KR20220134564A - 가금류 몸통 브레스트 캡들로부터의 내부 및 외부 미트 필레들을 기계적으로 수확하는 방법, 및 그 방법을 수행하기 위한 장치 - Google Patents

Abstract

가금류 몸통으로부터 미트 필레를 수확하는 방법으로서, 가금류 브레스트 캡은 운반 경로를 따라 이동하는 캐리어에서 자연 위치와 반대로 지지되고, 가금류 브레스트 캡은 가금류 브레스트 캡을 감지하는 측정 시스템을 지나 이동되고 가금류 브레스트 캡의 대략적인 크기를 결정하기 위한 정보를 생성하며, 여기서 브레스트 미트는 다이나믹 가이드 바 시스템에 의해 선택적으로 결합되고 가금류 몸통의 용골에 인접하여 절단되며, 외부 필레은 가금류 브레스트 캡의 용골을 따라 절단되고 내부 및 외부 필레가 분리되고 가금류 몸통 잔물은 버린다.

Description

가금류 몸통 브레스트 캡들로부터의 내부 및 외부 미트 필레들을 기계적으로 수확하는 방법, 및 그 방법을 수행하기 위한 장치

본 발명은 가금류 몸통(carcass) 브레스트 캡(breast cap)으로부터 내부 및 외부 미트 필레들(meat fillets)을 기계적으로 수확하는 방법, 및 그 방법을 수행하기 위한 장치에 관한 것이다.

가금류 브레스트 캡들을 필레팅(filleting)하기 위한 방법 및 장치들이 알려져 있다. 특히, 출원인들의 US 9,078,453 특허는 가금류 브레스트 캡을 발골하여 그로부터 브레스트 필레들을 얻는 방법 및 장치에 관한 것이다. 이 방법과 장치는 브레스트 필레들을 성공적으로 수확했지만 내부 및 외부 필레들이 함께 남아 있는 경우에만 가능하다. 그러나 때로는 내부 및 외부 브레스트 필레들을 별도의 육류 제품들로서 갖는 것이 또한 요구된다. 이러한 경우 내부 및 외부 브레스트 필레들을 수동으로 분리해야 했다.

본 발명의 목적은 가금류 몸통 브레스트 캡들로부터 내부 및 외부 미트 필레들이, 필요할 때, 기계적으로 수확하기 위한 개선된 방법 및 장치를 제안하는 것이며, 본 발명의 실시예들은 이를 제공하고자 한다. 보다 일반적인 의미에서 본 발명의 목적은 선행 기술의 단점들 중 적어도 하나를 극복하거나 줄이는 것이다. 또한 본 발명의 목적은 조립 및 작동이 덜 번거롭고 또한 비교적 저렴하게 제조될 수 있는 대안적인 솔루션을 제공하는 것이다. 대안적으로, 본 발명의 목적은 적어도 유용한 대안을 제공하는 것이다.

이를 위해, 본 발명은 가금류 몸통 브레스트 캡으로부터 내부 및 외부 미트 필레들을 기계적으로 수확하는 개선된 방법, 및 첨부된 청구범위에 정의된 바와 같은 방법을 수행하기 위한 개선된 장치를 제공한다.

가금류 몸통 브레스트 캡으로부터 내부 및 외부 미트 필레들을 기계적으로 수확하는 방법에서 가금류 브레스트 캡은 운반 경로를 통해 캐리어 상의 자연 위치로(natural position) 거꾸로 지지되면서 운반된다. 이 방법에서는 가금류 브레스트 캡의 용골(keel bone)을 따라 외부 필레를 자르고 내부 및 외부 필레들을 분리하고 몸통 잔물(carcass remains)을 버린다. 이러한 방법은 캐리어를 포함하는 무단 컨베이어를 제공하는 단계 및 운송 경로를 통해 캐리어에 지지된 브레스트 캡을 연속적으로 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 선택적으로, 측정 시스템은 각 브레스트 캡의 대략적인 길이 및/또는 너비와 같은 크기에 관한 정보를 감지하고 생성할 수 있다. 측정 시스템은 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 외부 표면의 3차원, 3D 이미지를 획득하도록 구성된 3D 카메라와 같은 3차원, 3D 이미징 시스템을 포함할 수 있다. 측정 시스템은 예를 들어 삼각 측량(triangulation) 기반 3D 레이저 스캐너를 포함할 수 있다. 추가적으로, 차골의 뼈(furcular bone) 제거 장치가 제공될 수 있고, 차골을 제거하기 위한 차골 제거 기기에 의한 맞물림(engagement)을 위해 가금류 브레스트 캡을 운반하는 추가 단계가 제공될 수 있다.

방법은 또한 측방향으로 이동 가능한 터널 플레이트를 갖는 제1 브레스트 필레 작업 유닛을 제공하는 단계, 및 터널 플레이트에 의해 브레스트 캡의 미트를 맞물리도록(engaging)하는 단계를 더 포함할 수 있다. 효과적으로 터널 플레이트는 스크레이퍼들(scrapers)의 역할을 하고 내부 및 외부 필레 사이를 긁어내어 후속 단계의 수확을 촉진한다. 추가 단계로서, 방법은 가금류 브래스트 캡의 용골을 따라 외부 필레 절단을 수행하기 위한 브레스트 필레 절단기를 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 효과적으로 브레스트 필레 절단기는 외부 필레를 분할하여 두 부분으로 수확할 수 있다.

선택적으로, 제2 브레스트 필레 작업 유닛에 가이드 구조 및 가이드 구조에 연결된 상하 이동식 맞물림 부재를 제공하여 가이드 구조가 캐리어 위의 중앙을 통과하도록 하고 맞물림 부재(engagement member)를 적절한 수준에 배치한다. 효과적으로 스크레이퍼 플레이트로서 역할하는 결합 부재는 그립되는 것을 위해서 외부 필레의 앞 부분을 준비한다. 맞물림 부재는 캐리어와의 결합에 의해서 들어 올려진다.

본 발명 에 따른 방법은 또한 내부 및 외부 필레 분리기를 제공하는 단계, 및 브레스트 캡 미트의 내부 필레로부터 외부 필레의 분리를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 내부 및 외부 필레 분리기는 가이드 로드들이 그리퍼들(grippers) 역할을 하도록 허용하여 이제 느슨해진 외부 필레 절반을 효과적으로 수확한다. 조직 및/또는 힘줄(tendon) 절단기는 운반 경로를 가로지르는 방향으로 안쪽으로 및 바깥쪽으로 이동할 수 있는 절단 칼들을 구비할 수 있으며, 이에 의해 조직 절단은 브레스트 캡과 맞물리도록 안쪽으로으로 이동함으로써 수행될 수 있다. 절단 칼들은 몸통 및 내부 필레 사이를 효과적으로 절단하여 더 깨끗한 수확을 촉진한다.

또한, 이 방법은 안쪽으로 및 바깥쪽으로 이동 가능한 가이드를 갖는 제3 브레스트 필레 작업 유닛을 제공하고, 브레스트 캡 미트를 맞물리도록한 후 가이드를 바깥쪽으로 이동시켜 내부 필레를 제거할 수 있게 하는 단계를 더 포함할 수 있다. 제3 브레스트 필레 작업 유닛은 예를 들어 선택적으로 제공된 몸통 분리기 바로 앞에 센터링 유닛으로서 효과적으로 작용하여, 캐리어 상의 몸통 잔물로부터 내부 필레를 들어올리기 위한 몸통 분리기를 작동시키는 단계를 허용하고, 몸통 언로더(unloader) 또는 이와 유사한 기구에 의한 후속 폐기를 위해 몸통 잔물을 준비한다.

