세한 조향 변화로 영향 받은 주행 예상 경로에 의한 주행 영역을 나타낸 것이다.

야지 환경에서 차량은 운용하는 경우나, 폭이 좁은 도로 위 상황의 경우, 미세한 조향 변화로 영향을 받은 주행 예측 경로에 따른 차량 주행 영역에 의해 도 3(a)와 같이 장애물 탐지 영역이 생성된다면, 장애물 탐지 영역의 폭이 증가해 짐으로써 실 주행에 영향을 미치지 않음에도 주행영역 내 장애물을 식별된 것으로 오탐지되어 운전자에게 잘못된 주행 환경 정보를 제공할 수 있다.

이에 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 탐지 영역은, 도 3(b)에 도시된 바와 같이, 차량 속도 정보 기반 제동 거리를 산출해 전체 주행 예상 경로 중 제동 거리 지점 이후 주행 예상 경로의 장애물 탐지 영역이 기 설정된 지점에서부터 경로 방향(A)으로 진행할수록 그 폭이 좁아지게 함으로써, 직선 주행 중에도 발생할 수 있는 미세한 조향 변화로 영향을 받는 장애물 탐지 영역의 폭의 확장을 최소화하고, 이를 통해 장애물의 오탐지 가능성을 최소화시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 예상 경로 생성부(S100)는, 차량의 조향 정보, 속도 및 속도별 제동 성능 정보를 기반으로 일정 시간동안 움직이는 궤적을 예측하여 차량의 주행 예상 경로를 생성할 수 있다.

즉, 차량의 현재 속도 값과 차량의 조향 정보 및 헤딩 방향을 기반으로 주행 예상 경로를 생성할 수 있다. 생성된 주행 예상 경로는 (X_n, Y_n) 형태의 2차원 좌표 군집으로 산출될 수 있다. 산출된 좌표 군집은 차량의 현재 속도와 속도별 제동성능 정보를 기반으로 일정시간동안 움직이는 경로를 예측한 결과일 수 있다. 이때 산출된 좌표 군집, 즉 생성된 주행 예상 경로는 차량의 이동에 따라 지속적으로 재생성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 장애물 탐지 영역 생성부(S200)는, 차량의 실시간 조향 값 및 차량의 속도 정보에 따른 제동 성능에 따라 장애물 탐지 영역을 보정하는 보정부(S210)를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 장애물 탐지부(S300)는, 장애물과 차량과의 거리를 산출할 수 있다. 또한 장애물 탐지부(S300)는, 현재 차량의 위치와 가장 근접한 장애물과의 거리와 장애물의 위치를 산출할 수 있다.

이와 같이, 주행 예상 경로 생성부(S100), 장애물 탐지 영역 생성부(S200) 및 장애물 탐지부(S300)를 통해, 수동 또는 원격 제어 중인 차량의 주행 정보를 기반으로 운전자에게 차량의 전방 주행 환경을 제공할 수 있으며, 주행 경로에 발생한 장애물의 출현 상황에 능동적인 대응이 가능하도록 운전자에게 주행 환경 정보를 제공할 수 있다.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 탐지 범위 산출 시스템의 선회 정도에 따른 장애물 탐지 영역에 대해 설명한다. 도 4에 설명되어 있지 않은 내용은 도 1 내지 도 3을 참조할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템의 선회 정도에 따라 장애물 탐지 영역이 주행 예상 경로보다 짧아지도록 형성된 모습을 나타낸 도면이다. 도 4(a)는 선회 정도가 상대적으로 작을 경우 장애물 탐지 영역을 나타낸 도면이고, 도 4(b)는 선회 정도가 상대적으로 클 경우 장애물 탐지 영역을 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 탐지 영역 생성부(S200)는, 차량의 선회 정도가 증가할수록 장애물 탐지 영역을 주행 예상 경로보다 짧아지도록 형성할 수 있다.

선회주행 중 생성된 주행 예상 경로의 경우 선회 주행 중 변화하는 실시간 조향 값과 차량의 슬립(Slip), 주행 노면의 상태에 따른 순간적인 차량의 자세 값 변화로 예측된 주행 영역과 실제 선회 경로 간의 차이가 발생할 수 있다. 이로 인해 야기될 수 있는 장애물 오탐지 가능성과 잘못된 장애물 탐지 영역 산출을 최소화하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따르면 선회 정도에 따라 장애물 탐지 영역을 주행 예상 경로보다 짧아지도록 보정할 수 있다.

도 4를 참조하면, 도 4(b)의 선회 정도가 상대적으로 큰 경우에서의 장애물 탐지 영역의 길이(L2)가, 도 4(a)의 선회 정도가 상대적으로 작은 경우에서의 장애물 탐지 영역의 길이(L1)에 비해 더 짧아짐을 확인할 수 있다.

예를 들면, 차량의 조향 값이 차량의 최대 조향 각의 80퍼센트 이상 변화할 경우, 장애물 탐지 영역의 탐지 길이는 조향이 이루어지지 않을 경우 주행 경로 길이의 80% 수준까지 짧아질 수 있다.

이를 통해 실제 선회 정도가 증가할수록 장애물 탐지 영역이 줄어들어 장애물을 보다 빠르고 신속하게 탐지할 수 있다. 즉 실제 선회 주행 중 발생할 수 있는 근접 거리에서의 장애물 출현 상황과 사각 지대의 장애물을 보다 즉각적으로 탐지할 수 있다.

