KR20220159451A - 간섭 억제 방법 및 검출 디바이스 - Google Patents

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Abstract

간섭 억제 방법 및 검출 장치가 제공된다. 레이더는 송신단에서 송신 신호의 최적화된 위상들의 그룹을 결정하고, 송신 신호의 초기 위상을 최적화된 위상으로 변조한다. 최적화된 위상은 간섭 신호의 초기 위상과 상이하여, 레이더가 수신단에서 송신 신호의 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행할 때 간섭 신호가 누적될 수 없다. 이러한 것은 레이더 송신 신호와 간섭 신호 사이의 동기화에 의해 야기되는 고스트 타겟을 억제할 수 있다.

Description

간섭 억제 방법 및 검출 디바이스
본 출원은 2020년 3월 30일자로 중국 특허청에 출원되고 발명의 명칭이 "INTERFERENCE SUPPRESSION METHOD AND DETECTION APPARATUS"인 중국 특허 출원 제202010233900.6호에 대한 우선권을 주장하며, 이는 그 전체가 본 명세서에 참조로 원용된다.
<기술 분야>
본 출원은 자율 주행의 분야에, 구체적으로는, 간섭 억제 방법 및 검출 장치에 관련된다.
자동차 안전성 표준들의 연속적인 개선으로, 차량-탑재형 첨단 운전자 보조 시스템(advanced driver assistance systems, ADAS)이 시장에 부상하고 있다. 차량-탑재형 밀리미터-파 레이더는 차량-탑재형 센서 시스템의 표준 구성 및 주 센서이다. 조사에 따르면, 차량-탑재형 밀리미터-파 레이더들의 새로운 사용자들이 매년 2억명보다 많이 있고, 24 GHz 및 76 내지 81 GHz 스펙트럼들의 대부분이 점유된다. 차량 레이더들의 증가는 레이더들 사이의 상호 간섭의 증가된 확률로 이어진다. 이러한 것은 레이더 검출 확률을 크게 감소시키거나 또는 잘못된 경보 확률을 증가시켜, 차량의 안전성 또는 편안함에 무시할 수 없는 영향을 초래한다. 또한, 차량-탑재형 레이더들에 대한 표준화 및 협업 조직화는 수립되지 않았고, 상이한 차량들의 레이더들의 파형들은 조정되지 않는다. 이러한 것은 고스트 타겟의 형성 또는 더 강한 간섭 신호 강도를 야기할 수 있다.
연속 위상 코딩된 신호(위상 변조 연속파, PMCW)는 높은 간섭-방지 강건성, 미세 범위 해상도, 및 양호한 자기상관 및 교차-상관 특성들을 제공할 수 있으며, 이는 다중-입력 다중-출력(multiple input multiple output, MIMO) 레이더 시스템에 적용될 수 있다. 따라서, PMCW 파형은 차세대 레이더들의 중요한 발전 방향들 중 하나로서 고려된다.
현재, 종래의 PMCW 간섭-방지 방법은 송신된 PMCW 파형의 파라미터를 간섭 신호가 검출된 후에 변경하는 것에 의해 주로 구현되고, 종래의 방법에서는 레이더에 의해 송신되는 PMCW 파형이 간섭 파형과 동기화되는 시나리오가 없다. 송신된 PMCW 파형이 간섭 파형과 동기화될 때, 후속 신호 처리 후에 range-Doppler 응답 다이어그램에서 강한 고스트 타겟(고스트 타겟들)이 나타난다. 즉, 구체적인 위치에 타겟이 없지만, 일부 방법들이 사용된 후에 타겟이 존재한다고 결정된다. 이러한 경우, 고스트 타겟의 진폭은 실제 타겟의 것보다 훨씬 더 높다. 이러한 현상은 레이더 시스템의 성능에 크게 영향을 미친다.
본 출원은, 레이더 송신 파형과 간섭 신호 사이의 동기화에 의해 야기되는 고스트 타겟을 억제하기 위한, 간섭 억제 방법 및 검출 장치를 제공한다.
제1 양태에 따르면, 간섭 억제 방법이 제공된다. 이러한 방법은, 제1 송신 신호의 최적화된 위상을 결정하는 단계, 및 제1 송신 신호의 초기 위상을 최적화된 위상으로 변조하는 단계- 최적화된 위상은 간섭 신호의 초기 위상과 상이함 -; 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호를 송신하는 단계; 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호의 에코 신호를 수신하는 단계- 에코 신호는 간섭 신호를 포함함 -; 및 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호에 기초하여 에코 신호를 필터링하는 단계를 포함한다.
전술한 기술적 해결책에서, 레이더 디바이스는 송신단에서 송신 신호의 초기 위상을 최적화하여, 간섭 신호의 초기 위상은 송신 신호의 초기 위상과 상이하고, 따라서 레이더가 수신단에서 송신 신호의 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행할 때 간섭 신호가 누적될 수 없다. 이러한 것은 레이더 송신 신호와 간섭 신호 사이의 동기화에 의해 야기되는 고스트 타겟을 억제할 수 있다.
제1 양태를 참조하여, 제1 양태의 일부 구현들에서, 제1 송신 신호의 최적화된 위상을 결정하는 단계는 구체적으로, 제1 송신 신호에서의 송신 파형들의 수량 M을 결정하는 단계- M은 1 이상이고, M은 정수임 -; 및 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하는 단계를 포함하고; 제1 송신 신호의 초기 위상을 최적화된 위상으로 변조하는 단계는 구체적으로, 제1 송신 신호에서의 M개의 송신 파형들의 초기 위상들을 대응하는 최적화된 위상들로 변조하는 단계를 포함한다.
전술한 기술적 해결책에서, 레이더 디바이스는 송신단에서 송신 신호의 초기 위상을 최적화하여, 간섭 신호의 초기 위상은 송신 신호의 초기 위상과 상이하고, 따라서 레이더가 수신단에서 송신 신호의 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행할 때 간섭 신호가 누적될 수 없다. 이러한 것은 레이더 송신 신호와 간섭 신호 사이의 동기화에 의해 야기되는 고스트 타겟을 억제할 수 있다.
제1 양태를 참조하여, 제1 양태의 일부 구현들에서, M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하는 단계는, 필터링된 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행하여 range-Doppler 응답 다이어그램을 획득하는 단계; range-Doppler 응답 다이어그램에 기초하여, 고스트 타겟이 존재한다고 결정하는 단계, 및, 저속 시간 차원을 따라, 고스트 타겟이 위치되는 거리 단위에서의 위상 정보를 획득하는 단계- 위상 정보는 벡터 wI로서 표시됨 -; wI에 기초하여 에코 신호에 대해 신호 처리를 수행하여 진폭 표현 |WHwI|을 획득하는 단계- W는 이산 Fourier 변환 행렬이고, (·)H는 행렬의 공액 전치 연산임 -; 진폭 표현 |WHwI|의 최소 값을 계산하는 단계; 및 최소 값에 기초하여, M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하는 단계를 포함한다.
전술한 기술적 해결책에서, 진폭 표현 |WHwI|은 에코 신호에서 생성되는 고스트 타겟에 대해 신호 처리를 수행하는 것에 의해 획득되고, 진폭 표현의 최소 값은 로컬 최적 최적화된 위상을 결정하기 위해 계산되고, 송신 신호의 초기 위상은 로컬 최적 최적화된 위상에 기초하여 재변조된다. 일반적으로, 고스트 타겟은 후속 에코 신호에서 완전히 억제될 수 있다.
제1 양태를 참조하여, 제1 양태의 일부 구현들에서, M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하는 단계는, M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 랜덤으로 생성하는 단계를 포함한다.
전술한 기술적 해결책에서, 송신단은 고스트 타겟이 존재하는지를 검출하지 않고 최적화된 위상들의 그룹을 랜덤하게 생성할 수 있어서, 고스트 타겟이 송신단에서 능동적으로 억제될 수 있다.
제1 양태를 참조하여, 제1 양태의 일부 구현들에서, 제1 송신 신호 및 간섭 신호는 각각 연속 위상 코딩된 신호 PMCW이다.
제1 양태를 참조하여, 제1 양태의 일부 구현들에서, 제1 송신 신호 및 간섭 신호는 동일한 파형 및 동일한 초기 위상을 갖는다.
제2 양태에 따르면, 검출 장치가 제공된다. 이러한 검출 장치는 제1 양태 및 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에서의 방법을 수행하도록 구성된다. 구체적으로, 검출 장치는 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에서의 방법을 수행하도록 구성되는 모듈을 포함할 수 있고, 예를 들어, 처리 모듈 및 송수신기 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 검출 장치는 레이더 검출 장치이다. 송수신기 모듈은 기능 모듈일 수 있고, 기능 모듈은 정보 수신 기능 및 정보 전송 기능 양자 모두를 완료할 수 있다. 대안적으로, 송수신기 모듈은 전송 모듈 및 수신 모듈의 집합적 명칭일 수 있다. 전송 모듈은 정보 전송 기능을 완료하도록 구성되고, 수신 모듈은 정보 수신 기능을 완료하도록 구성된다.
제2 양태 또는 제2 양태의 가능한 구현들에 의해 초래되는 기술적 효과들에 대해서는, 제1 양태 또는 제1 양태의 구현들의 기술적 효과들의 설명들을 참조한다. 상세사항들이 다시 설명되지는 않는다.
