KR20230054232A

KR20230054232A - 혈관 중재 시술 장치 및 혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리

Info

Publication number: KR20230054232A
Application number: KR1020220018176A
Authority: KR
Inventors: 류환택; 서종태
Original assignee: 주식회사 페라자
Priority date: 2021-10-15
Filing date: 2022-02-11
Publication date: 2023-04-24

Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 고정프레임; 상기 고정프레임에 제1 축을 중심으로 회전가능하게 결합되고, 상기 제1 축에 정렬된 제1 출입구를 포함하는 스티어링(steering) 어셈블리; 및 상기 스티어링 어셈블리에 상기 제1 축을 가로지르는 방향으로 연장된 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고, 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부를 포함하고, 상기 회전부가 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 제1 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 인출 또는 내부로 삽입되도록 안내되게 구성되는 드럼 어셈블리;를 포함할 수 있다.

Description

혈관 중재 시술 장치 및 혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리{VASCULAR INTERVENTION DEVICE AND DRUM ASSEMBLY FOR VASCULAR INTERVENTION DEVICE}

본 개시는 혈관 중재 시술 장치에 관한 것이다. 상세하게는, 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구를 제어하는 혈관 중재 시술 장치에 관한 것이다.

혈관 중재 시술이란 혈관질환이나 암에 대한 치료를 목적으로 하는 최소침습시술로, 주로 X-선 투시 촬영 하에 경피적으로 직경이 수 ㎜ 이하인 가는 카테터(catheter)를 혈관을 통해 병소 부위까지 삽입하여 목표 장기에 도달시켜 치료한다. 현재 우리 나라를 비롯한 세계에서 시행되고 있는 혈관중재시술의 대표적 치료는 간암의 경동맥 화학색전술(Trans-arterial chemoembolization: TACE), 경피적 혈관 성형술, 대동맥 질환에서 인조혈관 스텐트설치술 등이 있다.

혈관은 대부분 여러 갈래로 나뉘거나 굴곡진 형태로 이루어져 있다. 따라서 혈관중재시술은 혈관의 손상을 방지하기 위해 카테터 및 가이드 와이어의 동축 시스템(co-axial system)이라고 불리는 여러 단계의 직경을 가진 시술도구를 겹쳐서 이용하게 된다. 이 때, 혈관이 여러 갈래로 나뉘는 분기점이나 굴곡 부위를 가지고 있기 때문에 시술자가 카테터 및 가이드 와이어를 수동으로 혈관의 방향에 따라 정밀하게 스티어링(steering)하여 삽입해야 한다.

종래 시술도구를 삽입 또는 추출시키거나 조향하는 장치는 구조가 복잡하여 한번 사용된 시술도구를 교체하거나, 시술도구와 함께 오염된 장비를 세척하기가 불편한 문제가 있다.

본 개시는 구조가 간단하며, 시술도구의 교체가 용이한 혈관 중재 시술 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리는, 제1 축에 정렬된 출입구가 형성된 가이드부; 및 상기 제1 축을 가로지르는 방향으로 연장된 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 상기 가이드부에 결합되고, 혈관 내에 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부를 포함하고, 상기 가이드부는 상기 회전부가 상기 가이드부에 대해 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 전진 또는 내부로 후퇴하도록 안내되도록 구성될 수 있다.

본 개시의 실시예들에 따르면, 구조가 간단하며, 시술도구의 교체가 용이한 혈관 중재 시술 장치가 제공될 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 분해사시도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리를 상측에서 바라본 분해사시도이다.
도 4는 일 실시예에 따른, 드럼 어셈블리를 하측에서 바라본 분해사시도이다.
도 5a는 제1 고정부재와 회전부의 조립을 도시한 것이다.
도 5b는 제1 고정부재 내부로 삽입되는 시술도구를 도시한 것이다.
도 5c는 제2 고정부재의 조립을 도시한 것이다.
도 5d는 시술도구가 제2 수용부 내부로 더 삽입된 것을 도시한 것이다.
도 5e 및 도 5f는 회전부의 회전에 따라 시술도구의 이동방향을 도시한 것이다.
도 5g는 시술도구를 고정시키는 제1 고정부재의 동작을 도시한 사시도 및 일 부분의 확대 단면도이다.
도 6은 일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리의 로킹부재(locking member)의 동작을 도시한 것이다.
도 7은 도 6의 드럼 어셈블리를 I-I' 및 II-II' 를 따라 절단한 단면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 스티어링 어셈블리를 상측에서 바라본 분해사시도이다.
도 9는 일 실시예에 따른, 스티어링 어셈블리를 하측에서 바라본 분해사시도이다.
도 10은 병진 연동 샤프트 및 이에 결합되는 도킹 샤프트를 도시한 것이다.
도 11a는 스티어링 어셈블리의 일부를 드래핑(draping)하는 것을 도시한 것이다.
도 11b 내지 도 11e는 가이드 파이프에 체결부재가 결합되는 과정을 도시한 것이다.
도 12는 일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리가 장착된 스티어링 어셈블리의 상면도이다.
도 13은 스티어링 어셈블리와 드럼 어셈블리의 분해도를 단면으로 도시한 것이다.
도 14는 드럼 어셈블리에 도킹 샤프트가 맞물리는 동작을 도시한 것이다.
도 15는 스티어링 어셈블리에 드럼 어셈블리가 고정되는 과정을 도시한 것이다.
도 16은 일 실시예에 있어서 베이스의 분해사시도이다.
도 17은 일 실시예에 있어서 혈관 중재 시술 장치의 구동부를 도시한 것이다.
도 18은 혈관 중재 시술 장치 구동부의 단면도를 도시한 것이다.

본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.

본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.

본 개시에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.

본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.

본 개시에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.

본 개시에서 기재되는 치수와 수치는 기재된 치수와 수치 만으로 한정되는 것은 아니다. 달리 특정되지 않는 한, 이러한 치수와 수치는 기재된 값 및 이것을 포함하는 동등한 범위를 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 본 개시에 기재된 '** mm'라는 치수는 '약 ** mm'를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.

도 1은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(1000)의 사시도이다. 도 2는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(1000)의 분해사시도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면 혈관 중재 시술 장치(1000)는 드럼 어셈블리(1100), 스티어링 어셈블리(1200) 및 베이스(1300)를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서 스티어링 어셈블리(1200)는 베이스(1300)에 회전가능하게 결합된다. 스티어링 어셈블리(1200)는 베이스(1300)에 대해 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 수 있다. 본 개시에서 사용되는 "제1 축(A1)"은 도 1에 표기된 바와 같이 가상의 축을 의미한다. 스티어링 어셈블리(1200)는 제1 축(A1)에 정렬된 제1 출입구(1200a)를 포함할 수 있다.

