KR20220147178A - 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법 - Google Patents

주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법 Download PDF

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KR20220147178A
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Abstract

본 발명은 (a) 데이터베이스부가 주조물에 대한 형상파일 및 축소비율을 수신하는 단계, (b) 이동경로생성부가 형상파일 및 축소비율을 기반으로 후가공 로봇에 구비된 디버링툴부의 이동경로를 생성하는 단계, (c) 제어부가 이동경로를 기반으로 후가공 로봇에 구비된 로봇암부의 동작을 제어하는 단계 및 (d) 로봇암부와 연결된 관절부에 장착된 디버링툴부가 이동경로를 따라 이동하면서 주조물에 형성된 버(burr)를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 제공한다.

Description

주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법{A control method of post-processing robot to improve the quality of castings}
본 발명은 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주조물에 형성된 버를 제거하기 위해 생성된 이동경로를 따라 후가공 로봇을 제어하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 주조에 의해 제조되는 제품에는 의도하지 않은 버(burr)가 형성된다.
상기한 버(burr)는 제품의 품질을 저하시켜 구현하고자 하는 제품의 본연의 기능을 온전히 수행하지 못하게 하므로 이에 대한 제거가 필수적이다.
이를 위한 종래기술에서는 주조물을 후가공하기 위해 작업자가 개인 툴을 들고 피니싱 작업을 수작업으로 수행하였다.
이에 따라 후가공된 주조물의 품질은 작업자의 경력에 따른 후가공에 대한 숙련도 및 작업자의 후가공 당일의 컨디션에 따라 달라지게 된다.
즉, 종래기술은 상기한 작업자의 수작업으로 수행되기 때문에 후가공된 주조물의 품질이 균일하지 못하고 후가공을 작업하는 작업시간이 증가하여 생산량을 향상시키지 못하는 문제점이 있었다.
상기한 문제점을 해소하기 위한 종래기술은 로봇을 활용하여 후가공의 마무리 작업을 일부 수행하고 있으나, 상기한 종래기술에서는 후가공을 위한 로봇의 이동경로를 생성하고 생성된 이동경로를 따라 로봇을 제어하는데 많은 어려움이 있었다.
(특허문헌 1) 공개특허공보 제10-2013-0110522호(2013.10.10.)
(특허문헌 2) 일본 등록특허공보 제3925504호(2007.03.09.)
상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 이동경로생성부에서 축소비율 및 형상파일을 이용하여 이동경로를 생성하고 제어부가 생성된 이동경로에 따라 후가공 로봇의 동작을 제어하여 주조물에 형성된 버를 자동으로 제거하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 (a) 데이터베이스부가 주조물에 대한 형상파일 및 축소비율을 수신하는 단계; (b) 이동경로생성부가 상기 형상파일 및 상기 축소비율을 기반으로 후가공 로봇에 구비된 디버링툴부의 이동경로를 생성하는 단계; (c) 제어부가 상기 이동경로를 기반으로 상기 후가공 로봇에 구비된 로봇암부의 동작을 제어하는 단계; 및 (d) 상기 로봇암부와 연결된 관절부에 장착된 상기 디버링툴부가 상기 이동경로를 따라 이동하면서 상기 주조물에 형성된 버(burr)를 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (b) 단계는, (b1) 상기 이동경로생성부가 상기 데이터베이스부로부터 전송되는 형상파일 및 축소비율을 수신하는 단계; (b2) 상기 이동경로생성부가 상기 형상파일을 리딩하여 상기 주조물의 외측면에 대한 형상정보를 추출하는 단계; (b3) 상기 이동경로생성부가 상기 축소비율에 따라 상기 주조물의 외측면으로부터 내측으로 소정거리 오프셋되는 가상형상정보를 생성하는 단계; 및 (b4) 상기 이동경로생성부가 상기 가상형상정보를 기반으로 생성한 상기 이동경로를 생성하여 상기 제어부로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (c) 단계는, (c1) 상기 제어부가 상기 이동경로를 수신하는 단계; 및 (c2) 상기 제어부가 상기 이동경로에 따라 상기 로봇암부의 동작을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (d) 단계는, (d1) 상기 디버링툴부가 회전하는 단계; (d2) 상기 디버링툴부가 상기 로봇암부를 따라 상기 주조물의 외측면을 향하여 이동하는 단계; (d3) 상기 로봇암부가 상기 주조물의 내측방향으로 이동함에 따라 상기 디버링툴부가 상기 주조물의 외측면과 접하면서 틸팅되는 단계; 및 (d4) 상기 디버링툴부가 상기 이동경로를 따라 이동하면서 상기 주조물의 외측면에 형성된 