KR20220130132A - 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물 - Google Patents

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KR20220130132A
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아드리안 모서
잔 프레데릭 베네만
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호코마 아게
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Abstract

보행 방향(70)으로 보행하는 동안에 사용자(20)가 지지를 받을 가능성을 제공하는 보행 재활 장치용 사용자 부착물. 하니스(30)가 사용자(20)의 신체에 부착되고, 중량 지지 디바이스(40)에 연결될 수 있다. 이 연결은 하니스(30)에 착탈가능하게 연결될 수 있는 중량 지지 디바이스(40)에 부착되는 피동 부착 암(50)이다. 피동 부착 암(50)은 이중 평행사변형 유닛(51, 52, 53, 54, 81-85)을 통해 하니스 부착 요소(55)와 연결된다. 가이딩 부착 암(60)은 중량 지지 디바이스(40)와 연결될 수 있고, 피동 부착 암(50)과 가이딩 부착 암(60)을 회전가능하게 연결하기 위해 하니스 부착물 요소(55)와 착탈가능하게 연결될 수 있다.

Description

보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물
본 발명은 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물에 관한 것이다.
종래 기술
본 출원인의 WO 2014/202767에는 뒤로부터 장치에 고정되는 골반 부착물 및 장치의 사용자의 각각의 다리의 외부에 설치되는 피동 가이드 레그(guide leg)에 고정되는 다리 부착물용 커프(cuff)를 구비하는 보행 재활 장치가 개시되어 있다.
US 2015/0328078 A1에는 사용자의 다리의 뒤에 제공되는 가이드 레그를 사용하는 보행 재활 장치가 개시되어 있다. 가이드 레그는 가이드 엉덩관절, 가이드 무릎관절, 가이드 발목관절 및 가이드 하족부(bottom foot)에 제공되는 4 개의 부착물 부재를 통해 커프를 사용하여 다리에 연결된다.
EP 2 881 008 A1은 상체용 하니스 및 자전거 안장으로서 다리 사이의 전방으로 연장하는 사용자용 시트(seat)를 구비하는 보행 훈련 장치에 관한 것이다. 사용자의 다리는 3차원 평행사변형 구조물을 포함하는 다리 작동 메커니즘에 커프를 통해 연결된다.
EP 1 728 492 A1은 신체 부착물, 상측 다리용 링크, 무릎 관절 유닛, 하측 다리용 링크, 하측 다리 부착물, 구동 유닛 및 무릎 관절 액츄에이터를 포함하는 사지 보조 장치를 개시하고 있다. 신체 부착물은 사용자의 몸통에 부착된다. 상측 다리용 링크는 사용자의 상측 다리를 따라 배치되며 신체 부착물과 결합한다. 하측 다리용 링크는 사용자의 하측 다리를 따라 배치되며 무릎 관절 유닛을 통해 상측 다리용 링크와 결합한다. 하측 다리 부착물은 사용자의 하측 다리 및 발 중 하나에 부착되고, 하측 다리용 링크와 결합한다. 무릎 관절 액츄에이터는 구동 유닛을 통해 무릎 관절 유닛에 회전 토크를 가하기 위해 신체 부착물에 배치된다.
