KR20230055238A - 무인 이동체와의 연동을 위한 자동지향 원격제어 방법 및 그를 위한 장치 - Google Patents

무인 이동체와의 연동을 위한 자동지향 원격제어 방법 및 그를 위한 장치 Download PDF

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Abstract

무인 이동체와의 연동을 위한 자동지향 원격제어 방법 및 그를 위한 장치를 개시한다.
본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 방법은, 모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드를 설정하는 모드 설정 단계; 상기 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 통신망을 결정하는 통신망 선정 단계; 결정된 통신망을 기반으로 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 획득하고, 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출하는 정보 처리 단계; 상기 지향각 관련 정보를 이용하여 목표 지향각을 산출하는 지향각 계산 단계; 및 지향성 안테나를 포함하는 상기 지향성 안테나 구동장치가 산출된 상기 목표 지향각으로 구동되도록 원격 제어하는 구동 제어 단계를 포함할 수 있다.

Description

무인 이동체와의 연동을 위한 자동지향 원격제어 방법 및 그를 위한 장치{Method and Apparatus for Automatic Oriented Remote Control for Interworking with Unmanned Moving Object}
본 발명은 무인 이동체와의 연동을 위하여 지향성 안테나의 자동지향을 원격제어하는 방법 및 그를 위한 장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
무인 이동체(예: 무인수상정)의 경우 해상에서 위치, 구역, 장애물 및 통신 거리 등 주변 상황에 따라 통신상태가 달라지며 이는 영상, 상태정보, 제어 명령 등 대용량 데이터를 송수신하는 무인 이동체 운용성에 영향을 끼친다.
특히, 고정된 통신 안테나를 사용하는 경우, 원격 통제장치를 기준으로 무인 이동체가 구동되는 거리가 멀고 영역이 넓을 수록 통신상태가 좋지 않은 구역이 발생하며, 해당 구역으로 무인 이동체가 진입할 경우 통신상태 불량으로 인한 데이터 손실, 통신 두절과 같은 상황이 발생할 수 있다.
일반적으로, 무인 이동체의 운용은 옴니 안테나를 사용하여 별도의 지향 없이도 통신 가능한 범위를 지정하여 제한된 거리 내에서 운용하거나, 지향성 안테나 사용하여 통신 시스템을 구성하고, 무인 이동체가 통신가능 범위를 벗어날 경우 사용자가 수동 조작하여 통신 상태 조절한다. 만약, 넓은 영역에서 운용이 필요한 경우 별도의 중계기를 무인 이동체를 운용하는 구역에 설치하여 운용 가능 거리를 넓힌다.
한편, 옴니 안테나를 사용한 시스템의 구성할 경우 지향성 안테나 보다 상대적으로 넓은 지역에서 운용이 가능하나 전송 가능한 대역폭이 상대적으로 낮기 때문에 영상 등 대용량의 데이터 전송이 필요한 경우 데이터 손실, 지연 등의 문제가 발생한다.
또한, 지향성 안테나를 사용한 시스템의 구성할 경우 사용자가 무인 이동체의 다른 임무계획을 수행하거나 타 장비를 운용하면서 통신상태를 지속적으로 모니터링을 하는 것은 어렵다. 또한, 넓은 영역에서 운용을 위하여 별도의 중계기를 설치하는 경우 추가 비용이 발생하며, 설치된 구역 내에서만 통신이 가능하기 때문에 무인 이동체를 운용할 수 있는 지역이 한정될 수 밖에 없다.
이에, 무인 이동체 운용상태를 지속적으로 모니터링으로 자동적으로 무선통신 상태를 유지하는 시스템이 필요하다.