드럼 어셈블리(1100) 내부에 시술도구(1400)가 삽입될 수 있으며, 시술도구(1400)의 일부는 드럼 어셈블리(1100)로부터 혈관 중재 시술 장치(1000) 외부로 인출될 수 있다.

시술도구(1400)는 혈관 내 삽입 가능한 부재이다. 시술도구(1400)는 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 부재일 수 있다. 예를 들어, 시술도구(1400)는 카테터, 카테터로 삽입되는 가이드 와이어(guide wire), 카테터로 삽입 가능한 마이크로 카테터(micro catheter), 또는 마이크로 카테터로 삽입 가능한 마이크로 가이드 와이어(micro guide wire)일 수 있다.

드럼 어셈블리(1100)의 외부로 인출된 시술도구(1400)는 스티어링 어셈블리(1200)에 형성된 제1 출입구(1200a)를 통해 빠져나갈 수 있다.

드럼 어셈블리(1100)는 혈관 중재 시술 장치(1000) 외부로 인출된 시술도구(1400)의 길이를 조절하도록 구성될 수 있다. 스티어링 어셈블리(1200)는 가이드부(1120) 및 가이드부(1120)에 회전가능하게 결합된 회전부(1110)를 포함할 수 있다. 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전하는 함으로써 시술도구(1400)가 전진하거나 후퇴될 수 있다. 본 개시에서 사용되는 "제2 축(A2)"은 도 1에 표기된 바와 같이 가상의 축을 의미한다.

일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리(1100)는 시술도구(1400)를 제1 축(A1) 방향으로 전진 또는 후진시킬 수 있게 구성된다. 시술도구(1400)는 제2 축(A2)을 중심으로 드럼 어셈블리(1100) 내부에 권취될 수 있다. 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전하면서 시술도구(1400)가 드럼 어셈블리(1100) 외부로 더 빠져 나오거나 내부로 더 들어갈 수 있다.

드럼 어셈블리(1100)는 스티어링 어셈블리(1200)에 결합된다. 드럼 어셈블리(1100)는 스티어링 어셈블리(1200)에 탈착가능하게 결합될 수 있다.

스티어링 어셈블리(1200)는 드럼 어셈블리(1100)를 제1 축(A1)을 중심으로 회전시키도록 구성될 수 있다. 이에 따라 스티어링 어셈블리(1200)는 제1 출입구(1200a)로 인출된 시술도구(1400)를 회전시킬 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리(1100)를 상측에서 바라본 분해사시도이다. 도 4는 일 실시예에 따른, 드럼 어셈블리(1100)를 하측에서 바라본 분해사시도이다. 이하 도 3 및 도 4를 참고하여 드럼 어셈블리(1100)에 대해 설명한다.

일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리(1100)는 가이드부(1120) 및 회전부(1110)를 포함할 수 있다. 회전부(1110)는 가이드부(1120)에 회전가능하게 결합된다. 회전부(1110)는 가이드부(1120)에 대해 제2 축(A2)을 중심으로 회전할 수 있다.

회전부(1110)는 시술도구(1400)를 수용하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 시술도구(1400)는 회전부(1110) 상부에 형성된 제1 수용부(1111a), 제2 수용부(1111b), 및 회전부(1110) 하부에 형성된 제3 수용부(1111c)를 포함할 수 있다. 제1 내지 제3 수용부(1111a, 1111b, 1111c)에 시술도구(1400)가 일부 배치될 수 있다.

가이드부(1120)는 제1 파트(1121)와 제1 파트(1121) 에 결합되는 제2 파트(1122)를 포함할 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 제1 파트(1121)와 제2 파트(1122)는 일체로 형성될 수 있다.

드럼 어셈블리(1100)는 시술도구(1400)를 회전부(1110)에 고정시키도록 구성된 고정부재(1115, 1116)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 드럼 어셈블리(1100)는 제1 수용부(1111a)에 삽입되는 제1 고정부재(1115), 및 제2 수용부(1111b)에 삽입되는 제2 고정부재(1116)를 포함할 수 있다.

드럼 어셈블리(1100)는 회전부(1110)의 상부에 결합되는 커버(1112)를 포함할 수 있다. 커버(1112)는 회전부(1110)의 상부를 덮도록 구성될 수 있다. 커버(1112)는 회전부(1110) 상부에 배치된 구성들(예를 들어, 시술도구(1400))를 보호할 수 있다. 커버(1112)는 혈관 중재 시술 장치(1000)의 외관을 형성할 수 있다.

커버(1112)는 회전부(1110)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 일 실시예에 있어서 커버(1112)와 회전부(1110)는 자기력을 통해 상호 결합될 수 있다. 예를 들어, 상호간에 자기적 인력을 발생시키는 제1 자성부재(1113)와 제2 자성부재(1114)가 각각 커버(1112)와 회전부(1110)에 결합될 수 있다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 커버(1112)(또는 회전부(1110))의 외곽에 둘레 방향으로 배열된 4개 위치에 각각 제1 자성부재(1113)(또는 제2 자성부재(1114))가 배치되나, 이는 예시에 지나지 않고, 복수의 자성부재들은 도시된 실시예와 다른 개수 또는 다른 배열로 배치될 수 있다.

가이드부(1120)는 시술도구(1400)가 드럼 어셈블리(1100) 외부로 인출되거나, 드럼 어셈블리(1100) 내부로 삽입될 때 시술도구(1400)를 가이드하도록 구성될 수 있다. 가이드부(1120)는 시술도구(1400)를 가이드하도록 구성된 통로를 포함할 수 있다.

혈관 중재 시술 장치(1000)는 드럼 어셈블리(1100)를 스티어링 어셈블리(1200)에 고정시키도록 구성된 메커니즘을 포함할 수 있다. 드럼 어셈블리(1100)는 로킹부재(1124)를 포함할 수 있다. 로킹부재(1124)는 드럼 어셈블리(1100)가 스티어링 어셈블리(1200)에 끼워진 후, 스티어링 어셈블리(1200)의 일부 구성과 선택적으로 결합될 수 있고, 이에 따라 드럼 어셈블리(1100)는 스티어링 어셈블리(1200)에 고정될 수 있다. 로킹부재(1124)를 이용한 드럼 어셈블리(1100)와 스티어링 어셈블리(1200)사이의 결합 메커니즘에 대해서는 도 14에서 상세히 설명한다.