버(burr)를 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (d) 단계 이후, (e) 상기 제어부가 상기 가상형상정보와 후가공된 주조물의 외측면에 대한 후가공형상정보를 비교한 결과에 따라 상기 로봇암부의 동작을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (e) 단계에서, 상기 후가공형상정보가 상기 가상형상정보가 보다 외측에 위치할 경우, 상기 (c) 단계로 복귀하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (e) 단계에서, 상기 후가공형상정보가 상기 가상형상정보와 포개어질 경우, 상기 제어부가 상기 로봇암부의 동작을 정지시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (d3) 단계 내지 상기 (d4) 단계에서, 상기 관절부와 상기 디버링툴부 사이에 위치하는 힘센서부가 상기 주조물의 외측면에 의해 상기 디버링툴부로 가해지는 힘을 측정한 힘정보 및 상기 힘정보에 따른 상기 주조물의 가공정도에 대한 가공도정보를 상기 데이터베이스부로 전송하고, 상기 제어부는 상기 가공도정보를 적용하여 상기 로봇암부의 동작을 제어함에 따라 후가공 공정을 최적화시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 전술한 바에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에 의해 후가공된 주조물을 제공한다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 전술한 바에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 구현하기 위해 사용되는 후가공 로봇을 제공한다.
상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 이동경로생성부에서 축소비율 및 형상파일을 이용하여 이동경로를 생성하고 제어부가 생성된 이동경로에 따라 후가공 로봇의 동작을 제어하여 주조물에 형성된 버를 자동으로 제거함으로써 생산성을 향상시키고 주조물의 품질을 균일화시킬 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 구현하기 위해 사용되는 후가공 로봇을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 적용하기 위한 주조물(=타이어휠) 및 주조물(=타이어휠)에 형성된 버(burr)를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 구현하기 위해 사용되는 후가공 로봇에 구비된 디버링툴부의 틸팅구조를 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 5의 (a), (b), (c)는 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에 의해 버(burr)가 제거되는 과정을 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에서 로봇암부, 관절부 및 디버링툴부가 주조물의 외측면을 향하여 이동하는 것을 나타낸 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에서 디버링툴부가 주조물의 외측면에 접하면서 틸팅되는 것을 나타낸 개념도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 구현하기 위해 사용되는 후가공 로봇 및 가공대상인 주조물을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 구현하기 위해 사용되는 후가공 로봇을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 후가공 로봇(100)은 데이터베이스부(110), 이동경로생성부(120), 입력부(130), 제어부(140), 로봇암부(150), 관절부(160), 힘센서부(170) 및 디버링툴부(180)를 포함한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 적용하기 위한 주조물(=타이어휠) 및 주조물(=타이어휠)에 형성된 버(burr)를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.
데이터베이스부(110)는 입력부(130)로부터 전송되는 축소비율 및 주조물(10)에 대한 형상파일을 수신한다. 여기서, 축소비율은 주조물(10)의 외측면으로부터 내측방향으로 오프셋되는 비율을 의미한다.
또한, 형상파일은 CAM가공에 적용되는 3D CAD파일일 수 있으며, 주조물(10)에 대한 지오메트리, 형상을 나타내는 라인 등의 정보를 포함할 수 있다.
상기한 데이터베이스부(110)는 축소비율 및 형상파일을 이동경로생성부(120)로 전송한다.
이동경로생성부(120)는 데이터베이스부(110)로부터 전송되는 축소비율 및 형상파일을 수신하여 리딩하여 주조물(10)의 외측면에 대한 형상정보를 추출한다.
여기서, 주조물(10)은 도 2에 도시된 바와 같이 타이어휠일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 주조에 의해 제조되는 모든 제품을 포함한다.
