CN116250929A - 驱动组件及驱动装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种驱动组件及驱动装置，驱动组件包括至少一对主动轮和从动轮及导向件。主动轮和从动轮包括能够绕各自的旋转轴转动的主动轮和从动轮，从动轮用于与主动轮配合，以驱动夹持于主动轮与从动轮之间的细长医疗器械进退；导向件沿着细长医疗器械的进退方向，在至少一对主动轮和从动轮的前后两侧中，导向件设置于至少一对主动轮和从动轮的至少一侧，导向件用于使细长医疗器械穿过且减弱细长医疗器械沿旋转轴的方向运动。本申请提供的驱动组件及驱动装置，能够提高对细长医疗器械限位的稳定性、提高细长医疗器械的前进或后退的精度以及提高介入手术的安全性。

Description

驱动组件及驱动装置

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种驱动组件及驱动装置。

背景技术

介入手术机器人可替代医生在手术床旁进行血管内介入手术，避免操作医生长时间在射线环境下和穿着沉重的铅衣进行手术，同时手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。

手术机器人中，需要通过驱动装置对细长医疗器械或导管等细长医疗器械进行前进、后退或旋转等操作。但是，目前的驱动装置在驱动细长医疗器械或导管等细长医疗器械进行前进或后退的操作过程中，容易出现沿垂直于前进或后退的方向滑动，进而影响导管或细长医疗器械等细长医疗器械前进或后退的精度，导致介入手术的安全性降低。

针对上述现有技术的缺陷，如何设计一种在能够防止细长医疗器械或导管等细长医疗器械在前进或后退的操作过程中出现沿垂直于前进或后退的方向滑动的驱动组件及驱动装置，以提高导管或细长医疗器械等细长医疗器械前进或后退的精度，进而提高手术操作的安全性，成为了亟需解决的技术问题。

发明内容

对于现有技术存在的不足，本申请提供了一种能够提高对细长医疗器械限位的稳定性、提高细长医疗器械的前进或后退的精度以及提高介入手术的安全性的驱动组件及驱动装置。

一方面，本申请提供了一种驱动组件，用于夹持并输送细长医疗器械，包括：

驱动轮组件，包括能够绕各自的旋转轴转动的主动轮和从动轮，所述从动轮用于与所述主动轮配合，以驱动夹持于所述主动轮与所述从动轮之间的所述细长医疗器械进退；以及

导向件，沿着所述细长医疗器械的进退方向，在所述驱动轮组件的前后两侧中，所述导向件设置于所述驱动轮组件的至少一侧，且所述导向件的位置相对所述驱动轮组件固定从而不随所述驱动轮组件运动，所述导向件用于使所述细长医疗器械穿过且限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向运动。

在一种可能的实施方式中，所述驱动组件还包括壳体；所述主动轮转动地设置于所述壳体内，所述从动轮转动地设置于所述壳体内，所述从动轮能够与所述主动轮夹设并输送所述细长医疗器械；所述导向件固定设置于所述壳体内，所述导向件用于限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

在一种可能的实施方式中，所述导向件包括第一限位臂、第二限位臂和第一穿设部，所述第一限位臂和所述第二限位臂间隔设置且均连接所述第一穿设部，所述第一限位臂、第一穿设部和所述第二限位臂围设形成周向开环的避让槽，所述第一穿设部开设有连通所述避让槽的第一导向孔，所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向开环的避让槽从而夹持所述细长医疗器械，以使所述第一限位臂和所述第二限位臂限制所述主动轮和所述从动轮沿所述旋转轴的方向蹿动。

在一种可能的实施方式中，所述导向件还包括第二穿设部，所述第二穿设部连接所述第一限位臂和所述第二限位臂且与所述第一穿设部相对设置，所述第一穿设部、第一限位臂、第二穿设部和第二限位臂合围成周向闭环的避让槽，所述第二穿设部开设有连通所述周向闭环的避让槽的第二导向孔，所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向闭环的避让槽。

在一种可能的实施方式中，所述驱动轮组件至少有两对，所述导向件的至少部分设置于相邻的两对所述驱动轮组件之间，或所述导向件套设于相邻的两对所述驱动轮组件外。

在一种可能的实施方式中，所述导向件包括第一穿设部、第一限位臂和第二限位臂；所述第一穿设部的至少部分设置于相邻的两对所述驱动轮组件之间；所述第一限位臂和所述第二限位臂沿所述细长医疗器械的移动方向分别连接所述第一穿设部的相对两侧；所述第一限位臂具有周向开环的第一避让槽，一组所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向开环的第一避让槽；所述第二限位臂具有周向开环的第二避让槽，另一组所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向开环的第二避让槽；所述第一穿设部开设有第一导向孔，所述第一导向孔连通所述周向开环的第一避让槽和所述周向开环的第二避让槽。

在一种可能的实施方式中，所述第一限位臂包括第一上限位臂和第一下限位臂；所述第一上限位臂和所述第一下限位臂设于所述第一穿设部的一侧，所述第一上限位臂、所述第一穿设部和所述第一下限位臂围设形成所述周向开环的第一避让槽。

在一种可能的实施方式中，所述第二限位臂包括第二上限位臂和第二下限位臂；所述第二上限位臂和所述第二下限位臂设于所述第一穿设部的另一侧，所述第二上限位臂、所述第一穿设部和所述第二下限位臂围设形成所述周向开环的第二避让槽。

在一种可能的实施方式中，所述导向件还包括第二穿设部，所述第二穿设部连接所述第一限位臂且与所述第一穿设部相对设置；所述第一穿设部、所述第一限位臂和所述第二穿设部围设形成周向闭环的第一避让槽；所述第二穿设部开设有连通所述周向闭环的第一避让槽的第二导向孔；一组所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向闭环的第一避让槽。

