KR20220168024A - Lifter and operation methods the same - Google Patents

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Abstract

A lifter is disclosed. According to the present invention, the lifter comprises: a carriage unit connected to a mast and guided by the mast to move in an up/down direction; a fork unit supported by the carriage unit and transferring and loading a conveyed object; and a simple elevation unit coupled to the carriage unit and connected to the fork unit and moving the fork unit in an up/down direction independently of movement of the carriage unit.

Description

리프터 및 리프터의 작동방법{Lifter and operation methods the same}Lifter and operation method of lifter {Lifter and operation methods the same}

본 발명은, 리프터 및 리프터의 작동방법에 관한 것에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 반송물을 포크(fork)에서 포트(port)로 또는 포트(port)에서 포크(fork)로 정확하게 전달할 수 있는 리프터 및 리프터의 작동방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lifter and a method of operating the lifter, and more particularly, to a lifter capable of accurately transferring conveyed goods from a fork to a port or from a port to a fork, and It's about how lifters work.

일반적으로 반도체는, 크게 다이오드, 트랜지스터, IC(Integrated Circuit : 직접회로)등 여러 가지가 있는데, 전자제품을 만드는 기본 요소가 된다고 해서 보통 반도체 소자라고 부른다.In general, there are many types of semiconductors, such as diodes, transistors, and integrated circuits (ICs).

다이오드(Diode)는 가장 간단한 반도체 소자로 PN접합으로 되어있고 교류를 직류로 바꾼다거나 전파에서 소리를 끄집어내는 검파 작용을 한다. 트랜지스터는 PNP 또는 NPN 식이 있으며 작은 신호를 크게 하는 증폭작용을 한다.Diode is the simplest semiconductor element and is made of a PN junction and acts as a detector that converts alternating current into direct current or picks up sound from radio waves. The transistor has a PNP or NPN type and acts as an amplification to increase a small signal.

이러한 개별 소자와는 달리 소자들을 모아 놓은 집적회로는 저장 또는 기억과 연산의 역할을 한다. 트랜지스터나 다이오드를 개별소자라고 부르는 것에 비해 소자들이 모인 반도체를 집적회로라고 한다.Unlike these individual elements, an integrated circuit in which elements are gathered plays a role of storage or memory and calculation. Unlike transistors and diodes, which are called individual devices, a semiconductor that is a collection of devices is called an integrated circuit.

이러한 반도체 제품을 생산하는 공정은, 최초 웨이퍼 제작에서부터 최종완제품까지 크게 4가지 공정으로 구별할 수 있다. 즉, 실리콘(Silicon)원석에서 웨이퍼(wafer)를 제작하는 웨이퍼 제조공정, 제조된 웨이퍼를 이용하여 웨이퍼 표면에 집적회로를 형성하는 웨이퍼 가공공정, 가공된 웨이퍼로 반도체 칩(Chip)을 제작하는 패키지(Package)조립 공정 및 패키지를 모듈(Module)에 부착하여 완전한 기능을 하는 완제품을 제작하는 모듈 조립공정으로 나눌 수 있다.Processes for producing these semiconductor products can be largely classified into four processes, from initial wafer fabrication to final finished products. That is, a wafer manufacturing process of manufacturing a wafer from raw silicon, a wafer manufacturing process of forming an integrated circuit on the wafer surface using the manufactured wafer, and a package of manufacturing a semiconductor chip with the processed wafer. It can be divided into a package assembly process and a module assembly process in which a package is attached to a module to produce a fully functional finished product.

이러한 많은 공정이 수행되는 반도체 생산라인에서는, 공정과 공정 또는 장치와 장치 사이에서 웨이퍼, 반도체 칩, 반도체 스트립 등의 운반이 이루어지는데, 생산 공정의 효율성을 높이고 높은 청정도를 유지하기 위하여 웨이퍼, 반도체 칩, 반도체 스트립 등은 카세트(cassette), 트레이(tray). 매거진(magazine) 등의 반송물에 담겨진 상태로 운반되는 것이 일반적이다In a semiconductor production line where many of these processes are performed, wafers, semiconductor chips, semiconductor strips, etc. are transported between processes or between devices. In order to increase the efficiency of the production process and maintain high cleanliness, wafers and semiconductor chips are transported , semiconductor strips, etc. are cassettes and trays. It is common to be transported in a conveyed state such as a magazine.

이러한 반송물은 리프터에 전달되는데, 종래기술에 따른 리프터장치는, 상하방향으로 승강되는 캐리지(carriage)와, 캐리지에 결합되어 반송물을 포트(port)로 이적재하는 포크(fork)를 구비한다. 층간 이동을 위해 캐리지(carriage)는 상하방향으로 긴 거리를 이동한다. The conveyed material is transferred to a lifter, and the lifter device according to the prior art includes a carriage that moves up and down, and a fork coupled to the carriage to transfer and load the conveyed material to a port. To move between floors, a carriage moves a long distance in the vertical direction.

반송물이 포크(fork)에서 포트(port)로 또는 포트(port)에서 포크(fork)로 전달되기 위해서는 포크(fork)가 상하방향으로 짧은 거리를 이동되어야 한다. 이러한 포크의 반송물의 전달을 위해 포크의 이동은 캐리지의 상하이동에 의해 이루어진다.In order for conveyed goods to be transferred from a fork to a port or from a port to a fork, the fork must be moved a short distance in the vertical direction. The movement of the fork is performed by moving the carriage up and down to deliver the transported material of the fork.

즉, 캐리지는 층간 이동을 위해 상하방향으로 긴 거리도 이동되어야 하고 포크의 승강을 위해 상하방향으로 짧은 거리도 이동하여여 한다.That is, the carriage must also move a long distance in the vertical direction for interfloor movement, and must also move a short distance in the vertical direction for elevating the fork.

