CN114895264A - 雷达虚假目标的抑制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

雷达虚假目标的抑制方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN114895264A
CN114895264A CN202210725759.0A CN202210725759A CN114895264A CN 114895264 A CN114895264 A CN 114895264A CN 202210725759 A CN202210725759 A CN 202210725759A CN 114895264 A CN114895264 A CN 114895264A
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Abstract

本发明公开了一种雷达虚假目标的抑制方法、装置、电子设备和存储介质。确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取；根据所述混合信号进行虚假目标检测；若所述混合信号中存在虚假目标，则从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制；其中，所述干扰副本信号为预先在所述目标雷达停止传输目标发射信号时进行确定。本技术方案解决了由于雷达间干扰而导致的漏检和/或错误检测问题，实现了雷达接收信息的准确性。

Description

雷达虚假目标的抑制方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及雷达信息处理的技术领域，尤其涉及雷达虚假目标的抑制方法、装置、电子设备和存储介质发明名称。
背景技术
随着自动驾驶或高级驾驶员辅助系统的汽车的发展，调频连续波(FrequencyModulated Continuous Wave，FMCW)雷达将被广泛应用。
现有技术中，车辆行驶中，通过雷达检测到信息不仅有所需的目标信息，还接收到的来自其他雷达的信号，使得最终接收到的信息会很杂，则需要对信息进行检测。目前，对于信息的检测方法会出现漏检或因窄带干扰产生误检。
所以，雷达间干扰而导致的漏检和/或错误检测在不久的将来可能会成为一个严重的问题。
发明内容
本发明提供了一种雷达虚假目标的抑制方法、装置、电子设备和存储介质发明，以解决由于雷达间干扰而导致的漏检和/或错误检测。
根据本发明的一方面，提供了一种雷达虚假目标的抑制方法，包括：
确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取；
根据所述混合信号进行虚假目标检测；
若所述混合信号中存在虚假目标，则从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制；其中，所述干扰副本信号为预先在所述目标雷达停止传输目标发射信号时进行确定。
可选的，所述干扰副本信号的预先确定步骤包括：
在所述目标雷达停止传输目标发射信号之后进行载波侦听；
对载波侦听获取到的信号进行傅里叶变换，得到的频谱为干扰副本信号。
可选的，从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制，包括：
确定所述混合信号在所述干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱，和所述干扰副本信号的干扰功率谱；
从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，为进行虚假目标抑制后的信号。
可选的，所述混合功率谱的计算公式如下：
Figure BDA0003710885500000021
所述干扰功率谱的计算公式如下：
Figure BDA0003710885500000022
其中，i＝1～N，i为进行傅里叶变换得到的干扰副本信号，N是傅里叶变换的样本数；SI(i)为频率分量的复振频；nI(i)为干扰副本信号中的噪声；nD(i)为目标发射信号中包含的噪声；SD(i)为目标发射信号反射的有用信号。
可选的，所述目标发射信号为啁啾信号；
相应的，从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，包括：
对具有M个啁啾的目标发射信号，对检测到虚假目标的第j个啁啾信号使用干扰副本信号进行连续减法，计算公式如下所示：
SPS(j)(i)＝|SPD(j)(i)-SPI(i)|(j＝1～M-1)；
其中，SPS(j)(i)为抑制功率谱，SPD(j)(i)为第j个啁啾信号的频谱对应的混合功率谱，SPI(i)为对应频率的干扰功率谱。
可选的，根据所述混合信号进行虚假目标检测，包括：
确定所述混合信号的混合信号频谱；
若所述混合信号频谱中存在至少一个目标峰值，则存在虚假目标；其中，所述目标峰值大于预设阈值。
可选的，在根据所述混合信号进行虚假目标检测之后，所述方法还包括：
若所述混合信号中不存在虚假目标，则所述混合信号即为进行虚假目标抑制后的信号。
根据本发明的另一方面，提供了一种雷达虚假目标的抑制装置，包括：
信号确定模块，用于确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取；
检测模块，用于根据所述混合信号进行虚假目标检测；