在一种可能的实施方式中，所述导向件还包括第三穿设部，所述第三穿设部连接所述第二限位臂且与所述第一穿设部相对设置；所述第一穿设部、所述第二限位臂和所述第三穿设部围设形成周向闭环的第二避让槽；所述第三穿设部开设有连通所述周向闭环的第二避让槽的第三导向孔；另一组所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向闭环的第二避让槽。

在一种可能的实施方式中，所述驱动组件还包括壳体；所述主动轮转动地设置于所述壳体内；所述从动轮转动地设置于所述壳体内，所述从动轮能够与所述主动轮夹设并输送所述细长医疗器械；所述导向件为所述壳体的一部分，所述导向件用于限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

在一种可能的实施方式中，所述壳体包括可拆卸连接的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向相对设置；所述主动轮转动地安装于所述第一壳体，所述从动轮转动地安装于所述第二壳体；所述导向件夹持于所述第一壳体与所述第二壳体之间。

在一种可能的实施方式中，所述壳体还包括连接轴和固定件；所述第一壳体和所述第二壳体通过所述连接轴转动连接以实现所述壳体的打开或盖合，所述固定件连接所述第一壳体和所述第二壳体，以使所述第一壳体和所述第二壳体盖合时锁定所述第一壳体和所述第二壳体。

在一种可能的实施方式中，所述导向件包括导向主体和连接所述导向主体的定位部，所述壳体具有用于与所述定位部配合的限位槽，当所述第一壳体和所述第二壳体盖合时，所述导向主体被限制于所述壳体内，所述定位部伸入所述限位槽。

在一种可能的实施方式中，所述导向主体与所述定位部的连接处设有台阶，所述台阶用于支撑所述壳体。

在一种可能的实施方式中，所述台阶包括第一台阶和第二台阶；所述第一台阶设于所述导向主体靠近所述第一壳体的一侧，所述第一台阶用于支撑所述第一壳体；所述第二台阶设于所述导向主体靠近所述第二壳体的一侧，所述第二台阶用于支撑所述第二壳体。

在一种可能的实施方式中，所述导向件与所述壳体一体设置。

在一种可能的实施方式中，所述导向件包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第一导向单元和第二导向单元；所述壳体包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的左壳体和右壳体，所述第一导向单元与所述左壳体一体设置，所述第二导向单元和所述右壳体一体设置；所述左壳体和所述右壳体盖合带动所述第一导向单元和所述第二导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

在一种可能的实施方式中，所述导向件包括沿所述旋转轴的方向盖合的第一导向单元和第二导向单元；所述壳体包括沿所述旋转轴的方向盖合的上壳体和下壳体，所述第一导向单元与所述上壳体一体设置，所述第二导向单元和所述下壳体一体设置；所述上壳体和所述下壳体盖合带动所述第一导向单元和所述第二导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

在一种可能的实施方式中，所述第一导向单元包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第一左导向单元和第一右导向单元；所述上壳体包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第一左壳体和第一右壳体，所述第一左导向单元与所述第一左壳体一体设置，所述第一右导向单元和所述第一右壳体一体设置；所述第一左壳体、所述第一右壳体和所述下壳体盖合带动所述第一左导向单元、所述第一右导向单元和所述第二导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

在一种可能的实施方式中，所述第二导向单元包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第二左导向单元和第二右导向单元；所述下壳体包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第二左壳体和第二右壳体，所述第二左导向单元与所述第二左壳体一体设置，所述第二右导向单元和所述第二右壳体一体设置；所述第一左壳体、所述第一右壳体、所述第二左壳体和所述第二右壳体盖合，带动所述第一左导向单元、所述第一右导向单元、所述第二左导向单元和所述第二右导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

在一种可能的实施方式中，所述导向件上设置有用于穿设所述细长医疗器械的导向孔，所述导向孔的横截面为圆形、椭圆形或多边形。

另一方面，本申请还提供了一种驱动装置，包括：

上述的驱动组件，用于夹持所述细长医疗器械；

驱动构件，用于驱动所述驱动轮组件运动，以带动所述细长医疗器械前进或者后退；以及

传动构件，传动连接于所述驱动构件与所述驱动轮组件之间；所述传动构件包括可拆卸连接的第一传动件和第二传动件；所述第一传动件的输入端与所述驱动构件传动连接，所述第一传动件的输出端与所述第二传动件的输入端可拆卸连接，所述第二传动件的输出端和所述驱动轮组件传动连接。

本申请提供的驱动组件及驱动装置，驱动轮组件包括能够绕各自旋转轴转动的主动轮和从动轮，主动轮与从动轮配合后，能够驱动夹持于主动轮和从动轮之间的细长医疗器械前进或者后退，以使细长医疗器械到达目标部位或者从目标部位撤出。沿细长医疗器械的进退方向，设置一用于供细长医疗器械穿设的导向件，在驱动轮组件的前后两侧中，导向件设置于驱动轮组件的至少一侧，且导向件的位置相对驱动轮组件固定，以使导向件不随驱动轮组件运动。通过细长医疗器械穿设于固定设置的导向件，导向件能够限制细长医疗器械在前进或者后退的过程中沿径向跳动，有利于提高细长医疗器械在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例提供的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种驱动装置的示意图；

