KR20220142177A - A servo motor to reduce vibration - Google Patents

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KR20220142177A
KR20220142177A KR1020210048599A KR20210048599A KR20220142177A KR 20220142177 A KR20220142177 A KR 20220142177A KR 1020210048599 A KR1020210048599 A KR 1020210048599A KR 20210048599 A KR20210048599 A KR 20210048599A KR 20220142177 A KR20220142177 A KR 20220142177A
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안형준
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숭실대학교산학협력단
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Abstract

The present invention provides a servo motor which installs a hollow type encoder unit on the outside of a bearing unit to facilitate installation and adjustment of the encoder unit and allows a stator to rotate at a predetermined angle with respect to a housing by reaction torque caused by rotation of a rotor to reduce vibration by an elastic unit while enabling compensation of the reaction torque.

Description

진동을 저감하는 서보모터{A servo motor to reduce vibration}A servo motor to reduce vibration

본 발명은 진동을 저감하는 서보모터에 관한 것으로, 보다 상세하게는 중공형 엔코더부를 베어링부의 외측에 설치하여 엔코더부의 설치 및 조절이 용이한 진동을 저감하는 서보모터에 관한 것이다.The present invention relates to a servomotor for reducing vibration, and more particularly, to a servomotor for reducing vibration that is easy to install and adjust the encoder by installing a hollow encoder on the outside of a bearing.

일반적으로 모터의 인코더의 위치를 피드백으로 사용하는 서보 모터는 강한 회전력이 필요할 때 사용하는 것으로, 제어성능이 우수한 모터로서, 인코더나 레졸버를 속도검출기로 사용하고, 특히 동기형 AC 서보 모터는 회전자에 자석을 사용하여 계자 역활을 수행하도록 하는 것으로 알려져 있고, BLDC 모터와 일반적인 유도기(INDUCTION MOTOR)도 비슷한 구조로 제시되고 있다.In general, servo motors that use the encoder position of the motor as feedback are used when a strong rotational force is required. As a motor with excellent control performance, an encoder or resolver is used as a speed detector. It is known that a magnet is used for electrons to perform the role of a field, and a BLDC motor and a general induction motor have a similar structure.

상기 AC 서보 모터는 스테이터 코어를 갖고 있는지 여부에 따라 일반적으로 원통 구조를 갖는 코어형과 코어레스형으로 나누어진다.The AC servo motor is generally divided into a core type having a cylindrical structure and a coreless type depending on whether or not it has a stator core.

코어형 구조의 AC 서보 모터는 내주부에 형성된 다수의 돌기에 전자석 구조를 갖기 위해 코일이 권취된 원통형의 스테이터와 원통형 영구자석으로 이루어진 로터로 구성된 내부자석형과, 또는 스테이터가 외주부에 형성된 다수의 돌기에 상/하 방향으로 코일이 권취되어 있고, 그 외부에 다극 착자된 원통형 영구자석으로 로터가 구성된 외부자석형으로 분류된다.An AC servo motor with a core type structure has an internal magnet type composed of a cylindrical stator in which a coil is wound and a rotor composed of a cylindrical permanent magnet to have an electromagnet structure on a plurality of protrusions formed on the inner periphery, or a plurality of stators formed on the outer periphery It is classified as an external magnet type in which a coil is wound on the protrusion in the up/down direction, and the rotor is composed of a cylindrical permanent magnet with multipole magnetization on the outside.

이러한 코어형 BLDC 모터는 자기회로가 축을 중심으로 레이디얼 방향으로 대칭인 구조를 갖고 있으므로 진동성 노이즈가 적고, 저속회전에 적합하며 토크가 양호한 장점을 갖고 있는 반면에 스테이터 제작시에 계철(yoke)의 재료 손실이 크고 양산시에 설비투자 비용이 높다는 단점을 갖고 있다.This core type BLDC motor has a magnetic circuit symmetrical in the radial direction around the axis, so vibration noise is small, it is suitable for low-speed rotation, and has good torque. It has the disadvantage of large material loss and high facility investment cost during mass production.

또한, 스테이터 및 로터의 구조가 복잡하며, 박형화가 불리하고, 고효율화에 어려움이 있으며 코깅(cogging) 토크가 발생하는 문제점이 있다.In addition, the structure of the stator and the rotor is complicated, thinning is disadvantageous, it is difficult to achieve high efficiency, and there are problems in that cogging torque is generated.

한편, 다른 종래기술에서는 브레이크의 위치가 표시되지 않거나 회전센서(엔코더)가 베어링의 안쪽에 설치됨에 따라 회전센서의 설치 및 조절이 매우 불편한 문제점이 있었다.On the other hand, in the other prior art, as the position of the brake is not displayed or the rotation sensor (encoder) is installed inside the bearing, the installation and adjustment of the rotation sensor is very inconvenient.

(특허문헌 1) 등록특허공보 제10-1706193호(2017.02.17.)(Patent Document 1) Registered Patent Publication No. 10-1706193 (2017.02.17.)

(특허문헌 2) 등록특허공보 제1706193호(2017.02.07.)(Patent Document 2) Registered Patent Publication No. 1706193 (2017.02.07.)

상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 중공형 엔코더부를 베어링부의 외측에 설치하여 엔코더부의 설치 및 조절이 용이한 진동을 저감하는 서보 모터를 제공하는 것이다.An object of the present invention for solving the above problems is to provide a servomotor for reducing vibration that is easy to install and adjust the encoder by installing a hollow encoder on the outside of the bearing.

또한, 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 회전자의 회전에 따른 반발 토크에 의하여 고정자가 하우징에 대하여 일정 각도 회전함에 따라 반발토크의 보상이 가능하면서도 탄성부에 의해 진동이 저감되는 서보 모터를 제공하는 것이다.In addition, an object of the present invention for solving the above problem is that the repulsion torque can be compensated as the stator rotates at a certain angle with respect to the housing by the repulsion torque according to the rotation of the rotor and the vibration is reduced by the elastic part. To provide a servo motor.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. There will be.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 제1 하우징 및 상기 제1 하우징과 결합되고 제1 하우징부재와 제2 하우징부재로 구성되는 제2 하우징을 포함하는 하우징부; 상기 제2 하우징의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시키는 전자기력 발생부; 상기 제2 하우징의 양단 및 상기 제1, 2 하우징부재 사이에 형성되는 베어링부; 상기 제1 하우징의 내부에 위치하는 브레이크부; 상기 브레이크부의 중심 및 상기 전자기력 발생부의 적어도 일부의 중심을 관통하는 구동부; 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되는 홀센서부; 상기 브레이크부와 대향하도록 상기 제1 하우징의 내측면에 형성되는 엔코더부; 지면에 밀착되고 상기 제1 하우징과 결합되어 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징을 지지하는 베이스부; 및 상기 제2 하우징부와 베이스부를 연결하는 탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a housing comprising a first housing and a second housing coupled to the first housing and comprising a first housing member and a second housing member; an electromagnetic force generating unit located inside the second housing and generating an electromagnetic force; a bearing portion formed between both ends of the second housing and the first and second housing members; a brake unit located inside the first housing; a driving unit passing through the center of the brake unit and at least a portion of the electromagnetic force generating unit; a hall sensor unit formed on an inner surface of the second housing; an encoder unit formed on an inner surface of the first housing to face the brake unit; a base part in close contact with the ground and coupled to the first housing to support the first housing and the second housing; and an elastic part connecting the second housing part and the base part.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 제1 하우징 및 상기 제1 하우징과 결합되는 제2 하우징을 포함하는 하우징부; 상기 제2 하우징의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시키는 전자기력 발생부; 상기 제1 하우징의 일단, 상기 제2 하우징의 타단 및 상기 제1 하우징과 상기 제2 하우징 사이에 형성되는 베어링부; 상기 제1 하우징의 내부에 위치하는 브레이크부; 상기 브레이크부의 중심 및 상기 전자기력 발생부의 적어도 일부의 중심을 관통하는 구동부; 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되는 홀센서부; 상기 제1 하우징의 일측 내측면에 형성되는 엔코더부; 지면에 밀착되고 상기 제1 하우징과 결합되어 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징을 지지하는 베이스부; 및 상기 제2 하우징부와 베이스부를 연결하는 탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터를 제공한다.In addition, the configuration of the present invention for achieving the above object is a housing portion including a first housing and a second housing coupled to the first housing; an electromagnetic force generating unit located inside the second housing and generating an electromagnetic force; a bearing part formed at one end of the first housing, the other end of the second housing, and between the first housing and the second housing; a brake unit located inside the first housing; a driving unit passing through the center of the brake unit and at least a portion of the electromagnetic force generating unit; a hall sensor unit formed on an inner surface of the second housing; an encoder unit formed on an inner surface of one side of the first housing; a base part in close contact with the ground and coupled to the first housing to support the first housing and the second housing; and an elastic part connecting the second housing part and the base part.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 제1 하우징, 상기 제1 하우징과 결합되는 제2 하우징 및 상기 제1 하우징에 결합되는 제3 하우징을 포함하는 하우징부; 상기 제2 하우징의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시키는 전자기력 발생부; 상기 제1 하우징의 타단, 상기 제2 하우징의 일단 및 상기 제1 하우징과 상기 제2 하우징 사이에 형성되는 베어링부; 상기 제1 하우징의 내부에 위치하는 브레이크부; 상기 브레이크부의 중심 및 상기 전자기력 발생부의 적어도 일부의 중심을 관통하는 구동부; 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되는 홀센서부; 상기 제1 하우징의 내측면에 형성되는 엔코더부; 지면에 밀착되고 상기 제1 하우징과 결합되어 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징을 지지하는 베이스부; 및 상기 제2 하우징부와 베이스부를 연결하는 탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터를 제공한다.In addition, the configuration of the present invention for achieving the above object is a housing portion including a first housing, a second housing coupled to the first housing, and a third housing coupled to the first housing; an electromagnetic force generating unit located inside the second housing and generating an electromagnetic force; a bearing portion formed at the other end of the first housing, one end of the second housing, and between the first housing and the second housing; a brake unit located inside the first housing; a driving unit passing through the center of the brake unit and at least a portion of the electromagnetic force generating unit; a hall sensor unit formed on an inner surface of the second housing; an encoder unit formed on an inner surface of the first housing; a base part in close contact with the ground and coupled to the first housing to support the first housing and the second housing; and an elastic part connecting the second housing part and the base part.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 베어링부는, 상기 제1, 2 하우징부재 사이에 형성되는 고정자 베어링; 및 상기 제2 하우징의 양측 중앙부에 배치되고 상기 구동부가 삽입되는 회전자 베어링;을 포함하고, 상기 회전자 베어링은 상기 전자기력 발생부에 의해 회전하는 상기 구동부를 지지하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the bearing unit may include: a stator bearing formed between the first and second housing members; and a rotor bearing disposed in both central portions of the second housing and into which the driving unit is inserted, wherein the rotor bearing supports the driving unit rotated by the electromagnetic force generating unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 브레이크부는 상기 엔코더부와 상기 제1 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링 사이에 위치하고, 상기 엔코더부는 상기 브레이크부보다 더 일측에 위치하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the brake part may be positioned between the encoder part and a rotor bearing positioned in a central part of one side of the first housing, and the encoder part may be positioned on one side more than the brake part. .

