JP2019210008A - Lid member mounting device and system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、蓋部材取付装置及びシステムに関する。 The present invention relates to a lid member mounting apparatus and system.
容器に蓋を取り付ける装置として、例えば、特許文献1の容器用施蓋装置が知られている。この容器用施蓋装置では、保持手段の一端がリンクに接続され、他端が操作手段に接続されている。この保持手段の受け部に蓋体を収容し、リンク及び操作手段の動きによって保持手段を斜めにした状態から水平に傾けて、蓋体を容器に取り付けている。 As a device for attaching a lid to a container, for example, a container lid device of Patent Document 1 is known. In this container lid device, one end of the holding means is connected to the link, and the other end is connected to the operation means. The lid is accommodated in the receiving portion of the holding means, and the lid is attached to the container by tilting the holding means horizontally from the inclined state by the movement of the link and the operating means.
上記特許文献1の蓋部材装着装置では、蓋体を容器に取り付けるために、保持手段の姿勢を傾斜させて変える必要があり、機構及び制御が複雑化してしまう。また、保持手段が蓋体の全体を覆うサイズであり、重量が嵩むため、これを支持可能な装置のコストが上昇してしまう。 In the lid member mounting device of Patent Document 1, in order to attach the lid to the container, it is necessary to change the attitude of the holding means by inclining, which complicates the mechanism and control. Moreover, since the holding means is a size that covers the entire lid body and increases in weight, the cost of an apparatus that can support it increases.
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、簡単且つ低コスト化を図ることができる蓋部材取付装置及びシステムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-described conventional problems, and to provide a lid member mounting device and system that can be easily and cost-effectively achieved.
上記従来の課題を解決するために、本発明に係る蓋部材取付装置は、容器の開口部に蓋部材を取り付ける蓋部材取付装置であって、第1アームと、前記第1アームに取り付けられ、且つ、第1長尺部材を有する第1エンドエフェクタと、第2アームと、前記第2アームに取り付けられ、且つ、第2長尺部材を有する第2エンドエフェクタと、制御部と、を備え、前記制御部は、前記開口部を覆うように前記容器上に載置された前記蓋部材上において、前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材の各長手方向が水平面に平行な方向であり、且つ、前記第1長尺部材の長手方向に交差する方向において前記蓋部材の中心を互いの間に挟むように前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を配置し、前記容器側へ前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を移動させるように前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成されている。 In order to solve the above-described conventional problems, a lid member attaching device according to the present invention is a lid member attaching device for attaching a lid member to an opening of a container, and is attached to a first arm and the first arm, And a first end effector having a first elongate member, a second arm, a second end effector attached to the second arm and having a second elongate member, and a controller. The control unit is configured such that each longitudinal direction of the first elongate member and the second elongate member is parallel to a horizontal plane on the lid member placed on the container so as to cover the opening. And the first elongate member and the second elongate member are arranged so that the center of the lid member is sandwiched between each other in a direction intersecting the longitudinal direction of the first elongate member, and the container The first elongate member and the second elongate member to the side It is configured to operate the first arm and the second arm so as to move to.
この構成によれば、蓋部材の中心を互いの間に挟むように配置した第1長尺部材及び第2長尺部材を容器側へ移動させて、蓋部材を容器に取り付けている。よって、蓋体を容器に取り付けるために、第1長尺部材及び第2長尺部材を傾斜させる機構及び制御が不要であり、蓋部材取付装置を簡素化することができる。また、第1長尺部材及び第2長尺部材で蓋部材の全体を覆わないので、重量が嵩まず、これを支持可能な装置のコスト上昇を抑えることができる。 According to this structure, the 1st elongate member and 2nd elongate member arrange | positioned so that the center of a cover member may be pinched | interposed between each other may be moved to the container side, and the cover member is attached to the container. Therefore, in order to attach a lid to a container, the mechanism and control which incline a 1st elongate member and a 2nd elongate member are unnecessary, and a lid member attaching device can be simplified. Further, since the entire cover member is not covered with the first elongate member and the second elongate member, the weight is not increased, and an increase in the cost of an apparatus capable of supporting this can be suppressed.
この蓋部材取付装置では、前記第1エンドエフェクタは、前記蓋部材を吸着する吸着部と、前記吸着部を前記第1長尺部材の長手方向に平行な回転軸を中心に回転する回転部と、をさらに有していてもよい。 In the lid member mounting device, the first end effector includes an adsorption part that adsorbs the lid member, and a rotation part that rotates the adsorption part around a rotation axis parallel to a longitudinal direction of the first long member. , May further be included.
この構成によれば、保管されている蓋部材を吸着部により吸着し、吸着部の向きを変えることにより蓋部材を下方に向け、蓋部材を容器に取り付けることができる。よって、保管されている蓋部材の向きを容器に取り付ける際の蓋部材の向きと異ならせることができ、保管される蓋部材の向きの自由度を高めることができる。 According to this configuration, it is possible to attach the lid member to the container by adsorbing the stored lid member by the adsorption portion and changing the direction of the adsorption portion so that the lid member is directed downward. Therefore, the direction of the stored lid member can be made different from the direction of the lid member when the lid member is attached to the container, and the degree of freedom of the direction of the stored lid member can be increased.