图2是本申请第一实施例提供的一种驱动组件的工作原理图一；

图3是本申请第一实施例提供的一种驱动组件的工作原理图二；

图4是图3所示的导向件的剖视图；

图5是本申请第一实施例提供的另一种驱动组件的装配示意图一；

图6是本申请第一实施例提供的另一种驱动组件的装配示意图二；

图7是本申请另一实施例提供的另一种驱动组件的装配示意图三；

图8是是本申请第一实施例提供的一种驱动组件的局部结构示意图；

图9是本申请第一实施例提供的一种导向的结构示意图；

图10是图8所示的驱动组件的局部结构的俯视图；

图11是本申请第一实施例提供的另一种驱动组件的局部示意图；

图12是本申请第一实施例提供的再一种驱动组件的结构示意图；

图13是本申请第一实施例提供的第一种导向件与驱动轮组件的配合示意图；

图14是本申请第一实施例提供的第二种导向件与驱动轮组件的配合示意图；

图15是本申请第一实施例提供的第三种导向件与驱动轮组件的配合示意图；

图16是本申请第一实施例提供的第四种导向件与驱动轮组件的配合示意图；

图17是本申请第一实施例提供的第五种导向件与驱动轮组件的配合示意图；

图18是本申请第一实施例提供的第六种导向件与驱动轮组件的配合示意图；

图19是本申请第二实施例提供的一种驱动组件的装配示意图；

图20是本申请第二实施例提供的一种驱动组件的分解示意图一；

图21是本申请第二实施例提供的一种驱动组件的分解示意图二；

图22是本申请第二实施例提供的一种驱动组件的局部装配示意图；

图23是本申请第二实施例提供的第一种导向件与壳体的示意图；

图24是本申请第二实施例提供的第二种导向件与壳体的示意图；

图25是本申请第二实施例提供的第三种导向件与壳体的示意图；

图26是本申请第二实施例提供的第四种导向件与壳体的示意图。

附图标记说明如下：

驱动装置1000：细长医疗器械000，驱动组件100，驱动构件300，传动构件500；

驱动组件100：驱动轮组件10，导向件30，壳体50；

驱动轮组件10：主动轮11，从动轮13；

导向件30：穿设孔31，定位台32，台阶33，第一限位臂34，第二限位臂35、第一穿设部36，第二穿设部37，第三穿设部38，避让槽301，第一导向单元302，第二导向单元303；

避让槽301：第一避让槽3011，第二避让槽3013；

第一导向单元302：第一左导向单元3021，第一右导向单元3023；

第二导向单元303：第二左导向单元3031，第二右导向单元3033；

穿设孔31：倒角311；

第一限位臂34：第一上限位臂341，第一下限位臂343；

第二限位臂35：第二上限位臂351，第二下限位臂353；

第一穿设部36：第一导向孔361；

第二穿设部37：第二导向孔371；

第三穿设部38：第三导向孔381；

壳体50：第一壳体51，第二壳体52，转轴53，紧固件54，上壳体55，下壳体56，左壳体57，右壳体58；

上壳体55：第一左壳体551，第一右壳体553；

下壳体56：第二左壳体561，第二右壳体563；

第一壳体51：第一板511：定位槽5111；

第二壳体52：第二板521；

传动构件500：第一传动件501，第二传动件503；

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本申请的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本申请可用以实施的特定实施例。本申请的描述中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”、“侧壁”、“内壁”等，仅是参考附加图式的方向，因此，使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本申请，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的描述中，例如“第一”、“第二”、“第三”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。

本申请的描述中，所涉及的“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接连接(联接)和间接连接(联接)。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种驱动装置的示意图。本实施例中，驱动装置1000包括驱动组件100、驱动构件300及传动构件500。驱动组件100用于夹持细长医疗器械000，细长医疗器械000包括但不限于导丝、导管等。

驱动组件100动作能够带动细长医疗器械000前进或者后退，前进指的是驱动组件100动作带动细长医疗器械000朝向靠近目标部位移动，后退指的是驱动组件100动作带动细长医疗器械000从目标部位撤出。驱动构件300用于提供动力源，传动构件500传动连接于驱动构件300和驱动组件100之间，以使驱动构件300能够通过传动构件500带动驱动组件100动作，进而带动细长医疗器械000前进或者后退。

具体地，传动构件500包括可拆卸连接的第一传动件501和第二传动件503，第一传动件501的输入端与驱动构件300的输出端传动连接，第二传动件503的输入端与第一传动件501的输出端传动连接，第二传动件503的输出端与驱动组件100传动连接。驱动构件300的动力源依次经第一传动件501和第二传动件503传递至驱动组件100，以使驱动构件300带动驱动组件100动作。通过可拆卸连接的第一传动件501和第二传动件503的设置，在依次介入手术之后，仅需要更换作为耗材器件的第二传动件503和驱动组件100即可，无需更换驱动构件300和第一传动件501，有利于节省手术消耗的材料，可以降低患者的负担。

更具体地，驱动构件300可以是电动机，电动机的输出轴与第一传动件501的输入端之间通过齿轮配合实现传动连接，第一传动件501的输出端与第二传动件503的输入端之间通过键槽配合实现传动连接，以将驱动构件300的动力源传递至第二传动件503的输出端。

可以理解的，本申请对传动件的数量不做限制，可以根据驱动组件100的需要可以设置一个或者多个传动件。

请参阅图1、图2及图3，图2是本申请第一实施例提供的一种驱动组件的工作原理图一，图3是本申请第一实施例提供的一种驱动组件的工作原理图二。本实施例中，驱动组件100包括驱动轮组件10和导向件30。驱动轮组件10包括至少一对主动轮11和从动轮13，一对主动轮11和从动轮13是指至少包括一个主动轮11和从动轮13和一个从动轮13，主动轮11和从动轮13能够绕各自的旋转轴转动的，从动轮13用于与主动轮11配合，主动轮11与从动轮13能够挤压夹持细长医疗器械000。当驱动组件100通过传动构件500和驱动构件300传动连接，主动轮11与驱动构件300传动连接。当驱动构件300驱动主动轮11绕主动轮11的旋转轴转动，可以驱动夹持于主动轮11与从动轮13之间的细长医疗器械000进退。

沿着细长医疗器械000的进退方向(细长医疗器械000的延伸方向)，在驱动轮组件10的前后两侧(主动轮11与从动轮13的排布方向的两侧)中，导向件30设置于驱动轮组件10的至少一侧，且导向件30的位置相对驱动轮组件10固定，即导向件30不随所述驱动轮组件10运动，导向件30用于使细长医疗器械000穿过，且导向件30能够限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向跳动。

