KR20220141372A - 안마 로봇의 안마모듈 헤드 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 인체 스캐닝을 이용한 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 안마가 자동으로 실시하도록 한 안마 로봇의 안마모듈 헤드에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 안마모듈 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있고, 또한 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지하는 동시에 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있도록 한 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 제공하고자 한 것이다.
즉, 본 발명은 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 안마모듈 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있고, 또한 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지하는 동시에 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있도록 한 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 제공하고자 한 것이다.
Description
본 발명은 안마 로봇의 안마모듈 헤드에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 인체 스캐닝을 이용한 인체 형상 정보를 기반으로 인체의 각 부위별에 대한 안마가 자동으로 실시하도록 한 안마 로봇의 안마모듈 헤드에 관한 것이다.
최근 안마를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀거나 피로 및 스트레스를 해소하려는 수요가 증가하고 있고, 그에 따라 기계적 장치에 의하여 안마를 수행하는 안마기기 내지 안마의자가 널리 보급되고 있다.
그러나, 기존의 안마기기 및 안마의자 등은 사용자의 신체를 직접 안마하는 안마유닛과, 안마유닛의 동작을 제어하는 제어유닛을 포함하는 구성을 통하여 사용자의 신체를 안마하고 있지만, 사용자의 신체 형상을 전혀 고려하지 않음에 따라 신체 중 어떤 부분은 과도한 안마로 인한 통증이 유발되고, 반면 신체 중 다른 어떤 부분은 안마가 제대로 이루어지지 않는 등의 문제점이 있다.
예를 들어, 사용자의 신체 형상(신체 굴곡도 등)을 전혀 고려하지 않은 채, 안마의자의 안마롤러 또는 타격롤러가 승하강용 레일의 정해진 경로를 따라 일정하게 이동하면서 사용자의 신체를 안마하게 되면, 사용자의 신체 중 안마롤러 또는 타격롤러와 근접된 부분은 과도한 안마로 인한 통증이 유발될 수 있고, 반면 신체 중 안마롤러 또는 타격롤러와 멀리 떨어진 부분은 안마가 제대로 이루어지지 않게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 사용자에 대한 인체 스캐닝을 먼저 실시하고, 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로 안마를 위한 인체의 각 부위별에 대하여 X,Y,Z축으로 자동 이동한 후, 사용자 신체에 대한 자동 안마를 실시할 수 있도록 한 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은: 전신 스캔 카메라의 전신 스캔 좌표에 따라, 레일프레임에 장착된 X축 이동프레임의 X축 이동 동작과, 상기 X축 이동프레임에 장착된 Y축 이동프레임의 Y축 이동 동작과, 상기 Y축 이동프레임에 장착된 Z축 이동프레임의 Z축 이동 동작에 의하여 이동하는 지지블럭; 상기 지지블럭의 내부에 내장된 회전모터; 상기 지지블럭의 하부에 연결되어 회전모터에 의하여 자전하는 회전블럭; 상기 회전블럭에 내장된 각도제어모터; 상기 각도제어모터의 출력축에 연결되는 안마모듈 몸체부; 상기 안마모듈 몸체부의 하부에 신체 가압 가능하게 장착된 복수개의 안마집게; 상기 안마모듈 몸체부의 내부에 장착되는 동시에 상기 안마집게와 연결되어 안마집게를 내외측으로 회동시키고, 마사지 제어기의 압력제어 및 에어 온/오프 제어에 의하여 구동되는 공압실린더; 상기 안마집게의 간격을 조정하기 위하여 안마모듈 몸체부 내에 장착되는 간격 조정용 서보모터; 상기 서보모터의 출력축과 좌우 안마집게 간에 연결되어, 좌우 안마집게의 간격을 늘리거나 줄여주는 링크; 및 상기 안마모듈 몸체부의 저부에 장착되어 인체와의 거리를 감지하는 거리감지센서; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 안마 로봇의 안마모듈 헤드를 제공한다.
