KR20220155421A - 포지셔닝 방법 및 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

Abstract

본 출원의 실시예는 포지셔닝 방법 및 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것으로서, 상기 방법은, 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하고, 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득하는 단계 - 상기 복수 개의 수집 장치는 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하기 위한 것임 - ; 및 상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다. 본 출원의 실시예는 타깃 대상의 포지셔닝을 구현하고, 포지셔닝의 정확성을 향상시킬 수 있다.

Description

포지셔닝 방법 및 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램

[관련 출원에 대한 상호 참조]

본 출원은 출원 번호가 202110528927.2이고, 출원일이 2021년 05월 14일인 중국 특허 출원에 기반하여 제출한 것이며, 상기 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 상기 중국 특허 출원의 모든 내용은 참조로서 본 출원에 인용된다.

본 출원은 컴퓨터 시각 기술 분야에 관한 것으로서, 포지셔닝 방법 및 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이지만 이에 한정되지 않는다.

깊이 학습 기술의 발전으로, 컴퓨터 시각에 기반한 타깃 검출 기술이 매우 크게 발전하고 진보하였다. 타깃 검출 기술은 이미지 중 관심하는 타깃 대상을 결정하여, 타깃 대상의 카테고리 및 이미지 위치를 결정할 수 있다. 타깃 검출 기술은 또한 타깃 포지셔닝 임무의 기초로 사용될 수 있다.

현재, 타깃 검출 기술에 기반한 타깃 포지셔닝은, 일반적으로 고정된 양안 간격에 기반한 양안 카메라 포지셔닝 방식이지만, 이러한 방식은 포지셔닝의 오차가 비교적 크다.

본 출원의 실시예는 포지셔닝 방법 및 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 있어서, 서비스 노드에 적용되는 포지셔닝 방법을 제공하며, 상기 방법은, 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하고, 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득하는 단계 - 상기 복수 개의 수집 장치는 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하기 위한 것임 - ; 및 상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 방법은, 카메라 그룹 네트워크에서의 상기 복수 개의 수집 장치에 타깃 특징을 송신하여, 상기 복수 개의 수집 장치가 상기 타깃 특징에 따라 수집 이미지에서의 상기 타깃 대상을 결정하는 단계를 더 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계는, 상기 복수 개의 수집 장치에서 두 개의 수집 장치를 선택하는 단계 - 상기 두 개의 수집 장치와 상기 타깃 대상은 삼각형을 형성함 - ; 및 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함하고, 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계는, 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 두 개의 수집 장치 사이의 거리를 결정하는 단계; 및 상기 거리 및 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 편각 정보는 상기 타깃 대상이 상기 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 거리 및 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계는, 상기 두 개의 수집 장치 중 각 수집 장치의 방위 정보를 획득하는 단계; 상기 각 수집 장치의 방위 정보 및 상기 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 삼각형에서의 제1 내각 및 제2 내각을 결정하는 단계 - 상기 제1 내각이 위치한 하나의 변 및 상기 제2 내각이 위치한 하나의 변은 상기 두 개의 수집 장치의 연결선을 경과함 - ; 및 상기 제1 내각, 상기 제2 내각 및 상기 거리에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 방법은, 상기 타깃 대상의 위치 정보에 따라, 전자 맵에서 상기 타깃 대상의 궤적을 라벨링하는 단계를 더 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하는 단계는, 상기 복수 개의 수집 장치의 수집 이미지를 획득하는 단계; 상기 타깃 대상이 상기 각 수집 장치의 수집 이미지에서의 이미지 위치를 결정하는 단계; 및 상기 이미지 위치에 기반하여, 상기 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하는 단계를 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 위치 정보는 경위도 좌표를 포함하고; 상기 서비스 노드는 카메라 그룹 네트워크의 제어 기기이며, 또는, 상기 서비스 노드는 상기 카메라 그룹 네트워크에서의 어느 하나의 수집 장치이다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 있어서, 수집 장치에 적용되는 포지셔닝 방법을 제공하며, 상기 방법은, 수집 이미지를 획득하는 단계; 상기 수집 이미지에 기반하여, 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정하는 단계; 및 서비스 노드에 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 송신하는 단계를 포함하고, 상기 서비스 노드는 상기 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하기 위한 것이다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함하고, 상기 수집 이미지에 기반하여, 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정하는 단계는, 상기 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행하여, 상기 타깃 대상이 상기 수집 이미지에서의 이미지 위치를 획득하는 단계; 및 상기 타깃 대상의 이미지 위치에 기반하여, 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 편각 정보를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 편각 정보는 상기 타깃 대상이 상기 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 방법은, 서비스 노드가 송신한 타깃 특징을 수신하는 단계; 상기 타깃 특징에 따라 상기 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정하는 단계; 또는, 사용자가 입력한 라벨링 정보를 획득하는 단계; 상기 라벨링 정보에 따라 상기 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정하는 단계를 더 포함한다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 있어서, 서비스 노드에 적용되는 포지셔닝 장치를 제공하며, 상기 장치는,

각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하고, 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득하도록 구성된 획득 모듈 - 상기 복수 개의 수집 장치는 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하기 위한 것임 - ; 및

상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성된 포지셔닝 모듈을 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 장치는,

카메라 그룹 네트워크에서의 상기 복수 개의 수집 장치에 타깃 특징을 송신하여, 상기 복수 개의 수집 장치가 상기 타깃 특징에 따라 수집 이미지에서의 상기 타깃 대상을 결정하도록 구성된 송신 모듈을 더 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 포지셔닝 모듈은, 상기 복수 개의 수집 장치에서 두 개의 수집 장치를 선택하고 - 상기 두 개의 수집 장치와 상기 타깃 대상은 삼각형을 형성함 - ; 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성된다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함하고, 상기 포지셔닝 모듈은, 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 두 개의 수집 장치 사이의 거리를 결정하고; 상기 거리 및 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성되고, 상기 편각 정보는 상기 타깃 대상이 상기 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 포지셔닝 모듈은, 상기 두 개의 수집 장치 중 각 수집 장치의 방위 정보를 획득하고; 상기 각 수집 장치의 방위 정보 및 상기 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 삼각형에서의 제1 내각 및 제2 내각을 결정하며 - 상기 제1 내각이 위치한 하나의 변 및 상기 제2 내각이 위치한 하나의 변은 상기 두 개의 수집 장치의 연결선을 경과함 - ; 상기 제1 내각, 상기 제2 내각 및 상기 거리에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성된다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 장치는, 상기 타깃 대상의 위치 정보에 따라, 전자 맵에서 상기 타깃 대상의 궤적을 라벨링하도록 구성된 라벨링 모듈을 더 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 획득 모듈은, 상기 복수 개의 수집 장치의 수집 이미지를 획득하고; 상기 타깃 대상이 상기 각 수집 장치의 수집 이미지에서의 이미지 위치를 결정하며; 상기 이미지 위치에 기반하여, 상기 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하도록 구성된다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 위치 정보는 경위도 좌표를 포함하고; 상기 서비스 노드는 카메라 그룹 네트워크의 제어 기기이며, 또는, 상기 서비스 노드는 상기 카메라 그룹 네트워크에서의 어느 하나의 수집 장치이다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 있어서, 포지셔닝 장치를 제공하며, 상기 장치는,

수집 이미지를 획득하도록 구성된 획득 모듈;

상기 수집 이미지에 기반하여, 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정하도록 구성된 결정 모듈; 및

서비스 노드에 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 송신하도록 구성된 송신 모듈을 포함하고, 상기 서비스 노드는 상기 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하기 위한 것이다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함하고, 상기 결정 모듈은, 상기 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행하여, 상기 타깃 대상이 상기 수집 이미지에서의 이미지 위치를 획득하고; 상기 타깃 대상의 이미지 위치에 기반하여, 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 편각 정보를 결정하도록 구성되며, 상기 편각 정보는 상기 타깃 대상이 상기 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 결정 모듈은 또한, 서비스 노드가 송신한 타깃 특징을 수신하고; 상기 타깃 특징에 따라 상기 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정하거나; 사용자가 입력한 라벨링 정보를 획득하고; 상기 라벨링 정보에 따라 상기 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정하도록 구성된다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 있어서, 전자 기기를 제공하고, 상기 전자 기기는 프로세서; 및 프로세서가 실행 가능한 명령어를 저장하기 위한 메모리를 포함하고; 상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 명령어를 호출하여, 상기 포지셔닝 방법을 실행한다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 있어서, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 컴퓨터 프로그램 명령어를 저장하며, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어가 프로세서에 의해 실행될 경우 상기 포지셔닝 방법을 구현한다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 있어서, 컴퓨터 프로그램을 제공하고, 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 상기 어느 하나에 따른 포지셔닝 방법을 구현하기 위해 실행된다.

본 출원의 실시예에서, 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득한 다음, 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상을 포지셔닝하여, 타깃 대상의 위치 정보를 획득한다. 이로써, 복수 개의 수집 장치로 형성된 카메라 그룹 네트워크를 통해 타깃 대상의 포지셔닝을 구현하여, 포지셔닝의 정확성을 향상시킬 수 있다.

이해해야 할 것은, 이상의 일반적인 설명 및 아래에서 개지된 상세한 설명은 다만 예시적이고 해석적인 것이며, 본 출원을 한정하려는 것은 아니다. 아래의 도면을 참조하여 예시적 실시예에 대한 상세한 설명에 따라, 본 발명의 실시예의 다른 특징 및 측면이 더욱 명확해질 것이다.

