KR20220135292A - Apparatus for controlling drive of transport vehicle wheel in article transport system and method thereof - Google Patents

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Abstract

According to an embodiment of the present invention, a device and method capable of preventing load or vibration applied to a transport vehicle and an article loaded therein are provided by configuring an operation mode of a front wheel or rear wheel of the transport vehicle to be switched at all times according to a driving environment of the transport vehicle. The device for switching an operation mode of a transport vehicle wheel in an article transporting system comprises: a processing unit receiving information on a moving path of the transport vehicle; a motion controlling unit generating a drive signal including a speed signal and a torque signal for driving front and rear wheels of the transport vehicle for a drive along a moving path; a front wheel driving unit controlling driving of the front wheel based on the speed signal; and a rear wheel driving unit controlling driving of the rear wheel based on one of the speed signal and the torque signal according to an operation mode. Here, the motion controlling unit may determine the operation mode of the rear wheel driving unit based on the moving path of the transport vehicle. Accordingly, load or vibration applied to the transport vehicle and the article loaded on the transport vehicle can be prevented.

Description

물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING DRIVE OF TRANSPORT VEHICLE WHEEL IN ARTICLE TRANSPORT SYSTEM AND METHOD THEREOF}Apparatus and method for controlling the driving of a transport vehicle in a goods transport system

본 발명은 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 반송 차량에서 휠(wheel)의 동작 방식을 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling driving of a conveying vehicle in an article conveying system, and more particularly, to an apparatus and method for controlling an operation manner of a wheel in a conveying vehicle.

반도체(또는 디스플레이) 제조 공정은 기판(예: 웨이퍼) 상에 반도체 소자를 제조하기 위한 공정으로서, 예를 들어 노광, 증착, 식각, 이온 주입, 세정, 패키징 등을 포함한다. 반도체 소자를 제조하기 위한 제조 공장은 하나 또는 그 이상의 층들의 클린룸들로 구성되며, 반도체 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비들이 각 층들에 배치된다.A semiconductor (or display) manufacturing process is a process for manufacturing a semiconductor device on a substrate (eg, a wafer), and includes, for example, exposure, deposition, etching, ion implantation, cleaning, packaging, and the like. A manufacturing plant for manufacturing a semiconductor device consists of one or more layers of clean rooms, and manufacturing facilities for performing a semiconductor manufacturing process are disposed on each layer.

반도체 제조 공정의 효율을 극대화하기 위하여, 각 반도체 제조 공정을 개선하는 방법뿐만 아니라 각 제조 설비들 간에 물품(예: 기판)을 신속하면서 효율적으로 반송하기 위한 기법이 도입되고 있다. 대표적으로, 반도체 제조 공장의 천정에 설치된 경로를 따라 물품을 반송하는 OHT(overhead hoist transport) 시스템이 적용되고 있다. 일반적으로 OHT 시스템은 주행 경로를 구성하는 레일, 레일을 따라 주행하며 물품을 반송하는 반송 차량을 포함한다. 또한, 반도체 제조 설비들 간의 반송 중 물품의 보관이 필요한 경우, 해당 물품을 저장하기 위한 저장 시스템이 구비될 수 있다.In order to maximize the efficiency of the semiconductor manufacturing process, not only a method for improving each semiconductor manufacturing process, but also a technique for rapidly and efficiently transporting articles (eg, substrates) between manufacturing facilities has been introduced. Typically, an overhead hoist transport (OHT) system that transports goods along a path installed on the ceiling of a semiconductor manufacturing plant is being applied. In general, the OHT system includes a rail constituting a travel route, and a transport vehicle that travels along the rail and transports goods. In addition, when it is necessary to store an article during transport between semiconductor manufacturing facilities, a storage system for storing the article may be provided.

한편, 반송 차량은 할당된 작업을 수행하기 위하여 주행하고 정지하여 물품을 이적재하며, 이러한 주행 및 정지 동작을 반복한다. 또한, 반송 차량이 이동하는 경로는 복층으로 구성될 수 있고, 직선 또는 곡선, 분기 또는 합류 등 다양한 형태의 경로를 포함하여 형성될 수 있다. 반송 차량은 차량 몸체와 레일을 따라 주행하기 위하여 차량 몸체의 앞쪽에 장착된 전륜과 차량 몸체의 뒤쪽에 장착된 후륜으로 구성된 휠(wheel) 및 양단에 한 쌍의 휠이 장착되는 휠 축을 포함한다.On the other hand, the transport vehicle travels and stops in order to perform the assigned task to transfer and load goods, and repeats these running and stopping operations. In addition, the path through which the transport vehicle moves may be configured in multiple layers, and may include various types of paths such as straight lines or curves, branching or merging. The transport vehicle includes a wheel including a front wheel mounted on the front side of the vehicle body and a rear wheel mounted on the rear side of the vehicle body for traveling along a vehicle body and rails, and a wheel axle on which a pair of wheels are mounted on both ends.

일반적으로 반송 차량이 주행 경로를 주행할 때, 반송 차량의 전륜과 후륜은 서로 동일한 고정 속도(회전수)를 갖도록 속도 제어 모드로 주행한다. 또한, 반송 차량이 직선 경로를 주행하면 반송 차량의 전륜과 후륜은 모두 주행 휠만을 사용하여 주행 레일을 따라 주행하지만, 곡선이나 분기, 합류 등 직선이 아닌 경로로 진입하거나 직선이 아닌 경로에서 이탈할 때는 반송 차량의 전륜과 후륜 중 적어도 하나의 휠은 주행 휠 외부에 위치하는 보조 휠을 사용하여 주행 레일 상부에 구비된 보조 레일을 따라 주행하게 된다.In general, when the transport vehicle travels on a travel path, the front wheels and the rear wheels of the transport vehicle travel in the speed control mode so that they have the same fixed speed (revolution speed). In addition, when the transport vehicle travels on a straight path, both the front and rear wheels of the transport vehicle travel along the driving rail using only the driving wheels, but may enter or depart from a non-linear path such as a curve, divergence, or merging. At this time, at least one of the front wheel and the rear wheel of the transport vehicle is driven along the auxiliary rail provided above the traveling rail by using the auxiliary wheel located outside the traveling wheel.

예를 들어, 반송 차량이 직선이 아닌 구간(예: 분기, 곡선, 합류)에 진입 시, 전륜 내측 휠의 보조 휠이 보조 레일과 접촉하게 되면서(도 7(b) 참고) 전륜의 외측 휠은 레일과 접촉하지 않고 떠있는 상태가 되고, 후륜은 아직 직선 구간에 존재하므로 여전히 양 측(외측 및 내측) 휠의 주행 휠이 주행 레일과 접촉한다(도 7(a) 참고). 반면, 반송 차량이 직선이 아닌 구간에서 이탈 시, 전륜은 직선 구간으로 진입하며 양 측의 주행 휠이 주행 레일(110)과 접촉하게 되고, 후륜은 아직 직선이 아닌 구간에 존재하므로 후륜 내측 휠의 보조 휠이 보조 레일과 접촉한 상태가 된다(도 7(c) 참고).For example, when the transport vehicle enters a non-linear section (e.g., branch, curve, merging), the auxiliary wheel of the inner front wheel comes into contact with the auxiliary rail (refer to Fig. 7(b)), and the outer wheel of the front wheel It is in a floating state without contacting the rail, and since the rear wheel is still in a straight section, the driving wheels of both side (outer and inner) wheels are still in contact with the running rail (refer to FIG. 7(a) ). On the other hand, when the transport vehicle departs from a non-linear section, the front wheels enter a straight section, the driving wheels on both sides come into contact with the driving rail 110 , and the rear wheels exist in a section that is not yet straight, so The auxiliary wheel comes into contact with the auxiliary rail (refer to FIG. 7(c)).

동일한 회전수로 회전하는 휠 축의 특성과 보조 휠과 주행 휠의 크기 차이에 의하여 보조 휠의 이동 거리와 주행 휠의 이동 거리 간에 차이가 발생하게 된다. 따라서 전륜과 후륜 사이에 속도 차이가 발생하게 되고, 이 속도 차이에 의하여 부하와 진동 등의 상호 간섭이 발생하게 되며 반송 차량에 적재된 물품의 품질에도 영향을 줄 수 있다.A difference occurs between the moving distance of the auxiliary wheel and the moving distance of the traveling wheel due to the characteristics of the wheel shaft rotating at the same rotation speed and the size difference between the auxiliary wheel and the traveling wheel. Therefore, a speed difference occurs between the front wheel and the rear wheel, and the speed difference causes mutual interference such as load and vibration, and may affect the quality of goods loaded in the transport vehicle.

대한민국 등록특허공보 제10-1901029호(2018.09.21)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1901029 (September 21, 2018) 대한민국 등록특허공보 제10-1425122호(2014.07.24)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1425122 (2014.07.24)

따라서, 본 발명의 실시예는 상기의 문제점을 해결하기 위하여 반송 차량의 주행 환경에 따라 각 휠의 제어 방식을 상시 전환할 수 있는 장치 및 방법을 제공하고자 한다.Accordingly, in order to solve the above problems, an embodiment of the present invention is to provide an apparatus and method capable of constantly changing the control method of each wheel according to the driving environment of the transport vehicle.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 장치는, 상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 수신하는 처리부; 상기 이동 경로에 따른 주행을 위하여 상기 반송 차량의 전륜 및 후륜을 구동시키기 위한 속도 신호 및 토크 신호를 포함하는 구동 신호를 생성하는 모션 제어부; 상기 속도 신호에 기반하여 상기 전륜의 구동을 제어하는 전륜 구동부; 및 동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 후륜의 구동을 제어하는 후륜 구동부를 포함할 수 있다. 이때 상기 모션 제어부는, 상기 반송 차량의 이동 경로에 기반하여 상기 후륜 구동부의 상기 동작 모드를 결정할 수 있다.An apparatus for controlling driving of a transport vehicle in an article transport system according to an embodiment of the present invention includes: a processing unit configured to receive information on a movement path of the transport vehicle; a motion control unit generating a driving signal including a speed signal and a torque signal for driving the front and rear wheels of the transport vehicle for driving along the moving path; a front wheel drive unit controlling driving of the front wheel based on the speed signal; and a rear wheel drive unit configured to control driving of the rear wheel based on one of the speed signal and the torque signal according to an operation mode. In this case, the motion control unit may determine the operation mode of the rear wheel drive unit based on a movement path of the transport vehicle.