또한, 상기 복수개의 안마집게의 끝단부에는 진동모터가 내장되고, 상기 복수개의 안마집게 중 일부 안마집게는 공압실린더에 의하여 구동되고, 나머지 안마집게는 일부 안마집게와 토션스프링에 의하여 연결되어 함께 구동되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 안마모듈 몸체부의 정면부에는 안마 동작의 중지 입력을 위한 정전식 터치센서가 장착되고, 그 하부에는 안마 동작의 자동 중지를 위해 장애물을 감지하는 포토센서가 장착된 것을 특징으로 한다.
상기한 과제의 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 안마모듈 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있다.
둘째, 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라, 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지할 수 있고, 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드를 갖는 안마 로봇을 도시한 외관 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드를 갖는 안마 로봇 및 이를 제어하기 위한 마스터 제어기와 3축 제어기와 마사지 제어기를 도시한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 및 그 제어 구성을 도시한 도면,
도 4a 내지 도 4c는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 동작을 도시한 도면,
도 5는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 공압실린더 및 그 제어 구성을 도시한 도면,
도 6은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 안마집게의 간격 조정 구성을 도시한 도면,
도 7은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 거리감지센서를 도시한 도면,
도 8은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 안마집게 끝단에 진동모터가 내장되는 것을 도시한 도면,
도 9는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 안마집게의 일부 및 나머지가 토션스프링으로 연결될 수 있음을 도시한 도면,
도 10은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드에 정전식 터치센서 및 포토센서가 장착되는 예를 도시한 도면.
도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드에 의하여 안마가 실시되는 모습을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드를 갖는 안마 로봇 및 이를 제어하기 위한 마스터 제어기와 3축 제어기와 마사지 제어기를 도시한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 및 그 제어 구성을 도시한 도면,
도 4a 내지 도 4c는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 동작을 도시한 도면,
도 5는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 공압실린더 및 그 제어 구성을 도시한 도면,
도 6은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 안마집게의 간격 조정 구성을 도시한 도면,
도 7은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 거리감지센서를 도시한 도면,
도 8은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 안마집게 끝단에 진동모터가 내장되는 것을 도시한 도면,
도 9는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 안마집게의 일부 및 나머지가 토션스프링으로 연결될 수 있음을 도시한 도면,
도 10은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드에 정전식 터치센서 및 포토센서가 장착되는 예를 도시한 도면.
도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드에 의하여 안마가 실시되는 모습을 도시한 도면.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 1은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드를 갖는 안마 로봇을 도시한 외관 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드를 갖는 안마 로봇 및 이를 제어하기 위한 마스터 제어기와 3축 제어기와 마사지 제어기를 도시한 도면으로서, 각 도면에서 도면부호 10은 침상프레임을 지시한다.
상기 침상프레임(10)은 소정 높이를 가지면서 안마를 위한 사용자가 누울 수 있는 구조로 구비되고, 상기 침상프레임(10)의 모서리 위치에는 상부로 연장되는 수직프레임(12)이 조립되며, 상기 수직프레임(12)의 상단부에는 사각틀 형상의 레일프레임(20)이 조립된다.
특히, 상기 레일프레임(20)의 길이방향 레일에 X축 이동프레임(30)이 X축 구동모터에 의하여 X축 이동 가능하게 안착된다.
또한, 상기 X축 이동프레임(30)에는 Y축 이동프레임(40)이 Y축 구동모터에 의하여 Y축 이동 가능하게 체결되고, 상기 Y축 이동프레임(40)에는 Z축 이동프레임(50)이 Z축 구동모터에 의하여 Z축 이동 가능하게 체결된다.
또한, 상기 X축 이동프레임(30)에는 상기 침상프레임(10)에 누운 사용자의 신체를 스캔하는 전신 스캔 카메라(400)가 장착된다.
특히, 상기 Z축 이동프레임(50)의 하단부에는 사용자의 신체를 안마하는 안마모듈 헤드(500)가 X,Y,Z축으로 이동 가능하게 장착되는 동시에 회전 및 각도 조절 가능하게 장착된다.