여기서의 도면은 명세서에 병합되어 본 명세서의 일부분을 구성하며, 이러한 도면은 본 출원에 부합되는 실시예를 예시하여, 명세서와 함께 본 출원의 기술 방안을 설명하기 위한것이다.
도 1은 본 출원의 실시예의 서비스 노드와 복수 개의 수집 기기가 상호 작용하는 시나리오도를 도시한다.
도 2는 본 출원의 실시예의 첫번 째의 포지셔닝 방법의 흐름도를 도시한다.
도 3은 본 출원의 실시예의 두 번째의 포지셔닝 방법의 흐름도를 도시한다.
도 4는 본 출원의 실시예의 카메라 그룹 네트워크 포지셔닝의 예시도를 도시한다.
도 5는 본 출원의 실시예의 첫번 째의 포지셔닝 장치의 블록도를 도시한다.
도 6은 본 출원의 실시예의 두 번째의 포지셔닝 장치의 블록도를 도시한다.
도 7은 본 출원의 실시예의 첫번 째의 전자 기기의 블록도를 도시한다.
도 8은 본 출원의 실시예의 두 번째의 전자 기기의 블록도를 도시한다.

이하, 도면을 참조하여 본 출원의 다양한 예시적인 실시예, 특징 및 측면을 상세하게 설명한다. 도면에서 동일한 도면 표시는 기능이 동일하거나 유사한 요소를 나타낸다. 실시예의 다양한 측면이 도면에 도시되어 있지만, 특별히 언급되지 않는 한, 도면을 반드시 비례에 따라 그릴 필요는 없다.

여기서 "예시적"이라는 특정한 단어는 "예, 실시예 또는 설명적인 것으로 사용됨"을 의미한다. 여기서 "예시적"으로 설명된 임의의 실시예는 다른 실시예보다 우수하거나 좋은 것으로 해석될 필요는 없다.

본 문에서 용어 “및/또는”은 다만 관련 대상의 관련 관계를 설명하기 위한 것이며, 세 가지의 관계가 존재함을 나타내며, 예컨대, A 및/또는 B는, A가 단독적으로 존재하거나, A 및 B가 동시에 존재하거나, B가 단독적으로 존재하는 세 가지 상황을 나타낸다. 또한, 본 문에서 용어 "적어도 하나"는 복수 개에서의 어느 하나 또는 복수 개에서의 적어도 두 개의 임의의 조합을 의미하고, 예컨대, A, B, C 중 적어도 하나를 포함하는 것은, A, B 및 C로 구성된 조합에서 선택된 어느 하나 또는 복수 개의 요소를 포함하는 것을 나타낼 수 있다.

또한, 본 발명을 더욱 잘 설명하기 위해, 아래의 실시형태에서 많은 세부사항들이 제공된다. 본 분야의 통상의 기술자는 일부 세부 사항이 없이도, 본 출원이 마찬가지로 실시될 수 있음을 이해해야 한다. 일부 실시예에서, 본 분야의 통상의 기술자에게 잘 알려진 방법, 수단, 요소 및 회로는 본 출원의 요지를 강조하기 위해, 상세히 설명되지 않는다.

본 출원의 실시예에서 제공한 포지셔닝 방안은, 포지셔닝 시스템, 멀티 카메라 그룹 네트워크, 에지 노드 등 시나리오에 적용될 수 있다. 예컨대, 광장, 단지, 교실 등 비교적 넓은 시나리오에서, 멀티 포인트 포지션 카메라를 사용하여 카메라 그룹 네트워크를 배치할 수 있고, 카메라 그룹 네트워크를 통해 타깃 대상의 위치 정보를 실시간 획득하고, 전자 맵에서 실시간 라벨링할 수 있다. 안전 보호 시나리오에서, 다중 카메라의 그룹 네트워크를 이용하여 타깃 추적과 포지셔닝의 기능을 구현할 수 있고, 상이한 응용 시나리오에서의 타깃 포지셔닝에 적용될 수 있다.

도 1은 본 출원의 실시예의 서비스 노드와 복수 개의 수집 기기가 상호 작용하는 시나리오도를 도시한다. 본 출원의 실시예에서, 수집 장치는 에지 기기일 수 있고, 서비스 노드는 클라우드 기기, 또는, 복수 개의 에지 기기에서의 중심 기기 또는 제어 기기일 수 있다. 서비스 노드는 각 수집 장치와 정보 상호 작용을 수행할 수 있고, 서비스 노드는 복수 개의 수집 장치의 정보를 종합할 수 있으며, 예컨대 복수 개의 수집 장치(수집 장치 1 내지 수집 장치 5)의 방위 정보 및 위치 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 일부 실시형태에서, 수집 장치는 처리 능력을 구비할 수 있고, 수집 이미지에 기반하여 타깃 대상과 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정할 수 있으며, 서비스 노드는 복수 개의 수집 장치에 의해 송신된 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계에 따라, 타깃 대상의 위치를 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 수집 장치의 처리 능력이 부족한 경우, 서비스 노드는 복수 개의 수집 장치의 수집 이미지를 획득할 수 있고, 복수 개의 수집 장치에 의해 송신된 수집 이미지를 통해, 타깃 대상의 위치를 결정할 수 있다. 이러한 방식을 통해, 에지 기기의 자체 감지 능력이 부족함으로 인한 영향을 감소하여, 각 에지 기기의 정보의 유효 관련를 구현하고, 타깃 대상에 대한 포지셔닝을 구현할 수 있다.

본 출원의 실시예에서 제공한 포지셔닝 방법은 단말 기기, 서버 또는 다른 타입의 전자 기기에 의해 실행될 수 있고, 여기서, 단말 기기는 사용자 기기(User Equipment, UE), 모바일 기기, 사용자 단말, 셀룰러 폰, 무선 전화, 개인용 정보 단말기(Personal Digital Assistant, PDA), 핸드 헬드 기기, 컴퓨팅 기기, 차량용 기기 및 웨어러블 기기 등일 수 있다. 일부 가능한 구현 방식에서, 상기 데이터 처리 방법은 프로세서가 메모리에 저장된 컴퓨터 판독 가능한 명령어를 호출하는 방식을 통해 구현될 수 있다. 또는, 서버를 통해 상기 방법을 실행할 수 있다.

도 2는 본 출원의 실시예의 첫번 째의 포지셔닝 방법의 흐름도를 도시하고, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 포지셔닝 방법은 서비스 노드에 적용되며, 상기 방법은 아래와 같은 단계를 포함한다.

단계 S11에 있어서, 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하고, 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득한다.

본 출원의 실시예에서, 복수 개의 수집 장치는 카메라 그룹 네트워크를 형성할 수 있고, 상이한 수집 장치 사이에서 통신을 수행할 수 있으며, 상이한 수집 장치 사이의 정보 공유를 구현할 수 있다. 수집 장치는 이미지 수집 기능을 구비한 기기일 수 있고, 예컨대, 수집 장치는 촬영 기능을 구비한 단말 기기, 에지 기기, 서버 등일 수 있다. 카메라 그룹 네트워크에서의 수집 장치는 시야 내의 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행할 수 있고, 일부 실시형태에서, 수집 장치는 수집 이미지에 따라 타깃 대상과 자체 사이의 상대적 위치 관계를 결정할 수 있다. 타깃 대상은 사람 또는 물체일 수 있다.

서비스 노드는 카메라 그룹 네트워크 중 복수 개의 수집 장치에 의해 결정된 상대적 위치 관계를 획득할 수 있고, 하나의 수집 장치는 하나의 상대적 위치 관계에 대응될 수 있다. 서비스 노드는 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득할 수 있고, 예컨대, 저장 유닛에서 미리 저장된 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득할 수 있고, 또는, 수집 장치가 전송한 수집 장치의 위치 정보를 획득할 수 있다.

여기서, 상대적 위치 관계는, 수집 장치를 기준으로 하여, 타깃 대상이 수집 장치에 대한 위치인 것으로 이해할 수 있고, 예컨대, 상대적 위치 관계는 수집 장치가 수집 장치에 대한 거리 정보 및 편각 정보 중 적어도 하나인 것으로 이해할 수 있다. 여기서, 편각 정보는 타깃 대상이 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시할 수 있고, 즉 편각 정보는 타깃 대상이 수집 장치의 기준 방향을 편향한 각도를 표시하는 것으로 이해할 수 있다. 상이한 수집 장치의 기준 방향은 동일할 수 있거나 상이할 수도 있으며, 실제 응용 시나리오에 따라 설정할 수 있다. 예컨대, 정북 방향을 0°(도)로 하여, 시곗바늘 방향에 따라 수평을 360°로 분할할 수 있고, 수집 장치의 기준 방향을 정북 방향으로 일치하게 설정할 수 있으며, 이때의 편각 정보를 타깃 대상이 수집 장치에 대한 방위각으로 간주할 수 있다. 또 예컨대, 수집 장치의 기준 방향을 수집 장치가 조향한 방위각으로 설정할 수 있으며, 이때의 편각 정보를 타깃 대상과 수집 장치 조향 사이의 편향각으로 간주할 수 있다.

여기서, 서비스 노드는 서버, 제어 단말 등과 같은 카메라 그룹 네트워크의 제어 기기일 수 있으며, 서비스 노드를 통해 복수 개의 수집 장치의 정보를 종합하고, 복수 개의 수집 장치에 일부 제어 명령어를 발송할 수 있다. 일부 실시형태에서, 서비스 노드는 카메라 그룹 네트워크에서의 어느 하나의 수집 장치일 수 있음으로써, 카메라 그룹 네트워크에서의 하나의 수집 장치를 통해 복수 개의 수집 장치의 정보를 종합하고, 카메라 그룹 네트워크 중 다른 수집 장치에 대한 제어를 수행할 수 있으므로, 다양한 응용 시나리오에 적용될 수 있다.

