KR20220137335A - 도장 장치 및 방법 - Google Patents

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painting
moving
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plant tank
disposed
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KR1020210043267A
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김영석
김하윤
이지연
오현주
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인하대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은, 일정 높이와 직경을 갖는 원통형의 플랜트 탱크의 표면을 따라 이동하며 상기 플랜트 탱크의 표면의 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장을 수행하는 도장 장치로서, 상기 플랜트 탱크를 따라 상하로 이동하는 제1 이동부; 상기 플랜트 탱크의 상부에 배치되고, 상기 플랜트 탱크의 상부 가장자리를 따라 이동하며 상기 제1 이동부를 상하로 이동시키는 제2 이동부; 상기 제1 이동부에 배치되고, 상기 플랜트 탱크 표면을 촬영하여 촬영물을 출력하는 촬영부; 상기 촬영물을 통해 검색된 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장 작업을 수행하는 도장부; 및 상기 도장 필요 위치에 대응하여 상기 제1 및 제2 이동부 및 상기 도장부의 작업을 제어하는 제어부를 포함하는 도장 장치를 제공한다.
본 발명은, 원통형으로 이루어진 플랜트 탱크 표면을 따라 이동하는 카메라를 통해 출력된 촬영물을 원격지에서 검색하며 보수 도장 필요 위치를 검색하고, 작업자가 플랜트 탱크 표면에서 보수 도장 필요 위치를 검색하는 작업이 생략되어 작업자의 안전이 보장되고, 플랜트 탱크 표면에서 보수 도장을 필요로 하는 위치에 대하여만 도장을 수행하므로, 보수 도장 작업에 필요한 시간과 도료의 사용이 감소되는 효과를 갖는다.

Description

도장 장치 및 방법{Apparatus and Method for painting}
본 발명은 도장 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 플랜트 탱크 외주면을 따라 이동하며 촬영된 촬영물을 통해 보수 도장 필요 위치를 검색하고, 검색된 보수 도장 필요 위치에 대하여 보수 도장 작업을 수행할 수 있는 도장 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 대형 건물 또는 아파트 등 콘크리트로 설계된 건축 구조물은 외벽면 상에 소정의 페인트 도장이 이루어진다.
특히, 소정의 물질을 저장하는 플랜트 탱크(Plant tank)는 저장 물질을 보호를 위한 노력의 일환으로 외면에 페인트(Paint) 도장이 이루어지는 것이 일반적이다.
여기서, 온도 및 계절 변화와 노후성 등으로 인해 플랜트 탱크의 표면에 하자 부위가 발생될 수 있고, 표면의 페인트 도장 면에도 손상이 발생될 수 있다.
기존에는 크레인 등의 기구에 의해 소정의 곤돌라에 탑승한 작업자가 플랜트 탱크 표면을 따라 이동하며, 플랜트 탱크 표면의 도장이 손상된 부위를 검색하고, 검색된 페인트 도장면에 대하여 도장 작업을 실시하였다.
그러나, 기존의 검사 및 도장 방법은 작업자가 직접 탱크 외벽면의 높은 위치에서 작업을 해야 하기 때문에 추락 사고의 위험이 상존하고, 작업자가 페인트나 비산 먼지와 같은 유해 물질에도 쉽게 노출되는 문제점이 있다. 또한, 탱크 외벽면을 따라 이동하며 작업이 이루어지므로, 균일한 품질 확보의 어려움, 작업자의 숙련도에 따른 품질 편차가 발생하는 문제점이 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여, 공개특허 2011-0034063 호에는 탱크의 벽면을 따라 이동하며 도장 작업을 수행하는 '탱크 벽면용 반자동 도장 캐리지'가 개시되었다.
상기한 기술의 경우, 탱크 벽면을 따라 이동하며 도장 작업을 수행할 수 있지만, 탱크 외벽면 전체에 대한 도장 작업만을 수행할 수 있고, 탱크 외벽면 상에서 손상된 부위에 대한 보수 작업은 수행하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 원통형으로 이루어진 플랜트 탱크 표면을 따라 이동하는 카메라에서 출력되는 촬영물을 통해 원격지에서 플랜트 탱크 표면의 보수 도장 필요 위치를 검색하고, 보수 도장 필요 위치가 검색되면 검색된 보수 도장 필요 위치에 대하여 보수 도장 작업이 이루어지도록 하는 도장 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 크레인을 사용하지 않고 플랜트 탱크 표면을 따라 이동하며 보수 위치의 검사 및 도장 작업이 이루어질 수 있는 도장 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 플랜트 탱크 표면의 보수 도장 필요 위치에 대한 보수 도장이 플랜트 탱크 표면의 따라 이동하는 제1 이동부에 배치된 스프레이건에 의해 이루어지도록 함으로써 작업자의 투입없이 도장 작업이 이루어질 수 있는 도장 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 플랜트 탱크 표면 상에서의 이동 제어와 플랜트 탱크 표면의 보수 위치에 대한 보수 작업 제어가 원격지에서 이루어지도록 하여, 작업에 투입되는 인원, 시간 및 비용이 절감될 수 있는 도장 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 일정 높이와 직경을 갖는 원통형의 플랜트 탱크의 표면을 따라 이동하며 상기 플랜트 탱크의 표면의 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장을 수행하는 도장 장치로서, 상기 플랜트 탱크를 따라 상하로 이동하는 제1 이동부; 상기 플랜트 탱크의 상부에 배치되고, 상기 플랜트 탱크의 상부 가장자리를 따라 이동하며 상기 제1 이동부를 상하로 이동시키는 제2 이동부; 상기 제1 이동부에 배치되고, 상기 플랜트 탱크 표면을 촬영하여 촬영물을 출력하는 촬영부; 상기 촬영물을 통해 검색된 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장 작업을 수행하는 도장부; 및 상기 도장 필요 위치에 대응하여 상기 제1 및 제2 이동부 및 상기 도장부의 작업을 제어하는 제어부를 포함하는 도장 장치를 제공한다.