この蓋部材取付装置では、前記制御部は、前記吸着部により前記蓋部材を吸着して前記容器上に載置し、前記第1長尺部材の長手方向に交差する方向において前記蓋部材の中心及び前記吸着部を互いの間に挟むように前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を配置するように前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成されていてもよい。 In this lid member mounting device, the control unit sucks the lid member by the suction unit and places the lid member on the container, and the center of the lid member in a direction intersecting the longitudinal direction of the first long member. In addition, the first arm and the second arm may be operated so that the first elongate member and the second elongate member are disposed so as to sandwich the suction portion therebetween.
この構成によれば、第1長尺部材及び第2長尺部材で蓋部材を押下する際に、変形し易い第1長尺部材と第2長尺部材との間を吸着部で押さえる。これにより、蓋部材の変形を防止しつつ、容器への蓋部材の取付を容易にすることができる。 According to this configuration, when the lid member is pressed with the first long member and the second long member, the suction portion holds between the first long member and the second long member that are easily deformed. Thereby, attachment of the lid member to the container can be facilitated while preventing deformation of the lid member.
この蓋部材取付装置では、前記制御部は、前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を順に前記容器側へ移動させるように前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成されていてもよい。この構成によれば、第1長尺部材及び第2長尺部材により順に蓋部材を容器側へ押下することにより、容器内の空気を抜きながら、蓋部材を容器に容易に取り付けることができる。 In this lid member attaching apparatus, the control unit is configured to operate the first arm and the second arm so as to sequentially move the first long member and the second long member to the container side. It may be. According to this configuration, the lid member can be easily attached to the container while venting the air in the container by sequentially pressing the lid member toward the container side by the first long member and the second long member.
この蓋部材取付装置では、前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材は、丸棒又は平板により形成されていてもよい。この構成によれば、各長尺部材が丸棒であれば、蓋部材への接触面積が小さいため、押下する力を小さくすることができ、装置のコストを低く抑えることができる。また、各長尺部材が平板であれば、蓋部材への接触面積が大きいため、蓋部材への押下圧力を小さくすることができ、蓋部材の変形を防止することができる。 In this lid member mounting device, the first elongate member and the second elongate member may be formed of a round bar or a flat plate. According to this configuration, if each long member is a round bar, the contact area with the lid member is small, so that the pressing force can be reduced, and the cost of the apparatus can be kept low. Moreover, if each long member is a flat plate, since the contact area to a cover member is large, the pressing pressure to a cover member can be made small, and a deformation | transformation of a cover member can be prevented.
この蓋部材取付装置では、並ぶ複数の前記容器のそれぞれの前記蓋部材に亘って前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を配置するよう構成されていてもよい。この構成によれば、容器が並ぶ方向において第1長尺部材及び第2長尺部材が複数の容器により支持されるため、蓋部材を容器側に安定して押下することができる。 In this lid member attaching device, the first elongate member and the second elongate member may be arranged across the lid members of the plurality of containers arranged side by side. According to this configuration, since the first elongate member and the second elongate member are supported by the plurality of containers in the direction in which the containers are arranged, the lid member can be stably pushed down to the container side.
この蓋部材取付装置では、上記いずれかの蓋部材取付装置と、前記容器を搬送する搬送部と、を備え、前記制御部は、前記搬送部により順次、搬送されてくる複数の前記容器のそれぞれの前記蓋部材に亘って前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を配置するよう構成されていてもよい。この構成によれば、搬送されてくる複数の容器に第1長尺部材及び第2長尺部材により同時に蓋部材を取り付けることができ、作業効率が向上する。 The lid member mounting device includes any one of the lid member mounting devices described above and a transport unit that transports the container, and the control unit is configured to each of the plurality of containers sequentially transported by the transport unit. The first elongate member and the second elongate member may be arranged across the lid member. According to this configuration, the lid member can be simultaneously attached to the plurality of containers being conveyed by the first elongate member and the second elongate member, and work efficiency is improved.
この蓋部材取付装置では、前記搬送部により搬送されてくる前記容器の画像を取得するカメラをさらに備え、前記制御部は、前記画像に基づき、前記蓋部材上において、前記第1長尺部材の長手方向及び前記第2長手方向が前記蓋部材に平行であって、且つ、前記第1長尺部材の長手方向に交差する方向において前記蓋部材の中心を互いの間に挟むように前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を配置するように前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成されていてもよい。この構成によれば、カメラの画像に基づいた容器の位置に応じて第1長尺部材及び第2長尺部材を移動させることにより、より確実に蓋部材を容器に取り付けることができる。 The lid member mounting device further includes a camera that acquires an image of the container conveyed by the conveyance unit, and the control unit is configured to control the first elongate member on the lid member based on the image. The first direction is such that the center of the lid member is sandwiched between each other in a direction in which the longitudinal direction and the second longitudinal direction are parallel to the lid member and intersect the longitudinal direction of the first long member. The first arm and the second arm may be configured to operate such that the long member and the second long member are disposed. According to this configuration, the lid member can be more securely attached to the container by moving the first elongate member and the second elongate member according to the position of the container based on the image of the camera.