도 5a는 제1 고정부재(1115)와 회전부의 조립을 도시한 것이다. 도 5b는 제1 고정부재(1115) 내부로 삽입되는 시술도구(1400)를 도시한 것이다. 도 5c는 제2 고정부재(1116)의 조립을 도시한 것이다. 도 5d는 시술도구(1400)가 제2 수용부(1111b) 내부로 더 삽입된 것을 도시한 것이다. 도 5e 및 도 5f는 회전부(1110)의 회전에 따라 시술도구(1400)의 이동방향을 도시한 것이다. 도 5g는 시술도구(1400)를 고정시키는 제1 고정부재(1115)의 동작을 도시한 사시도 및 일 부분의 확대 단면도이다.

도 5a 내지 도 5f를 참조하면, 회전부(1110)의 상부에 형성된 제1 수용부(1111a)에 제1 고정부재(1115)가 조립된 후, 시술도구(1400)가 제1 고정부재(1115) 내부로 삽입된다. 또는 시술도구(1400)가 제1 고정부재(1115)에 먼저 삽입되고, 제1 고정부재(1115)가 제1 수용부(1111a)에 조립될 수 있다.

시술도구(1400)를 제1 고정부재(1115) 안쪽으로 더 밀어넣으면 시술도구(1400)는 제1 고정부재(1115)를 빠져나와 제2 수용부(1111b)와 제2 고정부재(1116) 사이에 형성된 제1 통로(1101)로 삽입될 수 있다. 일 실시예에 있어서 제1 통로(1101)는 제2 고정부재(1116)의 하부면에 형성된 제1 가이드 그루브(1116a) 및/또는 제2 수용부(1111b)의 바닥면에 형성된 제2 가이드 그루브(1111e)에 의해 정의될 수 있다. 제1 가이드 그루브(1116a) 및 제2 가이드 그루브(1111e)는 반원형으로 연장하며, 이에 따라 시술도구(1400)도 반원형으로 굽어지면서 제2 수용부(1111b)에 배치될 수 있다.

제2 고정부재(1116)의 결합구조(1116b)가 회전부(1110)의 대응구조(1111d)에 결합될 수 있다. 도시된 결합구조(1116b) 및 대응구조(1111d)는 예시적인 형태에 지나지 않고, 다른 실시예에서 제2 고정부재(1116)와 회전부(1110)는 다양한 방식으로 결합될 수 있다.

회전부(1110)는 시술도구(1400)가 제2 축(A2)을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성될 수 있다. 시술도구(1400)는 회전부(1110)의 하부에 형성되되 시술도구(1400)를 수용하도록 구성된 제3 수용부(1111c)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제3 수용부(1111c)는 회전부(1110) 하부에 제2 축(A2)을 중심으로 둘레 방향으로 연장하는 그루브 형태로 제공될 수 있으며, 시술도구(1400)는 제3 수용부(1111c)에 권취될 수 있다.

제3 수용부(1111c)는 제2 수용부(1111b)와 연통된다. 도 4 및 도 5e를 참조하면, 시술도구(1400)가 회전부(1110) 내부로 더 진입함에 따라, 시술도구(1400)는 회전부(1110)의 하부에 형성된 제3 수용부(1111c)로 진입할 수 있다.

도 5e를 참조하면, 가이드부(1120)는 회전부(1110)의 제3 수용부(1111c)에 수용되는 리브(1121b)를 포함할 수 있다. 리브(1121b)는 가이드부(1120)의 상부에 배치되어 제2 축(A2)을 중심으로 둘레 방향으로 연장할 수 있다. 예를 들어, 리브(1121b)는 제2 축(A2)을 중심으로 둘레 방향으로 연장하는 벽 형태로 제공될 수 있다. 회전부(1110)가 가이드부(1120)에 결합됨에 따라 리브(1121b)가 제3 수용부(1111c)에 수용된다. 도 7의 위의 그림을 참조하면, 리브(1121b)의 상측 단부와 제3 수용부(1111c)의 바닥면 사이에는 틈이 형성되며, 해당 틈에 시술도구(1400)가 위치될 수 있다.

도 5e를 참조하면, 시술도구(1400) 중 제3 수용부(1111c)에 위치되는 부분은 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 시계방향으로 회전함에 따라 리브(1121b)에 형성된 제2 통로(1121c)로 진입할 수 있다. 제2 통로(1121c)는 제2 축(A2)과 나란한 방향과 제2 축(A2)의 둘레 방향 사이의 방향으로 연장할 수 있다. 예를 들어, 제2 통로(1121c)는 리브(1121b)에 형성된 경사면에 의해 일부 정의될 수 있다. 다른 예를 들어, 제2 통로(1121c)는 리브(1121b)에 형성된 경사진 슬릿(slit) 형태로 제공될 수 있다.

시술도구(1400) 중 제2 통로(1121c)에 위치되는 부분은 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 시계방향으로 회전함에 따라 제2 통로(1121c)와 연통하는 제3 통로(1120b)로 들어갈 수 있다. 제3 통로(1120b)는 시술도구(1400)를 드럼 어셈블리(1100)의 제2 출입구(1120a)로 안내하도록 구성될 수 있다. 제3 통로(1120b)는 가이드부(1120) 내부에 형성될 수 있다. 예를 들어, 도 3 및 도 4를 함께 참조하면, 제1 파트(1121)와 제2 파트(1122)가 결합됨으로써 제3 통로(1120b)가 정의될 수 있다. 제1 파트(1121)의 하부면에 제3 가이드 그루브(1121a)가 배치되고, 제2 파트(1122)의 상부면에 제3 가이드 그루브(1121a)와 대응하는 제4 가이드 그루브(1122a)가 배치될 수 있다. 제1 파트(1121)와 제2 파트(1122)가 결합됨으로써, 제3 가이드 그루브(1121a)와 제4 가이드 그루브(1122a)가 제3 통로(1120b)를 형성하고, 시술도구(1400)는 제3 통로(1120b)를 따라 이동할 수 있다.

도 5f를 참조하면, 회전부(1110)가 가이드부(1120)에 대해 제2 축(A2)을 중심으로 반시계 방향으로 회전함으로써, 시술도구(1400)의 일부가 제2 통로(1121c)에서 다시 제3 수용부(1111c)로 감겨들어가고, 이에 따라 시술도구(1400)의 전단부(1400a)가 후퇴할 수 있다.

시술도구(1400)가 최초에 드럼 어셈블리(1100)에 삽입될 때, 시술도구(1400)는 제3 수용부(1111c)에 권취되지 않고 바로 제2 통로(1121c)로 진입할 수 있다. 이 경우 시술도구(1400)는 제2 출입구(1120a) 바깥으로 길게 빠져나올 수 있다. 도 5f를 참조하면, 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 반시계 방향으로 회전되면, 드럼 어셈블리(1100) 바깥으로 길게 연장되어 있는 시술도구(1400)가 잡아당겨져 제3 수용부(1111c) 내부에 권취될 수 있다.

