KR20220143104A

KR20220143104A - 원주 용접 방법

Info

Publication number: KR20220143104A
Application number: KR1020227032268A
Authority: KR
Inventors: 마사토시 히다
Original assignee: 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
Priority date: 2020-03-25
Filing date: 2021-02-01
Publication date: 2022-10-24
Also published as: JP7438625B2; US20230146685A1; CN115297985A; WO2021192616A1; JP2021151661A

Abstract

본 발명의 일 태양에 따른 원주 용접 방법은, 수직 다관절형 로봇으로 용접 토치를 하향 자세로 한 상태에서 상기 용접 토치를 움직여, V형 및 I형 중 적어도 한쪽의 개선을 원주 용접하는 방법에 있어서, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 손목 회전 중심이, 상기 용접 토치보다 항상 상기 로봇 본체의 설치 위치측에 위치하도록 상기 용접 토치의 회전각을 조정하면서, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 한다.

Description

원주 용접 방법

본 발명은 로봇을 이용하여 원주 용접하는 방법에 관한 것이다.

로봇을 이용하여 용접하는 기술의 개발이 진행되고 있다. 예를 들면, 비특허문헌은 용접 로봇의 오프라인 티칭에 관한 기술을 개시하고 있다.

수직 다관절형 로봇은 인간의 팔에 가까운 움직임이 가능하다. 이 때문에, 용접에 수직 다관절형 로봇을 이용하는 것에 의해, 정밀한 용접이 가능해진다. 원주 용접의 경우, 수직 다관절형 로봇은 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 움직여 용접한다. 수직 다관절형 로봇이, 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주(一周)시킬 수 있으면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다.

수직 다관절형 로봇의 축의 동작 각도 범위 초과나, 용접 케이블 등의 감김 등의 원인에 의해, 수직 다관절형 로봇은 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시키지 못하는 경우가 있다.

수직 다관절형 로봇을 이용하는 원주 용접에 있어서, 로봇의 동작 궤적의 티칭 프로그램을 오프라인 티칭 등으로 자동 작성하는 것에 대해 고려한다. 원주형의 용접선 상에 있어서의 4개 이상의 점의 접선방향에 대해, 지정된 토치 각도로 할 수 있으면, 각 점에서 로봇은 자세를 취할 수 있지만, 전후의 점에서 로봇의 축이 동작 각도 범위를 초과하는 일이 있다. 이와 같을 때, 수직 다관절형 로봇은 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시킬 수 없다.

수직 다관절형 로봇이 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시킬 수 없을 때, 원주형의 용접선이 복수의 원호형의 용접선으로 분할되어 용접된다. 이 경우, 원주 용접 중에 용접이 중단되게 된다. 용접이 중단되면, 중단 개소에서 용접 결함이 발생하는 일이 있다.

비특허문헌: 이즈미 도시유키 외 3명, "오프라인 교시 시스템 K-OTS의 자동 교시 기술",［online], 고베 세이코쇼 기보/Vol.63　No.1(Apr.2013), p.94-98,［2020년 2월 28일 검색], 인터넷<URL: https://www.kobelco.co.jp/technology-review/pdf/63_1/094-098.pdf

본 발명은 상술의 사정을 감안하여 이루어진 발명으로서, 그 목적은 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있는 원주 용접 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 태양에 따른 원주 용접 방법은, 수직 다관절형 로봇으로 용접 토치를 하향 자세로 한 상태에서 상기 용접 토치를 움직여, V형 및 I형 중 적어도 한쪽의 개선을 원주 용접하는 방법에 있어서, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 손목 회전 중심이 상기 용접 토치보다 항상 상기 로봇 본체의 설치 위치측에 위치하도록, 상기 용접 토치의 회전각을 조정하면서, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 한다.

상기 및 그 외의 본 발명의 목적, 특징 및 이점은 이하의 상세한 기재와 첨부 도면으로부터 명확해질 것이다.

도 1은 실시형태에 따른 원주 용접 방법이 이용되는 수직 다관절형 로봇의 일 예를 도시하는 모식도이다.
도 2는 토치 회전각을 변경하는 것에 의해, 용접 토치의 자세를 변경하는 것을 도시하는 모식도이다.
도 3a는 제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법의 시뮬레이션에 의해, 용접 토치가 용접선을 따라서 일주하는 동작에 있어서, 용접 토치가 제 1 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 3b는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 2 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 3c는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 3 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 3d는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 4 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 4a는 제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법의 시뮬레이션에 의해, 용접 토치가 용접선을 따라서 일주하는 동작에 있어서, 용접 토치가 제 1 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 4b는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 2 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 4c는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 3 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 4d는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 4 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 5a는 제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법의 시뮬레이션에 의해, 용접 토치가 용접선을 따라서 일주하는 동작에 있어서, 용접 토치가 제 1 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 5b는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 2 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 5c는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 3 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 5d는 동일한 동작에 있어서, 용접 토치가 제 4 위치에 있을 때의 화상도이다.
도 6은 제 4 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 있어서, 로봇 본체의 설치 위치의 설정을 설명하는 모식도이다.
도 7은 제 5 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 있어서, 로봇 본체의 설치 위치의 설정을 설명하는 모식도이다.
도 8은 제 1 내지 제 5 실시형태에 따른 원주 용접을 선택하는 공정을 나타내는 흐름도이다.