본 발명은 지향 모드 및 통신망을 선정하여 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보를 기반으로 목표 지향각을 계산하여 지향성 안테나 구동장치가 산출된 목표 지향각으로 구동되도록 원격 제어하는 무인 이동체와의 연동을 위한 자동지향 원격제어 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 목적을 달성하기 위한 원격 통제장치가 지향성 안테나 구동장치 및 무인 이동체 간의 자동 지향을 원격 제어하는 방법에 있어서, 자동지향 원격제어 방법은, 모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드를 설정하는 모드 설정 단계; 상기 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 통신망을 결정하는 통신망 선정 단계; 결정된 통신망을 기반으로 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 획득하고, 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출하는 정보 처리 단계; 상기 지향각 관련 정보를 이용하여 목표 지향각을 산출하는 지향각 계산 단계; 및 지향성 안테나를 포함하는 상기 지향성 안테나 구동장치가 산출된 상기 목표 지향각으로 구동되도록 원격 제어하는 구동 제어 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 의하면, 상기 목적을 달성하기 위한 지향성 안테나 구동장치 및 무인 이동체 간의 자동 지향을 원격 제어하는 장치에 있어서, 원격 통제장치는, 모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드를 설정하는 모드 설정부; 상기 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 통신망을 결정하는 통신망 선정부; 결정된 통신망을 기반으로 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 획득하고, 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출하는 정보 처리부; 상기 지향각 관련 정보를 이용하여 목표 지향각을 산출하는 지향각 계산부; 및 지향성 안테나를 포함하는 상기 지향성 안테나 구동장치가 산출된 상기 목표 지향각으로 구동되도록 원격 제어하는 구동 제어부를 포함할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 종래의 무인 이동체 통신 시스템에서 발생하는 통신상태 저하로 인한 데이터 지연, 손실 문제를 보완할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 사용자의 별도의 조작 없이도 자동적으로 통신상태를 유지하기 때문에 무인 이동체의 운용성을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지향성 안테나 구동장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지향성 안테나 구동장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 원격 통제장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 방법을 상세히 설명하기 위한 순서도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 지향각을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다. 이하에서는 도면들을 참조하여 본 발명에서 제안하는 무인 이동체와의 연동을 위한 자동지향 원격제어 방법 및 그를 위한 장치에 대해 자세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
본 실시예에 따른 자동지향 원격제어 시스템(10)은 원격 통제장치(100), 지향성 안테나 구동장치(200) 및 무인 이동체(300)를 포함한다. 도 1의 자동지향 원격제어 시스템(10)은 일 실시예에 따른 것으로서, 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 자동지향 원격제어 시스템(10)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
자동지향 원격제어 시스템(10)은 지향성 안테나를 이용하여 무인 이동체를 자동 지향하는 시스템을 의미한다.
자동지향 원격제어 시스템(10)은 원격 통제장치를 통해 무인 이동체(예: 무인 수상정)을 제어할 경우 영상, 상태정보, 제어명령 등 대용량 데이터를 송수신 가능하도록 통신상태를 유지해야 한다. 이를 위해 자동지향 원격제어 시스템(10)은 지향성 안테나를 이용한 무인 이동체 자동지향 동작을 수행한다.
자동지향 원격제어 시스템(10)은 종래의 수동 조작으로 연결하던 무인 이동체 무선통신 시스템을 기반으로 동작하며, 원격 통제장치(100), 지향성 안테나 구동장치(200) 및 무인 이동체(300) 간에 송수신되는 정보를 모니터링하여 자동으로 지향성 안테나가 무인 이동체를 지향될 수 있도록 하고, 무선통신 링크를 유지한다.
자동지향 원격제어 시스템(10)은 자동 지향 모드에서 사용자의 별도의 조작 없이도 원격 통제장치(100), 지향성 안테나 구동장치(200) 및 무인 이동체(300) 간에 송수신되는 정보를 기반으로 지향성 안테나가 무인 이동체(300)를 자동 지향하며 통신망을 이중화(주 통신망, 비상 통신망)하여 통신상태를 모니터링 함으로써 무인 이동체(300)와의 무선통신 연결 상태를 유지할 수 있다.
자동지향 원격제어 시스템(10)은 주 통신망(110)과 비상 통신망(120)의 이중 구조로 설계된다.
원격 통제장치(100), 지향성 안테나 구동장치(200) 및 무인 이동체(300)는 기본적으로 주 통신망(110)을 통해 대용량의 데이터 전송, 제어 명령을 주고 받는다. 주 통신망(110)에서 지향성 안테나 구동장치(200)는 제1 안테나(210)를 이용하여 무인 이동체(300)의 위치에 따른 지향을 수행함으로써 통신상태를 유지할 수 있다.
한편, 비상 통신망(120)은 주 통신망(110)의 상태가 불안정해질 경우를 보완하기 위해 사용된다. 비상 통신망(120)에서는 무인 이동체(300) 운용 시 필요한 위치, 장비 상태정보 등 최소한의 데이터를 주고 받는다.
비상 통신망(120)에서 지향성 안테나 구동장치(200)는 제2 안테나(220)를 사용하여 제1 안테나(210)보다 상대적으로 넓은 영역과 거리에서도 연결을 유지할 수 있도록 한다. 원격 통제장치(100) 및 지향성 안테나 구동장치(200)는 주 통신망(110)의 이상으로 무인 이동체(300)의 위치 정보를 알 수 없는 경우에서도 비상 통신망(120)을 통해 무인 이동체(300)의 위치정보를 수신하고, 자동으로 지향각을 계산함으로써 무인 이동체(300)을 자동으로 지향하고, 주 통신망(110)의 재연결을 수행할 수 있도록 한다.
지향성 안테나 구동장치(200)는 원격 통제장치(100)가 연결된 통제소에서 운용이 가능하며, 원격 통제장치(100)의 위치정보 기반으로 위치, 고도를 추정하여 목표 지향각을 계산하기 때문에 고정형 통제소뿐만 아니라 차량과 같은 이동형 통제소에서도 운용 가능할 수 있다.
