KR20220136093A - Adsorption apparatus of the moving device - Google Patents

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KR20220136093A
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KR1020220017229A
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타쿠마 아루가
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가부시키가이샤 니혼피스코
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Abstract

Realized is an adsorption instrument which is able to definitely adsorb a work which is easily deformed, prevent the work from falling down when being moved, and have a high durability and stable adsorption. According to the present invention, the adsorption instrument (10), as an adsorption instrument of a moving apparatus (1) adsorbing and moving a work (W) accommodating content in a transformable packaging pouch, comprises: an adsorption unit (20) formed in a box shape and having an adsorption hole (22) opened and formed on the center of a front end unit, and a space unit (24) communicating with the adsorption hole (22); a partition unit (30) located apart from the adsorption hole (22) in an axial direction to block the space unit (24) and having a ventilation hole (32); and an access unit (40) communicating with the space unit (24) through the ventilation hole (32) and accessing an external vacuum source (14). The adsorption unit (20) is made by using structural materials made of metal or resin. In the space unit (24), an undercut unit (26) is arranged having an internal diameter which is greater than the internal diameter of the adsorption hole (22) at a position put in the adsorption hole (22) and the partition unit (30).

Description

이동 장치의 흡착 기구{ADSORPTION APPARATUS OF THE MOVING DEVICE}ADSORPTION APPARATUS OF THE MOVING DEVICE

본 발명은 흡착 기구에 관한 것으로, 보다 상세하게는 워크를 흡착하여 이동시키는 이동 장치의 흡착 기구에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an adsorption mechanism, and more particularly, to an adsorption mechanism of a moving device for adsorbing and moving a workpiece.

종래로부터, 생산 라인 등에서의 반송이나 조립을 행하기 위해 로봇 암 등의 기구를 구비하여 워크의 이동을 행하는 이동 장치가 실용화되어 있다. 이와 같은 로봇 암 등의 기구의 선단에는 감압에 의해 워크를 흡착하는 흡착 기구가 많이 이용되고 있다.DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, in order to perform conveyance and assembly in a production line etc., a movement apparatus which is equipped with mechanisms, such as a robot arm, and performs a movement of a workpiece is put to practical use. At the tip of such a mechanism such as a robot arm, a suction mechanism that absorbs a workpiece by decompression is often used.

예를 들면, 주머니형상의 물건 등과 같이 변형이 생기기 쉬운 워크를 흡착할 때에 알맞은 흡착 기구가 특허 문헌 1(일본 특개2020-089936호 공보 참조), 특허 문헌 2(일본 특개2020-023022호 공보 참조)에 개시되어 있다.For example, a suction mechanism suitable for adsorbing a deformable workpiece such as a bag-shaped object is disclosed in Patent Document 1 (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-089936) and Patent Document 2 (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-023022). is disclosed in

특허 문헌 1 : 일본 특개2020-089936호 공보Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-089936 특허 문헌 2 : 일본 특개2020-023022호 공보Patent Document 2: Japanese Patent Laid-Open No. 2020-023022

상기에 예시되는 바와 같은 변형이 생기기 쉬운 워크는 흡착하여 이동할 때에 관성력에 의한 변형이 생겨 낙하하기 쉽다는 문제가 있었다. 그래서, 특허 문헌 1, 특허 문헌 2에 개시되는 기술과 같이, 워크에 당접하여 흡착하는 흡착부를 형상 변화 용이한 탄성 재료에 의해 형성함으로써, 워크에의 추종성을 높여서 낙하를 막는다는 어프로치가 이루어지고 있었다.The workpiece which is easily deformed as exemplified above has a problem in that when it is adsorbed and moved, it is deformed due to an inertial force and falls easily. Therefore, as in the techniques disclosed in Patent Literature 1 and Patent Literature 2, an approach has been made to prevent falling by increasing the followability to the workpiece by forming an adsorption part that is in contact with and adsorbs the workpiece made of an elastic material that can easily change shape. .

그렇지만, 탄성 재료를 이용하여 형성된 흡착부를 구비하는 구성은 워크에의 추종성을 높일 수 있는 반면, 추종성이 좋음으로써 주머니의 관성력을 억제하는 효과가 손상되어 버린다. 따라서, 흡착은 안정되는 반면, 관성력에 의한 변형, 요동은 커져서 주머니가 관성 방향으로 날아가기 쉽다는 과제가 있었다. 또한, 패드 자체의 변형이 크기 때문에 내구성이 낮고 열화가 진행됨에 따라 흡착 성능이 불안정해진다는 과제가 있었다.However, while the structure provided with the adsorption|suction part formed using the elastic material can improve the followability|trackability to a workpiece|work, the effect of suppressing the inertia force of a bag will be impaired by the followability|trackability being good. Therefore, while the adsorption is stable, the deformation and fluctuation due to the inertial force become large, and there is a problem that the bag is easily blown away in the inertial direction. In addition, since the deformation of the pad itself is large, durability is low, and there is a problem that the adsorption performance becomes unstable as deterioration proceeds.