本発明は、以上に説明した構成を有し、簡単且つ低コスト化を図ることができる蓋部材取付装置及びシステムを提供することができるという効果を奏する。 The present invention has the above-described configuration, and has an effect that it is possible to provide a lid member mounting apparatus and system that can be easily and cost-effectively achieved.
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In all the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. Moreover, in all drawings, the component for demonstrating this invention is extracted and illustrated, and illustration may be abbreviate | omitted about another component. Furthermore, the present invention is not limited to the following embodiment.
(実施の形態)
<蓋部材取付装置の構成>
本実施の形態に係る蓋部材取付装置10は、図1に示すように、容器の開口部に蓋部材を取り付ける装置であって、例えば、ロボットが用いられる。ロボットには、例えば、水平多関節型ロボットが用いられる。但し、蓋部材取付装置10は、これに限定されず、垂直多関節型ロボット等のロボットであってもよい。
(Embodiment)
<Configuration of lid member mounting device>
As shown in FIG. 1, the lid
蓋部材取付装置10は、第1アーム20、第2アーム30、第1エンドエフェクタ40、第2エンドエフェクタ50、制御部60及び台車11を備える。例えば、台車11内に制御部60が収納されている。
The lid
また、台車11の上面には基軸14が固定されている。基軸14には、当該基軸14の軸心を通る回転軸線L1周りに回動可能に第1アーム20及び第2アーム30が設けられている。第1アーム20と第2アーム30とが上下に高低差を有するように設けられている。これにより、蓋部材取付装置10は、例えば、同軸上に配置した第1アーム20及び第2アーム30を1台の制御部60により制御する同軸双腕型のスカラロボットである。なお、第1アーム20及び第2アーム30は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができるように構成されている。
A
第1アーム20は、第1アーム部21及び第1リスト部22を有している。第2アーム30は、第2アーム部31及び第2リスト部32を有している。なお、ここでは、第1アーム20及び第2アーム30は、実質的に同じ構成とする形態を採用したが、これに限定されない。例えば、各アーム部21、31及び各リスト部22、32が、第1アーム20と第2アーム30とで異なる構成である形態を採用してもよい。
The
第1アーム部21は略直方体状の第1リンク21a及び第1リンク21bで構成され、第2アーム部31は略直方体状の第2リンク31a及び第2bリンク31bで構成されている。
The
各リンク21a、31aは、その基端部が回転関節J1を介して基軸14と連結されていて、回転関節J1により回転軸線L1周りに回動する。各リンク21b、31bは、その基端部が各リンク21a、31aの先端部と回転関節J2を介して連結されていて、回転関節J2によって回転軸線L2周りに回動する。
The base ends of the
各リスト部22、32は、各リンク21b、31bの先端部に直動関節J3を介して連結されていて、各リンク21b、31bに対し昇降移動可能である。各リスト部22、32の下端部には回転関節J4が設けられていて、回転関節J4の下端部には各装着部24、34が設けられている。各エンドエフェクタ40、50は、回転関節J4によって回転軸線L3周りに回動することができる。
Each
第1エンドエフェクタ40は、第1アーム20の先端に設けられており、第1装着部24により第1リスト部22に脱着可能に接続されている。第2エンドエフェクタ50は、第2アーム30の先端に設けられており、第2装着部34により第2リスト部32に脱着可能に接続されている。なお、第1エンドエフェクタ40及び第2エンドエフェクタ50の詳細については後述する。
The
なお、第1アーム20及び第2アーム30の各関節J1〜J4には、それぞれ、各関節が連結する2つの部材を相対的に回転又は昇降させるアクチュエータの一例として、制御部60によってサーボ制御されるサーボモータ等の駆動モータ(図示せず)が設けられている。また、各関節J1〜関節J4には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出するエンコーダ等の回転センサ(図示せず)と、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサ(図示せず)と、が設けられている。
The joints J1 to J4 of the
<制御部の構成>
制御部60は、図2に示すように、CPU等の演算部60aと、ROM及びRAM等の記憶部60bと、サーボ制御部60cとを備え、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部60は、集中制御する単独の制御部によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部によって構成されていてもよい。また、記憶部60bが制御部60内に配置されている形態を採用したが、これに限定されず、記憶部60bが制御部60と別体に設けられている形態を採用してもよい。