또한, 이동경로생성부(120)는 축소비율에 따라 주조물(10)의 외측면으로부터 내측으로 소정거리 오프셋되는 가상형상정보(L2)를 생성하고, 생성된 가상형상정보(L2)를 기반으로 생성한 이동경로를 생성하여 제어부(140)로 전송한다.
입력부(130)는 작업자가 후가공 공정을 수행하기 위한 형상파일 및 축소비율을 입력할 수 있는 구성요소이다.
상기한 입력부(130)는 작업자에 의해 입력된 형상파일 및 축소비율을 이동경로생성부(120)로 전송한다.
제어부(140)는 이동경로생성부(120), 로봇암부(150) 및 힘센서부(180)와 전기적으로 연결된다.
또한, 제어부(140)는 이동경로생성부(120)로부터 전송되는 이동경로를 기반으로 로봇암부(150)의 동작을 제어하며, 제어부(140)에 대한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 구현하기 위해 사용되는 후가공 로봇에 구비된 디버링툴부의 틸팅구조를 나타낸 개념도이다.
로봇암부(150)는 6자유도로 움직일 수 있는 로봇암으로서, 다수로 형성될 수 있다.
또한, 로봇암부(150)의 끝단에는 관절부(160)가 형성되어 있다.
상기한 로봇암부(150)는 제어부(140)의 제어에 의해 이동경로를 따라 이동 및 움직이면서 디버링툴부(180)를 주조물(10)의 외측면으로 이동시킨다.
관절부(160)는 로봇암부(150)의 끝단에 형성되고 디버링툴부(180)와 결합된다.
상기한 관절부(160)는 디버링툴부(170)가 주조물(10)의 외측면에 접할 경우, 틸팅될 수 있도록 지원한다.
디버링툴부(170)는 관절부(160)와 결합되고 회전하면서 도 2에 도시된 주조물(10)에 형성된 버(12)를 제거한다.
이때, 디버링툴부(170)는 도 3에 도시된 바와 같이 정위치에서 관절부(160)를 기준으로 소정의 각도로 움직이는 틸팅 구조를 가진다.
힘센서부(180)는 관절부(160)와 디버링툴부(170) 사이에 위치하여 디버링툴부(170)로부터 전달되는 힘을 감지한다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법은 (a) 데이터베이스부(110)가 주조물(10)에 대한 형상파일을 수신하는 단계(S100), (b) 이동경로생성부(120)가 형상파일을 기반으로 후가공 로봇(100)에 구비된 디버링툴부(170)의 이동경로를 생성하는 단계(S200), (c) 제어부(140)가 이동경로를 기반으로 후가공 로봇(100)에 구비된 로봇암부(150)의 동작을 제어하는 단계(S300) 및 (d) 로봇암부(150)와 연결된 관절부(160)에 장착된 디버링툴부(170)가 이동경로를 따라 이동하면서 주조물(10)에 형성된 버(12)를 제거하는 단계(S400)를 포함한다.
최초, 상기 (a) 단계에서는, 데이터베이스부(110)가 작업자에 의해 입력부(130)로 입력된 형상파일 및 축소비율을 수신한다.
여기서, 형상파일은 CAM가공에 적용되는 3D CAD파일일 수 있으며, 주조물에 대한 지오메트리, 형상을 나타내는 라인 등의 정보를 포함할 수 있다.
도 5의 (a), (b), (c)는 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에 의해 버(12)가 제거되는 과정을 나타낸 개념도이다.
다음, 도 5의 (a), (b), (c)를 참조하면, 상기 (b) 단계는, (b1) 이동경로생성부(120)가 데이터베이스부(110)로부터 전송되는 형상파일 및 축소비율을 수신하는 단계, (b2) 이동경로생성부(120)가 형상파일을 리딩하여 주조물(10)의 외측면에 대한 형상정보(L1)를 추출하는 단계, (b3) 이동경로생성부(120)가 축소비율에 따라 주조물(10)의 외측면으로부터 내측으로 소정거리 오프셋되는 가상형상정보(L2)를 생성하는 단계 및 (b4) 이동경로생성부(120)가 가상형상정보(L2)를 기반으로 생성한 이동경로를 생성하여 제어부(140)로 전송하는 단계를 포함한다.
이때, 이동경로는 가상형상정보(L2)의 라인과 동일하다.