제3 양태에 따르면, 본 출원은 검출 장치를 제공하고, 이는 인터페이스 회로 및 프로세서를 포함한다. 인터페이스 회로는 컴퓨터 코드 또는 명령어들을 수신하도록, 그리고 컴퓨터 코드 또는 명령어들을 프로세서에 송신하도록 구성된다. 프로세서는 컴퓨터 코드 또는 명령어들을 실행하여, 제1 양태 또는 제1 양태의 구현들 중 어느 하나에서의 방법이 구현된다.
제4 양태에 따르면, 본 출원은 검출 디바이스를 제공하고, 이는 적어도 하나의 프로세서를 포함한다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 메모리에 연결된다. 적어도 하나의 메모리는 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 저장하도록 구성된다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 메모리로부터 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 호출하도록 그리고 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 실행하도록 구성되어, 검출 디바이스가 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현들 중 어느 하나에서의 방법을 수행한다.
제5 양태에 따르면, 본 출원은 검출 디바이스를 제공하고, 이는 적어도 하나의 프로세서, 적어도 하나의 메모리, 및 적어도 하나의 송수신기를 포함한다. 적어도 하나의 메모리는 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 저장하도록 구성되고, 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 메모리로부터 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 호출하도록 그리고 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 실행하도록, 그리고 신호를 수신 및 전송하게 송수신기를 제어하도록 구성되어, 검출 장치가 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현 중 어느 하나에서의 방법을 수행한다.
제6 양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 프로그램(코드 또는 명령어들이라고 또한 지칭될 수 있음)을 포함한다. 이러한 컴퓨터 프로그램이 실행될 때, 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현 중 어느 하나에서의 방법이 구현된다.
제7 양태에 따르면, 컴퓨터-판독가능 저장 매체가 제공된다. 이러한 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 컴퓨터 프로그램 (코드 또는 명령어들이라고 또한 지칭될 수 있음)을 저장한다. 이러한 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 구현 중 어느 하나에서의 방법이 구현된다.
제8 양태에 따르면, 레이더 검출 시스템이 제공되고, 이는 전술한 레이더 검출 디바이스를 포함한다.
제9 양태에 따르면, 차량, 예를 들어, 지능형 차량이 제공되고, 이는 제2 양태에 따른 검출 장치를 포함한다.
도 1은 본 출원의 실시예에 적용가능한 가능한 적용 시나리오의 개략도이다.
도 2는 종래의 PMCW 간섭-방지 방법의 개략적인 블록도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 간섭 억제의 개략적인 흐름도이다.
도 4는 고스트 타겟이 존재할 때 초기 위상을 최적화하는 개략적인 블록도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 간섭 억제의 개략적인 블록도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 검출 장치의 개략적인 블록도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 다른 검출 장치의 개략적인 블록도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 레이더 검출 장치의 개략적인 블록도이다.
다음은 첨부 도면들을 참조하여 본 출원의 기술적 해결책들을 설명한다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 가능한 적용 시나리오의 개략도이다. 이러한 적용 시나리오에서의 시스템은 하나 이상의 레이더 장치, 및 이러한 레이더 장치들 사이의 상호작용을 위한 타겟 장치를 포함한다. 본 출원은 차량-탑재형 레이더 시스템에 주로 적용된다. 본 출원은 레이더 신호들 사이의 상호 간섭이 시스템에 존재한다면 다른 레이더 시스템에 또한 적용될 수 있다.
레이더(Radar)는 전자기파를 사용하여 타겟을 검출하는 전자 디바이스이거나, 또는 레이더 장치라고 지칭되거나, 또는 검출기 또는 검출 장치라고 지칭된다. 레이더의 작동 원리는 다음과 같다: 레이더는 송신기 디바이스를 사용하여 타겟을 조명하는 것에 의해 전자기파(송신 신호 또는 검출 신호라고 또한 지칭될 수 있음)를 송신한다. 레이더 수신기 디바이스는 타겟 객체에 의해 반사되는 반사 신호를 수신하고, 타겟의 에코 신호를 레이더 디스플레이 상에 디스플레이하여, 타겟으로부터 전자기파의 송신 지점까지의 거리, 거리 변화율(방사상 속도), 방위각, 및 고도와 같은 정보를 획득한다.
도 1에 도시되는 바와 같이, 레이더는 자동차, 무인 비행체, 철도 차량, 자전거, 신호등, 속도 측정 장치, (다양한 시스템들에서의 기지국 또는 단말 디바이스와 같은) 네트워크 디바이스 등에 설치될 수 있다. 본 출원은 차량들 사이의 레이더 시스템 뿐만 아니라, 차량과, 무인 비행체와 같은 다른 장치 사이의 레이더 시스템, 또는 다른 장치 사이의 레이더 시스템에 또한 적용가능하다. 레이더의 설치 위치 및 기능은 본 출원에서 제한되지 않는다.
본 출원의 실시예들의 이해를 용이하게 하기 위해, 다음은 본 출원에서 사용되는 용어들을 먼저 간단히 설명한다.
1. 고속 시간 차원: 펄스 레이더에 의해 송신되는 주기적 펄스 시퀀스에 대해, 각각의 펄스 시퀀스의 수신된 에코가 행으로 저장된다. 예를 들어, 제1 펄스의 수신된 에코는 제1 행에 배치되고, 제2 펄스의 수신된 에코는 제2 행에 배치되는 등이다. 이러한 저장 방법은 신호 처리 프로세스를 이해하기 위한 양호한 기본 모델을 제공한다. 따라서, 행의 방향에서의(즉, 파형 내부의) 차원이 고속 시간 차원으로서 정의된다.
2. 저속 시간 차원: 펄스 레이더에 의해 송신되는 주기적 펄스 시퀀스에 대해, 각각의 펄스 시퀀스의 수신된 에코가 행으로 저장된다. 예를 들어, 제1 펄스의 수신된 에코는 제1 행에 배치되고, 제2 펄스의 수신된 에코는 제2 행에 배치되는 등이다. 열의 방향에서의(즉, 파형들 사이의) 차원이 저속 시간 차원으로서 정의된다.
3. 고속 Fourier 변환(fast Fourier transform, FFT): 시퀀스의 이산 Fourier 변환(discrete Fourier transform, DFT) 또는 시퀀스의 역 변환을 신속하게 계산하기 위한 방법. Fourier 분석은 원래의 도메인(종종 시간 또는 공간)으로부터의 신호를 주파수 도메인에서의 표현으로, 또는 반대로 변환한다.
4. 거리 단위: 에코 신호에 대해 정합 필터링 또는 주파수 혼합 처리가 수행된 후에, 각각의 샘플링 지점이 거리 단위이다. 레이더의 거리 단위는 레이더의 해상도 거리에 대응한다. 거리는 연속적이고, 거리 단위는 이산적이다.
5. 코히어런트 누적: 코히어런트 누적이 엔벨로프 검출기 이전에 수행된다. 수신된 펄스들 사이의 위상 관계에 기초하여, 신호들의 진폭 중첩이 직접 획득될 수 있다. 코히어런트 누적은 모든 레이더 에코 에너지를 직접 추가할 수 있다.
현재, 종래의 PMCW 간섭-방지 방법은 간섭 신호가 검출된 후에 송신 파형의 파라미터를 변경하는 것에 의해 간섭 회피를 주로 수행하고, PMCW의 길이를 변경하는 것, PMCW 코드 엘리먼트의 송신 레이트를 변경하는 것, PMCW의 시퀀스 타입을 변경하는 것, 주파수 호핑, 간섭이 적은 주파수를 선택하는 것, 직교 파형을 송신하는 것, Hadamard 코드(Hadamard code)를 변조하는 것 등을 주로 포함한다.
도 2는 종래의 PMCW 간섭-방지 방법의 개략적인 블록도이다. PMCW 간섭-방지 방법에서는, 간섭 신호가 검출된 후에 송신단에서 파형 파라미터가 조정된다. 상세한 절차들은 다음과 같다.
(1) 수신 안테나가 반사 신호 및 간섭 신호를 수신한다. 반사 신호 및 간섭 신호는 함께 필터를 통과한다. 반사 신호 및 간섭 신호에 의해 형성되는 에코 신호가 레이더 디스플레이 상에 디스플레이된다.
(2) 주파수 혼합 처리 모듈이 송신 신호를 사용하여 에코 신호에 대해 주파수 혼합을 수행한다.
(3) 간섭 검출 모듈(예를 들어, 잡음 플로어에 관한 통계를 수집하는 방법)이 에코 신호에 간섭 신호가 존재하는지를 검출한다. 간섭이 존재한다고 결정되면, 송신 파형의 파라미터가 송신단에서 조정된다. 예를 들어, 이러한 파라미터의 조정은 다음의 방법들을 포함한다.
방법 1: PMCW의 길이, PMCW 코드 엘리먼트의 송신 레이트, 및 PMCW의 시퀀스 타입을 변경함.
방법 2: 랜덤 주파수 호핑을 수행하고 간섭이 적은 주파수를 선택함. 이러한 방법은 간섭이 적은 주파수들을 추정하기 위해 샘플들을 사용한다.
방법 3: 직교 파형을 송신함. 이러한 방법에서는, 간섭 신호의 파라미터들을 추정하기 위해 백 엔드에서의 많은 수량의 상이한 필터들이 요구된다. 대안적으로, Hadamard 코드를 변조한다. 이러한 방법에서, 간섭 신호에 의해 변조되는 Hadamard 코드는 Hadamard 코드에 직교하는 Hadamard 코드가 송신단에서 변조될 수 있도록 정확하게 추정될 필요가 있다.