判断模块，用于若所述混合信号中存在虚假目标，则从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制；其中，所述干扰副本信号为预先在所述目标雷达停止传输目标发射信号时进行确定。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷达虚假目标的抑制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的雷达虚假目标的抑制方法。
本发明实施例的技术方案，通过确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取；根据所述混合信号进行虚假目标检测；若所述混合信号中存在虚假目标，则从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制；其中，所述干扰副本信号为预先在所述目标雷达停止传输目标发射信号时进行确定，对雷达接收到的信号中的虚假目标进行抑制，解决了由于雷达间窄带干扰而导致的漏检和/或误检问题，实现了雷达接收信息的准确性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种雷达虚假目标的抑制方法的流程图；
图2是本发明实施例的FMCW雷达中产生窄带干扰的原理图；
图3是实现本发明实施例的抑制雷达虚假目标的示意图；
图4是根据本发明实施例提供的一种雷达虚假目标的抑制方法的流程图；
图5是根据本发明实施例三提供的一种雷达虚假目标的抑制装置的结构示意图；
图6是实现本发明实施例的雷达虚假目标的抑制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为根据本发明实施例一提供的一种雷达虚假目标的抑制方法的流程图，本实施例可适用于雷达虚假目标抑制的情况，该方法可以由雷达虚假目标的抑制装置来执行，该雷达虚假目标的抑制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该雷达虚假目标的抑制装置可配置于雷达虚假目标的抑制设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取。
其中，混合信号可以是目标雷达开始传输目标发射信号之后接收到的所有信号，可以是目标雷达发射目标发射信号后接收到的目标信号和其他雷达发射的信号。目标发射信号即为目标雷达所需要接收到的信号，根据该信号进行目标检测，示例性的，在上述实施例中，目标发射信号为FMCW雷达发射的啁啾信号。本发明适用于对FMCW雷达进行虚假目标抑制。示例的，FMCW雷达所接收到的信号中可能存在窄带干扰，FMCW雷达发射的啁啾信号的频率以及接收的混合信号和干扰副本信号的频率随时间线性变化，当副本干扰信号与发射的啁啾信号具有相同的啁啾方向和啁啾率(chirp rate，CR)(CR＝Δf/T)，并且干扰副本信号的接收时序与发射的啁啾信号的接收时序接近时，就会发生窄带干扰。如果通过将发射啁啾信号与干扰副本信号混合获得的拍频小于低通滤波器(Low pass filter，LPF)通带，即fLPF，则会发生窄带干扰，如图2所示，产生窄带干扰则会给目标雷达获取到的混合信号中带来虚假目标的干扰，其中Δf是扫描频率带宽，T是啁啾时间周期。即当观测雷达的啁啾启动时间与干扰雷达接近时会出现窄带干扰，从而导致虚假目标检测。
S120、根据所述混合信号进行虚假目标检测。
在对混合信号中的虚假目标信号进行抑制之前，首先需要对混合信号中是否存在虚假目标进行判断。判断依据可以根据混合信号中是否存在显著峰值。
本实施例的技术方案中，可选的，根据所述混合信号进行虚假目标检测，包括：
确定所述混合信号的混合信号频谱；
若所述混合信号频谱中存在至少一个目标峰值，则存在虚假目标；其中，所述目标峰值大于预设阈值。
可选的，由于在载波侦听过程中不发射啁啾信号，因此不应该检测到峰值，但如果在频谱中检测到至少一个目标峰值，则它必须是干扰雷达造成的虚假目标。预设阈值可以根据实际情况设置。
本实施例，对确定的混合信号频谱进行虚假目标检测，若混合信号频谱中存在至少一个显著峰值，则存在虚假目标，其中，显著峰值是指该峰的峰值大于预设阈值，该预设阈值可以根据实际情况进行设置，在此不作限制。准确的找到虚假目标信号，有利于对混合信号中的虚假目标进行抑制操作，使得对混合信号进行虚假抑制操作后，所得到的信息更加准确真实，减少了对信息的漏检和/或误检。
S130、若所述混合信号中存在虚假目标，则从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制；其中，所述干扰副本信号为预先在所述目标雷达停止传输目标发射信号时进行确定。
由于干扰副本信号中为在目标雷达未传输目标发射信号时确定的，因此干扰副本信号中包括了对目标雷达产生干扰的信号，因此当确定目标雷达接收到的混合信号中存在虚假目标后，则表明干扰副本信号中的干扰信号对目标雷达接收到的信号造成了干扰，产生了虚假目标，则直接将预先确定的干扰副本信号从混合信号中剔除即可，以实现对虚假目标的抑制。
本实施例的技术方中，可选的，干扰副本信号的预先确定步骤包括：
在所述目标雷达停止传输目标发射信号之后进行载波侦听；
对载波侦听获取到的信号进行傅里叶变换，得到的频谱为干扰副本信号。
其中，在载波侦听过程中目标雷达不发射目标发射信号，而是接收来自目标雷达以外的其他信号，并进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)以获得接收信号的频谱，该频谱为干扰副本信号，存储在汽车内存中。