일 실시예에 있어서 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전함에 따라, 시술도구(1400)가 제1 축(A1)에 정렬된 제2 출입구(1120a)를 통해 인출되거나 삽입될 수 있다. 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전함에 따라, 시술도구(1400)는 제1 축(A1)에 정렬된 제2 출입구(1120a)와 인접한 영역에서 제1 축(A1)을 따라 전진하거나 후퇴할 수 있다.

도 1을 함께 참조하면, 제2 출입구(1120a)가 정렬되는 제1 축(A1)은 스티어링 어셈블리(1200)의 베이스(1300)에 대한 회전축이다. 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전함에 따라 시술도구(1400)는 전진하거나 후퇴할 수 있고, 회전부(1110)가 결합된 스티어링 어셈블리(1200)가 제1 축(A1)을 중심으로 회전함에 따라 시술도구(1400)가 회전할 수 있다. 제2 축(A2)은 제1 축(A1)을 가로지르는 방향으로 연장된다. 예를 들어, 제1 축(A1)과 제2 축(A2)은 서로 수직이거나 대체로 수직일 수 있다.

도 5g를 참조하면, 제1 고정부재(1115)는 토크 디바이스 형태로 제공될 수 있다. 도 5g의 확대 단면도를 참고하면, 제1 고정부재(1115)는 조작자가 파지하여 조작하는 조작부(1115a)를 포함할 수 있다. 제1 고정부재(1115)는 조작부(1115a)의 선단측에 있어서 시술도구(1400)의 기단부를 파지하는 헤드부(1115b)를 포함할 수 있다. 헤드부(1115b)는 척 클로(chuck claw)(1115c)를 포함할 수 있다. 헤드부(115b)는 척 클로(1115c)를 죄도록 구성된 스크루 캡(1115d)을 포함할 수 있다. 스크루 캡(1115d)의 내주면(內周面)에는 조작부(1115a)의 선단에 형성된 수나사산과 결합하는 암나사산이 형성될 수 있다. 조작부(1115a)를 돌려 스크루 캡(1115d)을 조작부(1115a)의 선단에 체결하면 스크루 캡(1115d)이 척 클로(1115c)를 주위로부터 가압하여 시술도구(1400)를 견고하게 파지할 수 있다. 한편, 토크 디바이스의 형태는 다양할 수 있으며, 본 개시의 실시예가 도 5g에 도시된 예에 한정되는 것은 아니다.

도 6은 일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리(1100)의 로킹부재(1124)의 동작을 도시한 것이다. 도 7은 도 6의 드럼 어셈블리(1100)를 I-I' 및 II-II' 를 따라 절단한 단면이다.

도 3 및 도 6을 참조하면, 로킹부재(1124)는 회전판(1124a), 회전판(1124a)에서 바깥으로 연장하는 아암(1124b), 및 아암(1124b)에서 드럼 어셈블리(1100)의 상측으로 연장하는 레버(1124c)를 포함할 수 있다. 회전판(1124a)은 가이드부(1120)에 제2 축(A2)을 중심으로 회전가능하게 결합될 수 있다. 아암(1124b) 및 레버(1124c)를 통해 회전부(1110)는 제2 축(A2)과 나란한 회전 모멘트를 전달받을 수 있다. 예를 들어, 사용자는 레버(1124c)를 밀어서 로킹부재(1124)를 회전시킬 수 있다. 가이드부(1120)는 로킹부재(1124)의 하부에 배치된 제3 파트(1123)를 포함할 수 있다. 제3 파트(1123)는 제1 파트(1121)에 결합되고 로킹부재(1124)의 이탈을 방지할 수 있다.

가이드부(1120)는 로킹부재(1124)의 회전범위를 제한하도록 구성된 스토퍼(1121d, 1121e)를 포함할 수 있다. 도 6을 참조하면, 아암(1124b) 양측에 위치된 스토퍼(1121d, 1121e)가 가이드부(1120)의 제2 파트(1122)에 형성될 수 있다. 스토퍼(1121d, 1121e)는, 예를 들어, 주변보다 돌출된 형태로 제공될 수 있다. 도 6의 위의 그림은 로킹부재(1124)가 반시계방향으로 최대한 회전된 상태이고, 하측도면은 시계방향으로 최대한 회전된 상태이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 제1 파트(1121)에 리세스(1121f)가 형성되고, 로킹부재(1124)와 제3 파트(1123)에 각각 제1 파트(1121)의 리세스(1121f)와 대응하는 크기의 홀(1124d, 1123a)이 형성된다. 제3 파트(1123)는 제1 파트(1121)에 고정적으로 결합되므로 상호간의 정렬은 유지되나, 로킹부재(1124)가 가이드부(1120)에 대해 회전함에 따라 제1 파트(1121)의 리세스(1121f)와 로킹부재(1124)의 홀(1124d)은 선택적으로 정렬될 수 있다.

도 6의 위의 그림 및 도 7의 I-I' 단면도(도 7의 위의 그림)를 참조하면, 제1 파트(1121)에 형성된 리세스(1121f), 로킹부재(1124)에 형성된 홀(1124d), 및 제3 파트(1123)에 형성된 홀(1123a)이 모두 상호 정렬된다. 도 6의 아래의 그림 및 II-II' 단면도(도 7의 아래의 그림)를 참조하면, 리세스(1121f)와 로킹부재(1124)의 홀(1124d)은 서로 어긋나서, 제2 축(A2)과 나란한 방향으로 볼 때, 로킹부재(1124)의 일부가 리세스(1121f) 또는 제3 파트(1123)의 홀(1123a)과 중첩된다. 로킹부재(1124)의 상술한 동작은 드럼 어셈블리(1100)를 스티어링 어셈블리(1200)에 고정시키는 메커니즘이며, 이와 관련해서는 도 14에서 후술한다.

도 8은 일 실시예에 따른 스티어링 어셈블리(1200)를 상측에서 바라본 분해사시도이다. 도 9는 일 실시예에 따른, 스티어링 어셈블리(1200)를 하측에서 바라본 분해사시도이다. 도 10은 병진 연동 샤프트(1221) 및 이에 결합되는 도킹 샤프트(1222)를 도시한 것이다.