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 전자기력 발생부는, 상기 제2 하우징의 내측면에 접하도록 권취되는 고정자; 및 상기 고정자의 내부에 위치하는 회전자;를 포함하고, 상기 고정자는 상기 회전자와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 상기 회전자를 회전시켜 상기 구동부를 회전시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the electromagnetic force generating unit includes: a stator wound to be in contact with the inner surface of the second housing; and a rotor positioned inside the stator, wherein the stator rotates the rotor with electromagnetic force generated due to interaction with the rotor to rotate the driving unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 홀센서부는, 상기 회전자와 대향하도록 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되고 상기 회전자와 상기 회전자 베어링 사이에 위치하는 홀센서 지지부; 및 상기 홀센서 지지부에 형성되고 상기 전자기력을 이용하여 상기 고정자와 상기 회전자 사이의 전기각을 측정하는 홀센서;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the hall sensor unit may include: a hall sensor support unit formed on an inner surface of the second housing to face the rotor and positioned between the rotor and the rotor bearing; and a Hall sensor formed on the Hall sensor support and measuring an electric angle between the stator and the rotor by using the electromagnetic force.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 구동부는 상기 회전자에 의해 상기 브레이크부 및 상기 회전자와 일체로 회전하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the driving unit may be integrally rotated with the brake unit and the rotor by the rotor.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 구동부의 일측은 상기 제1 하우징의 외부로 노출되고, 상기 구동부의 일부는 상기 제2 하우징의 양측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링 중 제2 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되며, 상기 구동부의 타측은 상기 제2 하우징의 양측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링 중 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, one side of the driving part is exposed to the outside of the first housing, and a part of the driving part is located in the central part of one side of the second housing among the rotor bearings positioned in both central parts of the second housing. and the other side of the driving unit is inserted into the rotor bearing located at the center of the other side of the second housing among the rotor bearings located in the central portions of both sides of the second housing. can do.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 베어링부는, 상기 제1 하우징과 상기 제2 하우징 사이에 형성되는 고정자 베어링; 및 상기 제1 하우징의 일측 중앙부 및 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 배치되고 상기 구동부가 삽입되는 회전자 베어링;을 포함하고, 상기 회전자 베어링은 상기 전자기력 발생부에 의해 회전하는 상기 구동부를 지지하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the bearing unit may include: a stator bearing formed between the first housing and the second housing; and a rotor bearing disposed in a central portion of one side of the first housing and a central portion of the other side of the second housing and into which the driving unit is inserted, wherein the rotor bearing supports the driving unit rotated by the electromagnetic force generating unit can be characterized as

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 브레이크부는 상기 제1 하우징의 내부에 위치하고, 상기 엔코더부는 상기 제1 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링보다 더 일측에 위치하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the brake part may be positioned inside the first housing, and the encoder part may be positioned on one side more than the rotor bearing positioned on one side central part of the first housing.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 전자기력 발생부는, 상기 제2 하우징의 내측면에 접하도록 권취되는 고정자; 및 상기 고정자의 내부에 위치하는 회전자;를 포함하고, 상기 고정자는 상기 회전자와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 상기 회전자를 회전시켜 상기 구동부를 회전시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the electromagnetic force generating unit includes: a stator wound to be in contact with the inner surface of the second housing; and a rotor positioned inside the stator, wherein the stator rotates the rotor with electromagnetic force generated due to interaction with the rotor to rotate the driving unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 구동부는 상기 브레이크부의 중심 및 상기 회전자의 중심을 관통하여 상기 회전자에 의해 상기 브레이크부 및 상기 회전자와 일체로 회전하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the driving unit may pass through the center of the brake unit and the center of the rotor to rotate integrally with the brake unit and the rotor by the rotor.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 홀센서부는, 상기 회전자와 대향하도록 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되고 상기 회전자와 상기 회전자 베어링 사이에 위치하는 홀센서 지지부; 및 상기 홀센서 지지부에 형성되고 상기 전자기력을 이용하여 상기 고정자와 상기 회전자 사이의 전기각을 측정하는 홀센서;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the hall sensor unit may include: a hall sensor support unit formed on an inner surface of the second housing to face the rotor and positioned between the rotor and the rotor bearing; and a Hall sensor formed on the Hall sensor support and measuring an electric angle between the stator and the rotor by using the electromagnetic force.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 구동부의 일측은 상기 제1 하우징의 외부로 노출되고, 상기 구동부의 일부는 상기 제1 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되며, 상기 구동부의 타측은 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, one side of the driving part is exposed to the outside of the first housing, and a part of the driving part is inserted into the rotor bearing located in the central part of one side of the first housing, and the driving part The other side may be inserted into the rotor bearing located in the central portion of the other side of the second housing.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 베어링부는, 상기 제1 하우징과 제2 하우징 사이에 형성되는 고정자 베어링; 및 상기 제1 하우징의 타측 중앙부 및 상기 제2 하우징의 일측 중앙부에 배치되고 상기 구동부가 삽입되는 회전자 베어링;을 포함하고, 상기 회전자 베어링은 상기 전자기력 발생부에 의해 회전하는 상기 구동부를 지지하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the bearing unit includes: a stator bearing formed between the first housing and the second housing; and a rotor bearing disposed in the central portion of the other side of the first housing and one central portion of the second housing and into which the driving unit is inserted, wherein the rotor bearing supports the driving unit rotated by the electromagnetic force generating unit can be characterized as

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 브레이크부는 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 형성되는 회전자 베어링과 상기 전자기력 발생부 사이에 위치하고, 상기 엔코더부는 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 형성되는 회전자 베어링보다 더 타측에 위치하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the brake part is located between the rotor bearing formed in the other central part of the second housing and the electromagnetic force generating part, and the encoder part is higher than the rotor bearing formed in the other central part of the second housing. It may be characterized in that it is located on the other side.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 전자기력 발생부는, 상기 제2 하우징의 내측면에 접하도록 권취되는 고정자; 및 상기 고정자의 내부에 위치하는 회전자;를 포함하고, 상기 고정자는 상기 회전자와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 상기 회전자를 회전시켜 상기 구동부를 회전시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the electromagnetic force generating unit includes: a stator wound to be in contact with the inner surface of the second housing; and a rotor positioned inside the stator, wherein the stator rotates the rotor with electromagnetic force generated due to interaction with the rotor to rotate the driving unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 구동부의 일측은 상기 제2 하우징의 외부로 노출되고, 상기 구동부의 일부는 상기 제2 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되며, 상기 구동부의 타측은 상기 제1 하우징의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, one side of the driving part is exposed to the outside of the second housing, and a part of the driving part is inserted into the rotor bearing located in the central part of one side of the second housing, and the driving part The other side may be inserted into the rotor bearing located in the center of the other side of the first housing.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 구동부는 상기 브레이크부의 중심 및 상기 회전자의 중심을 관통하여 상기 회전자에 의해 상기 브레이크부 및 상기 회전자와 일체로 회전하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the driving unit may pass through the center of the brake unit and the center of the rotor to rotate integrally with the brake unit and the rotor by the rotor.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 홀센서부는, 상기 회전자와 대향하도록 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되고 상기 회전자와 상기 회전자 베어링 사이에 위치하는 홀센서 지지부; 및 상기 홀센서 지지부에 형성되고 상기 전자기력을 이용하여 상기 고정자와 상기 회전자 사이의 전기각을 측정하는 홀센서;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the hall sensor unit may include: a hall sensor support unit formed on an inner surface of the second housing to face the rotor and positioned between the rotor and the rotor bearing; and a Hall sensor formed on the Hall sensor support and measuring an electric angle between the stator and the rotor by using the electromagnetic force.

