CN118105165A - 一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置及定位方法，包括水平的环形槽以及连通在环形槽一端的直线槽，所述环形槽上转动连接有环形的旋转盖板，环形槽靠近直线槽的一端装有沿环形槽弧形滑动的旋转滑动座；还包括在导轨组件上滑动的滑动支撑块，所述导轨组件包括固接在直线槽内的直线导轨以及固接在旋转滑动座上的对接导轨，所述旋转盖板上开有与滑动支撑块适配的槽口，滑动支撑块上端固接有底板，治疗机器人固接在底板上，本发明可以实现治疗机器人在非工作状态下的后退收回，避让开治疗空间，在工作时向前进入工作位置，同时可以围绕病人进行弧形调节位置，并且调节好位置后实现固定，防止晃动。

Description

一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置及定位方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及到手术器械领域，具体是指一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置及定位方法。

背景技术

癫痫发病率为20~50/10万，全世界累计达数千万人之多。抗癫痫药物众多，新药不断问世，多数患者得到控制或发作次数减少，程度减轻，但仍有20%~30%的患者虽经各种药物足量、联合用药系统治疗仍不能奏效，最终导致不同程度的神经功能障码和人格改变，称之为难治性癫痈或顽固性癫痫。而脑立体定向手术治疗癫痛是安全有效的。

治疗机器人立体定向手术具有微创、安全、可靠等特点，能迅速、精确地定位颅内病变的部位、大小、体积、形状、与周围脑组织关系，能迅速、精确的寻找最佳手术路径，对颅内病灶进行精确地毁损、调控、修复。尤其是对于癫痫患者，立体定向手术具有其它技术不可替代的特点。

治疗机器人在手术过程中，有时需要对机器人进行位置调整，以便对特殊位置进行手术，并且调整好位置后需要保持稳固，防止晃动，目前还没有很好的可以实现机器人位置调整的装置。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置及定位方法。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，包括水平的环形槽以及连通在环形槽一端的直线槽，所述环形槽上转动连接有环形的旋转盖板，环形槽内装有驱动旋转盖板旋转的旋转驱动机构，环形槽靠近直线槽的一端装有沿环形槽弧形滑动的旋转滑动座；

还包括在导轨组件上滑动的滑动支撑块，所述导轨组件包括固接在直线槽内的直线导轨以及固接在旋转滑动座上的对接导轨，所述旋转盖板上开有与滑动支撑块适配的槽口，环形槽远离直线槽一端固接有位于旋转盖板上方的环形槽盖板，滑动支撑块上端固接有底板，治疗机器人固接在底板上；

所述直线槽靠近环形槽的一端装有伸缩盖板装置，直线槽内装有与直线导轨平行的第一电动推杆，第一电动推杆的伸缩轴上固接有插块，滑动支撑块底面开有与插块适配的容纳槽，所述容纳槽沿环形槽周向贯穿。

作为优化，所述底板上装有辅助固定装置，所述辅助固定装置包括轴接在底板底面的两个转轴，所述转轴上固接有至少两个支撑臂，所述转轴的端部固接有摆臂，两个摆臂之间连接有第二电动推杆。

作为优化，所述滑动支撑块远离环形槽一侧的直线槽上滑动连接有后滑动盖板，所述后滑动盖板与第一电动推杆的伸缩轴连接。

作为优化，所述直线槽远离环形槽的一端固接有位于后滑动盖板上方的后盖板。

作为优化，所述旋转驱动机构包括固接在环形槽内的旋转电机以及固接在旋转盖板底面的弧形齿条，所述旋转电机上装有与弧形齿条啮合的齿轮。

作为优化，所述伸缩盖板装置包括固接在直线槽两侧的导向槽以及位于导向槽内的伸缩盖板，所述导向槽上装有驱动伸缩盖板沿直线槽垂直方向滑动的第三电动推杆。

作为优化，所述第三电动推杆一端与直线槽外侧连接，另一端与固接在伸缩盖板底面的连接块连接，所述导向槽上开有避让连接块的避让槽。

作为优化，所述滑动支撑块的两侧分别与环形槽的两侧弧形面适配。

作为优化，所述环形槽上端面与地面高差小于1cm，直线槽上端面与地面高差小于1cm。

一种使用定位辅助装置进行的癫痫治疗机器人手术定位方法，包括如下步骤：

a、治疗机器人固接在底板上，治疗机器人不工作时，底板位于直线槽的后端，伸缩盖板装置遮盖直线槽的前端开口，旋转盖板的槽口旋转至环形槽盖板下方，保证治疗区域地面的平整；