이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 하나 또는 복수의 실시형태가 설명된다. 그렇지만, 발명의 범위는 개시된 실시형태로 한정되지 않는다. 또한, 각 도면에 있어서, 동일한 부호를 부여한 구성은, 동일한 구성인 것을 나타내며, 적절히, 그 설명을 생략한다. 본 명세서에 있어서, 총칭하는 경우에는 첨자를 생략한 참조 부호로 나타내며, 개별의 구성을 도시하는 경우에는 첨자를 부여한 참조 부호로 나타낸다.

실시형태에 따른 원주 용접 방법은 수직 다관절형 로봇(R)에 이용된다. 도 1은 실시형태에 따른 원주 용접 방법이 이용되는 수직 다관절형 로봇(R)의 일 예를 도시하는 모식도이다. 수직 다관절형 로봇(R)은 로봇 본체(1)(매니퓰레이터)와, 컨트롤러(2)와, PC(personal computer)(3)를 구비한다.

로봇 본체(1)는 골조로 나타내고 있다. 로봇 본체(1)는 6축 구성을 갖고 있으며, 로봇 가대(架臺)(10)로부터 로봇 본체(1)의 선단(엔드 이펙터)을 향하여, 제 1 축(11), 제 2 축(12), 제 3 축(13), 제 4 축(14), 제 5 축(15), 제 6 축(16)의 순서대로 축이 마련되어 있다. 엔드 이펙터는 용접 토치(17)이다. 용접 토치(17)의 선단으로부터 용접 와이어(172)가 연장되어 있다.

제 1 축(11)의 회전축은 연직 축방향의 회전에 대응하고 있다. 제 2 축(12)의 회전축은 주로 전후의 움직임에 대응하고 있다. 제 3 축(13)의 회전축은 주로 상하의 움직임에 대응하고 있다. 제 4 축(14)의 회전축은 길이방향의 회전에 대응하고 있다. 제 5 축(15)의 회전축은 상하의 굽힘에 대응하고 있다. 제 6 축(16)의 회전축은 엔드 이펙터의 회전에 대응하고 있다. 실시형태에 따른 원주 용접 방법이 이용되는 수직 다관절형 로봇(R)은 6축 구성으로 한정되지 않으며, 이것보다 많은 축 수여도 좋다(예를 들면, 7축 구성).

용접 토치(17)의 자세(용접 자세)는 토치 경사각(α), 토치 전진 후퇴각(β) 및 토치 회전각(γ)에 의해 정해진다. 토치 경사각(α)은 용접 대상이 되는 워크(5)의 기준면(50)과 가상 평면(51)의 각도이다(용접선 기준의 경사 각도). 가상 평면(51)이란, 용접선(55)을 한 변으로 하고, 가상 평면(51) 상에 용접 토치(17)의 중심선(171)(축심)이 위치하는 평면이다. 토치 전진 후퇴각(β)은 용접선(55)과 중심선(171)의 각도이다. 토치 회전각(γ)은 중심선(171)을 축으로 하여 용접 토치(17)를 회전시켰을 때의 각도이다(용접 토치(17) 선단 주위의 각도, 용접 토치(17)의 회전각). 토치 경사각(α), 토치 전진 후퇴각(β) 및 토치 회전각(γ)은 제 4 축(14)의 회전 각도, 제 5 축(15)의 회전 각도 및 제 6 축(16)의 회전 각도로 조정된다. 따라서, 용접 토치(17)의 자세(용접 자세)는 제 4 축(14)의 회전 각도, 제 5 축(15)의 회전 각도 및 제 6 축(16)의 회전 각도로 정해진다.

손목 회전 중심(18)이란, 제 4 축(14)의 회전축의 중심선을 연장한 가상선과 제 5 축(15)의 회전축의 중심선과, 제 6 축(16)의 회전축의 중심선을 연장한 가상선이 일점에서 만나는 개소이다.

토치 경사각(α) 및 토치 전진 후퇴각(β)으로, 용접 토치(17)의 방향이 정해진다. 용접 토치(17)의 방향이 정해지면, 용접을 실행할 수 있으므로, 토치 회전각(γ)은 임의로 설정할 수 있다. 토치 회전각(γ)을 변경하는 것에 의해, 손목 회전 중심(18)의 위치가 변경되며, 이에 의해, 용접 토치(17)의 자세를 변경할 수 있으며, 또한 로봇 본체(1)의 자세를 변경할 수 있다. 도 2는 이것을 도시하는 모식도이다.

손목 회전 중심(18-3, 18-4)에서는, 로봇 본체(1)의 아암이 워크(5)와 간섭하지 않고, 보트 본체(1)의 아암을 용접선(55)(도 1)에 닿게 할 수 있다(용접을 실행할 수 있음). 손목 회전 중심(18-6, 18-7)에서는, 로봇 본체(1)의 아암이 워크(5)와 간섭하지 않지만, 로봇 본체(1)의 아암을 용접선(55)에 닿게 할 수 없다(용접을 실행할 수 없음). 손목 회전 중심(18-1, 18-2, 18-5)에서는, 로봇 본체(1)의 아암이 워크(5)와 간섭한다(용접을 실행할 수 없음).