驱动轮组件10包括能够绕各自旋转轴转动的主动轮11和从动轮13，主动轮11与从动轮13配合后，能够带动夹持于主动轮11和从动轮13之间的细长医疗器械000前进或者后退，以使细长医疗器械000到达目标部位或者从目标部位撤出。沿细长医疗器械000的进退方向，设置一用于供细长医疗器械000穿设的导向件30，在驱动轮组件10的前后两侧中，导向件30设置于驱动轮组件10的至少一侧，且导向件30的位置相对驱动轮组件10固定，以使导向件30不随驱动轮组件10运动。通过细长医疗器械000穿设于固定设置的导向件30，导向件30能够限制细长医疗器械000在前进或者后退的过程中沿旋转轴的方向跳动，有利于提高细长医疗器械000在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械000在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

请参阅图3及图4，图4是图3所示的导向件的剖视图。具体地，导向件30上设置有用于供细长医疗器械000活动穿设的穿设孔31，穿设孔31的延伸方向与细长医疗器械000的延伸方向相同，穿设孔31的孔壁用于限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向跳动，以使细长医疗器械000仅能沿穿设孔31的延伸方向移动，有利于提高细长医疗器械000在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械000在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

更具体地，穿设孔31于导向件30上的两个开口处皆设置倒角311结构，以便于组装时将导丝穿入穿设孔31内，有利于提高驱动组件100的组装效率。

请参阅图5、图6及图7，图5是本申请第一实施例提供的另一种驱动组件的装配示意图一，图6是本申请第一实施例提供的另一种驱动组件的装配示意图二，图7是本申请另一实施例提供的另一种驱动组件的装配示意图三。在本申请另一实施例中，驱动组件100还可以包括壳体50，驱动轮组件10转动地收容于壳体50内，导向件30固定设置于壳体50内，细长医疗器械000能够贯穿壳体50的相对两端。壳体50用于将驱动组件100内部的结构与环境隔离，有利于减小环境中的杂质对驱动组件100内部结构的污染。

具体地，壳体50包括第一壳体51、第二壳体52、转轴53及紧固件54。第一壳体51和第二壳体52沿主动轮11和从动轮13的排布方向连接。转轴53用于转动连接第一壳体51的一端和第二壳体52的一端，以使第一壳体51和第二壳体52可以相对转动。紧固件54可拆卸地连接于第一壳体51和第二壳体52上，用于固定第一壳体51的另一端和第二壳体52的另一端。通过第一壳体51和第二壳体52可拆卸连接，以便于将细长医疗器械000穿设安装与驱动组件100内，也便于将细长医疗器械000拆卸维护。

可以理解的，在其他的实施例中，紧固件54可以省略，即壳体50包括第一壳体51、第二壳体52及转轴53。第一壳体51的一端和第二壳体52的一端通过转轴53转动连接，第一壳体51的另一端和第二壳体52的另一端可以弹性卡接，以将第一壳体51和第二壳体52固定扣合，本申请对此不做限制。

可以理解的，在其他的实施例中，转轴53可以换成紧固件54，即壳体50包括第一壳体51、第二壳体52及两个紧固件54。第一壳体51的一端和第二壳体52的一端通过一个紧固件54固定连接，第一壳体51的另一端和第二壳体52的另一端通过另一个紧固件54固定连接，以将第一壳体51和第二壳体52固定扣合，本申请对此不做限制。

主动轮11转动地安装于第一壳体51内，从动轮13转动地安装于第二壳体52内。当第一壳体51和第二壳体52转动扣合后，主动轮11和从动轮13能够配合夹持细长医疗器械000，且导向件30夹持并固定于第一壳体51和第二壳体52之间。

请参阅图8、图9及图10，图8是本申请第一实施例提供的一种驱动组件的局部结构示意图，图9是本申请第一实施例提供的一种导向件的结构示意图，图10是图8所示的驱动组件的局部结构的俯视图。更具体地，第一壳体51包括第一板511，第二壳体52包括第二板521。当第一壳体51和第二壳体52扣合后，第一板511靠近第二板521的一侧上设置有至少一个定位槽5111，导向件30上设置有与所述定位槽5111配合的至少一个定位台32。第一板511和第二板521扣合后，导向件30的定位台32卡设于第一板511的定位槽5111内，以使导向件30夹持并固定于第一壳体51与第二壳体52之间。导向件30的定位台32处形成台阶33，第二板521靠近第一板511的一侧抵持于导向件30的台阶33上。

请参阅图11，图11是本申请第一实施例提供的另一种驱动组件的局部示意图，可以理解的，在其他的实施例中，至少一个定位槽5111设置于第二板521靠近第一板511的位置，当第一壳体51和第二壳体52扣合后，导向件30的定位台32卡设于第二板521的定位槽5111内，此时台阶33用于抵持第二板521本申请对此不作限制。

请参阅图12，图12是本申请第一实施例提供的再一种驱动组件的结构示意图，可以理解的，在其他的实施例中，第一板511上设置有至少一个定位槽5111，第二板521对应第一板511的定位槽5111的位置处也设有定位槽5111，当第一壳体51和第二壳体52扣合后，部分导向件30的定位台32卡设于第一板511的定位槽5111内，另一部分导向件30的定位台32卡设于第二板521的定位槽5111内，此时台阶33包括第一台阶(图未示出)和第二台阶(图未示出)，第一台阶用于抵持第一板511，第二台阶用于抵持第二板521本申请对此不做限制。

请参阅图13，图13是本申请第一实施例提供的第一种导向件与驱动轮组件的配合示意图。在本实施例中，导向件30包括第一限位臂34、第二限位臂35和第一穿设部36，第一限位臂34和第二限位臂35在旋转轴的方向上间隔设置，第一穿设部36连接于第一限位臂34的一端和第二限位臂35的一端，第一限位臂34和第二限位臂35设置于第一穿设部36的同一侧，以使第一限位臂34、第一穿设部36和第二限位臂35围设形成周向开环的避让槽301。驱动轮组件10的至少部分收容于周向开环的避让槽301内，第一穿设部36设置于驱动轮组件10沿细长医疗器械000移动方向的任意一侧上，第一限位臂34和第二限位臂35用于限制驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动，以提高驱动轮组件10转动过程中的稳定性，进而可以提高细长医疗器械000移动的稳定性。