그런데, 캐리지가 긴 거리 및 짧은 거리의 이동을 모두 담당하는 것은 리프터의 높이가 높어질수록 제어적 특성 상 효율적이지 못해 정확한 이동거리의 제어가 어려운 문제점이 있다. However, since the carriage is responsible for both long and short distance movement, it is difficult to accurately control the movement distance because the higher the height of the lifter, the higher the height of the lifter is, the more inefficient it is in terms of control characteristics.

대한민국 공개특허공보 제10-2019-0064724호, (2019.06.11.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2019-0064724, (2019.06.11.)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 긴 거리를 이동하는 캐리지의 이동과 짧은 거리를 이동하는 포크의 이동을 독립적으로 하여 반송물을 포크(fork)에서 포트(port)로 또는 포트(port)에서 포크(fork)로 정확하게 전달할 수 있는 리프터 및 리프터의 작동방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to independently move the carriage for moving a long distance and the movement of a fork for moving a short distance to transfer a conveyed product from a fork to a port or from a port to a fork ( It is to provide a lifter and a method of operating the lifter that can be accurately transferred to the fork).

본 발명의 일 측면에 따르면, 마스트에 연결되며, 상기 마스트에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동되는 캐리지유닛; 상기 캐리지유닛에 지지되며, 반송물을 이적재하는 포크유닛; 및 상기 캐리지유닛에 결합되고 상기 포크유닛에 연결되며, 상기 캐리지유닛의 이동에 대해 독립적으로 상기 포크유닛을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시키는 간이 승강유닛을 포함하는 리프터가 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the carriage unit is connected to the mast, guided by the mast and moved in an up / down (up / down) direction; a fork unit supported by the carriage unit and transferring and loading conveyed goods; and a simple lifting unit coupled to the carriage unit and connected to the fork unit and moving the fork unit in an up/down direction independently of movement of the carriage unit. there is.

상기 포크유닛과 상기 간이 승강유닛 각각은 다수 개로 마련되며, 다수 개의 상기 포크유닛은 상호 이격되어 배치되고, 다수 개의 상기 간이 승강유닛은 상호 이격되어 배치될 수 있다.Each of the fork unit and the simple lifting unit may be provided in plural numbers, the plurality of fork units may be spaced apart from each other, and the plurality of simple lifting units may be spaced apart from each other.

다수 개의 상기 포크유닛은 상하방향으로 상호 이격되어 배치되고, 다수 개의 상기 간이 승강유닛은 상하방향으로 상호 이격되어 배치될 수 있다.The plurality of fork units may be spaced apart from each other in the vertical direction, and the plurality of simple lifting units may be spaced apart from each other in the vertical direction.

상기 간이 승강유닛은, 상기 캐리지유닛에 결합되는 간이 승강용 프레임부; 상기 간이 승강용 프레임부에 대해 상대이동되며, 상기 포크유닛이 결합되는 간이 승강용 이동블록부; 상기 간이 승강용 프레임부에 결합되며, 상기 간이 승강용 이동블록부가 상대이동 가능하게 연결되는 간이 승강용 이동 가이드부; 및 상기 간이 승강용 프레임부에 지지되며, 상기 간이 승강용 이동블록부에 연결되어 상기 간이 승강용 이동블록부를 이동시키는 간이 승강용 이동 구동부를 포함할 수 있다.The simple lifting unit may include a simple lifting frame unit coupled to the carriage unit; a moving block unit for simple elevation, which is moved relative to the frame unit for simple elevation, and to which the fork unit is coupled; a movement guide unit for simple elevation coupled to the simple elevation frame unit and to which the movement block unit for simple elevation is movably connected; and a movement driver for simple elevation supported by the simple elevation frame unit and connected to the simple elevation movement block unit to move the simple elevation movement block unit.

상기 간이 승강용 이동 가이드부는 상기 간이 승강용 이동블록부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 간이 승강용 가이드 레일로 이루어질 수 있다.The movement guide for simple elevation may be formed of a guide rail for simple elevation to which the moving block for simple elevation is slidably coupled.

상기 간이 승강용 이동 구동부는, 상기 간이 승강용 프레임부에 회전 가능하게 결합된 볼 스크류; 상기 볼 스크류에 치합되며, 상기 간이 승강용 이동블록부에 결합된 이동너트; 및 상기 간이 승강용 프레임부에 결합되며, 상기 볼 스크류에 연결되는 구동모터를 포함할 수 있다.The movement driving unit for simple elevation may include a ball screw rotatably coupled to the simple elevation frame unit; a moving nut engaged with the ball screw and coupled to the moving block for simple lifting; and a driving motor coupled to the simple lifting frame unit and connected to the ball screw.

상기 마스트는, 상기 캐리지유닛이 삽입되는 캐리지용 삽입홈이 형성된 마스트 프레임부; 및 상기 마스트 프레임부에 착탈 가능하게 결합되며, 상기 캐리지유닛에 연결되어 상기 캐리지유닛의 이동을 안내하는 캐리지용 가이드 레일을 포함할 수 있다.The mast may include a mast frame portion having an insertion groove for a carriage into which the carriage unit is inserted; and a carriage guide rail that is detachably coupled to the mast frame unit and is connected to the carriage unit to guide movement of the carriage unit.

상기 캐리지유닛은, 캐리지 몸체; 및 상기 캐리지 몸체에 회전 가능하게 결합되며, 상기 캐리지용 가이드 레일의 제1면에 연결되는 주행 휠을 포함할 수 있다.The carriage unit may include a carriage body; and a driving wheel rotatably coupled to the carriage body and connected to a first surface of the guide rail for the carriage.

상기 캐리지유닛은, 상기 캐리지 몸체에 회전 가능하게 결합되며, 상기 캐리지용 가이드 레일의 상기 제1면에 연결되는 제2면에 연결되는 가이드 휠을 더 포함할 수 있다.The carriage unit may further include a guide wheel rotatably coupled to the carriage body and connected to a second surface connected to the first surface of the guide rail for the carriage.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 마스트에 연결된 캐리지유닛이 상기 마스트에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동되는 캐리지 승강단계; 상기 캐리지유닛에 결합되고 포크유닛에 연결된 간이 승강유닛이 상기 캐리지유닛의 이동에 대해 독립적으로 상기 포크유닛을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시키는 포크유닛 간이 승강단계; 및 상기 포크유닛이 반송물을 이적재하는 반송물 이적재단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, a carriage lifting step in which a carriage unit connected to a mast is guided to the mast and moved in an up/down direction; A simple fork unit lifting step in which a simple lifting unit coupled to the carriage unit and connected to the fork unit moves the fork unit in an up/down direction independently of movement of the carriage unit; and a transported object loading step in which the fork unit transfers and loads the transported object.