<Configuration of control unit>
As shown in FIG. 2, the
記憶部60bには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部60aは、記憶部60bに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、蓋部材取付装置10の各種動作を制御する。すなわち、演算部60aは、蓋部材取付装置10の制御指令を生成し、これをサーボ制御部60cに出力する。サーボ制御部60cは、演算部60aにより生成された制御指令に基づいて、蓋部材取付装置10の各アーム20、30の関節J1〜J4に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
The
<第1エンドエフェクタ及び第2エンドエフェクタの構成>
第1エンドエフェクタ40は、図3(a)及び図4に示すように、第1基部41、第1回転部42、第1支持部43、第1長尺部材44及び第1吸着部45を有している。第1基部41は、直方体形状であって、第1装着部24に装着される被装着部(図示せず)を上面に有し、この上面に直交する側面において第1回転部42に接続されている。
<Configuration of first end effector and second end effector>
As shown in FIGS. 3A and 4, the
第1回転部42は、例えば、円柱形状であって、第1基部41の側面に直交する第1回転軸42aを有している。第1回転部42は、一端が第1回転軸42aを中心に回転アクチュエータ(図示せず)によって回転可能に第1基部41に接続され、他端が第1支持部43に固定されている。
The first
第1支持部43は、第1回転部42を介して第1基部41に取り付けられていると共に、第1基部41から離される方向において第1長尺部材44及び第1吸着部45を支持する。これにより、第1長尺部材44及び第1吸着部45は、第1支持部43を介して第1回転部42の第1回転軸42aを中心に回転可能に第1基部41に装着されている。
The
第1長尺部材44は、例えば、第1回転部42の第1回転軸42aに平行な方向に長く延び、この第1長手方向44aに直交する断面が矩形状の角材により形成されている。第1長尺部材44は、第1長手方向44aに直交する端面、及び、第1長手方向44aに沿う側面を有している。第1長尺部材44は、側面のうち、一方側面が第1支持部43に固定されており、支持部43に固定される面と反対側の側面(第1当接面44b)を有している。
The first
第1吸着部45は、ゴム等の弾性材料で形成され、先端に第1吸着口45aを有するキャップ形状である。第1吸着部45は、基端が第1配管45bに接続されており、第1配管45bにより支持部43に固定されている。
The 1st adsorption |
第1吸着部45の先端は、第1長尺部材44の第1当接面44bの延長線上、又は、第1当接面44bよりも第1回転軸42a側と反対側に配置されている。第1吸着口45aは、第1長尺部材44よりも第1回転部42に近く、第1当接面44bに平行であって、第1回転軸42aと直交する方向において第1回転軸42aから離れる方向に開口している。
The tip of the
第1吸着部45は、第1配管45bを介して真空発生装置(図示せず)に接続されている。真空発生装置は、例えば、真空ポンプやCONVUM(登録商標)など、第1吸着部45に負圧を発生させる装置であり、台車11等に設けられている。
The 1st adsorption |
第1配管45bには、例えば、開閉弁(図示せず)が設けられている。開閉弁により第1配管45bを開放および閉塞することによって、第1吸着部45による吸着およびその解除が行われる。真空発生装置の動作および開閉弁の開閉は制御部60により制御される。これにより、第1配管45bを介して第1吸着部45の内部空間を吸引し、蓋部材を吸着することができる。
For example, an open / close valve (not shown) is provided in the
この第1長尺部材44及び第1吸着部45は、回転関節J1、J2、J4(図1)により第1アーム20の各部が各回転軸線L1、L2、L3(図1)周りを回動することにより、左右及び前後方向に移動することができる。また、第1長尺部材44及び第1吸着部45は、直動関節J3(図1)により第1アーム20の第1リスト部22が第1bリンク21bに対し昇降移動することにより、上下方向に移動することができる。このように第1アーム20は第1長尺部材44及び第1吸着部45を移動させることができる。
The first
第2エンドエフェクタ50は、図3(b)及び図4に示すように、第2基部51、第2回転部52、第2支持部53、第2長尺部材54及び第2吸着部55を有している。第2エンドエフェクタ50における各部は第1エンドエフェクタ40の各部とそれぞれ同様であるため、その説明を省略する。
As shown in FIGS. 3B and 4, the
<蓋部材取付システムの構成>
蓋部材取付システム70は、図5及び図6に示すように、蓋部材取付装置10、搬送部71及び供給部72を備えている。搬送部71によって容器80が蓋部材取付装置10に供給され、供給部72によって蓋部材81が蓋部材取付装置10に供給され、蓋部材取付装置10によって容器80に蓋部材81が取り付けられる。
<Configuration of lid member mounting system>
As shown in FIGS. 5 and 6, the lid