3D 이미징 시스템(3D)은 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 외부 표면의 3D 이미지를 획득하도록 구성된다. 예를 들어, 3D 이미징 시스템 또는 컨트롤러 또는 제어 시스템의 프로세서는 3D 이미지에 기초하여 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 3D 모델을 생성하도록 구성될 수 있다. 프로세서는 3D 이미지 및/또는 3D 모델로부터 가금류 몸통/브레스트 캡의 길이 및/또는 너비 및/또는 높이를 결정하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 또는 추가적으로, 프로세서는 3D 이미지 및/또는 3D 모델로부터 가금류 몸통/브레스트 캡의 해부학적 랜드마크들의 특정 치수 및/또는 상대 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 제어기 또는 제어 시스템은 제1 필레 작업 유닛, 브레스트 필레 절단기, 제2 필레 작업 유닛, 내부 및 외부 필레 분리기, 조직 및/또는 힘줄 절단 유닛의 가동부, 제3 필레 작업 유닛, 몸통 분리기 및/또는 몸통 언로더의 위치를 조정하도록 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 장치는 적어도 운반하는 단계, 내부 및 외부 브레스트 필레를 분리하고, 몸통 잔물을 버리는 단계를 수행하기 위한 수단을 포함한다. 적어도 내부 및 외부 브레스트 필레를 운반하고 분리하고, 몸통 잔물들을 버리는 단계들을 수행하기 위한 수단들은, 규정된 운반 경로를 따라 연장되는 무한 컨베이어; 무한 컨베이어에 의해 미리 정의된 운반 경로를 통해 이동되도록 배열된 적어도 하나의 브레스트 캡 캐리어; 운반 경로에 위치한 제1 브레스트 필레 작업 유닛; 운반 경로에 있는 제1 브레스트 작업 유닛의 하류에 있는 선택적 브레스트 절단기; 운반 경로에서 브레스트 절단기의 하류에 있는 제2 필레 작업 유닛; 운반 경로에서 브레스트 절단기의 하류에 있는 내부 및 외부 필레 분리기 유닛; 운반 경로에서 내부 및 외부 필레 분리기의 하류에 있는 조직 절단 유닛; 운반 경로에서 조직 절단 유닛의 하류에 있는 제3 필레 작업 유닛; 및 운반 경로에서 제3 필레 작업 유닛의 하류에 있는 몸통 분리 유닛을 포함한다. 그러한 장치는 컨베이어에 의해 정의된 운반 경로에서 몸통 분리기 유닛의 하류에 몸통 언로더를 더 포함할 수 있다.

선택적으로, 장치는 적어도 하나 이상의 단계를 수행하기 위한 수단을 장착하기 위해 운반 경로에 평행하게 연장되는 공통 프레임 빔을 포함할 수 있으며, 내부 및 외부 브레스트 필레를 운반하고, 몸통 잔물을 버리는 단계를 수행할 수 있고, 공통 프레임 빔에 맞물리는 스트립들을 장착함으로써 동일하게 부착한다.

예를 들어, 전술한 바와 같은 측정 시스템은 또한 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡이 캐리어 상에 적재되는 적재 지점 또는 스테이션의 하류에서 가금류 몸통의 운반 경로를 따라 제공될 수 있다. 측정 시스템은 일반적으로 각 가금류 몸통의 이미지를 캡처할 수 있는 카메라 또는 유사한 이미징 장치를 포함할 수 있다. 이미지는 하류 절단 스테이션들의 작동을 제어하는데 사용하기 위하여 및/또는 그 운영가능한 요소들(즉, 절단 블레이드들, 가이드들 등)을 잠재적으로 각 몸통의 대략적인 크기 및/또는 시작 및 끝 포인트들을 결정할 수 있는 제어기와 통신할 수 있다.

본 발명에 따른 장치에서, 제1 브레스트 필레 작업 유닛은 터널 플레이트를 각각 지지하는 한 쌍의 대향 암 요소, 함께 형성하는 한 쌍의 측면 이동식 터널 플레이트들, 및 서로에게 그리고 서로에게서 대향 터널을 이동시키기 위한 대향 공압 실린더들을 포함할 수 있다. 터널 플레이트들이 있는, 외부 필레 스크레이퍼 역할을 하는, 제1 브레스트 필레 작업 유닛은 내부 및 외부 필레 사이를 긁고, 외부 필레 수확기 역할을 하는 제2 브레스트 필레 작업 유닛에 의한 수확을 향상시킨다.

선택적인 브레스트 절단기는 이중 원형 절단 블레이드들을 회전 가능하게 구동하기 위한 모터 구동 유닛을 포함할 수 있고/있거나 이중 원형 절단 블레이드들은 운반 경로에 대해 높이 조절이 가능하다. 브레스트 분할기 역할을 하는, 선택적 브레스트 절단기는 외부 필레의 두 반쪽들을 수확할 수 있도록 필레을 반으로 자른다.

또한, 다이나믹 가이드 바 시스템은 선택적 브레스트 절단기와 함께, 또는 제1 및/또는 제2 브레스트 필레 작업 스테이션들과 같은 다른 절단 스테이션과 함께 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 다이나믹 가이드 바 시스템은 선택적 브레스트 절단기의 절단 블레이드들에 인접하여 장착된 하나 이상의 휠들 또는 다른 회전 가능한 부재들을 포함할 수 있다. 바퀴는 절단 블레이드들과 함께 회전하며 회전할 때 일련의 유연한 핑거들 또는 가이드 바들을 가금류 몸통과 맞물리게 한다. 유연한 가이드 바들 또는 핑거들은 브레스트의 미트를 용골에서 밀어내어 절단 블레이드들에 의하여 용골에서 브레스트 미트를 절단할 때 브레스트 필레들로 미트의 증가된 부분이 유지될 수 있고, 몸통과 함께 남은 미트는 적게 남겨진다. 또한, 절단 블레이드들 또는 칼들이 부착되어 있는 조정 가능한 부드러운 가이드가 선택적인 브레스트 절단기에 인접하여 위치될 수 있다. 조정 가능한 부드러운 가이드는 외부 브레스트 필레들을 갖는 브레스트 미트의 부드러운 부분들을 몸통으로부터 잘려나간 브레스트 필레들로서 선택적으로 절단하기 위해서 필요 또는 희망에 따라 수축되거나 맞물리지 않은 제1 위치 및 확장되거나 맞물린 제2 위치 사이에서 이동할 수 있다.

제2 브레스트 필레 작업 유닛은 가이드 구조에 연결된 상하 이동 가능한 결합 부재를 가질 수 있고, 여기서 가이드 구조는 맞물림 부재의 위치를 정하기 위해 적어도 하나의 브레스트 캡 캐리어에 의해 맞물리도록 배열된다. 외부 필레 스크레이퍼로서 역할하는, 제2 브레스트 필레 작업 유닛은, 내부 및 외부 필레 분리기에 의해서 나중에 그립을 위해서 외부 필레의 앞부분을 느슨하게 하고, 외부 필레 수확기로서 효과적으로 동작한다. 스크레이퍼 플레이트 역할을 하는 맞물림 부재는 통과하는 캐리어에 의해 맞물림될 때 기계적으로 들어 올려진다.

내부 및 외부 필레 분리기는 브레스트 캡 미트의 내부 필레으로부터 외부 필레를 분리하기 위해 공압식 액추에이터들에 의해 작동되는 선회 가능한 가이드 로드를 포함할 수 있다. 내부 및 외부 필레 분리기는 느슨하게 매달린 외부 필레와 맞물리는 2개의 회전 가능한 가이드 로드를 통해 외부 필레 수확기 역할을 하고 캐리어가 통과한 후 언로딩하여 외부 필레 절반을 수확한다.

조직 절단기 는 운반 경로를 가로지르는 방향으로 이동될 수 있는 내측 및 외측으로 이동 가능한 절단 칼들을 포함할 수 있으며, 이에 의해 사용 중에 절단 칼들이 브레스트 캡과 맞물리도록 내측으로 이동될 때 힘줄 조직을 절단하도록 배열된다. 따라서 내부 필레 힘줄 절단기 역할을 하는 조직 절단기는 몸통와 내부 필레 사이를 절단하여 내부 필레을 분리하고 수확하는 몸통 분리기에 의해 더 깨끗한 수확을 가능하게 한다.

제3 브레스트 필레 작업 유닛은 브레스트 캡 미트와 맞물릴 때 내측 및 외측으로 이동가능한 가이드의 외측으로의 이동에 의해 내부 필레을 제거하도록 배열된 내측 및 외측으로 이동가능한 가이드들을 포함할 수 있다. 몸통 분리기 바로 앞에 있는 제3 브레스트 필레 작업 유닛은, 내부 필레를 수확하기 위해 관련 몸통 분리기와 맞물리도록 몸통의 앞쪽으로 돌출된 두 개의 뼈를 눌러 내부 필레를 중앙에 배치한다.

제3 브레스트 필레 작업 유닛과 관련된 몸통 분리기는 캐리어로부터 몸통 잔물을 들어올리기 위해 배열된 공압식으로 작동되는 리프팅 암을 포함할 수 있다. 내부 필레 수확기로 효과적으로 작동하는 몸통 분리기는 남은 힘줄 조직을 절단하여 몸통으로부터 완전히 느슨해진 이제 거의 느슨해진 내부 필레을 긁어낸다.