일 실시예에서, 상기 모션 제어부는 상기 반송 차량의 이동 경로의 직선 여부에 기반하여 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 설정할 수 있다.In an embodiment, the motion control unit may set the operation mode of the rear wheel drive unit based on whether the movement path of the transport vehicle is a straight line.

일 실시예에서, 상기 모션 제어부는 상기 이동 경로가 직선인 경우 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고, 상기 이동 경로가 직선이 아닌 경우 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정할 수 있다.In an embodiment, the motion control unit sets the operation mode of the rear wheel drive unit to a speed control mode when the movement path is a straight line, and sets the operation mode of the rear wheel drive unit to a torque control mode when the movement path is not a straight line can

일 실시예에서, 상기 후륜 구동부의 동작 모드는 상기 이동 경로가 직선 경로에서 직선이 아닌 경로로 변경되는 시점이나 상기 이동 경로가 직선이 아닌 경로에서 직선 경로로 변경되는 시점에서 전환될 수 있다.In an embodiment, the operation mode of the rear wheel drive unit may be switched when the movement path is changed from a straight path to a non-linear path or when the movement path is changed from a non-linear path to a straight path.

이때, 상기 후륜의 토크는 상기 모션 제어부에 의하여 생성된 토크 신호에 의하여 제어될 수 있다.In this case, the torque of the rear wheel may be controlled by a torque signal generated by the motion controller.

상기 토크 신호는 미리 설정된 값이거나 상기 전륜의 구동에 의하여 피드백상기 된 값일 수 있다.The torque signal may be a preset value or a value that is fed back by driving the front wheels.

한편, 상기 전륜 구동부는 동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호중 하나에 기반하여 상기 전륜의 구동을 제어하고, 상기 후륜 구동부는 상기 속도 신호에 기반하여 상기 후륜의 구동을 제어하며, 상기 모션 제어부는 상기 반송 차량의 이동 경로에 기반하여 상기 전륜 구동부의 상기 동작 모드를 결정할 수 있다.Meanwhile, the front wheel drive unit controls driving of the front wheel based on one of the speed signal or the torque signal according to an operation mode, the rear wheel drive unit controls driving of the rear wheel based on the speed signal, and the motion control unit may determine the operation mode of the front wheel drive unit based on a movement path of the transport vehicle.

본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 장치는, 상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 수신하는 처리부; 상기 이동 경로에 따른 주행을 위하여 상기 반송 차량의 전륜 및 후륜을 구동시키기 위한 속도 신호 및 토크 신호를 포함하는 구동 신호를 생성하는 모션 제어부; 동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 전륜의 구동을 제어하는 전륜 구동부; 및 동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 후륜의 구동을 제어하는 후륜 구동부를 포함할 수 있다. 이때 상기 모션 제어부는 상기 속도 신호의 기울기에 기반하여 상기 전륜 구동부 및 상기 후륜 구동부의 상기 동작 모드를 결정할 수 있다.An apparatus for controlling driving of a transport vehicle in an article transport system according to an embodiment of the present invention includes: a processing unit configured to receive information on a movement path of the transport vehicle; a motion control unit generating a driving signal including a speed signal and a torque signal for driving the front and rear wheels of the transport vehicle for driving along the moving path; a front wheel drive unit for controlling driving of the front wheel based on one of the speed signal and the torque signal according to an operation mode; and a rear wheel drive unit configured to control driving of the rear wheel based on one of the speed signal and the torque signal according to an operation mode. In this case, the motion control unit may determine the operation mode of the front wheel drive unit and the rear wheel drive unit based on the slope of the speed signal.

일 실시예에서, 상기 모션 제어부는 상기 반송 차량이 가속하는 경우, 상기 전륜 구동부의 동작 모드는 속도 제어 모드로, 상기 후륜 구동부의 동작 모드는 토크 제어 모드로 설정할 수 있다.In an embodiment, when the transport vehicle accelerates, the motion controller may set the operation mode of the front wheel drive unit to a speed control mode and the operation mode of the rear wheel drive unit to a torque control mode.

일 실시예에서, 상기 모션 제어부는 상기 반송 차량이 감속하거나 정지하는 경우, 상기 전륜 구동부의 동작 모드는 토크 제어 모드로 상기 후륜 구동부의 동작 모드는 속도 제어 모드로 설정할 수 있다.In an embodiment, when the transport vehicle decelerates or stops, the motion controller may set the operation mode of the front wheel drive unit to a torque control mode and the operation mode of the rear wheel drive unit to a speed control mode.

본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 방법은, 상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 획득하는 단계; 상기 이동 경로에 따른 상기 반송 차량의 위치를 결정하는 위치 신호를 생성하는 단계; 상기 위치 신호에 기반하여 상기 반송 차량의 속도를 결정하는 속도 신호를 생성하는 단계; 상기 이동 경로에 대한 정보를 기반하여 휠 구동부의 동작 모드를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 동작 모드에 따라 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 전환하며 상기 반송 차량을 주행시키는 주행 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling driving of a transport vehicle in an article transport system according to an embodiment of the present invention includes: acquiring information on a movement path of the transport vehicle; generating a position signal for determining a position of the transport vehicle along the movement path; generating a speed signal for determining a speed of the transport vehicle based on the position signal; determining an operation mode of the wheel driving unit based on the information on the movement path; and switching the operation mode of the rear wheel drive unit according to the determined operation mode and driving the transport vehicle.

상기 동작 모드 결정 단계는, 상기 이동 경로의 직선 여부에 기반하여 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.The determining of the operation mode may include setting an operation mode of the rear wheel drive unit based on whether the movement path is a straight line.

상기 후륜 구동부의 동작 모드를 설정하는 단계는, 상기 이동 경로가 직선인 경우 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고, 상기 이동 경로가 직선이 아닌 경우 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.The setting of the operation mode of the rear wheel drive unit may include setting the operation mode of the rear wheel drive unit to a speed control mode when the movement path is a straight line, and torque control the operation mode of the rear wheel drive unit if the movement path is not a straight line It may include the step of setting the mode.

본 발명의 실시예에 따른 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 방법은, 상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 획득하는 단계; 상기 이동 경로에 따른 상기 반송 차량의 위치를 결정하는 위치 신호를 생성하는 단계; 상기 위치 신호에 기반하여 상기 반송 차량의 속도를 결정하는 속도 신호를 생성하는 단계; 상기 속도 신호의 기울기에 기반하여 휠 구동부의 동작 모드를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 동작 모드에 기반하여 상기 전륜 구동부 및 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 전환하며 상기 반송 차량을 주행시키는 주행 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling driving of a transport vehicle in an article transport system according to an embodiment of the present invention includes: acquiring information on a movement path of the transport vehicle; generating a position signal for determining a position of the transport vehicle along the movement path; generating a speed signal for determining a speed of the transport vehicle based on the position signal; determining an operation mode of the wheel driving unit based on the slope of the speed signal; and switching the operation modes of the front wheel drive unit and the rear wheel drive unit based on the determined operation mode and driving the transport vehicle.

상기 동작 모드를 결정하는 단계는, 상기 반송 차량이 가속하는 경우 상기 전륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하고, 상기 반송 차량이 감속하는 경우 상기 전륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하고 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.The determining of the operation mode may include setting an operation mode of the front-wheel drive unit to a speed control mode when the transport vehicle accelerates, setting an operation mode of the rear-wheel drive unit to a torque control mode, and when the transport vehicle decelerates. and setting the operation mode of the front wheel drive unit to a torque control mode and setting the operation mode of the rear wheel drive unit to a speed control mode.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 천장에 설치된 주행 레일; 상기 주행 레일을 따라 주행하는 반송 차량; 상기 반송 차량으로 명령을 지령하는 상위 제어 장치를 포함하는 오버헤드 호이스트 트랜스포트(OHT, Overhead Hoist Transport)가 제공될 수 있다. 상기 반송 차량은, 제조 설비로부터 물품을 수취하여 파지하는 물품 파지부; 주행 레일을 따라 주행하는 구동부; 상기 물품 파지부 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 반송 차량에 대한 명령 및 상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 수신하는 처리부; 상기 이동 경로에 따른 주행을 위하여 상기 반송 차량의 전륜 및 후륜을 구동시키기 위한 속도 신호 및 토크 신호를 포함하는 구동 신호를 생성하는 모션 제어부; 상기 속도 신호에 기반하여 상기 전륜의 구동을 제어하는 전륜 구동부; 및 동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 후륜의 구동을 제어하는 후륜 구동부를 포함하고, 상기 모션 제어부는 상기 반송 차량의 이동 경로 또는 상기 속도 신호에 기반하여 상기 후륜 구동부의 상기 동작 모드를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the traveling rail installed on the ceiling; a transport vehicle running along the running rail; An overhead hoist transport (OHT) including a higher level control device for instructing the transport vehicle may be provided. The transport vehicle includes: an article holding unit for receiving and holding the article from the manufacturing facility; a driving unit that travels along the traveling rail; a control unit for controlling the article holding unit and the driving unit, wherein the control unit includes: a processing unit for receiving a command for the conveying vehicle and information on a movement path of the conveying vehicle; a motion control unit generating a driving signal including a speed signal and a torque signal for driving the front and rear wheels of the transport vehicle for driving along the moving path; a front wheel drive unit controlling driving of the front wheel based on the speed signal; and a rear wheel drive unit configured to control driving of the rear wheel based on one of the speed signal or the torque signal according to an operation mode, wherein the motion control unit includes the rear wheel drive unit based on a movement path of the transport vehicle or the speed signal can determine the operation mode of