상기 포크유닛 간이 승강단계에서의 상기 포크유닛의 이동량은 상기 캐리지 승강단계에서의 상기 캐리지유닛의 이동량보다 작을 수 있다.A movement amount of the fork unit in the simple fork unit lifting step may be smaller than a movement amount of the carriage unit in the carriage lifting step.

상기 포크유닛과 상기 간이 승강유닛 각각은 다수 개로 마련되며, 다수 개의 상기 포크유닛은 상호 이격되어 배치되고, 다수 개의 상기 간이 승강유닛은 상호 이격되어 배치될 수 있다.Each of the fork unit and the simple lifting unit may be provided in plural numbers, the plurality of fork units may be spaced apart from each other, and the plurality of simple lifting units may be spaced apart from each other.

다수 개의 상기 포크유닛은 상하방향으로 상호 이격되어 배치되고, 다수 개의 상기 간이 승강유닛은 상하방향으로 상호 이격되어 배치될 수 있다.The plurality of fork units may be spaced apart from each other in the vertical direction, and the plurality of simple lifting units may be spaced apart from each other in the vertical direction.

상기 간이 승강유닛은, 상기 캐리지유닛에 결합되는 간이 승강용 프레임부; 상기 간이 승강용 프레임부에 대해 상대이동되며, 상기 포크유닛이 결합되는 간이 승강용 이동블록부; 상기 간이 승강용 프레임부에 결합되며, 상기 간이 승강용 이동블록부가 상대이동 가능하게 연결되는 간이 승강용 이동 가이드부; 및 상기 간이 승강용 프레임부에 지지되며, 상기 간이 승강용 이동블록부에 연결되어 상기 간이 승강용 이동블록부를 이동시키는 간이 승강용 이동 구동부를 포함할 수 있다.The simple lifting unit may include a simple lifting frame unit coupled to the carriage unit; a moving block unit for simple elevation, which is moved relative to the frame unit for simple elevation, and to which the fork unit is coupled; a movement guide unit for simple elevation coupled to the simple elevation frame unit and to which the movement block unit for simple elevation is movably connected; and a movement driver for simple elevation supported by the simple elevation frame unit and connected to the simple elevation movement block unit to move the simple elevation movement block unit.

본 발명의 실시예들은, 마스트에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동되는 캐리지유닛과, 캐리지유닛에 결합되고 포크유닛에 연결되어 캐리지유닛의 이동에 대해 독립적으로 포크유닛을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시키는 간이 승강유닛을 포함을 구비함으로써, 캐리지유닛의 승강과 포크유닛의 승강을 독립적으로 하여 반송물을 포크유닛에서 포트(port)로 정확하게 전달할 수 있고, 포트(port)에서 포크유닛으로 반송물을 정확하게 전달받을 수 있다.Embodiments of the present invention include a carriage unit guided by a mast and moved in an up/down direction, coupled to the carriage unit and connected to the fork unit, and independently moving the fork unit up/down with respect to the movement of the carriage unit. By including a simple lifting unit that moves in the up/down direction, it is possible to accurately transfer the conveyed product from the fork unit to the port by independently lifting the carriage unit and the fork unit, and the port ) to the fork unit to receive the conveyed goods accurately.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프터가 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 포크유닛과 간이 승강유닛이 확대되어 도시된 도면이다.
도 3은 도 1의 캐리지유닛과 캐리지유닛에 연결된 마스트가 도시된 도면이다.
도 4은 도 3의 정면도이다.
도 5는 도 3의 A-A 선에 따른 단면이 도시된 도면이다.
도 6은 도 1에서 포크유닛이 이동된 상태가 도시된 도면이다.
도 7은 도 1의 리프터의 작동방법이 도시된 순서도이다.1 is a view showing a lifter according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view of a fork unit and a simple lifting unit of FIG. 1 .
FIG. 3 is a view showing the carriage unit of FIG. 1 and a mast connected to the carriage unit.
Figure 4 is a front view of Figure 3;
FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 3 .
6 is a view showing a state in which the fork unit is moved in FIG. 1;
7 is a flow chart illustrating an operating method of the lifter of FIG. 1;

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention and its operational advantages and objectives achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, in describing the present invention, descriptions of already known functions or configurations will be omitted to clarify the gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리프터가 도시된 도면이고, 도 2는 도 1의 포크유닛과 간이 승강유닛이 확대되어 도시된 도면이며, 도 3은 도 1의 캐리지유닛과 캐리지유닛에 연결된 마스트가 도시된 도면이고, 도 4은 도 3의 정면도이며, 도 5는 도 3의 A-A 선에 따른 단면이 도시된 도면이고, 도 6은 도 1에서 포크유닛이 이동된 상태가 도시된 도면이며, 도 7은 도 1의 리프터의 작동방법이 도시된 순서도이다. 도 3 내지 도 5에서는 도시의 편의를 위해 포크유닛과 간이 승강유닛을 생략하고 도시하였다.1 is a view showing a lifter according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged view of a fork unit and a simple lifting unit of FIG. 1, and FIG. 3 is a view showing a carriage unit and a carriage unit of FIG. A view showing a connected mast, FIG. 4 is a front view of FIG. 3, FIG. 5 is a view showing a cross section taken along line A-A in FIG. 3, and FIG. 6 is a view showing a state in which the fork unit is moved in FIG. 7 is a flow chart illustrating an operating method of the lifter of FIG. 1 . In FIGS. 3 to 5, the fork unit and the simple lifting unit are omitted for convenience of illustration.