여기서, 본 발명에 따른 안마모듈 헤드를 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 3은 본 발명에 따른 안마모듈 헤드 및 그 제어 구성을 도시한 도면이고, 도 4a 내지 도 4c는 본 발명에 따른 안마모듈 헤드의 동작을 도시한 도면이다.
상기 안마모듈 헤드(500)의 상부에는 Z축 이동프레임(50)의 하단부에 연결되어, X,Y,Z축으로 이동하는 지지블럭(502)이 배치된다.
이에, 상기 지지블럭(502)이 전신 스캔 카메라(400)의 전신 스캔 좌표에 따라, 레일프레임(20)에 장착된 X축 이동프레임(30)의 X축 이동 동작과, 상기 X축 이동프레임(30)에 장착된 Y축 이동프레임(40)의 Y축 이동 동작과, 상기 Y축 이동프레임(40)에 장착된 Z축 이동프레임(50)의 Z축 이동 동작에 의하여 X,Y,Z축으로 이동함으로써, 안마모듈 헤드(500)의 X,Y,Z축 이동이 이루어질 수 있다.
상기 지지블럭(502)의 내부에는 회전모터(501)가 장착되고, 상기 지지블럭(502)의 하부에는 회전모터(501)에 의하여 자전하는 회전블럭(503)이 연결된다.
이에, 상기 회전모터(501)의 구동에 의하여 회전블럭(503)이 자전방향으로 회전함으로써, 안마모듈 헤드(500)의 자전방향 회전이 이루어질 수 있다.
상기 회전블럭(503)에는 각도제어모터(504)가 장착되고, 이 각도제어모터(504)의 출력축에는 안마모듈 몸체부(505)가 각회전 가능하게 연결된다.
이에, 도 4a 내지 도 4b에 도시된 바와 같이 안마모듈 헤드(500) 전체가 자전 회전하거나, 안마모듈 몸체부(505)가 좌우로 최대 90도까지 회전될 수 있다.
상기 안마모듈 몸체부(505)의 하부에는 사용자 신체를 실질적으로 가압하며 마사지하기 위하여 손가락 형상을 갖는 복수개의 안마집게(506)가 회동 가능하게 연결된다.
또한, 상기 안마모듈 몸체부(505)의 내부에는 도 5에 도시된 바와 같이 상기 안마집게(506)와 연결되어 안마집게(506)를 내외측으로 회동시키는 하나 이상의 공압실린더(507)가 내설되고, 이 공압실린더(507)는 마사지 제어기(620)에 의한 에어 컴프레서로부터 공급되는 에어 압력 제어 및 에어 온/오프밸브 제어에 의하여 구동된다.
이에, 상기 에어 온/오프밸브가 온되면, 상기 공압실린더(507)에 공압이 공급되면서 공압실린더의 피스톤이 전진 구동하는 동시에 안마집게(506)가 주무름 방향으로 이동하게 되고, 반면 상기 에어 온/오프밸브가 오프되면, 상기 공압실린더(507)에서 공압이 배출되면서 안마집게(506)가 펼침방향으로 이동하게 된다.
이러한 안마집게(506)의 주무름 방향 및 펼침방향에 대한 반복 이동에 의하여 사용자 신체에 대한 안마가 이루어지게 된다.
한편, 상기 안마집게(506)의 간격을 조정하기 위하여 도 6에 도시된 바와 같이, 안마모듈 몸체부(505) 내에 간격 조정용 서보모터(508)가 장착되고, 이 서보모터(508)의 출력축과 좌우 안마집게(506) 간에는 좌우 안마집게(506)를 당기거나 밀어서 좌우 안마집게간의 간격을 늘리거나 줄여주는 소정의 링크(509)가 연결된다.