단계 S12에 있어서, 상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득한다.

본 출원의 실시예에서, 서비스 노드는 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상을 포지셔닝한다. 예컨대, 복수 개의 수집 장치에서 임의의 두 개의 수집 장치를 선택할 수 있고, 또는, 복수 개의 수집 장치에서, 가장 먼저 획득된 상대적 위치 관계에 대응되는 두 개의 수집 장치를 선택할 수 있으며, 타깃 대상이 상기 두 개의 수집 장치 사이에 대한 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상의 위치 정보를 계산할 수 있다. 또 예컨대, 복수 개의 수집 장치 중 매 두 개의 수집 장치와 타깃 대상의 상대적 위치 관계 및 대응되는 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상의 복수 개의 위치 정보를 획득할 수 있고, 예컨대, 3 개의 수집 장치 중, 두 개씩 조합하여, 2 개의 그룹을 조합할 수 있고, 매개 그룹 중 두 개의 수집 장치와 타깃 대상의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상의 하나의 위치 정보를 결정할 수 있다. 다음 타깃 대상의 복수 개의 위치 정보의 평균을 구하여, 획득된 편균값을 타깃 대상의 최종적인 위치 정보로 사용한다.

예를 들면, 각 수집 장치를 꼭짓점으로 할 수 있고, 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라 꼭짓점으로부터 발송한 하프 라인(half-line)을 결정한 다음, 두 개의 수집 장치의 꼭짓점으로부터 발송한 두 개의 하프 라인이 하나의 포인트에서 서로 교차될 수 있으며, 이 교차 포인트 위치를 타깃 대상이 위치한 위치로 간주하고, 타깃 대상의 위치 정보를 획득하여, 타깃 대상에 대한 포지셔닝을 구현한다. 또 예컨대, 각 수집 장치를 꼭짓점으로 하여, 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 거리 정보에 따라 각 꼭짓점을 원심으로 한 원을 결정한 다음, 두 개의 수집 장치의 꼭짓점을 원심으로 한 원은 하나의 포인트에서 서로 교차될 수 있으며, 이 교차 포인트 위치를 타깃 대상이 위치한 위치로 간주하고, 타깃 대상의 위치 정보를 획득하여, 타깃 대상에 대한 포지셔닝을 구현한다.

본 출원의 실시예에서, 복수 개의 수집 장치로 구성된 카메라 그룹 네트워크를 통해, 타깃 대상의 포지셔닝을 구현할 수 있다. 수집 장치는 에지 노드로서 에지 기기 시나리오에 적용될 수 있음으로써, 각 에지 기기의 정보가 유효하게 관련될 수 있고, 관련 기술 중 에지 기기의 자체 감지 능력이 부족함으로 인해 에지 기기의 정보를 유효하게 이용할 수 없는 일부 방안에 비해, 에지 기기의 정보의 유효한 이용을 증강할 수 있다.

일부 실시형태에서, 서비스 노드는 또한 복수 개의 수집 장치의 수집 이미지를 획득하고, 더 나아가 타깃 대상이 각 수집 장치의 수집 이미지에서의 이미지 위치를 결정할 수 있다. 다음 이미지 위치에 기반하여, 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득한다.

각 수집 장치의 수집 이미지의 경우, 서비스 노드는 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행할 수 있고, 예컨대, YOLO, SSD 등과 같은 타깃 검출 알고리즘을 사용하여, 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행하여, 타깃 대상이 수집 이미지에서의 이미지 위치를 획득할 수 있다. 다음 타깃 대상의 이미지 위치에 따라 타깃 대상과 수집 이미지 사이의 상대적 위치 관계를 결정할 수 있다. 예컨대, 수집 이미지에서의 각 픽셀 위치와 자체 표준 방향의 오프셋 각도 사이의 대응 관계를 미리 설정할 수 있고, 상기 대응 관계에 기반하여, 타깃 대상의 중심이 위치한 픽셀 위치에 대응되는 오프셋 각도를 결정하여, 타깃 대상의 편각 정보를 획득할 수 있다. 또 예컨대, 수집 이미지는 깊이 이미지일 수 있으며, 타깃 대상이 위치한 이미지 위치의 이미지 깊이에 따라, 타깃 대상과 수집 장치 사이의 거리 정보를 결정할 수 있다. 이러한 방식을 통해, 서비스 노드는 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 빠르게 결정할 수 있다.

일부 실시형태에서, 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상을 포지셔닝할 경우, 복수 개의 수집 장치에서 두 개의 수집 장치를 선택할 수 있고, 상기 두 개의 수집 장치가 타깃 대상과 삼각형을 형성한 다음, 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상을 포지셔닝하여, 타깃 대상의 위치 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 복수 개의 수집 장치에서 랜덤으로 두 개의 수집 장치를 선택한 다음, 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 두 개의 수집 장치가 타깃 대상과 삼각형을 구성할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라 상기 두 개의 수집 장치의 제1 연결선을 구축한 다음, 타깃 대상이 상기 수집 장치에 대한 편각 정보에 따라, 타깃 대상과 각각 두 개의 수집 장치 사이의 제2 연결선이 모두 제1 연결선과 0이 아닌 끼인각이 존재하는지 여부를 판단할 수 있고, 타깃 대상이 상기 두 개의 수집 장치 사이의 제2 연결선이 모두 제1 연결선과 0이 아닌 끼인각이 존재할 경우, 상기 두 개의 수집 장치가 동일한 평면에서 타깃 대상과 삼각형을 구성할 수 있는 것으로 간주할 수 있고, 아닐 경우, 상기 두 개의 수집 장치가 동일한 평면에서 타깃 대상과 삼각형을 구성할 수 없는 것으로 간주할 수 있다. 두 개의 수집 장치가 타깃 대상과 삼각형을 형성할 수 있는 경우, 더 나아가 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상의 위치 정보를 계산할 수 있음으로써, 타깃 대상에 대한 정확한 포지셔닝을 구현할 수 있다.

일부 예에서, 상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함한다. 타깃 대상을 포지셔닝할 경우, 먼저 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 두 개의 수집 장치 사이의 거리를 결정한 다음, 두 개의 수집 장치 사이의 거리 및 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 타깃 대상의 위치 정보를 획득할 수 있으며, 예컨대, 거리 공식을 이용하여, 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 두 개의 수집 장치 사이의 거리를 계산한 다음, 삼각 포지셔닝 공식을 이용하여, 타깃 대상이 두 개의 수집 장치에 대한 편각 정보 및 두 개의 수집 장치 사이의 거리에 따라, 타깃 대상의 위치 좌표를 계산할 수 있다. 이로써, 간단한 계산을 통해 타깃 대상의 위치 좌표를 획득할 수 있으므로, 포지셔닝의 효율이 향상된다. 아울러 카메라 그룹 네트워크가 시나리오의 제한을 적게 받으므로, 포지셔닝의 정확성을 향상시킬 수 있다. 일부 예에서, 타깃 대상과 수집 장치 사이의 편각 정보는, 타깃 대상의 방위각일 수 있음으로써, 직접 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 삼각형의 두 개의 내각을 결정할 수 있고, 더 나아가 포지셔닝 공식을 이용하여, 삼각형의 두 개의 내각 및 두 개의 수집 장치 사이의 거리에 따라, 타깃 대상을 포지셔닝할 수 있다.

하나의 예에서, 타깃 대상과 수집 장치 사이의 편각 정보는, 타깃 대상과 수집 장치 조향 사이의 편향 각도일 수 있음으로써, 상기 두 개의 수집 장치 중 각 수집 장치의 방위 정보를 획득하고, 각 수집 장치의 방위 정보 및 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 삼각형에서의 제1 내각 및 제2 내각을 결정할 수 있으며, 예컨대 먼저 각 수집 장치의 방위 정보 및 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 타깃 대상의 방위 정보를 결정한 다음, 타깃 대상이 두 개의 수집 장치에 대한 방위 정보에 따라, 삼각형에서의 제1 내각 및 제2 내각을 결정할 수 있다. 다음 제1 내각, 제2 내각 및 두 개의 수집 장치 사이의 거리에 따라, 타깃 대상의 위치 정보를 획득할 수 있으며, 예컨대, 제1 내각, 제2 내각 및 두 개의 수집 장치 사이의 거리를 삼각 포지셔닝 공식에 대입하여, 타깃 대상의 위치 정보를 획득할 수 있다. 제1 내각이 위치한 하나의 변 및 제2 내각이 위치한 하나의 변은 두 개의 수집 장치의 연결선을 경과한다. 이러한 방식을 통해, 타깃 대상에 대해 빠르고 정확한 포지셔닝을 수행하는 것을 구현할 수 있다.

일부 실시형태에서, 수집 장치에 글로벌 내비게이션 위성 시스템(Global Navigation Satellite System, GNSS) 및 전자 컴퍼스 센서가 구성될 수 있음으로써, 수집 장치가 차제의 위치 및 조향을 감지하는 능력을 구비할 수 있다. 수집 장치는 글로벌 포지셔닝 시스템 차분 또는 정적 포지셔닝 알고리즘을 통해 고정밀도의 지리적 좌표를 획득할 수 있다. 일부 실시형태에서, 카메라 그룹 네트워크에서의 수집 장치가 설치 완료된 후, 수집 장치의 위치가 변경되지 않음으로써, 수집 장치가 설치 완료된 후, 수집 장치의 위치 정보를 수집 장치에 저정할 수 있거나 서비스 노드에 저장할 수 있다.

