KR20230022367A - 전자식 유압 브레이크 및 이의 제어방법 - Google Patents

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KR20230022367A
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천세영
허재웅
임재일
김동구
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 모터의 구동에 의해 복수의 휠실린더에 제동유압을 제공하도록 구성된 주제동부(main brake unit); 주제동부에 연결되어 고압의 제동유압이 충진되고, 주제동부의 작동 오류 발생시 복수의 휠실린더에 제동유압을 제공하도록 구성된 보조제동부(auxiliary brake unit); 주제동부 및 보조제동부에 전원(power)을 공급하도록 구성된 주배터리(main battery); 및 주배터리의 고장시 보조제동부에 전원을 공급하도록 구성된 보조배터리(auxiliary battery)를 포함하되, 보조제동부는 보조배터리의 충전과 방전을 제어하는 보조제동 제어부(auxiliary brake control unit), 주배터리의 상태를 모니터링(monitoring)하고 상태를 보조제동 제어부에 전달하는 파워모듈(power module) 및 보조배터리의 충전상태(SOC: State Of Charge)를 모니터링하고 충전상태를 보조제동 제어부에 전달하는 배터리 관리모듈(battery management module)을 포함하는 전자식 유압 브레이크를 제공한다.

Description

전자식 유압 브레이크 및 이의 제어방법{Electro-hydraulic Brake And Control Method Therefor}
본 개시는 전자식 유압 브레이크 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
전자식 유압 브레이크는 전동 모터를 사용하여 유압을 발생시킨다. 전자식 유압 브레이크는 유압을 휠실린더로 전달하여 각 휠실린더에 제동력을 생성한다. 전자식 유압 브레이크는 각 휠실린더에서 발생되는 제동력을 개별적으로 제어하기 용이하다. 따라서 전자식 유압브레이크는 차량자세제어(ESC: Electronic Stability Control System)나 브레이크 잠김 방지(ABS: Anti-Lock Brake System)와 같은 기능을 용이하게 구현할 수 있다.
전자식 유압 브레이크는 많은 부분이 전자장비로 이루어져 있어 고장 위험이 크다. 차량 주행 중에 전자식 유압 브레이크에 고장이 발생하면 큰 사고가 발생할 위험이 있다. 따라서 기 출원된 특허 10-2020-0141437 에 따르면, 전자식 유압 브레이크의 주제동 시스템(main braking system)이 정상 작동하지 않는 경우, 보조제동 시스템(auxiliary braking system)이 작동하도록 하는 리던던시(redundancy) 시스템을 구현하고 있다.
주제동 시스템에 보조제동 시스템을 추가하여 리던던시 시스템을 구현하는 경우에도 주제동 시스템과 보조제동 시스템은 하나의 전원을 공유한다. 주제동 시스템에 고장이 발생하는 경우, 보조제동 시스템을 이용하여 차량에 제동력을 발생시킬 수 있지만 차량의 전원에 고장이 발생하는 경우, 주제동 시스템뿐만 아니라 보조제동 시스템도 정상 작동하지 않는 상황이 발생할 수 있다. 리던던시 상황에서 보조제동 시스템이 정상 작동되지 않거나 성능이 저하되는 경우, 차량에 필요한 제동력을 공급하지 못해 큰 사고가 발생할 수 있는 문제가 있다.