이에, 사용자 인체의 팔 또는 다리 두께에 따라서 좌우 안마집게(506) 간의 간격을 조절함으로써, 안마집게의 주무름 마사지의 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기 안마모듈 몸체부(505)의 저부에는 도 7에 도시된 바와 같이, 인체와의 거리를 감지하는 거리감지센서(510)가 장착된다.
이에, 상기 거리감지센서(510)는 안마모듈 헤드가 안마 위치로 이동하여 안마를 시작할 때, 안마모듈 헤드와 인체 간의 거리를 실시간으로 측정하여 마스터 제어기에 전송하면, 마스터 제어기 및 3축 제어기에 의한 X,Y,Z축 모터에 대한 구동량 제어에 의하여 안마모듈 헤드와 인체 간의 거리가 정확하게 보정될 수 있다.
바람직하게는, 상기 복수개의 안마집게(506)의 끝단부에는 도 8에 도시된 바와 같이 진동모터(511)가 내장될 수 있고, 이에 상기 안마집게(506)에 의한 신체 안마시 진동이 전달되어 마사지 효과를 더 향상시킬 수 있다.
또한, 상기 복수개의 안마집게(506) 중 일부의 안마집게를 상기와 같이 공압실린더(507)에 의하여 구동되도록 하고, 도 9에 도시된 바와 같이 나머지의 안마집게는 일부의 안마집게와 동축으로 연결되는 토션스프링(512)으로 연결하여, 일부의 안마집게가 공압실린더(507)에 의하여 구동되는 동시에 나머지의 안마집게가 토션스프링(512)의 탄성복원력에 의하여 함께 구동되도록 함으로써, 안마집게의 안마 세기가 조절될 수 있다.
또한, 도 10에서 보듯이 상기 안마모듈 몸체부(505)의 정면부에는 안마 동작의 중지 입력을 위한 정전식 터치센서(513)가 장착되고, 그 하부에는 안마 동작의 자동 중지를 위해 장애물을 감지하는 포토센서(514)가 장착된다.
이에, 상기 안마모듈 헤드의 안마집게(506)에 의한 마사지 도중, 다른 사람 또는 본인의 특정 신체 부분이 안마모듈 헤드와 충돌할 위험이 있는 경우, 상기 정전식 터치센서(513)를 터치하면 마스터 제어기에서 안마모듈 헤드의 작동을 중지시킴으로써, 안전사고를 방지할 수 있다.
아울러, 상기 안마모듈 헤드의 안마집게(506)에 의한 마사지 도중, 다른 사람 또는 물체 등이 근접되는 것을 상기 포토센서(514)에서 감지하면, 마스터 제어기에서 안마모듈 헤드의 작동을 중지시킴으로써, 안전사고를 방지할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 안마모듈 헤드를 갖는 안마 로봇은 도 2에 도시된 바와 같이, 마스터 제어기(600)와 3축 제어기(610)와 마사지 제어기(620)의 제어에 의하여 구동된다.
상기 마스터 제어기(600)는 상기 전신 스캔 카메라(400)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기(610)에 전달한다.
상기 3축 제어기(610)는 상기 마스터 제어기(600)의 전달 지령에 따라 X축 구동모터, Y축 구동모터 및 Z축 구동모터를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기에 마사지 지령을 전달한다.
상기 마사지 제어기(620)는 상기 3축 제어기(610)의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전량 및 각도 조절량을 제어한다.
여기서, 본 발명에 따른 안마 로봇의 작동 흐름을 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 안마 로봇의 안마모듈 헤드에 의하여 안마가 실시되는 모습을 도시한 도면이다.
먼저, 상기 침상프레임(10)에 안마를 위한 사용자가 누으면, 상기 X축 이동프레임(30)이 상기와 같이 X축으로 이동하는 동시에 X축 이동프레임(30)에 장착된 전신 스캔 카메라(400)에서 침상프레임(10)에 누운 사용자의 신체를 스캔한다.