本实施例，通过对载波侦听获取的信号进行快速傅里叶变换，进而得到干扰副本信号并存储在汽车内存中。载波侦听只接收目标雷达以外的信号，若出现虚假目标，则一定是干扰副本信号中存在其他雷达信号，有利于判断混合信号中的虚假目标，实现对虚假目标的抑制。
本实施例的技术方案中，可选的，从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制，包括：
确定所述混合信号在所述干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱，和所述干扰副本信号的干扰功率谱；
从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，为进行虚假目标抑制后的信号。
其中，功率谱是功率谱密度函数的简称，它定义为单位频带内的信号功率，它表示了信号功率随着频率的变化情况，即信号功率在频域的分布状况。混合功率谱可以是所述混合信号功率随着频率的变化情况。干扰功率谱可以是所述干扰副本信号功率随着频率的变化情况。
本实施例，通过对照干扰副本信号的干扰功率谱，确定了混合信号在所述干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱，将混合功率谱中虚假目标存在的对应频率的干扰功率谱减去，获得抑制功率谱，即得到虚假目标抑制后的信号。实现了通过虚假抑制处理后的信息更加准确真实，减少了信息的漏检和/或误检。
本实施例的技术方中，可选的，所述混合功率谱的计算公式如下：
Figure BDA0003710885500000081
所述干扰功率谱的计算公式如下：
Figure BDA0003710885500000082
其中，i＝1～N，i为进行傅里叶变换得到的干扰信号的频谱，即干扰副本信号，N是傅里叶变换的样本数；SI(i)为频率分量的复振频；nI(i)为干扰副本信号中的噪声；nD(i)为目标发射信号中包含的噪声；SD(i)为目标发射信号反射后由真实目标反射回来的有效信号，具体的，有效信号可以是通过数据统计得出的，示例性的，统计在实验场景中确定无干扰信号干扰时，目标雷达发射目标发射信号后，目标雷达所接收到的信号为由真实目标反射回来的有效信号，由于有效信号是通过在实验场景下进行实验统计得到，因此可以确定在有效信号中不包括干扰信号。也可以采用其他数据统计方法对不包含干扰信号的有效信号进行确定，在本发明实施例中对此并不限制。同理，噪声nD(i)也可以通过数据统计进行确定，具体统计方法在本发明实施例中并不限制。SI(i)、nI(i)从干扰副本信号中进行确定。
本实施例的技术方中，可选的，所述目标发射信号为啁啾信号；
相应的，从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，包括：
对具有M个啁啾的目标发射信号，对检测到虚假目标的第j个啁啾信号使用干扰副本信号进行连续减法，计算公式如下所示：
SPS(j)(i)＝|SPD(j)(i)-SPI(i)|(j＝1～M-1)；
其中，SPS(j)(i)为抑制功率谱，SPD(j)(i)为第j个啁啾信号的频谱对应的混合功率谱，SPI(i)为对应频率的干扰功率谱。
参见图3，图3为实现本发明实施例的抑制雷达虚假目标的模拟示意图。载波侦听是通过在T期间在开始啁啾信号传输之前接收输入信号来执行的。通过获得的干扰副本信号和混合信号，确定所述混合信号在所述干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱，和所述干扰副本信号的干扰功率谱后，再从混合功率谱中减去存在虚假目标对应频率的干扰功率谱获得抑制功率谱，即进行虚假目标抑制后的信号。
在本发明实施例中，在对虚假目标进行抑制之前首先进行了虚假目标的检测。若先不考虑进行虚假目标检测，而是确定混合信号，直接从混合信号SPD(i)中减去干扰副本信号SPI(i)，从混合信号中SPD(i)-SPI(i)的减法结果被考虑用于以下四种情况，从下面四种情况可以看出减法结果的正确性取决于在频谱中的频率分量i处目标和虚假目标的存在。
方案1：同时不存在目标和虚假目标；
则有SD(i)＝0和SI(i)-SPI(i)，SPD(i)-SPI(i)＝|nD(i)|2-|nI(i)|2。
方案2：存在目标和不存在虚假目标；
则有SD(i)≠0,SI(i)＝0，
SPD(i)-SPI(i)＝|SD(i)|2+|nD(i)|2-|nI(i)|2+2(SD(i)nD(i)*+SD(i)nD(i)*)。
方案3：不存在目标和存在虚假目标；
则有SD(i)＝0,SI(i)≠0，
SPD(i)-SPI(i)＝|SD(i)|2+|nD(i)|2-|nI(i)|2+2(SI(i)2nD(i)+SI(i)nD(i)*-(SI(i)*nI(i)+SI(i)nI(i)*))。
方案4：同时存在目标和虚假目标；
则有：
Figure BDA0003710885500000101
由于在方案3和4中存在虚假目标，虚假目标可以通过从SPD(i)减去SPI(i)成功地去除，但是造成信号中的噪声分量被添加，并且可能发生进行虚假目标抑制后信号的功率波动，因此在方案3和4的情况下虽然虚假目标都可以避免检测，但是与没有窄带干扰的情况相比，在方案3中目标的误检增加，在方案4中目标的漏检概率增加。另一方面，方案1和方案2中不存在虚假目标，因此如果从SPD(i)减去SPI(i)，则增加了噪声功率，导致方案1中目标的误检概率增加，方案2中目标的漏检概率增加。通过分析，首先使用载波侦听结果进行虚假目标检测，如果检测到虚假目标，则从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，进而得到虚假目标抑制后的信号，则可以有效地减少方案1和方案2中的误检和漏检。