본 실시예에 따른 리프터는, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 마스트(110)에 연결되며 마스트(110)에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동되는 캐리지유닛(120)과, 캐리지유닛(120)에 지지되며 반송물을 이적재하는 포크유닛(130)과, 캐리지유닛(120)에 결합되고 포크유닛(130)에 연결되며 캐리지유닛(120)의 이동에 대해 독립적으로 포크유닛(130)을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시키는 간이 승강유닛(140)과, 캐리지유닛(120)에 결합된 승강용 밸트(150)와, 승강용 밸트(150)를 권취하여 캐리지유닛(120)을 승강시키는 승강구동부(미도시)를 포함한다.As shown in FIGS. 1 to 6 , the lifter according to the present embodiment includes a carriage unit 120 connected to a mast 110 and guided by the mast 110 to move in an up/down direction. And, a fork unit 130 that is supported by the carriage unit 120 and transfers and loads conveyed goods, coupled to the carriage unit 120 and connected to the fork unit 130, and a fork independent of the movement of the carriage unit 120 By winding the simple lifting unit 140 for moving the unit 130 in the up/down direction, the lifting belt 150 coupled to the carriage unit 120, and the lifting belt 150 It includes a lift driver (not shown) for lifting the carriage unit 120 .

마스트(110)는 캐리지유닛(120)에 연결되어 캐리지유닛(120)의 업/다운(up/down) 방향(상하방향)의 이동을 안내한다. 이러한 마스트(110)는, 캐리지유닛(120)이 삽입되는 캐리지용 삽입홈(H)이 형성된 마스트 프레임부(111)와, 마스트 프레임부(111)에 착탈 가능하게 결합되며 캐리지유닛(120)에 연결되어 캐리지유닛(120)의 이동을 안내하는 캐리지용 가이드 레일(112)을 포함한다. The mast 110 is connected to the carriage unit 120 and guides the movement of the carriage unit 120 in up/down directions (up/down directions). The mast 110 is detachably coupled to the mast frame part 111 in which the carriage insertion groove H is formed, into which the carriage unit 120 is inserted, and to the mast frame part 111, and to the carriage unit 120. A carriage guide rail 112 is connected to guide the movement of the carriage unit 120 .

마스트 프레임부(111)는 상하방향으로 길이가 긴 막대 형상으로 마련된다. 이러한 마스트 프레임부(111)는 도 5에 도시된 바와 같이 중앙 영역에 캐리지용 삽입홈(H)이 형성된 'ㄷ'자 형상으로 형성된다.The mast frame unit 111 is provided in a rod shape having a long length in the vertical direction. As shown in FIG. 5, the mast frame portion 111 is formed in a 'c' shape in which an insertion groove H for a carriage is formed in the central region.

캐리지용 가이드 레일(112)은 마스트 프레임부(111)에 착탈 가능하게 결합된다. 본 실시예에서 캐리지용 가이드 레일(112)은 중앙 영역에 캐리지용 삽입홈(H)의 내벽면에 별도의 결합부재(예를 들어, 볼트 등)에 의해 결합될 수 있다.The carriage guide rail 112 is detachably coupled to the mast frame unit 111 . In this embodiment, the carriage guide rail 112 may be coupled to the inner wall surface of the carriage insertion groove H in the central region by a separate coupling member (eg, bolts, etc.).

캐리지용 가이드 레일(112)은 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 사각의 막대 형상으로 형성된다. 본 실시예에서 캐리지용 가이드 레일(112)은 한 쌍으로 마련되어 상호 이격되어 배치된다.The guide rail 112 for the carriage is formed in a rectangular rod shape as shown in FIGS. 3 to 5 . In this embodiment, guide rails 112 for carriages are provided as a pair and are spaced apart from each other.

이러한 캐리지용 가이드 레일(112)은 상호 교차(수직한 방향)으로 배치되는 제1면(112a)과 제2면(112b)을 구비한다.The guide rail 112 for the carriage includes a first surface 112a and a second surface 112b disposed in a mutually intersecting (vertical direction) direction.

캐리지유닛(120)은 마스트(110)에 안내되어 상하방향으로 이동된다. 이러한 캐리지유닛(120)은 캐리지용 삽입홈(H)에 삽입되어 이동된다. The carriage unit 120 is guided by the mast 110 and moves vertically. The carriage unit 120 is inserted into the carriage insertion groove H and moved.

본 실시예에 따른 캐리지유닛(120)은, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 캐리지 몸체(121)와, 캐리지 몸체(121)에 회전 가능하게 결합되며 캐리지용 가이드 레일(112)의 제1면(112a)에 연결되는 주행 휠(122)과, 캐리지 몸체(121)에 회전 가능하게 결합되며 캐리지용 가이드 레일(112)의 제1면(112a)에 연결되는 제2면(112b)에 연결되는 가이드 휠(123)을 포함한다.As shown in FIGS. 1 to 6 , the carriage unit 120 according to the present embodiment is rotatably coupled to the carriage body 121 and the carriage body 121, and the guide rail 112 for the carriage is The driving wheel 122 connected to the first surface 112a and the second surface 112b rotatably coupled to the carriage body 121 and connected to the first surface 112a of the guide rail 112 for the carriage It includes a guide wheel 123 that is connected.

캐리지 몸체(121)의 상면부에는 승강용 밸트(150)가 결합된다. 승강용 밸트(150)는 승강구동부(미도시)에 의해 권취되어 캐리지 몸체(121)를 상하방향으로 이동시킨다.A lifting belt 150 is coupled to the upper surface of the carriage body 121 . The lifting belt 150 is wound by a lifting driver (not shown) to move the carriage body 121 in the vertical direction.

주행 휠(122)은 캐리지 몸체(121)의 측면에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 주행 휠(122)의 외주면은 캐리지용 가이드 레일(112)의 제1면(112a)에 연결된다. 본 실시예에서 주행 휠(122)은 다수개로 마련되어 상호 이격되어 배치된다. The driving wheel 122 is rotatably coupled to the side of the carriage body 121 . The outer circumferential surface of the driving wheel 122 is connected to the first surface 112a of the guide rail 112 for the carriage. In this embodiment, a plurality of driving wheels 122 are provided and spaced apart from each other.