본 발명은 상기 사정을 감안하여 이루어지고, 주머니형상의 물건 등과 같이 변형이 생기기 쉬운 워크를 확실하게 흡착하여 이동 시의 낙하를 방지할 수 있음과 함께, 내구성이 높고 장기간에 걸쳐 안정된 흡착 성능을 발휘할 수 있는 흡착 기구를 실현하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to reliably adsorb a deformable workpiece such as a bag-shaped object to prevent falling during movement, and to exhibit stable adsorption performance over a long period of time with high durability. It aims to realize an adsorption mechanism that can

본 발명은 이하에 기재하는 바와 같은 해결 수단에 의해 상기 과제를 해결한다.The present invention solves the above problems by means of solutions described below.

개시의 흡착 기구는 수지 재료를 이용하여 형성된 변형 가능한 포장 주머니에 내용물이 수용된 워크를 흡착하여 이동시키는 이동 장치의 흡착 기구로서 선단부의 중앙에 개구 형성된 흡인구 및 상기 흡인구에 연통하는 공간부를 갖는 통형상의 흡착부와, 상기 흡인구로부터 축방향으로 소정 치수 이격한 위치에서 상기 공간부를 막도록 배설되고 1개 또는 복수개의 통기 구멍을 갖는 칸막이부와, 상기 통기 구멍을 통하여 상기 공간부에 연통함과 함께, 외부 진공원에 접속되는 접속부를 구비하고, 상기 흡착부는 금속 또는 수지로 이루어지는 구조 재료를 이용하여 형성되어 있고, 상기 공간부에서 상기 흡인구와 상기 칸막이부로 끼여진 위치에 상기 흡인구의 내경보다도 큰 내경을 갖는 언더커트부가 마련되어 있는 것을 요건으로 한다.The suction mechanism of the disclosure is a suction mechanism of a moving device for adsorbing and moving a workpiece containing a content in a deformable packaging bag formed using a resin material, and a cylinder having a suction port formed in the center of the tip and a space communicating with the suction port. A suction part having a shape, a partition part provided to block the space part at a position spaced apart from the suction port by a predetermined dimension in the axial direction and having one or a plurality of vent holes, communicates with the space part through the vent hole together with a connection part connected to an external vacuum source, wherein the suction part is formed using a structural material made of metal or resin, and in the space part, a position sandwiched between the suction port and the partition is smaller than the inner diameter of the suction port. It is a requirement that an undercut portion having a large inner diameter is provided.

본 발명에 의하면 주머니형상의 물건 등과 같이 변형이 생기기 쉬운 워크를 확실하게 흡착하여 이동 시의 낙하를 방지할 수 있다. 따라서, 고속 이동이 가능해지고 택트 타임을 단축할 수 있다. 또한, 내구성이 높고 지극히 장기간에 걸쳐 안정된 흡착성을 발휘할 수 있다.ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the workpiece|work which is easily deformed, such as a bag-shaped thing, can be adsorb|sucked reliably, and it can prevent the fall at the time of movement. Accordingly, high-speed movement is possible and the tact time can be shortened. Moreover, it is durable and can exhibit stable adsorption property over an extremely long period of time.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 흡착 기구를 구비하는 이동 장치의 개략 구성도.
도 2는 도 1에 도시하는 흡착 기구의 예를 도시하는 정면 단면도.
도 3은 도 1에 도시하는 흡착 기구의 다른 예를 도시하는 정면 단면도.
도 4는 도 1에 도시하는 흡착 기구의 작동을 설명하는 설명도.
도 5는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 흡착 기구의 예를 도시하는 정면 단면도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic block diagram of the movement apparatus provided with the adsorption|suction mechanism which concerns on 1st Embodiment of this invention.
Fig. 2 is a front cross-sectional view showing an example of the adsorption mechanism shown in Fig. 1;
Fig. 3 is a front cross-sectional view showing another example of the adsorption mechanism shown in Fig. 1;
It is explanatory drawing explaining the operation|movement of the adsorption|suction mechanism shown in FIG. 1. FIG.
5 is a front cross-sectional view showing an example of an adsorption mechanism according to a second embodiment of the present invention.