상기 촬영부는, 스테레오 비젼 카메라(stereo vision camera)를 포함할 수 있다.
상기 촬영물을 통해 상기 도장 필요 위치의 검색 및 입력을 수행하는 입력부를 더 포함할 수 있다.
상기 입력부는, 상기 촬영부에서 출력되는 촬영물을 디스플레이하여 작업자에게 제공하고, 상기 작업자가 제공된 상기 촬영물의 일정 지점을 접촉하여 상기 도장 필요 위치를 설정하면 상기 도장 필요 위치에 해당하는 신호를 출력하는 터치스크린을 포함할 수 있다.
상기 제1 이동부는, 상기 플랜트 탱크를 향하는 일면은 상기 플랜트 탱크의 외주면에 대응하는 곡면으로 이루어지고, 하부와 상부에 각각 제1 및 제2 갠트리가 배치되는 이동부 본체를 포함할 수 있다.
상기 제2 이동부는, 상기 플랜트 탱크 표면의 곡률에 대응하여 절곡되어, 상기 플랜트 탱크 상부 가장자리를 따라 배치되는 이동 레일과, 상기 이동 레일을 따라 이동하는 이동 대차와, 상기 이동 대차 상에 배치되어, 상기 이동 대차와 연결되며, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 이동부를 승강시키는 윈치를 포함할 수 있다.
상기 제1 갠트리에 배치되고, 상기 플랜트 탱크 외벽면과 상기 이동부 사이의 공기를 흡입하며 상기 제1 이동부가 상기 플랜트 탱크 외벽면에 흡착되도록 하는 흡입부와, 상기 제2 갠트리에 배치되고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 플랜트 탱크 외벽면 상에 상기 도장 필요 위치를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
상기 흡입부는, 전면 중앙으로는 홀이 형성되고, 상기 제1 갠트리의 양측으로 배치되는 흡입컵과, 상기 흡입컵 중앙의 상기 홀 내측으로 배치되고, 전면의 공기를 흡입하여 배면으로 배출하는 흡입팬을 포함할 수 있다.
상기 표시부는, 직사각형 형태로, 상기 제2 갠트리에 배치되고, 내측으로 공간을 제공하는 표시 프레임과, 상기 표시 프레임이 제공하는 상기 공간 상에 X축 방향으로 배치되고 상하로 이동하는 X축 레일과, 상기 표시 프레임이 제공하는 상기 공간 상에 상기 X축 레일과 교차되며 Y축 방향으로 배치되고 좌우로 이동하는 Y축 레일과, 상기 X축 레일과 상기 Y축 레일의 교차 부위에 배치되되, 단부는 상기 플랜트 탱크를 향하여 배치되며, 길이가 가변되는 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터의 단부에 배치되어, 상기 플랜트 탱크 표면에 도장 필요 위치를 표시하는 표시 수단을 포함할 수 있다.
상기 도장부는, 공기를 압축하여 제공하는 압축기와, 상기 이동부 본체 상에서 상기 플랜트 탱크 표면을 향하여 배치되고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 압축기가 제공하는 상기 공기를 이용하여 페인트를 분사하는 스프레이건을 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 입력부에서 출력되는 상기 도장 필요 위치로 상기 제1 및 제2 이동부가 이동하도록 제어하는 제1 제어부와, 상기 제1 제어부에 상기 제1 및 제2 이동부가 상기 도장 필요 위치로 이동하면, 상기 표시부와 상기 도장부의 동작을 제어하는 제2 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 일정 높이와 직경을 갖는 원통형의 플랜트 탱크 표면의 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장을 수행하는 도장 방법으로서, 상기 플랜트 탱크의 표면에 원점을 설정하는 단계; 상기 원점에서 상기 플랜트 탱크의 표면을 따라 X축 방향과 Y축 방향으로 이동하며 상기 플랜트 탱크를 촬영하여 촬영물을 출력하여 작업자에게 제공하는 단계; 상기 촬영물을 통해 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 도장 필요 위치가 지정되면 상기 촬영물 상에서 상기 도장 필요 위치의 좌표를 생성하는 단계; 상기 좌표가 설정된 상기 도장 필요 위치에 보수 도장을 수행하는 단계; 를 포함하는 도장 방법을 제공한다.
상기 좌표를 생성하는 단계는, 상기 촬영물 상에서 검색된 상기 보수 도장 필요 위치를 지적하는 단계와, 상기 촬영물 상에서의 지적된 상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 계산하는 단계와, 상기 원점과 상기 촬영물의 거리와 상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 생성하는 단계에서 설정된 상기 좌표를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 보수 도장하는 단계가 완료된 후, 상기 좌표가 나타내는 위치를 다시 촬영하고 촬영물을 재출력하는 단계와, 재출력된 상기 촬영물을 통해 상기 보수 도장 작업을 검수하는 단계와, 보수 도장 상태가 미흡하면 상기 보수 도장하는 단계가 재수행되도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 보수 도장하는 단계가 완료된 후, 상기 플랜트 탱크 표면 전체를 도장하는 전체 도장 단계를 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 원통형으로 이루어진 플랜트 탱크 표면을 따라 이동하는 카메라를 통해 출력된 촬영물을 원격지에서 검색하며 보수 도장 필요 위치를 검색할 수 있어, 작업자가 플랜트 탱크 표면을 이동하며 도장 필요 위치를 직접 검색하는 작업이 생략되어 작업자의 안전이 보장되는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 크레인을 사용하지 않고 플랜트 탱크 표면 상의 보수 위치 검색과 도장 작업을 수행할 수 있어, 작업에 투입되는 기기와 비용이 절감되는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 플랜트 탱크 표면의 도장 필요 위치에 대한 도장이 플랜트 탱크 표면의 따라 이동하는 제1 이동부에 배치된 스프레이건에 의해 이루어지므로, 작업자들의 투입없이 도장 작업이 이루어질 수 있어, 작업에 투입되는 인원이 감소되도록 하는 효과가 있다.