이어서, 상기 마스터 제어기(600)에서 상기 전신 스캔 카메라(400)의 신체 스캔 동작에 따른 전신 스캔 좌표 데이터를 획득하여 명령 프로그램에 저장하고, 명령 프로그램에 저장되는 스캔 좌표 데이터 및 각종 지령을 3축 제어기(610)에 전달한다.
연이어, 상기 3축 제어기(610)에서 상기 마스터 제어기(600)의 전달 지령에 따라 상기 X축 구동모터(101), Y축 구동모터(201) 및 Z축 구동모터(301)를 좌표 데이터에 맞게 구동 제어하고, 마사지 제어기(620)에 마사지 지령을 전달한다.
이에, 상기 마사지 제어기(620)에서 상기 3축 제어기(610)의 전달 지령에 따라 상기 안마모듈 헤드(500)의 회전량 및 각도 조절량을 제어한다.
따라서, 상기한 바와 같이 상기 X축 이동프레임(30), 상기 Y축 이동프레임(40) 및 Z축 이동프레임(50)이 스캔 좌표대로 이동하게 되고, 이와 동시에 상기한 바와 같이 안마모듈 헤드(500)가 스캔 좌표대로 자전 회전 및 각회전을 하게 되며, 상기 공압실린더(507)의 구동에 의하여 상기 안마집게(506)가 내외측으로 회동하면서 침상에 누운 사용자에 대한 전신 안마가 고르게 실시될 수 있다.
이와 같이, 사용자에 대한 인체 스캐닝을 통하여 얻은 사용자의 인체 형상 정보를 기반으로, 안마모듈 헤드가 X축, Y축 및 X축 등으로 이동하면서 인체의 각 부위별에 대한 자동 안마가 고르게 실시될 수 있고, 또한 사용자에 대한 인체 스캐닝 정보를 기초로 안마가 이루어짐에 따라, 신체의 특정 부분에 대하여 과도한 안마 또는 너무 약한 안마가 이루어지는 것을 방지할 수 있고, 전신에 걸쳐 고른 압력의 안마가 이루어질 수 있다.
한편, 토션스프링(512)에는 금속표면의 부식현상을 방지하기 위하여 부식 방지 도포층이 도포될 수 있다.
이 부식방지도포층의 도포 재료는 메타아크릴아미드 10중량%, 하이드로시벤조트리아졸 20중량%, 하프늄 25중량%, 유화몰리브덴(MoS2) 15중량%, 산화티타늄(TiO2) 15중량%, 에틸렌디아민 15중량%로 구성되며, 코팅두께는 9㎛로 형성할 수 있다.
메타아크릴아미드, 하이드로시벤조트리아졸, 에틸렌디아민은 부식 방지 및 변색 방지 등의 역할을 한다.
하프늄은 내부식성이 있는 전이 금속원소로서 뛰어난 방수성, 내식성 등을 갖도록 역할을 한다.
유화몰리브덴은 코팅피막의 표면에 습동성과 윤활성 등을 부여하는 역할을 한다.
산화티타늄은 내화도 및 화학적 안정성 등을 목적으로 첨가된다.
상기 구성 성분의 비율 및 코팅 두께를 상기와 같이 수치 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험결과를 통해 분석한 결과, 상기 비율에서 최적의 부식방지 효과를 나타내었다.
또한, 거리감지센서(510), 정전식 터치센서(513), 포토센서(514)에는 오염물질의 부착방지 및 제거를 효과적으로 달성할 수 있도록 오염 방지 도포용 조성물로 이루어진 오염방지도포층이 도포될 수 있다.
상기 오염 방지 도포용 조성물은 시트레이트 및 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르가 1:0.01 ~ 1:2 몰비로 포함되어 있고, 시트레이트와 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르의 총함량은 전체 수용액에 대해 1 ~10 중량%이다.
상기 시트레이트 및 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르는 몰비로서 1:0.01 ~ 1:2가 바람직한 바, 몰비가 상기 범위를 벗어나는 경우에는 거리감지센서(510), 정전식 터치센서(513), 포토센서(514)의 도포성이 저하되거나 도포 후에 표면의 수분흡착이 증가하여 도포막이 제거되는 문제점이 있다.