容器80は、ポリスチレン及びポリプロピレン等の樹脂により形成され、例えば、弁当箱等、食品を収容する容器である。容器80は、例えば、円形状の底部80a及び開口部80bを有し、底部80aの径が開口部80bの径よりも小さく、開口部80bから底部80aに向かって窪む略半球形状である。但し、容器80の形状はこれに限定されず、底部80a及び開口部80bが矩形状の直方体形状等であってもよい。
The
蓋部材81は、ポリスチレン及びポリプロピレン等の樹脂により形成され、容器80の開口部80bを覆う部材である。蓋部材81は、例えば、円形状の天部81a及び外周縁81bを有し、天部81aの径が外周縁81bの径よりも小さく、外周縁81bから天部81aに向かって突出する形状である。但し、蓋部材81の形状はこれに限定されず、平板形状等であってもよい。
The
蓋部材取付システム70において、例えば、搬送部71を互いに間に挟むように蓋部材取付装置10及び供給部72が配置されている。なお、搬送部71により容器80が搬送される方向を搬送方向と称する。この搬送方向に直交する方向であって、搬送部71を挟んで蓋部材取付装置10と供給部72とが互いに対向する方向を対向方向と称する。また、搬送方向及び対向方向に対して直交する方向が上下方向である。
In the lid
搬送部71は、例えば、ベルトコンベアであって、搬送方向に長く延びている。例えば、搬送部71による搬送方向の上流側に第1エンドエフェクタ40が配置され、搬送方向の下流側に第2エンドエフェクタ50が配置されるように、蓋部材取付装置10は搬送部71の前に設けられている。
The
蓋部材取付装置10よりも上流側において搬送部71に位置調整部73が設けられている。位置調整部73は、第1案内部73a及び第2案内部73bを有しており、搬送部71における容器80の位置を調整している。
A
第1案内部73a及び第2案内部73bは、平板形状であって、対向方向において互いに間隔を空け、搬送方向に対し平行に設けられている。搬送部71において、第1案内部73aは蓋部材取付装置10側に配置され、第2案内部73bは供給部72側に配置されている。第1案内部73aと第2案内部73bとの間隔は、容器80の最大径よりも少し大きく設定されている。
The
よって、搬送部71により搬送されている容器80が第1案内部73aと第2案内部73bとの間を通過することにより、対向方向における容器80の位置が調整される。これによって、対向方向において容器80は蓋部材取付装置10に対して所定の位置に配置される。なお、第1案内部73a及び第2案内部73bの少なくともいずれか1つが対向方向に移動してもよい。
Therefore, the position of the
供給部72は、蓋部材81を供給する載置台である。蓋部材取付装置10のエンドエフェクタの数に応じて、この実施の形態では、2台の供給部72が蓋部材取付システム70に備えられている。2台の供給部72は搬送方向に並んで配置され、一方の供給部72は第1エンドエフェクタ40に対向し、他方の供給部72は第2エンドエフェクタ50に対向して配置されている。供給部72は、対向方向に直交し且つ各エンドエフェクタ40、50に対向する供給口72aを有し、供給口72aから蓋部材81を供給する。
The
供給部72において、天部81aが開口部80bよりも供給口72a側になるように、天部81aが対向方向に直交するように蓋部材81は立てられて配置されている。これにより、供給口72a側と反対側の開口から蓋部材81を供給部72に補給することができ、作業性に優れている。また、供給部72において蓋部材81に埃等が付着しにくく、供給部72は蓋部材81を衛生的に保持することができる。
In the
<蓋部材取付装置の動作方法>
蓋部材取付システム70における蓋部材取付装置10の動作方法について、図3(a)〜図7を参照しながら説明する。この動作方法は制御部60により実行される。
<Operation Method of Lid Member Mounting Device>
An operation method of the lid
まず、図3(a)及び図3(b)に示すように、制御部60は、第1吸着部45の第1吸着口45a及び第2吸着部55の第2吸着口55aが対向方向に直交するように、第1回転部42及び第2回転部52を第1回転軸42a及び第2回転軸52aを中心にそれぞれ回転する。但し、第1吸着口45a及び第2吸着口55aにより供給部72の蓋部材81を吸着することができれば、第1吸着口45a及び第2吸着口55aはこの向きに限定されない。
First, as shown in FIG. 3A and FIG. 3B, the
なお、この姿勢において、各長尺部材44、54は、互いに対向し、各長手方向44a、54aが搬送方向に平行になるように配置される。また、第1長尺部材44は第1吸着部45よりも上側に配置され、第2長尺部材54は第2吸着部55よりも下側に配置される。この第1吸着部45及び第2吸着部55は搬送方向に沿って並ぶ。よって、第1長尺部材44と第2章尺部材とは干渉することなく、また、コンパクトにこれらを回転することができる。
In this posture, the
続いて、制御部60は、第1配管45b及び第2配管55bの各開閉弁を開放するように制御し、一方の供給部72の蓋部材81の中央に第1吸着口45aを吸着し、他方の供給部72の蓋部材81の中央に第2吸着口55aを吸着する。第1吸着口45a及び第2吸着口55aは同時に吸着してもよいし、順次吸着してもよい。各吸着位置は、第1長尺部材44の第1当接面44b及び第2長尺部材54の第2当接面54bが蓋部材81に対向すれば、これに限定されない。
Subsequently, the
ここで、各吸着口45a、第2吸着口55aは、各長尺部材44、54よりも蓋部材81側に突出している。このため、各吸着部45、55は、各長尺部材44、54に妨げられずに、蓋部材81を吸着することができる。
Here, the