또한, 플랜트 탱크 표면 상에서의 이동 제어와 플랜트 탱크 표면의 보수 위치에 대한 보수 작업 제어가 원격지에서 이루어지도록 하여, 작업에 투입되는 인원이 페인트나 비산 먼지와 같은 유해 물질에 노출되는 것이 방지되는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 장치의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명에서 사용하는 제1 이동부, 제2 이동부, 촬영부, 도장부, 제어부, 표시부의 연결 관계를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명에서 사용하는 제1 이동부, 흡입부, 촬영부, 표시부, 도장부의 배치를 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명에서 사용하는 제2 이동부의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 도장 방법의 구성을 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명에서 사용하는 보수 도장 필요 위치의 좌표 생성 단계의 구성을 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명에서 사용하는 촬영물 재출력, 검수 및 재도장 단계의 구성을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 원점을 설정하는 단계를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 촬영을 수행하는 단계를 나타내는 도면이다.
도 10은 제1 이동부의 이동을 나타내는 도면이다.
도 11은 터치스크린을 통한 제공되는 촬영물을 통한 보수 도장 필요 위치의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 12는 터치스크린을 통한 보수 도장 필요 위치의 설정을 나타내는 도면이다.
도 13은 표시부에 의한 표시 작업을 나타내는 도면이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 장치의 구성를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명에서 사용하는 제1 이동부, 제2 이동부, 촬영부, 도장부, 제어부, 표시부의 연결 관계를 나타내는 블록도이다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 장치(100)는 제1 이동부(110), 제2 이동부(120), 촬영부(130), 도장부(140) 및 제어부(150)를 포함한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 도장 장치(100)는 메모리(152), 흡입부(160), 표시부(170)를 더 포함한다.
제1 이동부(110)는 후술하는 윈치(126)와 와이어(127)로 연결되어, 윈치(126)에 의해 플랜트 탱크(1) 표면을 따라 승강한다.
도 3은 본 발명에서 사용하는 제1 이동부, 촬영부, 흡입부, 표시부, 도장부의 배치를 나타내는 사시도이다.
도 3을 참조하면, 제1 이동부(110) 상에는 후술하는 촬영부(130), 도장부(140), 흡입부(160), 표시부(170)가 배치됨을 알 수 있다.
제1 이동부(110)는 소정의 금속 프레임(frame)을 이용하여, 소정의 크기를 갖는 육면체 형태로 제작된다. 여기서, 제1 이동부(110) 상에서 플랜트 탱크(1) 표면을 향하는 일면은 플랜트 탱크(1) 표면의 곡률에 대응하여 소정의 오목면으로 이루어지는 것이 바람직하다. 제1 이동부(110) 상에서 플랜트 탱크(1) 표면을 향하는 일면에는 후술하는 스크레이 건이 배치된다.
제1 이동부(110)는 건축물의 외벽이나 창의 보수, 청소, 도장 등에 사용하는 곤돌라(Gondola)를 포함할 수 있다.
제1 이동부(110)의 하부와 상부에는 각각 제1 갠트리(gantry)(114)와 제2 갠트리(gantry)(116)가 배치된다.
갠트리(gantry)는 수평 빔(beam)의 중간에 일정 간격을 두고 지지대를 배치하여 제작된 구조물이다.
제1 갠트리(114) 상에는 후술하는 흡입부(160)가 배치되고, 제2 갠트리(116) 상에는 후술하는 촬영부(130), 표시부(140)가 배치된다.
촬영부(130), 표시부(140) 및 흡입부(160)에 대해서는 후술하기로 한다.
제2 이동부(120)는 보수 및 도장 작업 대상인 플랜트 탱크(1)의 상부에 배치되어, 플랜트 탱크(1)의 상부 가장자리를 따라 이동하고, 제1 이동부(110)가 승강하도록 구성된다.
도 4는 본 발명에서 사용하는 제2 이동부의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 4를 참조하면, 제2 이동부(120)는 이동 레일(122), 이동대차(124) 및 윈치(126)를 포함한다.
이동 레일(122)은 플랜트 탱크(1)의 상부 가장자리에 대하여 평행하게 배치된다. 여기서, 플랜트 탱크(1)의 외주면은 소정의 곡률을 갖는 곡면으로 형성되므로, 이동 레일(122)은 플랜트 탱크(1) 외주면의 곡률에 대응하여 소정의 곡률로 절곡되는 곡선 형태로 이루어진다.
이동대차(124)는 소정의 크기를 갖는 직육면체 형상으로, 하부 양단으로는 소정의 바퀴가 부착되어, 이동 레일(122)을 따라 이동한다.
여기서, 이동대차(124)의 이동은 플랜트 탱크에 대한 보수 도장 필요 위치 검색의 진행 또는 보수 도장 작업의 진행에 대응하여 이루어지는 것이 바람직하다.
윈치(Winch)(126)는 이동대차(124)에 배치되어, 제1 이동부(110)가 플랜트 탱크(1) 표면을 따라 승강할 수 있도록 한다.
윈치(126)는 이동대차(124)의 상부 양단에 배치된 암(125)의 단부에 배치된다. 여기서, 이동대차(124)의 상부 양단 각각으로는 소정 길이를 갖는 암(125)이 배치된다. 그리고, 암(125)의 일단은 이동대차(124)의 양단 상부에 각각 연결되고, 암(125)의 타단은 플랜트 탱크(1)의 외측 방향을 향하도록 배치된다.
윈치(126)는 제1 이동부(110)와 소정의 와이어(127)로 연결된다. 윈치(126)는 제1 이동부(110)를 승강시키면서 제1 이동부(110)가 플랜트 탱크(1) 표면을 따라 이동할 수 있도록 한다.