상기 시트레이트 및 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르는 전체 조성물 수용액중 1 ~ 10 중량%가 바람직한 바, 1 중량% 미만이면 거리감지센서(510), 정전식 터치센서(513), 포토센서(514)의 도포성이 저하되는 문제점이 있고, 10 중량%를 초과하면 도포막 두께의 증가로 인한 결정석출이 발생하기 쉽다.
한편, 본 오염 방지 도포용 조성물을 거리감지센서(510), 정전식 터치센서(513), 포토센서(514)에 도포하는 방법으로는 스프레이법에 의해 도포하는 것이 바람직하다. 또한, 거리감지센서(510), 정전식 터치센서(513), 포토센서(514)의 최종 도포막 두께는 700 ~ 2500Å이 바람직하며, 보다 바람직하게는 900 ~ 2000Å이다. 상기 도포막의 두께가 700 Å미만이면 고온 열처리의 경우에 열화되는 문제점이 있고, 2500 Å을 초과하면 도포 표면의 결정석출이 발생하기 쉬운 단점이 있다.
또한, 본 오염 방지 도포용 조성물은 시트레이트 0.1 몰 및 디에틸렌 글리콜 모노부틸에테르 0.05몰을 증류수 1000 ㎖에 첨가한 다음 교반하여 제조될 수 있다.
상기 구성 성분의 비율 및 도포막 두께를 상기와 같이 수치 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험결과를 통해 분석한 결과, 상기 비율에서 최적의 오염방지 도포 효과를 나타내었다.
그리고, 안마집게(506)에는 살균기능 및 사용자의 스트레스 완화에 도움이 되는 기능성 오일이 혼합된 방향제 물질이 코팅될 수 있다.
방향제 물질과 기능성 오일의 혼합 비율은 상기 방향제 물질 95~97중량%에 상기 기능성 오일 3~5중량%가 혼합되며, 기능성 오일은 올스파이스 오일(Allspice oil) 50중량%, 엘레미 오일(Elemi oil) 50중량%로 이루어진다.
여기서 기능성 오일은 방향제 물질에 대해 3~5중량%가 혼합되는 것이 바람직하다. 기능성 오일의 혼합비율이 3중량% 미만이면, 그 효과가 미미하며, 기능성 오일의 혼합비율이 3~5중량%를 초과하면 그 효과가 크게 향상되지 않는 반면에 제조 단가는 크게 증가된다.
올스파이스 오일(Allspice oil)은 항균, 살균, 스트레스 완화작용 등에 좋은 효과가 있다.
엘레미 오일(Elemi oil)은 살균작용 및 머리를 맑게 하고, 긴장완화 치유 등에 작용효과가 우수하다.
따라서, 이러한 기능성 오일이 혼합된 방향제 물질이 안마집게(506)에 코팅됨에 따라, 안마집게(506)를 살균 처리하고 사용자의 피로를 경감시키는 등의 효과를 얻을 수 있다.
방향제 물질 및 기능성 오일에 대해 구성 성분을 한정하고 혼합 비율의 수치를 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험 결과를 통해 분석한 결과, 상기 구성 성분 및 수치 한정 비율에서 최적의 효과를 나타내었다.
또한, 침상프레임(10)의 하단에는 고무재질의 진동흡수부가 더 설치 될 수 있다.)
진동흡수부는 고무 재질로 이루어질 수 있으며, 이러한 진동흡수부의 원료 함량비는 고무 55중량%, 2-머캅토벤조치아졸 7중량%, 헥사메틸렌테트라민 6중량%, 카아본블랙 21중량%, 3C(N-PHENYL-N'-ISOPROPYL- P-PHENYLENEDIAMINE) 5중량%, 침강황 6중량%를 혼합한다.