상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 중공형 엔코더부를 베어링부의 외측에 설치하여 엔코더부의 설치 및 조절이 용이하다.The effect of the present invention according to the configuration as described above, by installing the hollow encoder part on the outside of the bearing part, the installation and adjustment of the encoder part is easy.

또한, 상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 회전자의 회전에 따른 반발 토크에 의하여 고정자가 하우징에 대하여 일정 각도 회전함에 따라 반발토크의 보상이 가능하면서도 탄성부에 의해 진동을 저감시킬 수 있다.In addition, the effect of the present invention according to the configuration as described above, as the stator rotates at a certain angle with respect to the housing by the repulsion torque according to the rotation of the rotor, it is possible to compensate for the repulsion torque and reduce the vibration by the elastic part. have.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above effects, and it should be understood to include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제2실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.1 is a perspective view from one direction showing a servomotor for reducing vibration according to a first embodiment of the present invention.
2 is a perspective view from one direction showing a servomotor for reducing vibration according to a second embodiment of the present invention.
3 is a perspective view from one direction showing a servomotor for reducing vibration according to a third embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in several different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected (connected, contacted, coupled)" with another part, it is not only "directly connected" but also "indirectly connected" with another member interposed therebetween. "Including cases where In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further provided without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

1. 제1 실시예: 진동을 저감하는 서보모터1. Embodiment 1: Servo motor for reducing vibration

이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 설명하도록 한다.Hereinafter, a servomotor for reducing vibration according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1 .

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.1 is a perspective view from one direction showing a servomotor for reducing vibration according to a first embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터(100)는 하우징부(110), 전자기력 발생부(120), 베어링부(130), 브레이크부(140), 구동부(150), 홀센서부(160), 엔코더부(170), 베이스부(180) 및 탄성부(190)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , a servomotor 100 for reducing vibration according to a first embodiment of the present invention includes a housing 110 , an electromagnetic force generating unit 120 , a bearing unit 130 , a brake unit 140 , It includes a driving unit 150 , a hall sensor unit 160 , an encoder unit 170 , a base unit 180 , and an elastic unit 190 .

하우징부(110)는 제1 하우징(111) 및 제2 하우징(112)을 포함한다.The housing part 110 includes a first housing 111 and a second housing 112 .

도 1을 참조하면, 제1 하우징(111)은 내부공간에는 형성된다.Referring to FIG. 1 , the first housing 111 is formed in the inner space.

또한, 제1 하우징(111)의 일측(도 1의 좌측) 중앙부는 구동부(150)가 삽입되도록 개방되어 있다.In addition, the central portion of one side (left side of FIG. 1 ) of the first housing 111 is opened so that the driving unit 150 is inserted.

또한, 제1 하우징(111)의 내부 일측면에는 엔코더부(170)가 형성되고, 제1 하우징(111)의 내부 타측면에는 엔코더부(170)와 대향하는 브레이크부(140)가 인접하도록 위치한다.In addition, the encoder unit 170 is formed on one inner side of the first housing 111 , and the brake unit 140 facing the encoder unit 170 is adjacent to the other inner side of the first housing 111 . do.

구체적으로 엔코더부(170)는 사용자가 엔코버부(170)의 조절을 용이하도록 도 1에 도시된 바와 같이 제1 하우징(111)의 내부 중 가장 좌측에 위치한다.In detail, the encoder unit 170 is located at the leftmost side of the interior of the first housing 111 as shown in FIG. 1 so that the user can easily control the encoder unit 170 .

즉, 상기한 제1 하우징(111)의 내부에는 브레이크부(140) 및 엔코더부(170)가 위치한다.That is, the brake unit 140 and the encoder unit 170 are positioned inside the first housing 111 .

제2 하우징(112)은 제1 하우징(111)과 결합되고 제1 하우징부재와 제2 하우징부재로 구성된다.The second housing 112 is coupled to the first housing 111 and includes a first housing member and a second housing member.

제1 하우징부재는 제1 하우징(111)과 결합되고 제1 하우징부재의 중앙부에는 베어링부(130)에 구비된 회전자 베어링(132)가 위치한다.The first housing member is coupled to the first housing 111 , and the rotor bearing 132 provided in the bearing part 130 is positioned at a central portion of the first housing member.

제2 하우징부재는 전자기력 발생부(120)를 수용한다. 또한, 제1 하우징부재와 제2 하우징부재 사이에는 베어링부(130)에 구비된 고정자 베어링(131)이 위치하고, 제2 베어링부재의 타측 중앙부에는 회전자 베어링(132)이 형성된다.The second housing member accommodates the electromagnetic force generating unit 120 . In addition, the stator bearing 131 provided in the bearing part 130 is positioned between the first housing member and the second housing member, and the rotor bearing 132 is formed in the other central part of the second bearing member.

전자기력 발생부(120)는 제2 하우징(112)의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시킨다. 이를 위한 전자기력 발생부(120)는 고정자(121) 및 회전자(122)를 포함한다.The electromagnetic force generating unit 120 is located inside the second housing 112 and generates an electromagnetic force. For this, the electromagnetic force generating unit 120 includes a stator 121 and a rotor 122 .

고정자(121)는 제2 하우징(112)의 내측면에 접하도록 권취된다. 예시적으로 고정자(121)는 전자가 자유롭게 이동할 수 있는 도선이나 코일일 수 있다.The stator 121 is wound so as to be in contact with the inner surface of the second housing 112 . Exemplarily, the stator 121 may be a conducting wire or a coil through which electrons can freely move.

상기한 고정자(121)는 회전자(122)와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 회전자(122)를 회전시켜 구동부(150)를 회전시킨다.The above-described stator 121 rotates the rotor 122 by electromagnetic force generated due to interaction with the rotor 122 to rotate the driving unit 150 .

회전자(122)는 고정자(121)의 내부에 위치하여 자기장을 제공한다. 예시적으로 회전자(122)는 자석을 구비할 수 있다.The rotor 122 is located inside the stator 121 to provide a magnetic field. For example, the rotor 122 may include a magnet.

회전자(122)가 토크에 따라 회전하면, 크기가 같고 방향이 반대인 반발 토크가 고정자(121)에 작용한다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 서보 모터(100)의 경우, 회전자(122)의 회전에 따른 반발 토크에 의하여 고정자(121)가 하우징부(110)에 대하여 일정 각도 회전하도록 구성된다. 따라서, 고정자(121)의 회전에 따라 반발 토크가 유발하는 베이스부(180)의 잔류 진동을 크게 줄일 수 있고, 베이스부(180)로 전달되는 반발력을 저감할 수 있으며, 베이스부(180)의 강성을 높이는데 필요한 비용을 절감할 수 있다.When the rotor 122 rotates according to the torque, a repulsive torque equal in magnitude and opposite in direction acts on the stator 121 . At this time, in the case of the servo motor 100 according to an embodiment of the present invention, the stator 121 is configured to rotate at a predetermined angle with respect to the housing 110 by the repulsive torque according to the rotation of the rotor 122 . Accordingly, the residual vibration of the base portion 180 caused by the repulsive torque according to the rotation of the stator 121 can be greatly reduced, and the repulsive force transmitted to the base portion 180 can be reduced. It is possible to reduce the cost required to increase the rigidity.

베어링부(130)는 제2 하우징(112)의 양단 및 제1, 2 하우징부재 사이에 형성된다. 이러한 베어링부(130)는 고정자 베어링(131) 및 회전자 베어링(132)을 포함한다.The bearing part 130 is formed between both ends of the second housing 112 and the first and second housing members. The bearing unit 130 includes a stator bearing 131 and a rotor bearing 132 .

고정자 베어링(131)은 제1, 2 하우징부재 사이에 형성된다.The stator bearing 131 is formed between the first and second housing members.

회전자 베어링(132)은 제2 하우징(112)의 양측 중앙부에 배치되고 구동부(150)이 삽입된다.The rotor bearing 132 is disposed on both sides of the central portion of the second housing 112 and the driving unit 150 is inserted thereinto.

구체적으로 회전자 베어링(132)은 제1 하우징부재의 중앙부 및 제2 하우징부재의 타측 중앙부에 위치한다.Specifically, the rotor bearing 132 is positioned at the central portion of the first housing member and the other central portion of the second housing member.

또한, 회전자 베어링(132)의 내부로는 구동부(150)가 삽입된다.In addition, the driving unit 150 is inserted into the rotor bearing 132 .

회전자 베어링(132)은 전자기력 발생부(120)에 의해 회전하는 구동부(150)를 지지한다.The rotor bearing 132 supports the driving unit 150 rotating by the electromagnetic force generating unit 120 .

브레이크부(140)는 제1 하우징(111)의 내부에 위치한다.The brake unit 140 is located inside the first housing 111 .

구체적으로 브레이크부(140)는 엔코더부(170)와 제1 하우징(111)의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132) 사이에 위치하고, 제2 하우징(112)과 인접하도록 배치된다.Specifically, the brake unit 140 is located between the encoder unit 170 and the rotor bearing 132 located at the center of the other side of the first housing 111 , and is disposed adjacent to the second housing 112 .

또한, 브레이크부(140)는 회전자 베어링(132)보다 더 일측에 위치한다.In addition, the brake unit 140 is located on one side more than the rotor bearing 132 .