가이드 휠(123)은 캐리지 몸체(121)의 전면에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 가이드 휠(123)은 캐리지용 가이드 레일(112)의 제1면(112a)에 연결되는 제2면(112b)에 연결된다. 본 실시예에 가이드 휠(123)은 다수 개로 마련되며 다수 개의 가이드 휠(123)은 한 쌍의 캐리지용 가이드 레일(112) 중 어느 하나에 각각 연결된다.The guide wheel 123 is rotatably coupled to the front of the carriage body 121 . This guide wheel 123 is connected to the second surface 112b connected to the first surface 112a of the guide rail 112 for carriage. In this embodiment, a plurality of guide wheels 123 are provided, and the plurality of guide wheels 123 are each connected to one of a pair of guide rails 112 for carriages.

상술한 주행 휠(122)과 가이드 휠(123)은 상호 교차(수직한 방향)으로 배치되는 캐리지용 가이드 레일(112)의 제1면(112a)과 제2면(112b)에 각각 연결되므로, 주행 휠(122)과 가이드 휠(123)은 도 5에 도시된 바와 같이 상호 교차하는 방향으로 배치된다.Since the above-described driving wheel 122 and guide wheel 123 are connected to the first surface 112a and the second surface 112b of the carriage guide rail 112 disposed in a mutually intersecting (vertical direction), The driving wheel 122 and the guide wheel 123 are disposed in mutually intersecting directions as shown in FIG. 5 .

한편, 포크유닛(130)은 간이 승강유닛(140)에 연결되어 캐리지유닛(120)에 지지된다. 이러한 간이 승강유닛(140)은 반송물을 포트(port, 미도시)에 이적재한다. 포크유닛(130)은 다수 개로 마련된다. 다수개의 포크유닛(130)은 상하방향으로 상호 이격되어 배치된다. Meanwhile, the fork unit 130 is connected to the simple lifting unit 140 and supported by the carriage unit 120 . The simple lifting unit 140 transfers and loads conveyed goods to a port (not shown). The fork unit 130 is provided in plurality. A plurality of fork units 130 are spaced apart from each other in the vertical direction.

이러한 포크유닛(130)은, 반송물을 이적재하는 다단 아암(131)과, 간이 승강유닛(140)에 결합되며 다단 아암(131)에 연결되어 다단 아암(131)을 구동시키는 포크용 구동부(132)를 구비하는데, 다단 아암(131)과 포크용 구동부(132)의 구조와 작동은 본 발명의 기술분야에 속하는 당업자에게 널리 알려져 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다. This fork unit 130 is coupled to a multi-stage arm 131 for transferring and loading conveyed goods and a simple lifting unit 140 and is connected to the multi-stage arm 131 to drive the multi-stage arm 131. ) Is provided, the structure and operation of the multi-stage arm 131 and the fork drive unit 132 are well known to those skilled in the art belonging to the technical field of the present invention, so a detailed description thereof will be omitted.

한편, 간이 승강유닛(140)은 캐리지유닛(120)에 결합된다. 이러한 간이 승강유닛(140)은 포크유닛(130)에 연결되어 캐리지유닛(120)의 이동에 대해 독립적으로 포크유닛(130)을 업/다운(up/down) 방향(상하방향)으로 이동시킨다.Meanwhile, the simple lifting unit 140 is coupled to the carriage unit 120 . The simple lifting unit 140 is connected to the fork unit 130 and moves the fork unit 130 in an up/down direction (up/down direction) independently of the movement of the carriage unit 120.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 간이 승강유닛(140) 각각은 다수 개로 마련된다. 다수 개의 간이 승강유닛(140)은 상하방향으로 상호 이격되어 배치된다.As shown in FIGS. 1 and 2 , each simple lifting unit 140 is provided in plurality. A plurality of simple lifting units 140 are spaced apart from each other in the vertical direction.

간이 승강유닛(140)은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 캐리지유닛(120)에 결합되는 간이 승강용 프레임부(141)와, 간이 승강용 프레임부(141)에 대해 상대이동되며 포크유닛(130)이 결합되는 간이 승강용 이동블록부(142)와, 간이 승강용 프레임부(141)에 결합되며 간이 승강용 이동블록부(142)가 상대이동 가능하게 연결되는 간이 승강용 이동 가이드부(미도시)와, 간이 승강용 프레임부(141)에 지지되며 간이 승강용 이동블록부(142)에 연결되어 간이 승강용 이동블록부(142)를 이동시키는 간이 승강용 이동 구동부(143)와, 캐리지유닛(120)에 결합되며 승강용 이동 구동부에 연결되어 간이 승강용 이동 구동부(143)의 동작을 제어하는 간이 승강용 제어부(144)를 포함한다. As shown in FIGS. 1 and 2 , the simple lifting unit 140 moves relative to the simple lifting frame unit 141 coupled to the carriage unit 120 and the simple lifting frame unit 141. The simple lifting movement block unit 142 to which the fork unit 130 is coupled and the simple elevation movement block unit 142 coupled to the simple elevation frame unit 141 and connected to allow relative movement of the simple elevation movement block unit 142 A moving driving unit 143 for simple elevation supported by a guide unit (not shown) and the frame unit 141 for simple elevation and connected to the moving block unit 142 for simple elevation to move the moving block unit 142 for simple elevation. ), and a simple elevation control unit 144 coupled to the carriage unit 120 and connected to the movement driver for elevation to control the operation of the movement driver 143 for simple elevation.

간이 승강용 프레임부(141)는 캐리지유닛(120)의 캐리지 몸체(121)에 결합된다.The simple lifting frame unit 141 is coupled to the carriage body 121 of the carriage unit 120.