(제1 실시 형태)(First embodiment)

이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 제1 실시 형태에 관해 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)를 구비하는 이동 장치(1)의 구성도(개략도)이다. 또한, 도 2는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)의 정면 단면도(개략도)이다. 또한, 실시 형태를 설명하기 위한 모든 도면에서 동일한 기능을 갖는 부재에는 동일한 부호를 붙이고 그 반복의 설명은 생략하는 경우가 있다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, 1st Embodiment of this invention is described in detail with reference to drawings. 1 : is a block diagram (schematic diagram) of the movement apparatus 1 provided with the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on 1st Embodiment of this invention. 2 is a front cross-sectional view (schematic view) of the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on 1st Embodiment of this invention. In addition, in all the drawings for demonstrating embodiment, the same code|symbol is attached|subjected to the member which has the same function, and description of the repetition may be abbreviate|omitted.

본 발명에 관한 흡착 기구(10)는 예를 들면, 공업 제품의 생산 라인 등에서 조립이나 반송을 행하기 위해 감압에 의해 워크(W)를 흡착하여 이동시키는 이동 장치(1)에 장비되어 있다. 당해 이동 장치(1)의 예로서는 스칼라 로봇 등으로 예시되는 조립·반송 로봇이나 취출기 등을 들 수 있다.The adsorption mechanism 10 according to the present invention is equipped with a moving device 1 for adsorbing and moving the work W by reduced pressure in order to perform assembly or transport, for example, on an industrial product production line or the like. As an example of the said mobile device 1, an assembly/transport robot, a take-out machine, etc. which are illustrated by a scalar robot etc. are mentioned.

도 1에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 이동 장치(1)는 예를 들어 로봇 암 등에 의해 구성되는 이동 기구(12)를 구비하고 있다. 이 이동 기구(12)의 선단에 흡착 기구(10)가 배설되어 있다. 여기서, 흡착 기구(10)는 유로(16)를 통하여 외부 진공원(외부 감압원)(14)에 접속되어 있고, 유로 전환 밸브(18)가 유로(16)에 마련되어 있다. 이 유로 전환 밸브(18)는 흡착 기구(10)를 진공(감압)으로 하는 위치와, 흡착 기구(10)를 대기 개방하는 위치를 전환하는 작용을 한다. 이것에 의하면, 흡착 기구(10)를 구성하는 흡착부(20)의 내부를 진공 즉 감압 상태로 함으로써 워크(W)를 흡착시킬 수 있다(상세는 후술). 한 예로서 외부 진공원(외부 감압원)(14)으로는 진공 펌프(감압 펌프)가 이용되지만, 이것으로 한정되는 것이 아니고 그 외의 진공 발생 장치(감압 장치)를 이용해도 좋다. 또한, 변형례로서 흡착을 해제하기 위한 파괴 에어를 공간부(24)에 도입하는 유로를 또한 마련하는 구성으로 해도 좋다(도시하지 않음).As shown in FIG. 1, the moving apparatus 1 which concerns on this embodiment is equipped with the moving mechanism 12 comprised by the robot arm etc., for example. An adsorption mechanism 10 is disposed at the tip of the moving mechanism 12 . Here, the adsorption mechanism 10 is connected to an external vacuum source (external pressure reduction source) 14 via a flow path 16 , and a flow path switching valve 18 is provided in the flow path 16 . The flow path switching valve 18 functions to switch the position at which the adsorption mechanism 10 is set to vacuum (pressure-reducing) and the position at which the adsorption mechanism 10 is released to the atmosphere. According to this, the workpiece|work W can be adsorb|sucked by making the inside of the adsorption|suction part 20 which comprises the adsorption|suction mechanism 10 into a vacuum, ie, a pressure-reduced state (details are mentioned later). As an example, a vacuum pump (pressure reducing pump) is used as the external vacuum source (external pressure reducing source) 14, but it is not limited thereto, and other vacuum generators (pressure reducing devices) may be used. Moreover, as a modification, it is good also as a structure which further provides the flow path which introduces into the space part 24 the breaking air for canceling adsorption|suction (not shown).