상기한 브레이크부(140)는 구동부(150)의 회전속도를 감소시키는 역할을 수행한다.The above-described brake unit 140 serves to reduce the rotational speed of the driving unit 150 .

구동부(150)는 브레이크부(140)의 중심 및 전자기력 발생부(120)의 적어도 일부의 중심을 관통한다.The driving unit 150 passes through the center of the brake unit 140 and the center of at least a portion of the electromagnetic force generating unit 120 .

구체적으로 구동부(150)은 원형의 회전체 형상이고 예시적으로 원형의 바형상을 가질 수 있다.Specifically, the driving unit 150 may have a circular shape of a rotating body and, for example, may have a circular bar shape.

또한, 구동부(150)의 중앙부는 제2 하우징(122)의 양측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132) 중 제2 하우징(122)의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)의 내부로 삽입된다.In addition, the central portion of the driving unit 150 is inserted into the rotor bearing 132 located in the central portion of one side of the second housing 122 among the rotor bearings 132 located in both central portions of the second housing 122 . do.

또한, 구동부(150)의 타측은 제2 하우징(122)의 양측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132) 중 제2 하우징(122)의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)의 내부로 삽입된다.In addition, the other side of the driving unit 150 is inserted into the rotor bearing 132 located at the center of the other side of the second housing 122 among the rotor bearings 132 located at the center of both sides of the second housing 122 . do.

또한, 구동부(150)의 일측은 제1 하우징(111)의 외부로 노출된다.In addition, one side of the driving unit 150 is exposed to the outside of the first housing 111 .

상기한 구동부(150)은 브레이크부(140)의 중심 및 회전자(122)의 중심을 관통하여 회전자(122)에 의해 브레이크부(140) 및 회전자(122)와 일체로 회전한다.The driving unit 150 passes through the center of the brake unit 140 and the center of the rotor 122 and rotates integrally with the brake unit 140 and the rotor 122 by the rotor 122 .

구체적으로 홀센서부(160)는 전류가 흐르는 도체에 자기장을 걸어 주면 전류와 자기장에 수직 방향으로 전압이 발생하는 홀 효과를 이용하여 자기장의 방향과 크기를 알아내는 기기로서, 이때 발생된 전압은 전류차가 발생하는 효과를 이용한다.Specifically, the Hall sensor unit 160 is a device that detects the direction and magnitude of a magnetic field by using the Hall effect in which a voltage is generated in a direction perpendicular to the current and the magnetic field when a magnetic field is applied to a conductor through which a current flows, and the voltage generated at this time is Take advantage of the effect of the current difference.

홀센서부(160)는 홀센서 지지부(161) 및 홀센서(162)를 포함한다.The hall sensor unit 160 includes a hall sensor support unit 161 and a hall sensor 162 .

홀센서 지지부(161)는 전자기력 발생부(120)와 대향하도록 제2 하우징(112)의 내측면에 형성되며, 제2 하우징(112)의 타측 중앙부에 형성되는 회전자 베어링(132)과 인접하도록 위치한다.The hall sensor support 161 is formed on the inner surface of the second housing 112 to face the electromagnetic force generator 120 , and is adjacent to the rotor bearing 132 formed in the other central portion of the second housing 112 . Located.

또한, 홀센서 지지부(161)는 회전자(122)와 회전자 베어링(132) 사이에 위치한다.In addition, the hall sensor support 161 is positioned between the rotor 122 and the rotor bearing 132 .

홀센서(162)는 홀센서 지지부(161)에 형성되어 회전자(122)에 구비된 자석에서 발생하는 전자기력을 이용해 고정자(121)와 회전자(122) 사이의 전기각을 측정한다.The Hall sensor 162 is formed on the Hall sensor support 161 and measures an electric angle between the stator 121 and the rotor 122 using electromagnetic force generated from a magnet provided in the rotor 122 .

구체적으로 홀센서(162)는 회전자(122)와 대향하도록 홀센서 지지부(161)에 형성됨에 따라 고정자(121)에 대한 회전자(122)의 상대 위치를 측정한다.Specifically, as the Hall sensor 162 is formed on the Hall sensor support 161 to face the rotor 122 , it measures the relative position of the rotor 122 with respect to the stator 121 .

엔코더부(170)는 브레이크부(140)와 대향하도록 제1 하우징(111)의 내측면에 형성된다. 구체적으로 엔코더부(170)는 사용자가 엔코버부(170)의 설치 및 조절을 용이하도록 도 1에 도시된 바와 같이 제1 하우징(111)의 내부 중 가장 좌측에 위치한다.The encoder unit 170 is formed on the inner surface of the first housing 111 to face the brake unit 140 . Specifically, the encoder unit 170 is located on the leftmost side of the interior of the first housing 111 as shown in FIG. 1 so that the user can easily install and adjust the encoder unit 170 .

예시적으로 엔코더부(170)는 회전센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.Illustratively, the encoder unit 170 may be a rotation sensor, but is not limited thereto.

구체적으로 엔코더부(170)는 회전자(122)의 속도 또는 회전 변위를 측정하여 회전자(122)의 회전량을 측정한다. 이를 통해, 회전자(122)의 회전량에 따라 고정자(121)의 전류를 제어함으로써 서보모터(100)를 제어한다. 일례로, 엔코더부(170)에서 측정된 값을 통해 고정자(121)에 인가되는 반발력을 산출하고, 산출된 반발력에 따라 서보모터(100)의 전력을 제어할 수 있다.Specifically, the encoder unit 170 measures the rotation amount of the rotor 122 by measuring the speed or rotational displacement of the rotor 122 . Through this, the servomotor 100 is controlled by controlling the current of the stator 121 according to the amount of rotation of the rotor 122 . For example, a repulsive force applied to the stator 121 may be calculated based on a value measured by the encoder unit 170 , and power of the servomotor 100 may be controlled according to the calculated repulsive force.

상기한 엔코더부(170)는 제2 하우징(112)의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)보다 더 일측에 위치함에 따라 설치 및 조절에 있어서 종래기술보다 수월한 장점이 있다.As the encoder unit 170 is located on one side more than the rotor bearing 132 located at the central portion of one side of the second housing 112, there is an advantage of being easier than the prior art in installation and adjustment.

이를 위한 엔코더부(170)는 예시적으로 중공형 엔코더일 수 있다.For this purpose, the encoder unit 170 may be an exemplary hollow encoder.

베이스부(180)는 지면에 밀착되고 제1 하우징(111)과 결합되어 제1 하우징(111) 및 제2 하우징(112)을 지지한다.The base unit 180 is in close contact with the ground and is coupled to the first housing 111 to support the first housing 111 and the second housing 112 .

탄성부(190)는 제2 하우징부(112)와 베이스부(180)를 연결하여 제2 하우징부(112)와 베이스부(180)로 탄성력을 제공한다.The elastic part 190 connects the second housing part 112 and the base part 180 to provide an elastic force to the second housing part 112 and the base part 180 .

이를 위한 탄성부(190)는 예시적으로 탄성 스프링일 수 있으며, 적어도 하나가 형성될 수 있다.For this purpose, the elastic part 190 may be, for example, an elastic spring, and at least one may be formed.

또한, 탄성부(190)는 회전 변위에 비례하는 토션 스프링, 변위에 비례하는 스프링 또는 속도에 비례하는 댐퍼, 탄성 부재 등 여러 가지 재질로 이루어질 수 있다.In addition, the elastic part 190 may be made of various materials such as a torsion spring proportional to rotational displacement, a spring proportional to displacement, a damper proportional to speed, and an elastic member.

2. 제2 실시예: 진동을 저감하는 서보모터2. Second embodiment: Servo motor to reduce vibration

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 제2 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 설명하도록 하되, 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터와 공통적으로 적용되는 구성요소에 대한 설명은 전술한 바를 참고하기로 하며, 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터와 다른 기술적 특징에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the servomotor for reducing vibration according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2, but the description of the components commonly applied to the servomotor for reducing vibration according to the first embodiment With reference to the above, the servomotor for reducing vibration and other technical features according to the first embodiment will be described in detail.

제2 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터는 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터와 비교하였을 때, 하우징부(110)의 형상, 회전자 베어링(132)의 위치, 브레이크부(140)의 위치가 다르다.The servomotor for reducing vibration according to the second embodiment is compared with the servomotor for reducing vibration according to the first embodiment, the shape of the housing part 110, the position of the rotor bearing 132, the brake part ( 140) is different.

도 2는 본 발명의 제2실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.2 is a perspective view from one direction showing a servomotor for reducing vibration according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터(100)는 하우징부(110), 전자기력 발생부(120), 베어링부(130), 브레이크부(140), 구동부(150), 홀센서부(160), 엔코더부(170), 베이스부(180) 및 탄성부(190)를 포함한다.The servomotor 100 for reducing vibration according to the second embodiment of the present invention includes a housing part 110 , an electromagnetic force generator 120 , a bearing part 130 , a brake part 140 , a driving part 150 , and a hole. It includes a sensor unit 160 , an encoder unit 170 , a base unit 180 , and an elastic unit 190 .

하우징부(110)은 제1 하우징(111) 및 제1 하우징(111)과 결합되는 제2 하우징(112)을 포함한다.The housing part 110 includes a first housing 111 and a second housing 112 coupled to the first housing 111 .