도 1을 참조하여, 주행 대차(4)에는, 로봇 본체(1)가 탑재되어 있으며, 주행 대차(4)를 이동시키는 것에 의해, 로봇 본체(1)의 설치 위치를 변경할 수 있다. 주행 대차(4) 대신, 크레인으로 로봇 본체(1)의 설치 위치를 변경하여도 좋다. 컨트롤러(2)는 로봇 본체(1)의 동작을 제어하기 위한 각종 기판을 구비하는 장치이다. 주행 대차(4)는 컨트롤러(2)로 제어되어도 좋으며, 컨트롤러(2)와 다른 제어 장치로 제어되어도 좋다. PC(3)는 오프라인 티칭에 이용되는 컴퓨터이다. PC(3)에서 생성된 로봇 본체(1)의 오프라인 티칭 데이터(오프라인 티칭 프로그램)는 PC(3)로부터 컨트롤러(2)에 전송된다. 컨트롤러(2)는, 오프라인 티칭 데이터에 따라서, 로봇 본체(1)의 동작을 제어한다.

실시형태에는, 제 1 실시형태 내지 제 5 실시형태가 있다. 우선, 제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 설명한다.

도 3a 내지 도 3d는 제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법의 시뮬레이션에 의해, 용접 토치(17)가 용접선(52)을 따라서 일주하는 동작을 나타내는 화상도이다. 도 3a는 용접 토치(17)가 제 1 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 3b는 용접 토치(17)가 제 2 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 3c는 용접 토치(17)가 제 3 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 3d는 용접 토치(17)가 제 4 위치에 있는 경우를 나타낸다. 도 3a 내지 도 3d의 각 상측은 로봇 본체(1) 및 워크(5)를 위로부터 본 화상을 나타낸다. 도 3a 내지 도 3d의 각 하측은 로봇 본체(1) 및 워크(5)를 옆으로부터 본 화상을 나타낸다.

용접선(52)은 원주형을 갖고 있으며, 수평면 상에 위치한다. 수직 다관절형 로봇(R)(로봇 본체(1))의 좌표는 3차원 좌표(x축, y축, z축)이다. 워크(5)의 좌표는 2차원 좌표(x축, y축)이다. 이들은, 제 2 내지 제 5 실시형태여도 마찬가지이다.

제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법은, 수직 다관절형 로봇(R)으로 용접 토치(17)를 하향 자세로 한 상태에서 용접 토치(17)를 움직여, V형 및 I형 중 적어도 한쪽의 개선을 원주 용접하는 경우에 적용된다. 이 경우, 도 3a 내지 도 3d에 나타내는 바와 같이, 제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 의하면, 로봇 본체(1)의 손목 회전 중심(18)이 용접 토치(17)보다 항상 로봇 본체(1)의 설치 위치측(다른 표현을 이용하면, 로봇 원점측)에 위치하도록, 토치 회전각(γ)(용접 토치(17)의 회전각)을 조정하면서, 원 궤도를 그리도록 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접한다.

토치 회전각(γ)이 0°의 위치는 일점쇄선으로 나타내는 원의 접선방향이 되기 때문에, 이 접선으로부터 손목 회전 중심(18)의 위치까지의 각도가 설정하고 싶은 토치 회전각(γ)이다. 도 3a는 토치 회전각(γ)이 -67°의 상태를 도시하며, 도 3b는 토치 회전각(γ)이 -146°의 상태를 도시하며, 도 3c는 토치 회전각(γ)이 121°(-239°)의 상태를 나타내며, 도 3d는 토치 회전각(γ)이 18°의 상태를 나타낸다. 또한, 도 3a 내지 도 3d에 있어서, 일 예로서 α는 90°이며, β는 90°이다.

본 발명자는 이와 같이 수직 다관절형 로봇(R)을 동작시키면, 수직 다관절형 로봇(R)이, 원주형의 용접선(52)을 따라서 용접 토치(17)를 일주시킬 수 있는 것을 발견했다. 도 3a 내지 도 3d에 나타내는 바와 같이, 로봇 본체(1)에 무리한 자세를 시키는 일이 없이, 용접 토치(17)가 원주형의 용접선(52)을 따라서 일주하고 있는 것을 알 수 있다. 상술에서는, 용접 토치(17)가 시계방향으로 일주하고 있는 것이 나타나 있지만, 반시계방향으로 일주하여도 좋다.

이와 같이, 제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다.

본 발명자는 제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접의 개시 종료 위치(53)를 임의로 설정할 수 있는 것을 발견했다. 따라서, 원주 용접의 개시 종료 위치(53)에 관계없이, 수직 다관절형 로봇(R)은 원주형의 용접선(52)을 따라서 용접 토치(17)를 일주시킬 수 있으므로, 원주 용접의 자유도를 향상시킬 수 있다.

제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 설명한다. 도 4a 내지 도 4d는 제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법의 시뮬레이션에 의해, 용접 토치(17)가 용접선(52)을 따라서 일주하는 동작을 나타내는 화상도이다. 도 4a는 용접 토치(17)가 제 1 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 4b는 용접 토치(17)가 제 2 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 4c는 용접 토치(17)가 제 3 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 4d는 용접 토치(17)가 제 4 위치에 있는 경우를 나타낸다. 도 4a 내지 도 4d의 각 상측은 로봇 본체(1) 및 워크(5)를 위로부터 본 화상을 나타낸다. 도 4a 내지 도 4d의 각 하측은 로봇 본체(1) 및 워크(5)를 옆으로부터 본 화상을 나타낸다.

제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법은, 워크(5)의 외측을 일주에 걸쳐서 필릿 용접하는 경우에 적용된다. 이것은, 수직 다관절형 로봇(R)으로 용접선(52)의 외측에 용접 토치(17)를 위치시키고, 또한 용접선(52)에 대해 용접 토치(17)를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 하는 경우의 일 예이다.