본 발명의 실시예에 따르면, 반송 차량의 주행 경로에 기반하여 전륜 또는 후륜의 동작 방식을 제어함으로써 전륜과 후륜 간의 속도 차를 제거하여 반송 차량 및 반송 차량에 적재된 물품에 가해지는 부하 또는 진동(즉, 전륜과 후륜 간에 발생하는 상호 간섭)을 방지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a load or vibration ( That is, mutual interference between the front and rear wheels) can be prevented.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 반송 차량의 가속도에 기반하여 전륜 또는 후륜의 동작 방식을 제어함으로써 반송 차량의 무게 중심을 이동시켜 반송 차량의 미끄러짐을 방지할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to prevent the transport vehicle from slipping by moving the center of gravity of the transport vehicle by controlling the operation method of the front wheels or the rear wheels based on the acceleration of the transport vehicle.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 반송 차량이 주행하는 때 주행 상황에 따라 휠(전륜 및/또는 후륜)의 동작 방식을 임의적으로 전환하거나 일정 조건에 따라 전환하여 반송 차량의 전륜과 후륜 간 속도차를 방지함으로써 주행 시 발생하는 진동을 감쇄시켜 반송 차량에 적재된 물품에 가해지는 진동 및 충격을 완화할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, when the transport vehicle is traveling, the operation method of the wheels (front and/or rear wheels) is arbitrarily switched or switched according to a certain condition according to the driving situation, so that the speed between the front and rear wheels of the transport vehicle is changed. By preventing a vehicle, vibrations generated during driving can be attenuated, thereby reducing vibrations and shocks applied to goods loaded in a transported vehicle.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제조 공장에서의 물품 반송 시스템의 예를 도시한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량을 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 구동을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 구동 제어를 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량 휠의 동작 모드 전환 방법의 예를 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량이 이송 경로의 직선 여부에 따라 레일과 접촉하는 휠의 예를 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량이 가속 또는 감속하는 경우에 대한 반송 차량의 상태를 직선 도시한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 전륜과 후륜이 모두 속도 제어 모드로 제어될 때의 예를 도시한 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 후륜이 토크 제어 모드로 제어될 때의 예를 도시한 흐름도이다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 방법의 예를 도시한 흐름도이다.1 shows an example of an article conveying system in a manufacturing plant according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 show a transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic block diagram illustrating driving of a transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a schematic configuration diagram for explaining driving control of a transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 shows an example of a method of switching an operation mode of a wheel of a transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 shows an example of a wheel in contact with a rail according to whether the transport vehicle is in a straight line on a transport path according to an embodiment of the present invention.
8 is a straight line diagram illustrating the state of the transport vehicle when the transport vehicle accelerates or decelerates according to the embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating an example when both the front wheels and the rear wheels of the transport vehicle are controlled in the speed control mode according to the embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing an example when the rear wheels of the transport vehicle are controlled in the torque control mode according to the embodiment of the present invention.
11 and 12 are flowcharts illustrating an example of a method for controlling driving of a transport vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar elements throughout the specification.

또한, 여러 실시예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적인 실시예에서만 설명하고, 그 외의 다른 실시예에서는 대표적인 실시예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.In addition, in various embodiments, components having the same configuration will be described using the same reference numerals only in the representative embodiment, and only configurations different from the representative embodiment will be described in other embodiments.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(또는 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결(또는 결합)"되어 있는 경우뿐만 아니라, 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결(또는 결합)"된 것도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected (or coupled)" with another part, it is not only "directly connected (or coupled)" but also "indirectly connected (or connected)" with another member therebetween. combined)" is also included. In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

한편, 도면에서 구성 요소의 크기나 형상, 선의 두께 등은 이해의 편의상 다소 과장되게 표현되어 있을 수 있다.On the other hand, in the drawings, the size or shape of the component, the thickness of the line, etc. may be expressed somewhat exaggerated for the convenience of understanding.

도 1은 제조 공장 내 물품 반송 시스템의 예를 도시한다. 반도체 또는 디스플레이 제조 라인은 하나 또는 그 이상의 클린룸으로 구성되며, 각 클린룸에 제조 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치될 수 있다. 일반적으로, 기판(예: 웨이퍼)에 복수의 제조 공정들이 반복 수행됨으로써 최종적으로 처리된 기판이 완성될 수 있는데, 특정 반도체 제조 설비(1)에서 제조 공정이 완료되면, 다음 제조 공정을 위한 설비로 기판이 반송된다. 여기서 기판은 복수개의 기판들을 수용할 수 있는 용기(예: front opening unified pod, FOUP)에 보관된 상태로 반송될 수 있다. 기판들을 수용한 용기는 반송 차량(예: overhead hoist transport, OHT)(20)에 의해 반송될 수 있다.1 shows an example of an article conveying system in a manufacturing plant. A semiconductor or display manufacturing line consists of one or more clean rooms, and manufacturing facilities 1 for performing a manufacturing process may be installed in each clean room. In general, a finally processed substrate may be completed by repeatedly performing a plurality of manufacturing processes on a substrate (eg, a wafer). When the manufacturing process is completed in a specific semiconductor manufacturing facility 1 , it is transferred to a facility for the next manufacturing process. The substrate is conveyed. Here, the substrate may be transported in a state stored in a container (eg, front opening unified pod, FOUP) capable of accommodating a plurality of substrates. The container accommodating the substrates may be transported by a transport vehicle (eg, overhead hoist transport, OHT) 20 .

반송 차량(20)은 천장에 설치된 레일(rail)(10)을 주행하며 이송작업 명령을 지령하는 상위 서버(차량 제어 장치)와 무선 통신 모드로 인터페이스 된다. 차량 제어 장치는 통합 제어 시스템으로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 전달받으며, 통합 제어 시스템의 명령에 따라 반송 차량(20)에게 최단 시간에 이송 작업을 완료하기 위해 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 반송 차량(20)을 선정하여 이송 명령을 지령한다. 차량 제어 장치의 이송 명령에 따라 반송 차량(20)은 차량 제어 장치가 지령하는 임의의 포트(port)에서 목적지 포트(port)로 물류를 이송한다.The transport vehicle 20 runs on a rail 10 installed on the ceiling and interfaces with a higher-level server (vehicle control device) that instructs a transport operation command in a wireless communication mode. The vehicle control device receives a transfer command according to the work process from the integrated control system, and according to the command of the integrated control system, the vehicle control device 20 provides the shortest route from the origin to the destination in order to complete the transfer operation in the shortest time. It searches and selects a transport vehicle 20 in an optimal position suitable for performing a transport operation and commands a transport command. According to the transfer command of the vehicle control device, the transport vehicle 20 transfers the material from an arbitrary port commanded by the vehicle control device to a destination port.

도 1을 참고하면, 반도체 또는 디스플레이 제조 라인에는 공정을 수행하기 위한 제조 설비(1)들이 설치되고, 제조 설비(1)들 간에 물품을 반송하기 위한 반송 경로(예: 천정 레일)를 형성하는 레일(10)과 레일(10)을 주행하면서 제조 설비(1)들로 물품을 반송하는 복수의 반송 차량(20)이 제공될 수 있다. 이때, 물품 반송 차량(20)은 레일(10)을 따라 형성된 급전 유닛(예: 전원 공급 케이블)을 통해 구동 전원을 공급받을 수 있다. 한편 레일(10)은 주행 레일(110)과, 직선이 아닌 구간에서 주행 레일(110)의 상부에 구비되는 보조 레일(111)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , manufacturing facilities 1 for performing a process are installed in a semiconductor or display manufacturing line, and rails forming a conveyance path (eg, a ceiling rail) for conveying goods between the manufacturing facilities 1 . A plurality of transport vehicles 20 may be provided for transporting articles to the manufacturing facilities 1 while traveling on the rail 10 and the rail 10 . In this case, the article transport vehicle 20 may receive driving power through a power supply unit (eg, a power supply cable) formed along the rail 10 . Meanwhile, the rail 10 may include a traveling rail 110 and an auxiliary rail 111 provided on the traveling rail 110 in a non-linear section.

반송 차량(20)이 제조 설비(1)들 사이에서 물품을 반송할 때, 물품은 곧바로 특정 제조 설비에서 다른 제조 설비로 반송될 수도 있고, 물품이 저장 장치에 저장된 이후 다른 제조 설비로 반송될 수 있다. 레일(10)의 일측에는 저장 장치(예: 물품 보관부(30))가 설치될 수 있다. 저장 장치는 용기 내 청정 환경을 유지하기 위하여 비활성 가스를 주입할 수 있는 랙 형태의 창고(스토커) 및 레일(10)의 측면에 인접하게 설치되어 물품을 보관하는 레일 측면 버퍼 또는 레일(10)의 하부 영역에 설치되어 물품을 보관하는 레일 하부 버퍼 또는 반송 차량의 유지 및 보수를 위한 유지보수용 리프터를 포함할 수 있다.When the transport vehicle 20 transports goods between the manufacturing facilities 1, the goods may be directly transferred from a specific manufacturing facility to another manufacturing facility, or may be transferred to another manufacturing facility after the goods are stored in a storage device. have. A storage device (eg, the article storage unit 30 ) may be installed on one side of the rail 10 . The storage device is installed adjacent to the side of the rack-type warehouse (stocker) and the rail 10 into which inert gas can be injected to maintain a clean environment in the container, and the rail side buffer or rail 10 for storing goods. It may include a lower rail buffer installed in the lower region to store articles, or a maintenance lifter for maintenance and repair of a transport vehicle.