제1 하우징(111)은 제1 실시예의 제1 하우징(111)과 유사한 형상을 가지나, 세부적으로 차이점이 있다.The first housing 111 has a shape similar to that of the first housing 111 of the first embodiment, but is different in detail.

제1 하우징(111)은 양측이 개방되어 있다. 구체적으로 제1 하우징(111)의 일측 중앙부는 회전자 베어링(132)이 위치하도록 개방되어 있고, 제1 하우징(111)의 일측면에는 일측으로 연장되는 연장부재가 형성된다.Both sides of the first housing 111 are open. Specifically, the central portion of one side of the first housing 111 is opened so that the rotor bearing 132 is positioned, and an extension member extending to one side is formed on one side of the first housing 111 .

한편, 제1 하우징(111)의 타측은 전면이 모두 개방되어 있고, 그에 따라 제1 하우징(111)의 내부에는 브레이크부(140)가 위치한다.Meanwhile, the front side of the other side of the first housing 111 is all open, and accordingly, the brake unit 140 is positioned inside the first housing 111 .

제2 하우징(112)은 양측이 개방되어 있다. 구체적으로 제2 하우징(112)의 일측은 전면이 모두 개방되어 있고, 제2 하우징(112)의 타측은 중앙부만 개방된다.Both sides of the second housing 112 are open. Specifically, one side of the second housing 112 has an open front, and the other side of the second housing 112 has only a central portion open.

이에 따라 제1 하우징(111)과 제2 하우징(112) 사이에는 베어링부(130)에 구비된 고정자 베어링(131)이 위치하고, 제2 하우징(112)의 타측 중앙부에는 회전자 베어링(132)이 위치한다.Accordingly, the stator bearing 131 provided in the bearing part 130 is positioned between the first housing 111 and the second housing 112 , and the rotor bearing 132 is positioned at the other central part of the second housing 112 . Located.

상기한 제2 하우징(112)은 전자기력 발생부(120)를 수용한다.The second housing 112 accommodates the electromagnetic force generating unit 120 .

전자기력 발생부(120)는 제2 하우징(112)의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시키며, 상기한 전자기력 발생부(120)의 위치는 제1 실시예와 동일하다.The electromagnetic force generating unit 120 is located inside the second housing 112 and generates electromagnetic force, and the position of the electromagnetic force generating unit 120 is the same as in the first embodiment.

구체적으로 전자기력 발생부(120)는 제2 하우징(112)의 내측면에 접하도록 권취되는 고정자(121) 및 고정자(121)의 내부에 위치하는 회전자(122)를 포함한다.Specifically, the electromagnetic force generating unit 120 includes a stator 121 wound to be in contact with the inner surface of the second housing 112 and a rotor 122 positioned inside the stator 121 .

고정자(122)는 자석을 구비함에 따라 회전자(121)와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 회전자(121)를 회전시켜 구동부(150)를 회전시킨다.As the stator 122 is provided with a magnet, the rotor 121 rotates with electromagnetic force generated due to interaction with the rotor 121 to rotate the driving unit 150 .

상기한 고정자(121) 및 회전자(122)는 제1 실시예와 실질적으로 동일하므로 전술한 바를 참고하도록 한다.The above-described stator 121 and rotor 122 are substantially the same as those of the first embodiment, and thus, reference will be made to the foregoing.

베어링부(130)는 제1 하우징(111)의 일측 중앙부, 제2 하우징(112)의 타단 및 제1 하우징(111)과 제2 하우징(112) 사이에 형성된다.The bearing part 130 is formed at the center of one side of the first housing 111 , the other end of the second housing 112 , and between the first housing 111 and the second housing 112 .

상기한 베어링부(130)는 제1 하우징(111)과 제2 하우징(112) 사이에 형성되는 고정자 베어링(131) 및 제1 하우징(111)의 일측 중앙부와 제2 하우징(112)의 타측 중앙부에 배치되고 구동부(150)가 삽입되는 회전자 베어링(132)을 포함한다.The bearing unit 130 includes a stator bearing 131 formed between the first housing 111 and the second housing 112 , a central portion of one side of the first housing 111 , and a central portion of the other side of the second housing 112 . and a rotor bearing 132 which is disposed on and into which the driving unit 150 is inserted.

또한, 회전자 베어링(132)은 전자기력 발생부에 의해 회전하는 구동부(150)를 지지한다.In addition, the rotor bearing 132 supports the driving unit 150 rotating by the electromagnetic force generating unit.

위와 같은 고정자 베어링(131) 및 회전자 베어링(132)의 형상 및 위치는 제1 실시예와 실질적으로 동일하므로 구체적인 설명은 생략하도록 한다.Since the above-described shapes and positions of the stator bearing 131 and the rotor bearing 132 are substantially the same as those of the first embodiment, a detailed description thereof will be omitted.

브레이크부(140)는 제1 하우징(111)의 내부에 위치한다. The brake unit 140 is located inside the first housing 111 .

더욱 상세하게, 브레이크부(140)는 제1 하우징(111)의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)과 고정자 베어링(131) 사이에 위치한다.In more detail, the brake unit 140 is located between the rotor bearing 132 and the stator bearing 131 located in the central portion of one side of the first housing 111 .

상기한 브레이크부(140)는 구동부(150)의 회전속도를 감소시키는 역할을 한다.The brake unit 140 serves to reduce the rotational speed of the driving unit 150 .

구동부(150)는 브레이크부(140)의 중심 및 전자기력 발생부(120)의 적어도 일부의 중심을 관통한다.The driving unit 150 passes through the center of the brake unit 140 and the center of at least a portion of the electromagnetic force generating unit 120 .

또한, 구동부(150)의 일측은 제1 하우징(111)의 외부로 노출된다.In addition, one side of the driving unit 150 is exposed to the outside of the first housing 111 .

또한, 구동부(150)은 제1 하우징(111)의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)의 내부로 삽입되며, 구동부(150)의 타측은 제2 하우징(112)의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)의 내부로 삽입된다.In addition, the driving unit 150 is inserted into the rotor bearing 132 located in the central portion of one side of the first housing 111 , and the other side of the driving unit 150 is located in the central portion of the other side of the second housing 112 . It is inserted into the rotor bearing 132 .

이에 따른 구동부(150)은 브레이크부(140)의 중심 및 회전자(122)의 중심을 관통하여 회전자(122)에 의해 브레이크부(140) 및 회전자(122)와 일체로 회전한다.Accordingly, the driving unit 150 passes through the center of the brake unit 140 and the center of the rotor 122 and rotates integrally with the brake unit 140 and the rotor 122 by the rotor 122 .

상기한 구동부(150)은 제1 실시예의 구동부(150)와 실질적으로 동일하므로 전술한 바를 참고하도록 한다.Since the above-described driving unit 150 is substantially the same as the driving unit 150 of the first embodiment, reference will be made to the foregoing.

홀센서부(160)는 홀센서 지지부(161) 및 홀센서(162)를 포함한다.The hall sensor unit 160 includes a hall sensor support unit 161 and a hall sensor 162 .

홀센서 지지부(161)는 전자기력 발생부(120)와 대향하도록 제2 하우징(112)의 내측면에 형성된다.The hall sensor support 161 is formed on the inner surface of the second housing 112 to face the electromagnetic force generator 120 .

홀센서 지지부(161)는 전자기력 발생부(120)와 대향하도록 제2 하우징(112)의 내측면에 형성되며, 제2 하우징(112)의 타측 중앙부에 형성되는 회전자 베어링(132)과 인접하도록 위치한다.The hall sensor support 161 is formed on the inner surface of the second housing 112 to face the electromagnetic force generator 120 , and is adjacent to the rotor bearing 132 formed in the center of the other side of the second housing 112 . Located.

또한, 홀센서 지지부(161)는 회전자(122)와 회전자 베어링(132) 사이에 위치한다.In addition, the hall sensor support 161 is positioned between the rotor 122 and the rotor bearing 132 .

홀센서(162)는 회전자(122)와 대향하도록 홀센서 지지부(161)에 장착된다.The Hall sensor 162 is mounted on the Hall sensor support 161 to face the rotor 122 .

홀센서(162)는 홀센서 지지부(161)에 형성되어 회전자(122)에 구비된 자석에서 발생하는 전자기력을 이용해 고정자(121)와 회전자(122) 사이의 전기각을 측정한다.The Hall sensor 162 is formed on the Hall sensor support 161 and measures an electric angle between the stator 121 and the rotor 122 using electromagnetic force generated from a magnet provided in the rotor 122 .

구체적으로 홀센서(162)는 회전자(122)와 대향하도록 홀센서 지지부(161)에 형성됨에 따라 고정자(121)에 대한 회전자(122)의 상대 위치를 측정한다.Specifically, as the Hall sensor 162 is formed on the Hall sensor support 161 to face the rotor 122 , it measures the relative position of the rotor 122 with respect to the stator 121 .

상기한 홀센서 지지부(161) 및 홀센서(162)는 제1 실시예의 홀센서 지지부(161) 및 홀센서(162)와 형상 및 기능에 있어서 동일하므로 전술한 바를 참고하도록 한다.Since the Hall sensor support 161 and the Hall sensor 162 are identical in shape and function to the Hall sensor support 161 and the Hall sensor 162 of the first embodiment, reference will be made to the foregoing.

엔코더부(170)는 제1 하우징(111)의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)보다 더 일측에 위치하고, 브레이크부(140)보다 더 일측에 위치한다.The encoder unit 170 is located on one side more than the rotor bearing 132 located in the central portion of one side of the first housing 111 , and is located on one side more than the brake unit 140 .