이 경우의 원주 용접에 있어서, 수직 다관절형 로봇(R)이 원주형의 용접선(52)을 따라서 용접 토치(17)를 일주시킬 때, 제 6 축(16)(도 1)이 회전하는 각도 범위는 다른 축이 회전하는 각도 범위와 비교하여 커진다. 용접 케이블의 감김 등을 방지하기 위해, 제 6 축(16)이 회전 가능한 각도 범위는 미리 결정되어 있다(예를 들면, ±180°, ±200° 등, 적어도 ±180°). 원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 어디로 설정되는지에 의해, 제 6 축(16)이 회전하는 각도 범위는 제 6 축(16)이 회전 가능한 각도 범위를 초과하는 일이 있다. 다음에 설명하는 바와 같이, 제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법은 이것을 회피할 수 있다(제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법도 마찬가지임).

도 4a 내지 도 4d에 나타내는 바와 같이, 제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 의하면, 용접선(52) 중 로봇 본체(1)의 설치 위치(다른 표현을 이용하면, 로봇 원점)에 가장 가까운 부분을 원주 용접의 개시 종료 위치(53)로 하고, 원 궤도를 그리도록 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 한다. 또한, 원주 용접 중, 로봇 본체(1)는, 용접 토치(17)의 선단을 항상 손목 회전 중심(18) 상에 위치(토치 회전각(γ)=-90°)시키고 있지만, 이것은 필수가 아니다. 또한, 일 예로서, 도 4a 내지 도 4d는 각각, 각 위치에서의 접선방향의 용접 좌표에 대한 토치 각도로서, α가 45°이며, β가 90°이며, γ가 90°인 상태를 나타낸다(용접방향이 역방향의 경우에서는, α가 135°이며, β가 90°이며, γ가 -90°임).

본 발명자는 이와 같이 수직 다관절형 로봇(R)을 동작시키면, 수직 다관절형 로봇(R)이 원주형의 용접선(52)을 따라서 용접 토치(17)를 일주시킬 수 있는 것을 발견했다(제 6 축(16)이 회전하는 각도 범위가, 제 6 축(16)이 회전 가능한 각도 범위를 초과하지 않는 것을 발견했음). 도 4a 내지 도 4d에 나타내는 바와 같이, 로봇 본체(1)에 무리한 자세를 시키는 일이 없이, 용접 토치(17)가 원주형의 용접선(52)을 따라서 일주하고 있는 것을 알 수 있다. 상술에서는, 용접 토치(17)가 반시계방향으로 일주하고 있는 것이 나타나 있지만, 시계방향으로 일주하여도 좋다.

이와 같이, 제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다.

제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 설명한다. 도 5a 내지 도 5d는 제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법의 시뮬레이션에 의해, 용접 토치(17)가 용접선(52)을 따라서 일주하는 동작을 나타내는 화상도이다. 도 5a는 용접 토치(17)가 제 1 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 5b는 용접 토치(17)가 제 2 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 5c는 용접 토치(17)가 제 3 위치에 있는 경우를 나타내며, 도 5d는 용접 토치(17)가 제 4 위치에 있는 경우를 나타낸다. 도 5a 내지 도 5d의 각 상측은 로봇 본체(1) 및 워크(5)를 위로부터 본 화상을 나타낸다. 도 5a 내지 도 5d의 각 하측은 로봇 본체(1) 및 워크(5)를 옆으로부터 본 화상을 나타낸다.

제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법은 워크(5)의 내측을 일주에 걸쳐서 필릿 용접하는 경우에 적용된다. 이것은, 수직 다관절형 로봇(R)으로 용접선(52)의 내측에 용접 토치(17)를 위치시키고, 또한 용접선(52)에 대해 용접 토치(17)를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 하는 경우의 일 예이다.

도 5a 내지 도 5d에 나타내는 바와 같이, 제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 의하면, 용접선(52) 중 로봇 본체(1)의 설치 위치(다른 표현을 이용하면, 로봇 원점)에 가장 먼 부분을 원주 용접의 개시 종료 위치(53)로 하고, 원 궤도를 그리도록 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 한다. 또한, 원주 용접 중, 로봇 본체(1)는 용접 토치(17)의 선단을 항상 손목 회전 중심(18) 상에 위치(토치 회전각(γ)=-90°)시키고 있지만, 이것은 필수는 아니다. 또한, 일 예로서, 도 5a 내지 도 5d는 각각, 각 위치에서의 접선방향의 용접 좌표에 대한 토치 각도로서, α가 45°이며, β가 90°이며, γ가 90°인 상태를 나타낸다(용접방향이 역방향인 경우에는 α가 135°이며, β가 90°이며, γ가 -90°임).

본 발명자는 이와 같이 수직 다관절형 로봇(R)을 동작시키면, 수직 다관절형 로봇(R)이, 원주형의 용접선(52)을 따라서 용접 토치(17)를 일주시킬 수 있는 것을 발견했다(제 6 축(16)이 회전하는 각도 범위가, 제 6 축(16)이 회전 가능한 각도 범위를 초과하지 않는 것을 발견했음). 도 5a 내지 도 5d에 나타내는 바와 같이, 로봇 본체(1)에 무리한 자세를 시키는 일이 없이, 용접 토치(17)가 원주형의 용접선(52)을 따라서 일주하고 있는 것을 알 수 있다. 상술에서는, 용접 토치(17)가 시계방향으로 일주하고 있는 것을 나타내고 있지만, 반시계방향으로 일주하여도 좋다.

이와 같이, 제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다.