레이더에 의해 송신되는 PMCW 파형이 간섭 파형과 동기화되는 시나리오는 종래의 PMCW 간섭-방지 방법에서 고려되지 않는다. 송신된 PMCW 파형과 간섭 파형이 동일하고 동기화될 때, 후속 신호 처리 후에 range-Doppler 응답 다이어그램에서 강한 고스트 타겟이 나타난다. 이러한 현상은 레이더 시스템의 성능에 크게 영향을 미친다.
간섭 소스의 송신 파형이 안정적일 때(즉, 단시간에 변하지 않을 때), 전술한 간섭-방지 방법은 고스트 타겟을 어느 정도 억제할 수 있지만, 잡음 플로어는 여전히 증가된다는 점이 이해되어야 한다. 또한, 전술한 방법을 사용하기 위한 전제 조건은 고스트 타겟이 검출되고 고스트 타겟이 간섭 신호에 의해 생성된다고 결정되는 것이다. 특히, 직교 파형이 송신되거나 또는 Hadamard 코드가 변조될 때, 간섭 신호의 파라미터가 정확하게 추정될 필요가 있고, 실제 연산 난이도 계수가 높고, 간섭을 검출하고 간섭을 고스트 타겟으로서 식별하기 위해 많은 수량의 샘플들 또는 일부 이전 정보가 요구된다. 특히 멀티-타겟 시나리오에서, 난이도는 추가로 증가된다. 또한, Hadamard 코드 변조가 사용되면, 최대 모호하지 않은 속도가 손실되고, 저속 시간 차원에서의 자유도가 완전히 이용되지 않는다.
또한, 전술한 방법들에서, 간섭 신호가 검출된 후에 송신단에서 조정이 수행되고, 송신단에서 능동 회피 또는 간섭 억제가 구현되지 않는다.
이러한 관점에서, 본 출원은 간섭 억제 방법을 제공한다. 송신 신호 및 간섭 신호가 동일하고 동기화되는 시나리오에서, 강한 고스트 타겟은 저속 시간 차원에서의 자유도를 사용하여 송신단에서 능동적으로 억제된다. 송신 신호 및 간섭 신호가 동일하다는 것은 송신 신호 및 간섭 신호의 파형들이 동일하고, 초기 위상들이 동일하고, 진폭들이 동일하거나 또는 상이할 수 있다는 것을 의미한다는 점이 이해되어야 한다. 또한, 송신 신호와 간섭 신호가 상이하지만 동기화되는(즉, 동일한 거리 단위에서의 사이드 로브들이 동일하거나 또는 주기적인) 시나리오에서, 본 출원에서 제공되는 방법은 이러한 타입의 시나리오에서 잡음 플로어를 또한 억제할 수 있다.
다음은 첨부 도면들을 참조하여 본 출원에서 제공되는 실시예들을 상세히 설명한다.
제한이 아니라, 예로서, 다음의 실시예들은 단일-송신 및 단일-수신기 레이더 시스템에 기초하여 설명된다. 송신 신호 및 간섭 신호 양자 모두는 PMCW들이고, 송신 신호 및 간섭 신호는 동일하고 동기화되어 강한 고스트 타겟을 형성한다. 다음의 실시예들은 멀티-스테이션 레이더 시스템, 예를 들어, MIMO 시스템에 또한 적용가능하다. 멀티-스테이션 레이더 시스템에서의 안테나 어레이 엘리먼트들에 의해 송신되는 PMCW들이 상이할 때, 본 출원에서 제공되는 방법을 사용하여 복수의 고스트 타겟들이 동시에 억제될 수 있다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 간섭 억제의 개략적인 흐름도이다. 이러한 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.
S310: 고스트 타겟이 존재하는지를 검출함.
레이더 검출 디바이스는 제2 송신 신호를 송신하고, 일정 기간 후에 제2 송신 신호의 에코 신호를 수신하고- 에코 신호는 주파수 혼합 후에 정합 필터링을 수행함 -; 다음으로 제2 송신 신호의 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행하여 range-Doppler 응답 다이어그램을 획득하고; range-Doppler 응답 다이어그램에 기초하여, 고스트 타겟, 즉 잘못된 타겟이 존재하는지를 결정한다.
레이더 검출 디바이스가 고스트 타겟이 존재하는지를 결정하는 방법은 다음을 포함한다: 고스트 타겟들 사이의 거리가 실제 타겟들 사이의 거리의 절반이면, 고스트 타겟이 존재하는 것으로 일시적으로 고려될 수 있다. 송신 신호의 초기 위상이 후속하여 변경된 후에 이러한 현상이 존재하지 않으면, 고스트 타겟이 존재한다고 결정될 수 있다.
고스트 타겟이 존재하지 않으면, 단계 S360으로 진행한다.
고스트 타겟이 존재하면, 단계 S320으로 진행한다.
S320: 저속 시간 차원을 따라, 고스트 타겟이 위치되는 거리 단위에서의 데이터를 획득함.
레이더 검출 디바이스가 에코 신호에서 고스트 타겟을 검출할 때, 고스트 타겟이 위치되는 거리 단위에 있는 그리고 저속 시간 차원을 따라 획득되는 위상 정보의 값은 벡터 wI로서 표시된다. 단계 S330으로 진행한다.
S330: 제1 송신 신호의 최적화된 위상을 결정함.
제2 송신 신호의 에코 신호에 기초하여, 고스트 타겟이 존재한다고 결정할 때, 레이더 검출 디바이스는 송신될 제1 송신 신호의 초기 위상을 조정한다.
레이더 검출 디바이스는 제1 송신 신호에서의 송신 파형들의 수량 M을 결정하고- M은 1 이상이고 M은 정수임 -, M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹(즉, M개)을 결정한다. 예를 들어, 제1 송신 신호가 하나의 PMCW 파형을 포함할 때, 레이더 검출 디바이스는 제1 송신 신호에서의 하나의 PMCW 파형에 대응하는 하나의 최적화된 위상을 대응하여 결정할 필요가 있거나; 또는 제1 송신 신호가 2개의 PMCW 파형들을 포함할 때, 레이더 검출 디바이스는 제1 송신 신호에서의 2개의 PMCW 파형들에 일-대-일 대응하는 2개의 최적화된 위상들을 대응하여 결정할 필요가 있거나; 또는 제1 송신 신호가 5개의 PMCW 파형들을 포함할 때, 레이더 검출 디바이스는 제1 송신 신호에서의 5개의 PMCW 파형들에 일-대-일 대응하는 5개의 최적화된 위상들을 대응하여 결정할 필요가 있다. 이러한 경우, 간섭 신호는 변조된 초기 위상을 갖지 않는다고, 즉, 전술한 결정된 최적화된 위상들의 그룹은 간섭 신호의 초기 위상과는 상이하다고 디폴트로 고려된다.
도 4는 고스트 타겟이 존재할 때 초기 위상을 최적화하는 개략적인 블록도이다.
레이더 및 간섭 신호에 의해 송신되는 PMCW 파형이 동일하고 동기화되어 강한 고스트 타겟을 형성할 때, 에코 신호에서의 간섭 파형은 레이더에 의해 송신되는 PMCW 파형(즉, 제2 송신 신호)으로서 고려될 수 있고, 고스트 타겟은 정합 필터 이후에 나타난다. 진폭 값 표현 |WHwI|을 획득하기 위해 벡터 wI에 기초하여 제2 송신 신호의 에코 신호에 대해 신호 처리를 수행하고(저속 시간 차원을 따라 FFT 연산을 수행함), W는 이산 Fourier 변환 행렬이고, (·)^H는 이러한 행렬의 공액 전치 연산이다. 고스트 타겟을 더 잘 억제하기 위해, 신호 처리 후에 획득되는 진폭 값은 가능한 한 작을 필요가 있다. 따라서, 에코 신호의 진폭 값의 최소 값에 기초하여 제1 송신 신호의 최적화된 위상이 결정될 필요가 있다. 최적화 문제는 비-볼록 최적화 문제이기 때문에 (|WHwI|의 값이 가능한 한 작을 때, 제1 송신 신호의 결정된 최적화된 위상이 로컬 최적 위상이라는 점이 이해되어야 함), 초기 값 및 최적화 알고리즘과 같은 조건들은 상이한 최적화 결과들을 생성할 수 있다. 이러한 것은 간섭 소스에 의해 송신되는 PMCW의 변조된 초기 위상이 레이더에 의해 송신되는 PMCW의 것과 동일할 확률을 추가로 감소시키고, 동일한 파형이 고스트 타겟을 생성할 가능성을 기본적으로 제거한다. 제한이 아니라, 예로서, 최적 위상을 계산하기 위한 방법은 본 출원에서 구체적으로 제한되지 않는다.
선택적으로, 하드웨어 조건 및 최적화 알고리즘이 허용하면, 제1 송신 신호에 대한 최적화된 위상들의 그룹이 온라인으로 결정될 수 있다.
선택적으로, 하드웨어 조건 및 최적화 알고리즘이 허용하지 않으면, 제1 송신 신호의 초기 위상을 변조하기 위해 최적화된 위상들의 그룹이 또한 랜덤하게 생성될 수 있다.