도 8 및 도 9를 참조하면, 스티어링 어셈블리(1200)는 드럼 어셈블리(1100)를 수용하도록 구성된 하우징(1210)을 포함할 수 있다. 하우징(1210)은 상부하우징(1211), 하부하우징(1215), 제1 측면하우징(1212), 제2 측면하우징(1213), 및 제3 측면하우징(1214)을 포함할 수 있다. 제2 측면하우징(1213)과 제3 측면하우징(1214)은 각각 제1 축(A1) 방향으로 연장하는 스티어링 구동 샤프트(1213a)와 지지 샤프트(1214a)를 포함할 수 있다. 하우징(1210)에서 제1 축(A1)방향으로 양측에 각각 배치된 스티어링 구동 샤프트(1213a)와 지지 샤프트(1214a)는 고정된 프레임(예: 도 16의 제1 지지 프레임(1312), 제2 지지 프레임(1313))에 회전가능하게 결합되어, 스티어링 어셈블리(1200)의 회전을 가이드 또는 지지할 수 있다.

스티어링 어셈블리(1200)는 드럼 어셈블리(1100)의 로킹부재(1124)와 맞물려 드럼 어셈블리(1100)가 스티어링 어셈블리(1200)에 고정될 수 있게 해주는 포스트(1230)를 포함할 수 있다. 포스트(1230)의 일부는 하우징(1210) 내부에 위치되고, 일부(1231)는 상부하우징(1211)에 형성된 홀(1211b)을 통해 상부하우징(1211) 바깥으로 돌출될 수 있다.

도 8 내지 도 10을 참조하면, 스티어링 어셈블리(1200)는 병진 연동 샤프트(1221) 및 도킹 샤프트(1222)를 포함할 수 있다. 도킹 샤프트(1222)는 드럼 어셈블리(1100)의 회전부(1110)와 맞물리도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 3을 을 함께 참조하면, 도킹 샤프트(1222)의 상부에 형성된 제1 돌출부(1222a)가 회전부(1110)의 연결부(1117)와 맞물릴 수 있다. 도킹 샤프트(1222)가 회전부(1110)에 맞물린 상태에서 병진 연동 샤프트(1221)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전하면 병진 연동 샤프트(1221)의 토크가 도킹 샤프트(1222)를 통해 연결부(1117)로 전달되고, 회전부(1110)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전한다.

도킹 샤프트(1222)는 병진 연동 샤프트(1221)에 후퇴가능하게 결합될 수 있다. 병진 연동 샤프트(1221)는 내부에 제2 축(A2)을 따라 연장하는 중공(1221a)을 포함할 수 있다. 중공(1221a)에 도킹 샤프트(1222)의 일부가 수용될 수 있다.

일 실시예에 있어서 도킹 샤프트(1222)는 병진 연동 샤프트(1221)에 대해 제2 축(A2) 방향으로 후퇴 또는 전진하도록 구성될 수 있다. 병진 연동 샤프트(1221)의 내부에는 제2 축(A2)과 나란하게 연장하는 그루브(1221b)가 형성될 수 있다. 도킹 샤프트(1222)의 외주에 형성된 제2 돌출부(1222b)가 그루브(1221b)에 삽입될 수 있다. 제2 돌출부(1222b)가 그루브(1221b)에 삽입되어, 도킹 샤프트(1222)는 병진 연동 샤프트(1221)에 대해 그루브(1221b)가 연장하는 방향(즉, 제2 축(A2) 방향)으로의 이동을 안내받을 수 있다. 제2 돌출부(1222b)가 그루브(1221b)에 삽입되어, 도킹 샤프트(1222)는 병진 연동 샤프트(1221)에 대해 회전하지 않으며, 병진 연동 샤프트(1221)로 전달된 회전력이 드럼 어셈블리(1100)의 회전부(1110)로 전달될 수 있다.

도킹 샤프트(1222)는 병진 연동 샤프트(1221)에 탄성적으로 후퇴할 수 있다. 도킹 샤프트(1222)가 후퇴했을 때 도킹 샤프트(1222)를 밀어내는 탄성력을 제공하도록 구성된 탄성부재(1223)가 구비될 수 있다. 상기 탄성 부재는 탄성력을 발휘하는 알려진 다양한 방식 중 하나를 이용할 수 있다. 예를 들어, 상기 탄성 부재는 압축 스프링, 인장 스프링, 토크 스프링, 에어 스프링 등 다양한 방식의 부재를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 도킹 샤프트(1222)와 병진 연동 샤프트(1221) 사이에 탄성부재(1223)가 개재될 수 있다. 예를 들어, 코일스프링이 병진 연동 샤프트(1221)의 중공(1221a)에 삽입되고, 코일스프링에 도킹 샤프트(1222)가 안착될 수 있다. 도킹 샤프트(1222)가 중공(1221a) 내부로 후퇴했을 때 코일 스프링은 탄성 압축될 수 있다.

도 11a는 스티어링 어셈블리(1200)의 일부를 드래핑하는 것을 도시한 것이다. 도 11b 내지 도 11e는 가이드 파이프에 체결부재가 결합되는 과정을 도시한 것이다.

도 11a를 참조하면, 스티어링 어셈블리(1200)의 상부에 드랩(1260)(drap)이 씌워질 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스티어링 어셈블리(1200)의 상부에 드랩(1260)이 씌워짐으로써 혈관 중재 시술 장치(1000)가 수월하게 재사용할 수 있다. 드랩(1260)에 의해, 시술도구(1400)에 묻은 물질들에 의해 스티어링 어셈블리(1200)가 오염되는 것을 방지할 수 있고, 이미 오염된 드럼 어셈블리(1100)는 시술도구(1400)로부터 용이하게 분리할 수 있다. 즉, 사용자는 드랩(1260)과 드럼 어셈블리(1100)만 교체함으로써 혈관 중재 시술 장치(1000)를 용이하게 재사용할 수 있다.

도 11b 내지 도 11e를 참조하면, 가이드 파이프(1240)는 드랩(1260)이 씌워진 스티어링 어셈블리(1200)에 끼워지고, 지지 샤프트(1214a)의 바깥으로 일부 돌출될 수 있다. 가이드 파이프(1240)에 체결부재가 끼워질 수 있다. 체결부재(1250)는 내부에 중공(1250a)을 포함하고 중공에 가이드 파이프(1240)가 일부 수용된다. 시술도구(1400)는 가이드 파이프(1240) 및 체결부재(1250)에 형성된 홀(1250b)을 통해 출입할 수 있다. 도 2를 참고하면, 스티어링 어셈블리(1200)에 형성된 제1 출입구(1200a)는 체결부재(1250)에 형성된 홀(1250b)에 의해 제공될 수 있다.

일 실시예에 있어서 가이드 파이프(1240)는 외주면에 체결 그루브(1240a, 1240b)를 포함할 수 있다. 체결부재(1250)는 체결 그루브(1240a, 1240b)에 수용되는 돌출부(1250c)를 포함할 수 있다. 돌출부(1250c)는 체결부재(1250)의 내주면에서 안쪽으로 돌출된 형태로 제공될 수 있다. 체결 그루브(1240a, 1240b)는 제1 축(A1)과 나란하게 연장하는 제1 부분(1240a)을 포함할 수 있다. 체결 그루브(1240a, 1240b)는 가이드 파이프(1240)의 둘레 방향으로 연장하는 제2 부분(1240b)을 포함할 수 있다.