이에 따른 엔코더부(170)는 도 2에 도시된 바와 같이 제1 하우징(111)의 내부 중 가장 좌측에 위치함에 따라 사용자가 엔코더부(170)의 설치 및 조절이 용이하다.As shown in FIG. 2 , the encoder unit 170 is located on the leftmost side of the interior of the first housing 111 , so that the user can easily install and adjust the encoder unit 170 .

상기한 엔코더부(170)는 제1 실시예의 엔코더부(170)와 위치 및 기능에 있어서 실질적으로 동일하므로 전술한 바를 참고하도록 한다.Since the above-described encoder unit 170 is substantially the same as the encoder unit 170 of the first embodiment in position and function, reference will be made to the foregoing.

베이스부(180)는 지면에 밀착되고 제1 하우징(111)과 결합되어 제1 하우징(111) 및 제2 하우징(112)을 지지한다.The base unit 180 is in close contact with the ground and is coupled to the first housing 111 to support the first housing 111 and the second housing 112 .

탄성부(190)는 제2 하우징부(112)와 베이스부(180)를 연결한다.The elastic part 190 connects the second housing part 112 and the base part 180 .

상기한 베이스부(180) 및 탄성부(190)는 제1 실시예와 실질적으로 동일하므로 전술한 바를 참고하도록 한다.Since the base portion 180 and the elastic portion 190 are substantially the same as those of the first embodiment, reference will be made to the foregoing.

3. 제3 실시예: 진동을 저감하는 서보모터3. Third embodiment: Servo motor to reduce vibration

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 제3 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 설명하도록 하되, 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터와 공통적으로 적용되는 구성요소에 대한 설명은 전술한 바를 참고하기로 하며, 제1 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터와 다른 기술적 특징에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, a servomotor for reducing vibration according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3, but the description of components commonly applied to the servomotor for reducing vibration according to the first embodiment is With reference to the foregoing, the servomotor for reducing vibration and other technical features according to the first embodiment will be described in detail.

도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.3 is a perspective view from one direction showing a servomotor for reducing vibration according to a third embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 진동을 저감하는 서보모터(100)는 하우징부(110), 전자기력 발생부(120), 베어링부(130), 브레이크부(140), 구동부(150), 홀센서부(160), 엔코더부(170), 베이스부(180) 및 탄성부(190)를 포함한다.Referring to FIG. 3 , the servomotor 100 for reducing vibration according to the third embodiment of the present invention includes a housing 110 , an electromagnetic force generating unit 120 , a bearing unit 130 , a brake unit 140 , It includes a driving unit 150 , a hall sensor unit 160 , an encoder unit 170 , a base unit 180 , and an elastic unit 190 .

하우징부(110)는 제1 하우징(111), 제1 하우징(111)과 결합되는 제2 하우징(112) 및 제1 하우징(111)에 결합되는 제3 하우징(113)을 포함한다.The housing part 110 includes a first housing 111 , a second housing 112 coupled to the first housing 111 , and a third housing 113 coupled to the first housing 111 .

제1 하우징(111)은 제1 실시예의 제1 하우징(111)과 형상적인 측면에서 실질적으로 동일하다. 구체적으로 제1 하우징(111)은 제1 실시예의 제1 하우징(111)에서 y축을 중심으로 대칭된 형상을 가진다.The first housing 111 is substantially identical in shape to the first housing 111 of the first embodiment. Specifically, the first housing 111 has a symmetrical shape about the y-axis in the first housing 111 of the first embodiment.

제2 하우징(112)은 제2 실시예의 제1 하우징(111)과 형상적인 측면에서 실질적으로 동일하다. 구체적으로 제2 하우징(112)은 제2 실시예의 제2 하우징(112)에서 y축을 중심으로 대칭된 형상을 가진다.The second housing 112 is substantially identical in shape to the first housing 111 of the second embodiment. Specifically, the second housing 112 has a symmetrical shape about the y-axis in the second housing 112 of the second embodiment.

제3 하우징(113)은 제1 하우징(111)에 결합되는 구성요소로서, 제1 하우징(111)의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132) 및 구동부(150)를 감싸도록 형성된다.The third housing 113 is a component coupled to the first housing 111 , and is formed to surround the rotor bearing 132 and the driving unit 150 positioned in the central portion of the other side of the first housing 111 .

상기한 제3 하우징(113)은 제1, 2 실시예에서 개시되지 않은 구성요소로서, 구동부(150)를 보호하는 역할을 한다.The third housing 113 is a component not disclosed in the first and second embodiments, and serves to protect the driving unit 150 .

전자기력 발생부(120)는 제2 하우징(112)의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시킨다.The electromagnetic force generating unit 120 is located inside the second housing 112 and generates an electromagnetic force.

이를 위한 전자기력 발생부(120)는 제2 하우징(112)의 내측면에 접하도록 권취되는 고정자(121) 및 고정자(121)의 내부에 위치하는 회전자(122)를 포함한다.For this, the electromagnetic force generating unit 120 includes a stator 121 wound to be in contact with the inner surface of the second housing 112 and a rotor 122 positioned inside the stator 121 .

고정자(121)는 회전자(122)와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 회전자(122)를 회전시켜 구동부(150)를 회전시킨다.The stator 121 rotates the rotor 122 by electromagnetic force generated due to interaction with the rotor 122 to rotate the driving unit 150 .

상기한 고정자(121) 및 회전자(122)는 제1 실시예와 실질적으로 동일하므로 전술한 바를 참고하도록 한다.The above-described stator 121 and rotor 122 are substantially the same as those of the first embodiment, and thus, reference will be made to the foregoing.

베어링부(130)는 제1 하우징(111)의 타단, 제2 하우징(112)의 일단 및 제1 하우징(111)과 제2 하우징(112) 사이에 형성된다.The bearing part 130 is formed at the other end of the first housing 111 , one end of the second housing 112 , and between the first housing 111 and the second housing 112 .

이를 위한 베어링부(130)는 제1 하우징(111)과 제2 하우징(112) 사이에 형성되는 고정자 베어링(131) 및 제1 하우징(111)의 타측 중앙부와 제2 하우징(112)의 일측 중앙부에 배치되고 구동부(150)이 삽입되는 회전자 베어링(132)을 포함한다.The bearing part 130 for this purpose includes a stator bearing 131 formed between the first housing 111 and the second housing 112 , and a central part of the other side of the first housing 111 and a central part of one side of the second housing 112 . It includes a rotor bearing 132 disposed on the drive unit 150 is inserted.

상기한 회전자 베어링(132)은 전자기력 발생부(120)에 의해 회전하는 구동부(150)를 지지한다.The rotor bearing 132 supports the driving unit 150 rotating by the electromagnetic force generating unit 120 .

브레이크부(140)는 제1 하우징(111)의 내부에 위치한다.The brake unit 140 is located inside the first housing 111 .

구체적으로 브레이크부(140)는 제1 하우징(111)의 타측 중앙부에 형성되는 회전자 베어링(132)과 전자기력 발생부(120) 사이에 위치한다.Specifically, the brake unit 140 is positioned between the rotor bearing 132 and the electromagnetic force generating unit 120 formed in the central portion of the other side of the first housing 111 .

구동부(150)는 브레이크부(140)의 중심 및 회전자(122)의 중심을 관통하여 회전자(122)에 의해 브레이크부(140) 및 회전자(122)와 일체로 회전한다.The driving unit 150 passes through the center of the brake unit 140 and the center of the rotor 122 and rotates integrally with the brake unit 140 and the rotor 122 by the rotor 122 .

이를 위한 구동부(150)는 브레이크부(140)의 중심 및 전자기력 발생부(120)의 적어도 일부의 중심을 관통한다.The driving unit 150 for this purpose passes through the center of the brake unit 140 and the center of at least a portion of the electromagnetic force generating unit 120 .

구동부(150)의 일측은 제2 하우징(112)의 외부로 노출되고, 구동부(150)의 일부는 제2 하우징(112)의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)의 내부로 삽입되며, 구동부(150)의 타측은 제1 하우징(111)의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)의 내부로 삽입된다.One side of the driving unit 150 is exposed to the outside of the second housing 112, and a part of the driving unit 150 is inserted into the rotor bearing 132 located in the central portion of one side of the second housing 112, The other side of the driving unit 150 is inserted into the rotor bearing 132 positioned at the center of the other side of the first housing 111 .

홀센서부(160)는 홀센서 지지부(161) 및 홀센서(162)를 포함한다.The hall sensor unit 160 includes a hall sensor support unit 161 and a hall sensor 162 .

홀센서 지지부(161)는 전자기력 발생부(120)와 대향하도록 제2 하우징(112)의 내측면에 형성된다.The hall sensor support 161 is formed on the inner surface of the second housing 112 to face the electromagnetic force generator 120 .

구체적으로 홀센서 지지부(161)는 회전자(122)와 대향하도록 제2 하우징(112)의 내측면에 형성되고 회전자(122)와 제2 하우징(112)의 타측 중앙부에 형성되는 회전자 베어링(132) 사이에 위치한다.Specifically, the hall sensor support 161 is formed on the inner surface of the second housing 112 to face the rotor 122 and the rotor bearing is formed in the center of the other side of the rotor 122 and the second housing 112 . (132) is located between.