b、治疗机器人工作时，旋转驱动机构驱动旋转盖板旋转使槽口朝向直线槽，伸缩盖板装置打开从而避让直线槽前端开口，第一电动推杆伸缩轴上的插块位于滑动支撑块的容纳槽中，通过第一电动推杆伸缩带动滑动支撑块向前滑动至旋转滑动座的对接导轨上，从而使滑动支撑块位于旋转盖板的槽口中，进入工作位置。

c、需要调节治疗机器人的位置时，旋转盖板旋转，带动位于旋转滑动座上的滑动支撑块移动位置，此时插块从滑动支撑块的容纳槽中脱出。

本发明的有益效果为：本发明的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置及定位方法，可以实现治疗机器人在非工作状态下的后退收回，避让开治疗空间，在工作时向前进入工作位置，同时可以围绕病人进行弧形调节位置，并且调节好位置后实现固定，防止晃动。

附图说明

图1为本发明初始状态的结构示意图；

图2为本发明准备工作状态的结构示意图；

图3为本发明工作状态的结构示意图；

图4为本发明旋转盖板和旋转驱动机构的结构示意图；

图5为本发明不含治疗机器人的俯视图；

图6为本发明不含治疗机器人的正视图；

图7为本发明不含治疗机器人的侧视图；

图8为本发明不含治疗机器人、后盖板和底板的结构示意图；

图9为本发明不含治疗机器人、后滑动盖板、后盖板和底板的结构示意图；

图10为本发明图9的俯视图；

图11为本发明图10中A-A面剖视图；

图12为本发明图10中B-B面剖视图；

图13为本发明辅助固定装置的结构示意图；

图14为本发明辅助固定装置的正视图；

图15为本发明辅助固定装置工作状态的正视图；

图16为本发明伸缩盖板装置的爆炸示意图；

图17为本发明在治疗位置的俯视图；

图中所示：

1、环形槽，2、直线槽，3、底板，4、辅助固定装置，5、伸缩盖板装置，6、环形槽盖板，7、旋转盖板，8、后盖板，9、治疗机器人，10、弧形齿条，11、旋转电机，12、齿轮，13、槽口，14、滑动支撑块，15、旋转滑动座，16、直线导轨，17、对接导轨，18、弧形导轨，19、第一电动推杆，20、插块，21、容纳槽，22、连接杆，23、后滑动盖板，41、转轴，42、支撑臂，43、摆臂，44、第二电动推杆，51、导向槽，52、伸缩盖板，53、第三电动推杆，54、连接块，55、避让槽。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1~17所示，本发明的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，包括水平的环形槽1以及连通在环形槽1一端的直线槽2，所述环形槽1上端面与地面高差小于1cm，直线槽2上端面与地面高差小于1cm，本实施例中环形槽1上端面和直线槽2上端面均与地面平齐。

环形槽1为环形结构，环形槽1的截面为上开口的U形，直线槽2为直线结构且沿环形槽径向延伸，直线槽2的截面为上开口的U形。

所述环形槽1上转动连接有环形的旋转盖板7，旋转盖板7起到覆盖环形槽1的作用，使地面平整，旋转盖板7的上端面比地面低2-5mm，如图11所示，环形槽1的内壁开有导向槽，旋转盖板7的内外圈分别位于导向槽内，从而实现旋转盖板7的转动导向。

环形槽1内装有驱动旋转盖板7旋转的旋转驱动机构，如图4所示，所述旋转驱动机构包括固接在环形槽1内的旋转电机11以及固接在旋转盖板7底面的弧形齿条10，所述旋转电机11上装有与弧形齿条10啮合的齿轮12。本实施例中的旋转盖板7总共旋转180度，因此弧形齿条10的圆心角为180度。

环形槽1靠近直线槽2的一端装有沿环形槽1弧形滑动的旋转滑动座15；旋转滑动座15的顶面低于旋转盖板7，环形槽1内部的底面固接有两条弧形导轨18，旋转滑动座15通过滑块连接在弧形导轨18上，且弧形导轨18与环形槽1同心设置。

还包括在导轨组件上滑动的滑动支撑块14，如图10所示，所述导轨组件包括固接在直线槽2内的直线导轨16以及固接在旋转滑动座15上的对接导轨17，当旋转滑动座15移动至直线槽2端部时，直线导轨16与对接导轨17对齐，滑动支撑块14可以在直线导轨16和对接导轨17之间滑动，当滑动支撑块14移动到对接导轨17上时，可以与对接导轨17一同在环形槽1内沿弧形滑动。

所述旋转盖板7上开有与滑动支撑块14适配的槽口13，滑动支撑块14的宽度与槽口13的宽度相等，所述滑动支撑块14的两侧分别与环形槽1的两侧弧形面适配。因此当滑动支撑块14与对接导轨17一同在环形槽1内沿弧形滑动时，滑动支撑块14和槽口13无法相对移动，从而在旋转盖板7停止移动时实现了滑动支撑块14的固定。

