KR20230041751A

KR20230041751A - 이미지 디스플레이 방법, 지능형 차량, 저장 매체, 및 장치

Info

Publication number: KR20230041751A
Application number: KR1020237005626A
Authority: KR
Inventors: 린촨 궈; 신야오 진; 구이청 장
Original assignee: 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2020-07-23
Filing date: 2020-07-23
Publication date: 2023-03-24
Also published as: CN112654959B; CN112654959A; EP4180272A4; WO2022016444A1; US20230153942A1; EP4180272A1

Abstract

본 출원의 실시예들은 지능형 차량 또는 지능형 접속된 차량에 적용될 수 있는 이미지 디스플레이 방법을 제공한다. 이미지 표시 방법은 차량의 모션 정보를 획득하는 단계- 모션 정보는 제1 정보 또는 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(ADAS) 지시를 포함하고, 제1 정보는 브레이크 페달의 변위 정보 및 가속 페달의 변위 정보 중 하나 또는 2개를 포함하고, ADAS 지시는 차량에게 가속된 속력으로 또는 감속된 속력으로 주행하도록 지시하기 위해 사용됨 -; 및 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 줌인 또는 줌아웃하는 단계- 제1 이미지는 차량의 차량 탑재 디스플레이상에 디스플레이되는 이미지임 -를 포함한다. 본 출원의 실시예들은 이미지 디스플레이 장치 및 차량을 추가로 제공한다. 본 출원에서 제공되는 해결책들에 따르면, 차량 상에서 비디오를 시청할 때 승객이 차멀미를 하거나 피곤해지는 상황이 완화될 수 있다.

Description

이미지 디스플레이 방법, 지능형 차량, 저장 매체, 및 장치

본 출원은 이미지 데이터 처리 분야에 관한 것으로, 특히, 이미지 디스플레이 방법, 차량, 및 저장 매체에 관한 것이다.

사회의 발전으로, 자동차들은 사람들의 일과 생활에서 흔하고 중요한 운송 수단이 되었다. 승객들의 여행의 관심을 증가시키기 위하여, 자동차들은 비디오들을 재생하기 위한 차량 탑재 디스플레이들을 일반적으로 구비한다. 그러나, 일부 사람들은 자동차들에서 비디오들을 시청할 때 차멀미를 할 수 있다.

승객들의 차멀미를 완화하기 위해, 승객들에 대해 특정 시야가 제공될 수 있어서, 승객들은 외부 모션 정보를 예측할 수 있다. 예를 들어, 운전자의 시야를 촬영하기 위해 카메라가 사용되고, 획득된 운전자의 시야가 차량 탑재 디스플레이 상에 디스플레이된다. 이는 도로 상태들을 예측하는 승객들의 능력을 개선한다. 그러나, 이러한 방식에서는, 승객의 가시 영역이 제한되어, 불량한 최종 효과를 초래한다. 따라서, 차량들 상에서 비디오들을 시청할 때 승객들이 차멀미를 하거나 피곤해지는 상황을 완화시키는 방법은 긴급히 해결될 필요가 있다.

본 출원의 실시예들은, 승객이 차량 상에서 비디오를 시청할 때 차멀미를 하거나 피곤해지는 상황을 완화시키기 위한, 이미지 디스플레이 방법을 제공한다.

전술한 목적을 달성하기 위해, 본 출원의 실시예들은 다음의 기술적 해결책들을 제공한다:

본 출원에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 전자 장치에 의해 수행될 수 있다는 점을 이해하여야 한다. 전자 장치는 이미지 디스플레이 장치일 수 있고, 예를 들어, 전체 컴퓨팅 디바이스일 수 있거나, 이 컴퓨팅 디바이스 내의 일부 컴포넌트들, 예를 들어, 이미지 디스플레이에 관련된 칩일 수 있다. 구체적으로, 전자 장치는 자동차 또는 자동차 내의 차량 탑재 디스플레이와 같은 단말일 수 있거나, 단말 내에 배치될 수 있는 시스템 칩일 수 있다. 시스템 칩은 시스템 온 칩(system on chip)이라고 지칭되거나, 시스템 온 어 칩(system on a chip, SoC) 칩이라고도 지칭된다. 물리적 구현에서, 내비게이션 칩은 시스템 칩 내부에 통합될 수 있거나, 시스템 칩과 통합되지 않을 수 있다.

본 출원의 제1 양태는 이미지 디스플레이 방법을 제공하고, 이는 차량의 모션 정보를 획득하는 단계- 모션 정보는 차량의 제1 정보, 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(ADAS) 지시, 및 예측된 모션 궤적 중 적어도 하나를 포함하고, 제1 정보는 브레이크 페달의 변위 정보, 가속 페달의 변위 정보, 및 조향 휠 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하고, ADAS 지시는 차량에게 가속된 속력으로 주행하거나, 감속된 속력으로 주행하거나, 회전 주행하도록 지시하기 위해 사용됨 -를 포함한다. 예를 들어, 모션 정보는 브레이크 페달의 변위 정보를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 가속 페달의 변위 정보를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 브레이크 페달의 변위 정보 및 가속 페달의 변위 정보를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 ADAS 지시를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 브레이크 페달의 변위 정보 및 ADAS 지시를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 가속 페달의 변위 정보 및 ADAS 지시를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 브레이크 페달의 변위 정보, 가속 페달의 변위 정보, 및 ADAS 지시를 포함할 수 있다. 예를 들어, 비-자율 차량에 대해, 모션 정보는 제1 정보를 포함할 수 있다. 자율 차량의 경우, 모션 정보는 제1 정보 또는 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템 ADAS 지시를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량이 수동 주행 모드에 있을 때, 모션 정보는 제1 정보를 포함할 수 있다. 차량이 자율 모드에 있을 때, 모션 정보는 ADAS 지시를 포함할 수 있다. 본 출원에서 아래에 언급된 수동 주행 모드는 운전자가 비-자율 차량을 포함하는 차량을 제어하는 시나리오를 표시하기 위하여 이용된다. 세부사항은 아래에서 다시 설명되지 않는다. 이 방법은 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계를 더 포함한다. 예를 들어, 차량이 가속된 속력으로 주행할 때, 제1 이미지가 줌인되거나; 또는 상기 차량이 상기 감속된 속력으로 주행할 때, 상기 제1 이미지가 줌아웃되거나; 또는 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 다른 조정들이 수행될 수 있는데, 예를 들어, 곡률 조정, 해상도 조정, 또는 밝기 조정이 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 수행된다. 제1 양태로부터, 본 출원에서 제공되는 해결책에서, 제1 이미지의 크기가 차량의 모션 정보에 기초하여 조정될 수 있어, 이미지들이 눈들에 대해 동적으로 이동한다는 것을 알 수 있다. 따라서, 전정계에 의해 뇌의 중추 신경에 전송되는 신호들은 모션 신호들이고, 승객에 의해 보여지는 차량 탑재 디스플레이의 이미지들 또한 이동한다. 따라서, 승객의 눈들에 의해 뇌의 중추 신경에 전송된 신호들 또한 모션 신호들이다. 따라서, 전정계에 의해 뇌의 중추 신경에 전송된 신호들과 눈들에 의해 뇌의 중추 신경에 전송된 신호들 사이에는 큰 차이가 없다. 이는 뇌의 인지적 균형에 영향을 미치지 않고, 승객이 차량 상에서 비디오를 시청할 때에 차멀미를 할 수 있는 문제를 완화시킨다. 또한, 수신된 신호가 다른 센서 또는 자이로스코프를 사용하여 발생되었었다. 사람은 모션 정보를 동시적으로 감지하게 되고, 그 후 모션 정보가 매우 큰 지연으로 디스플레이에 피드백된다. 그 결과, 효과가 매우 불량하다. 본 출원에서, 제1 이미지는 브레이크 페달의 변위 정보, 가속 페달의 변위 정보, 및 ADAS 지시에 기초하여 조정되고, 그에 의해 지연을 감소시키고 승객의 차멀미를 더 잘 완화시킨다.

선택적으로, 전술한 제1 양태를 참조하여, 제1 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 조정하는 단계는 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계를 포함한다. 줌 조정은 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지의 전체 이미지에 대해 수행될 수 있거나, 줌 조정은 제1 이미지의 영역의 일부에 대해서만 수행될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 승객에 의해 관련된 이미지의 목표 물체 또는 물체가 일반적으로 제1 이미지의 중심에 위치하기 때문에, 줌 조정은 제1 이미지의 중심 영역에 대해서만 수행될 수 있다.

선택적으로, 제1 양태 또는 제1 양태의 제1 가능한 구현을 참조하여, 제2 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 조정하는 단계는 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지의 경계를 이동시키는 단계를 더 포함한다. 제1 이미지의 하나 이상의 경계 또는 제1 이미지의 일부 경계가 차량의 모션 정보에 기초하여 이동될 수 있다는 점에 유의해야 한다.

선택적으로, 제1 양태, 제1 양태의 제1 가능한 구현 또는 제1 양태의 제2 가능한 구현을 참조하여, 제3 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계는 제1 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하는 단계- 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 가속도는 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제1 지속기간은 가속 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간임 -를 포함한다. 제1 양태의 제1 가능한 구현으로부터, 가속 시나리오에서 제1 이미지를 조정하는 특정 방식이 제공되고, 이에 의해, 해결책의 다양성을 증가시킨다는 것을 알 수 있다.

선택적으로, 제1 양태의 제3 가능한 구현을 참조하여, 제4 가능한 구현에서, 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도, 제1 지속기간, 및 미리 설정된 제1 압축 함수에 기초하여 결정되고, 제1 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제1 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다. 제1 양태의 제2 가능한 구현으로부터, 제1 압축 함수는 제1 이미지의 줌인 비율을 결정하기 위해 사용되고, 제1 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제1 가속도가 시간에 따라 변화하는 곡선을 시뮬레이션할 수 있으므로, 더 나은 줌인 비율이 획득될 수 있다는 것을 알 수 있다.

선택적으로, 제1 양태, 제1 양태의 제1 가능한 구현 또는 제1 양태의 제2 가능한 구현을 참조하여, 제5 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계는 제2 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하는 단계- 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 가속도는 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제2 지속기간은 브레이크 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간임 -를 포함한다. 제1 양태의 제3 가능한 구현으로부터, 감속 시나리오에서 제1 이미지를 조정하는 특정 방식이 제공되며, 이에 의해, 해결책의 다양성을 증가시킨다는 것을 알 수 있다.

선택적으로, 제1 양태의 제5 가능한 구현을 참조하여, 제6 가능한 구현에서, 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도, 제2 지속기간, 및 미리 설정된 제2 압축 함수에 기초하여 결정되고, 제2 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제2 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다.

선택적으로, 제1 양태 또는 제1 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제7 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동시키는 단계- 제1 도로 구간은 차량 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측된 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이고, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이고, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -를 더 포함한다. 제1 양태의 제5 가능한 구현으로부터, 오르막 시나리오에서 제1 이미지를 조정하는 특정 방식이 제공되고, 그에 의해 해결책의 다양성을 증가시킨다는 것을 알 수 있다.

선택적으로, 제1 양태 또는 제1 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제8 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동시키는 단계- 제1 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이고, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이고, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -를 포함한다.

선택적으로, 제1 양태 또는 제1 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제9 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계는 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 단계- 제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -를 더 포함한다. 제1 양태의 제6 가능한 구현으로부터, 내리막 시나리오에서 제1 이미지를 조정하는 특정 방식이 제공되고, 그에 의해 해결책의 다양성을 증가시킨다는 것을 알 수 있다.

선택적으로, 제1 양태 또는 제1 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제10 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계는 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 단계- 제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -를 포함한다.

선택적으로, 제1 양태 또는 제1 양태의 제1 내지 제10 가능한 구현들을 참조하여, 제11 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때, 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 단계- 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 좌회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전하는 것을 정지하는 시간까지의 지속기간임 -; 또는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 단계- 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 우회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간임 -를 포함한다. 제1 양태의 제7 가능한 구현으로부터, 회전 시나리오에서 제1 이미지를 조정하는 특정 방식이 제공되고, 그에 의해 해결책의 다양성을 증가시킨다는 것을 알 수 있다.

선택적으로, 제1 양태 또는 제1 양태의 제1 내지 제10 가능한 구현들을 참조하여, 제12 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계는 차량이 제3 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 단계- 제3 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여 예측되는 좌회전 도로 구간이고, 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 차량이 제3 도로 구간으로 주행할 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 차량이 제3 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -; 또는 차량이 제4 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 단계- 제4 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여 예측되는 우회전 도로 구간이고, 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 차량이 제4 도로 구간으로 주행할 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 차량이 제4 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -를 포함한다.

선택적으로, 제1 양태를 참조하여, 제13 가능한 구현에서, 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 조정하는 단계는 제1 ADAS 지시에 따라, 차량이 가속된 속력으로 주행한다고 결정될 때, 제3 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하는 단계- 제1 이미지의 줌인 비율은 제3 가속도 및 제7 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 가속도는 제1 ADAS 지시에 따라 결정되고, 제7 지속기간은 차량이 제1 ADAS 지시에 따라 결정되는 가속된 속력으로 주행하는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이고, 제1 ADAS 지시는 차량에게 가속하도록 지시하는데 이용됨 -; 제2 ADAS 지시에 따라, 차량이 감속된 속력으로 주행한다고 결정될 때, 제4 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하는 단계- 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제4 가속도 및 제8 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 가속도는 제2 ADAS 지시에 따라 결정되고, 제8 지속기간은 차량이 제2 ADAS 지시에 따라 결정되는 감속된 속력으로 주행할 때의 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의 지속기간이고, 제2 ADAS 지시는 차량에게 감속하도록 지시하는데 이용됨 -; 제3 ADAS 지시에 따라, 차량이 좌회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 단계- 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 차량이 좌회전할 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 차량이 좌회전하는 지속기간임 -; 또는 제4 ADAS 지시에 따라, 차량이 우회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 단계- 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 차량이 우회전할 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 차량이 우회전하는 지속기간임 -를 포함한다.

본 출원의 제2 양태는 이미지 디스플레이 장치를 제공하며, 이 장치는 차량의 모션 정보를 획득하도록 구성된 획득 모듈- 모션 정보는 차량의 제1 정보, 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(ADAS) 지시, 및 예측된 모션 궤적 중 적어도 하나를 포함하고, 제1 정보는 브레이크 페달의 변위 정보 및 가속 페달의 변위 정보 중 적어도 하나를 포함하고, ADAS 지시는 차량에게 가속된 속력으로 주행하거나, 감속된 속력으로 주행하거나, 회전 주행하라고 지시하기 위해 사용됨 -; 및 획득 모듈에 의해 획득되는 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 조정하도록 구성된 조정 모듈- 제1 이미지는 차량의 차량 탑재 디스플레이상에 디스플레이되는 이미지임 -을 포함한다.