具体地，第一穿设部36上设置有第一导向孔361，第一导向孔361与周向开环的避让槽301连通，细长医疗器械000经驱动轮组件10驱动后能够穿设第一导向孔361。第一导向孔361的孔壁用于限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向跳动，以使细长医疗器械000仅能沿第一导向孔361的延伸方向移动，有利于提高细长医疗器械000在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械000在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

在其他实施例中，导向件30上开设有用于穿设细长医疗器械的导向孔，导向孔的横截面可以为圆形、椭圆形或多边形。其中，多边形可以为三角形、四边形或其他边数大于四的形状。

优选地，沿细长医疗器械000的移动方向，第一穿设孔31设置于驱动轮组件10靠近目标部位的一侧，以使经驱动轮组件10驱动的细长医疗器械000朝向目标部位的移动更加平稳。

请参阅图14，图14是本申请第一实施例提供的第二种导向件与驱动轮组件的配合示意图。本实施例与图13所示的实施例大致相同，其不同之处在于导向件30还包括第二穿设部37，第二穿设部37与第一穿设部36相对设置，第二穿设部37连接第一限位臂34远离第一穿设部36的一端和第二限位臂35远离第一穿设部36的一端之间。第一穿设部36、第一限位臂34、第二穿设部37和第二限位臂35合围成周向闭环的避让槽301，至少驱动轮组件10收容于周向闭环的避让槽301内，第一穿设部36和第二穿设部37设置于驱动轮组件10沿细长医疗器械000移动方向的相对两侧，第一限位臂34和第二限位臂35用于限制驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动，以提高驱动轮组件10转动过程中的稳定性，进而可以提高细长医疗器械000移动的稳定性。

具体地，第二穿设部37开设有连通周向闭环的避让槽301的第二导向孔371，第二导向孔371的中轴线与第一导向孔361的中轴线重合。细长医疗器械000从第二导向孔371穿入，经驱动轮组件10后，从第一导向孔361穿出。通过第一导向孔361的内壁和第二导向孔371的内壁同时限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向跳动，以使细长医疗器械000仅能沿第一导向孔361和第二导向孔371的延伸方向移动，有利于提高细长医疗器械000在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械000在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

请参阅图15，图15是本申请第一实施例提供的第三种导向件与驱动轮组件的配合示意图。本实施例与图13所示的实施例大致相同，其不同之处在于驱动轮组件10包括两对，至少部分导向件30设置于两对驱动轮组件10之间。通过两对驱动轮组件10的设置，可以减少因一组驱动轮组件10打滑而导致细长医疗器械000移动出现卡顿的现象，有利于提高细长医疗器械000移动的稳定性，进而提高术者控制细长医疗器械000移动的精度，以提高介入手术的安全性。

具体地，导向件30包括第一穿设部36、第一限位臂34和第二限位臂35，至少部分第一穿设部36设置于相邻的两对驱动轮组件10之间，第一限位臂34和第二限位臂35沿细长医疗器械000的移动方向分别连接第一穿设部36的相对两侧。第一限位臂34具有周向开环的第一避让槽3011，一组驱动轮组件10的至少部分设置于周向开环的第一避让槽3011内。第二限位臂35具有周向开环的第二避让槽3013，另一组驱动轮组件10的至少部分设置于周向开环的第二避让槽3013内，第一限位臂34和第二限位臂35用于限制两对驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动，以提高驱动轮组件10转动过程中的稳定性，进而可以提高细长医疗器械000移动的稳定性。

具体地，第一穿设部36开设有第一导向孔361，第一导向孔361连通周向开环的第一避让槽3011和周向开环的第二避让槽3013。第一导向孔361的孔壁用于限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向跳动，以使细长医疗器械000仅能沿第一导向孔361的延伸方向移动，有利于提高细长医疗器械000在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械000在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

更具体地，第一限位臂34包括第一上限位臂341和第一下限位臂343，第一上限位臂341和第一下限位臂343设于第一穿设部36的一侧，第一上限位臂341、第一穿设部36和第一下限位臂343围设形成周向开环的第一避让槽3011，第一上限位臂341和第一下限位臂343用于对一组驱动轮组件10限位，以减小驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动。第二限位臂35包括第二上限位臂351和第二下限位臂353，第二上限位臂351和第二下限位臂353设于第一穿设部36的另一侧，第二上限位臂351、第一穿设部36和第二下限位臂353围设形成周向开环的第二避让槽3013，第二上限位臂351和第二下限位臂353用于对另一组驱动轮组件10限位。通过第一上限位臂341和第一下限位臂343对一组驱动轮组件10限位，以及第二上限位臂351和第二下限位臂353对另一组驱动轮组件10限位，可以限制两对驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动，有利于提高驱动轮组件10转动过程中的稳定性，进而可以提高细长医疗器械000移动的稳定性。

请参阅图16，图16是本申请第一实施例提供的第四种导向件与驱动轮组件的配合示意图。本实施例与图15所示的实施例大致相同，其不同之处在于导向件30还包括第二穿设部37，第二穿设部37连接于第一上限位臂341远离第一穿设部36的一端和第一下限位臂343远离第一穿设部36的一端，第二穿设部37与第一穿设部36在细长医疗器械000的移动方向上相对设置。第一穿设部36、第一上限位臂341、第二穿设部37和第一下限位臂343围设形成周向闭环的第一避让槽3011，一组驱动轮组件10的至少部分设置于第一避让槽3011内，第一上限位臂341和第一下限位臂343用于限制一组驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动。第一穿设部36、第二上限位臂351和第二下限位臂353围设形成周向开环的第二避让槽3013，另一组驱动轮组件10的至少部分设置于第二避让槽3013内，第二上限位臂351和第二下限位臂353用于限制另一组驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动。通过第一限位臂34和第二限位臂35对两对驱动轮组件10的限位作用，有利于提高驱动轮组件10转动过程中的稳定性，进而可以提高细长医疗器械000移动的稳定性。