일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크는 별도의 보조 전원장치를 포함하여 차량의 주 전원장치에 고장이 발생한 상황에서도 보조 전원장치를 이용하여 정상적으로 보조제동 시스템을 작동시킬 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 모터의 구동에 의해 복수의 휠실린더에 제동유압을 제공하도록 구성된 주제동부(main brake unit); 주제동부에 연결되어 고압의 제동유압이 충진되고, 주제동부의 작동 오류 발생시 복수의 휠실린더에 제동유압을 제공하도록 구성된 보조제동부(auxiliary brake unit); 주제동부 및 보조제동부에 전원(power)을 공급하도록 구성된 주배터리(main battery); 및 주배터리의 고장시 보조제동부에 전원을 공급하도록 구성된 보조배터리(auxiliary battery)를 포함하되, 보조제동부는 보조배터리의 충전과 방전을 제어하는 보조제동 제어부(auxiliary brake control unit), 주배터리의 상태를 모니터링(monitoring)하고 상태를 보조제동 제어부에 전달하는 파워모듈(power module) 및 보조배터리의 충전상태(SOC: State Of Charge)를 모니터링하고 충전상태를 보조제동 제어부에 전달하는 배터리 관리모듈(battery management module)을 포함하는 전자식 유압 브레이크를 제공한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 전자식 유압 브레이크에 대한 제어방법에 있어서, 파워모듈 및 배터리 관리모듈을 이용하여 주배터리 및 보조배터리의 상태를 점검하는 점검단계; 주배터리 및 보조배터리의 상태를 보조제동 제어부에 전달하여 고장을 판단하는 판단단계; 주배터리 또는 보조배터리의 고장이 발생한 경우, 고장모드를 수행하도록 제어하는 고장 제어단계; 및 주배터리 및 보조배터리가 정상인 경우, 정상모드를 수행하도록 제어하는 정상 제어단계를 포함하는 전자식 유압 브레이크 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 의하면, 전자식 유압 브레이크는 별도의 보조 전원장치를 포함하여 주제동 시스템의 고장뿐만 아니라 차량의 주 전원장치에 고장이 발생한 경우에도 보조 전원장치를 이용하여 차량을 정상적으로 제동할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크의 블럭구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크의 보조제동부를 나타낸 블럭구성도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 보조제동 제어부의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 배터리 관리모듈의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 파워모듈의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크의 블럭구성도이다.
도 1을 참조하면, 전자식 유압 브레이크(electro-hydraulic brake, 100)는 주제동부(main brake unit, 110), 보조제동부(auxiliary brake unit, 120), 주배터리(main battery, 130) 및 보조배터리(auxiliary battery, 140)를 포함할 수 있다.
주제동부(110)는 주배터리(130)와 연결되고, 주배터리(130)로부터 전원(power)을 공급 받는다. 보조제동부(120)는 주배터리(130)와 연결되고, 주배터리(130)로부터 전원을 공급 받는다. 또한 보조제동부(120)는 보조배터리(140)와 연결되고, 주배터리(130) 고장시 보조배터리(140)로부터 전원을 공급 받는다.
주제동부(110)는 모터 구동에 의해 복수의 휠실린더(wheel cylinder)에 제동유압을 제공한다. 보조제동부(120)는 주제동부(110)에 연결되어 고압의 제동유압이 충진된다. 보조제동부(120)는 주제동부(110)의 작동 오류 발생시 복수의 휠실린더에 제동유압을 제공한다. 주제동부(110)에 작동 오류가 발생하는 경우, 보조제동부(120)에 저장된 고압의 제동유압이 신속하게 휠실린더로 공급되어 비상 제동이 가능할 수 있다. 이때, 주제동부(110)의 작동 오류로 인해, 모터의 구동 불능 또는 유압회로를 제어하는 각종 밸브의 작동 오류가 발생할 수 있다.
주제동부(110)는 페달실린더(pedal cylinder), 마스터실린더(master cylinder), 유압부(hydraulic unit), 유압연결부(hydraulic connection unit) 및 복수의 밸브(valve)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
보조제동부(120)는 보조유압부(auxiliary hydraulic unit), 보조어큐뮬레이터(auxiliary accumulator), 보조우회부(auxiliary detour unit), 보조감지부(auxiliary sensing unit) 및 복수의 밸브의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
주제동부(110) 및 보조제동부(120)의 유압회로 구성 및 제어방법은 특정 실시예에 한정되지 않고, 본 개시와 관련된 통상의 기술자에게 자명한 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크의 보조제동부를 나타낸 블럭구성도이다.
도 2를 참조하면, 전자식 유압 브레이크(100)는 보조제동 제어부(auxiliary brake control unit, 121), 파워모듈(power module, 122), 배터리 관리모듈(BMS: Battery Management System module, 123) 및 통신부(communications unit, 124)를 포함할 수 있다.