일부 실시형태에서, 상기 위치 정보는 경위도 좌표를 포함할 수 있다. 대응되게, 타깃 대상이 복수 개의 수집 장치에 대한 편각 정보 및 복수 개의 수집 장치의 경위도 좌표를 통해, 타깃 대상의 경위도 좌표를 획득할 수 있다. 이로써, 본 출원의 실시예에서 제공한 포지셔닝 방안에 따라 타깃 대상의 정확한 지리적 좌표를 획득할 수 있음으로써, 포지셔닝하여 획득한 위치 정보로 하여금 일치하게 하여, 다른 기기기를 사용하는데 편이하고, 위치 정보의 좌표계가 일치하지 않음으로 인해 위치 공유가 힘든 경우를 감소하여, 위치 공유할 경우 좌표계 또는 위치 정보를 변경하는 동작을 줄여, 위치 정보의 공유 효율을 향상시킨다.

본 출원의 실시예에서, 카메라 그룹 네트워크에서의 복수 개의 수집 장치는 동일한 타깃 대상에 대해 식별을 수행할 수 있음으로써, 동일한 타깃 대상에 대해 타깃 추적 및 실시간 포지셔닝을 수행하는 것을 구현할 수 있다. 일부 실시형태에서, 서비스 노드는 카메라 그룹 네트워크에서의 복수 개의 수집 장치에 타깃 특징을 송신하여, 복수 개의 수집 장치가 타깃 특징에 따라 수집 이미지에서의 타깃 대상을 결정할 수 있다. 타깃 특징은 타깃 대상을 지시할 수 있고, 복수 개의 수집 장치가 타깃 특징을 수신한 후, 타깃 특징과 수집 이미지 중 복수 개의 대상의 이미지 특징을 매칭시켜, 복수 개의 대상에서의 타깃 대상을 결정할 수 있음으로써, 타깃 대상에 대해 타깃 추적 및 포지셔닝을 추가로 수행할 수 있다.

일부 예에서, 타깃 특징은 타깃 대상의 특징값일 수 있다. 서비스 노드는 특징 데이터 베이스에서 타깃 대상의 특징값을 획득할 수 있고, 여기서, 타깃 대상의 특징값은 깊이 학습 네트워크를 이용하여 추출한 것일 수 있다. 예컨대, 서비스 노드는 사용자 명령어에 따라 특징 데이터 베이스에서 사용자 명령어에 대응되는 타깃 특징을 획득할 수 있다. 또 예컨대, 사용자는 서비스 노드의 디스플레이 인터페이스에서, 디스플레이 인터페이스에 전시된 특정된 이미지 또는 특정된 이미지 영역을 클릭할 수 있고, 서비스 노드는 깊이 학습 네트워크를 이용하여 사용자가 클릭한 이미지 또는 이미지 영역에 대해 특징 추출을 수행하여, 타깃 특징을 획득할 수 있다. 또는, 서비스 노드를 수집 장치로 사용하는 경우, 현재 수집 화면에 나타난 하나 또는 복수 개의 대상에 대해 특징 추출을 수행하여, 타깃 특징을 획득할 수 있다.

일부 실시형태에서, 상기 단계 S12 이후 또한, 타깃 대상의 위치 정보에 따라, 전자 맵에서 타깃 대상의 궤적을 라벨링할 수 있고, 예컨대, 전자 맵에서 시간 순서에 따라 타깃 대상이 복수 개의 시각에서의 위치 정보를 순차적으로 연결하여, 타깃 대상의 궤적을 획득할 수 있다. 일부 실시형태에서, 특수 컬러의 표기, 선분, 심볼 등 방식을 사용하여 타깃 대상의 궤적을 라벨링함으로써, 타깃 대상이 위치한 위치 또는 동작 궤적을 전자 맵에 직관적으로 반영하여, 사용자가 향후 분석을 수행할 수 있다. 일부 실시형태에서 또한, 타깃 대상의 궤적을 정합할 수 있고, 즉 타깃 대상의 과거 동작 궤적 및 현재 동작 궤적을 모두 전자 맵에 라벨링하는 것으로 이해할 수 있으며, 타깃 사용자가 여러번 경과하는 위치 포인트를 컬러를 통해 중점적으로 라벨링함으로써, 사용자가 분석을 수행하는데 더욱 편의할 수 있다.

도 3은 본 출원의 실시예의 두 번째의 포지셔닝 방법의 흐름도를 도시하며, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 포지셔닝 방법은 카메라 그룹 네트워크에서의 수집 장치에 적용되고, 상기 방법은 아래와 같은 단계를 포함한다.

단계 S21에 있어서, 수집 이미지를 획득한다.

본 출원의 실시예에서, 카메라 그룹 네트워크는 복수 개의 수집 장치를 포함할 수 있다. 각 수집 장치는 자체 시야에서의 시나리오에 대해 이미지 수집을 수행할 수 있다. 각 수집 장치의 위치는 실제 응용 시나리오 또는 수요에 따라 합리한 설정을 수행할 수 있으며, 예컨대, 각 수집 장치를 다각형의 꼭짓점으로 사용하여, 복수 개의 수집 장치가 다각형을 구성할 수 있다. 임의의 두 개의 수집 장치 사이는 무선 또는 유선 네트워크를 통해 통신할 수 있다. 임의의 두 개의 수집 장치 사이에 양호한 통신이 수행되도록 하기 위해, 또한 등간격으로 복수 개의 수집 장치를 설정할 수 있다. 각 수집 장치는 시야에 들어오는 대상을 타깃 대상으로 사용하고, 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하여, 수집 이미지를 획득할 수 있다.

단계 S22에 있어서, 상기 수집 이미지에 기반하여, 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정한다.

본 출원의 실시예에서, 수집 장치는 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행하여, 타깃 대상이 수집 이미지에서의 이미지 위치를 획득한 다음, 타깃 대상의 이미지 위치에 따라 타깃 대상과 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정할 수 있다. 일부 실시형태에서, 수집 장치는 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행할 수 있으며, 예컨대, YOLO, SSD 등과 같은 일부 타깃 검출 알고리즘을 사용하여, 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행하여, 타깃 대상이 수집 이미지에서의 이미지 위치를 획득할 수 있다. 다음 타깃 대상의 이미지 위치에 따라 타깃 대상과 수집 이미지 사이의 상대적 위치 관계를 결정할 수 있다.

일부 실시형태에서, 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함할 수 있다. 편각 정보는 타깃 대상이 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시하기 위해 사용된다. 타깃 대상과 수집 장치 사이의 편각 정보를 결정할 경우, 수집 이미지에서의 각 픽셀 위치와 자체 표준 방향의 오프셋 각도 사이의 대응 관계를 미리 설정한 다음, 타깃 대상의 이미지 위치에 따라, 타깃 대상의 중심 포인트에 대응되는 픽셀 위치를 결정한 다음, 각 픽셀 위치와 자체 표준 방향의 오프셋 각도 사이의 대응 관계에 따라, 타깃 대상의 중심 포인트에 대응되는 픽셀 위치에 대응되는 오프셋 각도를 결정하여, 타깃 대상의 편각 정보를 획득할 수 있다.

일부 실시형태에서, 상대적 위치 관계는 또한 거리 정보를 포함할 수 있고, 수집 이미지는 깊이 이미지일 수 있다. 타깃 대상과 수집 장치 사이의 거리 정보를 결정할 경우, 타깃 대상이 위치한 이미지 위치의 이미지 깊이에 따라, 타깃 대상과 수집 장치 사이의 거리 정보를 결정할 수 있다.

일부 실시형태에서, 수집 장치는 일정한 각도 범위 내에서 회전할 수 있고, 즉 수집 장치의 조향은 일정한 각도 범위 내에 변경될 수 있음으로써, 수집 장치의 이미지 수집의 시야를 증폭할 수 있다. 수집 장치의 기준 방향이 수집 장치의 방위 정보에 따라 결정한 것일 경우, 또한 타깃 대상의 이미지 위치 및 수집 장치의 조향에 기반하여, 타깃 대상이 수집 장치에 대한 편각 정보를 결정할 수 있다. 예컨대, 수집 이미지의 각 픽셀 위치가 중심 픽셀 위치에 대한 오프셋 각도를 미리 설정할 수 있고, 여기서, 중심 픽셀 위치는 수집 장치가 조향한 기준 방향에 대응될 수 있다. 다음 타깃 대상의 이미지 위치에 따라 타깃 대상의 중심 포인트에 대응되는 픽셀 위치를 결정한 다음, 각 픽셀 위치가 중심 픽셀 위치에 대한 오프셋 각도에 따라, 타깃 대상의 중심 포인트에 대응되는 픽셀 위치가 중심 픽셀 위치에 대한 오프셋 각도를 결정한 다음, 수집 장치의 조향에 중심 포인트에 대응되는 픽셀 위치가 중심 픽셀 위치에 대한 오프셋 각도를 추가하여, 타깃 대상의 편각 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 수집 장치에 전자 컴퍼스 센서를 구성할 수 있고, 전자 컴퍼스 센서를 통해 자체의 조향을 획득할 수 있다. 이러한 방식을 통해, 수집 장치는 타깃 대상의 편각 정보를 빠르고 정확하게 결정할 수 있고, 수집 장치가 자아 회전하는 응용 시나리오에 적용될 수 있다.

단계 S23에 있어서, 서비스 노드에 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 송신한다.