홀센서(162)는 회전자(122)와 대향하도록 홀센서 지지부(161)에 형성된다. 구체적으로 홀센서(162)는 도 3에 도시된 바와 같이 제2 하우징(112)의 내부 중 가장 좌측에 위치한다.The Hall sensor 162 is formed on the Hall sensor support 161 to face the rotor 122 . Specifically, the Hall sensor 162 is located at the leftmost side of the inside of the second housing 112 as shown in FIG. 3 .

또한, 홀센서(162)는 홀센서 지지부(161)에 형성되어 회전자(122)에 구비된 자석에서 발생하는 전자기력을 이용해 고정자(121)와 회전자(122) 사이의 전기각을 측정한다.In addition, the Hall sensor 162 is formed on the Hall sensor support 161 and measures an electric angle between the stator 121 and the rotor 122 using electromagnetic force generated from a magnet provided in the rotor 122 .

구체적으로 홀센서(162)는 회전자(122)와 대향하도록 홀센서 지지부(161)에 형성됨에 따라 고정자(121)에 대한 회전자(122)의 상대 위치를 측정한다.Specifically, as the Hall sensor 162 is formed on the Hall sensor support 161 to face the rotor 122 , it measures the relative position of the rotor 122 with respect to the stator 121 .

엔코더부(170)는 제1 하우징(111)의 내측면에 형성된다.The encoder unit 170 is formed on the inner surface of the first housing 111 .

보다 상세하게, 엔코더부(170)는 제1 하우징(111)의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링(132)보다 더 타측에 위치한다.In more detail, the encoder unit 170 is located on the other side more than the rotor bearing 132 located on the central portion of the other side of the first housing 111 .

구체적으로 엔코더부(170)는 사용자가 엔코버부(170)의 조절을 용이하도록 도 3에 도시된 바와 같이 제1 하우징(111)의 내부 중 가장 우측에 위치한다.Specifically, the encoder unit 170 is located at the rightmost side of the interior of the first housing 111 as shown in FIG. 3 so that the user can easily control the encoder unit 170 .

베이스부(180)는 지면에 밀착되고 제1 하우징(111)과 결합되어 제1 하우징(111) 및 제2 하우징(112)을 지지한다.The base unit 180 is in close contact with the ground and is coupled to the first housing 111 to support the first housing 111 and the second housing 112 .

탄성부(190)는 제2 하우징부(112)와 베이스부(180)를 연결한다.The elastic part 190 connects the second housing part 112 and the base part 180 .

전술한 바에 따른 본 발명은 베어링부의 외측에 중공형 엔코더부를 설치함에 따라 기존의 성능을 유지하면서도 엔코더부의 설치 및 조절이 용이한 장점이 있다.The present invention according to the above has the advantage of easy installation and adjustment of the encoder part while maintaining the existing performance by installing the hollow encoder part on the outside of the bearing part.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The foregoing description of the present invention is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and likewise components described as distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 진동을 저감하는 서보모터
110: 하우징부
111: 제1 하우징
112: 제2 하우징
113: 제3 하우징
120: 전자기력 발생부
121: 고정자
122: 회전자
130: 베어링부
131: 고정자 베어링
132: 회전자 베어링
140: 브레이크부
150: 구동부
160: 홀센서부
161: 홀센서 지지부
162: 홀센서
170: 엔코더부
180: 베이스부
190: 탄성부100: servomotor to reduce vibration
110: housing unit
111: first housing
112: second housing
113: third housing
120: electromagnetic force generating unit
121: stator
122: rotor
130: bearing part
131: stator bearing
132: rotor bearing
140: brake unit
150: drive unit
160: Hall sensor unit
161: Hall sensor support
162: hall sensor
170: encoder unit
180: base part
190: elastic part

Claims (21)