설명된 설정은 또한 내부 및 외부 필레 부분들이 서로 부착된 반쪽 가슴 필레의 수확을 허용한다. 이것은 이러한 목적을 위해 준비된 재배치를 허용하는 브레스트 캡 작업 단계를 수행하기 위한 다양한 도구에 의해 수행된다.

적어도 하나의 브레스트 캡 캐리어는 캐리어 상에 가금류 브레스트 캡을 유지하기 위한 스프링 편향 클램프를 포함할 수 있다.

방법의 관점에서 언급된 모든 기능 및 옵션은 장치에 동일하게 적용되며 그 반대의 경우도 마찬가지이다. 또한 위의 측면, 기능 및 옵션 중 하나 이상이 결합될 수 있음이 분명히한다.

본 발명의 유리한 측면은 첨부된 설명 및 첨부 도면을 참조하여 명확해질 것이다.
도 1a는 브레스트 필레팅 기계의 등각도이다.
도 1b 내지 도 1c는 브레스트 필레 기계의 상부 부분의 도면으로서, 기계에 로딩된 가금류 브레스트 캡의 측정치를 검출하고 생성하기 위한 측정 시스템을 예시한다.
도 2는 본 발명의 방법을 수행하기 위한 도 1의 브레스트 필레 기계에 통합하기 위한 어셈블리이다.
도 3은 도 2의 어셈블리의 측면도이다.
도 4는 가금류 브레스트 캡을 수용할 준비가 된 위치에서 기계 및 어셈블리와 함께 사용하기 위한 캐리어이다.
도 5는 가금류 가슴 캡이 제 위치에 있는 도 4의 캐리어이다.
도 6은 제1 브레스트 필러 작업 유닛이다.
도 7은 브레스트 절단기이다.
도 8은 제2 브레스트 필레 작업 유닛이다.
도 9는 내부 및 외부 필레 분리기이다.
도 10은 조직 절단기이다.
도 11은 제3 브레스트 필레 작업 유닛이다.
도 12는 몸통 분리기이다.
도 13a 내지 도 13g는 미트를 절단하고 수확하기 위한 기계를 통해 전달되는 가금류 몸통의 미트의 부분들을 맞물리도록 하고 가이드 하기 위한 다이나믹 가이드 바 시스템을 도시한 순차적인 도면이다.
도 14a 내지 도 14d는 고기의 절단 및 수확을 위한 기계를 통해 운반되는 가금류 몸통의 고기 부분을 맞물리도록하고 안내하기 위한 다이나믹 가이드 바 시스템을 예시하는 도면이다.
도 15는 조정가능한 텐더 가이드들의 사시도이다.
도 16은 부드러운 부분이 유지되고 제거된 외부 브레스트 필레들을 보여주는 사진이다.

도 1에 도시된 기계(1)는 일반적으로 출원인의 US 9 078 453 특허에 기술된 유형이다. 이것은 전면 캐비닛(5)과 후면 캐비닛(7)이 부착된 메인 프레임(3)으로 구성된다. 전면 및 후면 캐비닛(5,7)은 해치(9, 10, 11)로 닫을 수 있다. 후면 캐비닛(7)의 해치 뒤에는 내부 및 외부 브레스트 필레 어셈블리(13)가 수용된다. 내부 및 외부 브레스트 필레 어셈블리는 도 2 및 3에 더 자세히 나타나 있고, 기계(1)를 따라 연장되는 운반 경로를 통해 복수 개의 브레스트 캡 캐리어(17)를 운반하는 무한 컨베이어(15)와 협력한다. 명료함을 위해 도 2 및 도 3에는 하나의 브레스트 캡 캐리어(17)만이 도시되어 있지만, 배열은 잘 알려져 있고 위에서 언급한 바와 같이 출원인의 US 9,078,453에 설명되어 있다. 도 2 및 도 3의 우측상에는 차골 제거 장치(19)가 도시되어 있다. 이 장치는 몸통에서 차골 또는 위시본(wishbone)을 제거하지만 본 발명의 일부는 아니다. 차골 제거 장치(19)는 "가금류 브레스트 캡에서 차골을 제거하기 위한 장치, 시스템 및 방법"이라는 제목의 출원인의 특허 출원 NL 2015436에 상세하게 설명되어 있다. 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 캐리어 본체 또는 맨드릴(17)은 반전된 위치에서 가금류 가슴 캡(23)을 유지하기 위한 스프링 편향 클램프(21)를 갖는다. 도 4는 캐리어 본체(17) 상에 위치되기 전의 가슴 캡(23)을 도시하고, 도 5는 스프링 편향된 클램프(21)에 의해 유지되는 동안 캐리어(17) 위에 결합된 브레스트 캡(23)을 도시한다.

도 1b 및 도 1c에 도시된 바와 같이, 측정 시스템(16)은 기계(1)를 통해 연장되는 운반 경로를 따라 장착될 수 있다. 측정 시스템(16)은 일반적으로 기계의 프레임의 상부를 따라, 예를 들어 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡이 브레스트 캡 캐리어(17) 각각에 로딩되는 로딩 영역(18)에 인접하여 위치될 수 있다. 측정 시스템(16)은 일반적으로 카메라(20) 또는 다른 유사한 이미징 장치를 포함할 것이다. 보다 구체적으로, 측정 시스템(16)은 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 외부 표면의 3차원 3D 이미지를 획득하도록 구성된 3D 카메라와 같은 3차원 3D 이미징 시스템을 포함한다. 이 예에서 측정 시스템은 삼각 측량 기반 3D 레이저 스캐너를 포함한다. 투사된 레이저 라인은 도1b - 1c에 도시되어 있다. 그러나, 스테레오 카메라, 구조광 이미징 시스템 등과 같은 대안적인 3D 이미징 시스템이 사용될 수 있다. 이 예에서 측정 시스템(16)은 브레스트 캡 캐리어의 운반 경로 위에서 아래쪽을 향하도록 장착된다. 측정 시스템(16)은 각각의 가금류 브레스트 캡의 앞부분 또는 제1 부분 및 이의 제2, 후방 또는 끝부분을 검출하도록 구성될 수 있고, 그 위치에 있을 수 있다. 측정 시스템(16), 예를 들어 카메라 또는 다른 이미징 장치(20)는 도 1b-1c의 22에 도시된 바와 같이 가금류 가슴 캡의 제1 또는 선단 및 이의 제2 또는 후단을 검출하는 레이저 또는 유사한 검출기 또는 측정 센서를 더 포함할 수 있다.

측정 시스템(16), 예를 들어 카메라에 의해 캡처된 이미지 또는 다른 측정 정보는 제1 절단 모듈 또는 스테이션에 의한 결합 이전에 각각의 가금류 브레스트 캡의 대략적인 길이를 생성하거나 결정하는 데 사용될 것이다. 또한, 각각의 가금류 브레스트 캡의 폭 및/또는 높이와 같은 다른 측정값은 측정 시스템(16), 예를 들어 카메라에 의해 촬영된 각 가금류 브레스트 캡의 이미지에 기초하여 추가로 결정될 수 있다. 이 정보는 크기, 예를 들어 대략적인 크기, 예를 들어 길이 및/또는 폭과 같은 각 브레스트 캡의 크기를 계산하거나 결정할 수 있는 기계(1)에 대한 제어기 또는 제어 시스템에 제공될 수 있다. 3D 이미징 시스템(3D)은 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 외부 표면의 3D 이미지를 획득하도록 구성된다. 프로세서, 즉, 3D 이미징 시스템 또는 제어기 또는 제어 시스템은, 3D 이미지의 기초로 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 3D모델을 생성하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 각각의 가금류 브레스트 캡의 크기 및/또는 구성에 실질적으로 근사하는 브레스트 캡의 모델이 생성될 수 있다. 이 정보를 사용하여 다양한 하류 모듈 또는 절단 스테이션의 작동을 시작(예: 시작 및 중지) 및/또는 달리 제어하여 내부의 절단 정확도를 향상시킬 수 있다. 또한, 각 가금류 브레스트 캡의 크기 및/또는 구성의 변화를 수용하기 위해 조정 가이드 또는 절단 블레이드들과 같은 이러한 모듈에 대한 다양한 조정이 잠재적으로 이루어질 수도 있다. 더 구체적으로, 프로세서는 3D 이미지 및/또는 3D 모델로부터 가금류 사체/브레스트 캡의 길이 및/또는 너비 및/또는 높이를 결정하도록 구성될 수 있다. 대안적으로, 또는 추가적으로, 프로세서는 3D 이미지 및/또는 3D 모델로부터 가금류 몸통/브레스트 캡의 해부학적 랜드마크들의 특정 치수 및/또는 상대 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 제어기 또는 제어 시스템은 제1 필레 작업 유닛(29)의 이동 가능한 부분들, 브레스트 절단기(31), 제2 필레 작업 유닛(33), 내부 및 외부 필레 분리 유닛(35), 조직 절단 유닛(37), 제3 필레 작업 유닛(39), 관련 몸통 분리 유닛(41), 및/또는 몸통 언로더(43)의 위치를 조정하도록 구성될 수 있다.