본 출원의 실시예에서, 수집 장치는 타깃 대상과 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정한 후, 서비스 노드에 타깃 대상과 자체 사이의 상대적 위치 관계를 송신할 수 있다. 서비스 노드는 복수 개의 수집 장치가 송신한 상대적 위치 관계를 수신할 수 있고, 더 나아가 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 타깃 대상을 포지셔닝하여, 타깃 대상의 위치 정보를 획득할 수 있다.

본 출원의 실시예는 카메라 그룹 네트워크의 수집 장치를 이용하여 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하여, 타깃 대상의 포지셔닝을 구현할 수 있어, 포지셔닝 방식이 간단하고, 여러 가지 응용 시나리오에 적용될 수 있다. 예컨대, 광장, 단지, 교실 등 비교적 넓은 시나리오에서, 카메라 그룹 네트워크를 통해 타깃 대상의 지리적 좌표를 실시간 획득하고, 전자 맵에서 실시간 라벨링할 수 있다.

일부 실시형태에서, 수집 장치는 또한 서비스 노드가 송신한 타깃 특징을 수신한 다음, 타깃 특징에 따라 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정할 수 있다. 예컨대, 서비스 노드는 무선 또는 유선 네트워크를 통해 타깃 특징을 카메라 그룹 네트워크에서의 복수 개의 수집 장치에 송신할 수 있고, 수집 장치는 타깃 특징을 수집 이미지 중 적어도 하나의 대상의 이미지 특징과 매칭하여, 타깃 특징에 대응되는 타깃 대상을 결정할 수 있다. 여기서, 서비스 노드는 자체가 획득한 수집 이미지 또는 사용자 명령어에 따라 타깃 특징을 결정할 수 있다. 이로써, 복수 개의 수집 장치는 서비스 노드가 발송한 타깃 특징에 따라, 동일한 타깃 대상에 대해 식별을 수행함으로써, 타깃 대상에 대한 추적을 구현할 수 있다.

일부 실시형태에서, 수집 장치는 또한 사용자가 입력한 라벨링 정보를 획득한 다음, 라벨링 정보에 따라 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정할 수 있다. 예컨대, 사용자는 타깃 대상을 지시하기 위한 라벨링 정보를 각각 두 개의 수집 장치에 입력한 다음, 적어도 두 개의 수집 장치가 라벨링 정보에 따라 수집 이미지에서 라벨링 정보가 지시한 타깃 대상을 결정할 수 있다. 라벨링 정보는 타깃 대상의 이미지, 이미지 특징 등을 포함할 수 있고, 수집 장치는 수집 이미지와 라벨링 정보에 포함된 이미지를 매칭하거나, 라벨링 정보에 포함된 이미지 특징과 수집 이미지의 이미지 특징을 매칭하여, 타깃 대상을 결정할 수 있다. 일부 예에서, 수집 장치는 또한 디스플레이 인터페이스에서 사용자가 선택한 이미지 또는 이미지 영역을 획득할 수 있고, 사용자가 선택한 이미지 또는 이미지 영역을 타깃 사용자를 지시하기 위한 라벨링 정보로 사용할 수 있다. 이러한 방식을 통해, 복수 개의 수집 장치는 사용자가 입력한 라벨링 정보에 따라, 동일한 타깃 대상에 대해 식별을 수행함으로써, 타깃 대상에 대한 추적을 구현할 수 있다.

설명해야 할 것은, 타깃 대상이 카메라 그룹 네트워크 중 일부 수집 장치의 시야에서 나타날 수 있고, 이 부분 수집 장치가 수집 이미지에서의 타깃 대상을 식별할 수 있다. 카메라 그룹 네트워크에서의 일부 수집 장치는 조향 또는 차폐 등 원인으로 인해, 이미지 수집의 시야에 타깃 대상이 존재하지 않을 수 있음으로써, 타깃 대상에 대해 식별을 수행할 수 없게 된다. 시야에 타깃 대상이 존재하지 않은 수집 장치의 경우, 시나리오에서의 정보를 실시간 획득하기 위해, 시야에서의 시나리오를 계속 촬영할 수 있다.

아래에서 하나의 예를 통해 본 출원의 실시예에서 제공한 포지셔닝 방안을 설명한다. 도 4는 본 출원의 실시예의 카메라 그룹 네트워크 포지셔닝의 예시도를 도시한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 예에서, 광장에 카메라 그룹 네트워크를 설정할 수 있다. 카메라 그룹 네트워크는 4 개의 카메라(수집 장치)를 포함할 수 있다. 각 카메라에 GNSS 및 전자 컴퍼스 센서가 구성될 수 있고, 자체의 지리적 좌표 및 방위 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 카메라(1)의 지리적 좌표는 (x1, y1)이고, 카메라(2)의 지리적 좌표는 (x2, y2)이며, 카메라(3)의 지리적 좌표는 (x3, y3)이고, 카메라(4)의 지리적 좌표는 (x4, y4)이다.

카메라 그룹 네트워크의 서비스 노드는 카메라에 타깃 대상의 특징값을 발송할 수 있고, 카메라 그룹 네트워크에서의 카메라에 의해 타깃 대상에 대해 자동적으로 식별 및 추적을 수행할 수 있다. 또는, 카메라 그룹 네트워크에서의 적어도 두 개의 카메라는 사용자가 입력한 식별자 정보를 수신하여, 사용자가 입력한 식별자 정보에 따라 타깃 대상에 대해 식별 및 추적을 수행할 수 있다. 카메라 그룹 네트워크에서의 카메라(3)는 차폐 원인으로 인해 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행할 수 없다. 카메라 그룹 네트워크에서의 카메라(1), 카메라(2) 및 카메라(4)는 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하고, 타깃 대상이 수집 이미지에서의 이미지 위치를 결정한 다음, 타깃 대상의 이미지 위치에 따라 타깃 대상이 카메라에 대한 편각 정보를 계산할 수 있다.

서비스 노드는 네트워크를 통해 카메라(1), 카메라(2) 및 카메라(4)에 의해 계산된 편각 정보, 카메라의 지리적 좌표 및 방위 정보를 획득한 다음, 카메라(1) 및 카메라(2)와 같은 타깃 대상과 하나의 삼각형을 형성할 수 있는 두 개의 카메라를 랜덤으로 선택할 수 있으며, 타깃 대상이 카메라(1)에 대한 물체 방위각(a11)(편각 정보), 타깃 대상이 카메라(2)에 대한 물체 방위각(a21)(편각 정보) 및 카메라(1)과 카메라(2)의 지리적 좌표에 따라, 타깃 대상의 위치 정보를 계산하여, 타깃 대상의 경위도 좌표(x, y)를 획득할 수 있다. 여기서, 카메라(1)의 기준 방향은 정동 방향일 수 있고, 카메라(2)의 기준 방향은 정서 방향일 수 있음으로써, 카메라(1) 및 카메라(2)가 획득한 편각 정보는 삼각형의 두 개의 내각이며, 삼각 함수 관계에 따라, 타깃 대상의 위치 정보를 계산할 수 있다. 더 나아가 도면 중 타깃 대상 위치에서 연장되는 곡선으로 도시된 바와 같이 타깃 대상의 위치 정보 또는 이동 궤적을 전자 맵에서 라벨링하고 디스플레이할 수 있다. 카메라는 광장 에지에 배치된 에지 노드일 수 있다.

본 실시예는 에지 노드의 사용 시나리오와 결합하여, 멀티 카메라 상호 연결에 기반한 포지셔닝 방법을 제공하여, 타깃 대상의 지리적 좌표(경위도 좌표)를 획득할 수 있어, 지리적 공간에서의 좌표 일치를 구현함으로써, 다른 기기 또는 플랫폼 집적 처리가 편의하고, 전자 맵에서 자동적으로 위치 라벨링을 수행하는 것이 편의하다. 또한 포지셔닝 방식이 간단하고, 상이한 응용 시나리오에서의 타깃 포지셔닝에 적용될 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 본 출원에서 언급된 상기 각 방법 실시예는, 원리 논리를 벗어나지 않는 경우, 모두 서로 결합되어 결합 후의 실시예를 구성할 수 있다. 본 분야의 통상의 기술자는 실제 실시형태의 상기 방법에서, 각 단계의 실행 순서는 그 기능 및 가능한 내부 논리에 의해 결정되어야 함을 이해할 수 있다.

또한, 본 출원의 실시예는 포지셔닝 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 및 프로그램을 더 제공하고, 상기 포지셔닝 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 및 프로그램은 모두 본 출원의 실시예에서 제공한 어느 하나의 포지셔닝 방법을 구현하기 위한 것이며, 상응한 기술 방안 및 설명은 방법 부분의 상응한 기재를 참조할 수 있다.