제 4 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 설명한다. 제 4 실시형태는, 로봇 본체(1)의 설치 위치(다른 표현을 이용하면, 로봇 원점)를 변경하는 것에 의해, 제 2 실시형태와 마찬가지의 원주 용접을 한다. 제 2 실시형태에서 설명한 바와 같이, 도 4a 내지 도 4d는 수직 다관절형 로봇(R)으로 워크(5)의 외측을 일주에 걸쳐서 필릿 용접하는 경우가 나타나 있다. 이것은, 수직 다관절형 로봇(R)으로 용접선(52)의 외측에 용접 토치(17)를 위치시키고, 또한 용접선(52)에 대해 용접 토치(17)를 좌우방향으로 경사지게 한 자세로 한 상태에서, 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 하는 경우의 일 예이다. 이 경우, 제 2 실시형태에서 설명한 바와 같이, 용접선(52) 중 로봇 본체(1)의 설치 위치에 가장 가까운 부분을 원주 용접의 개시 종료 위치(53)로 하고, 원 궤도를 그리도록 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 한다.

원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 결정되어 있으며, 이 위치가 상기 가장 가까운 부분이 아닐 때, 제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 실행할 수 없다. 제 4 실시형태는, 이 가장 가까운 부분이 원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 되도록, 로봇 본체(1)가 탑재된 주행 대차(4)를 이용하여, 로봇 본체(1)의 설치 위치를 이동시킨다.

도 6은 제 4 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 있어서, 로봇 본체(1)의 설치 위치의 설정을 설명하는 모식도이다. 워크(5)에 원주형의 용접선(52)이 마련되어 있다. 제 1 가상선(L1)은 원주형의 용접선(52)의 중심(54)과 원주 용접의 개시 종료 위치(53)를 지난다. 제 2 가상선(L2-1)은 제 1 가상선(L1)과 원주형의 용접선(52)의 외측에서 연직방향을 따라서 만나며, 중심(54)보다 개시 종료 위치(53)로부터의 거리가 가깝게 되어 있다. 제 2 가상선(L2-1) 상에 로봇 본체(1)의 설치 위치(다른 표현을 이용하면, 로봇 원점)가 설정된다. 제 2 가상선(L2-1)은 도 6의 지면에 수직으로 만나므로, 도 6에서는, 제 2 가상선(L2-1)이 점(O)으로 나타나 있다.

제 4 실시형태에 따른 원주 용접 방법은, 로봇 본체(1)를 상기 설치 위치에 설치하고, 원 궤도를 그리도록 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 한다. 이에 의해, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다. 제 4 실시형태는 원주 용접의 개시 종료 위치(53)를 변경할 수 없는 경우에 유효하다.

제 5 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 설명한다. 제 5 실시형태는, 로봇 본체(1)의 설치 위치(다른 표현을 이용하면, 로봇 원점)를 변경하는 것에 의해, 제 3 실시형태와 마찬가지의 원주 용접을 한다. 제 3 실시형태에서 설명한 바와 같이, 도 5a 내지 도 5d는 수직 다관절형 로봇(R)으로 워크(5)의 내측을 일주에 걸쳐서 필릿 용접하는 경우가 나타나 있다. 이것은, 수직 다관절형 로봇(R)으로 용접선(52)의 내측에 용접 토치(17)를 위치시키고, 또한 용접선(52)에 대해 용접 토치(17)를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 하는 경우의 일 예이다. 이 경우, 제 3 실시형태에서 설명한 바와 같이, 용접선(52) 중 로봇 본체(1)의 설치 위치에 가장 먼 부분을 원주 용접의 개시 종료 위치(53)로 하고, 원 궤도를 그리도록 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 한다.

원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 결정되어 있으며, 이 위치가 상기 가장 먼 부분이 아닐 때, 제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 실행할 수 없다. 제 5 실시형태는, 이 가장 먼 부분이 원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 되도록, 로봇 본체(1)가 탑재된 주행 대차(4)를 이용하여, 로봇 본체(1)의 설치 위치를 이동시킨다.

도 7은 제 5 실시형태에 따른 원주 용접 방법에 있어서, 로봇 본체(1)의 설치 위치의 설정을 설명하는 모식도이다. 도 7이 도 6과 상이한 것은 제 2 가상선(L2-2)의 위치이다. 제 2 가상선(L2-2)은 제 1 가상선(L1)과 원주형의 용접선(52)의 외측에서 연직방향을 따라서 만나며, 개시 종료 위치(53)보다 중심(54)으로부터의 거리가 가깝게 되어 있다. 제 2 가상선(L2-2) 상에 로봇 본체(1)의 설치 위치(다른 표현을 이용하면, 로봇 원점)가 설정된다. 제 2 가상선(L2-2)은 도 7의 지면에 수직으로 만나므로, 도 7에서는, 제 2 가상선(L2-2)이 점(0)으로 나타나 있다.

제 5 실시형태에 따른 원주 용접 방법은, 로봇 본체(1)를 상기 설치 위치에 설치하고, 원 궤도를 그리도록 용접 토치(17)를 움직여 원주 용접을 한다. 이에 의해, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다. 제 5 실시형태는, 원주 용접의 개시 종료 위치(53)를 변경할 수 없는 경우에 유효하다.