이제 도 2 및 도 3으로 돌아가면, 브레스트 캡(23)이 제 위치에 있는 각각의 캐리어(17)가 화살표(25)의 방향으로 오른쪽에서 왼쪽으로 도 2 및 도 3의 어셈블리(13)를 따라 이동한다는 것을 이해해야 한다. 이 장치(19)에 의해 차골의 뼈가 제거된 후, 브레스트 캡(23)은 먼저 제1 필레 작업 유닛(29)(도 6에 도시됨)에 의한 결합을 위해 브레스트 캡의 미트를 안내하는 가이드 구조(27)와 맞물린다. 제1 필레 작업 유닛(29)을 통과한 후, 캐리어(17)는 브레스트 캡을 브레스트 절단기(31)(도 7에 도시됨)로 이동시킨다. 브레스트 캡 미트를 용골을 따라 절단하는 브레스트 커터(31)로부터, 브레스트 캡은 제2 필레 작업 유닛(33)(도 8에 도시됨)으로 이동된다. 제2 필레 작업 유닛(33)을 통과할 때, 브레스트 캡은 내부 및 외부 필레 분리 유닛(35)과 맞물린다. 내부 및 외부 필레 분리기 유닛(35)에서 브레스트 캡은 조직 절단 유닛(37)(도 10에 도시됨)으로 진행한 다음 제3 필레 작업 유닛(39)(도 11에 도시됨) 및 관련 몸통 분리의 조합으로 진행하고, 유닛(41)은 내부 필레 또는 부드러운(도 12에 추가로 도시됨)을 형성하는 나머지 브레스트 캡 미트와 맞물린다. 효과적으로 제3 필레 작업 유닛(39)은 내부 필레 또는 텐더를 제거하는 몸통 분리 유닛(41)을 위한 안내 도구로서 작용한다. 마지막으로, 브레스트 캡 몸통은, 내부 및 외부 미트 필레를 제거한 후 몸통 언로더(43)에 의해 언로드된다. 연속적인 유닛들은 모두 공통 프레임 빔(40)에 장착된다.

이제 도 6을 참조하면, 제1 브레스트 작업 유닛(29)은 각각의 암 요소(49, 51)에 각각 장착된 한 쌍의 대향 터널 플레이트들(45, 47)을 갖는 것으로 보여진다. 암 요소들(49, 51)은 수직으로 연장되는 축을 중심으로 각각 피봇되어 터널 플레이트들(45, 47)이 반대쪽 공압 실린더들(53, 55)에 의해 도 6에 도시된 위치로 그리고 그 위치로부터 이동할 수 있다. 컨트롤러 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 공압 실린더들(53, 55)을 작동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 암 요소들(49, 51)이 브레스트 캡과 맞물리기 시작하는 브레스트 캡의 선단부에 대한 위치는 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 제어될 수 있다. 장착 스트립들(57)은 제1 브레스트 필레 작업 유닛(29)을 공통 프레임 스트립(40)(도 2 및 3에 도시됨)에 장착하기 위해 제공된다. 제1 브레스트 필레 작업 유닛(29)은 내부 필레과 외부 필레 사이의 터널 플레이트들(45, 47)로 긁어냄으로써 외부 필레 스크레이퍼로서 작용한다. 이것은 외부 필레을 느슨하게 하고 외부 필레 수확기로서 작용할 제2 브레스트 필레 작업 유닛(33)에 의한 수확을 향상시킨다.

도 7에 도시된 바와 같은 브레스트 절단기(31)는 이중 원형 절단 블레이드(63)를 운반하는 샤프트(61)를 구동하기 위한 모터 구동 유닛(59)을 갖는 것으로 도시된다. 이중 원형 절단 블레이드(63)는 브레스트 캡의 용골의 양측면에서 미트를 절단하며, 아우트리거(outrigger)(65)에 높이 조절 가능하게 장착된다. 높이 조정은 이 예에서 마디가 있는 휠(knurled wheel)(67)을 통해 이루어진다. 대안적으로, 높이 조절은 자동화된 액츄에이터(미도시)를 사용하여 수행될 수 있다. 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 이중 원형 절단 블레이드(63)의 높이를 제어하도록 구성될 수 있다. 선택 사항인 브레스트 절단기(31)는 외부 브레스트 필레를 반으로 분할하여 외부 필레들을 두 부분으로 수확할 수 있다.

도 8에 도시된 제2 브레스트 필레 작업 유닛(33)은 중앙 본체(69)를 가지며, 이 높이는 장착 스트립들(57)에 의해 공통 프레임 빔(40)에 부착될 수 있는 오버헤드 장착 베이스(71)에 따라 조절 가능하다. 중앙 본체(69)는 중앙 본체(69)에 평행한 상하 이동을 위한 결합 부재(75)를 지지하는 평행 피봇 암(73)의 반대편에 고정되어 있다. 맞물림 부재(75)는 브레스트 캡 캐리어(17) 위의 중앙을 통과하는 가이드 구조(77)를 갖는다. 제2 브레스트 필레 작업 유닛(33)은 외부 필레을 긁어내고 외부 필레 반쪽들을 수확하기 위한 내부 및 외부 필레 분리기(35)에 의한 후속 파지를 위해 그 앞부분을 느슨하게 한다. 맞물림 부재(75)는 스크레이퍼 플레이트로 작용하고 통과하는 브레스트 캡 캐리어(17)에 의해 맞물릴때 기계적으로 들어 올려진다. 대안적으로, 맞물림 부재(75)의 수직 위치는 자동화 액추에이터(미도시)를 사용하여 제어될 수 있다. 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 맞물림 부재(75)의 수직 위치를 제어하도록 구성될 수 있다. 맞물림 부재(75)는 예를 들어 브레스트 캡에 대한 경로를 따르도록 제어될 수 있다. 브레스트 캡의 외부 필레 반쪽의 아래쪽이 외부 표면의 3D 이미지에서 보이지 않더라도 3D 모델의 3D 이미지를 기반으로 외부 필레 반쪽의 아래쪽 위치를 추정하도록 프로세서를 배치할 수 있다. 브레스트 캡의 외부 표면과 외부 필레의 아래쪽 사이의 관계는 예를 들어 브레스트 캡 캐리어에 위치한 다수의 브레스트 캡에서 외부 필레을 수동으로 제거하는 것과 같은 몇 가지 간단한 실험으로 쉽게 결정할 수 있다. 경로는 예를 들어 외부 필레 반쪽의 아래쪽 측면의 추정된 수직 위치를 따르는 곡선 경로일 수 있다.

도 9에 도시된 내부 및 외부 필레 분리기(35)는 공통 프레임 빔(40) 위에 장착하기 위한 장착 브래킷(79)을 갖는다. 마주보는 측면 프레임(81, 83)은 장착 브래킷(79)에 높이 조절 가능하게 장착되고, 각각은 각각의 가이드 블록(85, 87)을 지지한다. 각 가이드 블록(85, 87)에는 회전 가능한 가이드 로드(89, 91)가 장착되어 있다. 선회 가능한 가이드 로드(89, 91)는 각각의 공압 액추에이터(93, 95)에 의해 각각 선회될 수 있다. 회전 가능한 가이드 로드(89, 91)는 브레스트 캡 미트의 내부 및 외부 필레을 분리한다. 내부 및 외부 필레 분리기(35)는 이제 느슨하게 매달려 있는 외부 필레과 맞물리는 2개의 회전 가능한 가이드 로드(89, 91)에 의해 외부 필레을 수확하고 브레스트 캡 캐리어(17)가 통과한 후 하역함으로써 외부 필레 절반을 수확한다. 대안적으로, 내부 및 외부 필레 분리기(35)의 수직 위치는 자동화 작동기(미도시)를 사용하여 제어될 수 있다. 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 내부 및 외부 필레 분리기(35)의 수직 위치를 제어하도록 구성될 수 있다. 또한, 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 공압 액추에이터(93, 95)를 작동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 선회 가능한 가이드 로드(89, 91)가 브레스트 캡과 맞물리기 시작하는 브레스트 캡의 선단부에 대한 위치는 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 제어될 수 있다.