선택적으로, 전술한 제2 양태를 참조하여, 제1 가능한 구현에서, 조정 모듈은 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하도록 구체적으로 구성된다.

선택적으로, 제2 양태 또는 제2 양태의 제1 가능한 구현을 참조하여, 제2 가능한 구현에서, 조정 모듈이 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 조정하도록 구체적으로 구성되는 것은 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지의 경계를 이동시키는 단계를 더 포함한다.

선택적으로, 제2 양태, 제2 양태의 제1 가능한 구현, 또는 제2 양태의 제2 가능한 구현을 참조하여, 제3 가능한 구현에서, 조정 모듈은 구체적으로 제1 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하도록 구성되고, 여기서 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 가속도는 획득 모듈에 의해 획득되는 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제1 지속기간은 가속 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

선택적으로, 제2 양태의 제3 가능한 구현을 참조하여, 제4 가능한 구현에서, 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도, 제1 지속기간, 및 미리 설정된 제1 압축 함수에 기초하여 결정되고, 제1 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제1 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다.

선택적으로, 제2 양태, 제2 양태의 제1 가능한 구현, 또는 제2 양태의 제2 가능한 구현을 참조하여, 제5 가능한 구현에서, 조정 모듈은 구체적으로 제2 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하도록 구성되고, 여기서 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 가속도는 획득 모듈에 의해 획득되는 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제2 지속기간은 브레이크 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

선택적으로, 제2 양태의 제5 가능한 구현을 참조하여, 제6 가능한 구현에서, 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도, 제2 지속기간, 및 미리 설정된 제2 압축 함수에 기초하여 결정되고, 제2 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제2 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다.

선택적으로, 제2 양태 또는 제2 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제7 가능한 구현에서, 이미지 디스플레이 장치는 검출 모듈을 더 포함한다. 검출 모듈은 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성된다. 조정 모듈은 검출 모듈이 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동시키도록- 제1 도로 구간은 차량 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이고, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이고, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 - 추가로 구성된다.

선택적으로, 제2 양태 또는 제2 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제8 가능한 구현에서, 조정 모듈은 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동시키도록- 제1 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이고, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이고, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 - 추가로 구성된다.

선택적으로, 제2 양태 또는 제2 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제9 가능한 구현에서, 이미지 디스플레이 장치는 검출 모듈을 더 포함한다. 검출 모듈은 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성된다. 조정 모듈은 검출 모듈이 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키도록 추가로 구성되며, 제2 도로 구간은 차량 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

선택적으로, 제2 양태 또는 제2 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제10 가능한 구현에서, 조정 모듈은 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키도록 추가로 구성되며, 제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

선택적으로, 제2 양태 또는 제2 양태의 제1 내지 제10 가능한 구현들을 참조하여, 제11 가능한 구현에서, 획득 모듈은 차량의 조향 휠 각도 정보를 획득하도록 추가로 구성된다. 조정 모듈은, 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전한다고 결정될 때, 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 여기서 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전한다고 결정될 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 좌회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간이다. 조정 모듈은, 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 여기서 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 우회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간이다.

선택적으로, 제2 양태 또는 제2 양태의 제1 내지 제10 가능한 구현들을 참조하여, 제12 가능한 구현에서, 조정 모듈은 차량이 제3 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록- 제3 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여 예측되는 좌회전 도로 구간이고, 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 차량이 제3 도로 구간으로 주행할 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 차량이 제3 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -; 또는 검출 모듈이 차량이 제4 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록- 제4 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 우회전 도로 구간이고, 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 차량이 제4 도로 구간으로 주행할 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 차량이 제4 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 - 추가로 구성된다.

선택적으로, 제2 양태를 참조하여, 제13 가능한 구현에서, 조정 모듈은 제1 ADAS 지시에 따라, 차량이 가속된 속력으로 주행한다고 결정될 때, 제3 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하도록- 제1 이미지의 줌인 비율은 제3 가속도 및 제7 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 가속도는 제1 ADAS 지시에 따라 결정되고, 제7 지속기간은 차량이 제1 ADAS 지시에 따라 결정되는 가속된 속력으로 주행하는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이고, 제1 ADAS 지시는 차량에게 가속하도록 지시하는데 이용됨 -; 제2 ADAS 지시에 따라, 차량이 감속된 속력으로 주행한다고 결정될 때, 제4 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하도록- 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제4 가속도 및 제8 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 가속도는 제2 ADAS 지시에 따라 결정되고, 제8 지속기간은 차량이 제2 ADAS 지시에 따라 결정되는 감속된 속력으로 주행할 때의 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의 지속기간이고, 제2 ADAS 지시는 차량에게 감속하도록 지시하는데 이용됨 -; 제3 ADAS 지시에 따라, 차량이 좌회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록- 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 차량이 좌회전할 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 차량이 좌회전하는 지속기간임 -; 또는 제4 ADAS 지시에 따라, 차량이 우회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록- 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 차량이 우회전할 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 차량이 우회전하는 지속기간임 - 추가로 구성된다.

본 출원의 제3 양태는 이미지 디스플레이 시스템을 제공한다. 이미지 디스플레이 시스템은 이동 단말 및 차량을 포함한다. 이동 단말은 제1 지시를 차량에 전송하도록 구성되며, 제1 지시는 차량에게 차량의 모션 정보를 전송하도록 지시하는데 사용된다. 제1 지시에 응답하여, 차량은 차량의 모션 정보를 획득하고, 여기서 모션 정보는 제1 정보, 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(ADAS) 지시, 및 차량의 예측된 모션 궤적 중 적어도 하나를 포함하고, 제1 정보는 브레이크 페달의 변위 정보, 가속 페달의 변위 정보, 및 조향 휠 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 제1 ADAS 지시는 차량에게 가속된 속력으로 주행하거나, 감속된 속력으로 주행하거나, 회전 주행하도록 지시하는 데 사용된다. 차량은 차량의 모션 정보를 이동 단말에 전송하도록 추가로 구성된다. 이동 단말은 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 조정하도록 구성되며, 제1 이미지는 이동 단말의 디스플레이 상에 디스플레이되는 이미지이다.

선택적으로, 제3 양태를 참조하여, 제1 가능한 구현에서, 이동 단말은 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하도록 구체적으로 구성된다.

선택적으로, 제3 양태 또는 제3 양태의 제1 가능한 구현을 참조하여, 제2 가능한 구현에서, 이동 단말은 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지의 경계를 이동시키도록 추가로 구성된다.

선택적으로, 제3 양태, 제3 양태의 제1 가능한 구현, 또는 제3 양태의 제2 가능한 구현을 참조하여, 제3 가능한 구현에서, 이동 단말은 구체적으로 제1 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하도록 구성되고, 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 가속도는 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제1 지속기간은 차량이 가속 페달의 변위 정보를 획득하는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

선택적으로, 제3 양태의 제3 가능한 구현을 참조하여, 제4 가능한 구현에서, 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도, 제1 지속기간, 및 미리 설정된 제1 압축 함수에 기초하여 결정되고, 제1 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제1 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다.

선택적으로, 제3 양태, 제3 양태의 제1 가능한 구현, 또는 제3 양태의 제2 가능한 구현을 참조하여, 제5 가능한 구현에서, 이동 단말은 제2 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하도록 구체적으로 구성되고, 여기서 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 가속도는 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제2 지속기간은 차량이 브레이크 페달의 변위 정보를 획득할 때의 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의 지속기간이다.

선택적으로, 제3 양태의 제5 가능한 구현을 참조하여, 제6 가능한 구현에서, 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도, 제2 지속기간, 및 미리 설정된 제2 압축 함수에 기초하여 결정되고, 제2 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제2 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다.

선택적으로, 제3 양태 또는 제3 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제7 가능한 구현에서, 이동 단말은 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하도록 추가로 구성되고, 여기서 제1 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 이동 단말 및 고-정밀도 지도에 의해 결정되는 차량의 내비게이션 정보에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되며, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이고, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이며, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

선택적으로, 제3 양태 또는 제3 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제8 가능한 구현에서, 이동 단말은 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동시키도록- 제1 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이고, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이고, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 - 추가로 구성된다.

선택적으로, 제3 양태 또는 제3 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제9 가능한 구현에서, 이동 단말은 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키도록 추가로 구성되며, 제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 이동 단말에 의해 결정되는 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

선택적으로, 제2 양태 또는 제2 양태의 제1 내지 제6 가능한 구현들을 참조하여, 제10 가능한 구현에서, 이동 단말은 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키도록 추가로 구성되며, 제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

선택적으로, 제3 양태 또는 제3 양태의 제1 내지 제10 가능한 구현들을 참조하여, 제11 가능한 구현에서, 이동 단말은 제2 지시를 차량에 전송하도록 추가로 구성되고, 제2 지시는 차량에게 차량의 조향 휠 각도 정보를 전송하도록 지시하는데 사용된다. 이동 단말은 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전한다고 결정될 때, 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록- 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전한다고 결정될 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 좌회전한 시간으로부터 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간임 -; 또는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록- 여기서 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 우회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간임 - 추가로 구성된다.

선택적으로, 제3 양태 또는 제3 양태의 제1 내지 제10 가능한 구현들을 참조하여, 제12 가능한 구현에서, 이동 단말은 차량이 제3 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록- 제3 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여 예측되는 좌회전 도로 구간이고, 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 차량이 제3 도로 구간으로 주행할 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 차량이 제3 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -; 또는 검출 모듈이 차량이 제4 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록- 제4 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 우회전 도로 구간이고, 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 차량이 제4 도로 구간으로 주행할 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 차량이 제4 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 - 추가로 구성된다.

선택적으로, 제3 양태를 참조하여, 제13 가능한 구현에서, 이동 단말은 제1 ADAS 지시에 따라, 차량이 가속된 속력으로 주행한다고 결정될 때, 제3 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하도록- 제1 이미지의 줌인 비율은 제3 가속도 및 제7 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 가속도는 제1 ADAS 지시에 따라 결정되고, 제7 지속기간은 차량이 제1 ADAS 지시에 따라 결정되는 가속된 속력으로 주행하는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이고, 제1 ADAS 지시는 차량에게 가속하도록 지시하는데 이용됨 -; 제2 ADAS 지시에 따라, 차량이 감속된 속력으로 주행한다고 결정될 때, 제4 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하도록- 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제4 가속도 및 제8 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 가속도는 제2 ADAS 지시에 따라 결정되고, 제8 지속기간은 차량이 제2 ADAS 지시에 따라 결정되는 감속된 속력으로 주행할 때의 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의 지속기간이고, 제2 ADAS 지시는 차량에게 감속하도록 지시하는데 이용됨 -; 제3 ADAS 지시에 따라, 차량이 좌회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록- 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 차량이 좌회전할 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 차량이 좌회전하는 지속기간임 -; 또는 제4 ADAS 지시에 따라, 차량이 우회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록- 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 차량이 우회전할 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 차량이 우회전하는 지속기간임 - 추가로 구성된다.

본 출원의 제4 양태는 차량을 제공하며, 이러한 차량은 프로세서를 포함할 수 있고, 프로세서는 메모리에 결합되고, 메모리는 프로그램 명령어들을 저장하고, 메모리에 저장되는 프로그램 명령어들이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에 설명되는 방법이 구현된다.

본 출원의 제5 양태는 차량을 제공하며, 차량은 프로세서 및 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 프로세서는 통신 인터페이스를 사용하여 프로그램 명령어들을 획득하고, 프로그램 명령어들이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에 설명된 방법이 구현된다.

본 출원의 제6 양태는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하고, 여기서 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 프로그램을 포함할 수 있고, 프로그램이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 컴퓨터는 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에 설명된 방법을 수행할 수 있게 된다.

본 출원의 제7 양태는 지능형 자동차를 제공하고, 지능형 자동차는 처리 회로 및 저장 회로를 포함하고, 처리 회로 및 저장 회로는 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에서 설명된 방법을 수행하도록 구성된다.

본 출원의 제8 양태는 칩 시스템을 제공하고, 여기서 칩 시스템은 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에서 설명된 방법에서의 기능들을 구현함에 있어서 차량을 지원하도록 구성된 프로세서를 포함할 수 있다.

본 출원의 제9 양태는 이미지 디스플레이 장치를 제공하며, 이미지 디스플레이 장치는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 메모리에 결합되고, 메모리는 프로그램 명령어들을 저장하고, 메모리에 저장되는 프로그램 명령어들이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에 설명되는 방법이 구현된다.

본 출원의 제10 양태는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다. 컴퓨터 프로그램 제품이 디바이스 상에서 실행될 때, 디바이스는 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에서 설명된 방법을 수행할 수 있게 된다. 디바이스는 이미지 디스플레이 장치, 전체 컴퓨팅 디바이스, 자동차, 자동차 내의 차량 탑재 디스플레이, 또는 모바일 디바이스를 포함하지만, 이에 제한되지는 않는다.

도 1a는 본 출원의 실시예에 따른 차량의 구조의 개략도이다.
도 1b는 승객이 차량에서 비디오를 시청할 때 차멀미가 야기되는 원리의 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 다른 개략적인 흐름도이다.
도 4는 압축 함수의 개략적인 곡선이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 개략도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 다른 개략적인 흐름도이다.
도 7은 다른 압축 함수의 개략 곡선이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 다른 개략도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 다른 개략적인 흐름도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 다른 개략도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 다른 개략적인 흐름도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 다른 개략도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 다른 개략적인 흐름도이다.
도 14a는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 다른 개략도이다.
도 14b는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 다른 개략도이다.
도 15a는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 다른 개략도이다.
도 15b는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 다른 개략도이다.
도 16은 본 출원에 따른 이미지 디스플레이 방법에서 시각적 피로를 완화시키는 원리의 개략도이다.
도 17은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 장치의 구조의 개략도이다.
도 18은 본 출원의 실시예에 따른 다른 이미지 디스플레이 장치의 구조의 개략도이다.
도 19는 본 출원의 실시예에 따른 자동차의 구조의 개략도이다.

이하에서는 첨부 도면들을 참조하여 본 출원의 실시예들을 설명한다. 설명된 실시예들은 본 출원의 실시예들 전부가 아니라 단지 일부라는 점이 명백하다. 본 기술분야의 통상의 기술자는 기술들의 개발 및 새로운 시나리오들의 출현으로, 본 출원의 실시예들에서 제공되는 기술적 해결책들이 유사한 기술적 문제들에 또한 적용가능하다는 것을 알 수 있다.