本申请中通过旋转盖板7的转动带动滑动支撑块14移动，目的在于当非工作状态时，滑动支撑块14移动至直线槽2内，此时槽口位置需要被封盖，本申请中环形槽1远离直线槽2一端固接有位于旋转盖板7上方的环形槽盖板6，环形槽盖板6上端面与地面平齐，因此在非工作状态时，槽口移动至环形槽盖板6下方，防止人员踩空。

滑动支撑块14上端固接有底板3，治疗机器人9固接在底板3上；为了实现滑动支撑块14在直线导轨16和对接导轨17之间滑动，同时允许滑动支撑块14跟随旋转滑动座15在环形槽内做弧形移动，本申请做了如下设置：

直线槽2内装有与直线导轨16平行的第一电动推杆19，第一电动推杆19的伸缩轴朝向环形槽1。

如图12所示，第一电动推杆19的伸缩轴上固接有插块20。插块20朝上延伸，滑动支撑块14底面开有与插块20适配的容纳槽21，所述容纳槽21沿环形槽1周向贯穿。容纳槽21为弧形且与环形槽1同心，当插块20跟随第一电动推杆19伸缩时，带动滑动支撑块14沿导轨组件移动，当滑动支撑块14跟随旋转滑动座15在环形槽内做弧形移动时，容纳槽21与插块20分离。

所述滑动支撑块14远离环形槽1一侧的直线槽2上滑动连接有后滑动盖板23，所述后滑动盖板23通过连接杆22与第一电动推杆19的伸缩轴连接。当第一电动推杆19将滑动支撑块14向前推动时，带动后滑动盖板23向前移动封盖滑动支撑块14后方的直线槽2上开口。后滑动盖板23上端与旋转盖板7上端平齐。

所述直线槽2远离环形槽1的一端固接有位于后滑动盖板23上方的后盖板8。后盖板8用来遮盖直线槽2后端位置。

所述直线槽2靠近环形槽1的一端装有伸缩盖板装置5，当滑动支撑块14向后移动至后端位置时，通过伸缩盖板装置5伸出将直线槽2前端位置进行封盖。

如图16所示，所述伸缩盖板装置5包括固接在直线槽2两侧的导向槽51以及位于导向槽51内的伸缩盖板52，所述导向槽51上装有驱动伸缩盖板52沿直线槽2垂直方向滑动的第三电动推杆53。直线槽2侧面开有容伸缩盖板52插入的盖板孔。

所述第三电动推杆53一端与直线槽2外侧连接，另一端与固接在伸缩盖板52底面的连接块54连接，所述导向槽51上开有避让连接块54的避让槽55。

所述底板3上装有辅助固定装置4，所述辅助固定装置4包括轴接在底板3底面的两个转轴41，所述转轴41上固接有至少两个支撑臂42，本实施例中每个转轴41上固接有两个支撑臂42.所述转轴41的端部固接有摆臂43，两个摆臂43之间连接有第二电动推杆44。

一种使用定位辅助装置进行的癫痫治疗机器人手术定位方法，包括如下步骤：

a、治疗机器人9固接在底板3上，治疗机器人不工作时，底板3位于直线槽2的后端，伸缩盖板装置5遮盖直线槽2的前端开口，旋转盖板7的槽口13旋转至环形槽盖板6下方，保证治疗区域地面的平整。

b、治疗机器人工作时，旋转驱动机构驱动旋转盖板7旋转使槽口13朝向直线槽2，伸缩盖板装置5打开从而避让直线槽2前端开口，第一电动推杆19伸缩轴上的插块20位于滑动支撑块14的容纳槽21中，通过第一电动推杆19伸缩带动滑动支撑块14向前滑动至旋转滑动座15的对接导轨17上，从而使滑动支撑块14位于旋转盖板7的槽口13中，进入工作位置。

第一电动推杆19向前伸出时，同时带动位于滑动支撑块14后方的后滑动盖板23向前移动，使其遮盖直线槽2上端开口位置，使地面保持平整。

c、需要调节治疗机器人的位置时，旋转盖板7旋转，由于滑动支撑块14在槽口13内，因此带动位于旋转滑动座15上的滑动支撑块14移动位置，此时插块20从滑动支撑块14的容纳槽21中脱出。

治疗机器人工作时，底板3上的辅助固定装置4启动，第二电动推杆44伸长，带动两个转轴41转动，使支撑臂42支撑在地面上，从而防止底板3晃动。

治疗机器人工作完成后，旋转盖板7旋转使槽口13朝向直线槽2，滑动支撑块14的容纳槽21对齐在插块20处，第一电动推杆19收缩将滑动支撑块14向后拉动至直线导轨16上，直至向后拉动至初始位置，然后伸缩盖板装置5关闭从而遮盖直线槽2的前端开口，同时旋转盖板7旋转使槽口13转动至环形槽盖板6下方，保证治疗区域地面的平整。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