촬영부(130)는 제2 갠트리(116) 상에 배치되어 제1 이동부(110)가 플랜트 탱크(1) 표면을 따라 이동할 때, 플랜트 탱크(1) 표면에 대하여 촬영을 수행하고, 촬영물을 출력한다.
본 실시예에서, 촬영부(130)는 제2 갠트리(116)에 배치되되, 플랜트 탱크(1) 표면에서 가능한 이격되어 배치되도록 하여, 후술하는 스프레이건을 통해 분사되는 페인트에 의해 촬영부(130)의 렌즈가 오염되지 않도록 하는 것이 바람직하다.
페인트에 의해 촬영부(130)의 렌즈가 오염되지 않는다면, 촬영부(130)는 제1 갠트리(114)에 배치될 수도 있다.
여기서, 촬영부(130)는 스테레오 비젼 카메라(stereo vision camera)를 포함한다. 스테레오 비젼 카메라는 사람의 한 쌍의 눈과 같이 스테레오 카메라로 촬영해서 확보한 2D 이미지를 분석해 3D 깊이(Depth)를 실시간으로 측정하는 카메라이다.
촬영부(130)에서 출력되는 촬영물은 소정의 X축 크기와 Y축 크기를 갖는다. 촬영물의 X축 크기와 Y축 크기의 비율은 후술하는 표시 프레임(172) 상에서의 엔드 이펙터(176)의 이동 범위의 X축과 Y축 크기 비율에 대응한다. 또한, 촬영물의 X축 크기와 Y축 크기의 비율은 후술하는 터치스크린(180)의 X축과 Y축 비율에도 대응한다.
촬영물은 후술하는 입력부(180)를 통해 작업자에게 제공된다.
도장부(140)는 제어부(150)의 제어 신호에 의해 동작하여 플랜트 탱크(1) 표면에 대하여 도장 작업을 수행한다.
도장부(140)는 소정의 압축 공기에 의해 도료를 분사하는 스프레이건을 포함한다. 이후의 설명에서는, 스프레이건에 대하여 도장부와 동일한 도면 부호를 사용하기로 한다.
스프레이건(spray gun)(140)은 압축 공기를 이용하여 페인트 저장 탱크(1)에 저장되어 있는 소정의 페인트를 플랜트 탱크(1) 표면으로 분사한다.
스프레이건(140)은 플랜트 탱크(1) 표면을 향하는 제1 이동부(110)의 전면으로 배치된다. 또한, 도장 속도의 확보와 도장 품질의 균일화를 위해 스프레이건(140)은 복수개로 배치되는 것이 바람직하다. 본 실시예에서, 스프레이건(140)은 5개가 배치되지만, 사용자의 필요에 따라 스프레이건(140)의 배치 개수는 증감될 수 있다.
여기서, 스프레이건(140)의 도료 분사를 위해 사용되는 압축 공기는 압축기(141)에 의해 제공될 수 있다.
여기서, 압축기(141)는 스프레이건(140)이 배치된 제1 이동부(110)와 이격된 위치(예를 들어 지상)에 배치되는 것이 바람직하다. 이는 압축기(141)의 하중에 의해 제1 이동부(110)의 이동에 어려움을 주거나, 후술하는 윈치(126)와 연결되는 와이어에 무리를 주지않기 위함으로, 보다 바람직하게는 도장 작업의 진행에 따라 스프레이건(140)이 배치된 제1 이동부(110)의 X축 방향 이동에 대응할 수 있도록 트럭과 같은 소정의 운송 수단에 배치되는 것이 바람직하다.
제어부(150)는 제1 이동부(110)와 제2 이동부(120)의 동작과 도장부(140) 및 표시부(170)의 동작을 제어한다. 즉, 본 발명에 따른 도장장치(100)의 동작이 개시되면, 제1 이동부(110)가 플랜트 탱크(1) 표면을 따라 이동하도록 제어한다. 또한, 후술하는 입력부(180)를 통해 보수 도장 필요 위치의 설정이 이루어지면, 제1 이동부(110), 제2 이동부(120), 도장부(140) 및 표시부(170)의 동작을 제어하며 보수 도장 필요 위치에 대한 보수 도장 작업이 이루어지도록 한다.
제어부(150)는 제1 제어부(150A)와 제2 제어부(150B)를 포함한다.
제1 제어부(150A)는 본 발명에 따른 도장 장치의 동작이 개시된 후 제1 이동부(110)와 제2 이동부(120)의 동작을 제어하는 제어 신호를 출력한다. 또한, 제1 제어부(150A)는 입력부(180)에서 설정한 지점을 향하도록 제1 이동부(110)와 제2 이동부(120)의 동작을 제어한다.
제2 제어부(150B)는 제1 이동부(110)와 제2 이동부(120)가 보수 도장 필요 위치로 이동한 후, 도장부(140)와 후술하는 표시부(170)의 동작이 진행되도록 제어 신호를 출력한다.
흡입부(160)는 제1 갠트리(114)에 배치되어, 플랜트 탱크(1) 표면에 대한 검사와 도장 작업 시, 공기 흡입에 의해 제1 이동부(110)가 플랜트 탱크(1) 표면에 밀착되도록 한다.
또한, 흡입부(160)는 외부에서 인가되는 진동 또는 바람에 의해 제1 이동부(110)가 진동하는 것을 방지한다.
흡입부(160)는 흡입컵(162)과 흡입팬(164)을 포함한다.
흡입컵(162)은 소정의 크기를 갖는 직육면체 형태로서, 제1 갠트리(114)의 양측으로 각각 배치된다.
흡입컵(162)의 전면에서 배면으로 진행하며 소정 직경의 홀이 형성된다.