本实施例，确定了目标发射信号为啁啾信号，在雷达停止传输目标发射信号后，通过载波侦听获得干扰副本信号，进一步确定所述干扰副本信号的干扰功率谱；雷达传输目标发射信号后获得混合信号，进一步确定所述混合信号在所述干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱；通过公式计算从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，即获得虚假目标抑制后的信号。实现了对混合信号中虚假目标的精准处理，减少了虚假目标的漏检和/或误检。
实施例二
图4为根据本发明实施例提供的一种雷达虚假目标的抑制方法的流程图。
可选的，确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取。根据所述混合信号进行虚假目标检测。若所述混合信号中不存在虚假目标，则所述混合信号即为进行虚假目标抑制后的信号。
在一个可行的实施例中，参考图4，首先停止雷达传输目标发射信号，通过载波侦听获取干扰副本信号，将得到的干扰副本信号通过计算转化为干扰功率谱。确定干扰副本信号后目标雷达开始传输目标发射信号，在传输目标发射信号后目标雷达接收混合信号，通过计算将混合信号转化为在干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱。
若所述混合信号频谱中存在至少一个目标峰值，则表示存在窄带干扰引起的虚假目标，从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，为进行虚假目标抑制后的信号；若所述混合信号频谱中不存在目标峰值，则表示混合信号中不存在虚假目标，直接对目标雷达接收混合信号进行目标检测，以得到检测目标的速度信息和距离信息等。
示例性的，目标雷达所传输的目标发射信号为啁啾信号，载波侦听是通过在开始啁啾信号传输之前接收输入信号来执行的，载波侦听之后接收到的信号与要发送的啁啾信号混合以获得混合差拍信号。然后，对差拍信号进行FFT，得到混合频谱。由于在载波侦听过程中不发射啁啾信号，因此在混合频谱中不应该检测到显著峰值，但如果在混合频谱中检测到显著峰值，则必须是干扰雷达造成窄带干扰带来的虚假目标，相反如果是宽带干扰，则观察不到峰值，并且本底噪声增加。
载波侦听得到的信号频谱是干扰副本信号，预先将其存储在内存中，因此在载波侦听后的啁啾信号传输过程中，可以通过从每个啁啾的频谱中减去干扰副本来抑制重影虚假目标。采用这种频谱减法的方法是因为每个发射的快速啁啾信号的幅度和相位不能相干，即每个啁啾信号的初始相位和频率过渡将是不同的，因为锁相环通常用于生成啁啾信号。
本实施例通过获得的干扰副本信号和混合信号，确定所述混合信号在所述干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱，和所述干扰副本信号的干扰功率谱，对混合信号进行虚假目标检测后，得到不存在虚假目标，所以混合信号即为进行虚假目标抑制后的信号，可以直接对接收到的混合信号进行目标检测。实现了对混合信号中虚假目标的准确处理，以及雷达接收信号的准确性。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种雷达虚假目标的抑制装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：
信号确定模块210，用于确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取；
检测模块220，用于根据所述混合信号进行虚假目标检测；
判断模块230，用于若所述混合信号中存在虚假目标，则从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制；其中，所述干扰副本信号为预先在所述目标雷达停止传输目标发射信号时进行确定。
可选的，所述信号确定模块包括干扰副本信号确定单元，具体用于：
在所述目标雷达停止传输目标发射信号之后进行载波侦听；
对载波侦听获取到的信号进行傅里叶变换，得到的频谱为干扰副本信号。
可选的，所述判断模块具体用于：
确定所述混合信号在所述干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱，和所述干扰副本信号的干扰功率谱；
从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，为进行虚假目标抑制后的信号。
可选的，所述信号确定模块包括频谱确定单元，具体用于：所述混合功率谱的计算公式如下：
Figure BDA0003710885500000131
所述干扰功率谱的计算公式如下：
Figure BDA0003710885500000132
其中，i＝1～N，i为进行傅里叶变换得到的干扰副本信号，N是傅里叶变换的样本数；SI(i)为频率分量的复振频；nI(i)为干扰副本信号中的噪声；nD(i)为目标发射信号中包含的噪声；SD(i)为目标发射信号反射的有用信号。
可选的，所述判断模块用于：若所述目标发射信号为啁啾信号；
相应的，从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，包括：