제 1 내지 제 5 실시형태에 따른 원주 용접은, 오프라인 티칭 데이터에 근거하여 실행된다. 오프라인 티칭 데이터는, 수직 다관절형 로봇(R)에 원주 용접을 실행시키기 위한 데이터(프로그램)로서, 제 1 내지 제 5 실시형태에 따른 원주 용접을 선택하기 위해서 필요한 정보를 포함한다. 이 정보는 구체적으로는, 용접 자세(하향 자세, 횡향 자세 등), 용접 이음의 종류(맞대기 용접, 필릿 용접 등), 개선의 종류(V형, I형, K형, X형 등), 원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 결정되어 있는지의 여부나, 또한 필릿 용접의 종류이다. 필릿 용접의 종류란, 필릿 용접의 경우, 워크(5)의 외측을 용접하거나, 워크(5)의 내측을 용접하는지를 나타내는 정보이다.

도 8은 제 1 내지 제 5 실시형태에 따른 원주 용접을 선택하는 공정을 나타내는 흐름도이다. 도 1 및 도 8을 참조하여, 컨트롤러(2)는 오프라인 티칭 데이터를 참조하여, 필릿 용접인지의 여부를 판단한다(S1). 컨트롤러(2)는 필릿 용접이라고 판단했을 때(S1에서 예), 오프라인 티칭 데이터를 참조하여, 원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 결정되어 있는지의 여부를 판단한다(S2).

컨트롤러(2)는 원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 결정되어 있지 않다고 판단했을 때(S2에서 아니오), 오프라인 티칭 데이터를 참조하여, 필릿 용접이 워크(5)의 외측을 용접하는지의 여부를 판단한다(S3). 즉, 필릿 용접이 워크(5)의 외측의 용접이거나, 필릿 용접이 워크(5)의 내측의 용접인지가 판단된다.

컨트롤러(2)는 워크(5)의 외측의 용접이라 판정했을 때(S3에서 예), 도 4a 내지 도 4d를 이용하여 설명한 제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 선택하고, 오프라인 티칭 데이터에 근거하여 제 2 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 실행한다(S4).

컨트롤러(2)는, 워크(5)의 외측의 용접이 아니라고 판정했을 때(S3에서 아니오), 즉, 워크(5)의 내측의 용접이라 판정했을 때, 도 5a 내지 도 5d를 이용하여 설명한 제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 선택하고, 오프라인 티칭 데이터에 근거하여 제 3 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 실행한다(S5).

컨트롤러(2)는, 원주 용접의 개시 종료 위치(53)가 결정되어 있다고 판단했을 때(S2에서 예), 오프라인 티칭 데이터를 참조하여, 필릿 용접이 워크(5)의 외측을 용접하는지의 여부를 판단한다(S6). 즉, 필릿 용접이 워크(5)의 외측의 용접인지, 필릿 용접이 워크(5)의 내측의 용접인지가 판단된다.

컨트롤러(2)는 워크(5)의 외측의 용접이라 판정했을 때(S6에서 예), 도 6을 이용하여 설명한 제 4 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 선택하고, 오프라인 티칭 데이터에 근거하여 제 4 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 실행한다(S7).

컨트롤러(2)는, 워크(5)의 외측의 용접이 아니라고 판정했을 때(S6에서 아니오), 즉, 워크(5)의 내측의 용접이라 판정했을 때, 도 7을 이용하여 설명한 제 5 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 선택하고, 오프라인 티칭 데이터에 근거하여 제 5 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 실행한다(S8).

컨트롤러(2)는 필릿 용접이 아니라고 판단했을 때(S1에서 아니오), 오프라인 티칭 데이터를 참조하여, 용접 자세가 하향이며, 또한 용접 이음의 종류가 맞대기 용접이며, 또한 개선의 종류가 V형 및 I형 중 적어도 한쪽인 조건을 만족하는지의 여부를 판단한다(S9). 컨트롤러(2)는 이 조건을 만족한다고 판단했을 때(S9에서 예), 도 3a 내지 도 3d를 이용하여 설명한 제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 선택하고, 오프라인 티칭 데이터에 근거하여 제 1 실시형태에 따른 원주 용접 방법을 실행한다(S10). 컨트롤러(2)는 이 조건을 만족하지 않는다고 판단했을 때(S9에서 아니오), 제 1 내지 제 5 실시형태 이외의 원주 용접 방법을 선택한다(S11).

본 명세서는, 상기와 같이 여러 가지 태양의 기술을 개시하고 있지만, 그 중 주요 기술을 이하에 정리한다.

일 태양에 따른 원주 용접 방법은, 수직 다관절형 로봇으로 용접 토치를 하향 자세로 한 상태에서 상기 용접 토치를 움직여, V형 및 I형 중 적어도 한쪽의 개선을 원주 용접하는 방법에 있어서, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 손목 회전 중심이, 상기 용접 토치보다 항상 상기 로봇 본체의 설치 위치측에 위치하도록 상기 용접 토치의 회전각을 조정하면서, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 한다.

6축 구성의 수직 다관절형 로봇의 경우, 로봇 본체의 제 1 축의 회전축이 연직 축방향의 회전에 대응하고 있으며, 제 2 축의 회전축이 주로 전후의 움직임에 대응하고 있으며, 제 3 축의 회전축이 주로 상하의 움직임에 대응하고 있으며, 제 4 축의 회전축이 길이방향의 회전에 대응하고 있으며, 제 5 축의 회전축이 상하의 굽힘에 대응하고 있으며, 제 6 축의 회전축이 엔드 이펙터의 회전에 대응하고 있다.