흡입팬(164)은 흡입컵(162) 상의 홀의 홀 내측으로 배치되어 제1 이동부(110)와 플랜트 탱크(1) 사이의 공기를 흡입한 후, 이를 제1 이동부(110) 배면으로 배출한다. 흡입팬(164)은 외부의 제어에 의해 동작하는 소정의 모터에 의해 회전할 수 있다.
표시부(170)는 후술하는 입력부(180)에서 설정된 보수 도장 필요 위치를 플랜트 탱크(1) 표면에 표시하여, 보수 도장 필요 위치를 용이하게 판별할 수 있도록 한다.
표시부(170)는 표시 프레임(172), X축 레일(174A), Y축 레일(174B), 엔드 이펙터(End-effector)(176) 및 표시수단(178)을 포함한다.
표시 프레임(172)은 금속 프레임을 이용하여 소정의 X축 크기와 Y축 크기를 갖는 직사각형 형태로 이루어지고, 그 내측으로는 후술하는 엔드 이펙터(176)가 X축과 Y축 방향으로 이동하는 공간을 제공한다. 여기서, 표시 프레임(172) 상에서 엔드 이펙터(176)의 X축과 Y축 방향 이동 가능 공간의 비율은 촬영물의 X축 크기와 Y축 크기의 비율에 대응할 수 있다.
여기서, 표시 프레임(172)의 폭은 제1 이동부(110)의 폭에 대응할 수 있다. 그리고, 표시 프레임(172)은 제1 이동부(110)의 상부에 직립하여 배치된다.
X축 레일(174A)은 표시 프레임(172)의 높이에 대응하는 길이를 갖고, 표시 프레임(172)의 내측에서 X축 방향으로 배치된다. X축 레일(174A)은 표시 프레임(172)의 내측에서 소정의 액츄에이터(Actuator)에 의해 상하로 이동 가능하게 구성된다.
Y축 레일(174B)은 표시 프레임(172)의 폭에 대응하는 길이를 갖고, 표시 프레임(172)의 내측에서 Y축 방향으로 배치된다. Y축 레일(174B)은 X축 레일(174A)과 교차되도록 배치된다. Y축 레일(174B)은 표시 프레임(172)의 내측에서 소정의 액츄에이터(Actuator)에 의해 좌우로 이동 가능하게 구성된다.
엔드 이펙터(End-effector)(176)는 소정의 길이를 갖는 로드 형태로 이루어지고, 일단은 X축 레일(174A)과 Y축 레일(174B)의 교차 부위에 배치된다. 그리고, 엔드 이펙터(176)의 타단은 플랜트 탱크(1)를 향하도록 배치된다.
엔드 이펙터(176)는 제어부(150)에서 출력되는 제어 신호에 따라 텔레스코픽식(Telescopic)으로 길이가 조절된다. 이를 위해 엔드 이펙터(176)는 외부에서 공급되는 공압에 의해 길이가 변화되는 공압 실린더를 포함할 수 있다. 이외에도, 엔드 이펙터(176)의 길이 변화가 가능하다면 유압 또는 LM 가이드 등 다양한 구성 요소가 사용될 수 있다.
표시 수단(178)은 엔드 이펙터(176)의 타단에 배치되어, 플랜트 탱크(1) 표면에 보수 도장 필요 위치를 표시한다. 표시 수단(178)은 분필을 포함할 수 있지만, 위치 표시가 가능하다면 사용자의 필요에 따라 페인트 스프레이 등 다양한 표시도구가 사용될 수 있다.
입력부(180)는 촬영부(130)에서 출력되는 촬영물을 작업자에게 제공하고, 제공된 촬영물을 통해 보수 도장 필요 위치를 설정할 수 있다.
입력부(180)는 제1 이동부(110)와 함께 배치될 수도 있지만, 작업의 안정성을 위해 제1 이동부(110)와 이격된 위치, 예를 들어 지상에 배치되는 것이 바람직하다.
입력부(180)는 터치스크린을 포함한다. 이후의 설명에서는 터치 스크린에 대하여 입력부와 동일한 도면부호를 사용하기로 한다.
터치스크린(180)은 손가락이나 펜 등을 이용해 단순 접촉하거나 문자 또는 그림을 그려넣는 등 각종 데이터를 입력해 컴퓨터에게 특정 명령을 주는 입력장치이다. 터치스크린은 널리 알려진 기기이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
터치스크린(180)은 촬영부(130)에서 출력되는 영상을 디스플레이(display)하여 작업자에게 제공한다. 작업자는 터치스크린(180)를 통해 제공되는 영상을 통해 플랜트 탱크(1) 표면을 검색하여, 보수 도장 필요 위치를 설정할 수 있다.
즉, 작업자는 터치스크린(180)을 통해 제공되는 영상에서 재도장 필요 위치가 검색되면, 검색된 위치에 손가락 또는 소정의 스타일러스 펜(stylus pen)을 접촉한다. 터치스크린(180)은 접촉이 이루어진 부위의 촬영물상의 좌표에 해당하는 신호를 출력한다.
여기서, 터치스크린(180)에서 출력되는 신호는 터치스크린(180)을 통해 제공되는 촬영물에 설정된 보수 도장 필요 위치와 후술하는 원점(O)의 X, Y 축 방향 이격 거리와 거리와 촬영물 상에서의 위치에 해당하는 신호를 포함한다.
여기서, 터치스크린(180)에서 출력되는 신호를 저장하는 메모리(152)를 더 포함하는 것이 바람직하다.
도 5는 본 발명에 따른 도장 방법의 구성을 나타내는 순서도이고, 도 6은 본 발명에서 사용하는 보수 도장 필요 위치의 좌표 생성 단계의 구성을 나타내는 순서도이며, 도 7은 본 발명에서 사용하는 촬영물 재출력, 검수 및 재도장 단계의 구성을 나타내는 순서도이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 도장 방법은 원점을 설정하는 단계(ST110), 촬영물을 출력하는 단계(ST120), 좌표를 생성하는 단계(ST130), 보수 도장하는 단계(ST140)를 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 도장 방법은 촬영물을 재출력하는 단계(ST152), 검수하는 단계(ST154), 재수행하는 단계(ST156) 및 전체 도장 단계(ST160)를 더 포함한다.