Claims (10)

1.一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：包括水平的环形槽（1）以及连通在环形槽（1）一端的直线槽（2），所述环形槽（1）上转动连接有环形的旋转盖板（7），环形槽（1）内装有驱动旋转盖板（7）旋转的旋转驱动机构，环形槽（1）靠近直线槽（2）的一端装有沿环形槽（1）弧形滑动的旋转滑动座（15）；

还包括在导轨组件上滑动的滑动支撑块（14），所述导轨组件包括固接在直线槽（2）内的直线导轨（16）以及固接在旋转滑动座（15）上的对接导轨（17），所述旋转盖板（7）上开有与滑动支撑块（14）适配的槽口（13），环形槽（1）远离直线槽（2）一端固接有位于旋转盖板（7）上方的环形槽盖板（6），滑动支撑块（14）上端固接有底板（3），治疗机器人（9）固接在底板（3）上；

所述直线槽（2）靠近环形槽（1）的一端装有伸缩盖板装置（5），直线槽（2）内装有与直线导轨（16）平行的第一电动推杆（19），第一电动推杆（19）的伸缩轴上固接有插块（20），滑动支撑块（14）底面开有与插块（20）适配的容纳槽（21），所述容纳槽（21）沿环形槽（1）周向贯穿。

2.根据权利要求1所述的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：所述底板（3）上装有辅助固定装置（4），所述辅助固定装置（4）包括轴接在底板（3）底面的两个转轴（41），所述转轴（41）上固接有至少两个支撑臂（42），所述转轴（41）的端部固接有摆臂（43），两个摆臂（43）之间连接有第二电动推杆（44）。

3.根据权利要求1所述的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：所述滑动支撑块（14）远离环形槽（1）一侧的直线槽（2）上滑动连接有后滑动盖板（23），所述后滑动盖板（23）与第一电动推杆（19）的伸缩轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：所述直线槽（2）远离环形槽（1）的一端固接有位于后滑动盖板（23）上方的后盖板（8）。

5.根据权利要求1所述的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：所述旋转驱动机构包括固接在环形槽（1）内的旋转电机（11）以及固接在旋转盖板（7）底面的弧形齿条（10），所述旋转电机（11）上装有与弧形齿条（10）啮合的齿轮（12）。

6.根据权利要求1所述的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：所述伸缩盖板装置（5）包括固接在直线槽（2）两侧的导向槽（51）以及位于导向槽（51）内的伸缩盖板（52），所述导向槽（51）上装有驱动伸缩盖板（52）沿直线槽（2）垂直方向滑动的第三电动推杆（53）。

7.根据权利要求6所述的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：所述第三电动推杆（53）一端与直线槽（2）外侧连接，另一端与固接在伸缩盖板（52）底面的连接块（54）连接，所述导向槽（51）上开有避让连接块（54）的避让槽（55）。

8.根据权利要求1所述的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：所述滑动支撑块（14）的两侧分别与环形槽（1）的两侧弧形面适配。

9.根据权利要求1所述的一种癫痫治疗机器人手术定位辅助装置，其特征在于：所述环形槽（1）上端面与地面高差小于1cm，直线槽（2）上端面与地面高差小于1cm。

10.一种使用权利要求1-9任一项所述定位辅助装置进行的癫痫治疗机器人手术定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

a、治疗机器人（9）固接在底板（3）上，治疗机器人不工作时，底板（3）位于直线槽（2）的后端，伸缩盖板装置（5）遮盖直线槽（2）的前端开口，旋转盖板（7）的槽口（13）旋转至环形槽盖板（6）下方，保证治疗区域地面的平整；

b、治疗机器人工作时，旋转驱动机构驱动旋转盖板（7）旋转使槽口（13）朝向直线槽（2），伸缩盖板装置（5）打开从而避让直线槽（2）前端开口，第一电动推杆（19）伸缩轴上的插块（20）位于滑动支撑块（14）的容纳槽（21）中，通过第一电动推杆（19）伸缩带动滑动支撑块（14）向前滑动至旋转滑动座（15）的对接导轨（17）上，从而使滑动支撑块（14）位于旋转盖板（7）的槽口（13）中，进入工作位置。

c、需要调节治疗机器人的位置时，旋转盖板（7）旋转，带动位于旋转滑动座（15）上的滑动支撑块（14）移动位置，此时插块（20）从滑动支撑块（14）的容纳槽（21）中脱出。