파워모듈(122)은 현재 주배터리(130)의 상태를 모니터링(monitoring)하고 제어할 수 있다. 파워모듈(122)은 주배터리(130)의 전류 및 전압 상태를 모니터링할 수 있다. 파워모듈(122)은 주배터리(130)의 상태를 보조제동 제어부(121)에 전달할 수 있다. 파워모듈(122)은 전원을 분배해서 사용할 수 있다. 주배터리(130)는 Vbat1 및 Vbat2를 이용하여 파워모듈(122)에 전원을 전달한다. 파워모듈(122)은 스위치(switch)를 포함할 수 있다. 스위치는 주배터리(130) 및 보조배터리(140) 상호 간 전원이 스위칭 가능하도록 한다.
배터리 관리모듈(123)은 보조배터리(140)를 모니터링하고 제어할 수 있다. 배터리 관리모듈(123)은 보조배터리(140)의 전류, 온도, 밸런스 및 충전상태(SOC: State Of Charge)를 모니터링할 수 있다. 이때 밸런스는 보조배터리(140)의 전력 밸런스를 말한다. 배터리 관리모듈(123)은 보조배터리(140)의 상태를 보조제동 제어부(121)에 전달할 수 있다. 전원 출력시 과전류(overcurrent)를 방지하기 위해, 배터리 관리모듈(123)은 회로(circuit)를 포함할 수 있다. 배터리 관리모듈(123)은 퓨즈(fuse)를 포함할 수 있다. 퓨즈는 쇼트(short-circuit)를 방지한다.
보조제동 제어부(121)는 파워모듈(122)로부터 수신한 정보를 이용하여 파워모듈(122)에 주배터리(130)의 제어를 명령한다. 보조제동 제어부(121)는 배터리 관리모듈(123)로부터 수신한 정보를 이용하여 배터리 관리모듈(123)에 보조배터리(140) 제어를 명령한다. 보조제동 제어부(121)는 파워모듈(122)에 주배터리(130) 및 보조배터리(140) 상호간 스위칭 명령을 할 수 있다. 이때 보조제동 제어부(121)는 MCU(Micro Control Unit)일 수 있다.
보조제동 제어부(121)는 보조배터리(140)의 충전상태 정보를 이용하여 보조배터리(140)의 충전량을 관리한다. 주배터리(130) 고장시 보조배터리(140)의 전원이 부족하지 않도록, 보조제동 제어부(121)는 보조배터리(140)의 충전량을 관리한다. 보조제동 제어부(121)는 배터리 관리모듈(123)을 이용하여 보조배터리(140)의 충전 및 방전을 제어한다. 주배터리(130)는 Vbat2를 이용하여 배터리 관리모듈(123)에 전원을 공급하고, 보조배터리(140)를 충전한다. 차량의 제동 중에는 보조배터리(140)의 충전을 중지한다. 다만 주배터리(130)에 고장이 발생한 경우 차량의 제동 유무와 관계없이 배터리 관리모듈(123)에 전원을 출력한다.
주배터리(130)에 고장이 발생한 경우, 보조제동 제어부(121)는 운전자에게 제동장치의 위험 경고등을 알릴 수 있다. 주배터리(130)에 고장이 발생한 경우, 보조제동 제어부(121)는 보조배터리(140)를 이용한 제동 가능 범위를 표시할 수 있다.
통신부(124)는 주제동부(110)와 보조제동부(120)간의 통신을 지원 할 수 있다. 전자식 유압 브레이크(100)는 통신부(124)를 이용하여 주제동부(110) 고장시 보조제동부(120)로 제동 전환할 수 있다.
전자식 유압 브레이크(100)는 제1 페달센서(first pedal sensor) 및 제2 페달센서(second pedal sensor)를 포함할 수 있다. 주제동부(110)는 제1 페달센서를 이용하여 운전자의 제동의사를 전달 받는다. 보조제동부(120) 제2 페달센서를 이용하여 운전자의 제동의사를 전달 받는다. 제2 페달센서를 이용함으로써, 주제동부(110)의 고장 시에도 보조제동부(120)가 운전자의 제동의사를 전달 받을 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 보조제동 제어부의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 운전자가 차량의 시동을 걸면, 보조제동 제어부(121)는 차량의 상태를 점검한다(S301). 여기서, 차량의 상태를 점검하는 단계는, 제동장치뿐만 아니라 차량 제어에 필수적인 제어기들의 상태를 점검하는 것을 포함할 수 있다.