具体地，第二穿设部37开设有第二导向孔371，第二导向孔371的中轴线与第一导向孔361的中轴线重合，第二导向孔371连通周向闭环的第一避让槽3011。细长医疗器械000经周向开环的第二避让槽3013伸入一组驱动轮组件10中，再穿设第一导向孔361伸入另一组驱动轮组件10中，最后穿设第二导向孔371伸出。第一导向孔361的孔壁和第二导向孔371的孔壁用于限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向跳动，以使细长医疗器械000仅能沿第一导向孔361和第二导向孔371的延伸方向移动，有利于提高细长医疗器械000在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械000在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

可以理解的，在其他的实施例中，第二穿设部37可以连接于第二上限位臂351远离第一穿设部36的一端和第二下限位臂353远离第一穿设部36的一端，第二穿设部37与第一穿设部36在细长医疗器械000的移动方向上相对设置，本申请对此不做限制。

具体地，第一穿设部36、第二上限位臂351、第二穿设部37和第二下限位臂353围设形成周向闭环的第二避让槽3013，一组驱动轮组件10的至少部分设置于第二避让槽3013内，第二上限位臂351和第二下限位臂353用于限制一组驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动。第一穿设部36、第一上限位臂341和第一下限位臂343围设形成周向开环的第一避让槽3011，另一组驱动轮组件10的至少部分设置于第一避让槽3011内，第一上限位臂341和第一下限位臂343用于限制另一组驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动。通过第一限位臂34和第二限位臂35对两对驱动轮组件10的限位作用，有利于提高驱动轮组件10转动过程中的稳定性，进而可以提高细长医疗器械000移动的稳定性。

请参阅图17，图17是本申请第一实施例提供的第五种导向件与驱动轮组件的配合示意图。本实施例与图16所示的实施例大致相同，其不同之处在于导向件30还包括第三穿设部38，第三穿设部38连接于第二上限位臂351远离第一穿设部36的一端和第二下限位臂353远离第一穿设部36的一端，第三穿设部38与第一穿设部36在细长医疗器械000的移动方向上相对设置。第一穿设部36、第一上限位臂341、第二穿设部37和第一下限位臂343围设形成周向闭环的第一避让槽3011，一组驱动轮组件10的至少部分设置于第一避让槽3011内，第一上限位臂341和第一下限位臂343用于限制一组驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动。第一穿设部36、第二上限位臂351、第三穿设部38和第二下限位臂353围设形成周向闭环的第二避让槽3013，另一组驱动轮组件10的至少部分设置于第二避让槽3013内，第二上限位臂351和第二下限位臂353用于限制另一组驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动。通过第一限位臂34和第二限位臂35对两对驱动轮组件10的限位作用，有利于提高驱动轮组件10转动过程中的稳定性，进而可以提高细长医疗器械000移动的稳定性。

具体地，第三穿设部38开设有第三导向孔381，第三导向孔381的中轴线与第一导向孔361的中轴线重合，第三导向孔381连通周向闭环的第二避让槽3013。细长医疗器械000从第三导向孔381穿入周向闭环的第二避让槽3013，再伸入一组驱动轮组件10中，然后穿设第一导向孔361并伸入另一组驱动轮组件10中，最后穿设第二导向孔371伸出。第一导向孔361的孔壁、第二导向孔371的孔壁和第三导向孔381的孔壁用于限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向跳动，以使细长医疗器械000仅能沿第一导向孔361、第二导向孔371和第三导向孔381的延伸方向移动，有利于提高细长医疗器械000在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械000在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

请参阅图18，图18是本申请第一实施例提供的第六种导向件与驱动轮组件的配合示意图。本实施例与图17所示的实施例大致相同，其不同之处在于导向件30省略了第一穿设部36，第二穿设部37、第一上限位臂341、第二上限位臂351、第三穿设部38、第二下限位臂353和第一下限位臂343围设形成周向闭环的避让槽301，两对驱动轮组件10的至少部分设置于避让槽301内，第一上限位臂341、第一下限位臂343第二上限位臂351和第二下限位臂353用于限制两对驱动轮组件10沿旋转轴的方向跳动，有利于提高驱动轮组件10转动过程中的稳定性，进而可以提高细长医疗器械000移动的稳定性。

细长医疗器械000从第三导向孔381穿入周向闭环的避让槽301，再伸入一组驱动轮组件10中，然后伸入另一组驱动轮组件10中，最后穿设第二导向孔371伸出。第二导向孔371的孔壁和第三导向孔381的孔壁用于限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向跳动，以使细长医疗器械000仅能沿第二导向孔371和第三导向孔381的延伸方向移动，有利于提高细长医疗器械000在输送过程中的稳定性，提高细长医疗器械000在前进或者后退过程中的移动精度，进而可以降低介入手术操作的难度，提高介入手术的安全性。

请参阅图19、图20、图21及图22，图19是本申请第二实施例提供的一种驱动组件的装配示意图，图20是本申请第二实施例提供的一种驱动组件的分解示意图一，图21是本申请第二实施例提供的一种驱动组件的分解示意图二，图22是本申请第二实施例提供的一种驱动组件的局部装配示意图。本申请第二实施例提供的驱动组件100与本申请第一实施例提供的驱动组件100大致相同，其不同之处在于驱动组件100的导向件30和壳体50集成于一体，通过一体结构的导向件30和壳体50，以使驱动组件100的结构更加紧凑，而且有利于提高导向件30与驱动组件100中的稳定性。