도 5 내지 도 7에 도시된 본 발명에 따른 도장 방법을 참조하여, 본 발명에 따른 도장 장치의 사용에 대해 설명하기로 한다.
원점을 설정하는 단계(ST110)는 도장 작업 대상인 플랜트 탱크(1)의 표면에서 촬영부(130)의 촬영이 개시되는 기준 지점인 원점(O)을 설정하는 단계이다.
원점(O)은 플랜트 탱크(1) 표면에서 보수 도장 필요 위치(Z)가 설정된 촬영물의 위치를 나타내기 위한 기준으로 사용될 수 있다. 이를 위해, 제1 이동부(110)는 원점(O)을 위치 기준점으로 사용할 수 있다.
도 8은 본 발명의 원점을 설정하는 단계를 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 원점(O)은 플랜트 탱크(1)의 상부 일측에 설정됨을 알 수 있다. 여기서, 작업자의 필요에 따라 원점(O)은 하단부 일측 또는 상단부 일측 등 플랜트 탱크(1)의 표면의 소정 위치에 사용자의 필요에 따라 설정될 수 있다.
설정된 원점(O)에 대하여 작업자는 소정의 원점 마킹(marking)을 수행할 수 있다.
도 9는 본 발명의 촬영을 수행하는 단계를 나타내는 도면이다.
촬영을 수행하는 단계(ST120)는 이동대차(124)가 이동 레일(122)을 따라 이동하면서 원점(O)에 배치되어 있는 제1 이동부(110)를 X 축 방향으로 이동시키고, 윈치(126)를 동작시켜 제1 이동부(110)를 Y축 방향으로 이동시키며, 동시에 촬영부(130)를 통해 플랜트 탱크(1) 표면을 촬영하고, 촬영물을 출력하는 단계이다.
여기서, 제1 이동부(110)의 X 축 방향과 Y축 방향 이동은 균일한 속도로 이루어지는 것이 바람직하다.
여기서, 제1 이동부(110)와 제2 이동부(120)는 플랜트 탱크(1) 표면을 따라 일정 속도로 이동하고, 촬영부(130)는 일정 시간 간격으로 플랜트 탱크(1) 표면을 촬영하여 촬영물을 출력한다.
여기서, 촬영물 출력의 시간 간격을 조정하여, 출력되는 촬영물들은 가장자리가 부분적으로 겹쳐지는 것이 바람직하다.
도 10은 제1 이동부의 이동을 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 제1 이동부(110)는 원점(O)으로부터 X축 방향과 Y축 방향으로 소정의 거리만큼 이동하였음을 알 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 제1 이동부(110)가 소정의 거리만큼 이동하며 연속적으로 출력된 촬영물을 통해 작업자는 보수 도장 필요 위치를 검색한다.
좌표를 생성하는 단계(ST130)는 터치스크린(180)을 통해 출력되는 촬영물을 통해 보수 도장 필요 위치를 검색하여 설정하고, 보수 도장 필요 위치가 설정되면 보수 도장 필요 위치의 좌표를 생성하여 출력하는 단계이다.
좌표를 생성하는 단계(ST130)를 상세히 살펴보기로 한다.
즉, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 이동부(110)가 이동하는 과정에서 촬영부(130)에서 출력되는 촬영물은 터치스크린(180)을 통해 연속적으로 제공된다. 작업자는 터치스크린(180)을 통해 제공되는 촬영물을 주시하며, 보수 도장 필요 위치를 검색한다.
도 11은 터치스크린을 통한 제공되는 촬영물을 통한 보수 도장 필요 위치의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 터치스크린(180)을 통해 제공되는 촬영물 상에서 도장 손상 부위(10)가 검색되면, 다음과 같이 보수 도장 필요 위치(Z)를 설정한다.
도 12는 터치스크린을 통한 도장 필요 위치의 설정을 나타내는 도면이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 작업자는 터치스크린(180) 상에서 검색된 부위(10)에 손가락 또는 스타일러스 펜(Stylus Pen)으로 도장 손상 부위(10)를 지적하고, 도장 손상 부위(10) 부근의 일정 범위를 도 12에 도시된 바와 같이 보수 도장 필요 위치(Z)로 설정한다(ST132).
보수 도장 필요 위치(Z)가 설정되면(ST132), 터치스크린(180)은 소정의 영상 매핑 알고리즘에 의해 작업자에 의해 설정된 보수 도장 필요 위치(Z)의 좌표값을 제2 제어부(150B)로 출력한다(ST134).
좌표값을 입력받은 제2 제어부(150B)는 표시부(170)의 동작을 제어하여, 플랜트 탱크(1) 표면에 보수 도장 필요 위치(Z)에 대응하는 표시 작업이 이루어지도록 한다.
도 13은 표시부에 의한 표시 작업을 나타내는 도면이다.
도 13에서, 도면의 복잡함을 피하기 위하여 표시부(170)만을 도시하기로 한다.
제2 제어부(150B)는 X축 레일(174A)과 Y축 레일(174B)의 위치를 이동시켜, 엔드 이펙터(176)가 도장 필요 위치(Z)의 전방에 위치되도록 한 후, 엔드 이펙터(176)의 길이가 신장되도록 하여, 엔드 이펙터(176) 단부의 표시수단(178)이 플랜트 탱크(1) 표면에 접하도록 한다.