한편, 자동지향 원격제어 시스템(10)은 항공 드론, 무인 수상정 등과 같은 무인 이동체의 통신을 위한 원격 제어 동작을 수행하는 것으로 기재하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 안테나를 사용하여 원격으로 조종하는 무인로봇 플랫폼 시스템 등과 같이 다양한 제어 시스템에 적용 가능하다.
원격 통제장치(RCS: Remote Control System, 100)는 지향성 안테나 구동장치(200) 및 무인 이동체(300)와 연동하며, 지향성 안테나 구동장치(200) 및 무인 이동체(300) 각각의 동작을 제어한다.
원격 통제장치(100)는 지향성 안테나 구동장치(200)와 연동하여 지향성 안테나의 동작을 제어한다. 원격 통제장치(100)는 주 통신망과 비상 통신망의 이중 구조로 지향성 안테나 구동장치(200)와 연동한다.
원격 통제장치(100)는 지향성 안테나 구동장치(200)와 연결된 통신망을 기반으로 무인 이동체(300)와 데이터 송수신을 수행한다.
본 실시예에 따른 원격 통제장치(100)는 사용자의 입력에 따라 획득된 모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드를 설정하고, 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 주 통신망 또는 비상 통신망 중 하나의 통신망을 결정한다.
이후, 원격 통제장치(100)는 결정된 통신망을 기반으로 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출하고, 지향각 관련 정보를 이용하여 목표 지향각을 산출한다. 원격 통제장치(100)는 지향각 제어 신호를 전송하여 지향성 안테나를 포함하는 지향성 안테나 구동장치(200)가 산출된 목표 지향각으로 구동되도록 원격 제어한다.
원격 통제장치(100)는 사용자가 운용하는 고정형 통제소일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 통제 차량과 같은 이동형 통제소 또는 통제용 이동 단말로 구현될 수도 있다.
원격 통제장치(100)에 대한 자세한 설명은 도 4에 기재하도록 한다.
지향성 안테나 구동장치(DAD: Directional Antenna Drive system, 200)는 원격 통제장치(100) 및 무인 이동체(300) 간의 통신을 중계하는 동작을 수행한다.
지향성 안테나 구동장치(200)는 지향성 안테나 또는 옴니 안테나를 포함하고, 원격 통제장치(100)의 제어에 따라 무인 이동체(300)과의 무선 통신 연동을 위하여 안테나의 지향각 조정을 위한 구동을 수행한다.
지향성 안테나 구동장치(200)에 대한 자세한 설명은 도 2 및 도 3에 기재하도록 한다.
무인 이동체(300)는 원격 통제장치(100)의 제어에 따라 설정된 경로로 이동하면서 기 설정된 임무를 수행한다.
무인 이동체(300)는 기 장착된 안테나를 통해 원격 통제장치(100) 및 지향성 안테나 구동장치(200)와 연동하며, 무선 통신 연동을 통해 데이터 송수신을 수행한다.
무인 이동체(300)는 무인 수상정(USV: Unmanned Surface Vehicle)인 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 무인 비행체, 무인 로봇, 무인 차량 등일 수도 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지향성 안테나 구동장치를 나타낸 도면이다.
본 실시예에 따른 지향성 안테나 구동장치(200)는 제1 안테나(210), 제2 안테나(220), 구동부 헤드(230), 고각 구동부(240) 및 방위각 구동부(250)를 포함한다.
지향성 안테나 구동장치(200)는 원격 통제장치(100) 및 무인 이동체(300) 간의 통신을 중계하는 동작을 수행한다. 지향성 안테나 구동장치(200)는 제1 안테나(210) 및 제2 안테나(220)를 포함하고, 원격 통제장치(100)의 제어에 따라 무인 이동체(300)과의 무선 통신 연동을 위하여 안테나의 지향각 조정을 위한 구동을 수행한다.
지향성 안테나 구동장치(200)는 두 개의 제1 안테나(210) 사이에 구동부 헤드(230)을 구비하고, 두 개의 제1 안테나(210) 각각의 일측단에 두 개의 제2 안테나(220)를 구비한다.
제1 안테나(210)는 지향성 안테나인 것이 바람직하며, 예를 들어, 패치 안테나, 평면 다이폴 안테나, 스파이럴 안테나 등일 수 있다.
제2 안테나(220)는 옴니 안테나인 것이 바람직하며, 무지향성 안테나라면 다양한 형태의 안테나로 구현될 수 있다.
구동부 헤드(230)는 원격 통제장치(100)에서 선정된 통신망에 대응하는 통신 모뎀 및 안테나를 이용하여 무선 통신이 수행되도록 한다.