본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)는 수지 재료(예를 들면, PE, PP, PB 등)를 이용하여 얇게(두께 0.5㎜ 이하 정도로) 형성된 변형 가능한 포장 주머니(종이 재료, 천 재료 등의 표면에 수지 피복된 것을 포함한다)에 내용물이 수용된 워크(W)에 대해 알맞게 적용할 수 있다. 보다 구체적으로는 포장 주머니 내에 기체 또는 액체가 동봉된 상태에서 내용물이 유동 가능하게 수용되어 있고, 당해 내용물의 유동에 의해 중심이 변위하는 워크(W)이다. 한 예로서 포장 주머니에 공기와 함께 수용된 분상체, 입상체 등을 들 수 있는데 이 예로 한정되는 것이 아니다. 이와 같은 워크(W)는 전술한 바와 같이, 내용물의 유동에 의해 형상이나 중심이 변화하고, 또한, 반송 시의 가속도가 클수록 요동이 커지고, 흡착부가 주머니의 변형을 완전히 추종하지 못하여, 진공도가 저하되어 주머니가 이탈해 버려 안정된 반송을 할 수 없다는 과제가 있었다. 또한, 워크(W)의 중량은 주로 수십 그램부터 수 킬로그램 정도가 상정되지만 이것으로 한정되는 것이 아니다.The adsorption mechanism 10 according to the present embodiment is a deformable packaging bag (a surface of paper material, cloth material, etc.) formed thin (thickness of about 0.5 mm or less) using a resin material (for example, PE, PP, PB, etc.) It can be suitably applied to the work (W) in which the contents are accommodated in the resin-coated ones. More specifically, it is a work W in which the contents are flowably accommodated in the packaging bag in a state in which gas or liquid is enclosed, and the center is displaced by the flow of the contents. As an example, there may be mentioned a powdery material, a granular material, etc. accommodated with air in a packaging bag, but is not limited to this example. As described above, the shape and center of the workpiece W change due to the flow of the contents, and the greater the acceleration during conveyance, the greater the fluctuation, and the suction unit cannot completely follow the deformation of the bag, resulting in a decrease in the degree of vacuum. As a result, there was a problem that the bag was dislodged and a stable conveyance could not be performed. In addition, although it is assumed that the weight of the workpiece|work W is mainly about several tens of grams to several kilograms, it is not limited to this.

다음으로, 본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)에 관해 상세하게 설명한다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 흡착 기구(10)는 축방향 선단부에서의 지름 방향 중앙 위치에 1개소 개구 형성된 흡인구(22)를 가지고, 또한, 흡인구(22)에 연통하도록 축방향 후단측에 인접하여 형성되는 공간부(24)를 내부에 갖는 통형상의 흡착부(20)를 구비하고 있다. 또한, 흡인구(22)로부터 축방향 후단측에 소정 치수 이격한 위치에서 지름 방향으로 연설되어 공간부(24)를 막도록 배치되고, 축방향으로 관통 형성된 통기 구멍(32)을 갖는 칸막이부(30)를 구비하고 있다. 또한, 통기 구멍(32)을 통하여 공간부(24)에 연통함과 함께 외부 진공원(외부 감압원)(14)에 접속되는 배관(42)이 마련되는 접속부(40)를 구비하고 있다.Next, the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on this embodiment is demonstrated in detail. As shown in FIG. 2 , the suction mechanism 10 has a suction port 22 having one opening formed at a central position in the radial direction at the distal end in the axial direction, and further communicates with the suction port 22 on the rear end side in the axial direction. It is provided with the cylindrical adsorption|suction part 20 which has the space part 24 formed adjacent to the inside. In addition, a partition ( 30) is provided. Moreover, it is provided with the connection part 40 in which the piping 42 connected to the external vacuum source (external pressure reduction source) 14 while communicating with the space part 24 through the ventilation hole 32 is provided.

한 예로서 흡착부(20), 칸막이부(30), 접속부(40)는 기본의 구조 재료로서 금속 재료(예를 들면, 알루미늄 합금, 스테인리스 합금 등), 또는 수지 재료를 이용하여 구성되어 있다(필요에 응하여 마련하는 실부재나 관 조인트 등을 제외한다). 또한, 상기 수지 재료로서 통상, 휨 탄성율이 700㎫ 이상인 경질 수지 재료(예를 들면, PA, PBT, POM 등)가 적용되지만, 연질 수지 재료라도 소정의 지름 방향 두께를 확보함으로써 공간부(24)의 감압에 의한 변형률을 작게(예를 들면, 1% 이하로) 할 수 있는 경우에는 적용 가능해진다.As an example, the adsorption part 20, the partition part 30, and the connection part 40 are comprised using a metal material (for example, aluminum alloy, stainless alloy, etc.) or a resin material as a basic structural material ( Excluding seal members or pipe joints provided as necessary). In addition, although a hard resin material (for example, PA, PBT, POM, etc.) having a flexural modulus of 700 MPa or more is usually applied as the resin material, even if it is a soft resin material, by ensuring a predetermined radial thickness, the space portion 24 It becomes applicable when the strain by decompression can be made small (for example, to 1% or less).

또한, 칸막이부(30)에 형성되는 통기 구멍(32)의 설치수는 특히 한정되는 것이 아니고, 1개 또는 복수개로 하는 구성이 생각된다. 예를 들면, 금속 재료인 경우, 범용의 펀칭 메탈이나 철망 등을 이용함으로써 비용 저감을 도모할 수 있는데 이 구성으로 한정되는 것이 아니다.In addition, the number of the ventilation holes 32 provided in the partition part 30 is not specifically limited, The structure used as one or more is conceivable. For example, in the case of a metallic material, cost reduction can be achieved by using a general-purpose punching metal, wire mesh, etc., but it is not limited to this structure.