본 출원의 명세서, 청구범위, 및 첨부 도면에서, "제1", "제2" 등의 용어들은 유사한 객체들을 구별하도록 의도되고, 반드시 특정 순서 또는 시퀀스를 나타내는 것은 아니다. 이러한 방식으로 지칭되는 데이터는 본 명세서에 설명되는 본 출원의 실시예들이 본 명세서에 설명 또는 예시되는 순서와는 다른 순서들로 구현될 수 있도록 적절한 상황들에서 교환가능하다는 점을 이해하여야 한다. 또한, 용어들 "포함하는(including)", "갖는(having)", 및 이들의 임의의 다른 변형들은 비-배타적인 포함을 커버하도록 의도되고, 예를 들어, 일련의 단계들 또는 모듈들을 포함하는 프로세스, 방법, 시스템, 제품, 또는 디바이스는 명확하게 열거되는 이들 단계들 또는 모듈들에 반드시 제한되는 것은 아니며, 명확하게 열거되지 않은 또는 이러한 프로세스, 방법, 제품, 또는 디바이스에 고유한 다른 단계들 또는 모듈들을 포함할 수 있다. 본 출원에서의 단계들의 명칭들 또는 번호들은 방법 프로시저에서의 단계들이 명칭들 또는 번호들에 의해 표시되는 시간/논리적 시퀀스로 수행될 필요가 있다는 점을 의미하는 것은 아니다. 동일하거나 유사한 기술적 효과들이 달성될 수 있다면, 달성될 기술적 목적에 기초하여 명명되거나 번호 부여된 절차들에서의 단계들의 실행 순서가 변경될 수 있다. 본 출원에서의 모듈들로의 분할은 논리적 분할이다. 실제 응용에서, 다른 분할 방식이 있을 수 있다. 예를 들어, 복수의 모듈들이 조합되거나 또는 다른 시스템 내에 통합될 수 있거나, 또는 일부 특징들이 무시되거나 수행되지 않을 수 있다. 또한, 표시되거나 논의된 상호 결합 또는 직접 결합 또는 통신 접속은 일부 포트들을 통할 수 있고, 모듈들 사이의 간접 결합 또는 통신 접속은 전기적 형태 또는 다른 유사한 형태일 수 있다. 이는 본 출원에서 제한되지 않는다. 또한, 개별적인 컴포넌트들로서 설명되는 모듈들 또는 서브모듈들이 물리적으로 분리될 수 있거나 그렇지 않을 수 있고, 물리적 모듈일 수 있거나 그렇지 않을 수 있으며, 또는 복수의 회로 모듈들로 그룹화되지 않을 수 있다. 본 출원의 해결책들의 목적들은 실제 요구사항에 따라 모듈들 중 일부 또는 전부를 선택하는 것에 의해 달성될 수 있다.

본 출원에서 설명되는 차량은 엔진을 동력원으로서 사용하는 내연 기관 차량, 엔진 및 전기 모터를 동력원으로서 사용하는 하이브리드 차량, 전기 모터를 동력원으로서 사용하는 전기 차량 등일 수 있다.

본 해결책에 대한 이해의 편의를 위해, 본 출원의 실시예에서, 차량의 구조가 도 1a를 참조하여 먼저 설명된다. 도 1a는 본 출원의 실시예에 따른 차량의 구조의 개략도이다.

차량은 주행 시스템(102), 센서 시스템(104), 제어 시스템(106), 하나 이상의 주변 디바이스(108), 전원(110), 및 사용자 인터페이스(116)와 같은 다양한 서브시스템들을 포함할 수 있다. 선택적으로, 차량은 더 많거나 더 적은 서브시스템들을 포함할 수 있고, 각각의 서브시스템은 복수의 컴포넌트를 포함할 수 있다. 또한, 차량의 각각의 서브시스템 및 컴포넌트는 유선 또는 무선 방식(예를 들어, 블루투스)으로 상호접속될 수 있다.

주행 시스템(102)은 차량에 대한 동력 운동을 제공하는 컴포넌트를 포함할 수 있다. 실시예에서, 주행 시스템(102)은 엔진(118), 에너지 소스(119), 변속 장치(120), 및 차륜(121)을 포함할 수 있다.

엔진(118)은 내연 기관, 전기 모터, 공기 압축 엔진, 또는 다른 타입의 엔진 조합, 예를 들어, 가솔린 엔진 및 전기 모터를 포함하는 하이브리드 엔진, 또는 내연 기관 및 공기 압축 엔진을 포함하는 하이브리드 엔진일 수 있다. 엔진(118)은 에너지 소스(119)를 기계적 에너지로 변환한다. 에너지 소스(119)의 예들은 가솔린, 디젤, 다른 석유계 연료들, 프로판, 다른 압축 가스계 연료들, 에탄올, 태양 전지판, 배터리, 및 다른 전기 소스들을 포함한다. 에너지 소스(119)는 또한 차량의 다른 시스템에 에너지를 제공할 수 있다. 변속 장치(120)는 엔진(118)으로부터의 기계적 동력을 차륜(121)에 전달할 수 있다. 변속 장치(120)는 기어박스, 차동 장치, 및 구동 샤프트를 포함할 수 있다. 실시예에서, 변속 장치(120)는 다른 컴포넌트, 예를 들어 클러치를 더 포함할 수 있다. 구동 샤프트는 차륜(121)에 결합될 수 있는 하나 이상의 샤프트를 포함할 수 있다.

센서 시스템(104)은 차량 위치 정보를 감지하는 여러 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서 시스템(104)은 위치 확인 시스템(122)(위치 확인 시스템은 글로벌 위치 확인 GPS 시스템, BeiDou 시스템, 또는 다른 위치 확인 시스템일 수 있음), 관성 측정 유닛(inertial measurement unit, IMU)(124), 레이더(126), 레이저 거리 측정기(128), 및 카메라(130)를 포함할 수 있다. 센서 시스템(104)은 모니터링된 차량의 내부 시스템의 센서들(예를 들어, 차량내 공기질 모니터, 연료 게이지, 오일 온도계 등)을 더 포함할 수 있다. 이러한 센서들 중 하나 이상으로부터의 감지 데이터는 물체 및 물체의 대응하는 특성들(예를 들어, 위치, 형상, 방향, 속도 등)을 검출하는 데 사용될 수 있다. 이러한 검출 및 인식은 자율 차량들의 안전한 동작들의 핵심 기능들이다.

위치 확인 시스템(122)은 차량의 지리적 위치, 예를 들어, 차량의 위치의 경도 및 위도 정보를 추정하도록 구성될 수 있다. IMU(124)는 관성 가속률에 기초하여 차량의 위치 및 배향의 변화를 감지하도록 구성된다. 실시예에서, IMU(124)는 가속도계와 자이로스코프의 조합일 수 있다. 레이더(126)는 라디오 신호를 사용함으로써 차량의 주변 환경에서 물체를 감지할 수 있고, 구체적으로 밀리미터-파 레이더 또는 레이저 레이더로서 표현될 수 있다. 일부 실시예들에서, 물체를 감지하는 것에 더하여, 레이더(126)는 물체의 속도 및/또는 전방 방향을 감지하도록 더 구성될 수 있다. 레이저 거리 측정기(128)는 레이저를 이용하여 차량이 위치하는 환경 내의 물체를 감지할 수 있다. 일부 실시예들에서, 레이저 거리 측정기(128)는 하나 이상의 레이저 소스, 레이저 스캐너, 하나 이상의 검출기, 및 다른 시스템 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 카메라(130)는 차량의 주변 환경의 복수의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 카메라(130)는 정적 카메라 또는 비디오 카메라일 수 있다.

제어 시스템(106)은 차량 및 차량의 컴포넌트들의 동작들을 제어한다. 제어 시스템(106)은 조향 시스템(132), 스로틀(134), 제동 유닛(136), 전자 제어 유닛(electronic control unit, ECU)(138), 및 차량 제어 유닛(vehicle control unit, VCU)(140)을 포함하는 다양한 컴포넌트들을 포함할 수 있다.

조향 시스템(132)은 차량의 전진 방향을 조정하도록 조작될 수 있다. 예를 들어, 실시예에서, 조향 시스템(132)은 조향 휠 시스템일 수 있다. 스로틀(134)은 엔진(118)의 동작 속도를 제어하고 차량의 속도를 추가로 제어하도록 구성된다. 제동 유닛(136)은 차량을 감속시키도록 제어하도록 구성된다. 제동 유닛(136)은 마찰을 이용하여 차륜(121)을 감속 할 수 있다. 다른 실시예에서, 제동 유닛(136)은 차륜(121)의 운동 에너지를 전류로 변환할 수 있다. 제동 유닛(136)은 또한 차량의 속도를 제어하기 위해 차륜(121)의 회전 속력을 감속하는 다른 형태들을 취할 수 있다. 차량의 전자 제어 유닛(138)은 단일 ECU 또는 차량 상의 복수의 ECU로서 구현될 수 있다. 단일 ECU 또는 복수의 ECU들은 주변 디바이스(108) 및 센서 시스템(104)과 통신하도록 구성된다. 차량의 ECU(138)는 적어도 하나의 프로세서(1381) 및 메모리(1382)(read-only memory, ROM)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는, 하나 이상의 범용 프로세서, 콘텐츠 어드레싱가능한 메모리, 디지털 신호 프로세서, 주문형 집적 회로, 필드 프로그램가능 게이트 어레이, 임의의 적절한 프로그램가능 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트, 또는 본 명세서에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 임의의 조합을 이용하여 구현되거나 실행될 수 있다. 특히, 적어도 하나의 프로세서는 하나 이상의 마이크로프로세서, 제어기, 마이크로컨트롤러 유닛(microcontroller units, MCU), 또는 상태 머신으로서 구현될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 프로세서는, 디지털 신호 프로세서 또는 마이크로프로세서, 복수의 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 코어와 조합된 하나 이상의 마이크로프로세서, 또는 이러한 구성들의 임의의 다른 조합 같은, 컴퓨팅 디바이스들의 조합으로서 구현될 수 있다. ROM은 본 출원에서 어드레스, 경로, 및 구동 방향의 저장을 포함하는 데이터 저장을 제공할 수 있다.

VCU(140)는 ECU(138)에 대한 차량의 엔진 상태, 속도, 기어, 및 조향 휠 각도와 같은 정보를 제공할 수 있다.

차량은 주변 디바이스(108)를 사용하여 외부 센서, 또 다른 차량, 또 다른 컴퓨터 시스템, 또는 사용자와 상호작용한다. 주변 디바이스(108)는 무선 통신 시스템(146), 내비게이션 시스템(148), 마이크로폰(150), 및/또는 스피커(152)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 주변 디바이스(108)는 차량의 사용자가 사용자 인터페이스(116)와 상호작용하기 위한 수단을 제공한다. 예를 들어, 내비게이션 시스템(148)은 차량내 엔터테인먼트 시스템, 차량내 디스플레이 시스템, 차량내 계기 클러스터 등의 일부로서 구현될 수 있다. 실제 실시예에서, 내비게이션 시스템(148)은 센서 시스템(104)을 포함하거나 그와 협력하도록 구현된다. 센서 시스템(104)은 차량의 현재 지리적 위치를 실시간으로 또는 실질적으로 실시간으로 도출한다. 내비게이션 시스템(148)은 차량의 운전자에게 내비게이션 데이터를 제공하도록 구성된다. 내비게이션 데이터는 차량의 위치 데이터, 제안된 경로 계획된 주행 표시들, 및 차량 운전자에 대한 가시적 지도 정보를 포함할 수 있다. 내비게이션 시스템(148)은 디스플레이 엘리먼트 또는 다른 제시 디바이스를 통해 차량의 운전자에게 위치 데이터를 제시할 수 있다. 차량의 현재 위치는 다음의 정보 중 하나 이상을 사용하여 설명될 수 있다: 삼각 측량 위치, 위도/경도 위치, x 및 y 좌표, 또는 차량의 지리적 위치를 나타내는 임의의 다른 심볼 또는 임의의 측정치.

사용자 인터페이스(116)는 내비게이션 시스템(148)을 사용자 입력을 수신하도록 추가로 동작시킬 수 있다. 내비게이션 시스템(148)은 터치스크린을 통해 동작될 수 있다. 내비게이션 시스템(148)은 사용자가 시작 및 종료 지점들의 지리적 위치 값들을 입력할 때 경로 계획 능력 및 내비게이션 능력을 제공한다. 다른 경우들에서, 주변 디바이스(108)는 차량이 차량에 위치된 다른 디바이스와 통신하기 위한 수단을 제공할 수 있다. 예를 들어, 마이크로폰(150)은 차량의 사용자로부터 오디오(예를 들어, 음성 명령 또는 다른 오디오 입력)를 수신할 수 있다. 유사하게, 스피커(152)는 차량의 사용자에게 오디오를 출력할 수 있다. 무선 통신 시스템(146)은 직접 또는 통신 네트워크를 통해 하나 이상의 디바이스와 무선으로 통신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신 시스템(146)은 코드 분할 다중 액세스(code division multiple access, CDMA), EVD0, 또는 이동 통신을 위한 글로벌 시스템(global system for mobile communications, GSM)/일반 패킷 무선 서비스(general packet radio service, GPRS), 또는 롱 텀 에볼루션(long term evolution, LTE)과 같은 4G 셀룰러 통신, 또는 5G 셀룰러 통신과 같은 3G 셀룰러 통신을 사용할 수 있다. 무선 통신 시스템(146)은 Wi-Fi를 사용하여 무선 로컬 영역 네트워크(wireless local area network, WLAN)와 통신할 수 있다. 일부 실시예들에서, 무선 통신 시스템(146)은 적외선 링크, 블루투스, 또는 지그비(ZigBee)를 사용하여 디바이스와 직접 통신할 수 있다. 다양한 차량 통신 시스템들과 같은 다른 무선 프로토콜들, 예를 들어, 무선 통신 시스템(146)은 차량들 및/또는 노변 스테이션들 사이의 공공 및/또는 사설 데이터 통신을 포함할 수 있는 하나 이상의 전용 단거리 통신(dedicated short range communications, DSRC) 디바이스들을 포함할 수 있다.

전원(110)은 차량의 다양한 컴포넌트들에 전력을 공급할 수 있다. 실시예에서, 전원(110)은 재충전가능 리튬 이온 또는 납산 배터리일 수 있다. 그러한 배터리의 하나 이상의 배터리 팩은 차량의 컴포넌트들에 전력을 공급하기 위한 전원으로서 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 전원(110) 및 에너지 소스(119)는 예를 들어, 일부 순수 전기 차량들에서 함께 구현될 수 있다.

선택적으로, 전술한 컴포넌트들 중 하나 이상은 차량과 별도로 설치되거나 차량과 연관될 수 있다. 예를 들어, 메모리(1382)는 차량으로부터 부분적으로 또는 전체적으로 분리되어 존재할 수 있다. 전술한 컴포넌트들은 유선 및/또는 무선 방식으로 함께 통신가능하게 결합될 수 있다.