본 출원에서, 고스트 타겟이 존재하는지를 검출하지 않고 송신 신호를 변조하기 위해 최적화된 위상들의 그룹이 송신단에서 직접 랜덤하게 생성될 수 있어, 고스트 타겟을 능동적으로 억제한다는 점이 이해되어야 한다.
레이더 검출 디바이스는 결정된 최적화된 위상들의 세트를 저장하고, 단계 S340을 수행한다.
S340: 제1 송신 신호의 초기 위상을 최적화된 위상으로 변조하고, 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호를 송신함.
레이더 검출 디바이스는 저장된 최적화된 위상들의 그룹에 기초하여 제1 송신 신호에서의 M개의 PMCW 파형들의 초기 위상들을 순차적으로 변조하고, 다음으로 캐리어가 변조되고 신호 전력 증폭이 수행된 후에, 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호를 송신하고, 단계 S350을 수행한다.
S350: 에코 신호를 수신하고, 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호에 기초하여 에코 신호를 필터링함.
레이더 검출 디바이스는 제1 송신 신호의 에코 신호를 수신한다. 에코 신호에 대해 주파수 혼합 처리가 수행된 후에, 에코 신호는 변조된 위상을 포함하는 제1 송신 신호의 파형을 사용하여 필터링되고, 다음으로 range-Doppler 응답 다이어그램을 획득하기 위해 제1 송신 신호의 에코 신호에 대해 코히어런트 누적이 수행된다. 단계 S310이 수행된다.
제1 송신 신호의 위상이 변조된 후에 고스트 타겟이 여전히 존재할 때, 고스트 타겟이 위치되는 거리 단위에서의 위상 정보의 값이 저속 시간 차원을 따라 또한 획득된다는 점이 이해되어야 한다. 그러나, 데이터는 제1 송신 신호의 파형에 의해 변조되는 위상(즉, 최적화된 위상)을 포함하기 때문에, 변조된 위상은, 벡터 wI로서 표시되는, 초기 위상 없이 데이터를 획득하기 위해 내적을 수행할 필요가 있다.
제1 송신 신호의 초기 위상을 S330에서 결정되는 최적화된 위상으로 변조하는 것은, 변조된 위상을 포함하는 제1 송신 신호의 파형을 사용하여 에코 신호에 대해 정합 필터링이 수행된 후에, 에코 신호에서의 간섭 신호의 초기 위상이 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호의 초기 위상과 상이하기 때문에, 간섭 신호는 코히어런트 누적(저속 시간 차원을 따르는 고속 Fourier 변환(fast Fourier transform, FFT) 연산) 동안 누적될 수 없다는 것을 보장하기 위한 것이라는 점이 이해되어야 한다. 전술한 연산들이 수행된 후에, 고스트 타겟이 존재할 확률은 극히 낮고, 이러한 확률은 거의 0이다. 본 출원에서, 모든 가능성들을 닫아 놓기 위해, 고스트 타겟이 여전히 존재하는 경우가 또한 본 명세서에서 고려된다.
제1 송신 신호의 초기 위상은 전술한 로컬 최적 위상을 사용하여 변조된다는 점이 이해되어야 한다. 일반적으로, 수신단에서 코히어런트 누적이 수행될 때 간섭 신호는 누적될 수 없고, 고스트 타겟은 거의 완전히 억제될 수 있다.
제1 송신 신호가 랜덤하게 생성된 위상들의 그룹을 사용하여 변조될 때, 고스트 타겟은 수신단에서 또한 억제될 수 있다는 점이 이해되어야 한다.
S360: 후속 연산을 수행함.
레이더 검출 디바이스가 에코 신호에서 고스트 타겟을 검출하지 않을 때, 인코히어런트 누적 및 파라미터 추정과 같은, 후속 신호 처리가 수행된다.
전술한 기술적 해결책에서, 레이더 검출 디바이스는, 송신단에서, 송신 신호에 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하고, 저속 시간 차원에서 프레임의 송신 신호들에서의 각각의 송신된 PMCW 파형(고속 시간 차원)의 초기 위상을 변조하고, 에코 신호들의 주파수 혼합 및 정합 필터링 후에 코히어런트 누적을 수행한다. 이러한 것은 고스트 타겟을 기본적으로 완전히 억제할 수 있다. 고스트 타겟이 검출된 후에 송신단에서 회피 또는 억제 연산이 수행되는 종래의 방법과 비교하여, 이러한 기술적 해결책에서, 고스트 타겟은 송신단에서 능동적으로 억제될 수 있다. 각각의 송신된 PMCW의 초기 위상은 고스트 타겟들이 코히어런트 누적 동안 누적될 수 없다는 점을 보장하도록 최적화된다. 이론적으로, 초기 위상의 최적화 효과가 양호하면 고스트 타겟이 완전히 억제될 수 있다. 위상 변조는 파형이 송신되기 이전에 수행된다. 수신단에서, 변조된 위상을 포함하는 송신 파형은 정합 필터링을 위해 사용된다. 이러한 방식으로, 실제 타겟의 에코는 영향을 받지 않고, 레이더에 의해 송신되는 PMCW 파형과 간섭 신호가 동일하고 동기화될 때 야기되는 고스트 타겟이 능동적으로 억제될 수 있다. 고스트 타겟이 검출된 후에 송신단에 대한 조정을 수행할 필요가 없다.
또한, Hadamard 코드 또는 코드 분할 다중 액세스(code division multiple access, CDMA) 코드 변조와 비교하여, 이러한 기술적 해결책에서의 변조된 코드는 주기적이지 않고, 에코 신호는 변조와 함께 위상을 사용하여 디코딩된다. 이러한 것은 최대 모호한 속도가 손실되지 않는 것을 보장한다. 이러한 기술적 해결책에서의 변조된 코드는 홀수들 또는 짝수들에 의해 제한되지 않고, 변조된 코드들의 수량은 제한되지 않는다. 이러한 것은 이러한 해결책의 적용 범위를 확장시킨다. 이러한 해결책에서 변조되는 각각의 코드의 값 범위는 한정되지 않는다. 이러한 방식으로, 더 많은 자유도가 초래되고, 간섭이 더 잘 억제될 수 있고, 약한 타겟을 커버할 확률이 감소된다.
또한, Hadamard 코드는 억제되는 대신에 Doppler 도메인에서 간섭 신호로부터 스태거된다. 많은 간섭 소스가 존재할 때, 실제 타겟 신호는 Doppler 도메인에서 몇몇 간섭 신호들과 기본적으로 중첩한다. 이러한 경우, 실제 타겟과 간섭은 분리될 수 없다. 이러한 기술적 해결책에서 변조되는 코드는 간섭을 억제하고 간섭 소스들의 수량에 의해 제한되지 않는다. Hadamard 코드의 값이 개시되고 제한된다. 그 결과, 송신 신호 및 간섭 신호는 동일한 타입의 코드를 변조할 수 있고, 고스트 타겟의 가능성이 여전히 존재한다. 이러한 해결책에서 변조되는 코드는 상수 계수 제약 및 비-볼록 최적화 문제이기 때문에, 무한한 가능성들이 존재하고, 고스트 타겟이 동일한 파형에서 생성될 가능성이 기본적으로 제거되고, 이러한 확률은 거의 0이다. 본 출원에서, 모든 가능성들을 닫아 놓기 위해, 고스트 타겟이 존재하는 경우가 도 3에서 고려된다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 간섭 억제의 개략적인 블록도이다. 도 5에서의 구현 절차는 도 3에서의 것과 완전히 동일하고, 구체적인 방법 단계들은 본 명세서에 다시 설명되지 않는다. 다음은 도 5에서의 메인 모듈들의 기능들을 간단히 설명한다.
송신 안테나(510) 및 수신 안테나(580)는 전자기파를 방사 및 수신하도록 그리고 전자기파의 검출 방향을 결정하도록 구성되는 디바이스들이다. 송신할 때, 레이더는 요구되는 조명의 방향으로 에너지를 집중시키고 방사해야 한다. 수신할 때, 레이더는 가능한 한 검출 방향으로 단지 에코만을 수신한다. 레이더에 의해 측정되는 타겟 위치의 3개의 좌표들(방위각, 고도각, 및 거리) 중에서, 2개의 좌표들(방위각 및 고도각)의 측정은 안테나의 성능에 직접 관련된다. 따라서, 안테나의 성능은 (통신 디바이스와 같은) 다른 전자 디바이스에 대해서 보다 레이더 디바이스에 대해 더 중요하다. 예를 들어, S310에서, 제2 송신 신호는 송신 안테나(510)를 사용하여 송신되고, 제2 송신 신호의 에코 신호는 일정 기간 후에 수신된다.
PMCW 파형 생성 모듈(520)은 시나리오의 요건에 기초하여 PMCW를 오프라인으로 설계하도록 구성된다. 하드웨어 조건이 온라인 설계 요건을 충족하면, PMCW는 온라인으로 설계될 수 있다.
초기 위상 최적화 모듈(530)은 레이더 사전선택에 기초하여 프레임에서의 PMCW들의 수량 및 송신된 PMCW 시퀀스가 결정된 후에 최적화된 위상들의 그룹을 결정하도록 구성된다. 예를 들어, S330에서, 제1 송신 신호에서의 송신 파형들의 수량 M이 결정된 후에, 초기 위상 최적화 모듈(530)은 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하고, 최적화된 위상들의 그룹을 초기 위상 변조 모듈(540)에 저장한다. 선택적으로, 하드웨어 조건 및 최적화 알고리즘이 허용하면, 송신 신호에 대한 최적화된 위상들의 그룹이 온라인으로 결정될 수 있다. 선택적으로, 하드웨어 조건 및 최적화 알고리즘이 허용하지 않으면, 최적화된 위상들의 그룹이 또한 랜덤하게 생성될 수 있다.