여기서, 본 실시 형태에 관한 흡착부(20)는 공간부(24)에서 흡인구(22)와 칸막이부(30)로 끼여진 위치(즉, 흡인구(22)와 칸막이부(30)의 각각에 인접하는 위치)에, 흡인구(22)의 내경(L1)보다도 큰 내경(L2)을 갖는 공간으로서 형성된 언더커트부(26)가 마련되어 있다. 단, 도 2에 도시하는 바와 같은 내경(L2)이 일정한 직선형상으로 되는 구성으로 한정되는 것이 아니고, 곡선형상 또는 그것들을 조합시킨 형상으로 해도 좋다(도시하지 않음). 또한, 흡인구(22)의 내경(L1) 및 축방향 치수 및 언더커트부(26)의 내경(L2) 및 축방향 치수는 워크(W)의 성상(포장 주머니의 변형성, 내용물의 유동성 등)에 응하여 적절히 설정된다.Here, the adsorption|suction part 20 which concerns on this embodiment is a position sandwiched between the suction port 22 and the partition part 30 in the space part 24 (that is, each of the suction port 22 and the partition part 30). The undercut portion 26 formed as a space having an inner diameter L2 larger than the inner diameter L1 of the suction port 22 is provided at the position adjacent to . However, it is not limited to the structure in which the inner diameter L2 becomes a fixed linear shape as shown in FIG. 2, It is good also as a curved shape or the shape which combined them (not shown). In addition, the inner diameter (L1) and the axial dimension of the suction port 22, and the inner diameter (L2) and the axial dimension of the undercut portion 26 are the properties of the work W (deformability of the packaging bag, fluidity of the contents, etc.) is set appropriately in response to

상기 예에서 언더커트부(26)는 공간부(24)에서 둘레 방향의 전둘레에 걸쳐 연속적으로 마련되는 구성으로 하고 있다. 단, 이 구성으로 한정되는 것이 아니고, 변형례로서 둘레 방향의 전둘레에 걸쳐 단속적으로 마련되는 구성으로 해도 좋다(도시하지 않음). 예를 들면, 둘레 방향의 소정 위치에 리브나 홈을 마련함에 의해 내주면이 단속적이 되는 구성 등을 들 수 있다.In the above example, the undercut portion 26 is continuously provided over the entire circumference in the circumferential direction in the space portion 24 . However, it is not limited to this structure, It is good also as a structure provided intermittently over the whole circumference of the circumferential direction as a modification (not shown). For example, the structure etc. in which an inner peripheral surface becomes intermittent by providing a rib or a groove|channel in the predetermined position of the circumferential direction are mentioned.

또 다른 변형례로서 도 3에 도시하는 바와 같이, 언더커트부(26)의 내주면에 칸막이부(30)의 통기 구멍(32)에 연통하는 구멍부(28)(또는 홈부)가 마련되는 구성으로 해도 좋다. 이것에 의하면 언더커트부(26)의 내주면에도 흡착력을 발생시킬 수 있다.As another modification, as shown in FIG. 3, a hole 28 (or a groove) communicating with the ventilation hole 32 of the partition 30 is provided on the inner circumferential surface of the undercut portion 26. good to do According to this, the adsorption|suction force can also be generated also in the inner peripheral surface of the undercut part 26. As shown in FIG.

상기 본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)에 의하면, 도 4(흡착·반송의 동작 설명도)에 도시하는 바와 같이 외부 진공원(외부 감압원)(14)을 구동하여 접속부(40)(배관(42)) 및 칸막이부(30)(통기 구멍(32))를 통하여 흡착부(20)의 흡인구(22) 및 공간부(24)를 진공, 즉 감압 상태로 할 수 있고 흡인구(22)에 워크(W)를 흡착시킬 수 있다.According to the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on the said this embodiment, as shown in FIG. 4 (operation explanatory drawing of adsorption|suction and conveyance), the external vacuum source (external pressure reduction source) 14 is driven, and the connection part 40 (piping). (42)) and the partition part 30 (vent hole 32), the suction port 22 and the space portion 24 of the suction unit 20 can be vacuumed, that is, a reduced pressure state, and the suction port 22 ) can adsorb the workpiece (W).