도 10에 도시된 조직 절단기(37)는 베이스 블록(97) 및 장착 스트립(57)에 의해 공통 프레임 빔(40)에 부착된다. 베이스 블록(97)은 높이 조절 가능하게 장착된 대향 액추에이터 캐리어(99, 101)를 위한 부착물을 형성한다. 액추에이터 캐리어(99, 101)의 수직 위치는 자동화 액추에이터(미도시)를 사용하여 제어될 수 있다. 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 액추에이터 캐리어(99, 101)의 수직 위치를 제어하도록 구성될 수 있다. 벨 크랭크(103, 105)는 대향 액추에이터 캐리(99, 101)에 피봇식으로 장착되고 각각의 공압 액추에이터(107, 109)에 의해 작동되어 조직 절단 칼(111, 113)을 내부 및 외부로 이동시킬 수 있다. 조직 절단기(37)는 내부 필레 힘줄 절단기로 효과적이며, 몸통와 내부 필레 사이를 절단하여 몸통 분리 유닛(41)에 의해 보다 깨끗한 수확을 가능하게 하고, 최종적으로 내부 필레에서 몸통를 분리하고 내부 필레을 수확하게 된다. 또한, 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 공압 액추에이터(107, 109)를 작동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 절단 칼(111, 113)가 브레스트 캡과 맞물리기 시작하는 브레스트 캡의 선단에 대한 위치는 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 제어될 수 있다.

도 11에 도시된 바와 같은 제3 필레 작업 유닛(39)은 도 10의 조직 절단기와 매우 유사한 배열을 갖는다. 제3 필레 작업 유닛(39)은 동일한 반대쪽 액추에이터 캐리어(99, 101) 및 벨 크랭크들(103, 105)을 운반하는 동일한 장착 블록(97)을 사용한다. 벨 크랭크들(103, 105)은 유사한 공압 액추에이터(107, 109)에 의해 이동될 수 있다. 그러나, 그들의 하단에서, 벨 크랭크들(103, 105)는 액츄에이터(107, 109)에 의해 안팎으로 이동할 수 있는 대향 가이드(115, 117)를 운반한다. 또한, 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 조직 절단기(37)와 유사하게 제3 필레 작업 유닛(39)을 제어하도록 구성될 수 있다. 이와 관련된 몸통 분리기(41) 바로 앞에 있는 제3 브레스트 필레 작업 유닛(39)은 내부 필레의 수확을 향상시키기 위해 관련 몸통 분리기(41)에 의한 결합을 위해 몸통의 전방으로 돌출된 2개의 뼈를 눌러 내부 필레을 중앙에 배치한다.

도 12에 도시된 몸통 분리기(41)는 선행하는 제3 필레 작업 유닛(39)과 직접 연관되고, 장착 스트립들(57)에 의해 공통 프레임 빔(40)에 장착하기 위한 장착 베이스(119)를 갖는다. 장착 베이스(119)는 다시 높이 조절 가능하게 제1 및 제2 프레임 요소(121, 123)를 지지한다. 제2 프레임 요소(121, 123)의 수직 위치는 자동화 액추에이터(미도시)를 사용하여 제어될 수 있다. 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 두 번째 프레임 요소(121, 123)의 수직 위치를 제어하도록 구성될 수 있다. 제2 프레임 요소(123)는 공압 액추에이터(125)에 대한 고정을 제공하기 위해 위쪽으로 연장된다. 공압 액츄에이터(125)는 암(127)에 작용하며, 이는 암(127)이 몸통 분리기(41) 아래를 통과할 때 몸통 잔물을 브레스트 캡 캐리어로부터 들어올리기 위해 리프팅 암(129)을 회전시킨다. 리프팅 암(129)은 가로축(131)을 중심으로 선회된다. 몸통 분리기(41)는 몸통에 남아 있는 마지막 남은 힘줄을 절단함으로써 몸통에서 완전히 느슨해진 이제 거의 느슨해진 내부 필레를 긁어내어 내부 필레을 수확한다. 또한, 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 공압 액추에이터(125)를 작동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 리프팅 암(129)이 브레스트 캡과 맞물리기 시작하는 브레스트 캡의 선단부에 대한 위치는 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 제어될 수 있다.

따라서 가금류 몸통 브레스트 캡으로부터 내부 및 외부 미트 필레를 기계적으로 수확하는 방법을 수행하기 위한 방법 및 장치가 설명되어 있다. 가금류 브레스트 캡(23)은 운반 경로(25)를 통해 운반대(17)에서 자연 위치로 거꾸로 지지되면서 운반된다. 외부 필레는 내부 및 외부 필레의 분리를 가능하게 하기 위해 가금류 브레스트 캡(23)의 용골을 따라 절단된다. 외부 및 내부 브레스트 필레를 분리하고 연속적으로 수확한 후 몸통 잔물을 버린다. 방법을 수행하기 위한 기계 및 장치(1, 13)는 적어도 운반하는 단계를 수행하기 위해 위에서 설명된 바와 같은 다양한 수단(15, 17, 29, 31, 33, 35, 37, 39, 41, 43) 중 하나 이상을 포함하고, 내부 및 외부 브레스트 필레들을 분리 및 수확하고 몸통 잔물을 버린다.

가금류 몸통의 절단 및 가금류 몸통로부터 미트의 수확을 보조하기 위한 추가 특징이 도 13a - 도 15에 예시되어 있다. 일 예에서, 다이나믹 가이드 바 시스템(100)(도 13a-13g) 및 110(도 14a-14d)은 기계(1)를 통해 운반되는 가금류 몸통 부분의 안내 및 제시를 돕기 위해 제공되어 가금류 몸통가 기계의 절단 블레이드에 의해 맞물릴 때 가금류 몸통의 위치 및/또는 가금류 몸통 미트 부분의 위치를 다이나믹하게 제어하여 가금류 몸통의 정밀도를 높이거나 더 가깝게 절단할 수 있다.

일 양태에서, 도 13a 내지 도 13g 및 도 14a 내지 도 14에 도시된 바와 같이, 다이나믹 가이드 바 시스템(100/110)의 예는 가금류 몸통 브레스트 캡으로부터 브레스트 미트의 절단을 결합하고 보조하기 위해 기계(1)의 브레스트 절단기(31)와 함께 사용되는 것으로 도시되어 있다. 본 명세서에 예시된 다이나믹 가이드 바 시스템이 다양한 상이한 절단 스테이션, 모듈 또는 시스템과 함께 사용될 수 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다. 예를 들어, 다이나믹 가이드 바 시스템(100/110)은 기계(1)의 제1 또는 제2 브레스트 필레 작업 유닛(29/33)과 같은 절단/수확 스테이션 및/또는 조작하는 것이 바람직한 다른 절단 응용 분야와 함께 사용될 수 있다. 및/또는 추가량의 미트를 수확하기 위해 가금류 브레스트 캡(23) 또는 가금류 몸통의 다른 부분을 더 가깝거나 더 정확하게 절단할 수 있도록 가금류 몸통의 미트 부분을 분리할 수 있다. 또한, 다이나믹 가이드 바 시스템은 전체 가금류 몸통을 분할 또는 분리하는 데 사용하는 것과 같이 다른 유형의 가금류 또는 기타 절단 시스템 또는 가공 라인에서도 사용할 수 있다.

일반적으로 도 13a 내지 도 13g에 도시된 바와 같이, 이 예에서, 다이나믹 가이드 바 시스템(100)은 일반적으로 한 쌍의 휠 또는 유사한 회전 가능한 부재(101)를 포함할 수 있다. 도면에 도시된 예에서, 휠(101)은 함께 회전 가능하도록 브레스트 절단기(31)의 절단 블레이드(63)용 구동축(61)에 회전가능하게 장착된 것으로 도시되어 있다. 그러나, 휠(101)은 별개의 구동 샤프트 상에 위치될 수도 있다. 별도의 구동 샤프트는 예를 들어 절단 블레이드의 구동 샤프트와 동축으로 위치될 수 있다. 대안적으로, 분리된 구동 샤프트는 절단 블레이드의 구동 샤프트보다 상류 또는 하류 및/또는 더 높거나 더 낮게 위치될 수 있다. 바람직하게는, 개별 구동 샤프트는 절단 블레이드의 구동 샤프트에 실질적으로 평행하다. 개별 구동 샤프트는 바람직하게는 절단 블레이드의 구동 샤프트에 대해 10cm 이하, 보다 바람직하게는 5cm 이하, 예를 들어 2cm 이하만큼 오프셋된다. 휠들은 일반적으로 각 측면에서 절단 블레이드(63)로부터 이격되며, 각 휠(101)은 일반적으로 인접한 절단 블레이드로부터 측방향으로 약 2cm 이격되지만, 이 간격은 몸통의 용골을 따라 정밀 절단을 보장하기 위해 필요에 따라 달라질 수 있다. 추가로 예시된 바와 같이, 각각의 휠(101)은 일련의 가요성 핑거 또는 기타 유사한 가이드 바/부재들(102)을 포함한다. 도 13a 내지 도 13g에 도시된 바와 같이, 핑거는 각각의 휠(101)의 원주 주위에 이격된 직렬로 장착될 수 있고, 그로부터 반경방향 외측으로 연장된다.