そして、制御部60は、第1エンドエフェクタ40及び第2エンドエフェクタ50を供給部72から離す方向に第1アーム20及び第2アーム30によりそれぞれ移動する。それから、制御部60は、第1吸着部45及び第2吸着部55が下方の搬送部71を向くように、第1回転部42及び第2回転部52をそれぞれ回転する。
Then, the
この搬送部71によって、搬送方向に間隔を空けながら複数の容器80が搬送されている。この際、位置調整部73によって、対向方向における容器80の位置は蓋部材取付装置10から所定の位置に配置されている。そして、容器80は蓋部材取付装置10の前に至り、搬送動作が停止される。なお、搬送部71は搬送動作及びその停止を繰り返す間欠運転を行ってもよいし、容器80を検出するセンサの信号等により搬送動作を停止してもよい。
The plurality of
ここで、制御部60は、第1吸着部45及び第2吸着部55を下方へ移動させる。これにより、蓋部材取付装置10の前方に配置された2つの容器80の一方の容器80上に第1吸着部45の第1吸着口45aにより吸着された蓋部材81が重ねられ、他方の容器80上に第2吸着部55の第2吸着口55aにより吸着された蓋部材81が重ねられる。この外周縁81bを天部81aよりも下にして下方に開口する蓋部材81は、上方に開口する容器80の開口部80bを覆う。
Here, the
そして、制御部60は、開閉弁を閉塞するように制御し、第1吸着部45及び第2吸着部55の吸着を停止する。これにより、蓋部材81が容器80上に載置される。なお、第1吸着部45及び第2吸着部55は、配列方向に並び、且つ、蓋部材81上に当接するように配置される。
And the
続いて、制御部60は、第1長尺部材44及び第2長尺部材54を下方の容器80側へ移動させる。この際、第1吸着部45及び第2吸着部55は変形し、第1長尺部材44の第1当接面44b及び第2長尺部材54の第2当接面54bが蓋部材81に至って当接する。そして、各長尺部材44、54は、蓋部材81を容器80側へ押下する。
Subsequently, the
ここで、対向方向において、第1長尺部材44が各吸着部45、55よりも供給部72側に配置され、第2長尺部材54が各吸着部45、55よりも蓋部材取付装置10側に配置されている。このため、第1長尺部材44及び第2長尺部材54は、互いに平行であって、対向方向において蓋部材81の中央を互いの間に挟むように蓋部材81上に配置され、蓋部材81を下方へ押下する。これにより、蓋部材81が容器80に取り付けられる。
Here, in the facing direction, the first
<作用、効果>
蓋部材取付装置10において、第1長尺部材44の第1長手方向44a及び前記第2長尺部材54の第2長手方向が、水平面に平行な方向であって、蓋部材81の天部81aに平行に重ねられる。このため、蓋部材81に接触する第1長尺部材44及び第2長尺部材54の面積が大きいため、押下する第1長尺部材44及び第2長尺部材54によって蓋部材81に作用する圧力が小さくなる。よって、蓋部材81の変形を防止しながら、蓋部材81が容器80に取り付けることができる。
<Action, effect>
In the lid
また、第1長手方向44aに交差する方向(例えば、対向方向)において蓋部材81の中心を互いの間に挟むように第1長尺部材44及び前記第2長尺部材54を配置している。このため、第1長尺部材44及び第2長尺部材54によってより均等に蓋部材81に力を作用させる。よって、蓋部材81の変形を防止しながら、蓋部材81が容器80に取り付けることができる。
Further, the first
さらに、第1長尺部材44及び第2長尺部材54を容器80側へ直線状に移動させて、蓋部材81を容器80に取り付けている。このように、蓋部材81を容器80に取り付けるために、第1長尺部材44及び第2長尺部材54を傾斜させる必要がなく、機構及び制御の簡素化が図られる。
Further, the
また、第1長尺部材44及び第2長尺部材54は、蓋部材81の一部に当接するため、蓋部材81の全体を覆うものよりも重量を低減化できる。よって、これを支持可能な蓋部材取付装置10のコスト上昇を抑えることができる。
Moreover, since the 1st
さらに、第1長手方向44aに交差する方向(例えば、対向方向)において第1吸着部45及び第2吸着部55を互いの間に挟むように第1長尺部材44及び第2長尺部材54を配置している。このため、第1長尺部材44及び第2長尺部材54により押下した際に、蓋部材81において変形し易い第1長尺部材44及び第2長尺部材54との間が第1吸着部45及び第2吸着部55により押さえられる。このため、蓋部材81の変形を防止しながら、蓋部材81が容器80に取り付けることができる。
Further, the first
第1吸着部45は第1長手方向44aに平行な第1回転軸42aを中心に回転して向きを変え、第2吸着部55は第2長手方向に平行な第2回転軸52aを中心に回転して向きを変える。これにより、供給部72における蓋部材81の吸着時の各吸着部45、55の姿勢と、蓋部材81の容器80への取付時の各吸着部45、55の姿勢とを変えることができる。よって、供給部72における蓋部材81の方向の自由度を増すことができる。
The
第1長手方向44a(例えば、搬送方向)に並ぶ複数(例えば、2つ)の容器80のそれぞれの容器80上の蓋部材81に亘って第1長尺部材44及び第2長尺部材54を配置している。これにより、底部80aが開口部80bよりも小さく不安定な容器80であっても、第1長手方向44aにおいて並ぶ複数の容器80の底部80aにより各長尺部材44、54を支持する。このため、各長尺部材44、54及びそれにより押下される容器80が傾くことが低減され、より安定的に蓋部材81を容器80に取り付けることができる。
The first