선택적으로, 전술한 컴포넌트들은 단지 예들이다. 실제 응용에서, 전술한 모듈들에서의 컴포넌트들은 실제 요건에 기초하여 추가되거나 삭제될 수 있다. 도 1a는 본 출원의 이러한 실시예에 대한 제한으로서 이해되어서는 안 된다.

차량은 자동차, 트럭, 오토바이, 버스, 보트, 잔디 깎는 기계, 레저 차량, 플레이그라운드 차량, 건설 디바이스, 트롤리, 골프 카트, 핸드카트 등일 수 있다. 이는 본 출원의 이러한 실시예에서 구체적으로 제한되지 않는다.

전술한 내용은 도 1a를 참조하여 본 출원의 실시예들이 적용가능한 시스템의 아키텍처도를 설명한다. 본 출원의 실시예들에서 제공되는 기술적 해결책들을 더 잘 이해하기 위해, 이하에서는 본 출원에서 설명된 기술적 해결책들의 연구 접근법을 구체적으로 설명한다.

먼저, 도 1b를 참조하여, 승객이 차량에서 비디오를 시청할 때 차멀미가 야기되는 원리가 설명된다. 도 1b에 도시된 바와 같이, 도 1b는 승객이 자동차를 타고 비디오를 시청할 때 차멀미가 발생하는 원리의 개략도이다. 차량의 실제 운전 프로세스에서, 가속, 감속, 또는 회전과 같은 모션이 있다. 따라서, 전정계에 의해 뇌의 중추 신경에 전송되는 신호는 모션 신호이다. 승객은 운전자와 같이 차량의 상태를 예측할 수 없다. 승객이 보는 차량 탑재 디스플레이의 화면은 정적이다. 따라서, 눈들에 의해 뇌의 중추 신경으로 전송된 신호는 정적이다. 전정계와 눈이 상이한 신호들을 뇌의 중추 신경에 전송하기 때문에, 이는 뇌의 인지적 균형에 영향을 준다. 따라서, 승객들이 차량에서 비디오를 시청할 때, 차멀미가 발생한다.

차량들 상의 비디오들을 시청할 때 승객들이 차멀미를 할 수 있는 문제를 해결하기 위해, 하나의 해결책은 차량 탑재 자이로스코프를 사용하여 승객들이 모션 정보를 느낄 수 있도록 차량 탑재 자이로스코프에 의해 획득된 관련 모션 정보를 승객 화면에 피드백하는 것이다. 그러나, 출원인은 전술한 프로세스에서, 관련된 모션 정보가 차량 탑재 자이로스코프에 의해 획득되는 시간으로부터 이미지가 승객에게 제시되는 시간까지 복수의 디바이스의 송신 처리가 수반되고, 이미지가 승객에게 제시될 때 지연이 존재한다는 것을 발견했다. 이는 승객이 차멀미 증상을 완화하는 데 바람직하지 않다. 따라서, 지연을 해결하기 위해, 본 출원에서 제공되는 해결책에서, 운전자의 조작 정보가 수집되고, 차량의 다가오는 가속 및 감속과 같은 정보를 정확하게 예측하기 위해 고-정밀도 지도가 추가되고, 정보를 미리 디스플레이에 피드백한다. 이는 사용자의 피로를 완화하고, 차멀미를 방지한다. 대안적으로, 본 출원에서 제공되는 해결책에서, 차량의 다가오는 가속 및 감속과 같은 정보는 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(advanced driver assistant system, ADAS) 지시를 사용하여 예측되고, 미리 디스플레이에 피드백될 수 있다. 이는 사용자의 피로를 완화하고, 차멀미를 방지한다. 전술한 연구 아이디어에 기초하여, 이하에서는 본 출원에서 제공되는 기술적 해결책들을 구체적으로 설명한다.

도 2는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 개략적인 흐름도이다.

본 출원의 실시예에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.

201: 차량의 모션 정보를 획득한다.

모션 정보는 제1 정보, 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(ADAS) 지시, 또는 차량의 예측된 모션 궤적을 포함하고, 제1 정보는 브레이크 페달의 변위 정보 및 가속 페달의 변위 정보 중 하나 또는 2개를 포함한다. 예를 들어, 모션 정보는 브레이크 페달의 변위 정보를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 가속 페달의 변위 정보를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 브레이크 페달의 변위 정보 및 가속 페달의 변위 정보를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 ADAS 지시를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 브레이크 페달의 변위 정보 및 ADAS 지시를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 가속 페달의 변위 정보 및 ADAS 지시를 포함할 수 있거나, 모션 정보는 브레이크 페달의 변위 정보, 가속 페달의 변위 정보, 및 ADAS 지시를 포함할 수 있다. ADAS 지시는 차량이 가속된 속력으로 주행하도록 지시하는 데 사용될 수 있거나, ADAS 지시는 차량이 감속된 속력으로 주행하도록 지시하는 데 사용될 수 있거나, ADAS 지시는 차량이 회전 주행하도록 지시하는 데 사용될 수 있다. ADAS 지시는 동시에 차량에게 가속된 속력으로 주행하고 회전 주행하도록 지시하거나, 동시에 차량에게 감속된 속력으로 주행하고 회전 주행하도록 지시할 수 있다는 점에 유의해야 한다. 가능한 구현에서, 차량의 모션 궤적은 이미지 센서에 의해 획득된 데이터를 사용하여 예측될 수 있다. 가능한 구현에서, 차량의 모션 궤적은 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도를 사용함으로써 예측될 수 있다. 차량의 예측된 모션 궤적은 차량이 오르막길을 주행하려고 하는 것, 또는 차량이 내리막길을 주행하려고 하는 것, 또는 차량이 회전 주행하려고 하는 것일 수 있다. 다음은 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여 차량의 모션 궤적을 예측하는 방법, 및 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 차량의 모션 궤적을 예측하는 방법을 구체적으로 설명한다.

예를 들어, 비-자율 차량에 대해, 모션 정보는 제1 정보를 포함할 수 있다. 자율 차량의 경우, 모션 정보는 제1 정보 또는 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템 ADAS 지시를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량이 수동 주행 모드에 있을 때, 모션 정보는 제1 정보를 포함할 수 있다. 차량이 자율 모드에 있을 때, 모션 정보는 ADAS 지시를 포함할 수 있다. 본 출원에서 아래에 언급된 수동 주행 모드는 운전자가 비-자율 차량을 포함하는 차량을 제어하는 시나리오를 표시하기 위하여 이용된다. 세부사항은 아래에서 다시 설명되지 않는다.

가능한 구현에서, 브레이크 페달의 변위 정보는 브레이크 페달 상에 장착된 변위 센서를 사용하여 획득될 수 있다. 가능한 구현에서, 가속 페달의 변위 정보는 가속 페달 상에 장착된 변위 센서를 사용하여 획득될 수 있다. 가속 페달은 때때로 스로틀이라고 지칭되고, 컴포넌트의 명칭은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.

202: 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 처리한다.

제1 이미지를 처리하는 것은 제1 이미지를 줌인하는 것, 제1 이미지를 줌아웃하는 것, 및 제1 이미지의 경계를 이동시키는 것을 포함하지만, 이에 제한되지는 않는다. 본 출원에서 언급된 제1 이미지에 대해 줌인 처리를 수행하고, 제1 이미지에 대해 줌아웃 처리를 수행하고, 제1 이미지의 경계를 이동시키는 것에 더하여, 제1 이미지에 대해 다른 처리가 수행될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 이는 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다. 예를 들어, 밝기 조정 및 해상도 조정이 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 추가로 수행될 수 있다. 본 출원에서 제공되는 해결책들을 더 잘 이해하기 위해, 이하에서는 예를 사용하여 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지에 대해 밝기 조정 및 해상도 조정이 추가로 수행될 수 있다는 것을 설명한다.

가능한 응용 시나리오에서, 차량의 모션 정보에 기초하여, 차량이 터널로 주행하려고 하는 것으로 예측될 때, 제1 이미지는 차량이 터널로 주행할 때 또는 차량이 터널로 주행하려고 할 때 밝아진다. 차량의 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여, 차량이 터널로 주행하려고 하는 것이 결정될 수 있거나, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여, 차량이 터널로 주행하려고 하는 것이 결정될 수 있다. 터널을 포함하는 이미지는 모델을 트레이닝하기 위한 트레이닝 데이터로서 사용될 수 있어서, 트레이닝된 모델이 터널을 식별할 수 있다. 차량이 주행할 때, 이미지 센서를 사용하여 획득된 데이터가 모델의 입력 데이터로서 사용될 수 있고, 차량의 전방에서 차량이 주행하는 도로 구간이 터널인지가 모델의 출력 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 모델의 유형은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 모델은 이미지 인식 또는 이미지 검출에 사용되는 임의의 모델일 수 있다. 가능한 구현에서, 제1 이미지의 중간 영역의 밝기만이 개선될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 이는 승객에 의해 관련된 이미지의 목표 물체 또는 물체가 일반적으로 제1 이미지의 중심에 위치되기 때문이다. 실제 응용 시나리오에서, 그것은 또한 제1 이미지 내의 임의의 영역의 밝기가 모션 정보에 기초하여 조정되는 요건에 따라 설정될 수 있다. 또한, 전술한 터널 시나리오에서 제1 이미지를 밝게 하는 것은 단지 본 출원에서 커버될 수 있는 시나리오라는 점을 유의하여야 한다. 다른 시나리오에서, 그것은 제1 이미지의 밝기가 어두워지거나, 제1 이미지의 영역의 일부의 밝기가 어두워지는 요건에 따라 설정될 수 있다.

가능한 응용 시나리오에서, 차량이 터널로 주행할 때, 제1 이미지의 해상도가 더 향상될 수 있다. 목표 물체 또는 승객이 관심을 갖는 이미지의 물체가 일반적으로 제1 이미지의 중심에 위치하기 때문에, 가능한 구현에서, 제1 이미지의 중심 영역의 해상도만이 개선될 수 있다. 실제 응용 시나리오에서, 그것은 또한 제1 이미지 내의 임의의 영역의 해상도가 모션 정보에 기초하여 조정되는 요건에 따라 설정될 수 있다는 점을 유의하여야 한다.

가능한 응용 시나리오에서, 차량의 모션 정보에 기초하여, 전방이 예를 들어, 요철 도로 구간이라고 예측될 때, 차량의 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여, 차량의 전방이 요철 도로 구간이라고 결정될 수 있거나, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여, 차량의 전방이 요철 도로 구간으로 주행하려고 한다고 결정될 수 있다. 차량이 요철 도로 구간으로 주행하거나 요철 도로 구간으로 주행하려고 할 때, 제1 이미지의 해상도가 개선된다. 상이한 시나리오들에서, 제1 이미지의 밝기 및 해상도는 차량의 모션 정보에 기초하여 조정되어, 승객의 시각적 피로가 또한 완화될 수 있다. 예를 들어, 터널 시나리오에서, 제1 이미지의 해상도는 밝아지고 제1 이미지의 밝기는 밝아지고, 따라서, 승객들이 제1 이미지를 더 쉽게 볼 수 있고, 승객들의 시청 경험이 개선되고, 시각적 피로가 완화된다.

제1 이미지는 차량의 차량 탑재 디스플레이에 디스플레이되는 이미지이다.

본 출원에서 제공되는 해결책에 따르면, 제1 이미지의 크기가 차량의 모션 정보에 기초하여 조정될 수 있어, 이미지는 눈에 대해 동적으로 이동한다. 따라서, 전정계에 의해 뇌의 중추 신경에 전송되는 신호들은 모션 신호들이고, 승객들에 의해 보여지는 차량 탑재 디스플레이의 이미지들 또한 모션 신호들이다. 따라서, 승객의 눈들에 의해 뇌의 중추 신경에 전송된 신호들 또한 모션 신호들이다. 따라서, 전정계에 의해 전송되는 신호들과 눈들에 의해 뇌의 중추 신경에 전송되는 신호들 사이에는 큰 차이가 없다. 이는 뇌의 인지적 균형에 영향을 미치지 않고, 승객들이 차량 상에서 비디오들을 시청할 때에 차멀미를 할 수 있는 문제를 완화시킨다.

본 출원에서 제공되는 해결책에서, 제1 이미지는 복수의 이동 시나리오들에서 차량에 대해 조정되어, 차멀미를 완화시키는 더 나은 효과를 달성할 수 있다. 복수의 모션 시나리오는 차량이 가속 모션에 있는 시나리오, 차량이 감속 모션에 있는 시나리오, 차량이 오르막에 있는 시나리오, 차량이 내리막에 있는 시나리오, 및 차량이 회전하고 있는 시나리오를 포함할 수 있다. 이러한 모션 시나리오들에 대해, 다음은 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 줌인 또는 줌아웃하는 방법을 설명한다.

1. 가속 시나리오

도 3은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 개략적인 흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.

301: 차량의 모션 정보를 획득한다.

단계 301은 도 2에 대응하는 실시예에서의 단계 201을 참조하여 이해될 수 있다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

302: 제1 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하고, 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 제1 이미지의 줌인 비율이 결정된다.

가능한 구현에서, 수동 주행 모드에 대해, 제1 가속도는 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제1 지속기간은 가속 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

가능한 구현에서, 자율 모드에 대해, 제1 가속은 ADAS 지시 정보에 기초하여 결정되고, ADAS 지시는 차량에게 가속된 속력으로 주행하도록 지시하고, 제1 지속기간은 차량이 ADAS 지시에 따라 가속된 속력으로 주행하는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

본 출원에서, 차량의 가속도는 가속 페달의 변위 정보를 사용하여 획득된다. 차량의 가속도를 직접 수집하는 데 지연이 있는 것과 다르게, 가속 페달의 변위 정보를 사용하여 차량의 가속을 획득하는 것은 지연 문제를 잘 해결할 수 있다. 가능한 구현에서, 제1 가속도는 가속 페달의 변위와 제1 미리 설정된 거리 간의 차이에 기초하여 결정된다. 제1 미리 설정된 거리는 제1 가속도를 더 정확하게 결정하도록 설정된다. 예를 들어, 운전자의 발이 가속 페달 상에 배치되지만, 운전자는 가속 페달을 밟지 않는다. 즉, 운전자는 가속 페달을 밟으려고 의도하지 않고, 가속 페달은 단지 발 동요 또는 다른 이유로 인해 단거리 변위를 생성할 수 있다. 차량 내의 가속도가 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 획득될 때, 단거리 변위는 가속 페달의 총 변위로부터 감산될 수 있고, 제1 가속도는 제1 미리 설정된 거리가 제거된 후에 획득된 페달 변위에 대한 정보에 기초하여 결정된다.