구동부 헤드(230)는 도 3에 도시된 바와 같이 구성될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 구동부 헤드(230)에는 2 개의 통신모뎀이 존재하며, 통신모뎀 각각은 패치 안테나(210)와 옴니 안테나(220)와 연결된다.
패치 안테나(220)와 연결된 통신모뎀의 경우 주 통신망 연결를 위해 사용되며, 이더넷 스위치를 통해 고각, 방위각 구동부 제어기와 연동된다. 또한, 옴니 안테나(220)와 연결된 통신모뎀은 비상 통신망 연결의 위해 사용된다.
고각 구동부(240) 및 방위각 구동부(250)는 구동부 제어기와 연결되어 동작하며, 고각 및 방위각 조정을 수행한다.
고각 구동부(240) 및 방위각 구동부(250)는 원격 통제장치(100)로부터 수신된 지향각 제어 신호에 의해 제어되며, 지향각 제어 신호에 포함된 목표 고각, 목표 방위각에 따라 고각 및 방위각 조정을 수행한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 원격 통제장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
본 실시예에 따른 원격 통제장치(100)는 정보 획득부(110), 모드 설정부(120), 통신망 선정부(130), 정보 처리부(140), 지향각 계산부(150) 및 구동 제어부(160)를 포함한다. 도 4의 원격 통제장치(100)는 일 실시예에 따른 것으로서, 도 4에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 원격 통제장치(100)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
본 실시예에 따른 원격 통제장치(100)는 사용자의 입력에 따라 획득된 모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드를 설정하고, 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 주 통신망 또는 비상 통신망 중 하나의 통신망을 결정한다. 이후, 원격 통제장치(100)는 결정된 통신망을 기반으로 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출하고, 지향각 관련 정보를 이용하여 목표 지향각을 산출한다. 원격 통제장치(100)는 지향각 제어 신호를 전송하여 지향성 안테나를 포함하는 지향성 안테나 구동장치(200)가 산출된 목표 지향각으로 구동되도록 원격 제어한다.
원격 통제장치(100)는 사용자가 운용하는 고정형 통제소일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 통제 차량과 같은 이동형 통제소 또는 통제용 이동 단말로 구현될 수도 있다. 이하, 원격 통제장치(100)에 포함된 구성요소 각각에 대해 설명하도록 한다.
정보 획득부(110)는 사용자(관리자)의 입력에 의해 생성된 모드 설정신호를 획득한다. 여기서, 모드 설정신호는 기 입력된 수동 지향각 정보를 기반으로 지향성 안테나 구동장치(200)가 제어되도록 하는 수동 모드 설정정보, 자동으로 지향각을 계산하여 지향성 안테나 구동장치(200)가 제어되도록 하는 자동 모드 설정정보 등의 모드 설정정보를 포함할 수 있다.
정보 획득부(110)는 별도의 사용자 단말(미도시)로부터 모드 설정신호를 수신할 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 정보 획득부(110)는 원격 통제장치(100)와 연동하는 입력장치(예: 키보드, 마우스, 마이크 등)로부터 모드 설정신호를 획득할 수도 있다.
모드 설정부(120)는 모드 설정신호에 근거하여 지향 모드를 설정하는 동작을 수행한다.
모드 설정부(120)는 모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드 또는 수동 지향 모드를 설정한다.
모드 설정부(120)는 모드 설정신호에 따라 자동 지향 모드로 설정된 경우, 통신망을 선정 및 지향각 계산에 대한 동작이 수행되도록 한다.
한편, 모드 설정부(120)는 모드 설정신호에 따라 수동 지향 모드가 설정된 경우, 사용자에 의해 입력된 수동 지향각 정보를 추가로 획득하고, 수동 지향각 정보를 구동 제어부(160)로 전달하여 지향성 안테나 구동장치(200)가 입력된 수동 지향각으로 구동되도록 한다.
통신망 선정부(130)는 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 원격 제어를 위한 통신망을 결정한다.
통신망 선정부(130)는 주 통신망 및 비상 통신망 중 하나의 상기 통신망을 결정한다.
통신망 선정부(130)는 주 통신망의 상태의 주 통신 감도를 측정하여 주 통신 감도가 기 설정된 임계 감도 이상인 경우 주 통신망을 선정한다. 한편, 통신망 선정부(130)는 주 통신 감도가 기 설정된 임계 감도 미만인 경우 비상 통신망을 선정한다.
통신망 선정부(130)는 선정된 통신망에 따라 서로 다른 방식의 안테나를 연결하여 원격 제어를 위한 통신이 수행되도록 한다.