특히, 전술한 워크(W) 즉, 변형 가능한 포장 주머니에 수용된 내용물의 유동에 의해 중심이 변위하는 워크(W)인 경우 흡인구(22)에 흡착된 후 공간부(24) 내로 끌어들여 외표면의 포장 주머니가 칸막이부(30)에 흡착된 상태가 된다. 이때 공간부(24)의 언더커트부(26)의 위치에서 포장 주머니가 확장하는 작용이 얻어진다. 이것에 의해 워크(W)와 흡착부(20)의 실부(실 위치(S))가 흡인구(22)의 후단측에서의 언더커트부(26)와의 경계부에 생기게 된다. 종래의 흡착 기구인 경우 워크(W)와 흡착부(20)의 실부(실 위치)는 흡인구의 선단부에 생기는 것이 통상이었다. 이것에 대해 본 실시 형태에서는 상기와 같이 실부(실 위치(S))를 언더커트부(26)와의 경계부의 위치에 생기게 할 수 있다. 그 결과 포장 주머니의 변형이 생겨도 실성을 확보할 수 있는 범위가 넓어지는 효과가 얻어져 워크(W)에 대해 안정된 흡착성을 발휘하는 것이 가능해진다.In particular, in the case of the above-described work W, that is, the work W whose center is displaced by the flow of the contents accommodated in the deformable packaging bag, it is absorbed by the suction port 22 and then drawn into the space 24 to the outer surface of the packaging bag is in a state adsorbed to the partition part (30). At this time, an action of expanding the packaging bag at the position of the undercut portion 26 of the space portion 24 is obtained. As a result, a seal (actual position S) between the work W and the suction portion 20 is generated at the boundary between the undercut portion 26 on the rear end side of the suction port 22 . In the case of a conventional adsorption mechanism, it is common that the seal (seal position) of the work W and the adsorption unit 20 is formed at the tip of the suction port. On the other hand, in the present embodiment, the seal portion (the seal position S) can be formed at the position of the boundary portion with the undercut portion 26 as described above. As a result, even if deformation of the packaging bag occurs, the effect of widening the range in which sealing properties can be ensured is obtained, and stable adsorption to the work W can be exhibited.

특히, 워크(W)의 반송 시에는 내용물의 유동에 의해 중심이 변위하여, 각도가 잡힌 상태에서 포장 주머니가 변형하기 때문에 실부에서의 이격이 생겨서 워크(W)가 낙하하는 부적합함이 생기기 쉽다(도 4의 예에서는 흡착 기구(10)의 이동 방향을 화살표 A로 나타낸다). 그렇지만, 상기 작용 효과가 얻어지기 때문에, 반송 시에 생기는 관성력에 의해 각도가 잡힌 상태에서 포장 주머니가 변형해도 실부(실 위치(S))에서의 이격이 생기기 어려워진다. 따라서 종래 기술보다도 요동에 대해 확실하고 안정된 흡착·반송이 가능해지기 때문에 워크(W)의 고속 이동이 가능해지고 택트 타임을 단축할 수 있다. 또한, 종래 기술과 같이 유연성이 높은 재료를 이용하여 흡착부가 형성된 구성과 비교하여 금속 재료 또는 유연성이 낮은(즉, 딱딱한) 수지 재료를 이용하여 흡착부(20)가 형성된 구성이기 때문에 내구성이 높고 지극히 장기간에 걸쳐 안정된 흡착성을 발휘할 수 있다.In particular, when the workpiece W is conveyed, the center is displaced by the flow of the contents and the packaging bag is deformed in an angled state. In the example of FIG. 4, the moving direction of the adsorption|suction mechanism 10 is shown by arrow A). However, since the above-mentioned effect is obtained, even if the packaging bag is deformed in an angled state due to an inertial force generated during conveyance, it becomes difficult to cause a separation in the seal portion (seal position S). Therefore, more reliable and stable suction and conveyance against fluctuations than in the prior art is possible, so that the high-speed movement of the workpiece W is possible and the tact time can be shortened. In addition, compared to the configuration in which the adsorption unit is formed using a material with high flexibility as in the prior art, the adsorption unit 20 is formed using a metal material or a resin material having low flexibility (ie, hard), so the durability is high and extremely high. A stable adsorption property can be exhibited over a long period of time.

덧붙여서, 워크(W)의 반송 속도가 보다 한층 고속으로 되고, 워크(W)의 요동 각도가 증가하는 경우에는 반송 중의 흡착 해제가 생기기 쉬워지는데 그와 같은 우려가 있는 경우에는 언더커트부(26)의 형상 치수는 바꾸지 않고, 흡인구(22)의 내경(L1)을 작게 하는 구성에 의해 흡착성(안정성)을 높일 수 있다.Incidentally, when the conveying speed of the work W becomes even higher and the swing angle of the work W increases, suction release during conveyance tends to occur. Adsorption property (stability) can be improved by the structure which makes the inner diameter L1 of the suction port 22 small without changing the shape dimension.

(제2 실시 형태)(Second embodiment)

이어서, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)에 관해 설명한다. 본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)는 전술한 제1 실시 형태와 기본적인 구성은 마찬가지이지만 몇개의 차이점을 가지고 있다. 이하, 당해 차이점을 중심으로 본 실시 형태에 관해 설명한다. 여기서, 본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)의 정면 단면도(개략도)를 도 5에 도시한다. 또한, 본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)를 구비하는 이동 장치(1)의 구성례는 도 1과 마찬가지이기 때문에 도시를 생략한다.Next, the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. Although the basic structure of the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on this embodiment is the same as that of 1st Embodiment mentioned above, it has some differences. Hereinafter, this embodiment is demonstrated centering on the said difference. Here, the front sectional drawing (schematic view) of the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on this embodiment is shown in FIG. In addition, since the structural example of the movement apparatus 1 provided with the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on this embodiment is the same as that of FIG. 1, illustration is abbreviate|omitted.