도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량을 도시한다. 도 2는 주행 경로의 대각선에서 바라본 반송 차량(20)을 나타내고, 도 3은 주행 경로의 측면에서 바라본 반송 차량(20)을 나타낸다.2 and 3 show a transport vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 shows the transport vehicle 20 as viewed from a diagonal of the travel path, and FIG. 3 shows the transport vehicle 20 as viewed from the side of the travel path.

도 2 및 도 3을 참고하면, 반송 차량(20)은 제조 설비(1)로부터 물품(F)을 수취하여 파지하는 물품 파지부(210)와, 레일(10)을 따라 주행하는 휠(220)과, 물품 파지부(210)와 휠(220)을 제어하는 제어부(230)와, 물품(F)을 보호하기 위한 프레임(240)을 포함할 수 있다.2 and 3 , the transport vehicle 20 includes an article gripper 210 that receives and grips the article F from the manufacturing facility 1 , and a wheel 220 that runs along the rail 10 . And, the control unit 230 for controlling the article holding unit 210 and the wheel 220, and may include a frame 240 for protecting the article (F).

물품 파지부(210)는 물품(F)을 지지하는 그리퍼(211)와 그리퍼(211)를 슬라이드 구동시키는 슬라이드 구동부(212)를 포함한다. 그리퍼(211)는 물품(F)의 플랜지부를 지지함으로써 물품(F)을 파지할 수 있다. 슬라이드 구동부(212)는 그리퍼(211)를 수평 방향으로 이동시키며, 그리퍼(211)의 슬라이드 구동을 통해 그리퍼(211)가 물품(F)을 파지하거나 해제하도록 제어할 수 있다.The article holding part 210 includes a gripper 211 for supporting the article F and a slide driving part 212 for slidingly driving the gripper 211 . The gripper 211 can grip the article F by supporting the flange portion of the article F. The slide driving unit 212 moves the gripper 211 in a horizontal direction, and may control the gripper 211 to grip or release the article F through the slide driving of the gripper 211 .

휠(220)은 반송 차량(20)의 주행을 위한 장치(예: 휠 축, 휠 축을 회전 시키는 모터, 방향을 제어하는 조향 휠 등)들이 설치되는 휠 바디(221), 주행 레일(110)과 접촉하여 회전하는 주행 휠(222), 주행 휠(222)의 외측에 주행 휠(222)보다 작은 반경을 갖도록 구비되고 보조 레일(111)과 접촉하여 회전할 수 있는 주행 보조 휠(223)을 포함한다. 여기서 휠(220)은 반송 차량(20)의 앞쪽에 장착된 전륜(220A)과 반송 차량(20)의 뒤쪽에 장착된 후륜(220B)을 포함한다. 일반적으로 반송 차량(20)은 주행 휠(222)의 회전에 의해 주행 레일(110)을 따라 주행하며, 곡선이나 분기, 합류 등 직선이 아닌 주행 레일(110)로 진입하거나 직선이 아닌 주행 레일(110)에서 이탈하는 경우 반송 차량의 전륜(220A)과 후륜(220B) 중 적어도 하나의 휠은 주행 보조 휠(223)의 회전에 의해 보조 레일(111)을 따라 주행하게 된다.The wheel 220 includes a wheel body 221 in which devices for driving of the transport vehicle 20 (eg, a wheel shaft, a motor rotating the wheel shaft, a steering wheel controlling a direction, etc.) are installed, a traveling rail 110 and A driving wheel 222 that rotates in contact with the driving wheel 222 is provided on the outside of the driving wheel 222 to have a smaller radius than the driving wheel 222 and includes a driving auxiliary wheel 223 that can rotate in contact with the auxiliary rail 111 do. Here, the wheel 220 includes a front wheel 220A mounted on the front of the transport vehicle 20 and a rear wheel 220B mounted on the rear of the transport vehicle 20 . In general, the transport vehicle 20 travels along the traveling rail 110 by the rotation of the traveling wheel 222, and enters the non-linear traveling rail 110 such as a curve, branch, or merging, or enters the non-linear traveling rail ( When departing from 110 , at least one of the front wheels 220A and the rear wheels 220B of the transport vehicle travels along the auxiliary rail 111 by the rotation of the driving auxiliary wheel 223 .

제어부(230)는 반송 차량(20)의 주행 및 물품 이적재를 위한 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The controller 230 may control overall operations for driving of the transport vehicle 20 and loading and unloading goods.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량을 구동하기 위한 장치의 개략적인 블록도이다. 도 4를 참고하면, 반송 차량(20)의 구동을 제어하기 위한 제어부(230)가 전륜(220A) 및 후륜(220B)과 연결되고, 전륜 구동부(236A)의 구동에 의해 전륜(220A)이 회전하고, 후륜 구동부(236B)의 구동에 의해 후륜(220B)이 회전한다.4 is a schematic block diagram of an apparatus for driving a transport vehicle according to an embodiment of the present invention; Referring to FIG. 4 , the control unit 230 for controlling the driving of the transport vehicle 20 is connected to the front wheels 220A and the rear wheels 220B, and the front wheels 220A are rotated by the driving of the front wheel drive unit 236A. and the rear wheel 220B is rotated by the driving of the rear wheel drive unit 236B.

본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(230)는 반송 차량(20)에 대한 명령을 수신하고 반송 차량(20)의 이동 경로에 대한 정보를 제공하는 처리부(232)와, 이동 경로에 따른 주행을 위하여 반송 차량(20)의 전륜(220A) 및 후륜(220B)을 구동시키기 위한 속도 신호 및 토크 신호를 포함하는 구동 신호를 생성하는 모션 제어부(234)와, 속도 신호에 기반하여 전륜(220A)의 구동을 제어하는 전륜 구동부(236A)와, 동작 모드에 따라 속도 신호 또는 토크 신호 중 하나에 기반하여 후륜(220B)의 구동을 제어하는 후륜 구동부(236B)를 포함한다. 이때, 상세히 도시하지는 않았지만, 전륜(220A) 또는 후륜(220B)의 회전량을 측정하여 반송 차량(20)의 이동거리를 측정하는 엔코더가 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the controller 230 includes a processing unit 232 that receives a command for the transport vehicle 20 and provides information on a movement path of the transport vehicle 20, and performs driving according to the movement path. For this purpose, the motion control unit 234 for generating a drive signal including a speed signal and a torque signal for driving the front wheels 220A and the rear wheels 220B of the transport vehicle 20, and the front wheels 220A based on the speed signal It includes a front wheel drive unit 236A for controlling driving, and a rear wheel driving unit 236B for controlling driving of the rear wheel 220B based on one of a speed signal or a torque signal according to an operation mode. At this time, although not shown in detail, an encoder for measuring the moving distance of the transport vehicle 20 by measuring the rotation amount of the front wheel 220A or the rear wheel 220B may be provided.

처리부(232)는 반송 차량(20)의 제어를 위한 데이터를 처리하여 모션 제어부(234)로 제공한다. 처리부(232)는 상위 제어 장치(제조 제어 시스템 또는 차량 제어 시스템)와 신호를 송신 또는 수신하는 통신 모듈, 반송 차량(20)의 제어를 위한 프로그램(예: 운영 시스템) 및 데이터(예: 지도 데이터)를 저장하는 메모리, 그리고 통신 모듈을 통해 수신한 데이터 및 메모리에 저장된 데이터를 처리하는 프로세서를 포함할 수 있다.The processing unit 232 processes data for control of the transport vehicle 20 and provides it to the motion control unit 234 . The processing unit 232 includes a communication module that transmits or receives signals with an upper control device (a manufacturing control system or a vehicle control system), a program (eg, an operating system) and data (eg, map data) for controlling the transport vehicle 20 . ) may include a memory for storing, and a processor for processing data received through the communication module and data stored in the memory.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량(20)의 구동 제어를 설명하기 위한 개략적인 구성을 도시한다.5 shows a schematic configuration for explaining the drive control of the transport vehicle 20 according to the embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 모션 제어부(234)는 이동 경로에 따른 반송 차량(20)의 위치를 결정하는 위치 신호를 생성하는 위치 제어기(2342)와, 위치 신호에 기반하여 반송 차량(20)의 속도를 결정하는 속도 신호를 생성하는 속도 제어기(2344)와, 반송 차량(20)의 이동 경로 및 속도 신호에 기반하여 전륜 토크 신호 및 후륜 토크 신호를 생성하고, 전륜 토크 신호를 전륜 구동부(236A)로 제공하고, 후륜 토크 신호를 후륜 구동부(236B)로 제공하는 토크 제어기(2346)를 포함한다.Referring to FIG. 5 , the motion controller 234 includes a position controller 2342 that generates a position signal for determining a position of the transport vehicle 20 along a movement path, and a speed of the transport vehicle 20 based on the position signal. A speed controller 2344 that generates a speed signal for determining and a torque controller 2346 for providing a rear wheel torque signal to the rear wheel drive unit 236B.

도 5에 도시된 것과 같이, 반송 차량(20)의 목표 이동 위치에 의해 시간 별 위치를 나타내는 위치 신호가 위치 제어기(2342)에 의해 생성되고, 시간 별 위치 신호에 따른 반송 차량(20)의 속도를 나타내는 속도 신호가 속도 제어기(2344)에 의해 생성되며, 속도 신호에 따라 반송 차량(20)이 주행하도록 전륜과 후륜에 각각 제공되는 전륜 토크 신호와 후륜 토크 신호가 토크 제어기(2346)에 의해 생성되어 전륜 구동부(236A) 및 후륜 구동부(236B)로 제공된다. 위치 제어기(2342), 속도 제어기(2344) 및 토크 제어기(2346)는 각각 개별적인 하드웨어 프로세서 또는 소프트웨어에 의해 구현될 수 있다.As shown in FIG. 5 , a position signal indicating the position by time by the target moving position of the transport vehicle 20 is generated by the position controller 2342, and the speed of the transport vehicle 20 according to the position signal by time A speed signal representing and is provided to the front wheel drive unit 236A and the rear wheel drive unit 236B. Position controller 2342 , speed controller 2344 , and torque controller 2346 may each be implemented by separate hardware processors or software.