도 5는 본 출원의 실시예의 첫번 째의 포지셔닝 장치의 블록도를 도시하고, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,

각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하고, 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득하도록 구성된 획득 모듈(31) - 상기 복수 개의 수집 장치는 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하기 위한 것임 - ; 및

상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성된 포지셔닝 모듈(32)을 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 장치는,

카메라 그룹 네트워크에서의 상기 복수 개의 수집 장치에 타깃 특징을 송신하여, 상기 복수 개의 수집 장치가 상기 타깃 특징에 따라 수집 이미지에서의 상기 타깃 대상을 결정하도록 구성된 송신 모듈을 더 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 포지셔닝 모듈(32)은, 상기 복수 개의 수집 장치에서 두 개의 수집 장치를 선택하고 - 상기 두 개의 수집 장치와 상기 타깃 대상은 삼각형을 형성함 - ; 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성된다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함하고, 상기 포지셔닝 모듈(32)은, 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 두 개의 수집 장치 사이의 거리를 결정하고; 상기 거리 및 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성되며, 여기서, 상기 편각 정보는 상기 타깃 대상이 상기 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 포지셔닝 모듈(32)은, 상기 두 개의 수집 장치 중 각 수집 장치의 방위 정보를 획득하고; 상기 각 수집 장치의 방위 정보 및 상기 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 삼각형에서의 제1 내각 및 제2 내각을 결정하며 - 상기 제1 내각이 위치한 하나의 변 및 상기 제2 내각이 위치한 하나의 변은 상기 두 개의 수집 장치의 연결선을 경과함 - ; 상기 제1 내각, 상기 제2 내각 및 상기 거리에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성된다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 장치는, 상기 타깃 대상의 위치 정보에 따라, 전자 맵에서 상기 타깃 대상의 궤적을 라벨링하도록 구성된 라벨링 모듈을 더 포함한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 획득 모듈(31)은, 상기 복수 개의 수집 장치의 수집 이미지를 획득하고; 상기 타깃 대상이 상기 각 수집 장치의 수집 이미지에서의 이미지 위치를 결정하며; 상기 이미지 위치에 기반하여, 상기 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하도록 구성된다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 위치 정보는 경위도 좌표를 포함하고; 상기 서비스 노드는 카메라 그룹 네트워크의 제어 기기이고, 또는, 상기 서비스 노드는 상기 카메라 그룹 네트워크에서의 어느 하나의 수집 장치이다.

도 6은 본 출원의 실시예의 두 번째의 포지셔닝 장치의 블록도를 도시하고, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,

수집 이미지를 획득하도록 구성된 획득 모듈(41);

상기 수집 이미지에 기반하여, 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정하도록 구성된 결정 모듈(42); 및

서비스 노드에 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 송신하도록 구성된 송신 모듈(43)을 포함하고, 여기서, 상기 서비스 노드는 상기 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하기 위한 것이다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함하고, 상기 결정 모듈(42)은, 상기 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행하여, 상기 타깃 대상이 상기 수집 이미지에서의 이미지 위치를 획득하고; 상기 타깃 대상의 이미지 위치에 기반하여, 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 편각 정보를 결정하도록 구성되고, 여기서, 상기 편각 정보는 상기 타깃 대상이 상기 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시한다.

하나 또는 복수 개의 가능한 실시형태에서, 상기 결정 모듈(42)은 또한, 서비스 노드가 송신한 타깃 특징을 수신하고; 상기 타깃 특징에 따라 상기 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정하거나; 사용자가 입력한 라벨링 정보를 획득하고; 상기 라벨링 정보에 따라 상기 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 본 출원의 실시예에서 제공한 장치에 구비된 기능 또는 포함된 모듈은 상기 방법 실시예에 설명한 방법을 실행하는데 사용될 수 있고, 그 실제적 구현은 상기 방법 실시예의 실제 설명을 참조할 수 있다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 컴퓨터 프로그램 명령어를 저장하며, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어가 프로세서에 의해 실행될 경우 상기 방법을 구현한다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체일 수 있다.

본 출원의 실시예는 전자 기기를 더 제공하고, 상기 전자 기기는 프로세서; 및 프로세서가 실행 가능한 명령어를 저장하기 위한 메모리를 포함하며; 여기서, 상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 명령어를 호출하여, 상기 방법을 구현한다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램을 더 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 상기 방법을 실행하기 위해 구현된다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하고, 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함하고, 컴퓨터 판독 가능한 코드가 기기에서 작동될 경우, 기기에서의 프로세서는 상기 어느 하나의 실시예에서 제공한 포지셔닝 방법을 구현하기 위한 명령어를 실행한다.

본 출원의 실시예는 다른 한 가지 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독 가능한 명령어를 저장하기 위한 것이며, 명령어가 실행될 경우 컴퓨터로 하여금 상기 어느 하나의 실시예에서 제공한 포지셔닝 방법의 동작을 실행하도록 한다.

전자 기기는 단말, 서버 또는 다른 형태의 기기로 제공될 수 있다.

도 7은 본 출원의 실시예에 따른 전자 기기의 아키텍처 첫 번째의 블록도를 도시한다. 예컨대, 전자 기기(800)는 휴대폰, 컴퓨터, 디지털 브로드캐스팅 단말, 메시징 기기, 게임 콘솔, 태블릿 기기, 의료 기기, 피트니스 기기 및 개인용 정보 단말기 등 단말일 수 있다.

도 7을 참조하면, 전자 기기(800)는 처리 컴포넌트(802), 메모리(804), 전원 컴포넌트(806), 멀티 미디어 컴포넌트(808), 오디오 컴포넌트(810), 입력/출력(Input/Output, I/O) 인터페이스(812), 센서 컴포넌트(814) 및 통신 컴포넌트(816) 중 하나 또는 복수 개의 컴포넌트를 포함할 수 있다.

처리 컴포넌트(802)는 일반적으로 디스플레이, 전화 통화, 데이터 통신, 카메라 동작 및 기록 동작과 관련된 동작과 같은 전자 기기(800)의 전체적인 동작을 제어한다. 처리 컴포넌트(802)는, 상기 방법의 전부 또는 일부 단계를 완료하기 위한 명령어를 실행하는 하나 또는 복수 개의 프로세서(820)를 포함할 수 있다. 또한, 처리 컴포넌트(802)는 처리 컴포넌트(802) 및 다른 컴포넌트 사이의 상호 작용을 용이하게 하기 위해, 하나 또는 복수 개의 모듈을 포함할 수 있다. 예컨대, 처리 컴포넌트(802)는 멀티 미디어 컴포넌트(808)와 처리 컴포넌트(802) 사이의 상호 작용을 용이하게 하기 위해, 멀티 미디어 모듈을 포함할 수 있다.

메모리(804)는 전자 기기(800)의 동작을 지원하기 위해, 다양한 타입의 데이터를 저장하도록 구성된다. 이러한 데이터의 예는 전자 기기(800)에서 동작하는 임의의 애플리케이션 프로그램 또는 방법의 명령어, 연락인 데이터, 전화 번호부 데이터, 메시지, 사진, 비디오 등을 포함한다. 메모리(804)는, 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 전기적 소거 가능한 프로그래머블 판독 전용 메모리(EEPROM), 소거 가능한 프로그래머블 판독 전용 메모리(EPROM), 프로그래머블 판독 전용 메모리(PROM), 판독 전용 메모리(ROM), 자기 메모리, 플래쉬 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크와 같은 임의의 타입의 휘발성 또는 비휘발성 저장 기기 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다.

전원 컴포넌트(806)는 전자 기기(800)의 다양한 컴포넌트에 전력을 공급한다. 전원 컴포넌트(806)는 전력 관리 시스템, 하나 또는 복수 개의 전원 및 전자 기기(800)를 위해 전력을 생성, 관리 및 분배하는 것과 관련된 다른 컴포넌트를 포함할 수 있다.

멀티 미디어 컴포넌트(808)는 상기 전자 기기(800)와 사용자 사이의 하나의 출력 인터페이스를 제공하는 스크린을 포함한다. 일부 실시예에서, 스크린은 액정 디스플레이(LCD) 및 터치 패널(TP)을 포함할 수 있다. 스크린이 터치 패널을 포함하는 경우, 사용자로부터의 입력 신호를 수신하기 위해 스크린은 터치 스크린으로서 구현될 수 있다. 터치 패널은 터치, 슬라이딩 및 터치 패널 상의 제스처를 감지하기 위한 하나 또는 복수 개의 터치 센서를 포함한다. 상기 터치 센서는 터치 또는 슬라이딩 동작의 경계를 감지할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 터치나 슬라이딩 동작과 관련된 지속 시간 및 압력을 검출할 수도 있다. 일부 실시예에서, 멀티 미디어 컴포넌트(808)는 하나의 전방 웹캠 및 하나의 후방 웹캠 중 적어도 하나를 포함한다. 전자 기기(800)가 촬영 모드 또는 비디오 모드와 같은 동작 모드에 있을 경우, 전방 웹캠 및 후방 웹캠 중 적어도 하나는 외부의 멀티 미디어 데이터를 수신할 수 있다. 각 전방 웹캠 및 후방 웹캠은 고정된 광학 렌즈 시스템일 수 있거나 초점 거리 및 광학 줌 능력을 구비할 수 있다.

오디오 컴포넌트(810)는 오디오 신호를 출력하는 것 및 입력하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성된다. 예컨대, 오디오 컴포넌트(810)는 하나의 마이크로폰(MIC)을 포함하며, 전자 기기(800)가 콜 모드, 녹음 모드 및 음성 식별 모드와 같은 동작 모드에 있을 경우, 마이크로폰은 외부 오디오 신호를 수신하도록 구성된다. 수신된 오디오 신호는 추가로 메모리(804)에 저장되거나 통신 컴포넌트(816)에 의해 송신될 수 있다. 일부 실시예에서, 오디오 컴포넌트(810)는 오디오 신호를 출력하도록 구성된 하나의 스피커를 더 포함한다.

I/O 인터페이스(812)는 처리 컴포넌트(802)와 외부 인터페이스 모듈 사이에서 인터페이스를 제공하고, 상기 외부 인터페이스 모듈은 키보드, 클릭 휠, 버튼 등일 수 있다. 이러한 버튼은 홈 버튼, 볼륨 버튼, 시작 버튼 및 잠금 버튼을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다.