간이 승강용 이동블록부(142)는 간이 승강용 프레임부(141)에 대해 상대이동된다. 이러한 간이 승강용 이동블록부(142)에는 포크유닛(130)의 포크용 구동부(132)가 결합된다.The moving block unit 142 for simple elevation is relatively moved with respect to the frame unit 141 for simple elevation. The fork driving unit 132 of the fork unit 130 is coupled to the moving block unit 142 for simple lifting.

간이 승강용 이동 가이드부(미도시)는 간이 승강용 프레임부(141)의 외벽면에 결합된다. 이러한 간이 승강용 이동 가이드부(미도시)에는 간이 승강용 이동블록부(142)가 상대이동 가능하게 연결된다. The movement guide unit (not shown) for simple elevation is coupled to the outer wall surface of the frame unit 141 for simple elevation. The moving block unit 142 for simple elevation is connected to the movement guide unit (not shown) for simple elevation so as to be relatively movable.

본 실시예에서 간이 승강용 이동 가이드부(미도시)는 간이 승강용 이동블록부(142)가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 간이 승강용 가이드 레일(미도시)로 이루어진다.In this embodiment, the movement guide unit (not shown) for simple elevation is composed of a guide rail (not shown) for simple elevation to which the moving block unit 142 for simple elevation is slidably coupled.

간이 승강용 이동 구동부(143)는 간이 승강용 프레임부(141)에 지지된다. 이러한 간이 승강용 이동 구동부(143)는 간이 승강용 이동블록부(142)에 연결되어 간이 승강용 이동블록부(142)를 이동시킨다. The moving driving unit 143 for simple elevation is supported by the frame unit 141 for simple elevation. The moving driving unit 143 for simple lifting is connected to the moving block 142 for simple lifting and moves the moving block 142 for simple lifting.

본 실시예에 따른 간이 승강용 이동 구동부(143)는, 간이 승강용 프레임부(141)에 회전 가능하게 결합된 볼 스크류(미도시)와, 볼 스크류(미도시)에 치합되며기 간이 승강용 이동블록부(142)에 결합된 이동너트(미도시)와, 간이 승강용 프레임부(141)에 결합되며 볼 스크류(미도시)에 연결되는 구동모터(143a)를 포함한다.The moving driving unit 143 for simple lifting according to the present embodiment is engaged with a ball screw (not shown) rotatably coupled to the simple lifting frame 141 and a ball screw (not shown) for simple lifting. It includes a moving nut (not shown) coupled to the moving block unit 142 and a drive motor 143a coupled to the simple lifting frame unit 141 and connected to a ball screw (not shown).

구동모터(143a)는 간이 승강용 제어부(144)에 전기적으로 연결되어 간이 승강용 제어부(144)에 의해 동작된다. The driving motor 143a is electrically connected to the simple lifting control unit 144 and operated by the simple lifting control unit 144 .

또한, 간이 승강유닛(140)에는 간이 승강용 프레임부(141)에 장착되며 포크유닛(130)의 위치를 감지하는 위치 감지센서(미도시)가 마련된다. 이러한 위치 감지센서(미도시)는 간이 승강용 제어부(144)에 전기적으로 연결되어 감지한 포크유닛(130)의 위치에 대한 정보를 간이 승강용 제어부(144)로 전달한다.In addition, the simple lifting unit 140 is provided with a position sensor (not shown) mounted on the simple lifting frame 141 and detecting the position of the fork unit 130 . This position detection sensor (not shown) is electrically connected to the simple lifting control unit 144 and transmits information about the detected position of the fork unit 130 to the simple lifting control unit 144 .

이하에서 본 실시예에 따른 리프터의 작동방법를 통한 측정방법을 도 1 내지 도 7을 참고하여 설명한다. Hereinafter, the measuring method through the operating method of the lifter according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7 .

본 실시예에 따른 리프터의 작동방법은, 도 7에 도시된 바와 같이, 마스트(110)에 연결된 캐리지유닛(120)이 마스트(110)에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동되는 캐리지 승강단계(S110)와, 캐리지유닛(120)에 결합되고 포크유닛(130)에 연결된 간이 승강유닛(140)이 캐리지유닛(120)의 이동에 대해 독립적으로 포크유닛(130)을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시키는 포크유닛 간이 승강단계(S120)와, 포크유닛(130)이 반송물을 이적재하는 반송물 이적재단계(S130)를 포함한다. As shown in FIG. 7, in the operating method of the lifter according to the present embodiment, the carriage unit 120 connected to the mast 110 is guided by the mast 110 and moved in an up/down direction. In the carriage lifting step (S110), the simple lifting unit 140 coupled to the carriage unit 120 and connected to the fork unit 130 raises/downs the fork unit 130 independently of the movement of the carriage unit 120. A simple lifting step between fork units (S120) for moving in an (up/down) direction, and a conveyed object transfer/loading step (S130) for transferring and loading a conveyed object by the fork unit 130.

캐리지 승강단계(S110)에서는 마스트(110)에 연결된 캐리지유닛(120)이 마스트(110)에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동된다. 캐리지 승강단계(S110)에서는 캐리지유닛(120)이 층간으로 긴 거리를 이동한다.In the carriage lifting step (S110), the carriage unit 120 connected to the mast 110 is guided by the mast 110 and moved in an up/down direction. In the carriage lifting step (S110), the carriage unit 120 moves a long distance between floors.

포크유닛 간이 승강단계(S120)에서는 캐리지유닛(120)에 결합되고 포크유닛(130)에 연결된 간이 승강유닛(140)이 캐리지유닛(120)의 이동에 대해 독립적으로 포크유닛(130)을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시킨다. In the fork unit simple lifting step (S120), the simple lifting unit 140 coupled to the carriage unit 120 and connected to the fork unit 130 independently moves the fork unit 130 up/down with respect to the movement of the carriage unit 120. Move in the up/down direction.

이러한 포크유닛 간이 승강단계(S120)에서는 캐리지유닛(120)은 이동되지 않고 간이 승강유닛(140)에 의해 포크유닛(130)만이 상하방향으로 이동되어 포트(미도시)에 대해 정위치로 위치된다.In this simple fork unit lifting step (S120), the carriage unit 120 is not moved, and only the fork unit 130 is moved up and down by the simple lifting unit 140, and is positioned in the correct position with respect to the port (not shown). .