초기 위상 변조 모듈(540)은 초기 위상 최적화 모듈(530)에 의해 최적화된 위상들의 그룹에 기초하여 각각의 송신 PMCW의 초기 위상을 변조하도록 구성된다. 예를 들어, S340에서, 초기 위상 변조 모듈(540)은 저장된 최적화된 위상들의 그룹에 기초하여 제1 송신 신호의 M개의 PMCW 파형들의 각각의 파형을 대응하는 최적화된 위상으로 변조한다.
정합 필터링 모듈(변조된 초기 위상을 포함함)(550): 각각의 PMCW 파형(고속 시간 차원)의 변조된 초기 위상이 상이하기 때문에, 실제 타겟의 후속 처리 결과에 영향을 미치지 않기 위해, 각각의 PMCW 파형의 정합 필터는 최적화된 위상을 포함하는 각각의 PMCW 파형에 대응하는 정합 필터이다. 예를 들어, S350에서, 에코 신호는 제1 송신 신호의 것인 그리고 변조된 위상을 포함하는 파형의 정합 필터링(550)을 사용하여 필터링된다. 코히어런트 누적 모듈(560): 엔벨로프 검출기 이전에 코히어런트 누적이 수행된다. 수신된 펄스들 사이의 위상 관계에 기초하여, 신호들의 진폭 중첩이 직접 획득될 수 있다. 코히어런트 누적 모듈은 모든 레이더 에코 에너지를 직접 추가할 수 있다. 예를 들어, S350에서, 코히어런트 누적 모듈(560)은, range-Doppler 응답 다이어그램을 획득하기 위해, 정합 필터링(550)에 의해 필터링되는 제1 송신 신호의 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행한다.
고스트 타겟 검출 모듈(570)은 range-Doppler 응답 다이어그램에 기초하여 고스트 타겟이 존재하는지를 검출하도록 구성된다.
전술한 방법 실시예들에서 레이더 검출 디바이스에 의해 구현되는 방법들 및 연산들은 레이더 검출 디바이스에서 사용될 수 있는 컴포넌트(예를 들어, 칩 또는 회로)에 의해 또한 구현될 수 있다는 점이 이해될 수 있다. 가능한 구현에서, 전술한 간섭 억제 방법은 레이더와 독립적인 프로세서에 의해 구현된다. 이러한 프로세서는 레이더 장치 내부에 또는 외부에 통합될 수 있다. 간섭 신호의 관련 파라미터가 전술한 방법을 사용하여 결정된 후에, 이러한 관련 파라미터는 레이더 장치에 전송되어, 레이더 장치는 타겟 검출 동안 간섭 회피를 더 잘 수행한다. 다른 가능한 구현에서, 전술한 간섭 신호 추정 방법은 융합 모듈에 의해 구현된다. 이러한 융합 모듈은 적어도 하나의 센서로부터 간섭 신호 파라미터를 결정할 수 있고, 간섭 신호의 파라미터 값을 추가로 종합적으로 결정할 수 있다. 즉, 전술한 간섭 신호 추정 방법은 구체적인 제품 형태를 참조하여 구현될 수 있다.
전술한 것은 본 출원에서 제공되는 방법 실시예들을 설명하고, 다음은 본 출원에서 제공되는 장치 실시예들을 설명한다. 이러한 장치 실시예들의 설명들은 방법 실시예들의 설명들에 대응한다는 점이 이해되어야 한다. 따라서, 상세히 설명되지 않은 내용에 대해서는, 전술한 방법 실시예들을 참조한다. 간결성을 위해, 상세사항들은 본 명세서에 다시 설명되지 않는다.
전술한 것은 레이더와 같은 검출 장치와 간섭 신호 사이의 상호작용 또는 검출 장치와 타겟 객체 사이의 상호작용의 관점에서 본 출원의 실시예들에서 제공되는 해결책들을 주로 설명한다. 전술한 기능들을 구현하기 위해, 검출 장치는 기능들을 수행하기 위한 대응하는 하드웨어 구조들 및/또는 소프트웨어 모듈들을 포함한다는 점이 이해될 수 있다. 해당 분야에서의 기술자는 본 명세서에 개시되는 실시예들에서 설명되는 예들의 유닛들 및 알고리즘 단계들과 조합하여, 본 출원은 하드웨어 또는 하드웨어 및 컴퓨터 소프트웨어의 조합에 의해 구현될 수 있다는 점을 용이하게 인식할 것이다. 기능이 하드웨어 또는 컴퓨터 소프트웨어에 의해 구동되는 하드웨어에 의해 수행되는지는 기술적 해결책들의 특정한 적용들 및 설계 제약들에 의존한다. 해당 분야에서의 기술자는 각각의 특정한 적용에 대해 설명된 기능들을 구현하기 위해 상이한 방법들을 사용할 수 있지만, 이러한 구현이 본 출원의 범위를 벗어나는 것으로 고려되어서는 안 된다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 검출 장치의 개략적인 블록도이다. 검출 장치(700)는 송수신기 유닛(710) 및 처리 유닛(720)을 포함한다. 송수신기 유닛(710)은 외부와 통신할 수 있고, 처리 유닛(720)은 데이터를 처리하도록 구성된다.
처리 유닛(720)은 제1 송신 신호의 최적화된 위상을 결정하도록, 그리고 제1 송신 신호의 초기 위상을 최적화된 위상으로 변조하도록 구성된다. 최적화된 위상은 간섭 신호의 초기 위상과 상이하다. 송수신기 유닛(710)은 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호를 송신하도록 구성된다. 송수신기 유닛(710)은 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호의 에코 신호를 수신하도록 추가로 구성된다. 이러한 에코 신호는 간섭 신호를 포함한다. 처리 유닛(720)은 위상 변조 후에 획득되는 제1 송신 신호에 기초하여 에코 신호를 필터링하도록 추가로 구성된다.
선택적으로, 처리 유닛(720)은 구체적으로, 제1 송신 신호에서의 송신 파형들의 수량 M을 결정하도록- M은 1 이상이고, M은 정수임 -; M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하도록; 그리고 제1 송신 신호에서의 M개의 송신 파형들의 초기 위상들을 대응하는 최적화된 위상들로 변조하도록 구성된다.
선택적으로, 처리 유닛(720)은 구체적으로, 필터링된 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행하여 range-Doppler 응답 다이어그램을 획득하도록; range-Doppler 응답 다이어그램에 기초하여, 고스트 타겟이 존재한다고 결정하도록, 그리고, 저속 시간 차원을 따라, 고스트 타겟이 위치되는 거리 단위에서의 위상 정보를 획득하도록- 위상 정보는 벡터 wI로서 표시됨 -; wI에 기초하여 에코 신호에 대해 신호 처리를 수행하여 진폭 표현 |WHwI|을 획득하도록- W는 이산 Fourier 변환 행렬이고, (·)H는 행렬의 공액 전치 연산임 -; 진폭 표현 |WHwI|의 최소 값을 계산하도록; 그리고, 최소 값에 기초하여, M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 처리 유닛(720)은 구체적으로 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 랜덤하게 생성하도록 구성된다.
선택적으로, 제1 송신 신호 및 간섭 신호는 각각 PMCW(phase modulation continuous wave)이다.
선택적으로, 제1 송신 신호 및 간섭 신호는 동일한 파형 및 동일한 초기 위상을 갖는다.
선택적으로, 송수신기 유닛(710)은 전송 유닛 또는 수신 유닛으로 대체될 수 있다. 예를 들어, 전송 액션을 수행할 때, 송수신기 유닛(710)은 전송 유닛으로 대체될 수 있다. 수신 액션을 수행할 때, 송수신기 유닛(710)은 수신 유닛으로 대체될 수 있다.
선택적으로, 송수신기 유닛(710)은 도 5에서의 송신 안테나(510) 및 수신 안테나(580)를 포함할 수 있다. 처리 유닛(720)은 도 5에서의 PMCW 파형 생성 모듈(520), 초기 위상 최적화 모듈(530), 초기 위상 변조 모듈(540), (변조된 초기 위상을 포함하는) 정합 필터링(550), 코히어런트 누적 모듈(560), 및 고스트 타겟 검출 모듈(570)을 포함할 수 있다.
구현에서, 검출 장치(700)는 방법 실시예에서의 레이더 장치일 수 있다. 이러한 구현에서, 처리 유닛(720)은 프로세서일 수 있다. 송수신기 유닛(710)은 송수신기일 수 있다. 송수신기는 수신기 디바이스 및 송신기 디바이스를 구체적으로 포함할 수 있다. 수신기 디바이스는 수신 기능을 수행하도록 구성되고, 송신기 디바이스는 송신 기능을 수행하도록 구성된다. 처리 유닛(1300)은 처리 장치일 수 있다.
다른 구현에서, 검출 장치(700)는 레이더 검출 디바이스에 설치되는 컴포넌트, 예를 들어, 레이더 디바이스에서의 칩 또는 집적 회로일 수 있다. 이러한 구현에서, 송수신기 유닛(710)은 통신 인터페이스 또는 인터페이스 회로일 수 있다. 처리 유닛(720)은 처리 장치일 수 있다.