센서 컴포넌트(814)는 전자 기기(800)를 위해 각 측면의 상태 평가를 제공하도록 구성된 하나 또는 복수 개의 센서를 포함한다. 예컨대, 센서 컴포넌트(814)는 전자 기기(800)의 온/오프 상태, 컴포넌트의 상대 포지셔닝을 검출할 수 있으며, 예컨대, 상기 컴포넌트는 전자 기기(800)의 디스플레이와 키패드이며, 센서 컴포넌트(814)는 전자 기기(800) 또는 전자 기기(800)에서 하나의 컴포넌트의 위치 변화, 사용자와 전자 기기(800) 의 접촉의 존재 유무, 전자 기기(800) 방위 또는 가속/감속 및 전자 기기(800)의 온도 변화를 검출할 수 있다. 센서 컴포넌트(814)는 그 어떤 물리적 접촉이 없이 근처의 물체의 존재를 검출하도록 구성된 근접 센서를 포함할 수 있다. 센서 컴포넌트(814)는 상보성 금속 산화막 반도체(CMOS) 또는 전하 결합 장치(CCD) 이미지 센서와 같은 광센서를 더 포함할 수 있고, 상기 광센서는 이미징 응용에 사용되기 위한 것이다. 일부 실시예에서, 상기 센서 컴포넌트(814)는 가속도 센서, 자이로스코프 센서, 자기 센서, 압력 센서 또는 온도 센서를 더 포함할 수 있다.

통신 컴포넌트(816)는 전자 기기(800)와 다른 기기 사이의 유선 또는 무선 방식의 통신을 용이하게 하도록 구성된다. 전자 기기(800)는 무선 네트워크(Wi-Fi), 2세대 이동 통신 기술(2G) 또는 3세대 이동 통신 기술(3G), 또는 이들의 조합과 같은 통신 기준에 기반한 무선 네트워크에 액세스할 수 있다. 하나의 예시적 실시예에서, 통신 컴포넌트(816)는 브로드캐스팅 채널을 통해 외부 브로드캐스팅 관리 시스템으로부터의 브로드캐스팅 신호 또는 브로드캐스팅 관련 정보를 수신한다. 하나의 예시적 실시예에서, 상기 통신 컴포넌트(816)는 근거리 통신을 촉진하는 근거리 통신(NFC) 모듈을 더 포함한다. 예컨대, NFC 모듈은 무선 주파수 식별자(RFID) 기술, 적외선 통신 규격(IrDA) 기술, 초광대역(UWB) 기술, 블루투스(BT) 기술 및 다른 기술에 기반하여 구현될 수 있다.

예시적 실시예에서, 전자 기기(800)는 하나 또는 복수 개의 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리 기기(DSPD), 프로그래머블 논리 소자(PLD), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 다른 전자 요소에 의해 구현되며, 전자 기기(800)는 상기 방법을 실행하기 위한 것이다.

예시적 실시예에서, 컴퓨터 프로그램 명령어를 포함하는 메모리(804)와 같은 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어는 상기 방법을 완료하도록 전자 기기(800)의 프로세서(820)에 의해 실행된다.

도 8은 본 출원의 실시예에 따른 전자 기기의 두 번째의 블록도를 도시한다. 예컨대, 전자 기기(1900)는 하나의 서버로 제공될 수 있다. 도 8을 참조하면, 전자 기기(1900)는, 하나 또는 복수 개의 프로세서를 추가로 포함하는 처리 컴포넌트(1922) 및 처리 컴포넌트(1922)에 의해 실행되는 명령어를 저장하기 위한 메모리(1932)로 대표되는 메모리 자원을 포함하고, 예컨대 애플리케이션 프로그램을 포함할 수 있다. 메모리(1932)에 저장된 애플리케이션 프로그램은 하나 또는 하나 이상의 한 그룹의 명령어에 각각 대응되는 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 처리 컴포넌트(1922)는 상기 방법을 실행하기 위해 명령어를 실행하도록 구성된다.

전자 기기(1900)는 전자 기기(1900)의 전원 관리를 실행하도록 구성된 하나의 전원 컴포넌트(1926), 전자 기기(1900)를 네트워크에 연결하도록 구성된 하나의 유선 또는 무선 네트워크 인터페이스(1950) 및 하나의 입력 출력(I/O) 인터페이스(1958)를 더 포함할 수 있다. 전자 기기(1900)는 마이크로소프트 서버 동작 시스템(Windows ServerTM), 애플사에서 출시한 그래픽 사용자 인터페이스 기반한 동작 시스템(Mac OS XTM), 멀티 사용자 멀티 프로세스의 컴퓨터 동작 시스템(UnixTM), 자유 및 오픈 소스 코드의 클래스 Unix 동작 시스템(LinuxTM), 오픈 소스 코드의 클래스 Unix 동작 시스템(FreeBSDTM) 또는 이와 유사한 것과 같은 메모리(1932)에 저장된 것에 기반한 동작 시스템을 동작할 수 있다.

예시적 실시예에 있어서, 컴퓨터 프로그램 명령어를 포함하는 메모리(1932)와 같은 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어는 상기 방법을 완료하도록 전자 기기(1900)의 처리 컴포넌트(1922)에 의해 실행된다.

본 출원의 실시예는 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품 중 어느 하나일 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함할 수 있고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 프로세서가 본 출원의 실시예의 각 측면을 구현하도록 하는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령어를 캐리하고 있다.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 명령어 실행 기기에 의해 사용되는 명령어를 유지 및 저장할 수 있는 타입의 기기일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 예컨대 축전 기기, 자기 저장 기기, 광 저장 기기, 전자기 저장 기기, 반도체 저장 기기 또는 전술한 축전 기기, 자기 저장 기기, 광 저장 기기, 전자기 저장 기기, 반도체 저장 기기의 임의의 적절한 조합일 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체의 예(비제한 리스트)는, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 가능하고 프로그램 가능한 판독 전용 메모리((EPROM )또는 플래시 메모리), 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM), 휴대용 컴팩트 디스크 판독 전용 메모리(CD-ROM), 디지털 다기능 디스크(DVD), 메모리 스틱, 플로피 디스크, 기계적 인코딩 기기, 예컨대 명령어가 저장된 펀치 카드 또는 그루브 내의 볼록한 구조 및 전술한 임의의 적절한 조합을 포함한다. 여기서 사용되는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 무선 전자파 또는 다른 자유롭게 전파되는 전자기파, 도파관 또는 다른 전송 매체를 통해 전파되는 전자기파(예컨대, 광섬유 케이블을 통한 광펄스), 또는 와이어를 통해 전송되는 전기 신호와 같은 순간 신호 자체로 해석되지 않아야 한다.

여기서 설명된 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령어는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체로부터 각 컴퓨팅/처리 기기로 다운 로드될 수 있거나, 인터넷, 근거리 통신망, 광역 통신망 및 무선 네트워크 중 적어도 하나와 같은 네트워크를 통해, 외부 컴퓨터 또는 외부 저장 기기로 다운 로드될 수 있다. 네트워크는 동 전송 케이블, 광섬유 전송, 무선 전송, 라우터, 방화벽, 교환기, 게이트웨이 컴퓨터 및 에지 서버 중 적어도 하나를 포함 할 수 있다. 각 컴퓨팅/처리 기기에서의 네트워크 어댑터 카드 또는 네트워크 인터페이스는 네트워크로부터 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령어를 수신하고, 각 컴퓨팅/처리 기기에서의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장하기 위해, 상기 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령어를 전달한다.

본 출원의 동작을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 명령어는 어셈블리 명령어, 명령어 세트 아키텍처(ISA) 명령어, 머신 명령어, 머신 관련 명령어, 마이크로 코드, 펌웨어 명령어, 상태 설정 데이터, 또는 하나 또는 복수 개의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 작성된 소스 코드 또는 타깃 코드일 수 있고, 상기 프로그래밍 언어에는 Smalltalk, C++ 등과 같은 대상 지향 프로그래밍 언어 및 "C" 언어 또는 유사한 프로그래밍 언어와 같은 기존의 절차적 프로그래밍 언어가 포함된다. 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령어는 사용자 컴퓨터에서 완전히 실행되거나, 사용자 컴퓨터에서 부분적으로 실행되거나, 독립적인 소프트웨어 패키지로서 실행되거나, 사용자 컴퓨터에서 일부가 실행되고 원격 컴퓨터에서 일부가 실행되거나, 원격 컴퓨터 또는 서버에서 완전히 실행될 수있다. 원격 컴퓨터와 관련된 상황에서, 원격 컴퓨터는 근거리 통신망(LAN) 또는 광대역 통신망(WAN)을 포함하는 임의의 타입의 네트워크를 통해 사용자 컴퓨터에 연결되거나 외부 컴퓨터에 연결(예컨대 인터넷 서비스 제공 업체를 사용하여 인터넷을 통해 연결)될 수 있다. 일부 실시예에서, 프로그램 가능한 논리 회로, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 또는 프로그램 가능한 논리 어레이(PLA)와 같은 전자 회로는 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령어의 상태 정보를 이용하여 개인화될 수 있고, 상기 전자 회로는 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령어를 실행할 수 있음으로써, 본 출원의 각 측면을 구현한다.

여기서, 본 출원의 각 측면은 본 출원의 실시예에 따른 방법, 장치(시스템) 및 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도 및 블록도 중 적어도 하나를 참조하여 설명된다. 흐름도 및 블록도 중 적어도 하나의 각 블록 및 흐름도 및 블록도 중 적어도 하나의 각 블록의 조합은, 컴퓨터 판독 가능 프로그램 명령어에 의해 모두 구현될 수 있음을 이해해야 한다.