손목 회전 중심이란, 제 4 축의 회전축의 중심선을 연장한 가상선과, 제 5 축의 회전축의 중심선과, 제 6 축의 회전축의 중심선을 연장한 가상선이 일점에서 만나는 개소이다. 용접 토치의 회전각이란, 용접 토치의 중심축(길이방향)을 축으로 하여 용접 토치를 회전시켰을 때의 각도이다.

수직 다관절형 로봇으로 용접 토치를 하향 자세로 한 상태에서 용접 토치를 움직여, V형 및 I형 중 적어도 한쪽의 개선을 원주 용접하는 경우, 통상은 원주 접선방향에 대해 용접 토치의 자세를 동일하게 하기 위해, 원주 상에 있어서 용접 위치로 전진함에 따라서 용접 토치의 축심에 대해 용접 토치가 회전하여 로봇 본체의 자세가 무리한 자세가 된다. 이것을 회피하기 위해서 용접 토치의 축심에 대해 용접 토치를 회전시켜, 무리한 자세가 되지 않도록 고안을 할 필요가 있다. 본 발명자는, 상기 원주 용접 방법을 실행하면, 수직 다관절형 로봇이, 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시킬 수 있는 것을 발견했다. 따라서, 상기 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다.

상기 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접의 개시 종료 위치를 임의로 설정할 수 있다. 따라서, 원주 용접의 개시 종료 위치에 관계없이, 수직 다관절형 로봇은 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시킬 수 있으므로, 원주 용접의 자유도가 향상된다.

다른 일 태양에 따른 원주 용접 방법은, 수직 다관절형 로봇으로 용접선의 외측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 방법에 있어서, 상기 용접선 중, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 설치 위치에 가장 가까운 부분을 상기 원주 용접의 개시 종료 위치로 하고, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 한다.

수직 다관절형 로봇으로 용접선의 외측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 용접선에 대해 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 경우, 통상은 원주 접선에 대해 용접 토치의 자세를 동일하게 하기 위해, 원주 상에 있어서 용접 위치로 전진함에 따라서, 용접 토치가 원주면에 수직인 축을 따라서 1회전한다. 이 회전을 연속하여 실현하기 위해서는, 로봇 본체의 제 6 축을 주로 회전시키면 좋으며, 용접 구간 중에 이 축의 동작 범위를 초과하지 않도록 연속한 교시 궤적을 취할 필요가 있다. 본 발명자는, 상기 원주 용접 방법을 실행하면, 수직 다관절형 로봇이, 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시킬 수 있는 것을 발견했다. 따라서, 상기 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다.

다른 일 태양에 따른 원주 용접 방법은, 수직 다관절형 로봇으로 용접선의 내측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 방법에 있어서, 상기 용접선 중, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 설치 위치에 가장 먼 부분을 상기 원주 용접의 개시 종료 위치로 하고, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 한다.

수직 다관절형 로봇으로 용접선의 내측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 경우, 통상은 원주 접선에 대해 용접 토치의 자세를 동일하게 하기 위해, 원주 상에 있어서 용접 위치로 전진함에 따라서 용접 토치가 원주면에 수직인 축을 따라서 1회전한다. 이 회전을 연속하여 실현하기 위해서는, 로봇 본체의 제 6 축을 주로 회전시키면 좋으며, 용접 구간 중에 이 축의 동작 범위를 초과하지 않도록 연속한 교시 궤적을 취할 필요가 있다. 본 발명자는 상기 원주 용접 방법을 실행하면, 수직 다관절형 로봇이 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시킬 수 있는 것을 발견했다. 따라서, 상기 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다.

다른 일 태양에 따른 원주 용접 방법은, 수직 다관절형 로봇으로 용접선의 외측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 방법에 있어서, 원주형의 상기 용접선의 중심과 상기 원주 용접의 개시 종료 위치를 지나는 제 1 가상선과 원주형의 상기 용접선의 외측에서 연직방향을 따라서 만나며, 상기 중심보다 상기 개시 종료 위치로부터의 거리가 가까운 제 2 가상선 상에, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 설치 위치를 설정하고, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 한다.

수직 다관절형 로봇으로 용접선의 외측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 용접선에 대해 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 경우, 통상은 원주 접선에 대해 용접 토치의 자세를 동일하게 하기 위해, 원주 상에 있어서 용접 위치로 전진함에 따라서 용접 토치가 원주면에 수직인 축을 따라서 1회전한다. 이 회전을 연속하여 실현하기 위해서는, 로봇 본체의 제 6 축을 주로 회전시키면 좋으며, 용접 구간 중에 이 축의 동작 범위를 초과하지 않도록 연속한 교시 궤적을 취할 필요가 있다. 본 발명자는 상기 원주 용접 방법을 실행하면, 수직 다관절형 로봇이 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시킬 수 있는 것을 발견했다. 따라서, 상기 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다. 상기 원주 용접 방법은, 로봇 본체의 설치 위치를 변경하는 것에 의해, 상기 2개째에 기재된 원주 용접 방법과 마찬가지의 원주 용접을 한다. 상기 원주 용접 방법은 원주 용접의 개시 종료 위치를 변경할 수 없는 경우에 유효하다.

다른 일 태양에 따른 원주 용접 방법은, 수직 다관절형 로봇으로 용접선의 내측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 방법에 있어서, 원주형의 상기 용접선의 중심과 상기 원주 용접의 개시 종료 위치를 지나는 제 1 가상선과 원주형의 상기 용접선의 외측에서 연직방향을 따라서 만나며, 상기 개시 종료 위치보다 상기 중심으로부터의 거리가 가까운 제 2 가상선 상에, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 설치 위치를 설정하고, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 한다.