포크유닛 간이 승강단계(S120)에서의 포크유닛(130)의 이동량은 캐리지 승강단계(S110)에서의 캐리지유닛(120)의 이동량보다 작다.The movement amount of the fork unit 130 in the simple fork unit lifting step (S120) is smaller than the movement amount of the carriage unit 120 in the carriage lifting step (S110).

반송물 이적재단계(S130)에서는 포크유닛(130)에 의해 포트(port)로 반송물을 이적재되거나 포트(port)에서 포크유닛(130)으로 반송물이 이적재된다. In the transported object transfer/loading step (S130), the transported object is transferred to a port by the fork unit 130, or the transported object is transferred and loaded from the port to the fork unit 130.

이와 같이 본 실시예에 따른 리프터 및 리프터의 작동방법은, 마스트(110)에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동되는 캐리지유닛(120)과, 캐리지유닛(120)에 결합되고 포크유닛(130)에 연결되어 캐리지유닛(120)의 이동에 대해 독립적으로 포크유닛(130)을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시키는 간이 승강유닛(140)을 포함을 구비함으로써, 캐리지유닛(120)의 승강과 포크유닛(130)의 승강을 독립적으로 하여 반송물을 포크유닛(130)에서 포트(port)로 정확하게 전달할 수 있고, 포트(port)에서 포크유닛(130)으로 반송물을 정확하게 전달받을 수 있다.As described above, the lifter and the method of operating the lifter according to the present embodiment include a carriage unit 120 guided by the mast 110 and moved in an up/down direction, and a fork coupled to the carriage unit 120. By including a simple lifting unit 140 connected to the unit 130 and moving the fork unit 130 in an up/down direction independently of the movement of the carriage unit 120, the carriage unit The lifting of the 120 and the lifting of the fork unit 130 can be carried out independently so that the conveyed goods can be accurately transferred from the fork unit 130 to the port, and the conveyed goods can be accurately transferred from the port to the fork unit 130 can receive

이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.Although the present embodiment has been described in detail with reference to the drawings, the scope of rights of the present embodiment is not limited to the above-described drawings and description.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is obvious to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, such modifications or variations should fall within the scope of the claims of the present invention.

110: 마스트 111: 마스트 프레임부
112: 캐리지용 가이드 레일 120: 캐리지유닛
121: 캐리지 몸체 122: 주행 휠
123: 가이드 휠 130: 포크유닛
140: 간이 승강유닛 141: 간이 승강용 프레임부
142: 간이 승강용 이동블록부 143: 간이 승강용 이동 구동부
143a: 구동모터 H: 캐리지용 삽입홈110: mast 111: mast frame part
112: guide rail for carriage 120: carriage unit
121: carriage body 122: driving wheel
123: guide wheel 130: fork unit
140: simple lifting unit 141: simple lifting frame unit
142: moving block unit for simple lifting 143: moving drive unit for simple lifting
143a: drive motor H: insertion groove for carriage

Claims (14)