통신망 선정부(130)는 주 통신망이 선정된 경우 지향성 안테나 구동장치(200)의 제1 안테나(210)를 이용하여 통신이 수행되도록 하며, 비상 통신망이 선정된 경우 지향성 안테나 구동장치(200)의 제2 안테나(220)를 이용하여 통신이 수행되도록 한다. 여기서, 제1 안테나(210)는 지향성 안테나인 것이 바람직하며, 예를 들어, 패치 안테나, 평면 다이폴 안테나, 스파이럴 안테나 등일 수 있다. 또한, 제2 안테나(220)는 옴니 안테나인 것이 바람직하며, 무지향성 안테나라면 다양한 형태의 안테나로 구현될 수 있다.
정보 처리부(140)는 결정된 통신망을 기반으로 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 획득하고, 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출한다.
정보 처리부(140)는 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 위경도, 헤딩, 고각 및 통신상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 지향각 관련 정보를 추출한다.
지향각 계산부(150)는 지향각 관련 정보를 이용하여 지향각을 산출한다.
지향각 계산부(150)는 지향각 관련 정보를 기반으로 상기 지향성 안테나 구동장치 및 상기 무인 이동체의 위경도를 계산하고, 계산한 위경도 좌표 각각을 변환한다.
이후, 지향각 계산부(150)는 지향성 안테나 구동장치의 제1 변환 좌표 및 무인 이동체의 제2 변환 좌표를 기반으로 지향성 안테나 구동장치의 목표 방위각 및 목표 고각을 포함하는 목표 지향각을 계산한다.
지향각 계산부(150)는 제2 변환 좌표에서 상기 제1 변환 좌표를 뺀 벡터와 상기 지향성 안테나 구동장치의 헤딩 기준 지향성 안테나 구동장치(200)의 지향각을 사용하여 지향성 안테나 구동장치(200)의 목표 방위각을 계산한다.
지향각 계산부(150)는 제1 변환 좌표 및 상기 제2 변환 좌표를 통해 거리값을 산출하고, 추가로 획득한 상기 지향성 안테나 구동장치의 고도값과 상기 거리값을 이용하여 목표 고각을 계산한다.
구동 제어부(160)는 지향성 안테나를 포함하는 지향성 안테나 구동장치(200)가 산출된 지향각으로 구동되도록 원격 제어한다. 구동 제어부(160)는 목표 방위각 및 목표 고각을 포함하는 목표 지향각에 대한 지향각 제어 신호를 지향성 안테나 구동장치(200)로 전송하여 원격 제어를 수행한다.
구동 제어부(160)는 지향성 안테나 구동장치(200)의 현재 방위각을 기준으로 목표 방위각까지의 방향을 계산하여 시계방향 또는 반시계방향으로 구동되도록 지향각 제어 신호를 생성한다. 또한, 구동 제어부(160)는 지향성 안테나 구동장치(200)의 상하 방향을 목표 고각으로 구동되도록 지향각 제어 신호를 생성한다.
구동 제어부(160)는 목표 방위각 및 목표 고각을 포함하는 목표 지향각에 대한 지향각 제어 신호를 지향성 안테나 구동장치(200)로 전송하여 원격 제어를 수행한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
원격 통제장치(100)는 사용자(관리자)의 입력에 의해 생성된 모드 설정신호를 획득한다(S110). 여기서, 모드 설정신호는 기 입력된 수동 지향각 정보를 기반으로 지향성 안테나 구동장치(200)가 제어되도록 하는 수동 모드 설정정보, 자동으로 지향각을 계산하여 지향성 안테나 구동장치(200)가 제어되도록 하는 자동 모드 설정정보 등의 모드 설정정보를 포함할 수 있다.
원격 통제장치(100)는 모드 설정신호에 근거하여 지향 모드를 설정하는 동작을 수행한다(S120). 원격 통제장치(100)는 모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드 또는 수동 지향 모드를 설정한다.
원격 통제장치(100)는 모드 설정신호에 따라 자동 지향 모드로 설정된 경우, 통신망을 선정 및 지향각 계산에 대한 동작이 수행되도록 한다. 한편, 원격 통제장치(100)는 모드 설정신호에 따라 수동 지향 모드가 설정된 경우, 사용자에 의해 입력된 수동 지향각 정보를 추가로 획득하고, 수동 지향각 정보를 기반으로 지향성 안테나 구동장치(200)가 구동되도록 한다.
원격 통제장치(100)는 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 원격 제어를 위한 통신망을 선정한다(S130). 원격 통제장치(100)는 주 통신망 및 비상 통신망 중 하나의 통신망을 결정한다.
원격 통제장치(100)는 주 통신망의 상태의 주 통신 감도를 측정하여 주 통신 감도가 기 설정된 임계 감도 이상인 경우 주 통신망을 선정한다. 한편, 원격 통제장치(100)는 주 통신 감도가 기 설정된 임계 감도 미만인 경우 비상 통신망을 선정한다.
원격 통제장치(100)는 결정된 통신망을 기반으로 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 획득하고, 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출한다(S140).
원격 통제장치(100)는 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 위경도, 헤딩, 고각 및 통신상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 지향각 관련 정보를 추출한다.