이러한 처리 장치의 기능은 하드웨어에 의해 구현될 수 있거나, 또는 대응하는 소프트웨어를 실행하는 하드웨어에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 이러한 처리 장치는 메모리 및 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 컴퓨터 프로그램을 저장하도록 구성되고, 프로세서는 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램을 판독하고 실행하여, 검출 장치(700)가 방법 실시예들에서 레이더에 의해 수행되는 연산들 및/또는 처리를 수행한다. 선택적으로, 처리 장치는 단지 프로세서만을 포함할 수 있고, 컴퓨터 프로그램을 저장하도록 구성되는 메모리가 처리 장치 외부에 위치된다. 프로세서는 회로/유선을 통해 메모리에 접속되어, 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램을 판독 및 실행한다. 다른 예를 들어, 처리 장치는 칩 또는 집적 회로일 수 있다.
도 7은 본 출원에 따른 검출 장치(10)의 구조의 개략도이다. 도 7에 도시되는 바와 같이, 통신 장치(10)는 하나 이상의 프로세서(11), 하나 이상의 메모리(12), 및 하나 이상의 통신 인터페이스(13)를 포함한다. 프로세서(11)는 신호를 수신 및 전송하게 통신 인터페이스(13)를 제어하도록 구성된다. 메모리(12)는 컴퓨터 프로그램을 저장하도록 구성된다. 프로세서(11)는 메모리(12)로부터 컴퓨터 프로그램을 호출하도록 그리고 컴퓨터 프로그램을 실행하도록 구성되어, 본 출원의 방법 실시예들에서 레이더 검출 디바이스에 의해 수행되는 절차들 및/또는 연산들이 수행된다.
예를 들어, 프로세서(11)는 도 6에 도시되는 처리 유닛(720)의 기능을 가질 수 있고, 통신 인터페이스(13)는 도 6에 도시되는 송수신기 유닛(710)의 기능을 가질 수 있다. 구체적으로, 프로세서(11)는 도 3에서 레이더 검출 디바이스 내부에서 수행되는 처리 또는 연산을 수행하도록 구성될 수 있고, 통신 인터페이스(13)는 도 3에서 레이더 검출 디바이스에 의해 수행되는 수신 및 전송 액션을 수행하도록 구성된다.
구현에서, 통신 장치(10)는 방법 실시예에서의 레이더 검출 디바이스일 수 있다. 이러한 구현에서, 통신 인터페이스(13)는 송수신기일 수 있다. 이러한 송수신기는 수신기 및 송신기를 포함할 수 있다.
선택적으로, 프로세서(11)는 기저대역 장치일 수 있고, 통신 인터페이스(13)는 무선 주파수 장치일 수 있다.
다른 구현에서, 통신 장치(10)는 레이더 검출 디바이스에 설치되는 칩일 수 있다. 이러한 구현에서, 통신 인터페이스(13)는 인터페이스 회로 또는 입력/출력 인터페이스일 수 있다.
선택적인 방식에서, 검출 장치는 송신 안테나 및 수신 안테나를 포함한다. 송신 안테나 및 수신 안테나는, 대응하는 송신/수신 기능을 실행하기 위해, 독립적으로 배치될 수 있거나, 또는 송수신기 안테나로서 통합 및 배치될 수 있다. 추가로, 검출 장치는 주파수 믹서 및/또는 발진기를 추가로 포함한다. 추가로, 검출 장치는 저역 통과 필터, 방향성 커플러 등을 추가로 포함할 수 있다. 송신 안테나는 무선 신호의 송신을 지원하고, 수신 안테나는 무선 신호의 수신 및/또는 반사 신호의 수신을 지원하여, 최종적으로 검출 기능을 구현한다.
본 출원의 실시예는 검출 장치(900)를 추가로 제공한다. 검출 장치(900)는 레이더 검출 디바이스 또는 칩일 수 있다. 검출 장치(900)는 전술한 방법 실시예들에서 레이더 검출 디바이스에 의해 수행되는 연산들을 수행하도록 구성될 수 있다. 검출 장치(900)가 레이더 검출 디바이스일 때, 도 8은 검출 장치의 구조의 단순화된 개략도이다. 도 8에 도시되는 바와 같이, 검출 장치는 프로세서, 메모리, 무선 주파수 회로, 안테나, 및 입력/출력 장치를 포함한다. 프로세서는 통신 데이터를 처리하도록, 검출 장치를 제어하도록, 소프트웨어 프로그램을 실행하도록, 소프트웨어 프로그램의 데이터를 처리하도록 등으로 주로 구성된다. 메모리는 소프트웨어 프로그램 및 데이터를 저장하도록 주로 구성된다. 무선 주파수 회로는 기저대역 신호와 무선 주파수 신호 사이의 변환을 수행하도록, 그리고 무선 주파수 신호를 처리하도록 주로 구성된다. 안테나는 전자기파의 형태로 무선 주파수 신호를 수신 및 전송하도록 주로 구성된다. 터치스크린, 디스플레이, 또는 키보드와 같은, 입력/출력 장치는 사용자에 의해 입력되는 데이터를 수신하도록 그리고 데이터를 사용자에게 출력하도록 주로 구성된다.
데이터를 전송할 필요가 있을 때, 전송될 데이터에 대해 기저대역 처리를 수행한 후에, 프로세서는 기저대역 신호를 무선 주파수 회로에 출력하고; 무선 주파수 회로는 기저대역 신호에 대해 무선 주파수 처리를 수행하고 다음으로 안테나를 통해 전자기파의 형태로 무선 주파수 신호를 외부에 전송한다. 데이터가 레이더 검출 디바이스에 전송될 때, 무선 주파수 회로는 안테나를 사용하여 무선 주파수 신호를 수신하고, 무선 주파수 신호를 기저대역 신호로 변환하고, 기저대역 신호를 프로세서에 출력한다. 프로세서는 기저대역 신호를 데이터로 변환하고, 이러한 데이터를 처리한다. 설명의 용이함을 위해, 도 8은 단지 하나의 메모리 및 하나의 프로세서만을 도시한다. 실제 레이더 검출 제품에는, 하나 이상의 프로세서 및 하나 이상의 메모리가 존재할 수 있다. 메모리는 또한 저장 매체, 저장 디바이스 등이라고 지칭될 수 있다. 메모리는 프로세서와 독립적으로 배치될 수 있거나, 또는 프로세서와 통합될 수 있다. 이러한 것은 본 출원의 실시예들에서 제한되지 않는다.
본 출원의 이러한 실시예에서, 수신 및 전송 기능들을 갖는 안테나 및 무선 주파수 회로는 레이더 검출 디바이스의 송수신기 유닛으로서 고려될 수 있고, 처리 기능을 갖는 프로세서는 레이더 검출 디바이스의 처리 유닛으로서 고려될 수 있다.
도 8에 도시되는 바와 같이, 레이더 검출 디바이스는 송수신기 유닛(910) 및 처리 유닛(920)을 포함한다. 송수신기 유닛(910)은 송수신기, 송수신기 머신, 송수신기 장치 등이라고 또한 지칭될 수 있다. 처리 유닛(920)은 프로세서, 처리 보드, 처리 모듈, 처리 장치 등이라고 또한 지칭될 수 있다.
선택적으로, 송수신기 유닛(910)에 있고 수신 기능을 구현하도록 구성되는 컴포넌트는 수신 유닛으로서 고려될 수 있고, 송수신기 유닛(910)에 있고 전송 기능을 구현하도록 구성되는 컴포넌트는 전송 유닛으로서 고려될 수 있다. 다시 말해서, 송수신기 유닛(910)은 수신 유닛 및 전송 유닛을 포함한다. 송수신기 유닛은 때때로 송수신기 머신, 송수신기, 송수신기 회로 등이라고 또한 지칭될 수 있다. 수신 유닛은 때때로 수신기 디바이스, 수신기, 수신 회로 등이라고 또한 지칭될 수 있다. 전송 유닛은 때때로 송신기 디바이스, 송신기, 송신 회로 등이라고 또한 지칭될 수 있다.
예를 들어, 구현에서, 송수신기 유닛(910)은 도 3에서 레이더 검출 디바이스의 수신 연산을 수행하도록 구성된다. 처리 유닛(920)은 도 3에서 레이더 검출 디바이스의 처리 액션을 수행하도록 구성된다.
도 8은 제한 대신에 단지 예이고, 송수신기 유닛 및 처리 유닛을 포함하는 레이더 검출 디바이스는 도 8에 도시되는 구조에 의존하지 않을 수 있다는 점이 이해되어야 한다.
검출 장치(900)가 칩일 때, 이러한 칩은 송수신기 유닛 및 처리 유닛을 포함한다. 송수신기 유닛은 입력/출력 회로 또는 통신 인터페이스일 수 있다. 처리 유닛은 프로세서, 마이크로프로세서, 또는 칩 상에 집적되는 집적 회로일 수 있다.