이러한 차량 선회시 차량 주행 예상 경로는 일정 시간동안 차량의 선회 반경을 예측한 결과일 수 있다. 원격 또는 수동 주행의 경우 현재 바퀴 조향 값과 차량의 현재 속도 정보를 기반으로 차량 주행 예상 경로를 산출할 수 있다. 자율 주행 상황의 경우 지역 경로 계획 알고리즘을 적용하여 주행 예상 경로를 산출할 수 있다.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 장애물 탐지 시스템의 구체적인 기준에 대해 설명한다. 도 5에 설명되어 있지 않은 내용은 도 1 내지 도 4를 참조할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 탐지 영역의 구체적인 기준을 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 장애물 탐지 영역의 전체 거리(h1) 산정은 차량의 현재 속도 정보를 기준으로 4초간의 이동 거리를 기준으로 산출할 수 있다. 4초보다 더 긴 시간동안의 이동 거리를 산정할 경우 장애물 탐지 영역의 범위가 너무 넓어지며, 4초보다 더 짧은 시간 동안의 이동 거리를 산정할 경우 장애물의 탐지 및 충돌 여부 판단이 어려워질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 장애물 탐지 영역의 폭(W2)은 실제 차량의 폭(W1)의 110 퍼센트를 폭으로 지정할 수 있다. 이는 차량의 폭(W1)보다 더 넓은 폭(W2)으로 장애물을 탐지함으로써, 차량의 미세한 조향 변화에 따라 차량의 측면부에 위치할 수 있는 장애물을 발견하기 위함이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 기 설정된 지점(P)은 장애물 탐지 영역의 전체 거리(h1)의 2/3 지점일 수 있다. 즉 폭이 변하는 거리(h2)는 전체 거리(h1)의 1/3일 수 있다.

기 설정된 지점(P)부터 장애물 탐지 영역의 폭(W3)은 차량의 경로 방향(A)을 따라 기 설정된 폭(W2)의 77 퍼센트까지 감소할 수 있다. 예를 들면, 탐지 영역의 폭이 2.5미터라고 가정할 시, 장애물 탐지 영역의 끝단 부분은 차량의 경로 방향을 따라 폭이 감소되어 약 1.94까지 그 폭이 줄어들 수 있다.

이와 같이 장애물 탐지 영역이 기 설정된 지점에서부터 경로 방향(A)으로 진행할수록 그 폭이 좁아지게 함으로써, 직선 주행 중에도 발생할 수 있는 미세한 조향 변화로 영향을 받는 장애물 탐지 영역의 폭의 확장을 최소화하고, 이를 통해 장애물의 오탐지 가능성을 최소화시킬 수 있다.

이와 같이 도면에 도시된 실시예를 참고로 본 발명을 설명하였으나, 이는 예시에 불과하다. 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 갖는 자라면 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 충분히 이해할 수 있다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위에 기초하여 정해져야 한다.

실시예에서 설명하는 특정 기술 내용은 일 실시예들로서, 실시예의 기술 범위를 한정하는 것은 아니다. 발명의 설명을 간결하고 명확하게 기재하기 위해, 종래의 일반적인 기술과 구성에 대한 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재는 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로 표현될 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.

발명의 설명 및 청구범위에 기재된 "상기" 또는 이와 유사한 지시어는 특별히 한정하지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 지칭할 수 있다. 또한, 실시 예에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 또한, 실시예에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 실시예들이 한정되는 것은 아니다. 실시예에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 실시예를 상세히 설명하기 위한 것으로서 청구범위에 의해 한정되지 않는 이상, 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 실시예의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 통상의 기술자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

S100: 주행 예상 경로 생성부
S200: 장애물 탐지 영역 생성부
S210: 보정부
S300: 장애물 탐지부
A: 경로 방향

Claims (6)

1. 차량의 주행 예상 경로를 생성하는 주행 예상 경로 생성부;
   생성된 상기 주행 예상 경로를 기반으로 차량의 전방 장애물 탐지 영역을 생성하는 장애물 탐지 영역 생성부; 및
   상기 장애물 탐지 영역 내의 장애물을 탐지하는 장애물 탐지부를 포함하고,
   상기 장애물 탐지 영역 생성부를 통해 생성된 장애물 탐지 영역은, 상기 주행 예상 경로의 기 설정된 지점에서부터 경로 방향으로 진행할수록 그 폭이 좁아지는 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 주행 예상 경로 생성부는,
   차량의 조향 정보, 속도 및 속도별 제동 성능 정보를 기반으로 일정 시간동안 움직이는 궤적을 예측하여 상기 차량의 주행 예상 경로를 생성하는 차량 장애물 탐지범위 산출 시스템.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 장애물 탐지 영역 생성부는,
   차량의 선회 정도가 증가할수록 상기 장애물 탐지 영역을 주행 예상 경로보다 짧아지도록 형성하는 차량 장애물 탐지 범위 산출 시스템.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 장애물 탐지 영역 생성부는,
   차량의 실시간 조향 값 및 차량의 속도 정보에 따른 제동 성능에 따라 상기 장애물 탐지 영역을 보정하는 보정부를 더 포함하는 차량 장애물 탐지 범위 산출 시스템.
5. 제1 항에 있어서,
   상기 장애물 탐지부는, 장애물과 차량과의 거리를 산출하는 차량 장애물 탐지 범위 산출 시스템.
6. 제1 항에 있어서,
   상기 장애물 탐지부는, 현재 차량의 위치와 가장 근접한 장애물과의 거리와 장애물의 위치를 산출하는 장애물 탐지 범위 산출 시스템.

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