핑거들(102) 및 휠들(101)은 일반적으로 식품 등급 고무 또는 유사한 가요성 식품 품질 재료로 형성된다. 핑거들은 또한 충분히 유연하여 가금류 몸통/브레스트 캡(23)이 브레스트 절단기(31)에 들어갈 때 핑거들(102)의 회전이 핑거들을 이동시켜 가금류의 용골 뼈의 양쪽에 있는 브레스트 미트와 맞물리게 접촉하게 하고, 예를 들어 가금류 몸통은 도 13a-13b에 도시된 대로, 일반적으로 미트가 찢어지거나 손상되지 않는다.

핑거들의 수, 크기 및/또는 길이는 다양할 수 있다. 예를 들어, 일부 예에서, 핑거들(102)은 각각의 휠(101)에 개별적으로 장착될 수 있고(예를 들어, 도 13a 내지 도 13g에 도시된 바와 같이; 또는 핑거들(112)은 휠들(111)과 함께 형성될 수 있다(예를 들어, 도 14a-14d에 도시된 바와 같이). 핑거들은 추가로 일부 예에서 약 4-6cm, 다른 예에서 약 4-10cm의 범위일 수 있으며, 사용되는 핑거들의 수도 휠들의 크기 및 사용 용도(예: 처리되는 몸통의 크기에 따라 다양함)에 따라 달라질 수 있다. 이 예에서 핑거들은 완전히 확장되었을 때 절단 날의 바깥쪽 가장자리를 넘어 2~4cm 정도 돌출된다. 또한, 도 14a 내지 도 14d에 도시된 바와 같이, 핑거들은 일반적으로 구부러지도록 구성되고 그 사이에 브레스트의 부분들을 잡거나 수용하도록 이격될 수 있다.

가금류 몸통은, 도 13c 내지 도 13e에 도시된 바와 같이, 브레스트 절단기(31)를 통해 계속 이동함에 따라, 각각의 가이드 휠들(101)의 가요성 핑거들(102)은 가금류 몸통의 브레스트를 위쪽 및 바깥쪽으로 가압하고 압박할 것이다. 그 결과, 용골 뼈의 양쪽 상의 브레스트 미트는 용골 뼈의 중심선에서 멀어지도록 압박된다. 브레스트 미트의 이러한 분리 및/또는 스트레칭은 브레스트 필레들의 절단이 일반적으로 그 중간에서 실질적으로 유지되도록 하고, 용골을 따라 그리고 가금류 몸통의 용골로부터 멀어지는 브레스트의 더 깨끗하고 및/또는 더 정확한 절단을 가능하게 하는 데 도움이 된다. 따라서 가금류 브레스트는 가금류 몸통의 용골에 더 가깝게 절단되어 각 브레스트 필레들로 더 많은 미트를 수확할 수 있으며 몸통에 잠재적으로 낭비되는 미트를 덜 남길 수 있다. 예를 들어, 일부 예들에서 약 10그램 이상의 추가 브레스트 미트를 브레스트 필레들과 함께 보존하고 가금류 몸통에서 수확할 수 있다.

도 13f 내지 도 13g에 예시된 바와 같이, 가금류 몸통이 운반 경로(25)를 따라 이동 경로를 따라 이동하고 그 후 하류로 그리고 브레스트 절단기(31)로부터 멀어짐에 따라, 다이나믹 가이드 바 시스템(100)의 핑거들은 일반적으로 브레스트 미트와의 맞물림으로부터 해제될 것이다. 브레스트 미트를 분리할 수 있을 정도로 필레들을 잘랐다면 수거통이나 다른 용기에 등심이 떨어질 수 있다. 대안적으로, 브레스트 미트는 몸통로부터 실질적으로 분리될 수 있고, 그로부터 아래쪽으로 매달린 상태로 하류 절단 스테이션으로 운반될 수 있다. 예를 들어, 가금류 몸통은 하류의 제2 브레스트 필레 작업 유닛(도 8 참조)와 위에서 설명한 대로 브레스트의 필레팅(filleting) 및 몸통으로부터 브레스트 미트를 더 자르고 분리하기 위한 내부 및 외부 필레 분리기(35)(도 1)를 통과할 수 있다.

도 14a - 14d는 다이나믹 가이드 바 시스템(110)의 추가적인 예를 도시한다. 다시, 도 14a 내지 도 14d의 다이나믹 가이드 바 시스템(110)의 예시가 기계(1)의 도 1의 선택적 브레스트 절단기와 함께 사용이 일반적인 것으로 묘사되는 반면, 다이나믹 가이드 바 시스템(110)의 예시는 전체 몸통의 분리 또는 분할을 위해서 컷 업 라인들(cut up lines) 또는 시스템들을 포함하여, 다른 절단 시스템들 뿐만 아니라, 다양한 다른 절단기 스테이션들 또는 장치와 함께 수행될 수 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다.

도 14a 내지 도 14d에 도시된 예에서, 다이나믹 가이드 바 시스템(110)은 한 쌍의 휠(111)과 함께 도시되어 있으며, 각각의 휠은 그와 실질적으로 일체로 형성된 일련의 핑거 또는 가요성 가이드 바(112)를 갖는 것을 나타낸다. 가요성 핑거들(112)은 각각의 휠의 중앙 허브 부분(113)으로부터 반경방향 외측으로 연장되며, 이 허브 부분은 일반적으로 절단 블레이드(63)의 회전과 함께 휠이 회전하도록 절단 블레이드(63)의 구동축(61)을 따라 장착된다. 각각의 휠은 또한 예를 들어 대략 2cm만큼 절단 블레이드로부터 이격될 것이며, 이러한 간격은 일반적으로 절단 블레이드의 임의의 조정으로 더 유지된다. 예를 들어, 절단 블레이드가 조정되거나 더 멀리 또는 더 가깝게 이격되면 절단 블레이드와 다이나믹 가이드 바 시스템의 휠 사이의 간격이 일반적으로 유지된다.

도 14a 내지 도 14d에 도시된 바와 같이, 가요성 핑거들(112)은 휠들(111)의 허브 부분(113)으로부터 반경방향 외측으로 연장될 것이다. 핑거들은 약 4~6cm 정도 확장할 수 있지만 더 크거나 더 짧은 길이를 사용할 수 있다. 이 예에서 핑거들은 완전히 확장되었을 때 절단 블레이드의 바깥쪽 가장자리에 거의 도달한다. 핑거들은 또한 절단 블레이드의 에지를 넘어 돌출될 수 있거나 절단 블레이드의 윤곽 내에 남아 있을 수 있다는 것이 이해될 것이다. 또한, 각각의 휠로부터 돌출하는 핑거의 수는 변할 수 있으며, 핑거는 또한 그들 사이에 일련의 오목부(114)를 정의하도록 이격되어 있다. 리세스(114)는 일반적으로 그 사이에 가금류 몸통/가슴살 캡의 미트 부분을 수용하도록 구성될 수 있다. 결과적으로, 가금류 브레스트 캡의 용골 뼈의 양쪽에 있는 가슴살 부분은 이러한 인접한 핑거들 사이에 형성된 오목부(114) 내의 인접한 핑거들 사이에 맞물리고 실질적으로 포획될 수 있다. 그 후, 절단 블레이드들의 회전과 함께 휠들(111)이 회전함에 따라, 가금류 브레스트 캡의 용골의 양쪽에 있는 브레스트 미트 부분들이 들어 올려질 수 있고, 위쪽으로 압박되고 실질적으로 바깥쪽으로 그리고 용골로부터 멀리 늘어나거나 압박되고, 절단 블레이드들이 브레스트 미트의 중앙을 통과하여 실질적으로 용골을 따라 절단되도록 하고, 브레스트 필레로 용골에서 절단되는 가슴살의 양을 최대화하는 데 도움이 되도록 하고, 잠재적으로 낭비되는 미트는 가금류 브레스트 몸체를 따라 남는다.