본 출원의 실시예들은 컴퓨터-판독가능 저장 매체를 추가로 제공한다. 이러한 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 컴퓨터 명령어들을 저장한다. 이러한 컴퓨터 명령어들이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 본 출원의 방법 실시예들에서 레이더 검출 디바이스에 의해 수행되는 연산들 및/또는 절차들이 수행된다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 추가로 제공한다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 프로그램 코드 또는 명령어들을 포함한다. 컴퓨터 프로그램 코드 또는 명령어들이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 본 출원의 방법 실시예들에서 레이더 검출에 의해 수행되는 연산들 및/또는 절차들이 수행된다. 본 출원의 실시예는 차량에 대한 검출 기능을 제공하도록 구성되는 레이더 시스템을 추가로 제공한다. 이러한 레이더 시스템은 본 출원의 전술한 실시예들에서 언급되는 적어도 하나의 검출 장치를 포함한다. 이러한 시스템에서의 적어도 하나의 검출 장치는 전체 시스템 또는 디바이스에 통합될 수 있거나, 또는 이러한 시스템에서의 적어도 하나의 검출 장치는 엘리먼트 또는 장치로서 독립적으로 배치될 수 있다.
본 출원의 실시예는 차량에 대한 검출 기능을 제공하도록 구성되는 검출 시스템을 추가로 제공한다. 이러한 검출 시스템은 본 출원의 전술한 실시예들에서 언급되는 적어도 하나의 검출 장치, 및 카메라, 레이저 레이더 및 다른 센서들 중 적어도 하나를 포함한다. 이러한 시스템에서의 적어도 하나의 센서 장치는 전체 시스템 또는 디바이스에 통합될 수 있거나, 또는 이러한 시스템에서의 적어도 하나의 센서 장치는 엘리먼트 또는 장치로서 독립적으로 배치될 수 있다. 이러한 검출 시스템은 디바이스일 수 있고, 각각의 장치가 이러한 디바이스에 위치되고 이러한 디바이스의 기능 모듈로서 역할을 한다. 대안적으로, 이러한 검출 시스템은 복수의 디바이스들을 포함할 수 있고, 검출 장치, 센서 장치 등은 상이한 디바이스들에 개별적으로 위치된다. 위에 제공되는 임의의 검출 장치에서의 관련 내용의 설명들 및 유익한 효과들에 대해서는, 위에 제공되는 대응하는 방법 실시예들을 참조한다. 상세사항들이 본 명세서에 다시 설명되지는 않는다.
추가로, 전술한 시스템들 중 어느 하나가 차량의 주행의 결정 또는 제어를 위한 검출 정보를 제공하기 위해 차량의 중앙 제어기와 상호작용할 수 있다.
본 출원의 실시예는 차량, 예를 들어, 지능형 차량을 추가로 제공한다. 이러한 차량은 본 출원의 전술한 실시예들에서 언급되는 적어도 하나의 검출 장치 또는 전술한 시스템들 중 어느 하나를 포함한다.
본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 방법의 실행 본체의 구체적인 구조는, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 방법의 코드를 기록하는 프로그램이 실행되어, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 방법에 따라 파라미터 추정을 수행할 수 있다면, 본 출원의 이러한 실시예에서 특별히 제한되지는 않는다. 예를 들어, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 방법의 실행 본체는 레이더 검출 디바이스 또는 이러한 레이더 검출 디바이스에서 프로그램을 호출하고 프로그램을 실행할 수 있는 기능 모듈일 수 있다.
본 출원의 실시예들의 양태들 또는 특징들은 표준 프로그래밍 및/또는 엔지니어링 기술들을 사용하는 방법, 장치, 또는 제품으로서 구현될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "제품(product)"이라는 용어는 임의의 컴퓨터-판독가능 디바이스, 캐리어 또는 매체로부터 액세스가능한 컴퓨터 프로그램을 커버할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터-판독가능 매체는 이에 제한되는 것은 아니지만, 자기 저장 디바이스(예를 들어, 하드 디스크, 플로피 디스크, 또는 자기 테이프), 광 디스크(예를 들어, 콤팩트 디스크(compact disc, CD) 또는 디지털 다기능 디스크(digital versatile disc, DVD)), 또는 스마트 카드 및 플래시 메모리 디바이스(예를 들어, 소거가능 프로그램가능 판독-전용 메모리(erasable programmable read-only memory, EPROM), 카드, 스틱, 또는 키 드라이브)를 포함할 수 있다.
본 명세서에 설명되는 다양한 저장 매체는 정보를 저장하도록 구성되는 하나 이상의 디바이스 및/또는 다른 머신-판독가능 매체를 표현할 수 있다. "머신-판독가능 매체(machine-readable media)"라는 용어는 이에 제한되는 것은 아니지만 명령어들 및/또는 데이터를 저장, 포함 및/또는 운반할 수 있는 무선 채널 및 다양한 다른 매체를 포함할 수 있다.
본 출원의 실시예들에서 언급되는 프로세서는 중앙 처리 유닛(central processing unit, CPU)일 수 있거나, 또는 프로세서는 다른 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(digital signal processor, DSP), 주문형 집적 회로(application specific integrated circuit, ASIC), 필드 프로그램가능 게이트 어레이(field programmable gate array, FPGA), 다른 프로그램가능 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직 디바이스, 이산 하드웨어 컴포넌트 등일 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수 있거나, 또는 프로세서는 임의의 종래의 프로세서 등일 수 있다.
본 출원의 실시예들에서 언급되는 메모리는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리일 수 있거나, 또는 휘발성 메모리 및 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다는 점이 이해될 수 있다. 비휘발성 메모리는 판독-전용 메모리(read-only memory, ROM), 프로그램가능 판독-전용 메모리(programmable ROM, PROM), 소거가능 프로그램가능 판독-전용 메모리(erasable PROM, EPROM), 전기적 소거가능 프로그램가능 판독-전용 메모리(electrically EPROM, EEPROM), 또는 플래시 메모리일 수 있다. 휘발성 메모리는 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM)일 수 있다. 예를 들어, RAM은 외부 캐시로서 사용될 수 있다. 제한이 아니라, 예로서, RAM은 다음에서의 복수의 형태들: 정적 랜덤 액세스 메모리(static RAM, SRAM), 동적 랜덤 액세스 메모리(dynamic RAM, DRAM), 동기식 동적 랜덤 액세스 메모리(synchronous DRAM, SDRAM), 더블 데이터 레이트 동기식 동적 랜덤 액세스 메모리(double data rate SDRAM, DDR SDRAM), 강화된 동기식 동적 랜덤 액세스 메모리(enhanced SDRAM, ESDRAM), 싱크링크 동적 랜덤 액세스 메모리(synchlink DRAM, SLDRAM), 및 다이렉트 램버스 랜덤 액세스 메모리(direct rambus RAM, DR RAM)를 포함할 수 있다.
프로세서가 범용 프로세서, DSP, ASIC, FPGA, 다른 프로그램가능 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직 디바이스, 또는 이산 하드웨어 컴포넌트일 때, 메모리(저장 모듈)가 프로세서에 통합될 수 있다는 점이 주목되어야 한다.
본 명세서에서 설명되는 메모리는, 이에 제한되는 것은 아니지만, 이러한 메모리들 및 적합한 타입의 임의의 다른 메모리를 포함하도록 의도되다는 점이 추가로 주목되어야 한다.
해당 분야에서의 통상의 기술자는, 본 명세서에서 개시되는 실시예들에서 설명되는 예들과 조합하여, 전자 하드웨어 또는 컴퓨터 소프트웨어와 전자 하드웨어의 조합에 의해 유닛들 및 방법들이 구현될 수 있다는 점을 인식할 수 있을 것이다. 기능들이 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 수행되는지는 기술적 해결책들의 특정 적용들 및 설계 제약 조건들에 의존한다. 해당 분야에서의 기술자는 각각의 특정한 적용에 대해 설명된 기능들을 구현하기 위해 상이한 방법들을 사용할 수 있지만, 이러한 구현이 본 출원의 보호 범위를 벗어나는 것으로 고려되어서는 안 된다.
편의성 및 간결성의 용이함을 위해, 전술한 장치 및 유닛의 상세한 작동 프로세스에 대해서는, 전술한 방법 실시예들에서의 대응하는 프로세스를 참조한다는 점이 해당 분야에서의 기술자에 의해 명확하게 이해될 수 있다. 상세사항들이 본 명세서에 다시 설명되지는 않는다.
본 출원에서 제공되는 몇몇 실시예들에서, 개시된 장치 및 방법이 다른 방식들로 구현될 수 있다는 점이 이해될 것이다. 예를 들어, 전술한 장치 실시예들은 단지 예들이다. 예를 들어, 유닛들로의 분할은 단지 논리적 기능 분할일 뿐이며 실제 구현에서는 다른 분할일 수 있다. 예를 들어, 복수의 유닛들 또는 컴포넌트들이 조합되거나 또는 다른 시스템에 통합될 수 있거나, 또는 일부 특징들이 무시되거나 또는 수행되지 않을 수 있다. 또한, 디스플레이된 또는 논의된 상호 연결들 또는 직접 연결들 또는 통신 접속들은 일부 인터페이스들을 통해 구현될 수 있다. 장치들 또는 유닛들 사이의 간접 연결들 또는 통신 접속들은 전자적 형태, 기계적 형태, 또는 다른 형태로 구현될 수 있다.
별개의 부분들로서 설명되는 유닛들은 물리적으로 별개일 수 있거나 또는 그렇지 않을 수 있고, 유닛들로서 디스플레이되는 부분들은 물리적 유닛들일 수 있거나 또는 그렇지 않을 수 있다, 즉, 하나의 위치에 위치될 수 있거나, 또는 복수의 네트워크 유닛들 상에 분산될 수 있다. 이러한 유닛들의 일부 또는 부분은 실시예들의 해결책들의 목적들을 달성하기 위해 실제 요건들에 기초하여 선택될 수 있다.