对具有M个啁啾的目标发射信号，对检测到虚假目标的第j个啁啾信号使用干扰副本信号进行连续减法，计算公式如下所示：
SPS(j)(i)＝|SPD(j)(i)-SPI(i)|(j＝1～M-1)；
其中，SPS(j)(i)为抑制功率谱，SPD(j)(i)为第j个啁啾信号的频谱对应的混合功率谱，SPI(i)为对应频率的干扰功率谱。
可选的，所述检测模块具体用于：
确定所述混合信号的混合信号频谱；
若所述混合信号频谱中存在至少一个目标峰值，则存在虚假目标；其中，所述目标峰值大于预设阈值。
可选的，所述判断模块还包括：
若所述混合信号中不存在虚假目标，则所述混合信号即为进行虚假目标抑制后的信号。
可选的，雷达虚假目标的抑制模块包括：
本发明实施例所提供的雷达虚假目标的抑制装置可执行本发明任意实施例所提供的雷达虚假目标的抑制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定，且不违背公序良俗。
实施例四
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法雷达虚假目标的抑制。
在一些实施例中，方法雷达虚假目标的抑制可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法雷达虚假目标的抑制的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法雷达虚假目标的抑制。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达虚假目标的抑制方法，其特征在于，包括：
确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取；
根据所述混合信号进行虚假目标检测；
若所述混合信号中存在虚假目标，则从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制；其中，所述干扰副本信号为预先在所述目标雷达停止传输目标发射信号时进行确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述干扰副本信号的预先确定步骤包括：
在所述目标雷达停止传输目标发射信号之后进行载波侦听；
对载波侦听获取到的信号进行傅里叶变换，得到的频谱为干扰副本信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制，包括：
确定所述混合信号在所述干扰副本信号的频谱上每个频率的混合功率谱，和所述干扰副本信号的干扰功率谱；
从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，为进行虚假目标抑制后的信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述混合功率谱的计算公式如下：
Figure FDA0003710885490000011
所述干扰功率谱的计算公式如下：
Figure FDA0003710885490000021
其中，i＝1～N，i为进行傅里叶变换得到的干扰副本信号，N是傅里叶变换的样本数；SI(i)为频率分量的复振频；nI(i)为干扰副本信号中的噪声；nD(i)为目标发射信号中包含的噪声；SD(i)为目标发射信号反射的有用信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标发射信号为啁啾信号；
相应的，从混合功率谱中减去对应频率的干扰功率谱得到抑制功率谱，包括：
对具有M个啁啾的目标发射信号，对检测到虚假目标的第j个啁啾信号使用干扰副本信号进行连续减法，计算公式如下所示：
SPS(j)(i)＝|SPD(j)(i)-SPI(i)|(j＝1～M-1)；
其中，SPS(j)(i)为抑制功率谱，SPD(j)(i)为第j个啁啾信号的频谱对应的混合功率谱，SPI(i)为对应频率的干扰功率谱。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述混合信号进行虚假目标检测，包括：
确定所述混合信号的混合信号频谱；
若所述混合信号频谱中存在至少一个目标峰值，则存在虚假目标；其中，所述目标峰值大于预设阈值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述混合信号进行虚假目标检测之后，所述方法还包括：
若所述混合信号中不存在虚假目标，则所述混合信号即为进行虚假目标抑制后的信号。
8.一种雷达虚假目标的抑制装置，其特征在于，包括：
信号确定模块，用于确定目标雷达获取到的混合信号；其中，所述混合信号在所述目标雷达开始传输目标发射信号之后进行获取；
检测模块，用于根据所述混合信号进行虚假目标检测；
判断模块，用于若所述混合信号中存在虚假目标，则从所述混合信号中剔除预先确定的干扰副本信号进行虚假目标抑制；其中，所述干扰副本信号为预先在所述目标雷达停止传输目标发射信号时进行确定。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的雷达虚假目标的抑制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的雷达虚假目标的抑制方法。
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