이러한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령어는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서에 제공 될 수 있음으로써, 이에 의해 이러한 명령어가 컴퓨터 또는 다른 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서에 의해 실행되도록 하는 기계가 생성되고, 흐름도 및 블록도 중 적어도 하나에서 하나 또는 복수 개의 블록에 지정된 기능/동작을 구현하는 장치가 생성된다. 이러한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령어를 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장할 수도 있으며, 이러한 명령어는 컴퓨터, 프로그램 가능한 데이터 처리 장치 및 다른 기기 중 적어도 하나로 하여금 특정한 방식으로 작동될 수 있도록 함으로써, 명령어가 저장된 컴퓨터 판독 가능한 매체는 제조품을 포함하며, 상기 제조품은 흐름도 및 블록도 중 적어도 하나에서 하나 또는 복수 개의 블록에 지정된 기능/동작의 각 측면을 구현하는 명령어를 포함한다.

컴퓨터 판독 가능한 프로그램 명령어는 또한 컴퓨터, 다른 프로그램 가능한 데이터 처리 장치 또는 다른 기기에 로딩될 수 있어, 컴퓨터로 구현되는 과정을 생성하기 위해, 일련의 동작 단계가 컴퓨터, 다른 프로그램 가능한 데이터 처리 장치 또는 다른 기기에서 수행되도록 함으로써, 컴퓨터, 다른 프로그램 가능한 데이터 처리 장치 또는 다른 기기에서 실행되는 명령어는 흐름도 및 블록도 중 적어도 하나에서 하나 또는 복수 개의 블록에 지정된 기능/동작을 구현한다.

도면의 흐름도 및 블록도는 본 출원의 복수 개의 실시예에 따른 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품의 구현 가능한 체계 아키텍처, 기능 및 동작을 디스플레이한다. 이러한 점에서, 흐름도 또는 블록도에서의 각 블록은 모듈, 프로그램 세그먼트 또는 명령어의 일부를 나타낼 수 있고, 상기 모듈, 프로그램 세그먼트 또는 명령어의 일부는 하나 또는 복수 개의 지정된 논리적 기능을 구현하기 위한 실행 가능한 명령어를 포함한다. 일부 대안적인 구현에서, 블록에 표기된 기능은 도면에 표기된 것과 다른 순서로 발생될 수도 있다. 예컨대, 두 개의 연속적인 블록은 실제로 기본 병렬로 실행될 수 있으며, 때로는 이들이 역순으로 실행될 수도 있으며, 이는 관련된 기능에 의해 결정된다. 또한 유의해야 할 것은, 블록도 및 흐름도 중 적어도 하나에서의 각 블록, 및 블록도 및 흐름도 중 적어도 하나에서의 블록의 조합은, 지정된 기능 또는 동작을 실행하는 전용적인 하드웨어 기반의 시스템에 의해 구현될 수 있거나, 전용 하드웨어와 컴퓨터 명령어의 조합으로 구현될 수 있다.

상기 컴퓨터 프로그램 제품은 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합을 통해 구현될 수 있다. 하나의 선택적인 실시예에서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 저장 매체로 반영되며, 다른 하나의 선택적인 실시예에서, 컴퓨터 프로그램 제품은 소프트웨어 개발 키트(Software Development Kit, SDK) 등과 같은 소프트웨어 제품으로 반영된다.

이상에서 본 출원의 각 실시예를 설명하였고, 상기 설명은 예시적이고, 비철저하며, 개시된 각 실시예에 한정되지도 않는다. 설명된 각 실시예의 범위 및 사상을 벗어나지 않는 한, 많은 수정 및 변경은 본 기술분야의 통상의 기술자에게는 자명한 것이다. 본 문에서 사용된 용어의 선택은 각 실시예의 원리, 실제 응용 또는 시장에서의 기술에 대한 개선을 가장 잘 해석하거나, 본 기술분야의 다른 통상의 기술자가 본 문에 개시된 각 실시예를 이해할 수 있도록 의도된다.

본 출원의 실시예는 포지셔닝 방법 및 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공하고, 상기 방법은, 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하고, 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득하는 단계 - 상기 복수 개의 수집 장치는 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하기 위한 것임 - ; 및 상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함한다. 이로써, 복수 개의 수집 장치로 형성된 카메라 그룹 네트워크를 통해 타깃 대상의 포지셔닝을 구현하여, 포지셔닝의 정확성을 향상시킬 수 있다.

Claims (16)

1. 포지셔닝 방법으로서,
   서비스 노드에 적용되고,
   각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하고, 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득하는 단계 - 상기 복수 개의 수집 장치는 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하기 위한 것임 - ; 및
   상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 포지셔닝 방법은,
   카메라 그룹 네트워크에서의 상기 복수 개의 수집 장치에 타깃 특징을 송신하여, 상기 복수 개의 수집 장치가 상기 타깃 특징에 따라 수집 이미지에서의 상기 타깃 대상을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계는,
   상기 복수 개의 수집 장치에서 두 개의 수집 장치를 선택하는 단계 - 상기 두 개의 수집 장치와 상기 타깃 대상은 삼각형을 형성함 - ; 및
   상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함하고, 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계는,
   상기 두 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 두 개의 수집 장치 사이의 거리를 결정하는 단계; 및
   상기 거리 및 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 편각 정보는 상기 타깃 대상이 상기 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 거리 및 상기 타깃 대상과 상기 두 개의 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계는,
   상기 두 개의 수집 장치 중 각 수집 장치의 방위 정보를 획득하는 단계;
   상기 각 수집 장치의 방위 정보 및 상기 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 편각 정보에 따라, 상기 삼각형에서의 제1 내각 및 제2 내각을 결정하는 단계 - 상기 제1 내각이 위치한 하나의 변 및 상기 제2 내각이 위치한 하나의 변은 상기 두 개의 수집 장치의 연결선을 경과함 - ; 및
   상기 제1 내각, 상기 제2 내각 및 상기 거리에 따라, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 포지셔닝 방법은,
   상기 타깃 대상의 위치 정보에 따라, 전자 맵에서 상기 타깃 대상의 궤적을 라벨링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하는 단계는,
   상기 복수 개의 수집 장치의 수집 이미지를 획득하는 단계;
   상기 타깃 대상이 상기 각 수집 장치의 수집 이미지에서의 이미지 위치를 결정하는 단계; 및
   상기 이미지 위치에 기반하여, 상기 타깃 대상과 각 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 위치 정보는 경위도 좌표를 포함하고; 상기 서비스 노드는 카메라 그룹 네트워크의 제어 기기이고, 또는, 상기 서비스 노드는 상기 카메라 그룹 네트워크에서의 어느 하나의 수집 장치인 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
9. 포지셔닝 방법으로서,
   수집 장치에 적용되고,
   수집 이미지를 획득하는 단계;
   상기 수집 이미지에 기반하여, 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정하는 단계; 및
   서비스 노드에 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 송신하는 단계를 포함하고, 상기 서비스 노드는 상기 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하기 위한 것임을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 상대적 위치 관계는 편각 정보를 포함하고, 상기 수집 이미지에 기반하여, 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 결정하는 단계는,
    상기 수집 이미지에 대해 타깃 검출을 수행하여, 상기 타깃 대상이 상기 수집 이미지에서의 이미지 위치를 획득하는 단계; 및
    상기 타깃 대상의 이미지 위치에 기반하여, 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치 사이의 편각 정보를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 편각 정보는 상기 타깃 대상이 상기 수집 장치의 기준 방향에 대한 편향 각도를 표시하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 포지셔닝 방법은,
    서비스 노드가 송신한 타깃 특징을 수신하는 단계; 상기 타깃 특징에 따라 상기 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정하는 단계;
    또는,
    사용자가 입력한 라벨링 정보를 획득하는 단계; 상기 라벨링 정보에 따라 상기 수집 이미지에서 상기 타깃 대상을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 방법.
12. 포지셔닝 장치로서,
    각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계를 획득하고, 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보를 획득하도록 구성된 획득 모듈 - 상기 복수 개의 수집 장치는 타깃 대상에 대해 이미지 수집을 수행하기 위한 것임 - ; 및
    상기 상대적 위치 관계 및 상기 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하도록 구성된 포지셔닝 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 포지셔닝 장치.
13. 포지셔닝 장치로서,
    수집 이미지를 획득하도록 구성된 수집 모듈;
    상기 수집 이미지에 기반하여, 타깃 대상과 상기 수집 장치의 상대적 위치 관계를 결정하도록 구성된 결정 모듈; 및
    서비스 노드에 상기 타깃 대상과 상기 수집 장치의 상대적 위치 관계를 송신하도록 구성된 송신 모듈을 포함하고, 상기 서비스 노드는 상기 각 타깃 대상과 복수 개의 수집 장치 사이의 상대적 위치 관계 및 상기 복수 개의 수집 장치의 위치 정보에 따라, 상기 타깃 대상을 포지셔닝하여, 상기 타깃 대상의 위치 정보를 획득하기 위한 것임을 특징으로 하는 포지셔닝 장치.
14. 전자 기기로서,
    프로세서; 및
    프로세서가 실행 가능한 명령어를 저장하기 위한 메모리를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 명령어를 호출하여, 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 포지셔닝 방법을 실행하거나, 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 포지셔닝 방법을 실행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 전자 기기.
15. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 컴퓨터 프로그램 명령어를 저장하고, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어가 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 포지셔닝 방법을 구현하거나, 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 포지셔닝 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
16. 컴퓨터 프로그램으로서,
    컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기에서 작동되는 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 포지셔닝 방법을 구현하거나, 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 포지셔닝 방법을 구현하기 위해 실행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
    

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