搬送部71により順次、搬送されてくる複数の容器80のそれぞれの容器80上の蓋部材81に亘って第1長尺部材44及び第2長尺部材54を配置している。これにより、複数の容器80に対して同時に蓋部材81を取り付けることができるため、作業効率を向上することができる。
The first
第1長尺部材44と第2長尺部材54とを別々に移動させることができる。よって、蓋部材81のサイズ及び形状、並びに、容器80の位置及び数に応じて各長尺部材44、54の間隔及び方向を調整して、蓋部材81に各長尺部材44、54を配置することができる。よって、作業性を向上することができる。
The first
<変形例1>
上記構成では、制御部60は蓋部材81上において第1長尺部材44及び第2長尺部材54を同時に容器80側へ移動させて、蓋部材81を容器80に取り付けた。但し、制御部60は蓋部材81上において第1長尺部材44及び第2長尺部材54を順次、容器80側へ移動させて、蓋部材81を容器80に取り付けてもよい。
<Modification 1>
In the above configuration, the
この場合、例えば、第1長尺部材44により蓋部材81を押下すると、蓋部材81が傾き、第1長尺部材44よりも第2長尺部材54側において蓋部材81と容器80との間に隙間が開く。この隙間から容器80内の空気が抜けるため、第2長尺部材54により蓋部材81を容器80に押下して、蓋部材81を容器80に容易に取り付けることができる。
In this case, for example, when the
また、第1長尺部材44と第2長尺部材54とを別々に移動させることができる。よって、第1長尺部材44により蓋部材81を押下した後に、第2長尺部材54により蓋部材81を押下する際、第2長尺部材54は2度連続的に押下させてもよい。これにより、押下力を増加させることなく、より確実に蓋部材81を容器80に取り付けることができる。
Moreover, the 1st
<変形例2>
第1長尺部材44は第1長手方向44aに直交する断面が円形状の丸棒により形成されていてもよい。また、第2長尺部材54は第2長手方向に直交する断面が円形状の丸棒により形成されていてもよい。なお、第1長尺部材44及び第2長尺部材54の少なくともいずれか一方の部材が丸棒であってもよい。
<Modification 2>
The first
これにより、蓋部材81に対して第1長尺部材44及び第2長尺部材54が線接触するため、各長尺部材により蓋部材81に作用する圧力が上昇する。よって、各長尺部材44、54により押下する力を低減でき、蓋部材取付装置10のコストを抑えることができる。
Thereby, since the 1st
<変形例3>
第1長尺部材44及び第2長尺部材54の少なくともいずれか一方の部材が平板により形成されていてもよい。これにより、蓋部材81に対して各長尺部材44、54の接触面積が大きく、各長尺部材44、54により蓋部材81に作用する圧力が低下する。よって、各長尺部材44、54により押下された蓋部材81の変形を抑制することができる。
<Modification 3>
At least one of the first
<変形例4>
蓋部材取付システム70は、図6及び図7に示すように、搬送部71により搬送されてくる容器80の画像を取得するカメラ74をさらに備えていてもよい。この場合、搬送部71において位置調整部73が設けられていなくてもよい。
<Modification 4>
The lid
カメラ74は、蓋部材取付装置10よりも上流側において、搬送部71よりも上方に配置されている。カメラ74は、搬送部71における容器80の画像を取得し、制御部60へ出力する。制御部60は、画像に基づき容器80の位置情報を取得する。
The
制御部60は、位置情報に応じて、第1長尺部材44及び第2長尺部材54が蓋部材81の中心を互いの間に挟むように第1アーム20及び第2アーム30を動作させる。この場合、第1長尺部材44の第1長手方向44a及び/又は第2長尺部材54の第2長手方向は搬送方向に平行でなくてもよい。
The
このように、搬送されてくる容器80の位置に応じて第1長尺部材44及び第2長尺部材54が変位する。このため、より確実に容器80に蓋部材81を取り付けることができる。
Thus, the first
<その他の変形例>
上記全ての蓋部材取付装置10は、2本をアーム20、30及びそれにより変位するエンドエフェクタ40、50を有していたが、3本以上のアーム及びエンドエフェクタを有していてもよい。
<Other variations>
All the lid
上記全ての蓋部材取付装置10では、第1吸着部45及び第2吸着部55が備えられていた。但し、蓋部材取付装置10が第1吸着部45及び第2吸着部55を備えていなくてもよいし、又は、第1吸着部45又は第2吸着部55が備えられていてもよい。
In all the lid
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施の形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。 From the foregoing description, many modifications or other embodiments of the present invention are apparent to persons skilled in the art. Accordingly, the foregoing description should be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. The details of the structure and / or function may be substantially changed without departing from the spirit of the invention.