원격 통제장치(100)는 지향각 관련 정보를 이용하여 지향각을 계산한다(S150).
원격 통제장치(100)는 지향각 관련 정보를 기반으로 지향성 안테나 구동장치(200) 및 무인 이동체(300)의 위경도를 계산하고, 계산한 위경도 좌표 각각을 변환한다. 이후, 원격 통제장치(100)는 지향성 안테나 구동장치(200)의 제1 변환 좌표 및 무인 이동체(300)의 제2 변환 좌표를 기반으로 지향성 안테나 구동장치(200)의 목표 방위각 및 목표 고각을 포함하는 목표 지향각을 계산한다.
원격 통제장치(100)는 지향성 안테나를 포함하는 지향성 안테나 구동장치(200)가 산출된 지향각으로 구동되도록 원격 제어한다(S160). 원격 통제장치(100)는 목표 방위각 및 목표 고각을 포함하는 목표 지향각에 대한 지향각 제어 신호를 생성하고, 생성된 지향각 제어 신호를 지향성 안테나 구동장치(200)로 전송하여 원격 제어를 수행한다.
도 5에서는 각 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 5에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 5는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
도 5에 기재된 본 실시예에 따른 자동지향 원격제어 방법은 애플리케이션(또는 프로그램)으로 구현되고 단말장치(또는 컴퓨터)로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 실시예에 따른 자동지향 원격제어 방법을 구현하기 위한 애플리케이션(또는 프로그램)이 기록되고 단말장치(또는 컴퓨터)가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨팅 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치 또는 매체를 포함한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
자동지향 원격제어 시스템(10)은 대용량 데이터를 전송하는 S-band 기반의 주 통신망과 주 통신망의 통신 감도가 기 설정된 임계치 이하인 경우 무인 이동체(300)의 위치, 상태정보 등 주요 데이터를 전송하는 UHF-band 기반의 비상 통신망으로 구성된다.
원격 통제장치(100)는 두 통신망을 통해서 무인 이동체(300)에서 데이터를 수신하며, 수신한 상태 정보를 기반으로 통신 상태를 모니터링하고 지향성 안테나 구동장치(200)가 지향해야 할 각도를 계산하여 지향성 안테나 구동장치(200)로 제어 명령을 송신한다.
원격 통제장치(100)와 무인 이동체(300) 간 거리가 멀리 떨어진 경우에도 운용이 필요한 경우가 발생하며, 이러한 경우는 상하 높이 제어가 가능한 전기식 마스트에 연동하여 지향성 안테나 구동장치(200) 고도를 변경하여 운용이 가능하다. 여기서, 전기식 마스트를 사용하지 않더라도 지향성 안테나 구동장치(200)에 높이 조절 모듈이 구비된 경우 해당 모듈에 고도정보를 입력할 수도 있다.
지향성 안테나 지향 명령 생성은 원격 통제장치(100)에 탑재된 원격통제SW에 의해 생성된다. 원격통제SW 구동 시 사용자 입력을 통해 지향성 안테나 구동장치(200) 구동 모드를 선택하게 되며, 사용자가 지향성 안테나 구동장치(200) 자동지향 모드를 선택한 경우 모드 전환 명령을 지향성 안테나 구동장치(200)로 전달한다(S210, S230, S232).
원격 통제장치(100)는 지향성 안테나 구동장치(200) 자동지향 모드로 전환된 경우 원격통제SW GPS에서 전달된 원격 통제장치(100) 위경도, 통신상태와 무인 이동체(300)에서 전달된 위경도, 통신상태 정보를 기반으로 지향각 계산 알고리즘을 수행하며, 이를 통해 구동명령을 생성하여 지향성 안테나 구동장치(200)로 전송한다(S220, S222, S240, S242, S250, S260, S262).
지향성 안테나 구동장치(200) 상태정보와 무인 이동체(300)의 대용량 데이터는 주기적으로 원격통제SW에 전송되고 전시된다(S264, S266, S270, S280).
원격 통제장치(100)와 무인 이동체(300) 사이 송수신 되는 모든 메시지는 주 통신망을 통해 전달되며, 주 통신망의 상태가 않좋은 경우 비상 통신망을 통해 전송되는 상태정보를 기반으로 지향명령이 생성된다.
비상망 통신망은 무인수상정의 최소한의 운용을 위한 상태정보, 통신상태 등 우선순위가 높은 데이터만 전송된다.
지향성 안테나 구동장치(200) 구동명령, 상태정보는 비상 통신망을 통해 원격 통제장치(100)와 주고 받기 때문에 주 통신망의 연결이 끊어져도 비상 통신망을 통해 제어가 가능하다.
도 6에서는 각 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 6에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자동지향 원격제어 방법을 상세히 설명하기 위한 순서도이다.