본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)는 흡착부(20)의 외주부에 감설(嵌設)됨과 함께 흡착부(20)의 선단부(20a)보다도 선단부(50a)가 축방향 외방 위치가 되도록 배설된 통형상의 탄성 패드(50)를 구비하고 있다. 한 예로서 탄성 패드(50)는 다공질의 고무, 일래스토머, 또는 수지, 또는 그들의 복합재를 이용하여 탄성 변형 가능하게 구성되어 있다.The adsorption mechanism 10 according to the present embodiment is installed on the outer periphery of the adsorption unit 20, and the end portion 50a of the adsorption unit 20 is disposed so as to be in an axially outward position rather than the end portion 20a of the adsorption unit 20. A cylindrical elastic pad 50 is provided. As an example, the elastic pad 50 is configured to be elastically deformable using porous rubber, elastomer, or resin, or a composite material thereof.

본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)는 수지 재료를 이용하여 형성된 변형 가능한 포장 주머니에 내용물이 수용된 워크(W)가 이하와 같은 구성을 구비하는 경우에 보다 알맞게 적용할 수 있다. 예로서 내용물의 유동성이 비교적 낮은 구성이나 포장 주머니의 변형성이 비교적 낮은 구성 등을 들 수 있다.The adsorption mechanism 10 according to the present embodiment can be more suitably applied when the work W in which the contents are accommodated in a deformable packaging bag formed using a resin material has the following configuration. Examples include a configuration in which the fluidity of the contents is relatively low, and a configuration in which the deformability of the packaging bag is relatively low.

본 실시 형태에 관한 흡착 기구(10)에 의하면, 특히, 상기에 예시되는 바와 같은 워크(W)에 대해 탄성 패드(50)를 구비하는 구성에 의해 흡착부(20)에서의 실성을 높일 수 있고 워크(W)의 확실한 흡착과 안정된 반송이 가능해진다. 따라서, 워크(W)의 고속 이동이 가능해지고 택트 타임을 단축할 수 있다. 또한, 종래 기술과 같이 유연성이 높은 재료만을 이용하여 흡착부(특히 선단부)가 형성된 구성과 비교하여 금속 재료 또는 유연성이 낮은(즉, 딱딱한) 수지 재료를 이용하여 형성된 흡착부(20)에 외주부에 당해 탄성 패드(50)가 감설되는 구성이기 때문에 내구성을 높여서 장기간 안정 사용을 실현할 수 있다.According to the adsorption|suction mechanism 10 which concerns on this embodiment, especially, the sealing property in the adsorption|suction part 20 can be improved by the structure provided with the elastic pad 50 with respect to the workpiece|work W as illustrated above, Reliable adsorption of the workpiece W and stable conveyance are possible. Therefore, high-speed movement of the work W is possible, and the tact time can be shortened. In addition, compared to the configuration in which the adsorption unit (particularly, the tip) is formed using only a material having high flexibility as in the prior art, the adsorption unit 20 formed using a metal material or a resin material having low flexibility (ie, hard) is placed on the outer periphery. Since the elastic pad 50 is installed, durability can be improved and stable use for a long period of time can be realized.

또한, 흡착 기구(10)에서의 그 외의 구성에 관해서는 전술한 제1 실시 형태와 마찬가지이기 때문에 반복의 설명을 생략한다.In addition, about the other structure in the adsorption|suction mechanism 10, since it is the same as that of 1st Embodiment mentioned above, description of repetition is abbreviate|omitted.

이상, 설명한 바와 같이 본 발명에 관한 흡착 기구에 의하면, 얇은 수지 시트 등에 의해 형성된 포장 주머니에 내용물이 수용되어 변형이 생기기 쉬운 워크에 대해 확실하게 흡착하여 이동 시(요동 시)의 변형에 의한 낙하를 방지하여 안정된 반송을 행할 수 있다. 따라서, 워크의 고속 이동이 가능해지고 택트 타임을 단축할 수 있다. 또한, 흡착부의 내구성이 높고 지극히 장기간에 걸쳐 안정된 흡착성을 발휘할 수 있다.As described above, according to the adsorption mechanism according to the present invention, the contents are accommodated in a packaging bag formed of a thin resin sheet, etc. This can be prevented and stable conveyance can be performed. Therefore, high-speed movement of the workpiece is possible and the tact time can be shortened. Moreover, the durability of the adsorption part is high, and stable adsorption property can be exhibited over an extremely long period of time.