请参阅图23，图23是本申请第二实施例提供的第一种导向件与壳体的示意图。具体地，请参阅图23，导向件30包括沿旋转轴的方向盖合的第一导向单元302和第二导向单元303。壳体50包括沿旋转轴的方向盖合的上壳体55和下壳体56。第一导向单元302与上壳体55一体设置，第二导向单元303和下壳体56一体设置。上壳体55和下壳体56盖合带动第一导向单元302和第二导向单元303盖合，第一导向单元302和第二导向单元303围合形成穿设孔31，穿设孔31的内壁能够限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向移动。

请参阅图19及图24，图24是本申请第二实施例提供的第二种导向件与壳体的示意图。

本实施例与图17所示的实施例大致相同，其不同之处在于导向件30包括沿主动轮11和从动轮13的排布方向盖合的第一导向单元302和第二导向单元303。壳体50包括沿主动轮11和从动轮13的排布方向盖合的左壳体57和右壳体58。第一导向单元302与左壳体57一体设置，第二导向单元303和右壳体58一体设置。左壳体57和右壳体58盖合带动第一导向单元302和第二导向单元303盖合，第一导向单元302和第二导向单元303围合形成穿设孔31，穿设孔31的内壁能够限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向移动。

请参阅图19及图25，图25是本申请第二实施例提供的第三种导向件与壳体的示意图。本实施例与图23所示的实施例大致相同，其不同之处在于第一导向单元302包括沿主动轮11和从动轮13的排布方向盖合的第一左导向单元3021和第一右导向单元3023。上壳体55包括沿主动轮11和从动轮13的排布方向盖合的第一左壳体551和第一右壳体553。第一左导向单元3021与第一左壳体551一体设置，第一右导向单元3023和第一右壳体553一体设置。第一左壳体551、第一右壳体553和下壳体56盖合带动第一左导向单元3021、第一右导向单元3023和第二导向单元303盖合，第一左导向单元3021、第一右导向单元3023和第二导向单元303围合形成穿设孔31，穿设孔31的内壁能够限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向移动。

请参阅图19及图26，图26是本申请第二实施例提供的第四种导向件30与壳体50的示意图。本实施例与图25所示的实施例大致相同，其不同之处在于第二导向单元303包括沿主动轮11和从动轮13的排布方向盖合的第二左导向单元3031和第二右导向单元3033。下壳体56包括沿主动轮11和从动轮13的排布方向盖合的第二左壳体561和第二右壳体563。第二左导向单元3031与第二左壳体561一体设置，第二右导向单元3033和第二右壳体563一体设置。第一左壳体551、第一右壳体553、第二左壳体561和第二右壳体563盖合，带动第一左导向单元3021、第一右导向单元3023、第二左导向单元3031和第二右导向单元3033盖合，第一左导向单元3021、第一右导向单元3023、第二左导向单元3031和第二右导向单元3033围合形成穿设孔31，穿设孔31的内壁能够限制细长医疗器械000沿旋转轴的方向移动。

以上是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种驱动组件，用于夹持并输送细长医疗器械，其特征在于，包括：

至少一对主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮能够绕各自的旋转轴转动，所述从动轮用于与所述主动轮配合，以驱动夹持于所述主动轮与所述从动轮之间的所述细长医疗器械进退；以及

导向件，沿着所述细长医疗器械的进退方向，在所述至少一对主动轮和从动轮的前后两侧中，所述导向件设置于所述至少一对主动轮和从动轮的至少一侧，所述导向件用于使所述细长医疗器械穿过且减弱所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向运动。

2.如权利要求1所述的驱动组件，其特征在于，

所述驱动组件还包括壳体；所述主动轮转动地设置于所述壳体内，所述从动轮转动地设置于所述壳体内，所述从动轮能够与所述主动轮夹设并输送所述细长医疗器械；所述导向件固定设置于所述壳体内，所述导向件用于限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

3.如权利要求2所述的驱动组件，其特征在于，

所述导向件包括第一限位臂、第二限位臂和第一穿设部，所述第一限位臂和所述第二限位臂间隔设置且均连接所述第一穿设部，所述第一限位臂、第一穿设部和所述第二限位臂围设形成周向开环的避让槽，所述第一穿设部开设有连通所述避让槽的第一导向孔，所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向开环的避让槽从而夹持所述细长医疗器械，以使所述第一限位臂和所述第二限位臂限制所述主动轮和所述从动轮沿所述旋转轴的方向蹿动。

4.如权利要求3所述的驱动组件，其特征在于，

所述导向件还包括第二穿设部，所述第二穿设部连接所述第一限位臂和所述第二限位臂且与所述第一穿设部相对设置，所述第一穿设部、第一限位臂、第二穿设部和第二限位臂合围成周向闭环的避让槽，所述第二穿设部开设有连通所述周向闭环的避让槽的第二导向孔，所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向闭环的避让槽。

5.如权利要求1所述的驱动组件，其特征在于，

所述主动轮和从动轮至少有两对，所述导向件的至少部分设置于相邻的两对所述主动轮和从动轮之间，或所述导向件套设于相邻的两对所述主动轮和从动轮外；

所述导向件包括第一穿设部、第一限位臂和第二限位臂；所述第一穿设部的至少部分设置于相邻的两对所述主动轮和从动轮之间；所述第一限位臂和所述第二限位臂沿所述细长医疗器械的移动方向分别连接所述第一穿设部的相对两侧；述第一限位臂具有周向开环的第一避让槽，一组所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向开环的第一避让槽；所述第二限位臂具有周向开环的第二避让槽，另一组所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向开环的第二避让槽；所述第一穿设部开设有第一导向孔，所述第一导向孔连通所述周向开环的第一避让槽和所述周向开环的第二避让槽；

其中，所述驱动组件还包括以下技术特征中的至少一个：

A1、所述第一限位臂包括第一上限位臂和第一下限位臂；所述第一上限位臂和所述第一下限位臂设于所述第一穿设部的一侧，所述第一上限位臂、所述第一穿设部和所述第一下限位臂围设形成所述周向开环的第一避让槽；