지향성 안테나 구동장치(200)는 수동조작 모드와 자동지향 모드가 있으며, 수동조작 모드일 경우는 사용자가 원하는 각도로 고각, 방위각을 입력받아 해당 위치로 구동하게 된다(S320, S322, S324).
자동지향 모드일 경우는 주 통신망 상태를 확인하여 통신감도가 좋은 경우 주 통신망에서 전달되는 원격 통제장치(100)와 무인 이동체(300)의 상태정보를 전달받아 각 위경도, 헤딩, 고각 등 지향각 계산에 필요한 정보를 추출하여 구동해야 할 지향성 안테나 구동장치(200) 고각, 방위각을 계산한다(S326, S330, S340, S342, S344, S360).
만일 주 통신망 상태가 통신 두절과 같이 정상적인 상태정보를 받지 못할 경우에는 비상 통신망을 통시 필요한 정보를 수신하게 된다. 비상 통신망에서 전송되는 상태정보는 최소한의 구동을 보장하기 위해 주 통신망 상태정보보다 주기가 느리더라도 수신되어야 하며, 무인수상정의 위경도, 통신상태 정보는 반드시 포함해야 한다(S326, S330, S350, S352, S354, S360)..
목표 구동각도와 실제 각도의 오차를 계산하여 허용 오차 이내로 들어올 때까지 지향성 안테나 구동장치(200)를 구동하게 되며, 새로운 상태정보가 수신될 때마다 동일한 순서로 지향각 계산, 구동하게 된다(S370, S380, S390, S392).
도 7에서는 각 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 7에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 7은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 지향각을 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8의 (a)는 지향 방위각(목표 방위각)을 계산하는 방식을 나타내고, 도 8의 (b)는 지향 고각(목표 고각)을 계산하는 방식을 나타낸다.
도 9를 참고하면, 자동 지향을 위한 지향성 안테나 구동장치(200)의 목표 방위각과 목표 고각 각각은 원격 통제장치(100), 무인 이동체(300)에서 수신된 위경도, 헤딩 데이터 등을 기반으로 계산된다.
지향성 안테나 구동장치(200)의 위경도는 원격 통제장치(100)의 위경도 기준으로 상대적인 값으로 계산되며, 지향성 안테나 구동장치(200)와 무인 이동체(300) 각각의 위경도는 동일 좌표계상으로 변환하기 위해 UTM 좌표값으로 변환하여 처리된다.
지향 방위각(목표 방위각)의 경우 무인 이동체(300)의 UTM 좌표에서 지향성 안테나 구동장치(200)의 UTM 좌표를 뺀 백터(
Figure pat00001
)와 원격 통제장치(100)의 헤딩 기준 지향성 안테나 구동장치(200)의 지향각(
Figure pat00002
)을 사용하여 계산할 수 있다.
또한, 지향성 안테나 구동장치(200)의 현재 방위각을 기준으로 목표 방위각까지 방향을 계산하여 시계방향 또는 반시계방향으로 구동하도록 명령을 생성한다.
지향 고각(목표 고각)의 경우 무인 이동체(300)의 UTM 좌표와 지향성 안테나 구동장치(200)의 UTM 좌표를 통해 구한 거리값과 전기식 마스트 높이값을 수신하여 계산한 지향성 안테나 구동장치(200)의 고도를 통해 구할 수 있다.
무인 이동체(300)의 지향의 경우 지향성 안테나 구동장치(200)의 위치가 무인 이동체(300)의 안테나 위치보다 낮을 경우가 없음으로 별도의 구동 방향을 계산하지 않는다.