금후, 다양한 분야에서 자동화가 진행되는 것이 상정되는 가운데, 로봇 등을 이용하여 워크의 흡착·반송을 행하는 장면이 늘어나는 것으로 생각된다. 본 발명은 그러한 장면에서 큰 효과를 가져오는 것이라고 말할 수 있다.From now on, while automation is expected to proceed in various fields, it is thought that the scene of adsorbing and conveying a workpiece using a robot or the like is increasing. It can be said that the present invention brings a great effect in such a scene.

또한, 본 발명은 이상 설명한 실시 형태로 한정되는 일 없이, 본 발명을 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 변경 가능하다. 상기 실시 형태에서는 1개의 워크를 1개의 흡착 기구로 흡착하여 반송하는 구성을 상정하여 설명을 행했는데 이것으로 한정되는 것이 아니고, 워크의 크기나 중량에 응하여 흡착 기구(흡착부)의 외형 치수, 개수 등을 적절히 조정함에 의해 최적인 구성으로 할 수 있다.In addition, this invention is not limited to embodiment demonstrated above, Various changes are possible in the range which does not deviate from this invention. In the above embodiment, the description was made assuming a configuration in which one workpiece is adsorbed and conveyed by one suction mechanism. It can be set as the optimal structure by adjusting a etc. suitably.

Claims (5)

수지 재료를 이용하여 형성된 변형 가능한 포장 주머니에 내용물이 수용된 워크를 흡착하여 이동시키는 이동 장치의 흡착 기구로서,
선단부의 중앙에 개구 형성된 흡인구 및 상기 흡인구에 연통하는 공간부를 갖는 통형상의 흡착부와,
상기 흡인구로부터 축방향으로 소정 치수 이격한 위치에서 상기 공간부를 막도록 배설되고, 1개 또는 복수개의 통기 구멍을 갖는 칸막이부와,
상기 통기 구멍을 통하여 상기 공간부에 연통함과 함께, 외부 진공원에 접속되는 접속부를 구비하고,
상기 흡착부는 금속 또는 수지로 이루어지는 구조 재료를 이용하여 형성되어 있고, 상기 공간부에서 상기 흡인구와 상기 칸막이부로 끼여진 위치에 상기 흡인구의 내경보다도 큰 내경을 갖는 언더커트부가 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 흡착 기구.An adsorption mechanism of a moving device for adsorbing and moving a workpiece containing a content in a deformable packaging bag formed using a resin material, comprising:
a tubular suction unit having a suction port having an opening formed in the center of the tip portion and a space portion communicating with the suction port;
a partition part disposed so as to block the space part at a position spaced apart from the suction port by a predetermined dimension in the axial direction and having one or a plurality of ventilation holes;
and a connection part connected to an external vacuum source while communicating with the space part through the ventilation hole;
The suction portion is formed using a structural material made of metal or resin, and an undercut portion having an inner diameter larger than the inner diameter of the suction port is provided at a position sandwiched between the suction port and the partition in the space portion. machine. 제1항에 있어서,
상기 워크는 포장 주머니 내에 기체 또는 액체가 동봉된 상태에서 상기 내용물이 유동 가능하게 수용되어 있고, 상기 내용물의 유동에 의해 중심이 변위하는 워크인 것을 특징으로 하는 흡착 기구.The method of claim 1,
The work is a work in which the contents are flowably accommodated in a state in which gas or liquid is enclosed in a packaging bag, and the center of the work is displaced by the flow of the contents. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 언더커트부는 상기 공간부에서 둘레 방향의 전둘레에 걸쳐 연속적 또는 단속적으로 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 흡착 기구.3. The method of claim 1 or 2,
The suction mechanism, characterized in that the undercut portion is continuously or intermittently provided over the entire circumference in the circumferential direction in the space portion. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 언더커트부는 상기 칸막이부의 상기 통기 구멍에 연통하는 구멍부 또는 홈부가 내주면에 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 흡착 기구.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The suction mechanism according to claim 1, wherein the undercut portion is provided with a hole portion or a groove portion communicating with the ventilation hole of the partition portion on an inner circumferential surface. 제1항에 있어서,
다공질의 고무, 일래스토머, 또는 수지, 또는 그들의 복합재를 이용하여 형성되어 있고, 상기 흡착부의 외주부에 감설됨과 함께, 선단부가 상기 흡착부의 선단부보다도 축방향 외방 위치가 되도록 배설된 통형상의 탄성 패드를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 흡착 기구.The method of claim 1,
A tubular elastic pad formed by using porous rubber, elastomer, resin, or a composite material thereof, provided on the outer periphery of the adsorption unit, and disposed so that the tip end is positioned axially outward from the end of the adsorption unit. Adsorption mechanism, characterized in that it further comprises.
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