다음, 상기 (c) 단계는, (c1) 제어부(140)가 이동경로를 수신하는 단계 및 (c2) 제어부(140)가 이동경로에 따라 로봇암부(150)의 동작을 제어하는 단계를 포함한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에서 로봇암부, 관절부 및 디버링툴부가 주조물의 외측면을 향하여 이동하는 것을 나타낸 개념도이다. 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에서 디버링툴부가 주조물의 외측면에 접하면서 틸팅되는 것을 나타낸 개념도이다.
다음, 도 6 및 도 7을 참조하면, 상기 (d) 단계는, (d1) 디버링툴부(170)가 회전하는 단계, (d2) 디버링툴부(170)가 로봇암부(150)를 따라 주조물(10)의 외측면을 향하여 이동하는 단계, (d3) 로봇암부(150)가 주조물(10)의 내측방향으로 이동함에 따라 디버링툴부(170)가 주조물(10)의 외측면과 접하면서 틸팅되는 단계 및 (d4) 디버링툴부(170)가 이동경로를 따라 이동하면서 주조물(10)의 외측면에 형성된 버(12)를 제거하는 단계를 포함한다.
구체적으로 상기 (d2) 단계에서는 도 6에 도시된 바와 같이 로봇암부(150)가 주조물(10)을 향하여 이동함에 따라 디버링툴부(170)도 함께 주조물(10)을 향하여 이동한다.
다음, 상기 (d3) 단계에서는 디버링툴부(170)가 주조물(10)에 접한 상태(도 6)에서 로봇암부(150)가 주조물(10)의 내측으로 더 이동함에 따라 도 7에 도시된 바와 같이 디버링툴부(170)가 관절부(160)를 기준으로 소정의 각도로 틸팅된다.
다음, 상기 (d4) 단계에서는 디버링툴부(170)가 관절부(160)를 기준으로 소정의 각도로 틸팅된 상태에서 회전하면서 로봇암부(150)를 따라 이동경로로 이동함으로써 주조물(10)에 형성된 버(12)를 제거한다.
상기한 과정을 통한 주조물(10)의 외측면은 도 5의 (a)에 도시된 상태에서 도 5의 (b)에 도시된 상태를 거쳐 최종적으로 도 5의 (c)에 도시된 상태로 가공된다.
만약, 상기한 과정을 통해서도 주조물(10)의 외측면이 도 5의 (a)에 도시된 상태에서 도 5의 (b)에 도시된 상태로만 가공될 경우, 후가공 공정을 다시 수행할 수 있다.
이를 위한 본 발명은 상기한 후가공 공정을 통해 주조물(10)에 형성된 버(12)를 제거한 후에 다음과 같은 과정을 더 수행할 수 있다.
즉, 상기 (d) 단계 이후, (e) 제어부(140)가 가상형상정보(L2)와 후가공된 주조물의 외측면에 대한 후가공형상정보(L3)를 비교한 결과에 따라 로봇암부(150)의 동작을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
구체적으로 상기 (e) 단계에서, 후가공형상정보(L3)가 가상형상정보(L2)가 보다 외측에 위치할 경우, 상기 (c) 단계로 복귀한다.
즉, 상기한 경우에는 상기 (a) 단계부터 상기 (d) 단계까지 수행하면서 후가공된 주조물(10)의 외측면 및 버(12)가 구현하고자 하는 목표 형상인 가상형상정보(L2)보다 덜 가공된 것으로서, 주조물(10)의 외측면을 가상형상정보(L2)까지 후가공하기 위해 다시 가공하는 것이다.
한편, 상기 (e) 단계에서, 후가공형상정보(L3)가 가상형상정보(L2)와 포개어질 경우, 제어부(140)가 로봇암부(150)의 동작을 정지시킨다.
이 경우에는 후가공된 결과가 구현하고자 하는 목표 형상인 가상형상정보(L2)까지 후가공된 것이다.
추가적으로 본 발명은 상기 (d3) 단계 내지 상기 (d4) 단계에서, 관절부(160)와 디버링툴부(170) 사이에 위치하는 힘센서부(170)가 주조물(10)의 외측면에 의해 디버링툴부(170)로 가해지는 힘을 측정한 힘정보 및 힘정보에 따른 주조물(10)의 가공정도에 대한 가공도정보를 데이터베이스부(110)로 전송한다.