보조제동 제어부(121)는 파워모듈(122) 및 배터리 관리모듈(123)의 상태를 점검한다(S302). 파워모듈(122) 및 배터리 관리모듈(123)을 점검하는 단계에서 주배터리(130) 또는 보조배터리(140)가 고장 났는지 판단한다(S303). 주배터리(130) 또는 보조배터리(140)가 고장난 경우, 보조제동 제어부(121)는 고장 모드에 상응하는 제어 동작을 수행한다. 보조제동 제어부(121)는 보조배터리(140)가 고장 났는지 판단한다(S304). 보조배터리(140)는 고장나지 않았지만 주배터리(130)가 고장난 경우, 보조제동 제어부(121)는 운전자에게 주배터리(130)의 고장을 경고하고, 차량의 주행을 금지하도록 한다(S305).
보조배터리(140)만 고장난 경우, 보조제동 제어부(121)는 운전자에게 보조배터리(140)의 고장을 경고하고, 차량의 주행이 가능함을 표시한다(S310). 보조배터리(140)에만 고장이 난 경우 차량의 주행은 가능하나, 지속적으로 파워모듈(122)이 주배터리(130)를 모니터링한다. 보조제동 제어부(121)는 차량 주행 중 주배터리(130)에 고장 났는지 판단할 수 있다(S311). 주배터리(130)만 고장난 경우, 보조제동 제어부(121)는 보조배터리(140)의 상태를 표시하고, 백업제동(back-up braking) 상태임을 운전자에게 경고할 수 있다(S312).
주배터리(130)가 고장난 경우, 보조제동 제어부(121)는 주배터리(130)의 고장을 운전자에게 경고할 수 있다(S313). 보조제동 제어부(121)는 보조배터리(140)를 이용하여 차량을 제어할 수 있다. 보조제동 제어부(121)는 보조배터리(140)로 전원을 변경하도록 제어하고, 운전자에게 보조배터리 충전상태를 표시할 수 있다(S313). 보조제동 제어부(121)는 운전자에게 제동 가능한 상태를 표시하고, 운전자의 정차를 유도할 수 있다.
주배터리(130) 및 보조배터리(140)어느 것에도 고장이 없는 경우, 보조제동 제어부(121)는 운전자에게 차량이 주행 가능한 상태임을 표시한다(S306). 보조제동 제어부(121)는 파워모듈(122)을 이용하여 주배터리(130)를 모니터링한다(S307). 보조제동 제어부(121)는 배터리 관리모듈(123)을 이용하여 보조배터리(140)의 충전상태를 제어한다(S307). 차량 제동 상황에서, 보조제동 제어부(121)는 주배터리(130)를 이용하여 제동 제어를 수행한다.
차량의 시동이 꺼지지 않는 경우, 단계 S303으로 돌아가 지속적으로 주배터리(130) 및 보조배터리(140)의 상태를 모니터링하고 시동이 꺼질 때까지 본 알고리즘을 수행한다(S309). 차량의 시동이 꺼진 경우 본 알고리즘은 종료한다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 배터리 관리모듈의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 보조제동 제어부(121)는 배터리 관리모듈(123)을 점검할 수 있다(S401). 보조제동 제어부(121)는 배터리 관리모듈(123) 자체의 결함뿐만 아니라 보조배터리(140)의 전류, 온도, 밸런스 및 충전상태를 점검할 수 있다.
보조제동 제어부(121)는 배터리 관리모듈(123)을 이용하여 보조배터리(140)의 온도를 점검한다(S402). 보조배터리(140)의 온도가 기 설정된 온도 범위를 벗어난 경우, 보조배터리(140)의 충전을 중단한다. 보조배터리(140)의 온도가 기 설정된 온도 범위 이내인 경우, 보조배터리(140)를 충전한다.