카아본블랙은 내마모성, 열전도성 등을 증대하거나, 향상시키기 위해 첨가되며, 2-머캅토벤조치아졸과 헥사메틸렌테트라민은 촉진 향상 등을 위해 첨가된다.
3C (N-PHENYL-N'-ISOPROPYL- P-PHENYLENEDIAMINE) 는 산화방지제로 첨가되며, 침강황은 촉진제 등의 역할을 위해 첨가된다.
따라서 본 발명은 진동흡수부의 탄성, 인성 및 강성이 증대되므로 내구성이 향상되며, 이에 따라 진동흡수부의 수명이 증대된다.
고무재질의 인장강도는 150Kg/㎠ 으로 형성된다.
고무재질 구성 물질 및 구성 성분을 한정하고 혼합 비율의 수치 등을 한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 실패를 거듭하면서 시험 결과를 통해 분석한 결과, 상기 구성 성분 및 수치 한정 비율에서 최적의 효과를 나타내었다.
또한, 안마모듈 몸체부(505)에 거리감지센서(510)가 장착될 때에, 결합력이 향상되도록 이들 사이에는 조립력증강제가 도포될 수 있다.
이 조립력증강제는, PUD(Polyurethane Dispersion) 30 중량%, 폴리염화비닐(Polyvinyl Chloride) 파우더(PVC Powder)와 피브이씨 코폴리머 파우더(PVC Copolymer Powder)로 이루어진 군에서 선택되며 상기 PDU에 혼합되는 분말 30중량%, 분산제와 증점제(Thickener)와 소포제와 레벨링제로 이루어진 군에서 1종 이상 선택되는 첨가제 5 중량%, 이소이미다졸 5중량%, 비닐트리메톡시실란 5중량%, 그리고 증류수와 에탄올로 이루어진 군에서 1종 이상 선택되는 25중량%의 용매를 포함하는 접착제가 조성된다.
이러한 조립력증강제는 몸체부(505)와 거리감지센서(510)에 도포되어서 이들 사이의 결합력을 증대시킨다.
상기와 같이 구성성분 및 수치한정한 이유는, 본 발명자가 수차례 시험에서 상기와 같은 조건에서 최적의 작용효과를 나타내었다.
10 : 침상 프레임 12 : 수직프레임
20 : 레일프레임 30 : X축 이동프레임
40 : Y축 이동프레임 50 : Z축 이동프레임
400 : 전신 스캔 카메라 500 : 안마모듈 헤드
501 : 회전모터 502 : 지지블럭
503 : 회전블럭 504 : 각도제어모터
505 : 안마모듈 몸체부 506 : 안마집게
507 : 공압실린더 508 : 서보 모터
509 : 링크 510 : 거리감지센서
511 : 진동모터 512 : 토션스프링
513 : 정전식 터치센서 514 : 포토센서
600 : 마스터 제어기 610 : 3축 제어기
620 : 마사지 제어기
20 : 레일프레임 30 : X축 이동프레임
40 : Y축 이동프레임 50 : Z축 이동프레임
400 : 전신 스캔 카메라 500 : 안마모듈 헤드
501 : 회전모터 502 : 지지블럭
503 : 회전블럭 504 : 각도제어모터
505 : 안마모듈 몸체부 506 : 안마집게
507 : 공압실린더 508 : 서보 모터
509 : 링크 510 : 거리감지센서
511 : 진동모터 512 : 토션스프링
513 : 정전식 터치센서 514 : 포토센서
600 : 마스터 제어기 610 : 3축 제어기
620 : 마사지 제어기
Claims (3)
- 전신 스캔 카메라(400)의 전신 스캔 좌표에 따라, 레일프레임(20)에 장착된 X축 이동프레임(30)의 X축 이동 동작과, 상기 X축 이동프레임(30)에 장착된 Y축 이동프레임(40)의 Y축 이동 동작과, 상기 Y축 이동프레임(40)에 장착된 Z축 이동프레임(50)의 Z축 이동 동작에 의하여 이동하는 지지블럭(502);
상기 지지블럭(502)의 내부에 내장된 회전모터(501);
상기 지지블럭(502)의 하부에 연결되어 회전모터(501)에 의하여 자전하는 회전블럭(503);
상기 회전블럭(503)에 내장된 각도제어모터(504);
상기 각도제어모터(504)의 출력축에 연결되는 안마모듈 몸체부(505);
상기 안마모듈 몸체부(505)의 하부에 신체 가압 가능하게 장착된 복수개의 안마집게(506);
상기 안마모듈 몸체부(505)의 내부에 장착되는 동시에 상기 안마집게(506)와 연결되어 안마집게(506)를 내외측으로 회동시키고, 마사지 제어기(620)의 압력제어 및 에어 온/오프 제어에 의하여 구동되는 공압실린더(507);