가능한 구현에서, 전자 스로틀이 사용될 때, 전자 스로틀은 운전자가 가속 페달을 밟는 변위를 가속 페달의 변위에 정비례하는 전압 신호로 변환할 수 있다. 제1 가속도는 운전자가 가속 페달을 밟기 전과 후에 전압 신호의 변화를 사용하여 결정될 수 있다.

가속 페달의 변위가 스로틀, 즉, 차량의 견인력을 직접 제어하기 때문에, 차량의 견인력과 가속 페달의 변위 사이의 관계는 다음의 수학식 1-1을 사용하여 표현될 수 있다:

F₁=k₁*d₁ (1-1)

F₁는 차량의 견인력을 나타내고, d₁는 가속 페달의 변위를 나타내고, k₁는 계수를 나타내고, k₁의 값은 차량의 공장 구성에 관련된다. 차량들의 상이한 타입들 및 상이한 브랜드들은 k₁의 상이한 값들에 대응할 수 있다. 가능한 구현에서, 상이한 가속 페달들의 변위에 대응하는 견인력들의 크기들도 카운트되어, k₁의 값을 결정할 수 있다.

이 경우, 제1 가속도는 다음의 수학식 1-2를 이용하여 표현될 수 있다:

a₁=k₁*d/m (1-2)

m은 차량의 품질을 나타낸다.

제1 이미지는 제1 가속도 a₁를 이용하여 줌인될 수 있거나, 제1 이미지는 제1 가속도 a₁를 이용하여 승객에 가까운 방향으로 이동한다. 제1 이미지가 줌인되는 지속기간은 차량이 가속된 속력으로 주행할 때의 시간부터 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의 지속기간이다. 가능한 구현에서, 제1 지속기간은 차량 제어 유닛(vehicle control unit, VCU)으로부터 획득될 수 있다. 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 제1 이미지의 줌인 비율이 결정된다.

가능한 구현에서, 이미지의 실제 줌인 비율이 매우 작은 범위 내에 있어야만 하는 것이 고려된다. 따라서, 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도, 제1 지속기간 및 제1 압축 함수에 기초하여 결정될 수 있다. 제1 압축 함수는 제1 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제1 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다. 이하에서, tanh()가 압축 함수를 나타내기 위해 사용된다. 압축 함수의 유형은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 도 4는 압축 함수의 개략적인 곡선이다. 제1 이미지의 줌인 비율은 다음의 수학식 1-3을 이용하여 표현될 수 있다:

B1=k₁'*tanh (a₁*t₁ ²) (1-3)

B1은 제1 이미지의 줌인 비율을 나타낸다. k₁'는 조정 계수를 나타내고, 제1 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제1 가속도가 시간에 따라 변화하는 곡선은 k₁'를 디버깅함으로써 더 잘 시뮬레이션될 수 있다. t₁는 제2 지속기간을 나타낸다.

본 출원에서 제공되는 해결책들에서의 가속 시나리오에서 이미지를 디스플레이하는 방법을 더 잘 이해하기 위해, 다음은 구체적인 적용 시나리오를 참조하여 가속 시나리오를 설명한다. 도 5는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 개략도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 차량이 도로 위를 주행할 때, 차량의 모션 정보에 기초하여, 차량이 가속된 속력으로 주행한다고 결정되면, 차량상의 차량 탑재 디스플레이상에 디스플레이되는 제1 이미지가 줌인된다. 줌인 비율, 줌인 속력, 및 줌인 시간에 대해서는, 단계 302를 참조한다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다. 도 5에서, 이 해결책에서의 이미지 줌인 프로세스를 더 잘 반영하기 위해, 줌인 및 디스플레이를 위해 동일한 이미지가 선택된다는 점에 유의해야 한다. 실제 시나리오에서, 차량 탑재 디스플레이는 비디오, 즉 연속 이미지를 재생할 수 있다. 가속 프로세스에서, 줌인 처리는 차량 탑재 디스플레이에 의해 재생되고 있는 이미지에 대해 수행된다. 다음은 이미지 처리, 예를 들어, 이미지를 줌아웃하는 것, 이미지의 상부 경계를 하향 이동시키는 것, 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 것, 또는 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 것을 포함하고, 여기서 이미지는 이 이미지로서 이해된다. 즉, 차량 탑재 디스플레이에 의해 재생되고 있는 이미지가 처리된다. 세부사항은 아래에서 다시 설명되지 않는다.

2. 감속 시나리오

도 6은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 개략적인 흐름도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.

601: 차량의 모션 정보를 획득한다.

단계 601은 도 2에 대응하는 실시예에서의 단계 201을 참조하여 이해될 수 있다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

602: 제2 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하며, 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 결정된다.

가능한 구현에서, 수동 주행 모드에 대해, 제2 가속도는 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제2 지속기간은 브레이크 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

가능한 구현에서, 자율 모드에 대해, 제2 가속도는 ADAS 지시 정보에 기초하여 결정되고, ADAS 지시는 차량에게 감속된 속력으로 주행하도록 지시하고, 제2 지속기간은 차량이 ADAS 지시에 따라 감속된 속력으로 주행할 때의 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의 지속기간이다.

본 출원에서, 차량의 가속도는 브레이크 페달의 변위 정보를 사용하여 획득된다. 차량의 가속도를 직접 수집하는 데 지연이 있는 것과 다르게, 브레이크 페달의 변위 정보를 사용하여 차량의 가속도를 획득하는 것은 지연 문제를 잘 해결할 수 있다. 가능한 구현에서, 제2 가속도는 브레이크 페달의 변위와 제2 미리 설정된 거리 사이의 차이에 기초하여 결정된다. 제2 미리 설정된 거리는 제2 가속도를 더 정확하게 결정하도록 설정된다. 예를 들어, 운전자의 발은 브레이크 페달 상에 배치되지만, 운전자는 브레이크 페달을 밟지 않고, 즉, 운전자는 브레이크 페달 상에서 밟기를 의도하지 않고, 브레이크 페달은 단지 발 동요 또는 또 다른 이유로 인해 단거리 변위를 생성할 수 있다. 차량 내의 가속도가 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 획득될 때, 단거리 변위는 브레이크 페달의 총 변위로부터 감산될 수 있고, 제2 가속도는 제2 미리 설정된 거리가 제거된 후에 획득된 페달 변위에 대한 정보에 기초하여 결정된다.

브레이크 페달의 변위가 제동력의 크기를 직접 제어하기 때문에, 차량의 제동력과 브레이크 페달의 변위 사이의 관계는 다음의 수학식 2-1을 사용하여 표현될 수 있다:

F₂=k₂*d₂ (2-1)

F₂는 차량의 제동력을 나타내고, d₂는 브레이크 페달의 변위를 나타내고, k₂는 계수를 나타내고, k₂의 값은 차량의 공장 구성에 관련된다. 차량들의 상이한 타입들 및 상이한 브랜드들은 k₂의 상이한 값들에 대응할 수 있다. 가능한 구현에서, 상이한 브레이크 페달들의 변위에 대응하는 제동력들의 값들이 또한 카운트되어, k₂의 값을 결정할 수 있다.

제2 가속도는 다음의 수학식 2-2를 사용하여 표현될 수 있다:

a₂=k₂*d₂/m (2-2)

m은 차량의 품질을 나타낸다.

제1 이미지는 제2 가속도 a₂를 이용하여 줌아웃될 수 있거나, 제1 이미지는 제2 가속도 a₂를 이용하여 승객으로부터 멀어지는 방향으로 이동한다. 제1 이미지가 줌아웃되는 제2 지속기간은 차량이 감속된 속력으로 주행하는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다. 가능한 구현에서, 제1 지속기간은 차량 제어 유닛(vehicle control unit, VCU)으로부터 획득될 수 있다. 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 결정된다.

가능한 구현에서, 이미지의 실제 줌아웃 비율은 매우 작은 범위 내에 있어야 하고, 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도, 제2 지속기간, 및 제2 압축 함수에 기초하여 결정될 수 있다고 고려된다. 제2 압축 함수는 제2 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제2 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다. 예를 들어, 도 7은 제2 압축 함수의 개략적인 곡선이다. 제1 이미지의 줌아웃 비율은 다음의 수학식 2-3을 이용하여 표현될 수 있다:

S1=(k₂'*tanh(a*t² ₂)) (2-3)

S1은 제1 이미지의 줌아웃 비율을 나타낸다. k₂'는 조정 계수를 나타내고, 제2 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제2 가속도가 시간에 따라 변화하는 곡선은 k₂'를 디버깅함으로써 더 잘 시뮬레이션될 수 있다. t₂는 제2 지속기간을 나타낸다.

본 출원에서 제공되는 해결책들에서의 감속 시나리오에서 이미지를 디스플레이하는 방법을 더 잘 이해하기 위해, 다음은 구체적인 적용 시나리오를 참조하여 감속 시나리오를 설명한다. 도 8은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 개략도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 차량이 도로 위를 주행할 때, 차량의 모션 정보에 기초하여, 차량이 감속된 속력으로 주행한다고 결정되면, 차량상의 차량 탑재 디스플레이상에 디스플레이되는 제1 이미지는 줌아웃된다. 줌아웃 비율, 줌아웃 속력, 및 줌아웃 시간에 대해서는, 단계 602를 참조한다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다. 도 8에서, 이 해결책에서의 이미지 줌아웃 프로세스를 더 잘 반영하기 위해, 줌아웃 디스플레이를 위해 동일한 이미지가 선택된다는 것에 유의해야 한다. 실제 시나리오에서, 차량 탑재 디스플레이는 비디오, 즉 연속 이미지를 재생할 수 있다. 감속 프로세스에서, 줌아웃 처리는 차량 탑재 디스플레이에 의해 재생되고 있는 이미지에 대해 수행된다. 도 8에 도시된 시나리오에서, 본 출원에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 차량이 버스인 예를 사용하여 설명되고, 도 6에 도시된 시나리오에서, 본 출원에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 차량이 세단인 예를 사용하여 설명된다는 점에 유의해야 한다. 이는 본 출원에서 제공된 해결책이 2가지 유형의 차량에 대해서만 사용될 수 있다는 것을 의미하지 않는다. 실제로, 차량의 유형은 본 출원에서 제공되는 해결책들에서 제한되지 않는다. 예를 들어, 차량은 차량 탑재 디스플레이가 설치된다면 자동차, 트럭, 오토바이, 버스, 보트, 잔디 깎는 기계, 레저 차량, 플레이그라운드 차량, 건설 디바이스, 트롤리, 골프 카트 또는 핸드카트일 수 있다.

3. 오르막 시나리오

도 9는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 개략적인 흐름도이다.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.

901: 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동한다.

가능한 구현에서, 제1 도로 구간은 차량 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되며, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이고, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이며, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

차량의 전방에서 차량이 주행하는 도로 구간은, 다른 방식으로, 도로 구간이 오르막 도로 구간이라고 예측될 수 있다는 것에 유의해야 한다. 예를 들어, 가능한 구현에서, 제1 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 센서에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이며, 여기서 센서는 이미지 센서를 포함할 수 있다. 오르막 도로 구간을 포함하는 이미지가 모델을 트레이닝시키기 위한 트레이닝 데이터로서 사용될 수 있고, 따라서 트레이닝된 모델은 오르막 도로 구간을 식별할 수 있다. 차량이 주행할 때, 이미지 센서를 사용하여 획득된 데이터는 모델의 입력 데이터로서 사용될 수 있고, 차량의 전방에서 차량이 주행하는 도로 구간이 오르막 도로 구간인지가 모델의 출력 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 모델의 유형은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 모델은 이미지 인식 또는 이미지 검출에 사용되는 임의의 모델일 수 있다.

제1 속도는 차량이 오르막을 진행하는, 즉 차량이 제1 속도로 오르막을 진행하는 초기 속도이다. 중력의 효과로 인해, 감속이 발생된다. 차량이 오르막으로 진행한 후의 속력은 수학식 3-1을 사용하여 표현된다:

v'=v*cot(α) (3-1)

v'는 차량이 오르막이 된 후의 차량의 속력을 나타내고, v는 제1 속도를 나타내며, α는 v의 방향과 기울기 사이의 끼인각을 나타낸다. α는 고-정밀도 지도를 사용하여 획득될 수 있다.

오르막 동안의 가속도는 수학식 3-2를 사용하여 표현될 수 있다:

a₃=(v'-v)/t₃=(v*cot(α)-v)/t₃=v*(cot(α)-1)/t₃ (3-2)

제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 다음의 수학식 3-3을 사용하여 표현될 수 있다:

X1=k₃'tanh( v*| (cot(α)-1)|*t₃) (3-3)

X1은 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율을 표시한다. k3'는 조정 계수를 나타낸다. k3'의 값은 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율이 승객 느낌들을 더 잘 충족시키도록 조정될 수 있다. tanh()는 압축 함수를 나타내고, 작은 범위 내의 자동차의 가속도가 변하는 곡선을 시뮬레이션하는 데 사용된다. 압축 함수의 유형은 본 출원에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. t₃는 제3 지속기간을 나타낸다.

또한, 제1 이미지의 무결성을 보장하기 위해, 가능한 구현에서, 제1 이미지의 하부 경계는 변경되지 않은 채로 유지될 수 있다.

902: 차량의 모션 정보를 획득한다.

단계 902는 도 2에 대응하는 실시예에서의 단계 201을 참조하여 이해될 수 있다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

903: 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 줌인 또는 줌아웃한다.

단계 903의 이해를 위해, 도 2에 대응하는 실시예에서의 단계 202, 도 3에 대응하는 실시예에서의 단계 302, 및 도 6에 대응하는 실시예에서의 단계 602를 참조한다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

차량은 일반적으로 오르막으로 갈 때 감속하기 때문에, 제1 이미지는 일반적으로 줌아웃되고, 제1 이미지의 상부 경계는 하향 이동된다. 이하에서는, 이 시나리오를 참조하여, 오르막 시나리오에서 이미지를 어떻게 디스플레이할지를 설명한다. 도 10은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 개략도이다. 차량이 도로 위를 주행할 때, 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여, 차량의 전방에서 차량이 주행하는 도로 구간이 오르막 도로 구간인 것으로 예측되면, 제1 이미지의 상부 경계는 차량이 오르막 도로 구간을 통과할 때 하향 이동된다. 또한, 이미지의 무결성을 유지하기 위해, 제1 이미지의 하부 경계는 변경되지 않은 채로 유지된다. 차량이 오르막 도로 구간 상에서 감속하는 경우, 제1 이미지는 추가로 줌아웃될 필요가 있다. 이 시나리오에서, 제1 이미지의 하부 경계는 변경되지 않은 채로 유지되고, 제1 이미지는 줌아웃된다는 점에 유의해야 한다. 차량이 오르막에서 가속하는 경우, 제1 이미지가 줌인되고, 제1 이미지의 상부 경계가 하향 이동된다는 점에 유의해야 한다.