보조제동 제어부(121)는 배터리 관리모듈(123)을 이용하여 보조배터리(140)의 밸런스를 점검한다(S403). 여기서, 보조배터리(140)의 밸런스란 보조배터리(140)의 전압 밸런스를 말한다. 보조배터리(140)의 밸런스가 기 설정된 범위를 벗어난 경우, 보조배터리(140)의 충전을 중단한다. 보조배터리(140)의 밸런스가 기 설정된 범위 이내인 경우, 보조배터리(140)를 충전한다.
보조배터리(140)의 온도 및 밸런스에 이상이 없는 경우, 보조제동 제어부(121)는 보조배터리(140)의 충전 또는 출력을 명령한다(S404). 보조배터리(140)를 이용하여 보조제동부(120)에 출력하는 경우, 배터리 관리모듈(123)은 과전류가 발생하지 않도록 제어한다.
보조배터리(140)를 충전하는 경우, 보조배터리(140)의 충전상태 제어가 정상적으로 이루어지는지 확인한다(S405). 보조배터리(140)의 충전상태 제어가 비정상적인 경우, 보조배터리(140) 및 배터리 관리모듈(123)을 점검한다(S406). 보조배터리(140) 및 배터리 관리모듈(123)의 점검을 운전자에게 경고한다(S406). 보조배터리(140)의 충전상태 제어가 정상적인 경우, 차량의 시동이 꺼졌는지 확인한다(S407). 차량의 시동이 꺼진 경우, 보조제동 제어부(121)는 기 설정된 범위까지 보조배터리(140)를 충전한다(S408). 보조배터리(140)를 충전하면 본 알고리즘은 종료한다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 파워모듈의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 보조제동 제어부(121)는 파워모듈(122)을 이용하여 주배터리(130)의 상태를 점검할 수 있다(S501). 파워모듈(122)은 주배터리(130)의 상태를 보조제동 제어부(121)에 전달한다(S502). 보조제동 제어부(121)는 차량이 주배터리(130)를 이용하여 제동 제어하는지 판단한다(S503).
주배터리(130)를 이용하여 제동 제어하는 경우, 파워모듈(122)은 주배터리(130)로 전원을 스위칭한다(S504). 파워모듈(122)은 주배터리(130)의 상태를 모니터링하고, 보조제동 제어부(121)에 전달한다(S505).
보조배터리(140)를 이용하여 제동 제어하는 경우, 파워모듈(122)은 보조배터리(140)로 전원을 스위칭한다(S506). 파워모듈(122)은 보조배터리(140)의 상태를 모니터링하고, 보조제동 제어부(121)에 전달한다(S507).
차량 주행 중에 본 알고리즘이 반복된다(S508). 차량의 시동이 꺼진 경우, 본 알고리즘은 종료한다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 전자식 유압 브레이크 110: 주제동부
120: 보조제동부 121: 보조제동 제어부
122: 파워모듈 123: 배터리 관리모듈
124: 통신부 130: 주배터리
140: 보조배터리

Claims (20)

  1. 모터의 구동에 의해 복수의 휠실린더에 제동유압을 제공하도록 구성된 주제동부(main brake unit);
    상기 주제동부에 연결되어 고압의 제동유압이 충진되고, 상기 주제동부의 작동 오류 발생시 상기 복수의 휠실린더에 제동유압을 제공하도록 구성된 보조제동부(auxiliary brake unit);
    상기 주제동부 및 상기 보조제동부에 전원(power)을 공급하도록 구성된 주배터리(main battery); 및
    상기 주배터리의 고장시 상기 보조제동부에 전원을 공급하도록 구성된 보조배터리(auxiliary battery)를 포함하되,
    상기 보조제동부는 상기 보조배터리의 충전과 방전을 제어하는 보조제동 제어부(auxiliary brake control unit), 상기 주배터리의 상태를 모니터링(monitoring)하고 상기 상태를 보조제동 제어부에 전달하는 파워모듈(power module) 및 상기 보조배터리의 충전상태(SOC: State Of Charge)를 모니터링하고 상기 충전상태를 보조제동 제어부에 전달하는 배터리 관리모듈(battery management module)을 포함하는 전자식 유압 브레이크.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보조제동부는,
    상기 주제동부의 고장시 상기 보조제동부로 제동 전환이 가능하도록 상기 보조제동부를 상기 주제동부와 연결하는 통신부를 더 포함하는 전자식 유압 브레이크.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주제동부의 고장시 상기 보조제동부가 운전자의 의도를 입력 받도록 구성된 페달센서를 더 포함하는 전자식 유압 브레이크.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 파워모듈의,
    상기 주배터리 및 상기 보조배터리 상호 간에 전원 공급을 스위칭하도록 구성된 스위치를 더 포함하는 전자식 유압 브레이크.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 파워모듈은,