이후, X축 레일(174A)과 Y축 레일(174B)을 이동시키며 플랜트 탱크(1) 표면에 도장 필요 위치(Z1)를 표시한다. 여기서, 엔드 이펙터(176)의 이동 범위의 X축과 Y축 크기 비율은 터치스크린(180)을 통해 제공되는 촬영물의 X축 크기와 Y축 크기의 비율에 대응하므로, 터치스크린(180)에서 설정된 보수 도장 필요 위치(Z)에 대응하는 보수 도장 필요 위치(Z1)가 플랜트 탱크(1) 표면에 표시될 수 있다.
여기서, 플랜트 탱크(1) 표면에 표시되는 형상은 작업자가 터치스크린(180) 상에 설정한 보수 도장 필요 위치(Z)의 형상에 대응할 수 있다.
이후, 제2 제어부(150B)는 플랜트 탱크(1) 표면에 표시된 보수 도장 필요 위치(Z)의 위치에 해당하는 값을 출력하고(ST136), 제1 제어부(150A)는 이를 이용하여 제1 및 제2 이동부(110, 120)가 보수 도장 필요 위치로 이동할 수 있도록 한다.
여기서, 상기 단계(ST136)에서 출력되는 촬영물과 원점(O) 간의 거리 및 보수 도장 필요 위치(Z)의 좌표값은 도장부(140)에 의한 도장 작업에 대비하여 소정의 메모리(152)에 저장(ST138)되는 것이 바람직하다.
보수 도장하는 단계(ST140)는 좌표를 생성하는 단계(ST130)가 완료된 후, 제1 제어부(150A)는 설정된 좌표가 나타내는 위치로 제1 및 제2 이동부(110, 120)가 이동한 후, 제2 제어부(150B)의 제어에 의해 스프레이건(140)을 통해 도장 필요 위치(Z)에 대하여 페인트가 분사되도록 제어하는 단계이다.
보수 도장하는 단계(ST140)가 완료된 후, 제1 제어부(150A)는 제1 이동부(110)와 제2 이동부(120)를 제어하여 보수 도장 작업이 이루어졌던 보수 도장 필요 위치(Z)로 이동시키고, 촬영부(130)를 동작시켜 보수 도장 작업이 이루어진 부위에 대하여 다시 촬영한 후, 촬영물을 재출력시키는 단계(ST152)를 수행할 수 있다. 재출력되는 촬영물은 터치스크린(180)을 통해 작업자에게 제공될 수 있다.
작업자는 터치스크린(180)을 통해 재출력되는 촬영물을 통해 보수 도장 작업 상태를 검수하고(ST154), 보수 도장 상태가 미흡하면 보수 도장을 재수행하는 단계(ST156)를 수행할 수 있다.
전체 도장 단계(ST160)는 보수 도장하는 단계(ST140)가 완료된 후, 플랜트 탱크(1) 표면 전체에 대하여 도장을 수행하는 단계이다. 즉, 보수 도장하는 단계(ST140)의 수행에 의해, 보수 도장이 수행된 플랜트 탱크(1)의 표면 전체에 대하여 도장 작업을 수행하는 단계이다.
전체 도장 단계(ST160)는 도장부(140)에 의헤 이루어질 수 있다.
즉, 전체 도장 단계(ST160)의 동작이 개시되면 플랜트 탱크(1)의 원점(O)에 위치한 도장부(140)는 제1 이동부(110)와 제2 이동부(120)에 의해 플랜트 탱크(1) 표면을 따라 이동을 시작한다. 그리고, 도장부(140)는 스프레이 건을 통해 페인트를 분사하면서 플랜트 탱크(1) 표면 전체에 대하여 도장 작업을 수해한다. 원점(O)에서 출발한 도장부(140)는 다시 원점(O)에 도착할 때까지 플랜트 탱크(1)의 표면 전체에 대한 도장 작업을 수행한다.
상기와 같이 구성된 본 발명은, 원통형으로 이루어진 플랜트 탱크 표면을 따라 이동하는 카메라를 통해 출력된 촬영물을 원격지에서 검색하며 보수 도장 필요 위치를 검색하고, 작업자가 플랜트 탱크 표면에서 보수 도장 필요 위치를 검색하는 작업이 생략되어 작업자의 안전이 보장되고, 크레인을 사용하지 않고 플랜트 탱크 표면 상의 보수 위치 검색과 도장 작업을 수행할 수 있어, 작업에 투입되는 기구와 비용이 절감되며, 플랜트 탱크 표면의 도장 필요 위치에 대한 도장이 플랜트 탱크 표면의 따라 이동하는 제1 이동부에 배치된 스프레이건에 의해 이루어지므로, 작업자들의 투입없이 도장 작업이 이루어질 수 있어, 작업에 투입되는 인원이 감소되고, 플랜트 탱크 표면 상에서의 이동 제어와 플랜트 탱크 표면의 보수 위치에 대한 보수 작업 제어가 원격지에서 이루어지도록 하여, 작업에 투입되는 인원이 페인트나 비산 먼지와 같은 유해 물질에 노출되는 것이 방지되는 효과를 갖는다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 도장 장치 110: 제1 이동부
120: 제2 이동부 130: 촬영부
140: 도장부 150: 제어부
150A: 제1 제어부 150B: 제2 제어부
152: 메모리 160: 흡입부
170: 표시부

Claims (16)

  1. 일정 높이와 직경을 갖는 원통형의 플랜트 탱크의 표면을 따라 이동하며 상기 플랜트 탱크의 표면의 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장을 수행하는 도장 장치로서,
    상기 플랜트 탱크를 따라 상하로 이동하는 제1 이동부;
    상기 플랜트 탱크의 상부에 배치되고, 상기 플랜트 탱크의 상부 가장자리를 따라 이동하며 상기 제1 이동부를 상하로 이동시키는 제2 이동부;
    상기 제1 이동부에 배치되고, 상기 플랜트 탱크 표면을 촬영하여 촬영물을 출력하는 촬영부;
    상기 촬영물을 통해 검색된 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장 작업을 수행하는 도장부; 및
    상기 도장 필요 위치에 대응하여 상기 제1 및 제2 이동부 및 상기 도장부의 작업을 제어하는 제어부를 포함하는 도장 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 촬영부는,
    스테레오 비젼 카메라(stereo vision camera)를 포함하는 도장 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 촬영물을 통해 상기 도장 필요 위치의 검색 및 입력을 수행하는 입력부를 더 포함하는 도장 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 촬영부에서 출력되는 촬영물을 디스플레이하여 작업자에게 제공하고, 상기 작업자가 제공된 상기 촬영물의 일정 지점을 접촉하여 상기 도장 필요 위치를 설정하면 상기 도장 필요 위치에 해당하는 신호를 출력하는 터치스크린을 포함하는 도장 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 이동부는,