또한, 본 출원의 실시예들에서의 기능 유닛들은 하나의 유닛으로 통합될 수 있거나, 또는 이러한 유닛들 각각은 물리적으로 단독으로 존재할 수 있거나, 또는 2개 이상의 유닛들이 하나의 유닛으로 통합될 수 있다.
전술한 실시예들의 전부 또는 일부는, 소프트웨어, 하드웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합을 사용하여 구현될 수 있다. 실시예들을 구현하기 위해 소프트웨어가 사용될 때, 실시예들의 전부 또는 일부는 컴퓨터 프로그램 제품의 형태로 구현될 수 있다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 하나 이상의 컴퓨터 명령어를 포함한다. 컴퓨터 프로그램 명령어들이 컴퓨터 상에서 로딩되고 실행될 때, 본 발명의 실시예들에 따른 절차 또는 기능들이 모두 또는 부분적으로 생성된다. 컴퓨터는, 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터, 컴퓨터 네트워크, 또는 다른 프로그램가능 장치들일 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 개인용 컴퓨터, 서버, 네트워크 디바이스 등일 수 있다. 컴퓨터 명령어들은 컴퓨터-판독가능 저장 매체에 저장될 수 있거나 또는 컴퓨터-판독가능 저장 매체로부터 다른 컴퓨터-판독가능 저장 매체로 송신될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 명령어들은 웹사이트, 컴퓨터, 서버, 또는 데이터 센터로부터 유선(예를 들어, 동축 케이블, 광 섬유 또는 DSL(digital subscriber line)) 또는 무선(예를 들어, 적외선, 무선, 또는 마이크로웨이브) 방식으로, 다른 웹사이트, 컴퓨터, 서버, 또는 데이터 센터로 송신될 수 있다. 컴퓨터-판독가능 저장 매체는, 하나 이상의 사용가능 매체를 통합하는 서버 또는 데이터 센터와 같은, 컴퓨터 또는 데이터 저장 디바이스에 의해 액세스가능한 임의의 사용가능 매체일 수 있다. 이러한 사용가능 매체는, 자기 매체(예를 들어, 플로피 디스크, 하드 디스크, 또는 자기 테이프), 광학 매체(예를 들어, DVD), 반도체 매체(예를 들어, 솔리드 스테이트 드라이브(solid state disk, SSD)) 등일 수 있다. 예를 들어, 이러한 사용가능 매체는 이에 제한되는 것은 아니지만, USB 플래시 드라이브, 이동식 하드 디스크, 판독-전용 메모리(read-only memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM), 자기 디스크, 또는 광 디스크와 같은, 프로그램 코드를 저장할 수 있는 임의의 매체를 포함할 수 있다.
전술한 설명들은 단지 본 출원의 구체적인 구현들이고, 본 출원의 보호 범위를 제한하도록 의도되는 것은 아니다. 본 출원에서 개시되는 기술적 범위 내에서 해당 분야에서의 기술자에 의해 용이하게 도출되는 임의의 변형 또는 대체는 본 출원의 보호 범위 내에 있을 것이다. 따라서, 본 출원의 보호 범위는 청구항들의 보호 범위에 종속될 것이다.

Claims (15)

  1. 간섭 억제 방법으로서, 레이더 시스템에 적용되고, 상기 방법은,
    제1 송신 신호의 최적화된 위상을 결정하는 단계, 및 상기 제1 송신 신호의 초기 위상을 상기 최적화된 위상으로 변조하는 단계- 상기 최적화된 위상은 간섭 신호의 초기 위상과 상이함 -;
    위상 변조 후에 획득되는 상기 제1 송신 신호를 송신하는 단계;
    위상 변조 후에 획득되는 상기 제1 송신 신호의 에코 신호를 수신하는 단계- 상기 에코 신호는 상기 간섭 신호를 포함함 -; 및
    위상 변조 후에 획득되는 상기 제1 송신 신호에 기초하여 상기 에코 신호를 필터링하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 제1 송신 신호의 최적화된 위상을 결정하는 단계는 구체적으로,
    상기 제1 송신 신호에서의 송신 파형들의 수량 M을 결정하는 단계- M≥1이고, M은 정수임 -; 및
    상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하는 단계를 포함하고;
    상기 제1 송신 신호의 초기 위상을 최적화된 위상으로 변조하는 단계는 구체적으로,
    상기 제1 송신 신호에서의 상기 M개의 송신 파형들 각각의 초기 위상을 대응하는 최적화된 위상으로 변조하는 단계를 포함하는 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하는 단계는,
    상기 필터링된 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행하여 range-Doppler 응답 다이어그램을 획득하는 단계;
    상기 range-Doppler 응답 다이어그램에 기초하여, 고스트 타겟이 존재한다고 결정하는 단계, 및, 저속 시간 차원을 따라, 상기 고스트 타겟이 위치되는 거리 단위에서의 위상 정보를 획득하는 단계- 상기 위상 정보는 벡터 wI로서 표시됨 -;
    wI에 기초하여 상기 에코 신호에 대해 신호 처리를 수행하여 진폭 표현 |WHwI|을 획득하는 단계- W는 이산 Fourier 변환 행렬이고, (·)H는 상기 행렬의 공액 전치 연산임 -;
    상기 진폭 표현 |WHwI|의 최소 값을 계산하는 단계; 및
    상기 최소 값에 기초하여, 상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하는 단계는,
    상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 랜덤하게 생성하는 단계를 포함하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 송신 신호 및 상기 간섭 신호는 각각 연속 위상 코딩된 신호 PMCW인 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1 송신 신호 및 상기 간섭 신호는 동일한 파형 및 동일한 초기 위상을 갖는 방법.
  7. 검출 장치로서,
    제1 송신 신호의 최적화된 위상을 결정하도록, 그리고 상기 제1 송신 신호의 초기 위상을 상기 최적화된 위상으로 변조하도록 구성되는 처리 유닛- 상기 최적화된 위상은 간섭 신호의 초기 위상과 상이함 -;
    위상 변조 후에 획득되는 상기 제1 송신 신호를 송신하도록 구성되는 송수신기 유닛을 포함하고;
    상기 송수신기 유닛은, 위상 변조 후에 획득되는 상기 제1 송신 신호의 에코 신호를 수신하도록 추가로 구성되고- 상기 에코 신호는 상기 간섭 신호를 포함함 -;
    상기 처리 유닛은, 위상 변조 후에 획득되는 상기 제1 송신 신호에 기초하여 상기 에코 신호를 필터링하도록 추가로 구성되는 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제1 송신 신호의 최적화된 위상을 결정함에 있어서, 상기 처리 유닛은 구체적으로,
    상기 제1 송신 신호에서의 송신 파형들의 수량 M을 결정하도록- M≥1이고, M은 정수임 -; 그리고
    상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하도록 구성되고;
    상기 제1 송신 신호의 초기 위상을 상기 최적화된 위상으로 변조함에 있어서, 상기 처리 유닛은 구체적으로,
    상기 제1 송신 신호에서의 상기 M개의 송신 파형들 각각의 초기 위상을 대응하는 최적화된 위상으로 변조하도록 구성되는 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정함에 있어서, 상기 처리 유닛은 구체적으로,
    상기 필터링된 에코 신호에 대해 코히어런트 누적을 수행하여 range-Doppler 응답 다이어그램을 획득하도록;
    상기 range-Doppler 응답 다이어그램에 기초하여, 고스트 타겟이 존재한다고 결정하는 단계, 및, 저속 시간 차원을 따라, 상기 고스트 타겟이 위치되는 거리 단위에서의 위상 정보를 획득하도록- 상기 위상 정보는 벡터 wI로서 표시됨 -;
    wI에 기초하여 상기 에코 신호에 대해 신호 처리를 수행하여 진폭 표현 |WHwI|을 획득하도록- W는 이산 Fourier 변환 행렬이고, (·)H는 상기 행렬의 공액 전치 연산임 -;
    상기 진폭 표현 |WHwI|의 최소 값을 계산하도록; 그리고
    상기 최소 값에 기초하여, 상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정하도록 구성되는 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 결정함에 있어서, 상기 처리 유닛은 구체적으로,
    상기 M개의 송신 파형들에 일-대-일 대응하는 최적화된 위상들의 그룹을 랜덤하게 생성하도록 구성되는 장치.
  11. 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 송신 신호 및 상기 간섭 신호는 각각 연속 위상 코딩된 신호 PMCW인 장치.
  12. 제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 송신 신호 및 상기 간섭 신호는 동일한 파형 및 동일한 초기 위상을 갖는 장치.
  13. 검출 장치로서, 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 메모리에 연결되고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 적어도 하나의 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 실행하도록 구성되고, 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법이 수행되는 검출 장치.
  14. 컴퓨터-판독가능 저장 매체로서, 상기 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 저장하고, 상기 컴퓨터 명령어들이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법이 수행되는 컴퓨터-판독가능 매체.
  15. 칩으로서, 프로세서 및 통신 인터페이스를 포함하고,
    상기 통신 인터페이스는 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 수신하도록, 그리고 상기 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 상기 프로세서에 송신하도록 구성되고, 상기 프로세서는 상기 컴퓨터 프로그램 또는 상기 명령어들을 실행하도록 구성되어, 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법이 구현되는 칩.
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