    상기 주배터리의 전류 및 전압을 모니터링하고 상기 보조제동 제어부에 전달하는 전자식 유압 브레이크.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 배터리 관리모듈은,
    상기 보조배터리의 전류, 온도 및 밸런스 중 하나 이상을 모니터링하고 상기 보조제동 제어부에 전달하는 전자식 유압 브레이크.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 배터리 관리모듈은,
    전원 출력시 과전류(overcurrent)를 방지하기 위해 구성된 회로(circuit) 및 쇼트(short-circuit)를 방지하기 위해 구성된 퓨즈(fuse)를 포함하는 전자식 유압 브레이크.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 보조제동 제어부는,
    상기 파워모듈 및 상기 배터리 관리모듈로부터 상기 주배터리 및 상기 보조배터리의 상태를 전달받고,
    상기 주배터리 또는 상기 보조배터리 중 하나를 선택하여 상기 보조제동부에 전원을 공급하도록 제어하는 전자식 유압 브레이크.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 보조제동 제어부는,
    차량이 제동 중에는 상기 보조배터리의 충전을 중지하도록 제어하는 전자식 유압 브레이크.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 보조제동 제어부는,
    상기 주배터리에 고장이 발생한 경우,
    상기 차량의 제동 유무와 관계없이 상기 배터리 관리모듈에 전원을 출력하도록 제어하는 전자식 유압 브레이크.
  11. 차량의 전자식 유압 브레이크에 대한 제어방법에 있어서,
    파워모듈 및 배터리 관리모듈을 이용하여 주배터리 및 보조배터리의 상태를 점검하는 점검단계;
    상기 주배터리 및 상기 보조배터리의 상태를 보조제동 제어부에 전달하여 고장을 판단하는 판단단계;
    상기 주배터리 또는 상기 보조배터리의 고장이 발생한 경우, 고장모드를 수행하도록 제어하는 고장 제어단계; 및
    상기 주배터리 및 상기 보조배터리가 정상인 경우, 정상모드를 수행하도록 제어하는 정상 제어단계
    를 포함하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 판단단계는,
    상기 주배터리의 전압이 기 설정된 전압의 범위를 벗어난 경우, 상기 주배터리를 고장으로 판단하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 점검단계는,
    상기 보조배터리의 전류, 온도, 밸런스, 및 충전량를 점검하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 고장 제어단계는,
    상기 주배터리에 고장이 발생하였다고 판단되면,
    상기 차량의 주행을 금지시키고, 경고등을 표시하도록 제어하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 고장 제어단계는,
    상기 보조배터리에 고장이 발생하였다고 판단되면,
    상기 보조배터리의 고장을 경고하고, 상기 차량을 주행 가능하도록 제어하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 정상 제어단계는,
    상기 차량을 주행가능하도록 제어하고,
    상기 차량 주행시 상기 주배터리를 모니터링 하고, 상기 보조배터리의 충전상태를 제어하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 정상 제어단계는,
    상기 차량의 제동시 상기 보조배터리의 충전을 중지하고 상기 주배터리의 고장을 판단하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주행 중 상기 주배터리에 고장이 발생한 경우,
    상기 주배터리의 고장을 경고하는 단계; 및
    상기 보조배터리를 이용하여 보조제동부의 제어를 수행하도록 하는 단계를 더 포함하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 보조배터리의 충전상태를 표시하여 운전자에게 제동 가능 여부를 알리는 단계; 및
    상기 운전자에게 상기 차량의 정차를 유도하는 경고등을 표시하는 단계를 더 포함하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주행 중 상기 보조배터리에 고장이 발생하였다고 판단되면,
    상기 보조배터리의 상태 및 백업제동 경고를 운전자에게 표시하는 단계를 더 포함하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
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