    상기 플랜트 탱크를 향하는 일면은 상기 플랜트 탱크의 외주면에 대응하는 곡면으로 이루어지고, 하부와 상부에 각각 제1 및 제2 갠트리가 배치되는 이동부 본체를 포함하는 도장 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 이동부는,
    상기 플랜트 탱크 표면의 곡률에 대응하여 절곡되어, 상기 플랜트 탱크 상부 가장자리를 따라 배치되는 이동 레일과,
    상기 이동 레일을 따라 이동하는 이동 대차와,
    상기 이동 대차 상에 배치되어, 상기 이동 대차와 연결되며, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 이동부를 승강시키는 윈치를 포함하는 도장 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제1 갠트리에 배치되고, 상기 플랜트 탱크 외벽면과 상기 이동부 사이의 공기를 흡입하며 상기 제1 이동부가 상기 플랜트 탱크 외벽면에 흡착되도록 하는 흡입부와,
    상기 제2 갠트리에 배치되고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 플랜트 탱크 외벽면 상에 상기 도장 필요 위치를 표시하는 표시부를 더 포함하는 도장 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 흡입부는,
    전면 중앙으로는 홀이 형성되고, 상기 제1 갠트리의 양측으로 배치되는 흡입컵과,
    상기 흡입컵 중앙의 상기 홀 내측으로 배치되고, 전면의 공기를 흡입하여 배면으로 배출하는 흡입팬을 포함하는 도장 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 표시부는,
    직사각형 형태로, 상기 제2 갠트리에 배치되고, 내측으로 공간을 제공하는 표시 프레임과,
    상기 표시 프레임이 제공하는 상기 공간 상에 X축 방향으로 배치되고 상하로 이동하는 X축 레일과,
    상기 표시 프레임이 제공하는 상기 공간 상에 상기 X축 레일과 교차되며 Y축 방향으로 배치되고 좌우로 이동하는 Y축 레일과,
    상기 X축 레일과 상기 Y축 레일의 교차 부위에 배치되되, 단부는 상기 플랜트 탱크를 향하여 배치되며, 길이가 가변되는 엔드 이펙터와,
    상기 엔드 이펙터의 단부에 배치되어, 상기 플랜트 탱크 표면에 도장 필요 위치를 표시하는 표시 수단을 포함하는 도장 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 도장부는,
    공기를 압축하여 제공하는 압축기와,
    상기 이동부 본체 상에서 상기 플랜트 탱크 표면을 향하여 배치되고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 압축기가 제공하는 상기 공기를 이용하여 페인트를 분사하는 스프레이 건을 포함하는 도장 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 입력부에서 출력되는 상기 도장 필요 위치로 상기 제1 및 제2 이동부가 이동하도록 제어하는 제1 제어부와,
    상기 제1 제어부에 상기 제1 및 제2 이동부가 상기 도장 필요 위치로 이동하면, 상기 표시부와 상기 도장부의 동작을 제어하는 제2 제어부를 포함하는 도장 장치.
  12. 일정 높이와 직경을 갖는 원통형의 플랜트 탱크 표면의 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 도장 필요 위치에 대하여 도장을 수행하는 도장 방법으로서,
    상기 플랜트 탱크의 표면에 원점을 설정하는 단계;
    상기 원점에서 상기 플랜트 탱크의 표면을 따라 X축 방향과 Y축 방향으로 이동하며 상기 플랜트 탱크를 촬영하여 촬영물을 출력하여 작업자에게 제공하는 단계;
    상기 촬영물을 통해 보수 도장 필요 위치를 검색하고, 상기 보수 도장 필요 위치가 지정되면 상기 촬영물 상에서 상기 도장 필요 위치의 좌표를 생성하는 단계;
    상기 좌표가 설정된 상기 도장 필요 위치에 보수 도장을 수행하는 단계; 를 포함하는 도장 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 좌표를 생성하는 단계는,
    상기 촬영물 상에서 검색된 상기 보수 도장 필요 위치를 지적하는 단계와,
    상기 촬영물 상에서의 지적된 상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 계산하는 단계와,
    상기 원점과 상기 촬영물의 거리와 상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 출력하는 단계를 포함하는 도장 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 보수 도장 필요 위치의 좌표를 생성하는 단계에서 설정된 상기 좌표를 저장하는 단계를 더 포함하는 도장 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 보수 도장하는 단계가 완료된 후, 상기 좌표가 나타내는 위치를 다시 촬영하고 촬영물을 재출력하는 단계;
    재출력된 상기 촬영물을 통해 상기 보수 도장 작업을 검수하는 단계;
    도장 상태가 미흡하면 상기 보수 도장하는 단계가 재수행되도록 하는 단계를 더 포함하는 도장 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 보수 도장하는 단계가 완료된 후, 상기 플랜트 탱크 표면 전체를 도장하는 전체 도장 단계를 더 포함하는 도장 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102520260B1 (ko) * 2023-01-10 2023-04-11 (주)세정이에프씨 고층건물의 외벽 도장설비 및 이를 사용한 도장공법

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