도 9에서는 각 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 9에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 9는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상의 설명은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 원격 통제장치 200: 지향성 안테나 구동장치
300: 무인 이동체
110: 정보 획득부 120: 모드 설정부
130: 통신망 선정부 140: 정보 처리부
150: 지향각 계산부 160: 구동 제어부

Claims (13)

  1. 원격 통제장치가 지향성 안테나 구동장치 및 무인 이동체 간의 자동 지향을 원격 제어하는 방법에 있어서,
    모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드를 설정하는 모드 설정 단계;
    상기 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 통신망을 결정하는 통신망 선정 단계;
    결정된 통신망을 기반으로 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 획득하고, 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출하는 정보 처리 단계;
    상기 지향각 관련 정보를 이용하여 목표 지향각을 산출하는 지향각 계산 단계; 및
    지향성 안테나를 포함하는 상기 지향성 안테나 구동장치가 산출된 상기 목표 지향각으로 구동되도록 원격 제어하는 구동 제어 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동지향 원격제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모드 설정 단계는,
    사용자에 의해 입력된 상기 모드 설정신호를 획득하고, 획득된 상기 모드 설정신호에 따라 상기 자동 지향 모드를 설정하되,
    상기 모드 설정신호에 따라 수동 지향 모드가 설정된 경우, 상기 사용자에 의해 입력된 지향각을 추가로 획득하는 것을 특징으로 하는 자동지향 원격제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 통신망 선정 단계는,
    주 통신망 및 비상 통신망 중 하나의 상기 통신망을 결정하되,
    주 통신망의 상태의 주 통신 감도를 측정하여 상기 주 통신 감도가 기 설정된 임계 감도 이상인 경우 상기 주 통신망을 선정하고, 상기 주 통신 감도가 기 설정된 임계 감도 미만인 경우 비상 통신망을 선정하는 것을 특징으로 하는 자동지향 원격제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 정보 처리 단계는,
    상기 통제소 상태정보 및 상기 무인기 상태정보 각각에서 위경도, 헤딩, 고각 및 통신상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 상기 지향각 관련 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 자동지향 원격제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 지향각 계산 단계는,
    상기 지향각 관련 정보를 기반으로 상기 지향성 안테나 구동장치 및 상기 무인 이동체의 위경도를 계산하고, 계산한 위경도 좌표 각각을 변환하는 단계; 및
    상기 지향성 안테나 구동장치의 제1 변환 좌표 및 상기 무인 이동체의 제2 변환 좌표를 기반으로 상기 지향성 안테나 구동장치의 목표 방위각 및 목표 고각을 포함하는 상기 목표 지향각을 계산하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동지향 원격제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 지향각을 계산하는 단계는,
    상기 제2 변환 좌표에서 상기 제1 변환 좌표를 뺀 벡터와 상기 지향성 안테나 구동장치의 헤딩 기준 상기 지향성 안테나 구동장치의 지향각을 사용하여 상기 지향성 안테나 구동장치의 상기 목표 방위각을 계산하는 것을 특징으로 하는 자동지향 원격제어 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 지향각을 계산하는 단계는,
    상기 제1 변환 좌표 및 상기 제2 변환 좌표를 통해 거리값을 산출하고, 추가로 획득한 상기 지향성 안테나 구동장치의 고도값과 상기 거리값을 이용하여 상기 목표 고각을 계산하는 것을 특징으로 하는 자동지향 원격제어 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 구동 제어 단계는,
    상기 지향성 안테나 구동장치의 현재 방위각을 기준으로 상기 목표 방위각까지의 방향을 계산하여 시계방향 또는 반시계방향으로 구동되도록 하고, 상기 지향성 안테나 구동장치의 상하 방향을 상기 목표 고각으로 구동되도록 하여 상기 목표 지향각으로 상기 원격 제어하는 것을 특징으로 하는 자동지향 원격제어 방법.
  9. 지향성 안테나 구동장치 및 무인 이동체 간의 자동 지향을 원격 제어하는 장치에 있어서,
    모드 설정신호에 근거하여 자동 지향 모드를 설정하는 모드 설정부;
    상기 자동 지향 모드에서 적어도 하나의 통신망 각각의 상태에 근거하여 통신망을 결정하는 통신망 선정부;
    결정된 통신망을 기반으로 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 획득하고, 획득된 통제소 상태정보 및 무인기 상태정보 각각에서 지향각 관련 정보를 추출하는 정보 처리부;
    상기 지향각 관련 정보를 이용하여 목표 지향각을 산출하는 지향각 계산부; 및
    지향성 안테나를 포함하는 상기 지향성 안테나 구동장치가 산출된 상기 목표 지향각으로 구동되도록 원격 제어하는 구동 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통제장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 정보 처리부는,
    상기 통제소 상태정보 및 상기 무인기 상태정보 각각에서 위경도, 헤딩, 고각 및 통신상태 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 상기 지향각 관련 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 원격 통제장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 지향각 계산부는,
    상기 지향각 관련 정보를 기반으로 상기 지향성 안테나 구동장치 및 상기 무인 이동체의 위경도를 계산하고, 계산한 위경도 좌표 각각을 변환하하고, 상기 지향성 안테나 구동장치의 제1 변환 좌표 및 상기 무인 이동체의 제2 변환 좌표를 기반으로 상기 지향성 안테나 구동장치의 목표 방위각 및 목표 고각을 포함하는 상기 목표 지향각을 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 통제장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 지향각 계산부는,
    상기 제2 변환 좌표에서 상기 제1 변환 좌표를 뺀 벡터와 상기 지향성 안테나 구동장치의 헤딩 기준 상기 지향성 안테나 구동장치의 지향각을 사용하여 상기 지향성 안테나 구동장치의 상기 목표 방위각을 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 통제장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 지향각 계산부는,
    상기 제1 변환 좌표 및 상기 제2 변환 좌표를 통해 거리값을 산출하고, 추가로 획득한 상기 지향성 안테나 구동장치의 고도값과 상기 거리값을 이용하여 상기 목표 고각을 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 통제장치.
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