이에 제어부(140)는 가공도정보를 적용하여 로봇암부(150)의 동작을 제어함에 따라 후가공 공정을 최적화시킬 수 있다.
이와 같이 상기한 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에 의해 후가공되어 버(12)가 제거된 주조물이 제조된다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 후가공 로봇
110: 데이터베이스부
120: 이동경로생성부
130: 입력부
140: 제어부
150: 로봇암부
160: 관절부
170: 디버링툴부
180: 힘센서부

Claims (10)

  1. (a) 데이터베이스부가 주조물에 대한 형상파일 및 축소비율을 수신하는 단계;
    (b) 이동경로생성부가 상기 형상파일 및 상기 축소비율을 기반으로 후가공 로봇에 구비된 디버링툴부의 이동경로를 생성하는 단계;
    (c) 제어부가 상기 이동경로를 기반으로 상기 후가공 로봇에 구비된 로봇암부의 동작을 제어하는 단계; 및
    (d) 상기 로봇암부와 연결된 관절부에 장착된 상기 디버링툴부가 상기 이동경로를 따라 이동하면서 상기 주조물에 형성된 버(burr)를 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b1) 상기 이동경로생성부가 상기 데이터베이스부로부터 전송되는 형상파일 및 축소비율을 수신하는 단계;
    (b2) 상기 이동경로생성부가 상기 형상파일을 리딩하여 상기 주조물의 외측면에 대한 형상정보를 추출하는 단계;
    (b3) 상기 이동경로생성부가 상기 축소비율에 따라 상기 주조물의 외측면으로부터 내측으로 소정거리 오프셋되는 가상형상정보를 생성하는 단계; 및
    (b4) 상기 이동경로생성부가 상기 가상형상정보를 기반으로 생성한 상기 이동경로를 생성하여 상기 제어부로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    (c1) 상기 제어부가 상기 이동경로를 수신하는 단계; 및
    (c2) 상기 제어부가 상기 이동경로에 따라 상기 로봇암부의 동작을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    (d1) 상기 디버링툴부가 회전하는 단계;
    (d2) 상기 디버링툴부가 상기 로봇암부를 따라 상기 주조물의 외측면을 향하여 이동하는 단계;
    (d3) 상기 로봇암부가 상기 주조물의 내측방향으로 이동함에 따라 상기 디버링툴부가 상기 주조물의 외측면과 접하면서 틸팅되는 단계; 및
    (d4) 상기 디버링툴부가 상기 이동경로를 따라 이동하면서 상기 주조물의 외측면에 형성된 버(burr)를 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 (d) 단계 이후,
    (e) 상기 제어부가 상기 가상형상정보와 후가공된 주조물의 외측면에 대한 후가공형상정보를 비교한 결과에 따라 상기 로봇암부의 동작을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서,
    상기 후가공형상정보가 상기 가상형상정보가 보다 외측에 위치할 경우, 상기 (c) 단계로 복귀하는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서,
    상기 후가공형상정보가 상기 가상형상정보와 포개어질 경우, 상기 제어부가 상기 로봇암부의 동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법.
  8. 제4 항에 있어서,
    상기 (d3) 단계 내지 상기 (d4) 단계에서,
    상기 관절부와 상기 디버링툴부 사이에 위치하는 힘센서부가 상기 주조물의 외측면에 의해 상기 디버링툴부로 가해지는 힘을 측정한 힘정보 및 상기 힘정보에 따른 상기 주조물의 가공정도에 대한 가공도정보를 상기 데이터베이스부로 전송하고,
    상기 제어부는 상기 가공도정보를 적용하여 상기 로봇암부의 동작을 제어함에 따라 후가공 공정을 최적화시키는 것을 특징으로 하는 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법.
  9. 제1 항에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법에 의해 후가공된 주조물.
  10. 제1 항에 따른 주조물의 품질향상을 위한 후가공 로봇의 제어방법을 구현하기 위해 사용되는 후가공 로봇.
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KR20070068797A (ko) * 2005-12-27 2007-07-02 현대중공업 주식회사 프로펠러의 자동화 가공방법
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