도 11c 내지 도 11e를 참조하면, 일 사용예에 있어서, 사용자가 체결부재(1250)를 가이드 파이프(1240)에 결합시킬 때, 먼저 체결부재(1250)를 돌출부(1250c)가 제1 부분(1240a)에 들어갈 수 있게 정렬한 후 체결부재(1250)를 제1 축(A1)과 나란한 방향으로 민다. 그 다음, 사용자는 돌출부(1250c)를 제1 축(A1)을 중심으로 회전시켜 돌출부(1250c)가 제2 부분(1240b)을 따라 움직이도록 함으로써 체결부재(1250)를 가이드 파이프(1240)에 최종적으로 결합시킨다.

샤프트(1214a)의 단부에는 제1 경사면(1214b)이 형성될 수 있다. 체결부재(1250)의 단부에 제1 경사면(1214b)과 같은 경사를 가지는 제2 경사면(1250d)이 형성될 수 있다. 체결부재(1250)가 1차적으로 가이드 파이프(1240)에 제1 부분(1240a)을 따라 끼워졌을 때, 제1 경사면(1214b)과 제2 경사면(1250d)은 서로 이격될 수 있다. 체결부재(1250)가 2차적으로 가이드 파이프(1240)에 제2 부분(1240b)을 따라 회전함으로써 제1 경사면(1214b)과 제2 경사면(1250d)은 서로 가까워질 수 있다. 이에 따라 가이드 파이프(1240)와 체결부재(1250)가 상호결합될 수 있다.

지지 샤프트(1214a)는 제1 경사면(1214b)과 구별되되 동일한 경사를 가지는 제3 경사면(1214c)을 더 포함할 수 있다. 체결부재(1250)는 제3 경사면(1214c)과 같은 기울기를 가지는 제4 경사면(1250e)을 더 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 제3 경사면(1214c)과 제4 경사면(1250e)의 상호작용은 제1 경사면(1214b)과 제2 경사면(1250d) 사이의 상호작용과 동일하다.

도 11c 내지 도 11e를 참조하면, 드랩(1260)은 지지 샤프트(1214a)와 가이드 파이프(1240) 사이에도 배치될 수 있다. 이에 따라 스티어링 어셈블리(1200)에서 드랩(1260)만 제거함으로써 오염물질이 효과적으로 제거될 수 있다.

도 12는 일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리(1100)가 장착된 스티어링 어셈블리(1200)의 상면도이다. 도 13은 스티어링 어셈블리(1200)와 드럼 어셈블리(1100)의 분해도를 단면으로 도시한 것이다. 도 14는 드럼 어셈블리(1100)에 도킹 샤프트(1222)가 맞물리는 동작을 도시한 것이다. 도 15는 스티어링 어셈블리(1200)에 드럼 어셈블리(1100)가 고정되는 과정을 도시한 것이다.

도 13 및 도 14는 도 12의 드럼 어셈블리(1100) 및 스티어링 어셈블리(1200)를 III-III' 를 따라 절단한 단면이다. 도 15는 도 12의 드럼 어셈블리(1100) 및 스티어링 어셈블리(1200)를 IV-IV' 를 따라 절단한 단면이다.

도 12 및 도 13을 참조하면, 드럼 어셈블리(1100)는 스티어링 어셈블리(1200)에 안착될 때 포스트(1230)를 일부 수용하도록 구성된 포스트수용부(1120c)를 포함할 수 있다. 도 15를 참조하면, 포스트수용부(1120c)는 제1 파트(1121), 제3 파트(1123), 및 로킹부재(1124)에 형성된 리세스(1121f)와 홀(1123a, 1124d)에 의해 정의될 수 있다.

도 13을 참고하면, 스티어링 어셈블리(1200)는 제1 축(A1)에 정렬된 제1 출입구(1200a)를 포함할 수 있다. 드럼 어셈블리(1100)는 제1 축(A1)에 정렬된 제2 출입구(1120a)를 포함할 수 있다. 시술도구(1400)는 제1 출입구(1200a)와 제2 출입구(1120a)를 통해 혈관 중재 시술 장치(1000) 외부로 인출되거나 내부로 삽입될 수 있다.

드럼 어셈블리(1100)는, 제1 축(A1)에 정렬된 제2 출입구(1120a)를 포함할 수 있다. 드럼 어셈블리(1100)는, 제2 출입구(1120a)를 통해 시술도구(1400)가 드럼 어셈블리(1100) 내부로 삽입되거나 드럼 어셈블리(1100)로부터 인출되도록 구성될 수 있다.

도 14를 참조하면, 연결부(1117)는 도킹 샤프트(1222)와 맞물리도록 구성될 수 있다. 연결부(1117)는 도킹 샤프트(1222)의 제1 돌출부(1222a)가 수용될 수 있는 수용부(1117a)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도킹 샤프트(1222)의 제1 돌출부(1222a)는 일자형태로 제공되고, 연결부(1117)의 수용부(1117a)도 일자형태로 제공될 수 있다.

드럼 어셈블리(1100)가 스티어링 어셈블리(1200)에 조립될 때 도킹 샤프트(1222)와 연결부(1117)에 바로 맞물리지 않을 수 있다. 이 경우 도 14의 위의 그림과 같이 도킹 샤프트(1222)가 연결부(1117)에 의해 눌려 병진 연동 샤프트(1221) 내측으로 후퇴한다. 연결부(1117)는 고정되어 있고, 도킹 샤프트(1222)는 탄성부재(1223)에 의해 상측으로 밀리는 힘을 받게 된다. 이 상태에서, 혈관 중재 시술 장치(1000)가 동작하여 병진 연동 샤프트(1221)가 회전하면, 어느 일 시점에 도킹 샤프트(1222)가 상측으로 밀려 도킹 샤프트(1222)와 연결부(1117)는 서로 맞물릴 수 있다(도 14의 아래의 그림 참조). 연결부(1117)와 도킹 샤프트(1222)가 맞물린 후에는 병진 연동 샤프트(1221)의 제2 축(A2)을 중심으로 하는 회전에 따라 회전부(1110)는 스티어링 어셈블리(1200)(또는 가이드부(1120))에 대해 제2 축(A2)을 중심으로 회전할 수 있다.