상기 안마집게(506)의 간격을 조정하기 위하여 안마모듈 몸체부(505) 내에 장착되는 간격 조정용 서보모터(508);
상기 서보모터(508)의 출력축과 좌우 안마집게(506) 간에 연결되어, 좌우 안마집게(506)의 간격을 늘리거나 줄여주는 링크(509); 및
상기 안마모듈 몸체부(505)의 저부에 장착되어 인체와의 거리를 감지하는 거리감지센서(510);
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 안마 로봇의 안마모듈 헤드.
- 청구항 1에 있어서,
상기 복수개의 안마집게(506)의 끝단부에는 진동모터(511)가 내장되고, 상기 복수개의 안마집게(506) 중 일부 안마집게는 공압실린더(507)에 의하여 구동되고, 나머지 안마집게는 일부 안마집게와 토션스프링(512)에 의하여 연결되어 함께 구동되는 것을 특징으로 하는 안마 로봇의 안마모듈 헤드.
- 청구항 1에 있어서,
상기 안마모듈 몸체부(505)의 정면부에는 안마 동작의 중지 입력을 위한 정전식 터치센서(513)가 장착되고, 그 하부에는 안마 동작의 자동 중지를 위해 장애물을 감지하는 포토센서(514)가 장착된 것을 특징으로 하는 안마 로봇의 안마모듈 헤드.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210047105A KR102580495B1 (ko) | 2021-04-12 | 2021-04-12 | 안마 로봇의 안마모듈 헤드 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210047105A KR102580495B1 (ko) | 2021-04-12 | 2021-04-12 | 안마 로봇의 안마모듈 헤드 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220141372A true KR20220141372A (ko) | 2022-10-20 |
| KR102580495B1 KR102580495B1 (ko) | 2023-09-21 |
Family
ID=83804981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210047105A KR102580495B1 (ko) | 2021-04-12 | 2021-04-12 | 안마 로봇의 안마모듈 헤드 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102580495B1 (ko) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08206174A (ja) * | 1995-02-07 | 1996-08-13 | Yoshiaki Irii | 按摩装置 |
| KR20000002873A (ko) * | 1998-06-24 | 2000-01-15 | 연성찬 | 전신지압 및 안마를 위한 인공지능 침대 로봇트 |
| JP2009072355A (ja) * | 2007-09-20 | 2009-04-09 | Sokun Yo | 自動按摩装置及び該自動按摩装置を用いる自動按摩方法 |
| KR101855892B1 (ko) | 2017-08-10 | 2018-05-10 | (주)메디칼드림 | 평행이동 가능한 안마모듈 |
| KR20180111432A (ko) * | 2017-07-11 | 2018-10-11 | 심상근 | 기계적 안마 손을 가진 안마 기구 |
-
2021
- 2021-04-12 KR KR1020210047105A patent/KR102580495B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08206174A (ja) * | 1995-02-07 | 1996-08-13 | Yoshiaki Irii | 按摩装置 |
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| KR101855892B1 (ko) | 2017-08-10 | 2018-05-10 | (주)메디칼드림 | 평행이동 가능한 안마모듈 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102580495B1 (ko) | 2023-09-21 |
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