마스트에 연결되며, 상기 마스트에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동되는 캐리지유닛;
상기 캐리지유닛에 지지되며, 반송물을 이적재하는 포크유닛; 및
상기 캐리지유닛에 결합되고 상기 포크유닛에 연결되며, 상기 캐리지유닛의 이동에 대해 독립적으로 상기 포크유닛을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시키는 간이 승강유닛을 포함하는 리프터. A carriage unit connected to the mast and guided by the mast to move in an up/down direction;
a fork unit supported by the carriage unit and transferring and loading conveyed goods; and
A lifter comprising a simple lifting unit coupled to the carriage unit and connected to the fork unit and moving the fork unit in an up/down direction independently of movement of the carriage unit. 제1항에 있어서,
상기 포크유닛과 상기 간이 승강유닛 각각은 다수 개로 마련되며,
다수 개의 상기 포크유닛은 상호 이격되어 배치되고,
다수 개의 상기 간이 승강유닛은 상호 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 리프터. According to claim 1,
Each of the fork unit and the simple lifting unit is provided in plurality,
A plurality of the fork units are disposed spaced apart from each other,
A lifter, characterized in that the plurality of simple lifting units are arranged spaced apart from each other. 제2항에 있어서,
다수 개의 상기 포크유닛은 상하방향으로 상호 이격되어 배치되고,
다수 개의 상기 간이 승강유닛은 상하방향으로 상호 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 리프터. According to claim 2,
The plurality of fork units are disposed spaced apart from each other in the vertical direction,
The lifter, characterized in that the plurality of simple lifting units are arranged spaced apart from each other in the vertical direction. 제1항에 있어서,
상기 간이 승강유닛은,
상기 캐리지유닛에 결합되는 간이 승강용 프레임부;
상기 간이 승강용 프레임부에 대해 상대이동되며, 상기 포크유닛이 결합되는 간이 승강용 이동블록부;
상기 간이 승강용 프레임부에 결합되며, 상기 간이 승강용 이동블록부가 상대이동 가능하게 연결되는 간이 승강용 이동 가이드부; 및
상기 간이 승강용 프레임부에 지지되며, 상기 간이 승강용 이동블록부에 연결되어 상기 간이 승강용 이동블록부를 이동시키는 간이 승강용 이동 구동부를 포함하는 리프터. According to claim 1,
The simple lifting unit,
A simple lifting frame unit coupled to the carriage unit;
a moving block unit for simple elevation, which is moved relative to the frame unit for simple elevation, and to which the fork unit is coupled;
a movement guide unit for simple elevation coupled to the simple elevation frame unit and to which the movement block unit for simple elevation is movably connected; and
A lifter comprising a moving driving unit for simple elevation supported by the simple elevation frame unit and connected to the simple elevation movement block unit to move the simple elevation movement block unit. 제4항에 있어서,
상기 간이 승강용 이동 가이드부는 상기 간이 승강용 이동블록부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 간이 승강용 가이드 레일로 이루어지는 것을 특징으로 하는 리프터. According to claim 4,
The moving guide part for simple lifting is a lifter, characterized in that made of a guide rail for simple lifting to which the moving block for simple lifting is slidably coupled. 제4항에 있어서,
상기 간이 승강용 이동 구동부는,
상기 간이 승강용 프레임부에 회전 가능하게 결합된 볼 스크류;
상기 볼 스크류에 치합되며, 상기 간이 승강용 이동블록부에 결합된 이동너트; 및
상기 간이 승강용 프레임부에 결합되며, 상기 볼 스크류에 연결되는 구동모터를 포함하는 리프터. According to claim 4,
The moving drive unit for simple lifting,
a ball screw rotatably coupled to the simple lifting frame part;
a moving nut engaged with the ball screw and coupled to the moving block for simple lifting; and
A lifter coupled to the simple lifting frame and including a driving motor connected to the ball screw. 제1항에 있어서,
상기 마스트는,
상기 캐리지유닛이 삽입되는 캐리지용 삽입홈이 형성된 마스트 프레임부; 및
상기 마스트 프레임부에 착탈 가능하게 결합되며, 상기 캐리지유닛에 연결되어 상기 캐리지유닛의 이동을 안내하는 캐리지용 가이드 레일을 포함하는 리프터. According to claim 1,
The mast,
a mast frame portion having an insertion groove for carriage into which the carriage unit is inserted; and
A lifter comprising a carriage guide rail detachably coupled to the mast frame unit and connected to the carriage unit to guide movement of the carriage unit. 제8항에 있어서,
상기 캐리지유닛은,
캐리지 몸체; 및
상기 캐리지 몸체에 회전 가능하게 결합되며, 상기 캐리지용 가이드 레일의 제1면에 연결되는 주행 휠을 포함하는 리프터. According to claim 8,
The carriage unit,
carriage body; and
A lifter comprising a driving wheel rotatably coupled to the carriage body and connected to a first surface of the guide rail for the carriage. 제8항에 있어서,
상기 캐리지유닛은,
상기 캐리지 몸체에 회전 가능하게 결합되며, 상기 캐리지용 가이드 레일의 상기 제1면에 연결되는 제2면에 연결되는 가이드 휠을 더 포함하는 리프터. According to claim 8,
The carriage unit,
The lifter further comprises a guide wheel rotatably coupled to the carriage body and connected to a second surface connected to the first surface of the guide rail for the carriage. 마스트에 연결된 캐리지유닛이 상기 마스트에 안내되어 업/다운(up/down) 방향으로 이동되는 캐리지 승강단계;
상기 캐리지유닛에 결합되고 포크유닛에 연결된 간이 승강유닛이 상기 캐리지유닛의 이동에 대해 독립적으로 상기 포크유닛을 업/다운(up/down) 방향으로 이동시키는 포크유닛 간이 승강단계; 및
상기 포크유닛이 반송물을 이적재하는 반송물 이적재단계를 포함하는 리프터의 작동방법.a carriage lifting step in which a carriage unit connected to the mast is guided by the mast and moved in an up/down direction;
A simple fork unit lifting step in which a simple lifting unit coupled to the carriage unit and connected to the fork unit moves the fork unit in an up/down direction independently of movement of the carriage unit; and
A method of operating a lifter comprising a conveying material transfer step of transferring and loading the conveyed material by the fork unit. 제10항에 있어서,
상기 포크유닛 간이 승강단계에서의 상기 포크유닛의 이동량은 상기 캐리지 승강단계에서의 상기 캐리지유닛의 이동량보다 작은 것을 특징으로 하는 리프터의 작동방법.According to claim 10,
A movement amount of the fork unit in the simple fork unit lifting step is smaller than a movement amount of the carriage unit in the carriage lifting step. 제10항에 있어서,
상기 포크유닛과 상기 간이 승강유닛 각각은 다수 개로 마련되며,
다수 개의 상기 포크유닛은 상호 이격되어 배치되고,
다수 개의 상기 간이 승강유닛은 상호 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 리프터의 작동방법.According to claim 10,
Each of the fork unit and the simple lifting unit is provided in plurality,
A plurality of the fork units are disposed spaced apart from each other,
A method of operating a lifter, characterized in that the plurality of simple lifting units are arranged spaced apart from each other. 제12항에 있어서,
다수 개의 상기 포크유닛은 상하방향으로 상호 이격되어 배치되고,
다수 개의 상기 간이 승강유닛은 상하방향으로 상호 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 리프터의 작동방법.According to claim 12,
The plurality of fork units are disposed spaced apart from each other in the vertical direction,
A method of operating a lifter, characterized in that the plurality of simple lifting units are disposed spaced apart from each other in the vertical direction. 제10항에 있어서,
상기 간이 승강유닛은,
상기 캐리지유닛에 결합되는 간이 승강용 프레임부;
상기 간이 승강용 프레임부에 대해 상대이동되며, 상기 포크유닛이 결합되는 간이 승강용 이동블록부;
상기 간이 승강용 프레임부에 결합되며, 상기 간이 승강용 이동블록부가 상대이동 가능하게 연결되는 간이 승강용 이동 가이드부; 및
상기 간이 승강용 프레임부에 지지되며, 상기 간이 승강용 이동블록부에 연결되어 상기 간이 승강용 이동블록부를 이동시키는 간이 승강용 이동 구동부를 포함하는 리프터의 작동방법.According to claim 10,
The simple lifting unit,
A simple lifting frame unit coupled to the carriage unit;
a moving block unit for simple elevation, which is moved relative to the frame unit for simple elevation, and to which the fork unit is coupled;
a movement guide unit for simple elevation coupled to the simple elevation frame unit and to which the movement block unit for simple elevation is movably connected; and
A method of operating a lifter comprising a moving driving unit for simple elevation supported by the simple elevation frame unit and connected to the simple elevation movement block unit to move the simple elevation movement block unit.
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