4. 내리막 시나리오

도 11은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 개략적인 흐름도이다.

도 11에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.

1101: 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시킨다.

제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이다. 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동하는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정된다. 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

차량의 전방에서 차량이 주행하는 도로 구간은, 다른 방식으로, 도로 구간이 내리막 도로 구간이라고 예측될 수 있다는 것에 유의해야 한다. 예를 들어, 가능한 구현에서, 제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 센서에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이며, 여기서 센서는 이미지 센서를 포함할 수 있다. 트레이닝된 모델이 내리막 도로 구간을 식별할 수 있도록, 내리막 도로 구간을 포함하는 이미지가 모델을 트레이닝시키기 위한 트레이닝 데이터로서 사용될 수 있다. 차량이 주행할 때, 이미지 센서를 사용하여 획득된 데이터는 모델의 입력 데이터로서 사용될 수 있고, 차량의 전방에서 차량이 주행하는 도로 구간이 내리막 도로 구간인지가 모델의 출력 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 모델의 유형은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 모델은 이미지 인식 또는 이미지 검출에 사용되는 임의의 모델일 수 있다.

차량의 전륜이 현가되기 때문에, 하향 중력 가속도(g)가 발생된다. 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 다음의 수학식 4-1을 사용하여 표현될 수 있다:

X₂=k₄'tanh(gt₄ ²) (4-1)

K₄'는 조정 계수를 나타낸다. k₄'의 값은 조정될 수 있으며, 따라서, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동하는 비율은 승객 감각들을 더 잘 만족시킨다. tanh()는 압축 함수를 나타내고, 작은 범위 내의 자동차의 가속도가 변하는 곡선을 시뮬레이션하는 데 사용된다. 압축 함수의 유형은 본 출원에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. t₄는 제4 지속기간을 나타낸다.

또한, 제1 이미지의 무결성을 보장하기 위해, 가능한 구현에서, 제1 이미지의 상부 경계는 변경되지 않은 채로 유지될 수 있다.

1102: 차량의 모션 정보를 획득한다.

단계 1102는 도 2에 대응하는 실시예의 단계 201을 참조하여 이해될 수 있다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

1103: 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 줌인 또는 줌아웃한다.

단계 1103의 이해를 위해, 도 2에 대응하는 실시예에서의 단계 202, 도 3에 대응하는 실시예에서의 단계 302, 및 도 6에 대응하는 실시예에서의 단계 602를 참조한다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

차량이 내리막일 때, 운전자는 차량을 감속시키기 위하여 일반적으로 브레이크 페달을 밟는다. 따라서, 제1 이미지는 일반적으로 줌아웃되고, 제1 이미지의 하부 경계는 상향 이동된다. 이하는, 이 시나리오를 참조하여, 내리막 시나리오에서 이미지를 디스플레이하는 방법을 설명한다. 도 12는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 개략도이다. 차량이 도로 상에서 주행할 때, 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여, 차량 전방에서 차량이 주행하는 도로 구간이 내리막 도로 구간이라고 예측되면, 차량이 내리막 도로 구간을 통과할 때 제1 이미지의 하부 경계가 상향 이동된다. 또한, 이미지의 무결성을 유지하기 위해, 제1 이미지의 상부 경계는 변경되지 않은 채로 유지된다. 차량이 내리막 도로 구간 상에서 감속하는 경우, 제1 이미지는 추가로 줌아웃될 필요가 있다. 이 시나리오에서, 제1 이미지의 상부 경계는 변경되지 않은 채로 유지되고, 제1 이미지는 줌아웃된다는 점에 유의해야 한다. 차량이 내리막일 때 차량이 브레이크 페달을 밟지 않으면, 제1 이미지의 하부 경계는 상향 이동되고, 제1 이미지는 동시에 줌인된다는 점에 유의해야 한다.

4. 회전 시나리오

도 13은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 개략적인 흐름도이다.

도 13에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.

1301: 차량의 조향 휠 각도 정보를 획득한다.

가능한 구현에서, 차량의 조향 휠 각도 정보는 조향 휠 상에 배치된 센서에 기초하여 획득될 수 있다.

가능한 구현에서, 고-정밀도 지도 및 내비게이션 정보에 기초하여, 차량이 회전하려고 하는 것으로 예측될 수 있고, 고-정밀도 지도에 기초하여 조향 휠 각도가 예측되고, 차량의 조향 휠 각도 정보가 예측된 조향 휠 각도에 기초하여 결정된다.

1302: 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전한다고 결정될 때, 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시킨다.

좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정된다. 제2 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 좌회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전하는 것을 정지하는 시간까지의 지속기간이다.

회전 시나리오에서, 차량이 회전하고 있을 때 관성으로 인해 원심력이 발생된다. 원심 속력은 탄젠트 속력, 즉 차량 속력 v₀이다.

좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 다음의 수학식 5-1을 사용하여 표현될 수 있다:

X₃=k₅'tanh(v₀t₅) (5-1)

k₅'는 조정 계수를 나타낸다. k₅'의 값은 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율이 승객 경험을 더 잘 충족시키도록 조정될 수 있다. tanh()는 압축 함수를 나타내고, 작은 범위 내의 자동차의 가속도가 변하는 곡선을 시뮬레이션하는 데 사용된다. 압축 함수의 유형은 본 출원에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. t₅는 제5 지속기간을 나타낸다.

1303: 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때, 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시킨다.

우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정된다. 제3 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전하는 것으로 결정될 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 우회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간이다.

우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 다음의 수학식 5-2를 이용하여 표현될 수 있다:

X₆=k₆'tanh(v₀t₆) (5-2)

k₆'는 조정 계수를 나타낸다. k₆'의 값은 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율이 승객 느낌들을 더 잘 충족시키도록 조정될 수 있다. tanh()는 압축 함수를 나타내고, 작은 범위 내의 자동차의 가속도가 변하는 곡선을 시뮬레이션하는 데 사용된다. 압축 함수의 유형은 본 출원에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. t₆는 제5 지속기간을 나타낸다.

차량은 차량이 회전하려고 하는 것은 다른 방식으로 예측될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 가능한 구현에서, 차량이 제3 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 제1 이미지의 좌측 경계가 우측으로 이동되고, 여기서 제3 도로 구간은 차량 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 센서에 기초하여 예측되는 좌회전 도로 구간이고, 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 차량이 제3 도로 구간으로 주행할 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 차량이 제3 도로 구간을 통해 주행하기 위한 것이다.

제1 이미지의 우측 경계는 차량이 제4 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 좌측으로 이동되고, 여기서 제4 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 센서에 기초하여 예측되는 우회전 도로 구간이고, 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 차량이 제4 도로 구간으로 주행할 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 차량이 제4 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

예를 들어, 트레이닝된 모델이 회전 구간을 식별할 수 있도록, 회전 구간을 포함하는 이미지가 모델을 트레이닝하기 위한 트레이닝 데이터로서 사용될 수 있다. 차량이 주행할 때, 이미지 센서를 사용하여 획득된 데이터는 모델의 입력 데이터로서 사용될 수 있고, 차량의 전방에서 차량이 주행하는 도로 구간이 회전 도로 구간인지가 모델의 출력 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 구체적으로, 도로 구간이 좌회전 도로 구간인지 또는 우회전 도로 구간인지가 결정될 수 있다. 모델의 유형은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 모델은 이미지 인식 또는 이미지 검출에 사용되는 임의의 모델일 수 있다.

1304: 차량의 모션 정보를 획득한다.

단계 1304는 도 2에 대응하는 실시예의 단계 201을 참조하여 이해될 수 있다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

1305: 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 줌인 또는 줌아웃한다.

단계 1305의 이해를 위해, 도 2에 대응하는 실시예에서의 단계 202, 도 3에 대응하는 실시예에서의 단계 302, 및 도 6에 대응하는 실시예에서의 단계 602를 참조한다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

차량이 회전하고 있을 때, 차량은 일반적으로 감속한다. 따라서, 제1 이미지는 일반적으로 줌아웃되고, 좌측 경계가 우측으로 이동되거나, 우측 경계가 좌측으로 이동된다. 이하에서는, 이 시나리오를 참조하여, 회전 시나리오에서 이미지를 디스플레이하는 방법을 설명한다. 도 14a는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 개략도이다. 차량이 도로 위를 주행할 때, 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전하는 것으로 예측되면, 제1 이미지의 좌측 경계는 우측으로 이동된다. 또한, 이미지의 무결성을 유지하기 위해, 제1 이미지의 우측 경계는 변경되지 않은 채로 유지된다. 차량이 좌회전할 때 감속하면, 제1 이미지는 줌아웃될 필요가 있다. 이 시나리오에서, 제1 이미지의 우측 경계는 변경되지 않은 채로 유지되고, 제1 이미지는 줌아웃된다는 점에 유의해야 한다. 도 14b는 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오의 개략도이다. 차량이 도로 위를 주행할 때, 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전하는 것으로 예측되면, 제1 이미지의 우측 경계는 좌측으로 이동된다. 또한, 이미지의 무결성을 유지하기 위해, 제1 이미지의 좌측 경계는 변경되지 않은 채로 유지된다. 차량이 우회전할 때 감속하면, 제1 이미지는 추가로 줌아웃될 필요가 있다. 이 시나리오에서, 제1 이미지의 좌측 경계는 변경되지 않은 채로 유지되고, 제1 이미지는 줌아웃된다는 점에 유의해야 한다. 차량이 회전할 때 차량이 감속하지 않으면, 제1 이미지는 줌인되고, 동시에, 좌측 경계는 우측으로 이동되거나, 우측 경계는 좌측으로 이동된다는 점에 유의해야 한다.

차량의 실제 주행 프로세스에서, 전술한 가속 시나리오, 가속 시나리오, 오르막 시나리오, 내리막 시나리오, 및 회전 시나리오에 더하여, 다른 더 복잡한 시나리오가 있을 수 있다. 더 복잡한 시나리오에서는, 전술한 몇몇 시나리오들에서 차량의 모션 정보에 기초하여 이미지를 정확하게 줌인 또는 줌아웃하는 것이 불가능할 수 있다. 그러한 복잡한 시나리오에서, 승객을 프롬프트하기 위해 프롬프트 메시지가 송신될 수 있거나, 차량 탑재 디스플레이의 화면이 일시적으로 꺼질 수 있다. 다음은 2개의 예를 참조하여 설명한다. 도 15a 및 도 15b는 본 출원의 실시예에 따른 다른 이미지 디스플레이 방법의 응용 시나리오들의 개략도들이다. 도 15a에 도시된 바와 같이, 차량은 도로 상에서 주행한다. 차량이 전방 도로가 요철 도로 구간이라고 예측하면, 차량은 차량 탑재 디스플레이의 화면을 사용하여 텍스트 프롬프트를 전송할 수 있거나, 차량은 전방 도로가 요철 도로 구간이라고 승객에게 통지하기 위해 음성 프롬프트를 전송할 수 있다. 차량이 전방의 도로가 요철 도로 구간이라고 예측하는 복수의 방식들이 있을 수 있다. 예를 들어, 차량은 시각적 센서를 사용함으로써, 전방 도로가 요철 도로 구간인 것을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 도 15b에 도시된 바와 같이, 차량이 전방 도로가 요철 도로 구간이라고 예측하면, 차량은 일시적으로 차량 탑재 디스플레이의 화면을 끄고, 요철 도로 구간을 지나 운전한 후에 다시 차량 탑재 디스플레이의 화면을 켤 수 있다.

또한, 본 출원에서 제공되는 해결책들에 따르면, 승객에 의한 비디오의 시청에 의해 야기되는 시각적 피로가 더 완화될 수 있다. 다음은 도 16을 참조하여 설명한다. 인간의 눈들은 차량의 가속, 감속, 및 회전과 같은 시나리오들로 인해 차량 본체에 대해 관성적으로 이동할 수 있다. 그 결과, 인간의 눈과 물리적 화면 사이의 거리가 변하는 것이 명백하며, 여기서 물리적 화면은 차량 탑재 디스플레이의 화면이다. 그러나, 차량 탑재 디스플레이의 화면이 차량 상에 고정되어 있기 때문에, 차량에서 관성 변위가 일어나지 않는다. 인간의 눈과 화면 사이의 거리에 기초하여 이미지가 변경되고, 차량의 시선 변경되지 않은 원리 및 모션 신호에 기초하여 가상 이미지 변경이 수행되어, 인간의 눈의 시선의 변경을 감소시키거나 완화시킬 수 있다. 즉, 본 출원에서 제공된 해결책에 따르면, 인간의 눈들과 이미지(비-물리적 화면) 사이의 상대적인 위치는 안구의 빈번한 시선 변화들을 감소시키기 위하여 안정된 값으로 유지되도록 제어될 수 있음으로써, 시각적 피로를 경감시킬 수 있다.

본 출원에서 제공되는 이미지 디스플레이 방법은 전자 장치에 의해 수행될 수 있다는 점을 이해하여야 한다. 전자 장치는 전체 컴퓨팅 디바이스일 수 있거나, 이 컴퓨팅 디바이스 내의 일부 컴포넌트들일 수 있다. 구체적으로, 전자 장치는 자동차 또는 자동차 내의 이미지 디스플레이 장치와 같은 단말일 수 있다. 시스템 칩은 시스템 온 칩이라고도 지칭되거나, SoC 칩이라고도 지칭된다. 도 2 내지 도 16에 대응하는 실시예들에 기초하여, 본 출원의 실시예들에서의 전술한 해결책들을 더 잘 구현하기 위해, 이하에서는 전술한 해결책들을 구현하도록 구성된 관련 디바이스를 추가로 제공한다.

도 17은 본 출원의 실시예에 따른 이미지 디스플레이 장치의 구조의 개략도이다. 본 출원에서 제공되는 이미지 디스플레이 장치는 획득 모듈(1701), 조정 모듈(1702), 및 검출 모듈(1703)을 포함할 수 있다.

가능한 구현에서, 이미지 디스플레이 장치는 차량의 모션 정보를 획득하도록 구성된 획득 모듈(1701)- 모션 정보는 차량의 제1 정보, 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(ADAS) 지시, 및 예측된 모션 궤적 중 적어도 하나를 포함하고, 제1 정보는 브레이크 페달의 변위 정보, 가속 페달의 변위 정보, 및 조향 휠 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하고, ADAS 지시는 차량에게 가속된 속력으로 주행하거나, 감속된 속력으로 주행하거나, 회전 주행하도록 지시하기 위해 사용됨 -; 및 획득 모듈(1701)에 의해 획득된 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 줌인 또는 줌아웃하도록 구성된 조정 모듈(1702)- 제1 이미지는 차량의 차량 탑재 디스플레이상에 디스플레이된 이미지임 -을 포함한다.