도 14a 내지 도 15에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 조정 가능한 부드러운 가이드들(120)은 브레스트 절단기(31)의 각 측면을 따라 추가로 장착될 수 있으며, 일반적으로 브레스트 절단기(31)의 절단 블레이드(63)로부터 약간 하류에 배열된다. 각각의 텐더 가이드(120)는 기계(1)의 프레임에 부착될 수 있는 지지대(122)를 따라 장착된 피봇 링키지 또는 암(121)을 포함할 수 있다. 각각의 피봇 연결부 또는 암은 일반적으로 일반적으로 그 중간 부분(123)을 따라 관련 지지체(122)에 피봇식으로 부착될 것이고, 또한 액추에이터(126)에 후방 단부 또는 부분(124)에서 부착될 수 있다. 예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이. 도 14a 내지 도 15에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서, 액추에이터(126)는 연관된 피봇팅 링키지(121)의 후방 또는 제2 단부(122)에 피봇식으로 부착되는 연장 가능한 실린더 로드(128)를 갖는 공압 실린더(127)를 포함할 수 있다. 또한, 솔레노이드 또는 기타 유사한 액츄에이터와 같은 다른 유형의 액츄에이터도 사용할 수 있다. 제어기 또는 제어 시스템은 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 텐더 가이드(120)를 작동하도록 구성될 수 있다.

도 15에 추가로 도시된 바와 같이, 각각의 피봇 연결부 또는 아암(121)의 제2 단부 또는 전방 단부는 그에 부착된 절단 블레이드(130)를 포함할 수 있다. 각각의 텐더 가이드(120)의 액츄에이터(126)가 맞물릴 때, 각각의 피봇팅 링키지 또는 암의 전방 또는 제2 단부에 부착된 절단 블레이드(130)는 제1, 후퇴 또는 비결합 위치와 제2, 연장 또는 맞물리는 위치 사이에서 이동되고, 절단 블레이드들은 가금류 브레스트 캡의 이동 경로로 돌출된 위치로 이동한다. 가금류의 브레스트 캡이 브레스트 절단기(31)를 통해 더 하류로 이동하고 브레스트 미트는 그 용골을 따라 절단되므로 브레스트의 부드러운 부분들도 절단될 수 있고 따라서 브레스트 필레로로 유지될 수 있고, 텐더 가이드들의 절단 블레이드들이 확장된 맞물리는 위치에 있을 때이다. 또는 응용 프로그램에 따라 텐더가 가슴살과 함께 유지되지 않고 별도로 절단되어야 하는 경우 텐더 가이드(120)의 절단 블레이드가 수축된 비결합 위치들로 이동할 수 있고 가슴살의 부드러운 부분이 나중에 하류에서 수확할 수 있도록 가금류 브레스트 캡의 몸통과 함께 남을 수 있도록 브레스트 캡의 운반 경로로를 지정한다.

도 16은 브레스트 필레들의 부드러운 부분인 가금류 브레스트의 예시는 브레스트 필레들을 갖고 부드러운 부분으로 유지되는 브레스트 필레와 비교하여 도시한다. 도 16의 좌측 B1으로 표시된 브레스트 필레는 부드러운 부분이 부착되지 않은 상태로 도시되어 있다. 도 16의 우측에서, 브레스트 필레(B2)는 부드러운 부분(T)이 유지된 상태로 도시되어 있다.

다이나믹 가이드 바 시스템(100 및 110)의 예가 각각 일련의 이격되고 방사상 으로 연장되는 가요성 핑거 또는 가이드 바를 갖는 한 쌍의 휠을 포함하는 것으로 예시되었지만, 다양한 다른 휠 및/또는 유연한 핑거 구성도 사용할 수 있다. 언급된 바와 같이, 다이나믹 가이드 바 시스템의 휠은 일반적으로 몸통의 가슴살을 위쪽으로 그리고 용골에서 멀어지도록 밀어붙이는 정도의 유연성 또는 압축성을 가질 수 있는 가요성 식품 등급 재료로 형성될 것이며, 그러나 브레스트 미트의의 찢어짐 또는 부적절한 이동을 실질적으로 방지하도록 압축하기에 충분한 탄성을 갖는다.

다이나믹 가이드 바 시스템은 일반적으로 가금류 몸통의 용골 뼈로부터 멀리 떨어진 브레스트 미트의 부분들을을 제어하거나 실질적으로 위치시키도록 구성되어, 가금류 몸통으로부터 멀리 떨어진 브레스트 미트의 절단이 실질적으로 수행되는 것을 보장하는 것을 돕고. 용골을 따라, 그리고 브레스트 미트의부분이 우발적으로 떨어지는 것을 방지하기 위해 용골을 따라 연장되는 중심선의 한쪽에서 다른 쪽으로 이동하여 몸통과 함께 남아 있을 수 있는 브레스트 미트의 바람직하지 않은 절단을 초래할 수 있다.

외부 및 내부 필레을 별도로 수확하기 위한 설정이 설명되었지만, 브레스트 캡 작업 단계를 수행하기 위한 다양한 도구가 서로 붙어 있는 내부 및 외부 필레으로 반쪽 가슴살을 수확할 수 있도록 배열될 수도 있음을 이해해야 한다.

따라서, 본 발명 의 작용 및 구성은 전술한 설명 및 이에 첨부된 도면으로부터 명백할 것으로 믿어진다. 명료함 및 간결한 설명을 위해 특징이 동일하거나 별도의 실시예의 일부로서 여기에 설명되지만, 본 발명의 범위는 설명된 특징의 전부 또는 일부의 조합을 갖는 실시예를 포함할 수 있음이 이해될 것이다. 본 발명이 여기에 설명된 임의의 예에 제한되지 않고 첨부된 청구범위의 범위 내에서 고려될 수 있는 수정이 가능하다는 것이 당업자에게 명백할 것이다.

또한 운동학적 역전은 본질적으로 개시된 것으로 간주되고 본 발명 의 범위 내에 있을 수 있다. 청구범위에서 어떠한 참조 표시도 청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 설명 또는 첨부된 청구범위에서 사용될 때 '포함하는' 및 '포함하는'이라는 용어는 배타적이거나 포괄적인 의미로 해석되어서는 안 되며 오히려 포괄적인 의미로 해석되어야 한다. 따라서 본 명세서에 사용된 '포함하는' 또는 '포함하는'이라는 표현은 나열된 것들 외에 다른 요소, 추가 구조 또는 추가 행위 또는 단계의 존재를 배제하지 않는다.

또한, 'a' 및 'an'이라는 단어는 '단 하나'로 제한되는 것으로 해석되어서는 안 되며, 대신 '적어도 하나'의 의미로 사용되며 복수를 배제하지 않는다. 구체적으로 또는 명시적으로 설명되거나 청구되지 않은 특징은 그 범위를 벗어나지 않고 본 발명의 구조에 추가로 포함될 수 있다.

" ...을 위한 수단"과 같은 표현은 "...을 위해 구성된 구성요소" 또는 "...로 구성된 멤버"로 읽어야 하며, 개시된 구조에 대한 등가물을 포함하는 것으로 해석되어야 한다. "중요한", "선호하는", "특히 바람직한" 등과 같은 표현의 사용은 본 발명을 제한하려는 것이 아니다. 구조, 재료 또는 행위가 필수적인 것으로 간주되는 한도는 그대로 표시되지 않는다. 통상의 기술자의 범위 내에서 추가, 삭제 및 수정은 일반적으로 청구범위에 의해 결정된 바와 같이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 이루어질 수 있다.

Claims (23)

1. 가금류 몸통으로부터 미트 필레들을 수확하는 방법에 있어서, 가금류 브레스트 캡은 운반 경로를 따라 이동하는 캐리어 상에서 자연적인 위치와 반대로 지지되고, 상기 가금류 브레스트 캡은 상기 가금류 브레스트 캡을 감지하고 상기 가금류 브레스트 캡의 대략적인 크기를 결정하기 위한 정보를 생성하는 측정 시스템을 지나쳐 이동되고, 브레스트 미트는 다이나믹 가이드 바 시스템에 의해 선택적으로 맞물리고, 상기 가금류 몸통의 용골에 인접하여 절단되고, 외부 필레는 상기 가금류 브레스트 캡의 상기 용골을 따라 절단되고, 내부 및 외부 필레들이 분리되고, 상기 가금류 몸통 잔물은 버려지는 방법.
   