A2、所述第二限位臂包括第二上限位臂和第二下限位臂；所述第二上限位臂和所述第二下限位臂设于所述第一穿设部的另一侧，所述第二上限位臂、所述第一穿设部和所述第二下限位臂围设形成所述周向开环的第二避让槽；

A3、所述导向件还包括第二穿设部，所述第二穿设部连接所述第一限位臂且与所述第一穿设部相对设置；所述第一穿设部、所述第一限位臂和所述第二穿设部围设形成周向闭环的第一避让槽；所述第二穿设部开设有连通所述周向闭环的第一避让槽的第二导向孔；一组所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向闭环的第一避让槽；

A4、所述导向件还包括第三穿设部，所述第三穿设部连接所述第二限位臂且与所述第一穿设部相对设置；所述第一穿设部、所述第二限位臂和所述第三穿设部围设形成周向闭环的第二避让槽；所述第三穿设部开设有连通所述周向闭环的第二避让槽的第三导向孔；另一组所述主动轮和所述从动轮至少部分伸入所述周向闭环的第二避让槽。

6.如权利要求1所述的驱动组件，其特征在于，

所述驱动组件还包括壳体；

所述主动轮转动地设置于所述壳体内；

所述从动轮转动地设置于所述壳体内，所述从动轮能够与所述主动轮夹设并输送所述细长医疗器械；

所述导向件为所述壳体的一部分，所述导向件用于限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

7.如权利要求6所述的驱动组件，其特征在于，

所述壳体包括可拆卸连接的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向相对设置；所述主动轮转动地安装于所述第一壳体，所述从动轮转动地安装于所述第二壳体；所述导向件夹持于所述第一壳体与所述第二壳体之间；

所述壳体还包括连接轴和固定件；所述第一壳体和所述第二壳体通过所述连接轴转动连接以实现所述壳体的打开或盖合，所述固定件连接所述第一壳体和所述第二壳体，以使所述第一壳体和所述第二壳体盖合时锁定所述第一壳体和所述第二壳体。

8.如权利要求6所述的驱动组件，其特征在于，

所述壳体包括可拆卸连接的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向相对设置；所述主动轮转动地安装于所述第一壳体，所述从动轮转动地安装于所述第二壳体；所述导向件夹持于所述第一壳体与所述第二壳体之间；

所述导向件包括导向主体和连接所述导向主体的定位部，所述壳体具有用于与所述定位部配合的限位槽，当所述第一壳体和所述第二壳体盖合时，所述导向主体被限制于所述壳体内，所述定位部伸入所述限位槽；

其中，所述导向主体与所述定位部的连接处设有台阶，所述台阶用于支撑所述壳体；所述台阶包括第一台阶和第二台阶；所述第一台阶设于所述导向主体靠近所述第一壳体的一侧，所述第一台阶用于支撑所述第一壳体；所述第二台阶设于所述导向主体靠近所述第二壳体的一侧，所述第二台阶用于支撑所述第二壳体。

9.如权利要求6所述的驱动组件，其特征在于，

所述导向件与所述壳体一体设置；

其中，所述驱动组件还包括以下技术特征中的至少一个：

B1、所述导向件包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第一导向单元和第二导向单元；所述壳体包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的左壳体和右壳体，所述第一导向单元与所述左壳体一体设置，所述第二导向单元和所述右壳体一体设置；所述左壳体和所述右壳体盖合带动所述第一导向单元和所述第二导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动；

B2、所述导向件包括沿所述旋转轴的方向盖合的第一导向单元和第二导向单元；所述壳体包括沿所述旋转轴的方向盖合的上壳体和下壳体，所述第一导向单元与所述上壳体一体设置，所述第二导向单元和所述下壳体一体设置；所述上壳体和所述下壳体盖合带动所述第一导向单元和所述第二导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动；

B3、所述第一导向单元包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第一左导向单元和第一右导向单元；所述上壳体包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第一左壳体和第一右壳体，所述第一左导向单元与所述第一左壳体一体设置，所述第一右导向单元和所述第一右壳体一体设置；所述第一左壳体、所述第一右壳体和所述下壳体盖合带动所述第一左导向单元、所述第一右导向单元和所述第二导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动；

B4、所述第二导向单元包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第二左导向单元和第二右导向单元；所述下壳体包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第二左壳体和第二右壳体，所述第二左导向单元与所述第二左壳体一体设置，所述第二右导向单元和所述第二右壳体一体设置；所述第二左壳体、所述第二右壳体和所述上壳体盖合带动所述第二左导向单元、所述第二右导向单元和所述第一导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动；

B5、所述第二导向单元包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第二左导向单元和第二右导向单元；所述下壳体包括沿所述主动轮和所述从动轮的排布方向盖合的第二左壳体和第二右壳体，所述第二左导向单元与所述第二左壳体一体设置，所述第二右导向单元和所述第二右壳体一体设置；所述第一左壳体、所述第一右壳体、所述第二左壳体和所述第二右壳体盖合，带动所述第一左导向单元、所述第一右导向单元、所述第二左导向单元和所述第二右导向单元盖合，以限制所述细长医疗器械沿所述旋转轴的方向移动。

10.如权利要求1所述的驱动组件，其特征在于，所述导向件上设置有用于穿设所述细长医疗器械的导向孔，所述导向孔的横截面为圆形、椭圆形或多边形。

11.一种驱动装置，其特征在于，包括：

如权利要求1～9任意一项所述的驱动组件，用于夹持所述细长医疗器械；

驱动构件，用于驱动所述至少一对主动轮和从动轮运动，以带动所述细长医疗器械前进或者后退；以及

传动构件，传动连接于所述驱动构件与所述至少一对主动轮和从动轮之间；所述传动构件包括可拆卸连接的第一传动件和第二传动件；所述第一传动件的输入端与所述驱动构件传动连接，所述第一传动件的输出端与所述第二传动件的输入端可拆卸连接，所述第二传动件的输出端和所述至少一对主动轮和从动轮传动连接。

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