한편, 엔코더(미도시)에 의해 전륜(220A) 또는 후륜(220B)의 회전량이 측정될 수 있으며, 엔코더(미도시)는 전륜(220A) 또는 후륜(220B)의 회전량으로부터 반송 차량(20)의 이동량을 결정하여 위치 제어기(2342)로 피드백할 수 있다. 위치 제어기(2342)는 목표 이동 위치에 따른 목표 이동 거리와 반송 차량(20)의 실제 이동 거리와의 차이 값을 계산하고, 속도 제어기(2344)는 목표 이동 거리와 실제 이동 거리의 차이 값에 따라 속도를 조절할 수 있다.On the other hand, the amount of rotation of the front wheel 220A or the rear wheel 220B may be measured by an encoder (not shown), and the encoder (not shown) receives the rotation amount of the front wheel 220A or the rear wheel 220B from the amount of rotation of the transport vehicle 20 It is possible to determine the amount of movement of , and feed it back to the position controller 2342 . The position controller 2342 calculates a difference value between the target movement distance according to the target movement position and the actual movement distance of the transport vehicle 20, and the speed controller 2344 calculates a difference value between the target movement distance and the actual movement distance according to the difference value. You can adjust the speed.

다만, 반송 차량(20)이 곡선이나 분기, 합류 등 직선이 아닌 경로로 진입하거나 직선이 아닌 경로에서 이탈하는 경우 전륜(220A)과 후륜(220B) 중 적어도 하나의 휠은 주행 휠(222)이 아닌 주행 보조 휠(223)에 의하여 주행하게 되고, 주행 휠(222)과 주행 보조 휠(223)의 반경 크기에 차이가 존재하므로 이 경우 엔코더(미도시)에 의해 측정되는 회전량에도 차이가 발생할 수 있다. 이러한 차이로 인하여 반송 차량(20)의 전륜(220A)과 후륜(220B) 사이에 회전 속도 차이가 발생하게 되고, 이 속도 차이에 의하여 부하와 진동 등의 상호 간섭이 발생하게 되며 반송 차량에 적재된 물품의 품질에도 영향을 줄 수 있다. 그리하여, 본 발명의 실시예는 반송 차량(20)의 이동 경로 또는 속도 신호에 따라 후륜(220B)의 동작 모드를 상시 전환함으로써 전륜(220A)과 후륜(220B)간의 속도 차를 제거하고 반송 차량(20) 및 반송 차량(20)에 적재된 물품(F)에 가해지는 부하 또는 진동(즉, 전륜(220A)과 후륜(220B)간에 발생하는 상호 간섭)을 방지할 수 있다.However, when the transport vehicle 20 enters a non-linear path, such as a curve, branch, or merging, or departs from a non-linear path, at least one of the front wheels 220A and the rear wheels 220B is the driving wheel 222 . It is driven by the driving auxiliary wheel 223 instead of the driving wheel 223, and since there is a difference in the radius size of the driving wheel 222 and the driving auxiliary wheel 223, in this case, a difference may also occur in the amount of rotation measured by the encoder (not shown). can Due to this difference, a rotational speed difference occurs between the front wheels 220A and the rear wheels 220B of the transport vehicle 20, and mutual interference such as load and vibration occurs due to this speed difference, and It can also affect the quality of the product. Thus, the embodiment of the present invention eliminates the speed difference between the front wheels 220A and the rear wheels 220B by constantly switching the operation mode of the rear wheels 220B according to the movement path or speed signal of the transport vehicle 20 and removes the speed difference between the transport vehicles ( 20) and the load or vibration applied to the article F loaded on the transport vehicle 20 (that is, mutual interference generated between the front wheels 220A and the rear wheels 220B) can be prevented.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량 휠의 동작 모드 설정 방법의 예를 도시하고, 도 7 및 도 8은 동작 모드 전환이 필요한 상황의 예를 도시한다.6 shows an example of a method for setting an operation mode of a wheel of a transport vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 7 and 8 show an example of a situation in which operation mode switching is required.

본 발명의 실시예에 따르면, 모션 제어부(234)는 이동 경로의 직선 여부에 기반하여 후륜 구동부(236B)의 동작 모드를 설정할 수 있다. 이때, 전륜 구동부(236A)의 동작 모드는 속도 신호에 기반하여 전륜(220A)의 구동을 제어하는 속도 제어 모드로 계속 유지한다. 예를 들어, 모션 제어부(234)는 이동 경로가 직선인 경우 후륜 구동부(236B)의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정할 수 있다. 도 7(a)에 도시된 바와 같이, 반송 차량(20)의 이동 경로가 직선인 경우 전륜(220A)과 후륜(220B) 모두 주행 휠(222)에 의하여 주행하기 때문에 전륜(220A)과 후륜(220B) 모두 속도 제어 모드를 사용하여 동일한 속도로 주행시켜도 전륜(220A)과 후륜(220B) 간에 속도 차이가 발생하지 않도록 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the motion controller 234 may set the operation mode of the rear wheel drive unit 236B based on whether the movement path is a straight line. At this time, the operation mode of the front wheel drive unit 236A is continuously maintained as the speed control mode for controlling the driving of the front wheel 220A based on the speed signal. For example, when the movement path is a straight line, the motion control unit 234 may set the operation mode of the rear wheel drive unit 236B to the speed control mode. As shown in Fig. 7(a), when the movement path of the transport vehicle 20 is a straight line, since both the front wheels 220A and the rear wheels 220B travel by the traveling wheels 222, the front wheels 220A and the rear wheels ( 220B) can prevent a speed difference between the front wheels 220A and the rear wheels 220B from occurring even when they are driven at the same speed using the speed control mode.

반면, 모션 제어부(234)는 이동 경로가 직선이 아닌 경우, 후륜 구동부(236B)의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정할 수 있다. 이때, 전륜 구동부(236A)의 동작 모드는 속도 신호에 기반하여 전륜(220A)의 구동을 제어하는 속도 제어 모드로 계속 유지된다. 이때, 직선 구간에서 속도 제어 모드로 후륜(220B)을 제어하던 후륜 구동부(236B)의 동작 모드는 반송 차량(20)의 이동 경로가 직선 경로에서 직선이 아닌 경로로 변경되는 시점에서 토크 제어 모드로 전환된다. 구체적으로, 반송 차량(20)의 전륜(220A)의 내측 휠이 주행 보조 휠(223A)에 의하여 보조 레일(111)을 따라 주행하기 시작하는 시점(도 7(b) 참고)에서 후륜 구동부(236B)의 동작 모드는 토크 제어 모드로 전환될 수 있다. 따라서, 이동 경로가 직선이 아닌 구간에서, 반송 차량(20)의 전륜 구동부(236A)는 속도 제어 모드로 전륜(220A)을 제어하고, 후륜 구동부(236B)는 토크 제어 모드로 후륜(220B)을 제어하게 되는 것이다.On the other hand, when the movement path is not a straight line, the motion control unit 234 may set the operation mode of the rear wheel drive unit 236B to the torque control mode. At this time, the operation mode of the front wheel drive unit 236A is continuously maintained in the speed control mode for controlling the driving of the front wheel 220A based on the speed signal. At this time, the operation mode of the rear wheel driving unit 236B, which was controlling the rear wheels 220B in the speed control mode in the straight section, is changed to the torque control mode when the moving path of the transport vehicle 20 is changed from a straight path to a non-linear path. is converted Specifically, at a point in time when the inner wheel of the front wheel 220A of the transport vehicle 20 starts to travel along the auxiliary rail 111 by the traveling auxiliary wheel 223A (refer to FIG. 7(b) ), the rear wheel drive unit 236B ) can be switched to torque control mode. Accordingly, in a section in which the movement path is not a straight line, the front wheel drive unit 236A of the transport vehicle 20 controls the front wheel 220A in the speed control mode, and the rear wheel drive unit 236B controls the rear wheel 220B in the torque control mode. will be in control

한편, 상세히 도시하지는 않았지만, 전륜(220A)의 내측 휠이 주행 보조 휠(223A)에 의하여 보조 레일(111)을 따라 주행하는 때, 전륜(220A)의 외측 휠은 레일(10)과 비접촉 상태일 수 있다. 마찬가지로, 후륜(220B)의 내측 휠이 주행 보조 휠(223A)에 의하여 보조 레일(111)을 따라 주행하면, 후륜(220B) 의 외측 휠은 레일(10)과 비접촉 상태일 수 있다.Meanwhile, although not shown in detail, when the inner wheel of the front wheel 220A travels along the auxiliary rail 111 by the driving auxiliary wheel 223A, the outer wheel of the front wheel 220A is in a non-contact state with the rail 10 . can Similarly, when the inner wheel of the rear wheel 220B travels along the auxiliary rail 111 by the driving auxiliary wheel 223A, the outer wheel of the rear wheel 220B may be in a non-contact state with the rail 10 .