2. 제1 항에 있어서, 상기 측정 시스템은 카메라를 포함하고, 상기 카메라로 상기 가금류 브레스트 캡의 이미지를 캡처하고 상기 가금류 브레스트 캡의 크기에 근사하는(approximating) 모델을 생성하는 단계를 더 포함하는 방법.
   
3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 측방향으로 이동 가능한 터널 플레이트들을 갖는 제1 브레스트 필레 작업 유닛을 제공하고, 상기 터널 플레이트들에 의해 상기 브레스트 캡의 미트를 맞물리게 하는 단계를 더 포함하는 방법.
   
4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가금류 브레스트 캡의 상기 용골을 따라 상기 외부 필레를 절단하는 단계를 수행하기 위한 브레스트 절단기를 제공하는 단계를 더 포함하는 방법.
   
5. 제4 항에 있어서, 다이나믹 가이드 바 시스템은 브레스트 절단기의 절단 날에 인접하고 가금류 몸통의 미트 부분과 맞물리도록 회전 가능한 일련의 가요성 핑거들을 갖는 적어도 하나의 휠을 포함하는 방법.
   
6. 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서, 가이드 구조 및 상기 가이드 구조에 연결된 상하 이동 가능한 맞물림 부재를 갖는 제2 브레스트 필레 작업 유닛을 제공하고, 상기 가이드 구조가 상기 맞물림 부재의 위치에 따라 상기 캐리어 위의 중앙을 통과하도록 허용하는 단계를 더 포함하는 방법.
   
7. 제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 측정 시스템은 상기 가금류의 몸통/가금류 브레스트 캡의 외부 표면의 3차원 3D 이미지를 획득하도록 구성된 3D 카메라와 같은 3차원 3D 이미징 시스템을 포함하는 방법.
   
8. 제7 항에 있어서, 상기 3D 이미지에 기초하여 상기 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 3D 모델을 생성하는 단계를 포함하는 방법.
   
9. 제7 항 또는 제8 항에 있어서, 상기 3D 이미지로부터 및/또는 상기 3D 모델로부터 상기 가금류 몸통/브레스트 캡의 길이 및/또는 너비 및/또는 높이와 같은 해부학적 랜드마크의 특정 치수 및/또는 상대 위치를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
   
10. 제7 항, 제8 항 또는 제9 항에 있어서, 상기 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 상기 제1 브레스트 필레 작업 유닛, 상기 브레스트 절단기 및/또는 상기 제2 브레스트 필레 작업 유닛의 이동 가능한 부분들의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 방법.
    
11. 가금류 몸통으로부터 미트 필레들을 수확하는 방법에 있어서, 가금류 브레스트 캡은 운반 경로를 따라 이동하는 캐리어에서 자연 위치와 반대로 지지되고, 선택적으로 상기 가금류 브레스트 캡은 상기 가금류 브레스트 캡을 감지하는 측정 시스템을 지나 이동되고, 상기 가금류 브레스트 캡의 대략작인 크기를 결정하기 위한 정보를 생성하고, 브레스트 미트는 다이나믹 가이드 바 시스템에 의하여 맞물림되고, 상기 가금류 몸통의 용골에 인접하여 절단되고, 외부 필레는 상기 가금류 브레스트 캡의 용골을 따라서 절단되고, 내부 및 외부 필레들은 분리되고, 상기 가금류 몸통 잔물은 버려지는 방법.
    
12. 가금류 몸통로부터 미트를 수확하기 위한 장치에 있어서, 미리 정의된 운반 경로를 따라 연장되는 무한 컨베이어;
    상기 무단 컨베이어에 의해 상기 미리 정의된 운반 경로를 통해 이동되도록 배열된 적어도 하나의 브레스트 캡 캐리어;
    상기 운반 경로에 위치한 제1 브레스트 필레 작업 유닛;
    상기 운반 경로에 있는 상기 제1 브레스트 필레 작업 유닛의 하류에 브레스트 절단기 - 상기 브레스트 절단기는 상기 가금류 몸통의 용골로부터 미트 부분들을 안내하기 위한 다이나믹 가이드 바 시스템을 포함함;
    상기 운반 경로에서 상기 브레스트 절단기의 하류에 제2 필레 작업 유닛;
    상기 운반 경로에서 상기 브레스트의 절단기의 하류에 내부 및 외부 필레 분리기 유닛; 및
    상기 운반 경로에 있는 상기 제3 필레 작업 장치의 하류에 몸통 분리 장치를 포함하는 장치.
    
13. 제12 항에 있어서, 상기 다이나믹 가이드 바 시스템은 상기 브레스트 절단기의 절단 블레이드에 인접하고 가금류 몸통의 미트 부분과 맞물리도록 회전 가능한 일련의 가요성 핑거들을 갖는 적어도 하나의 휠을 포함하는 장치.
    
14. 제12 항 또는 제13 항에 있어서, 상기 컨베이어에 의해 정의된 운반 경로에서 상기 몸통 분리기 유닛의 하류에 몸통 언로더를 더 포함하는 장치.
    
15. 제12 항, 제13 항 또는 제14 항에 있어서, 상기 운반 경로에서 상기 내부 및 외부 필레 분리기의 하류에 조직 절단 유닛, 및 상기 운송 경로에서 상기 조직 절단 유닛의 하류에 제 3 필레 작업 분리기를 더 포함하는 장치.
    
16. 제12 항 내지 제15 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 공통 프레임 빔에 맞물리는 장착 스트립들로 동일하게 부착하는 동안 내부 및 외부 브레스트 필레를 운반하고, 분리하고, 몸통 잔물을 버리는 단계를 수행하기 위한 하나 이상의 수단들을 장착하기 위해서 상기 운반 경로와 평행하게 연장하는 공통 프레임 빔을 포함하는 장치.
    
17. 제12 항 내지 제16 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 브레스트 절단기는 한 쌍의 절단 블레이드들을 회전 가능하게 구동하기 위한 모터 구동 유닛을 포함하는 장치.
    
18. 제12 항 내지 제17 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가금류 몸통의 대략적인 크기를 결정하기 위해 상기 가금류 몸통을 이미징하기 위해 상기 운반 경로를 따라 배열된 카메라를 더 포함하는 장치.
    
19. 가금류 몸통으로부터 미트를 수확하는 장치에 있어서,
    미리 정의된 운반 경로를 따라서 연장하는 무한 궤도;
    상기 무한 궤도에 의하여 상기 미리 정의된 운반 경로를 통하여 이동되기 위해서 배열된 적어도 하나의 브레스트 캡 캐리어;
    가금류 브레스트 캡을 검출하고 상기 가금류 브레스트 캡의 대략적인 크기를 결정하기 위한 정보를 생성하기 위한 측정 시스템;
    상기 운반 경로에 위치되는 제1 브레스트 필레 작업 유닛;
    상기 운반 경로에 있는 상기 제1 브레스트 작업 유닛의 하류에 있는 브레스트 절단기;
    상기 운반 경로 내 상기 브레스트 절단기의 하류에 있는 제2 필레 작업 유닛;
    상기 운반 경로 내 상기 브레스트 절단기의 하류에 있는 내부 및 외부 필레 분리기; 및
    상기 운반 경로 내 제3 필레 작업 유닛의 하류에 있는 몸통 분리기 유닛을 포함하는 장치.
    
20. 제19 항에 있어서, 상기 측정 시스템은 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 외부 표면의 3차원 3D 이미지를 획득하도록 구성된 3D 카메라와 같은 3차원 3D 이미징 시스템을 포함하는 장치.
    
21. 제19 항 또는 제20 항에 있어서, 상기 3D 이미지에 기초하여 가금류 몸통/가금류 브레스트 캡의 3D 모델을 생성하도록 구성된 프로세서를 포함하는 장치.
    
22. 제19 항, 제20 항 또는 제21항에 있어서, 상기 3D 이미지로부터 및/또는 3D 모델로부터 가금류 몸통/브레스트 캡의 길이 및/또는 너비 및/또는 높이와 같은 해부학적 랜드마크의 특정 치수 및/또는 상대 위치를 결정하도록 구성된 프로세서를 포함하는 장치.
    
23. 제19 항 내지 제22 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 3D 이미지 및/또는 3D 모델에 기초하여 상기 제1브레스트 필레 작업유닛, 상기 브레스트 절단기, 및/또는 상기 제2 브레스트 필레 작업 유닛의 이동가능한 부분의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 장치.

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