가능한 구현에서, 조정 모듈(1702)은 구체적으로 제1 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하도록 구성되고, 여기서 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 가속도는 획득 모듈(1701)에 의해 획득된 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제1 지속기간은 가속 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

가능한 구현에서, 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도, 제1 지속기간, 및 미리 설정된 제1 압축 함수에 기초하여 결정되고, 제1 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제1 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다.

가능한 구현에서, 조정 모듈(1702)은 제2 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하도록 구체적으로 구성되고, 여기서 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 가속도는 획득 모듈(1701)에 의해 획득된 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제2 지속기간은 브레이크 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

가능한 구현에서, 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도, 제2 지속기간, 및 미리 설정된 제2 압축 함수에 기초하여 결정되고, 제2 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내에서 차량의 제2 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용된다.

가능한 구현에서, 이러한 장치는 검출 모듈(1703)을 더 포함한다. 검출 모듈(1703)은 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성된다. 조정 모듈(1702)은 검출 모듈(1703)이 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동시키도록- 제1 도로 구간은 차량 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이며, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이고, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 - 추가로 구성된다.

가능한 구현에서, 이러한 장치는 검출 모듈(1703)을 더 포함한다. 검출 모듈(1703)은 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성된다. 조정 모듈(1702)은 검출 모듈(1703)이 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키도록 추가로 구성되고, 여기서 제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

가능한 구현에서, 획득 모듈(1701)은 차량의 조향 휠 각도 정보를 획득하도록 추가로 구성된다. 조정 모듈(1702)은, 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때, 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 여기서 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 좌회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전하는 것을 정지하는 시간까지의 지속기간이다. 조정 모듈(1702)은, 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때, 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 여기서 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 우회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간이다.

가능한 구현에서, 조정 모듈(1702)은 구체적으로 제3 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하도록- 제1 이미지의 줌인 비율은 제3 가속도 및 제7 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 가속도는 획득 모듈(1701)에 의해 획득된 ADAS 지시에 기초하여 결정되고, 제7 지속기간은 차량이 ADAS 지시에 따라 가속할 때의 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의 지속기간이고, ADAS 지시는 차량에게 가속하도록 지시하는데 사용됨 -; 또는 제4 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하도록- 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제4 가속도 및 제8 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 가속도는 획득 모듈(1701)에 의해 획득된 ADAS 지시에 따라 결정되고, 제8 지속기간은 차량이 ADAS 지시에 따라 결정되는 감속된 속력으로 주행할 때의 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의 지속기간이고, ADAS 지시는 차량에게 감속하도록 지시하는데 사용됨 - 구성된다.

이미지 디스플레이 장치 내의 모듈들/유닛들 사이의 정보 교환 및 실행 프로세스와 같은 내용은 본 출원에서의 도 2 내지 도 16에 대응하는 방법 실시예들과 동일한 개념에 기초한다는 점에 유의해야 한다. 구체적인 내용에 대해서는, 본 출원에서의 전술한 방법 실시예들에서의 설명들을 참조한다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

또한, 모듈의 명칭은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 도 18은 본 출원에 따른 다른 이미지 디스플레이 장치의 구조의 개략도이다. 획득 모듈은 운전자 조작 정보 수집 모듈 및 고-정밀도 지도 정보 수집 모듈로 분할될 수 있다. 조정 모듈 및 검출 모듈의 기능들은 통합될 수 있고, 차량 상태 종합 예측 모듈 및 차량 상태 사용자 피드백 모듈로 재분할된다.

가능한 구현에서, 이미지 디스플레이 장치는 차량의 모션 정보를 획득하도록 구성된 운전자 조작 정보 수집 모듈(1801) - 모션 정보는 제1 정보를 포함하고, 제1 정보는 브레이크 페달의 변위 정보 및 가속 페달의 변위 정보 중 하나 또는 2개를 포함함 -; 및 운전자 조작 정보 수집 모듈(1801)에 의해 획득된 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 줌인 또는 줌아웃하도록 구성된 차량 상태 사용자 피드백 모듈(1804) - 제1 이미지는 차량의 차량 탑재 디스플레이상에 디스플레이된 이미지임 -을 포함한다.

가능한 구현에서, 차량 상태 종합 예측 모듈(1803)이 차량이 가속된 속력으로 주행하려고 예측할 때, 차량 상태 사용자 피드백 모듈(1804)은 구체적으로 제1 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌인하도록 구성되고, 여기서 제1 이미지의 줌인 비율은 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 차량 상태 종합 예측 모듈(1803)에 의해 결정되고, 제1 가속도는 운전자 조작 정보 수집 모듈(1801)에 의해 획득된 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제1 지속기간은 가속 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

가능한 구현에서, 차량 상태 종합 예측 모듈(1803)이 차량이 감속된 속력으로 주행하려고 예측하는 경우, 차량 상태 사용자 피드백 모듈(1804)은 구체적으로 제2 가속도에 기초하여 제1 이미지를 줌아웃하도록 구성되고, 여기서 제1 이미지의 줌아웃 비율은 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 차량 상태 종합 예측 모듈(1803)에 의해 결정되고, 제2 가속도는 획득 모듈(1701)에 의해 획득된 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 제2 지속기간은 브레이크 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간이다.

가능한 구현에서, 차량 상태 사용자 피드백 모듈(1804)은 차량이 제1 도로 구간으로 주행할 때 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하도록 구체적으로 구성되고, 여기서 제1 도로 구간은 고-정밀도 지도 정보 수집 모듈(1802) 및 고-정밀도 지도에 의해 수집되는 차량의 내비게이션 정보에 기초하여 차량 상태 종합 예측 모듈(1803)에 의해 예측되는, 차량 전방에서 차량이 주행하는 오르막 도로 구간이고, 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되고, 제1 기울기는 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 제1 도로 구간의 기울기이고, 제1 속도는 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이고, 제3 지속기간은 차량이 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

가능한 구현에서, 차량 상태 사용자 피드백 모듈(1804)은 차량이 제2 도로 구간으로 주행할 때 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키도록 구체적으로 구성되고, 여기서 제2 도로 구간은 차량의 전방에서 차량이 주행할, 그리고, 고-정밀도 지도 정보 수집 모듈(1802) 및 고-정밀도 지도에 의해 수집되는 차량의 내비게이션 정보에 기초하여 차량 상태 종합 예측 모듈(1803)에 의해 예측되는 내리막 도로 구간이고, 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 제4 지속기간은 차량이 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이다.

가능한 구현에서, 운전자 조작 정보 수집 모듈(1801)은 차량의 조향 휠 각도 정보를 획득하도록 추가로 구성된다. 차량 상태 사용자 피드백 모듈(1804)은, 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때, 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 여기서 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 제2 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때의 차량의 속도이고, 제5 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 좌회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전하는 것을 정지하는 시간까지의 지속기간이다. 차량 상태 사용자 피드백 모듈(1804)은, 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전한다고 결정될 때 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 여기서 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 제3 속도는 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 차량이 우회전한다고 결정될 때의 차량의 속도이고, 제6 지속기간은 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 차량이 우회전하는 시간으로부터 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간이다.

본 출원의 실시예는 차량을 추가로 제공한다. 도 1a의 전술한 설명을 참조하면, 도 19는 본 출원의 실시예에 따른 차량의 구조의 개략도이다. 도 17 또는 도 18에 대응하는 실시예에서 설명된 이미지 디스플레이 장치는 차량 상에 배치되어, 도 2 내지 도 16에 대응하는 실시예들에서 차량의 기능들을 구현할 수 있다.

가능한 구현에서, 차량은 프로세서를 포함하고, 프로세서는 메모리에 결합되고, 메모리는 프로그램 명령어들을 저장하고, 메모리에 저장된 프로그램 명령어들이 프로세서에 의해 실행될 때, 도 2 내지 도 16에서 설명된 방법이 수행된다.

가능한 구현에서, 도 19에 도시된 바와 같이, 차량은 중앙 정보 디스플레이(central information display, CID)(1901), 프로세서(1902), 내비게이션 시스템(1905), 중앙 게이트웨이(게이트웨이(1903)), 및 페달 변위 센서(1904)를 포함한다. 가능한 구현에서, 페달 변위 센서는 차량의 모션 정보를 획득하도록 구성된다. 프로세서는 차량의 모션 정보에 기초하여 제1 이미지를 줌인 또는 줌아웃하도록 구성된다. 내비게이션 시스템은 고-정밀도 지도 정보를 제공하기 위해 사용된다. 중앙 게이트웨이는 정보를 포워딩하도록 구성된다. 중앙 정보 디스플레이는 제1 이미지를 표시하고, 제1 이미지의 줌인 또는 줌아웃 프로세스를 제시하도록 구성된다.

차량에 의해 수행되는 이미지 디스플레이 장치 및 이미지 디스플레이 방법의 특정한 구현들 및 유익한 효과들에 대해서는, 도 2 내지 도 16에 대응하는 방법 실시예들에서의 설명들을 참조한다는 점에 유의하여야 한다. 세부사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 추가로 제공한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 이미지 디스플레이를 위해 사용되는 프로그램을 저장한다. 프로그램이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 컴퓨터는 도 2 내지 도 16에 도시된 실시예들에서 설명된 방법들에서 차량 및 이미지 디스플레이 장치에 의해 수행되는 단계들을 수행할 수 있게 된다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 추가로 제공한다. 컴퓨터 프로그램 제품이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 컴퓨터는 도 2 내지 도 16에 도시된 실시예들에서 설명된 방법들에서 차량 및 이미지 디스플레이 장치에 의해 수행되는 단계들을 수행할 수 있게 된다. 컴퓨터 프로그램 제품은 하나 이상의 컴퓨터 명령어를 포함한다. 컴퓨터 프로그램 명령어가 컴퓨터 상에 로딩되고 실행될 때, 본 출원의 실시예들에 따른 절차들 또는 기능들은 전부 또는 부분적으로 생성된다. 컴퓨터는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터, 컴퓨터 네트워크, 또는 다른 프로그램가능 장치일 수 있다. 컴퓨터 명령어들은 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장될 수 있거나 또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체로부터 다른 컴퓨터 판독가능 저장 매체로 전송될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 명령어들은 웹사이트, 컴퓨터, 서버, 또는 데이터 센터로부터 유선(예를 들어, 동축 케이블, 광 섬유, 또는 DSL(digital subscriber line)) 또는 무선(예를 들어, 적외선, 라디오, 또는 마이크로파) 방식으로 또 다른 웹사이트, 컴퓨터, 서버, 또는 데이터 센터에 송신될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는, 컴퓨터에 액세스가능한 임의의 이용가능한 매체이거나, 하나 이상의 이용가능한 매체를 통합하는 서버 또는 데이터 센터 같은 데이터 저장 디바이스일 수 있다. 이용가능한 매체는 자기 매체(예를 들어, 플로피 디스크, 하드 디스크, 또는 자기 테이프), 광학 매체(예를 들어, DVD), 반도체 매체(예를 들어, 솔리드-스테이트 디스크(solid state disk, SSD)) 등일 수 있다.

본 출원의 실시예는 회로 시스템을 추가로 제공한다. 회로 시스템은 처리 회로 및 저장 회로를 포함한다. 처리 회로 및 저장 회로는 도 2 내지 도 16에 도시된 실시예들에서 설명된 방법들에서 차량 및 이미지 디스플레이 장치에 의해 수행되는 단계들을 수행하도록 구성된다. 처리 회로는 임의의 적절한 타입의 컴퓨팅 유닛, 예를 들어, 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(digital signal processor DSP), 필드 프로그램가능 게이트 어레이(field programmable gate array, FPGA), 또는 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit fpga, ASIC) 또는 임의의 다른 형태의 회로일 수 있다. 저장 회로는 휘발성(volatile) 및/또는 비휘발성(non-volatile)일 수 있다. 예를 들어, 저장 회로는 레지스터, 캐시 등일 수 있다. 구체적으로, 휘발성 저장 회로는 캐시 메모리를 포함할 수 있고, 비휘발성 저장 회로는 플래시 메모리를 포함할 수 있다.

본 출원의 실시예들에서 제공되는 이미지 디스플레이 장치 또는 차량은 구체적으로 칩일 수 있다. 칩은 처리 유닛 및 통신 유닛을 포함한다. 처리 유닛은, 예를 들어, 프로세서일 수 있고, 통신 유닛은, 예를 들어, 입력/출력 인터페이스, 핀, 또는 회로일 수 있다. 처리 유닛은 저장 유닛에 저장된 컴퓨터 실행가능 명령어를 실행할 수 있어서, 서버 내의 칩이 도 2 내지 도 16에 도시된 실시예들에서 설명된 이미지 디스플레이 방법을 수행하도록 한다. 선택적으로, 저장 유닛은 칩 내의 저장 유닛, 예를 들어, 레지스터 또는 버퍼이다. 대안적으로, 저장 유닛은 무선 액세스 디바이스 내에 있지만 칩 외부에 있는 저장 유닛, 예를 들어, 판독 전용 메모리(read-only memory, ROM), 정적 정보 및 명령어들을 저장할 수 있는 다른 타입의 정적 저장 디바이스, 또는 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM)일 수 있다.

또한, 설명된 장치 실시예는 단지 예라는 점에 유의해야 한다. 별도의 부분들로서 설명된 유닛들은 물리적으로 분리될 수 있거나 그렇지 않을 수 있고, 유닛들로서 표시된 부분들은 물리적 유닛들일 수 있거나 그렇지 않을 수 있으며, 한 위치에 위치할 수 있거나 또는 복수의 네트워크 유닛 상에 분산될 수 있다. 모듈의 일부 또는 전부는 실시예의 해결책의 목적을 달성하기 위해 실제 필요에 따라 선택될 수 있다. 또한, 본 출원에 의해 제공된 장치 실시예들의 첨부 도면들에서, 모듈들 사이의 연결 관계들은 모듈들이 서로 통신 연결들을 갖는 것을 나타내고, 통신 연결들은 구체적으로 하나 이상의 통신 버스 또는 신호 케이블로서 구현될 수 있다.

전술한 구현들의 설명에 기초하여, 본 기술분야의 통상의 기술자는 본 출원이 범용 하드웨어에 더하여 소프트웨어에 의해 구현될 수 있거나, 또는 물론 전용 집적 회로, 전용 CLU, 전용 메모리, 전용 컴포넌트 등을 포함하는 전용 하드웨어에 의해 구현될 수 있다는 것을 명확하게 이해할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터 프로그램에 의해 수행될 수 있는 임의의 기능들은 대응하는 하드웨어를 사용하여 쉽게 구현될 수 있다. 또한, 동일한 기능을 달성하기 위해 사용되는 특정 하드웨어 구조는 다양한 형태들, 예를 들어, 아날로그 회로, 디지털 회로, 또는 전용 회로의 형태로 이루어질 수 있다. 그러나, 본 출원과 관련하여, 소프트웨어 프로그램 구현은 대부분의 경우에 더 나은 구현이다. 이러한 이해에 기초하여, 본질적으로 본 출원의 기술적 해결책들 또는 종래의 기술에 기여하는 부분은 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있다. 컴퓨터 소프트웨어 제품은, 컴퓨터의 플로피 디스크, USB 플래시 드라이브, 이동식 하드 디스크, ROM, RAM, 자기 디스크, 또는 광 디스크와 같은, 판독가능 저장 매체에 저장될 수 있고, 컴퓨터 디바이스(개인용 컴퓨터, 서버, 또는 네트워크 디바이스일 수 있음)에게 본 출원의 실시예들에서 설명되는 방법들을 수행하라고 지시하기 위한 몇몇 명령어들을 포함한다.