本発明の蓋部材取付装置及びシステムは、簡単且つ低コスト化を図ることができる蓋部材取付装置及びシステム等として有用である。 The lid member mounting apparatus and system of the present invention are useful as a lid member mounting apparatus and system that can be easily and cost-effective.
10 :蓋部材取付装置
20 :第1アーム
30 :第2アーム
40 :第1エンドエフェクタ
44 :第1長尺部材
44a :第1長手方向(長手方向)
45 :第1吸着部(吸着部)
50 :第2エンドエフェクタ
54 :第2長尺部材
54a :第2長手方向(長手方向)
60 :制御部
70 :蓋部材取付システム
71 :搬送部
74 :カメラ
80 :容器
80b :開口部
81 :蓋部材
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Lid member attaching apparatus 20: 1st arm 30: 2nd arm 40: 1st end effector 44: 1st
45: 1st adsorption part (adsorption part)
50: 2nd end effector 54: 2nd
60: Control unit 70: Lid member mounting system 71: Transport unit 74: Camera 80:
Claims (8)
第1アームと、
前記第1アームに取り付けられ、且つ、第1長尺部材を有する第1エンドエフェクタと、
第2アームと、
前記第2アームに取り付けられ、且つ、第2長尺部材を有する第2エンドエフェクタと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記開口部を覆うように前記容器上に載置された前記蓋部材上において、前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材の各長手方向が水平面に平行な方向であり、且つ、前記第1長尺部材の長手方向に交差する方向において前記蓋部材の中心を互いの間に挟むように前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を配置し、前記容器側へ前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を移動させるように前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成されている、蓋部材取付装置。 A lid member attachment device for attaching a lid member to an opening of a container,
A first arm;
A first end effector attached to the first arm and having a first elongate member;
A second arm;
A second end effector attached to the second arm and having a second elongated member;
A control unit,
The control unit is configured such that each longitudinal direction of the first elongate member and the second elongate member is parallel to a horizontal plane on the lid member placed on the container so as to cover the opening. And the first elongate member and the second elongate member are arranged so that the center of the lid member is sandwiched between each other in a direction intersecting the longitudinal direction of the first elongate member, and the container A lid member mounting device configured to operate the first arm and the second arm so as to move the first elongate member and the second elongate member to the side.
前記蓋部材を吸着する吸着部と、
前記吸着部を前記第1長尺部材の長手方向に平行な回転軸を中心に回転する回転部と、をさらに有している、請求項1に記載の蓋部材取付装置。 The first end effector is
An adsorbing portion for adsorbing the lid member;
The lid member mounting device according to claim 1, further comprising: a rotating portion that rotates the suction portion about a rotation axis parallel to a longitudinal direction of the first long member.
前記容器を搬送する搬送部と、を備え、
前記制御部は、前記搬送部により順次、搬送されてくる複数の前記容器のそれぞれの前記蓋部材に亘って前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を配置するよう構成されている、蓋部材取付システム。 The lid member attaching device according to any one of claims 1 to 6,
A transport unit for transporting the container,
The control unit is configured to arrange the first elongate member and the second elongate member over the lid members of the plurality of containers sequentially conveyed by the conveyance unit. Lid member mounting system.
前記制御部は、前記画像に基づき、前記蓋部材上において、前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材の各長手方向が水平面に平行な方向であり、且つ、前記第1長尺部材の長手方向に交差する方向において前記蓋部材の中心を互いの間に挟むように前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を配置するように前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成されている、請求項7に記載の蓋部材取付システム。 A camera for acquiring an image of the container conveyed by the conveyance unit;
Based on the image, the control unit is configured such that, on the lid member, each longitudinal direction of the first long member and the second long member is a direction parallel to a horizontal plane, and the first long member The first arm and the second arm are operated so that the first elongate member and the second elongate member are arranged so that the center of the lid member is sandwiched between each other in a direction intersecting the longitudinal direction The lid member mounting system according to claim 7, wherein the lid member mounting system is configured to cause the lid member to be fixed.
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