제1 하우징 및 상기 제1 하우징과 결합되고 제1 하우징부재와 제2 하우징부재로 구성되는 제2 하우징을 포함하는 하우징부;
상기 제2 하우징의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시키는 전자기력 발생부;
상기 제2 하우징의 양단 및 상기 제1, 2 하우징부재 사이에 형성되는 베어링부;
상기 제1 하우징의 내부에 위치하는 브레이크부;
상기 브레이크부의 중심 및 상기 전자기력 발생부의 적어도 일부의 중심을 관통하는 구동부;
상기 제2 하우징의 내측면에 형성되는 홀센서부;
상기 브레이크부와 대향하도록 상기 제1 하우징의 내측면에 형성되는 엔코더부;
지면에 밀착되고 상기 제1 하우징과 결합되어 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징을 지지하는 베이스부; 및
상기 제2 하우징부와 베이스부를 연결하는 탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
a housing portion including a first housing and a second housing coupled to the first housing and configured of the first housing member and the second housing member;
an electromagnetic force generating unit located inside the second housing and generating an electromagnetic force;
a bearing portion formed between both ends of the second housing and the first and second housing members;
a brake unit located inside the first housing;
a driving unit passing through the center of the brake unit and at least a portion of the electromagnetic force generating unit;
a hall sensor unit formed on an inner surface of the second housing;
an encoder unit formed on an inner surface of the first housing to face the brake unit;
a base part in close contact with the ground and coupled to the first housing to support the first housing and the second housing; and
and an elastic part connecting the second housing part and the base part.
 제1 하우징 및 상기 제1 하우징과 결합되는 제2 하우징을 포함하는 하우징부;
상기 제2 하우징의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시키는 전자기력 발생부;
상기 제1 하우징의 일단, 상기 제2 하우징의 타단 및 상기 제1 하우징과 상기 제2 하우징 사이에 형성되는 베어링부;
상기 제1 하우징의 내부에 위치하는 브레이크부;
상기 브레이크부의 중심 및 상기 전자기력 발생부의 적어도 일부의 중심을 관통하는 구동부;
상기 제2 하우징의 내측면에 형성되는 홀센서부;
상기 제1 하우징의 일측 내측면에 형성되는 엔코더부;
지면에 밀착되고 상기 제1 하우징과 결합되어 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징을 지지하는 베이스부; 및
상기 제2 하우징부와 베이스부를 연결하는 탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
a housing portion including a first housing and a second housing coupled to the first housing;
an electromagnetic force generating unit located inside the second housing and generating an electromagnetic force;
a bearing part formed at one end of the first housing, the other end of the second housing, and between the first housing and the second housing;
a brake unit located inside the first housing;
a driving unit passing through the center of the brake unit and at least a portion of the electromagnetic force generating unit;
a hall sensor unit formed on an inner surface of the second housing;
an encoder unit formed on an inner surface of one side of the first housing;
a base part in close contact with the ground and coupled to the first housing to support the first housing and the second housing; and
and an elastic part connecting the second housing part and the base part.
 제1 하우징, 상기 제1 하우징과 결합되는 제2 하우징 및 상기 제1 하우징에 결합되는 제3 하우징을 포함하는 하우징부;
상기 제2 하우징의 내부에 위치하고 전자기력을 발생시키는 전자기력 발생부;
상기 제1 하우징의 타단, 상기 제2 하우징의 일단 및 상기 제1 하우징과 상기 제2 하우징 사이에 형성되는 베어링부;
상기 제1 하우징의 내부에 위치하는 브레이크부;
상기 브레이크부의 중심 및 상기 전자기력 발생부의 적어도 일부의 중심을 관통하는 구동부;
상기 제2 하우징의 내측면에 형성되는 홀센서부;
상기 제1 하우징의 내측면에 형성되는 엔코더부;
지면에 밀착되고 상기 제1 하우징과 결합되어 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징을 지지하는 베이스부; 및
상기 제2 하우징부와 베이스부를 연결하는 탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
a housing unit including a first housing, a second housing coupled to the first housing, and a third housing coupled to the first housing;
an electromagnetic force generating unit located inside the second housing and generating an electromagnetic force;
a bearing portion formed at the other end of the first housing, one end of the second housing, and between the first housing and the second housing;
a brake unit located inside the first housing;
a driving unit passing through the center of the brake unit and at least a portion of the electromagnetic force generating unit;
a hall sensor unit formed on an inner surface of the second housing;
an encoder unit formed on an inner surface of the first housing;
a base part in close contact with the ground and coupled to the first housing to support the first housing and the second housing; and
and an elastic part connecting the second housing part and the base part.
 제1 항에 있어서,
상기 베어링부는,
상기 제1, 2 하우징부재 사이에 형성되는 고정자 베어링; 및
상기 제2 하우징의 양측 중앙부에 배치되고 상기 구동부가 삽입되는 회전자 베어링;을 포함하고,
상기 회전자 베어링은 상기 전자기력 발생부에 의해 회전하는 상기 구동부를 지지하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
The method of claim 1,
The bearing part,
a stator bearing formed between the first and second housing members; and
and a rotor bearing disposed on both sides of the central portion of the second housing and into which the driving unit is inserted;
The rotor bearing is a servomotor for reducing vibration, characterized in that supporting the driving unit rotated by the electromagnetic force generating unit.
 제4 항에 있어서,
상기 브레이크부는 상기 엔코더부와 상기 제1 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링 사이에 위치하고,
상기 엔코더부는 상기 브레이크부보다 더 일측에 위치하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
5. The method of claim 4,
The brake unit is located between the encoder unit and the rotor bearing located in the central portion of one side of the first housing,
The servomotor for reducing vibration, characterized in that the encoder part is located on one side more than the brake part.
 제4 항에 있어서,
상기 전자기력 발생부는,
상기 제2 하우징의 내측면에 접하도록 권취되는 고정자; 및
상기 고정자의 내부에 위치하는 회전자;를 포함하고,
상기 고정자는 상기 회전자와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 상기 회전자를 회전시켜 상기 구동부를 회전시키는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
5. The method of claim 4,
The electromagnetic force generating unit,
a stator wound to be in contact with the inner surface of the second housing; and
a rotor positioned inside the stator; and
The stator rotates the rotor with electromagnetic force generated due to interaction with the rotor to rotate the driving unit.
 제6 항에 있어서,
상기 홀센서부는,
상기 회전자와 대향하도록 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되고 상기 회전자와 상기 회전자 베어링 사이에 위치하는 홀센서 지지부; 및
상기 홀센서 지지부에 형성되고 상기 전자기력을 이용하여 상기 고정자와 상기 회전자 사이의 전기각을 측정하는 홀센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
7. The method of claim 6,
The hall sensor unit,
a hall sensor support portion formed on an inner surface of the second housing to face the rotor and positioned between the rotor and the rotor bearing; and
and a Hall sensor formed on the Hall sensor support and measuring an electric angle between the stator and the rotor by using the electromagnetic force.
 제 6 항에 있어서,
상기 구동부는 상기 회전자에 의해 상기 브레이크부 및 상기 회전자와 일체로 회전하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
7. The method of claim 6,
The servomotor for reducing vibration, characterized in that the driving unit rotates integrally with the brake unit and the rotor by the rotor.
 제8 항에 있어서,
상기 구동부의 일측은 상기 제1 하우징의 외부로 노출되고,
상기 구동부의 일부는 상기 제2 하우징의 양측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링 중 제2 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되며,
상기 구동부의 타측은 상기 제2 하우징의 양측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링 중 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
9. The method of claim 8,
One side of the driving unit is exposed to the outside of the first housing,
A portion of the driving unit is inserted into the rotor bearing located in the central portion of one side of the second housing among the rotor bearings located in the central portions of both sides of the second housing,
The other side of the driving part is inserted into the inside of the rotor bearing located in the center of the other side of the second housing among the rotor bearings located in the central portions of both sides of the second housing.
 제2 항에 있어서,
상기 베어링부는,
상기 제1 하우징과 상기 제2 하우징 사이에 형성되는 고정자 베어링; 및
상기 제1 하우징의 일측 중앙부 및 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 배치되고 상기 구동부가 삽입되는 회전자 베어링;을 포함하고,
상기 회전자 베어링은 상기 전자기력 발생부에 의해 회전하는 상기 구동부를 지지하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
3. The method of claim 2,
The bearing part,
a stator bearing formed between the first housing and the second housing; and
Including; a rotor bearing disposed in the central portion of one side of the first housing and the central portion of the other side of the second housing and into which the driving unit is inserted;
The rotor bearing is a servomotor for reducing vibration, characterized in that supporting the driving unit rotated by the electromagnetic force generating unit.
 제10 항에 있어서,
상기 브레이크부는 상기 제1 하우징의 내부에 위치하고,
상기 엔코더부는 상기 제1 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링보다 더 일측에 위치하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
11. The method of claim 10,
The brake unit is located inside the first housing,
The servomotor for reducing vibration, characterized in that the encoder part is located on one side more than the rotor bearing located on the central part of one side of the first housing.
 제10 항에 있어서,
상기 전자기력 발생부는,
상기 제2 하우징의 내측면에 접하도록 권취되는 고정자; 및
상기 고정자의 내부에 위치하는 회전자;를 포함하고,
상기 고정자는 상기 회전자와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 상기 회전자를 회전시켜 상기 구동부를 회전시키는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
11. The method of claim 10,
The electromagnetic force generating unit,
a stator wound to be in contact with the inner surface of the second housing; and
a rotor positioned inside the stator; and
The stator rotates the rotor with electromagnetic force generated due to interaction with the rotor to rotate the driving unit.
 제 12 항에 있어서,
상기 구동부는 상기 브레이크부의 중심 및 상기 회전자의 중심을 관통하여 상기 회전자에 의해 상기 브레이크부 및 상기 회전자와 일체로 회전하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
13. The method of claim 12,
The driving unit passes through the center of the brake unit and the center of the rotor and rotates integrally with the brake unit and the rotor by the rotor.
 제 12 항에 있어서,
상기 홀센서부는,
상기 회전자와 대향하도록 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되고 상기 회전자와 상기 회전자 베어링 사이에 위치하는 홀센서 지지부; 및
상기 홀센서 지지부에 형성되고 상기 전자기력을 이용하여 상기 고정자와 상기 회전자 사이의 전기각을 측정하는 홀센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
13. The method of claim 12,
The hall sensor unit,
a hall sensor support portion formed on an inner surface of the second housing to face the rotor and positioned between the rotor and the rotor bearing; and
and a Hall sensor formed on the Hall sensor support and measuring an electric angle between the stator and the rotor by using the electromagnetic force.
 제12 항에 있어서,
상기 구동부의 일측은 상기 제1 하우징의 외부로 노출되고,
상기 구동부의 일부는 상기 제1 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되며,
상기 구동부의 타측은 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
13. The method of claim 12,
One side of the driving unit is exposed to the outside of the first housing,
A part of the driving part is inserted into the rotor bearing located in the central part of one side of the first housing,
The other side of the driving unit is a servomotor for reducing vibration, characterized in that it is inserted into the rotor bearing located in the central portion of the other side of the second housing.
 제3 항에 있어서,
상기 베어링부는,
상기 제1 하우징과 제2 하우징 사이에 형성되는 고정자 베어링; 및
상기 제1 하우징의 타측 중앙부 및 상기 제2 하우징의 일측 중앙부에 배치되고 상기 구동부가 삽입되는 회전자 베어링;을 포함하고,
상기 회전자 베어링은 상기 전자기력 발생부에 의해 회전하는 상기 구동부를 지지하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
4. The method of claim 3,
The bearing part,
a stator bearing formed between the first housing and the second housing; and
and a rotor bearing disposed in the central portion of the other side of the first housing and in the central portion of one side of the second housing and into which the driving unit is inserted;
The rotor bearing is a servomotor for reducing vibration, characterized in that supporting the driving unit rotated by the electromagnetic force generating unit.
 제16 항에 있어서,
상기 브레이크부는 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 형성되는 회전자 베어링과 상기 전자기력 발생부 사이에 위치하고,
상기 엔코더부는 상기 제2 하우징의 타측 중앙부에 형성되는 회전자 베어링보다 더 타측에 위치하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
17. The method of claim 16,
The brake part is located between the rotor bearing formed in the central part of the other side of the second housing and the electromagnetic force generating part,
The servomotor for reducing vibration, characterized in that the encoder part is located on the other side of the rotor bearing formed in the central part of the other side of the second housing.
 제16 항에 있어서,
상기 전자기력 발생부는,
상기 제2 하우징의 내측면에 접하도록 권취되는 고정자; 및
상기 고정자의 내부에 위치하는 회전자;를 포함하고,
상기 고정자는 상기 회전자와 상호작용으로 인해 발생되는 전자기력으로 상기 회전자를 회전시켜 상기 구동부를 회전시키는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
17. The method of claim 16,
The electromagnetic force generating unit,
a stator wound to be in contact with the inner surface of the second housing; and
a rotor positioned inside the stator; and
The stator rotates the rotor with electromagnetic force generated due to interaction with the rotor to rotate the driving unit.
 제16 항에 있어서,
상기 구동부의 일측은 상기 제2 하우징의 외부로 노출되고,
상기 구동부의 일부는 상기 제2 하우징의 일측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되며,
상기 구동부의 타측은 상기 제1 하우징의 타측 중앙부에 위치하는 회전자 베어링의 내부로 삽입되는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
17. The method of claim 16,
One side of the driving unit is exposed to the outside of the second housing,
A part of the driving part is inserted into the rotor bearing located in the central part of one side of the second housing,
The other side of the driving unit is a servomotor for reducing vibration, characterized in that it is inserted into the rotor bearing located in the central portion of the other side of the first housing.
 제18 항에 있어서,
상기 구동부는 상기 브레이크부의 중심 및 상기 회전자의 중심을 관통하여 상기 회전자에 의해 상기 브레이크부 및 상기 회전자와 일체로 회전하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.
19. The method of claim 18,
The driving unit passes through the center of the brake unit and the center of the rotor and rotates integrally with the brake unit and the rotor by the rotor.
 제18 항에 있어서,
상기 홀센서부는,
상기 회전자와 대향하도록 상기 제2 하우징의 내측면에 형성되고 상기 회전자와 상기 회전자 베어링 사이에 위치하는 홀센서 지지부; 및
상기 홀센서 지지부에 형성되고 상기 전자기력을 이용하여 상기 고정자와 상기 회전자 사이의 전기각을 측정하는 홀센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동을 저감하는 서보모터.19. The method of claim 18,
The hall sensor unit,
a hall sensor support portion formed on an inner surface of the second housing to face the rotor and positioned between the rotor and the rotor bearing; and
and a Hall sensor formed on the Hall sensor support and measuring an electric angle between the stator and the rotor by using the electromagnetic force.
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CN116822189A (en) * 2023-06-20 2023-09-29 西南石油大学 Calculation method of controllable source vibrator output force considering earth surface coupling
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