도 13 및 도 15를 참조하면, 포스트(1230)는 상부 하우징(1210)의 상부로 돌출된 돌출부(1231)를 포함할 수 있다. 돌출부(1231)는 로킹부재(1124)의 일부와 선택적으로 맞물리는 로킹리세스(1231a)를 포함할 수 있다.

본 실시예에서, 드럼 어셈블리(1100)가 스티어링 어셈블리(1200)에 고정되지 않은 상태(도 15의 위의 그림 참조)에서 제1 파트(1121)의 리세스(1121f), 제3 파트(1123)의 홀(1123a), 및 로킹부재(1124)의 홀(1124d)은 모두 상호 정렬된다. 이 상태에서, 포스트(1230)의 돌출부(1231)에 형성된 로킹리세스(1231a)에 로킹부재(1124)가 위치되지 않는다. 이 상태에서, 드럼 어셈블리(1100)가 스티어링 어셈블리(1200)로부터 자유롭게 분리될 수 있다. 도 6 및 도 15의 아래의 그림을 참조하면, 로킹부재(1124)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전함으로써, 로킹부재(1124)의 일부는 포스트(1230)의 돌출부(1231)에 형성된 로킹리세스(1231a)에 위치된다. 로킹부재(1124)의 일부가 로킹리세스(1231a)에 삽입됨으로써 드럼 어셈블리(1100)가 스티어링 어셈블리(1200)에 고정될 수 있다.

도 16은 일 실시예에 있어서 베이스(1300)의 분해사시도이다. 도 17은 일 실시예에 있어서 혈관 중재 시술 장치(1000)의 구동부를 도시한 것이다. 도 18은 혈관 중재 시술 장치(1000) 구동부의 단면도를 도시한 것이다.

베이스(1300)는 고정프레임(1310)을 포함할 수 있다. 고정프레임(1310)은 하부플레이트(1311), 지지 프레임들(1312, 1313, 1314), 및 상부커버(1315)를 포함할 수 있다. 도 16 내지 도 18을 참조하면, 제1 지지 프레임(1312)과 제2 지지 프레임(1313)은 스티어링 어셈블리(1200)의 스티어링 구동 샤프트(1213a)와 지지 샤프트(1214a)를 지지하도록 구성될 수 있다.

고정프레임(1310)에 스티어링 어셈블리(1200) 또는 회전부(1110)를 회전시키는 일부 구동요소들이 장착될 수 있다. 예를 들어, 제2 지지 프레임(1313)과 제3 지지 프레임(1314) 사이에 설치된 플레이트(1316)에 병진 액추에이터(1331)와 스티어링 액추에이터(1321)가 설치될 수 있다. 다른 예를 들어, 병진 구동 샤프트(1334)는 제3 지지 프레임(1314)에 의해 일부 지지될 수 있다.

혈관 중재 시술 장치(1000)는 스티어링 어셈블리(1200)를 제1 축(A1)을 중심으로 회전시키도록 구성된 스티어링 구동부를 포함할 수 있다. 스티어링 구동부는, 스티어링 어셈블리(1200)의 일측에서 제1 축(A1)을 따라 연장하여 고정프레임(1310)에 회전가능하게 결합되는 스티어링 구동 샤프트(1213a) 및 스티어링 구동 샤프트(1213a)와 기구적으로 연결된 스티어링 액추에이터(1321)를 포함할 수 있다.

혈관 중재 시술 장치(1000)는 회전부(1110)를 상기 스티어링 어셈블리(1200)에 대해 제2 축(A2)을 중심으로 회전시키도록 구성된 병진 구동부를 포함할 수 있다.

병진 구동부는, 제1 축(A1)을 따라 연장하는 병진 구동 샤프트(1334)를 포함할 수 있다. 병진 구동부는, 제2 축(A2)을 따라 연장하고 병진 구동 샤프트(1334)와 기구적으로 연동하는 병진 연동 샤프트(1221)를 포함할 수 있다. 병진 구동부는, 병진 구동 샤프트(1334)와 기구적으로 연결된 병진 액추에이터(1331)를 포함할 수 있다.

스티어링 구동 샤프트(1213a)와 병진 구동 샤프트(1334)는 모두 제1 축(A1)을 따라 연장할 수 있다. 스티어링 구동 샤프트(1213a)와 병진 구동 샤프트(1334)는 이중축 구조를 형성할 수 있다. 예를 들어, 스티어링 구동 샤프트(1213a)는 내부에 병진 구동 샤프트(1334)가 통과할 수 있는 중공을 포함할 수 있다. 병진 구동 샤프트(1334)는 스티어링 어셈블리(1200)의 회전과는 독립적으로 회전할 수 있다. 병진 구동 샤프트(1334)는 동력을 전달하여 회전부(1110)를 제2 축(A2)을 중심으로 회전시킬 수 있다.

병진 구동 샤프트(1334)의 일측은 제3 지지 프레임(1314)에 의해 지지될 수 있다. 병진 구동 샤프트(1334)의 타측은 스티어링 구동 샤프트(1213a)에 지지될 수 있다.

병진 구동부는 제2 축(A2)을 따라 연장하는 병진 연동 샤프트(1221)를 포함할 수 있다. 병진 구동부는 병진 연동 샤프트(1221)와 기구적으로 연결된 병진 액추에이터(1331)를 포함할 수 있다. 병진 구동부는 병진 연동 샤프트(1221)에 제2 축(A2)을 따라 후퇴할 수 있게 결합된 도킹 샤프트(1222)를 포함할 수 있다.

병진 구동부는 병진 액추에이터(1331)를 포함할 수 있다. 병진 구동부는, 병진 액추에이터(1331)에 결합된 제1 베벨기어(1332)를 포함할 수 있다. 병진 구동 샤프트(1334)의 일단에 제1 베벨기어(1332)와 맞물리는 제2 베벨기어(1333)가 결합될 수 있다. 병진 구동 샤프트(1334)의 타단에 제1 평기어(1228)가 결합될 수 있다. 병진 구동부는, 제1 평기어(1228)와 맞물리는 제2 평기어(1227)가 일단에 결합된 중간 샤프트(1226)를 포함할 수 있다. 중간 샤프트(1226)의 타단에 제3 베벨기어(1225)가 결합될 수 있다. 병진 연동 샤프트(1221)는 제3 베벨기어(1225)와 맞물리는 제4 베벨기어(1224)가 결합될 수 있다. 병진 구동부는, 병진 연동 샤프트(1221)에 후퇴가능하게 결합된 도킹 샤프트(1222)를 포함할 수 있다.

스티어링 구동부는 스티어링 액추에이터(1321)를 포함할 수 있다. 스티어링 구동부는 스티어링 액추에이터(1321)에 결합된 제5 베벨기어(1322)를 포함할 수 있다. 스티어링 구동 샤프트(1213a)에, 제5 베벨기어(1322)와 맞물리는 제6 베벨기어(1323)가 결합될 수 있다.