Claims

이미지 디스플레이 방법으로서,
차량의 모션 정보를 획득하는 단계- 상기 모션 정보는 상기 차량의 제1 정보, 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(ADAS) 지시, 및 예측된 모션 궤적 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 제1 정보는 브레이크 페달의 변위 정보, 가속 페달의 변위 정보, 및 조향 휠 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 ADAS 지시는 상기 차량에게 가속된 속력으로 주행하거나, 감속된 속력으로 주행하거나, 또는 회전 주행하도록 지시하기 위해 사용됨 -; 및
상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계- 상기 제1 이미지는 상기 차량의 차량 탑재 디스플레이 상에 디스플레이되는 이미지임 -를 포함하는, 이미지 디스플레이 방법.
제1항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하는 단계를 포함하는, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지의 경계를 이동시키는 단계를 더 포함하는, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
제1 가속도에 기초하여 상기 제1 이미지를 줌인하는 단계를 포함하고, 상기 제1 이미지의 줌인 비율은 상기 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제1 가속도는 상기 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 상기 제1 지속기간은 상기 가속 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 상기 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간인, 이미지 디스플레이 방법.
제4항에 있어서, 상기 제1 이미지의 상기 줌인 비율은 상기 제1 가속도, 상기 제1 지속기간, 및 미리 설정된 제1 압축 함수에 기초하여 결정되고, 상기 제1 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내의 상기 차량의 상기 제1 가속도가 시간에 따라 변하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용되는, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
제2 가속도에 기초하여 상기 제1 이미지를 줌아웃하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 이미지의 줌아웃 비율은 상기 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제2 가속도는 상기 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 상기 제2 지속기간은 상기 브레이크 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 상기 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간인, 이미지 디스플레이 방법.
제6항에 있어서, 상기 제1 이미지의 줌아웃 비율은 상기 제2 가속도, 상기 제2 지속기간, 및 미리 설정된 제2 압축 함수에 기초하여 결정되고, 상기 제2 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내의 상기 차량의 상기 제2 가속도가 시간에 따라 변화하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용되는, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
상기 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 상기 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 도로 구간은 상기 차량 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 상기 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되며, 상기 제1 기울기는 상기 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 상기 제1 도로 구간의 기울기이고, 상기 제1 속도는 상기 차량이 상기 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이며, 상기 제3 지속기간은 상기 차량이 상기 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
상기 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 상기 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 상기 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되며, 상기 제1 기울기는 상기 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 상기 제1 도로 구간의 기울기이고, 상기 제1 속도는 상기 차량이 상기 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이며, 상기 제3 지속기간은 상기 차량이 상기 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
상기 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 상기 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 상기 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제4 지속기간은 상기 차량이 상기 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
상기 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 상기 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 상기 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제4 지속기간은 상기 차량이 상기 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 좌회전한다고 결정될 때, 상기 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 단계- 상기 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제2 속도는 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제5 지속기간은 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 상기 차량이 좌회전하는 시간으로부터 상기 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간임 -; 또는
상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 우회전한다고 결정될 때, 상기 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 단계- 상기 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제3 속도는 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 우회전하는 것으로 결정될 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제6 지속기간은 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 우회전하는 시간으로부터 상기 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간임 -를 더 포함하는, 이미지 디스플레이 방법.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
상기 차량이 제3 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 상기 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 단계- 상기 제3 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 이미지 센서에 의해 획득되는 데이터에 기초하여 예측되는 좌회전 도로 구간이고, 상기 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제2 속도는 상기 차량이 상기 제3 도로 구간으로 주행할 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제5 지속기간은 상기 차량이 상기 제3 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -; 또는
상기 차량이 제4 도로 구간으로 주행하는 것이 검출될 때 상기 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 단계- 상기 제4 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 이미지 센서에 의해 획득된 데이터에 기초하여 예측되는 우회전 도로 구간이고, 상기 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제3 속도는 상기 차량이 상기 제4 도로 구간으로 주행할 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제6 지속기간은 상기 차량이 상기 제4 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간임 -를 더 포함하는, 이미지 디스플레이 방법.
제1항에 있어서, 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하는 단계는
제1 ADAS 지시에 따라, 상기 차량이 상기 가속된 속력으로 주행한다고 결정될 때 제3 가속도에 기초하여 상기 제1 이미지를 줌인하는 단계- 상기 제1 이미지의 줌인 비율은 상기 제3 가속도 및 제7 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제3 가속도는 상기 제1 ADAS 지시에 따라 결정되고, 상기 제7 지속기간은 상기 차량이 상기 가속된 속력으로 주행하는 시간으로부터 상기 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의, 상기 제1 ADAS 지시에 따라 결정된 지속기간이고, 상기 제1 ADAS 지시는 상기 차량에게 가속하도록 지시하는 데 이용됨 -;
상기 차량이 상기 감속된 속력으로 주행한다고 제2 ADAS 지시에 따라 결정될 때, 제4 가속도에 기초하여 상기 제1 이미지를 줌아웃하는 단계- 상기 제1 이미지의 줌아웃 비율은 상기 제4 가속도 및 제8 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제4 가속도는 상기 제2 ADAS 지시에 따라 결정되고, 상기 제8 지속기간은 상기 차량이 상기 감속된 속력으로 주행할 때의 시간으로부터 상기 차량이 일정한 속력으로 주행할 때의 시간까지의, 상기 제2 ADAS 지시에 따라 결정된 지속기간이고, 상기 제2 ADAS 지시는 상기 차량에게 감속하도록 지시하는 데 이용됨 -;
제3 ADAS 지시에 따라, 상기 차량이 좌회전한다고 결정될 때, 상기 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 단계- 상기 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제2 속도는 상기 차량이 좌회전할 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제5 지속기간은 상기 차량이 좌회전하는 지속기간임 -; 또는
제4 ADAS 지시에 따라, 상기 차량이 우회전한다고 판정될 때, 상기 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 단계- 상기 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제3 속도는 상기 차량이 우회전할 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제6 지속기간은 상기 차량이 우회전하는 지속기간임 -를 포함하는, 이미지 디스플레이 방법.
이미지 디스플레이 장치로서,
차량의 모션 정보를 획득하도록 구성된 획득 모듈- 상기 모션 정보는 상기 차량의 제1 정보, 상위 계층 고급 운전자 보조 시스템(advanced driver assistant system) ADAS 지시, 및 예측된 모션 궤적 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 제1 정보는 브레이크 페달(brake pedal)의 변위 정보, 가속 페달(acceleration pedal)의 변위 정보, 및 조향 휠 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 ADAS 지시는 상기 차량에게 가속된 속력으로 주행하거나, 감속된 속력으로 주행하거나, 또는 회전 주행하도록 지시하기 위해 사용됨 -; 및
상기 획득 모듈에 의해 획득되는 상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지를 조정하도록 구성된 조정 모듈- 상기 제1 이미지는 상기 차량의 차량 탑재 디스플레이 상에 디스플레이되는 이미지임 -을 포함하는, 이미지 디스플레이 장치.
제15항에 있어서, 상기 조정 모듈은 구체적으로
상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지에 대해 줌 조정을 수행하도록 구성되는, 이미지 디스플레이 장치.
제15항에 있어서, 상기 조정 모듈은 구체적으로
상기 차량의 모션 정보에 기초하여 상기 제1 이미지의 경계를 이동시키도록 구성되는, 이미지 디스플레이 장치.
제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조정 모듈은 구체적으로
제1 가속도에 기초하여 상기 제1 이미지를 줌인하도록 구성되고, 상기 제1 이미지의 줌인 비율은 상기 제1 가속도 및 제1 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제1 가속도는 상기 획득 모듈에 의해 획득되는 상기 가속 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 상기 제1 지속기간은 상기 가속 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 상기 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간인, 이미지 디스플레이 장치.
제18항에 있어서, 상기 제1 이미지의 상기 줌인 비율은 상기 제1 가속도, 상기 제1 지속기간, 및 미리 설정된 제1 압축 함수에 기초하여 결정되고, 상기 제1 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내의 상기 차량의 상기 제1 가속도가 시간에 따라 변화하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용되는, 이미지 디스플레이 장치.
제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조정 모듈은 구체적으로
제2 가속도에 기초하여 상기 제1 이미지를 줌아웃하도록 구성되고, 상기 제1 이미지의 줌아웃 비율은 상기 제2 가속도 및 제2 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제2 가속도는 상기 획득 모듈에 의해 획득되는 상기 브레이크 페달의 변위 정보에 기초하여 결정되고, 상기 제2 지속기간은 상기 브레이크 페달의 변위 정보가 획득되는 시간으로부터 상기 차량이 일정한 속력으로 주행하는 시간까지의 지속기간인, 이미지 디스플레이 장치.
제20항에 있어서, 상기 제1 이미지의 줌아웃 비율은 상기 제2 가속도, 상기 제2 지속기간, 및 미리 설정된 제2 압축 함수에 기초하여 결정되고, 상기 제2 압축 함수는 미리 설정된 거리 범위 내의 상기 차량의 제2 가속도가 시간에 따라 변화하는 곡선을 시뮬레이션하기 위해 사용되는, 이미지 디스플레이 장치.
제15항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 검출 모듈을 더 포함하고,
상기 검출 모듈은 상기 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성되고;
상기 조정 모듈은 상기 검출 모듈이 상기 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 상기 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하도록 추가로 구성되고, 상기 제1 도로 구간은 상기 차량 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 상기 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되며, 상기 제1 기울기는 상기 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 상기 제1 도로 구간의 기울기이고, 상기 제1 속도는 상기 차량이 상기 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이며, 상기 제3 지속기간은 상기 차량이 상기 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 장치.
제15항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 검출 모듈을 더 포함하고,
상기 검출 모듈은 상기 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성되고;
상기 조정 모듈은 상기 검출 모듈이 상기 차량이 제1 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 상기 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하도록 추가로 구성되고, 상기 제1 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 이미지 센서에 기초하여 예측되는 오르막 도로 구간이고, 상기 제1 이미지의 상부 경계를 하향 이동하는 비율은 제1 기울기, 제1 속도, 및 제3 지속기간에 기초하여 결정되며, 상기 제1 기울기는 상기 고-정밀도 지도에 기초하여 결정되는 상기 제1 도로 구간의 기울기이고, 상기 제1 속도는 상기 차량이 상기 제1 도로 구간으로 주행하는 속도이며, 상기 제3 지속기간은 상기 차량이 상기 제1 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 장치.
제15항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 검출 모듈을 더 포함하고,
상기 검출 모듈은 상기 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성되고;
상기 조정 모듈은 상기 검출 모듈이 상기 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 상기 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키도록 추가로 구성되고, 상기 제2 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 내비게이션 정보 및 고-정밀도 지도에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 상기 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제4 지속기간은 상기 차량이 상기 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 장치.
제15항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 검출 모듈을 더 포함하고,
상기 검출 모듈은 상기 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성되고;
상기 조정 모듈은 상기 검출 모듈이 상기 차량이 제2 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 상기 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키도록 구체적으로 구성되고, 상기 제2 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 이미지 센서에 기초하여 예측되는 내리막 도로 구간이고, 상기 제1 이미지의 하부 경계를 상향 이동시키는 비율은 중력 가속도 및 제4 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제4 지속기간은 상기 차량이 상기 제2 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 장치.
제15항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 조정 모듈은, 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 좌회전한다고 결정될 때, 상기 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 상기 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제2 속도는 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 좌회전하는 것으로 결정될 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제5 지속기간은 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 상기 차량이 좌회전하는 시간으로부터 상기 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간이고;
상기 조정 모듈은 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 우회전한다고 결정될 때 상기 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 상기 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제3 속도는 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여, 상기 차량이 우회전하는 것으로 결정될 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제6 지속기간은 상기 조향 휠 각도 정보에 기초하여 결정된, 상기 차량이 우회전하는 시간으로부터 상기 차량이 좌회전을 정지하는 시간까지의 지속기간인, 이미지 디스플레이 장치.
제15항에 있어서, 검출 모듈을 더 포함하고,
상기 검출 모듈은 상기 차량의 위치 정보를 검출하도록 구성되고;
상기 조정 모듈은 상기 검출 모듈이 상기 차량이 제3 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 상기 제1 이미지의 좌측 경계를 우측으로 이동시키도록 추가로 구성되고, 상기 제3 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 이미지 센서에 기초하여 예측되는 좌회전 도로 구간이고, 상기 좌측 경계를 우측으로 이동시키는 비율은 제2 속도 및 제5 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제2 속도는 상기 차량이 상기 제3 도로 구간으로 주행할 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제5 지속기간은 상기 차량이 상기 제3 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간이고;
상기 조정 모듈은 상기 검출 모듈이 상기 차량이 제4 도로 구간으로 주행하는 것을 검출할 때 상기 제1 이미지의 우측 경계를 좌측으로 이동시키도록 구체적으로 구성되고, 상기 제4 도로 구간은 상기 차량의 전방에서 상기 차량이 주행할, 그리고, 상기 차량의 이미지 센서에 기초하여 예측되는 우회전 도로 구간이고, 상기 우측 경계를 좌측으로 이동시키는 비율은 제3 속도 및 제6 지속기간에 기초하여 결정되고, 상기 제3 속도는 상기 차량이 상기 제4 도로 구간으로 주행할 때의 상기 차량의 속도이고, 상기 제6 지속기간은 상기 차량이 상기 제4 도로 구간을 통해 주행하는 지속기간인, 이미지 디스플레이 장치.
이미지 디스플레이 장치로서, 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 메모리에 결합되고, 상기 메모리는 프로그램 명령어들을 저장하고, 상기 메모리에 저장되는 프로그램 명령어들이 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 방법이 구현되는, 이미지 디스플레이 장치.
프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 상기 프로그램이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 상기 컴퓨터는 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행할 수 있게 되는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
지능형 차량으로서, 상기 지능형 차량은 처리 회로 및 저장 회로를 포함하고, 상기 처리 회로 및 상기 저장 회로는 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성되는, 지능형 차량.