상술한 경우와 반대로, 반송 차량(20)의 이동 경로가 직선이 아닌 경로에서 직선 경로로 변경되는 경우, 직선이 아닌 구간에서 토크 제어 모드로 후륜(220B)을 제어하던 후륜 구동부(236B)의 동작 모드는 반송 차량(20)의 이동 경로가 직선이 아닌 경로에서 직선 경로로 변경되는 시점에서 속도 제어 모드로 다시 전환된다. 구체적으로, 반송 차량(20)의 후륜(220B)이 직선 구간에 접어들며 다시 주행 휠(222B)에 의하여 주행 레일(110)을 따라 주행하기 시작하는 시점(도 7(c) 참고)에서 후륜 구동부(236B)의 동작 모드가 속도 제어 모드로 다시 전환될 수 있다.Contrary to the above-described case, when the movement path of the transport vehicle 20 is changed from a non-linear path to a linear path, the operation of the rear wheel drive unit 236B that controls the rear wheel 220B in the torque control mode in the non-linear section The mode is switched back to the speed control mode when the moving path of the transport vehicle 20 is changed from a non-linear path to a straight path. Specifically, when the rear wheel 220B of the transport vehicle 20 enters the straight section and starts to travel along the traveling rail 110 by the traveling wheel 222B again (refer to FIG. 7(c) ), the rear wheel drive unit The operating mode of 236B may be switched back to the speed control mode.

이처럼 반송 차량(20)의 이동 경로가 직선이 아닌 경우, 도 7(b) 및 도 7(c)에 도시된 바와 같이, 반송 차량(20)의 전륜(220A)과 후륜(220B) 중 적어도 하나의 휠이 주행 휠(222)이 아닌 주행 보조 휠(223)에 의하여 레일(10)을 주행하기 때문에 후륜(220B)을 토크 제어함으로써 전륜(220A)과 후륜(220B) 사이에 속도 차이가 발생하지 않도록 할 수 있다.As such, when the moving path of the transport vehicle 20 is not a straight line, at least one of the front wheels 220A and the rear wheels 220B of the transport vehicle 20 as shown in FIGS. 7B and 7C . Because the wheel of the driving wheel 222 drives the rail 10 by the driving auxiliary wheel 223, not the driving wheel 222, the speed difference between the front wheel 220A and the rear wheel 220B does not occur by torque controlling the rear wheel 220B. can prevent it

이때, 토크 제어되는 후륜(220B)의 토크는 모션 제어부(234)에 의하여 생성된 토크 신호에 의하여 제어될 수 있다.At this time, the torque of the torque-controlled rear wheel 220B may be controlled by a torque signal generated by the motion controller 234 .

토크 신호는 미리 설정된 값으로 모션 제어부(234)에 의하여 지령된 것일 수 있다.The torque signal may be a preset value and commanded by the motion controller 234 .

또는, 토크 신호는 전륜(220A)의 구동에 의하여 발생한 토크에 의하여 피드백 된 값일 수도 있다. 즉, 도 10에 도시된 바와 같이, 모션 제어부(234)에 의하여 지령된 속도 값으로 주행하는 전륜(220A)으로부터 발생한 토크가 모션 제어부(234)로 다시 전달된 후 후륜 구동부(236B)로 지령된 것일 수 있다.Alternatively, the torque signal may be a value fed back by the torque generated by the driving of the front wheel 220A. That is, as shown in FIG. 10 , the torque generated from the front wheel 220A traveling at the speed value commanded by the motion control unit 234 is transmitted back to the motion control unit 234 and then commanded to the rear wheel drive unit 236B. it could be

일 예로, 전륜(220A) 또는 후륜(220B)의 동작 모드는 입출력 방식을 사용하여 모션 제어부(234)로부터 전륜 구동부(236A) 또는 후륜 구동부(246B)로 지령될 수 있다.For example, the operation mode of the front wheel 220A or the rear wheel 220B may be commanded from the motion controller 234 to the front wheel drive unit 236A or the rear wheel drive unit 246B using an input/output method.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 의하면, 전륜 구동부(236A)는 동작 모드에 따라 속도 신호 또는 토크 신호 중 하나에 기반하여 전륜(220A)의 구동을 제어하고, 후륜 구동부(236B)의 동작 모드는 속도 제어 모드로 계속 유지되고 모션 제어부(234)가 반송 차량(20)의 이동 경로에 기반하여 전륜 구동부(236A)의 동작 모드를 결정하여 전륜 구동부(236A)의 동작 모드를 이동 경로의 직선 여부에 따라 전환할 수도 있다.Meanwhile, according to another embodiment of the present invention, the front wheel drive unit 236A controls the driving of the front wheel 220A based on one of a speed signal or a torque signal according to an operation mode, and the operation mode of the rear wheel drive unit 236B is It is continuously maintained in the speed control mode and the motion control unit 234 determines the operation mode of the front-wheel drive unit 236A based on the movement path of the transport vehicle 20 to determine the operation mode of the front-wheel drive unit 236A based on whether the movement path is a straight line. You can also switch accordingly.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 모션 제어부(234)는 속도 신호의 기울기에 기반하여 전륜 구동부(236A) 및 후륜 구동부(236B)의 동작 모드를 결정할 수 있다. 예를 들어, 모션 제어부(234)는 반송 차량(20)이 가속하는 경우(속도 신호의 기울기가 양(positive)인 경우) 전륜 구동부(236A)의 동작 모드는 속도 제어 모드로 설정하고 후륜 구동부(236B)의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정할 수 있다. 도 8(b)에 도시된 바와 같이, 반송 차량(20)이 가속하는 경우 반송 차량(20)이 관성에 의해 시계 방향으로 회전하는 성질을 갖고 앞쪽으로 무게가 쏠리기 때문에 속도 신호를 전륜 구동부(236A)로 전달하여 전륜 구동부(236A)의 동작 모드는 속도 제어 모드로 설정하고 후륜 구동부(236B)의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정함으로써 반송 차량(20)이 안정적으로 가속하도록 할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the motion controller 234 may determine the operation modes of the front wheel drive unit 236A and the rear wheel drive unit 236B based on the slope of the speed signal. For example, the motion control unit 234 sets the operation mode of the front wheel drive unit 236A to the speed control mode when the transport vehicle 20 accelerates (when the slope of the speed signal is positive), and sets the operation mode of the rear wheel drive unit ( 236B) may be set to the torque control mode. As shown in Fig. 8(b), when the transport vehicle 20 accelerates, the transport vehicle 20 has a property of rotating clockwise due to inertia and the weight is shifted forward, so the speed signal is transmitted to the front wheel drive unit ( 236A), the operation mode of the front wheel drive unit 236A is set to the speed control mode, and the operation mode of the rear wheel drive unit 236B is set to the torque control mode, so that the transport vehicle 20 can stably accelerate.

반면, 구동부 제어기(2346)는 반송 차량(20)이 감속하거나 정지하는 경우(속도 신호의 기울기가 음(negative)인 경우) 도 8(c)에 도시된 바와 같이, 반송 차량(20)이 관성에 의해 반시계 방향으로 회전하는 성질을 갖고 무게가 뒤쪽에 쏠리기 때문에 전륜 구동부(236A)의 제어 능력이 상실될 수 있다. 따라서, 속도 신호를 후륜 구동부(236B)로 전달하여 후륜 구동부(236B)의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고 전륜 구동부(236A)의 동작 모드는 토크 제어 모드로 설정함으로써 반송 차량(20)이 안정적으로 감속하도록 할 수 있다.On the other hand, when the conveying vehicle 20 decelerates or stops (when the slope of the speed signal is negative), the driving unit controller 2346 determines that as shown in FIG. The control ability of the front wheel drive unit 236A may be lost because it has a property of rotating in a counterclockwise direction and the weight is shifted to the rear. Therefore, by transmitting the speed signal to the rear wheel drive unit 236B to set the operation mode of the rear wheel drive unit 236B to the speed control mode and the operation mode of the front wheel drive unit 236A to the torque control mode, the transport vehicle 20 is stable. can be slowed down to

마찬가지로, 전륜 구동부(236A) 또는 후륜 구동부(236B)의 토크는 모션 제어부(234)에 의하여 미리 설정된 값으로 지령된 것일 수 있다.Similarly, the torque of the front wheel drive unit 236A or the rear wheel drive unit 236B may be commanded as a preset value by the motion control unit 234 .

또는, 토크 제어 모드로 주행하는 휠의 토크는 속도 제어 모드로 주행하는 휠의 속도 제어에 의하여 발생한 토크에 의하여 피드백 받은 값일 수도 있다. 즉, 모션 제어부(234)에 의하여 속도 신호를 전달 받아 속도 제어 모드로 동작하는 휠에서 발생한 토크에 의하여 피드백 되어 토크 제어 모드로 휠로 지령된 것일 수 있다.Alternatively, the torque of the wheel traveling in the torque control mode may be a value fed back by the torque generated by the speed control of the wheel traveling in the speed control mode. That is, the speed signal may be received by the motion controller 234 and fed back by the torque generated by the wheel operating in the speed control mode, and may be commanded to the wheel in the torque control mode.

일 예로, 전륜(220A) 및 후륜(220B)의 동작 모드는 입출력 방식을 사용하여 션 제어부(234)로부터 전륜 구동부(236A) 및 후륜 구동부(246B)로 지령될 수 있다.For example, the operation modes of the front wheels 220A and the rear wheels 220B may be commanded from the sean control unit 234 to the front wheel drive unit 236A and the rear wheel drive unit 246B using an input/output method.

한편, 엔코더(미도시)는 전륜(220A) 또는 후륜(220B)의 회전량을 측정함으로써 반송 차량(20)의 이동 거리를 계산하고, 속도 제어기(2344)는 엔코더(미도시)에 의해 계산된 이동 거리에 따라 속도 신호를 보정할 수 있다.On the other hand, the encoder (not shown) calculates the moving distance of the transport vehicle 20 by measuring the rotation amount of the front wheels 220A or the rear wheels 220B, and the speed controller 2344 calculates the distance calculated by the encoder (not shown). The speed signal can be corrected according to the distance traveled.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 전륜과 후륜이 모두 속도 제어 모드로 제어될 때의 예를 도시한 흐름도이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 전륜은 속도 제어 모드로 유지되고 후륜이 토크 제어 모드로 제어될 때의 예를 도시한 블록도이다.9 is a flowchart illustrating an example when both the front and rear wheels of the transport vehicle are controlled in the speed control mode according to the embodiment of the present invention, and FIG. 10 is the speed control of the front wheels of the transport vehicle according to the embodiment of the present invention. It is a block diagram showing an example when the mode is maintained and the rear wheels are controlled in the torque control mode.