도 8, 도 9, 및 도 16 내지 도 18을 참조하면, 일 실시예에 있어서 스티어링 구동부 또는 병진 구동부를 구성하는 샤프트(예: 스티어링 구동 샤프트(1213a), 병진 구동 샤프트(1334), 병진 연동 샤프트(1221), 중간 샤프트(1226))에는 회전마찰을 줄이기 위해 베어링들(예: B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, B9)이 장착될 수 있다.

이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시된 예에 의해 본 개시의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 개시의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

1000: 혈관 중재 시술 장치
1100: 드럼 어셈블리
1110: 회전부
1120: 가이드부
1200: 스티어링 어셈블리
1300: 베이스
1310: 고정프레임
1400: 시술도구

Claims

고정프레임;
상기 고정프레임에 제1 축을 중심으로 회전가능하게 결합되고, 상기 제1 축에 정렬된 제1 출입구를 포함하는 스티어링 어셈블리; 및
상기 스티어링 어셈블리에 상기 제1 축을 가로지르는 방향으로 연장된 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고, 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부를 포함하고, 상기 회전부가 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 제1 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 인출 또는 내부로 삽입되도록 안내되게 구성되는 드럼 어셈블리;를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제1항에서,
상기 드럼 어셈블리는, 상기 제1 축에 정렬된 제2 출입구를 포함하고, 상기 제2 출입구를 통해 상기 시술도구가 상기 드럼 어셈블리 내부로 삽입되거나 상기 드럼 어셈블리로부터 인출되도록 구성되는,
혈관 중재 시술 장치.
제1항에서,
상기 드럼 어셈블리는 상기 스티어링 어셈블리에 결합되는 가이드부를 포함하고,
상기 회전부는 상기 가이드부에 회전가능하게 결합되는,
혈관 중재 시술 장치.
제3항에서,
상기 회전부는, 상기 둘레 방향으로 연장하고 상기 시술도구의 적어도 일부가 권취되어 수용되도록 구성된 수용부를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제4항에서,
상기 가이드부는 상기 제1 축에 정렬된 제2 출입구, 및 상기 시술도구가 상기 제2 출입구와 상기 수용부 사이에서 안내되도록 구성된 통로를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제5항에서,
상기 가이드부는, 상기 수용부에 삽입되고 상기 통로의 적어도 일부를 정의하는 리브를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제6항에서,
상기 통로의 일부는 상기 리브에 형성된 경사면에 의해 정의되는,
혈관 중재 시술 장치.
제6항에서,
상기 통로 중 상기 리브에 의해 형성된 부분은, 상기 제2 축에 나란한 방향과 상기 둘레 방향 사이의 방향으로 연장하는,
혈관 중재 시술 장치.
제1항에서,
상기 스티어링 어셈블리를 상기 고정프레임에 대해 상기 제1 축을 중심으로 회전시키도록 구성된 스티어링 구동부;를 더 포함하고,
상기 스티어링 구동부는:
상기 스티어링 어셈블리의 일측에서 상기 제1 축을 따라 연장하여 상기 고정프레임에 회전가능하게 결합되는 스티어링 구동 샤프트; 및
상기 스티어링 구동 샤프트와 기구적으로 연결된 스티어링 액추에이터;를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제9항에서,
상기 회전부를 상기 스티어링 어셈블리에 대해 상기 제2 축을 중심으로 회전시키도록 구성된 병진 구동부;를 더 포함하고,
상기 병진 구동부는:
상기 제1 축을 따라 연장하고 상기 스티어링 구동 샤프트 내부를 관통하는 병진 구동 샤프트;
상기 제2 축을 따라 연장하고, 상기 병진 구동 샤프트와 기구적으로 연동하는 병진 연동 샤프트; 및
상기 병진 구동 샤프트와 기구적으로 연결된 병진 액추에이터;를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제1항에서,
상기 회전부를 상기 스티어링 어셈블리에 대해 상기 제2 축을 중심으로 회전시키도록 구성된 병진 구동부;를 더 포함하고,
상기 병진 구동부는,
상기 제2 축을 따라 연장하는 병진 연동 샤프트;
상기 병진 연동 샤프트와 기구적으로 연결된 병진 액추에이터; 및
상기 병진 연동 샤프트에 상기 제2 축을 따라 후퇴할 수 있게 결합된 도킹 샤프트를 포함하고,
상기 회전부는 상기 도킹 샤프트와 선택적으로 맞물리도록 구성된 도킹홈을 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제11항에서,
상기 병진 연동 샤프트는 내부에 상기 도킹 샤프트를 수용하는 중공을 포함하고,
상기 병진 구동부는, 상기 병진 연동 샤프트와 상기 도킹 샤프트 사이에 개재되는 탄성부재를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제1항에서,
상기 드럼 어셈블리는 상기 스티어링 어셈블리에 탈착 가능하게 결합되는,
혈관 중재 시술 장치.
제 13항에 있어서,
상기 스티어링 어셈블리는 포스트를 포함하고,
상기 드럼 어셈블리는 상기 포스트에 선택적으로 맞물리도록 구성된 로킹부재를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제14항에서,
상기 포스트는 상기 로킹부재의 회전에 따라 상기 로킹부재에 선택적으로 맞물리도록 구성되는,
혈관 중재 시술 장치.
제15항에서,
상기 로킹부재는 상기 포스트에 선택적으로 맞물리는 디스크 및 상기 디스크에서 반경방향으로 연장하는 아암, 및 상기 아암에서 상기 로킹부재의 회전축과 나란한 방향으로 연장하는 레버를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치.
제1 축에 정렬된 출입구가 형성된 가이드부; 및
상기 제1 축을 가로지르는 방향으로 연장된 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 상기 가이드부에 결합되고, 혈관 내에 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부를 포함하고,
상기 가이드부는 상기 회전부가 상기 가이드부에 대해 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 전진 또는 내부로 후퇴하도록 안내되도록 구성되는,
혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리.
제17항에서,
상기 회전부는 상기 둘레 방향으로 연장하고, 상기 시술도구의 적어도 일부가 권취되어 수용되도록 구성되는 수용부를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리.
제18항에서,
상기 가이드부는 상기 시술도구가 상기 출입구와 상기 수용부 사이에서 안내되도록 구성된 통로를 포함하고, 상기 수용부에 삽입되고 상기 통로의 적어도 일부를 정의하는 리브를 포함하는,
혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리.
제19항에서,
상기 통로의 일부는 상기 리브에 경사지게 형성된 경사면에 의해 정의되는,
혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리.