수직 다관절형 로봇으로 용접선의 내측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 용접선에 대해 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 경우, 통상은 원주 접선에 대해 용접 토치의 자세를 동일하게 하기 위해, 원주 상에 있어서 용접 위치로 전진함에 따라서 용접 토치가 원주면에 수직인 축을 따라서 1회전한다. 이 회전을 연속하여 실현하기 위해서는, 로봇 본체의 제 6 축을 주로 회전시키면 좋으며, 용접 구간 중에 이 축의 동작 범위를 초과하지 않도록 연속한 교시 궤적을 취할 필요가 있다. 본 발명자는 상기 원주 용접 방법을 실행하면, 수직 다관절형 로봇이, 원주형의 용접선을 따라서 용접 토치를 일주시킬 수 있는 것을 발견했다. 따라서, 상기 원주 용접 방법에 의하면, 원주 용접 중에 용접을 중단하는 일이 없이, 연속하여 용접할 수 있다. 상기 원주 용접 방법은, 로봇 본체의 설치 위치를 변경하는 것에 의해, 상기 3개째에 기재된 원주 용접 방법과 마찬가지의 원주 용접을 한다. 상기 원주 용접 방법은 원주 용접의 개시 종료 위치를 변경할 수 없는 경우에 유효하다.

상기 구성에 있어서, 상기 원주 용접을 교시하는 오프라인 티칭 데이터를 이용하여 상기 원주 용접한다.

티칭 플레이백 방식의 로봇을 동작시키기 위해서는, 티칭 데이터(티칭 프로그램)가 필요하다. 로봇의 실기를 사용한 티칭 데이터의 작성은 생산 라인을 사용하므로, 생산 라인의 정지에 의해, 생산성이 저하해 버린다. 그래서, 로봇의 실기를 사용하지 않고, 컴퓨터를 사용한 오프라인 티칭으로 티칭 데이터가 작성되고 있다. 이들 상술의 원주 용접 방법은 오프라인 티칭 데이터를 이용한 원주 용접에 적용할 수 있다.

본 출원은 2020년 3월 25일에 출원된 일본 특허 출원 제 2020-53638을 기초로 하는 것이며, 그 내용은 본원에 포함되는 것이다.

그리고, 본 발명을 표현하기 위해, 상술에 있어서 도면을 참조하면서 실시형태를 통해 본 발명을 적절하고 또한, 충분히 설명했지만, 당업자이면 상술의 실시형태를 변경 및/또는 개량하는 것은 용이하게 할 수 있는 것이라고 인식해야 한다. 따라서, 당업자가 실시하는 변경 형태 또는 개량 형태가, 청구범위에 기재된 청구항의 권리 범위를 이탈하는 레벨의 것이 아닌 한, 해당 변경 형태 또는 해당 개량 형태는, 해당 청구항의 권리 범위에 포괄된다고 해석된다.

본 발명에 의하면, 로봇을 이용하여 일주로 원주 용접이 가능한 원주 용접 방법을 제공할 수 있다.

Claims

수직 다관절형 로봇으로 용접 토치를 하향 자세로 한 상태에서 상기 용접 토치를 움직여, V형 및 I형 중 적어도 한쪽의 개선을 원주 용접하는 방법에 있어서,
상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 손목 회전 중심이, 상기 용접 토치보다 항상 상기 로봇 본체의 설치 위치측에 위치하도록, 상기 용접 토치의 회전각을 조정하면서, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 하는
원주 용접 방법.
수직 다관절형 로봇으로 용접선의 외측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 방법에 있어서,
상기 용접선 중, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 설치 위치에 가장 가까운 부분을 상기 원주 용접의 개시 종료 위치로 하고, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 하는
원주 용접 방법.
수직 다관절형 로봇으로 용접선의 내측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 방법에 있어서,
상기 용접선 중, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 설치 위치에 가장 먼 부분을 상기 원주 용접의 개시 종료 위치로 하고, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 하는
원주 용접 방법.
수직 다관절형 로봇으로 용접선의 외측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 방법에 있어서,
원주형의 상기 용접선의 중심과 상기 원주 용접의 개시 종료 위치를 지나는 제 1 가상선과 원주형의 상기 용접선의 외측에서 연직방향을 따라서 만나며, 상기 중심보다 상기 개시 종료 위치로부터의 거리가 가까운 제 2 가상선 상에, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 설치 위치를 설정하고, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 하는
원주 용접 방법.
수직 다관절형 로봇으로 용접선의 내측에 용접 토치를 위치시키고, 또한 상기 용접선에 대해 상기 용접 토치를 좌우방향으로 경사진 자세로 한 상태에서, 상기 용접 토치를 움직여 원주 용접을 하는 방법에 있어서,
원주형의 상기 용접선의 중심과 상기 원주 용접의 개시 종료 위치를 지나는 제 1 가상선과 원주형의 상기 용접선의 외측에서 연직방향을 따라서 만나며, 상기 개시 종료 위치보다 상기 중심으로부터의 거리가 가까운 제 2 가상선 상에, 상기 수직 다관절형 로봇의 로봇 본체의 설치 위치를 설정하고, 원 궤도를 그리도록 상기 용접 토치를 움직여 상기 원주 용접을 하는
원주 용접 방법.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 원주 용접을 교시하는 오프라인 티칭 데이터를 이용하여 상기 원주 용접을 하는
원주 용접 방법.