도 11 및 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 방법의 흐름도이다. 도 11 및 도 12의 동작은 제어부(230) 또는 모션 제어부(234)에 의해 수행될 수 있다.11 and 12 are flowcharts of a method for controlling driving of a transport vehicle according to an embodiment of the present invention. 11 and 12 may be performed by the controller 230 or the motion controller 234 .

도 11을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 차량(20)의 구동을 제어하기 위한 방법은, 반송 차량(20)의 이동 경로에 대한 정보를 획득하는 단계(S1005)와, 이동 경로에 따른 반송 차량(20)의 위치를 결정하는 위치 신호를 생성하는 단계(S1010)와, 위치 신호에 기반하여 반송 차량(20)의 속도를 결정하는 속도 신호를 생성하는 단계(S1015)와, 이동 경로에 기반하여 휠 구동부(전륜 구동부, 후륜 구동부)의 동작 모드를 결정하는 단계(S1020)와 결정된 동작 모드에 따라 반송 차량(20) 후륜의 동작 모드를 전환하며 반송 차량(20)을 주행시키는 단계(S1025)를 포함한다.Referring to FIG. 11 , in the method for controlling the driving of the transport vehicle 20 according to an embodiment of the present invention, the step of obtaining information on the movement path of the transport vehicle 20 ( S1005 ), the movement path generating a position signal for determining the position of the transport vehicle 20 according to (S1010) and generating a speed signal for determining the velocity of the transport vehicle 20 based on the position signal (S1015); Determining the operation mode of the wheel drive unit (front wheel drive unit, rear wheel drive unit) based on the path (S1020) and switching the operation mode of the rear wheels of the conveyance vehicle 20 according to the determined operation mode and driving the conveyance vehicle 20 (S1025) is included.

본 발명의 일 실시예에서, 동작 모드를 결정하는 단계(S1020)는 반송 차량(20)의 이동 경로의 직선 여부에 기반하여 후륜 구동부의 동작 모드를 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이동 경로가 직선인 경우 후륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고, 이동 경로가 직선이 아닌 경우 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 전륜 구동부의 동작 모드는 속도 제어 모드로 유지된다.In one embodiment of the present invention, the step of determining the operation mode ( S1020 ) may include setting the operation mode of the rear wheel drive unit based on whether the movement path of the transport vehicle 20 is a straight line. For example, the method may include setting the operation mode of the rear wheel drive unit to the speed control mode when the movement path is a straight line, and setting the operation mode of the rear wheel drive unit to the torque control mode when the movement path is not a straight line. At this time, the operation mode of the front wheel drive unit is maintained in the speed control mode.

또한, 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하는 단계는 반송 차량(20)의 전륜이 주행 보조 휠에 의하여 주행하기 시작하는 시점에서 후륜의 동작 방식을 속도 제어 모드에서 토크 제어 모드로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of setting the operation mode of the rear wheel drive unit to the torque control mode is to switch the operation method of the rear wheels from the speed control mode to the torque control mode at the time when the front wheels of the transport vehicle 20 start to travel by the driving auxiliary wheel. may include steps.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상술한 바와 반대로 후륜 구동부(236B)의 동작 모드는 속도 제어 모드로 계속 유지되고 전륜 구동부(236A)의 동작 모드가 이동 경로의 직선 여부에 따라 전환될 수 있다.Meanwhile, according to another embodiment of the present invention, contrary to the above, the operation mode of the rear wheel drive unit 236B is continuously maintained as the speed control mode, and the operation mode of the front wheel drive unit 236A can be switched depending on whether the movement path is a straight line. have.

도 12를 참고하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 반송 차량(20)의 구동을 제어하기 위한 방법은, 반송 차량(20)의 이동 경로에 대한 정보를 획득하는 단계(S2005)와, 이동 경로에 따른 반송 차량(20)의 위치를 결정하는 위치 신호를 생성하는 단계(S2010)와, 위치 신호에 기반하여 반송 차량(20)의 속도를 결정하는 속도 신호를 생성하는 단계(S2015)와, 속도 신호에 기반하여 휠 구동부(전륜 구동부, 후륜 구동부)의 동작 모드를 결정하는 단계(S2020)와 동작 모드 신호에 기반하여 반송 차량(20)의 전륜 구동부 및 후륜 구동부의 동작 모드를 전환하며 반송 차량(20)을 주행시키는 단계(S2025)를 포함한다.Referring to FIG. 12 , a method for controlling the driving of a transport vehicle 20 according to another embodiment of the present invention includes: acquiring information on a movement path of the transport vehicle 20 ( S2005 ); Generating a position signal for determining the position of the transport vehicle 20 along the path (S2010), and generating a speed signal for determining the velocity of the transport vehicle 20 based on the position signal (S2015); Determining the operation mode of the wheel drive unit (front wheel drive unit, rear wheel drive unit) based on the speed signal (S2020) and switching the operation mode of the front wheel drive unit and the rear wheel drive unit of the conveyance vehicle 20 based on the operation mode signal and a step (S2025) of driving (20).

본 발명의 또 다른 실시예에서, 동작 모드를 결정하는 단계(S2020)는 반송 차량(20)의 속도 신호의 기울기에 기반하여 전륜 구동부 및 후륜 구동부의 동작 모드를 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 반송 차량(20)이 가속하는 경우 전륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 반대로, 반송 차량(20)이 감속하는 경우 전륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 후륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In another embodiment of the present invention, the step of determining the operation mode ( S2020 ) may include setting the operation modes of the front wheel drive unit and the rear wheel drive unit based on the slope of the speed signal of the transport vehicle 20 . For example, when the transport vehicle 20 accelerates, the method may include setting the operation mode of the front wheel drive unit to the speed control mode and setting the operation mode of the rear wheel drive unit to the torque control mode. Conversely, when the transport vehicle 20 decelerates, the method may include setting the operation mode of the front wheel drive unit to the torque control mode and the operation mode of the rear wheel drive unit to the speed control mode.

이하 전륜 또는 후륜의 토크는 속도 신호를 기반하여 생성된 토크 신호에 의하여 제어될 수 있으며, 토크 신호는 지령된 값일 수도 있고, 속도 제어 모드로 동작되는 휠로부터 피드백 된 값일 수 있다.Hereinafter, the torque of the front wheel or the rear wheel may be controlled by a torque signal generated based on the speed signal, and the torque signal may be a commanded value or a value fed back from the wheel operated in the speed control mode.

본 실시예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것이 자명하다고 할 것이다.This embodiment and the drawings attached to this specification merely clearly show some of the technical ideas included in the present invention, and those skilled in the art can easily infer within the scope of the technical ideas included in the specification and drawings of the present invention. It will be apparent that all possible modifications and specific embodiments are included in the scope of the present invention.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and not only the claims to be described later, but also all those with equivalent or equivalent modifications to the claims will be said to belong to the scope of the spirit of the present invention. .

10: 레일
20: 반송 차량
110: 주행 레일
111: 보조 레일
210: 물품 파지부
220: 휠
220A: 전륜
220B: 후륜
222(222A, 222B): 주행 휠
223(223A, 223B): 주행 보조 휠
230: 제어부
232: 처리부
234: 모션 제어부
236A: 전륜 구동부
236B: 후륜 구동부10: rail
20: transport vehicle
110: running rail
111: auxiliary rail
210: article holding unit
220: wheel
220A: front wheel
220B: rear wheel
222 (222A, 222B): travel wheel
223 (223A, 223B): Driving aid wheel
230: control unit
232: processing unit
234: motion control
236A: front wheel drive
236B: rear wheel drive

Claims (16)

물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 장치에 있어서,
상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 수신하는 처리부;
상기 이동 경로에 따른 주행을 위하여 상기 반송 차량의 전륜 및 후륜을 구동시키기 위한 속도 신호 및 토크 신호를 포함하는 구동 신호를 생성하는 모션 제어부;
상기 속도 신호에 기반하여 상기 전륜의 구동을 제어하는 전륜 구동부; 및
동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 후륜의 구동을 제어하는 후륜 구동부를 포함하고,
상기 모션 제어부는 상기 반송 차량의 이동 경로에 기반하여 상기 후륜 구동부의 상기 동작 모드를 결정하는 장치.
An apparatus for controlling driving of a conveying vehicle in an article conveying system, the apparatus comprising:
a processing unit configured to receive information on a movement path of the transport vehicle;
a motion control unit generating a driving signal including a speed signal and a torque signal for driving the front and rear wheels of the transport vehicle for driving along the moving path;
a front wheel drive unit controlling driving of the front wheel based on the speed signal; and
a rear wheel drive unit for controlling the driving of the rear wheel based on one of the speed signal or the torque signal according to an operation mode;
The motion control unit determines the operation mode of the rear wheel drive unit based on a movement path of the transport vehicle.
 제1항에 있어서,
상기 모션 제어부는 상기 반송 차량의 이동 경로의 직선 여부에 기반하여 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 설정하는 것을 특징으로 하는 장치.
According to claim 1,
The motion control unit sets the operation mode of the rear wheel drive unit based on whether the moving path of the transport vehicle is straight.
 제2항에 있어서,
상기 모션 제어부는 상기 이동 경로가 직선인 경우 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고 상기 이동 경로가 직선이 아닌 경우 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 장치.
3. The method of claim 2,
The motion control unit sets the operation mode of the rear wheel drive unit to a speed control mode when the movement path is a straight line, and sets the operation mode of the rear wheel drive unit to a torque control mode when the movement path is not a straight line .
 제3항에 있어서,
상기 후륜 구동부의 동작 모드는 상기 이동 경로가 직선 경로에서 직선이 아닌 경로로 변경되는 시점이나 상기 이동 경로가 직선이 아닌 경로에서 직선 경로로 변경되는 시점에서 전환되는 것을 특징으로 하는 장치.
4. The method of claim 3,
The operation mode of the rear wheel drive unit is switched when the movement path is changed from a straight path to a non-linear path or when the moving path is changed from a non-linear path to a straight path.
 제3항에 있어서,
상기 후륜의 토크는 상기 모션 제어부에 의하여 생성된 토크 신호에
의하여 제어되는 것을 특징으로 하는 장치.
4. The method of claim 3,
The torque of the rear wheel is applied to the torque signal generated by the motion control unit.
Device characterized in that controlled by.
 제5항에 있어서,
상기 토크 신호는 미리 설정된 값이거나 상기 전륜의 구동에 의하여 피드백 된 값인 것을 특징으로 하는 장치.
6. The method of claim 5,
The torque signal is a preset value or a value fed back by driving the front wheel.
 제1항에 있어서,
상기 전륜 구동부는 동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 전륜의 구동을 제어하고,
상기 후륜 구동부는 속도 신호에 기반하여 상기 후륜의 구동을 제어하며,
상기 모션 제어부는 상기 반송 차량의 이동 경로에 기반하여 상기 전륜 구동부의 상기 동작 모드를 결정하는 장치.
According to claim 1,
The front wheel drive unit controls the driving of the front wheel based on one of the speed signal or the torque signal according to an operation mode,
The rear wheel drive unit controls the driving of the rear wheel based on the speed signal,
The motion control unit determines the operation mode of the front wheel drive unit based on a movement path of the transport vehicle.
 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 장치에 있어서,
상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 수신하는 처리부;
상기 이동 경로에 따른 주행을 위하여 상기 반송 차량의 전륜 및 후륜을 구동시키기 위한 속도 신호 및 토크 신호를 포함하는 구동 신호를 생성하는 모션 제어부;
동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 전륜의 구동을 제어하는 전륜 구동부; 및
동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 후륜의 구동을 제어하는 후륜 구동부를 포함하고,
상기 모션 제어부는 상기 속도 신호의 기울기에 기반하여 상기 전륜 구동부 및 상기 후륜 구동부의 상기 동작 모드를 결정하는 장치.
An apparatus for controlling driving of a conveying vehicle in an article conveying system, the apparatus comprising:
a processing unit configured to receive information on a movement path of the transport vehicle;
a motion control unit generating a driving signal including a speed signal and a torque signal for driving the front and rear wheels of the transport vehicle for driving along the moving path;
a front wheel drive unit for controlling driving of the front wheel based on one of the speed signal and the torque signal according to an operation mode; and
a rear wheel drive unit for controlling the driving of the rear wheel based on one of the speed signal or the torque signal according to an operation mode;
The motion control unit determines the operation modes of the front wheel drive unit and the rear wheel drive unit based on a slope of the speed signal.
 제8항에 있어서,
상기 모션 제어부는 상기 반송 차량이 가속하는 경우,
상기 전륜 구동부의 동작 모드는 속도 제어 모드로, 상기 후륜 구동부의 동작 모드는 토크 제어 모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 장치.
9. The method of claim 8,
When the motion control unit accelerates the transport vehicle,
An operation mode of the front wheel drive unit is set to a speed control mode, and an operation mode of the rear wheel drive unit is set to a torque control mode.
 제8항에 있어서,
상기 모션 제어부는 상기 반송 차량이 감속하거나 정지하는 경우,
상기 전륜 구동부의 동작 모드는 토크 제어 모드로 상기 후륜 구동부의 동작 모드는 속도 제어 모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 장치.
9. The method of claim 8,
When the motion control unit decelerates or stops the transport vehicle,
An operation mode of the front wheel drive unit is set to a torque control mode and an operation mode of the rear wheel drive unit is set to a speed control mode.
 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 방법에 있어서,
상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 획득하는 단계;
상기 이동 경로에 따른 상기 반송 차량의 위치를 결정하는 위치 신호를 생성하는 단계;
상기 위치 신호에 기반하여 상기 반송 차량의 속도를 결정하는 속도 신호를 생성하는 단계;
상기 이동 경로에 대한 정보를 기반하여 휠 구동부의 동작 모드를 결정하는 단계; 및
상기 동작 모드에 따라 후륜 구동부의 동작 모드를 전환하며 상기 반송 차량을 주행시키는 주행 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
A method for controlling driving of a transport vehicle in an article transport system, the method comprising:
obtaining information on a movement path of the transport vehicle;
generating a position signal for determining a position of the transport vehicle along the movement path;
generating a speed signal for determining a speed of the transport vehicle based on the position signal;
determining an operation mode of the wheel driving unit based on the information on the movement path; and
and a driving step of switching the operation mode of the rear wheel drive unit according to the operation mode and driving the transport vehicle.
 제11항에 있어서,
상기 동작 모드를 결정하는 단계는,
상기 이동 경로의 직선 여부에 기반하여 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
12. The method of claim 11,
Determining the operation mode comprises:
and setting an operation mode of the rear wheel drive unit based on whether the movement path is straight.
 제12항에 있어서,
상기 후륜 구동부의 동작 모드를 설정하는 단계는,
상기 이동 경로가 직선인 경우 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고,
상기 이동 경로가 직선이 아닌 경우 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
13. The method of claim 12,
The step of setting the operation mode of the rear wheel drive unit comprises:
When the movement path is a straight line, the operation mode of the rear wheel drive unit is set to a speed control mode,
and setting an operation mode of the rear wheel drive unit to a torque control mode when the movement path is not a straight line.
 물품 반송 시스템에서 반송 차량의 구동을 제어하기 위한 방법에 있어서,
상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 획득하는 단계;
상기 이동 경로에 따른 상기 반송 차량의 위치를 결정하는 위치 신호를 생성하는 단계;
상기 위치 신호에 기반하여 상기 반송 차량의 속도를 결정하는 속도 신호를 생성하는 단계;
상기 속도 신호의 기울기에 기반하여 휠 구동부의 동작 모드를 결정하는 단계; 및
상기 결정된 동작 모드에 기반하여 전륜 구동부 및 후륜 구동부의 동작 모드를 전환하며 상기 반송 차량을 주행시키는 주행 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
A method for controlling driving of a transport vehicle in an article transport system, the method comprising:
obtaining information on a movement path of the transport vehicle;
generating a position signal for determining a position of the transport vehicle along the movement path;
generating a speed signal for determining a speed of the transport vehicle based on the position signal;
determining an operation mode of the wheel driving unit based on the slope of the speed signal; and
and a driving step of switching the operation modes of the front wheel drive unit and the rear wheel drive unit based on the determined operation mode and driving the transport vehicle.
 제14항에 있어서,
상기 동작 모드를 결정하는 단계는,
상기 반송 차량이 가속하는 경우 상기 전륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하고 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하고,
상기 반송 차량이 감속하는 경우 상기 전륜 구동부의 동작 모드를 토크 제어 모드로 설정하고 상기 후륜 구동부의 동작 모드를 속도 제어 모드로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
15. The method of claim 14,
Determining the operation mode comprises:
When the transport vehicle accelerates, an operation mode of the front-wheel drive unit is set to a speed control mode and an operation mode of the rear-wheel drive unit is set to a torque control mode;
and setting an operation mode of the front-wheel drive unit to a torque control mode and setting an operation mode of the rear-wheel drive unit to a speed control mode when the transport vehicle decelerates.
 천장에 설치된 주행 레일;
상기 주행 레일을 따라 주행하는 반송 차량;
상기 반송 차량으로 명령을 지령하는 상위 제어 장치를 포함하고,
상기 반송 차량은,
제조 설비로부터 물품을 수취하여 파지하는 물품 파지부;
주행 레일을 따라 주행하는 구동부;
상기 물품 파지부 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 반송 차량에 대한 명령 및 상기 반송 차량의 이동 경로에 대한 정보를 수신하는 처리부;
상기 이동 경로에 따른 주행을 위하여 상기 반송 차량의 전륜 및 후륜을 구동시키기 위한 속도 신호 및 토크 신호를 포함하는 구동 신호를 생성하는 모션 제어부;
상기 속도 신호에 기반하여 상기 전륜의 구동을 제어하는 전륜 구동부; 및
동작 모드에 따라 상기 속도 신호 또는 상기 토크 신호 중 하나에 기반하여 상기 후륜의 구동을 제어하는 후륜 구동부를 포함하고,
상기 모션 제어부는 상기 반송 차량의 이동 경로 또는 상기 속도 신호에 기반하여 상기 후륜 구동부의 상기 동작 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 오버헤드 호이스트 트랜스포트(OHT, Overhead Hoist Transport).running rails installed on the ceiling;
a transport vehicle running along the running rail;
and a higher-order control device that commands a command to the transport vehicle;
The transport vehicle is
an article holding unit for receiving and holding the article from the manufacturing facility;
a driving unit that travels along the traveling rail;
A control unit for controlling the article holding unit and the driving unit,
The control unit is
a processing unit configured to receive a command for the transported vehicle and information on a movement path of the transported vehicle;
a motion control unit generating a driving signal including a speed signal and a torque signal for driving the front and rear wheels of the transport vehicle for driving along the moving path;
a front wheel drive unit controlling driving of the front wheel based on the speed signal; and
a rear wheel drive unit for controlling the driving of the rear wheel based on one of the speed signal or the torque signal according to an operation mode;
The motion control unit is an overhead hoist transport (OHT), characterized in that for determining the operation mode of the rear wheel drive unit based on the moving path or the speed signal of the transport vehicle.
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