US 8 608 674 B2는 허리 부착물 및 등 부착물을 구비하는 대상(subject) 부착물을 포함하는 골반 인터페이스를 개시하고 있다. 이 인터페이스는 대상 부착물 모듈에 결합되는 암 어셈블리를 더 포함하고, 이 암 어셈블리는 대상 부착물 모듈에 적어도 하나의 골반 병진 자유도 및 적어도 하나의 골반 회전 자유도를 허용하도록 서로 및/또는 대상 부착물 모듈에 결합되는 복수의 암을 포함한다. 인터페이스는 적어도 하나의 골반 병진 자유도 및 적어도 하나의 골반 회전 자유도를 작동시키도록 암 어셈블리에 결합되는 모터를 더 포함한다.
CN 105 726 266 A는 구동 샤프트 부재, 구동 샤프트 부재를 중심으로 스윙가능하게 지지되는 제 1 스윙 암; 구동 샤프트 부재에 대해 평행하게 배치되는 피동 샤프트 부재; 제 1 스윙 암의 스윙과 함께 인터로킹 방식으로 피동 샤프트 부재를 중심으로 스윙하는 인터로킹 스윙 부재; 인터로킹 스윙 부재의 인터로킹 스윙 방향의 반대 방향으로 압박력을 생성하도록 인터로킹 스윙 부재에 연결되는 탄성 본체; 인터로킹 스윙 부재로부터 본 탄성 본체의 강성을 변화시키는 강성 가변 부분; 스윙 각도를 검출하는 제 1 각도 검출 부분; 및 제 1 각도 검출 부분에 의해 검출되는 스윙 각도에 따라 강성 가변 부분을 제어하여 인터로킹 스윙 부재로부터 본 탄성 본체의 강성을 조정하는 제어 부분을 구비하는 스윙 조인트 디바이스를 개시하고 있다.
임의의 보행 재활 장치를 사용하기 위해서는 사용자를 종래 기술의 디바이스의 도면에 도시된 위치에 위치시킬 필요가 있다. 통상적으로, 사용자는 휠체어에 앉아 있고, 다양한 보행 재활 장치는, 특히 러닝머신 유닛에 연결된 경우에, 사용자가 보행 재활 장치에 편리하게 "로딩(loading)"하기 위한 큰 공간을 제공하지 못한다. 이는 사용자가 보행 재활 장치의 적용을 위해 설 수 있는 경우에도 그러하다. 사용자가 위로부터 매달려 있는 경우에는 사용자에게 하니스를 장착하고 리프팅 디바이스의 케이블로 하니스를 부착하는 것이 가능하다. 그러나, 이 접근법은 골반 부착물이 뒤에 있는 디바이스의 경우에는 가능하지 않다.
본 발명의 목적은 보행 및/또는 균형 재활을 위한 용도에 무관하게 사용자의 부착물을 개선하기 위한 것이다.
사용자가 보행 방향으로 보행 중에 지지를 받는 가능성을 제공하는 보행 및 균형 재활용 장치의 사용자 부착물이 개시된다. 하니스가 사용자의 신체에 부착가능하다. 상체 부착물은 통상적으로 몸통 또는 골반에 위치하는 것으로 이해된다. 피동 부착 암은 중량 지지 디바이스에 부착되도록 구성되고, 이들 요소는 하니스 부착 요소를 갖는 하니스와 착탈가능하게 연결될 수 있다. 피동 부착 암은 링키지 부착 암을 포함하는 링키지 어셈블리를 통해 하니스 부착 요소에 연결된다. 가이딩 부착 암은 중량 지지 디바이스에 부착되도록 구성되고, 피동 부착 암과 가이딩 부착 암을 회전가능하게 연결하기 위해 하니스 부착 요소 또는 링키지 부착 암과 회전가능하게 연결된다.
피동 부착 암은 지지 암 및 링키지 암을 포함하고, 지지 암은 일단부에서 중량 지지 디바이스의 제 1 회전축 상에 회전가능하게 부착되도록 구성되고, 그 타단부에 제 2 회전축을 제공하고, 링키지 암은 일단부에서 제 2 회전축에서 지지 암에 회전가능하게 연결되고, 그 타단부에 제 3 회전축을 제공하고, 하니스 부착 요소는 제 3 회전축에 회전가능하게 연결된다.
가이딩 부착 암은 지지 암 및 링키지 가이딩 암을 포함하고, 지지 암은 일단부에서 중량 지지 디바이스의 제 4 회전축 상에 회전가능하게 부착되도록 구성되고, 그 타단부에 제 5 회전축을 제공하고, 링키지 가이딩 암은 일단부에서 제 5 회전축에서 지지 암에 회전가능하게 연결되고, 그 타단부에서 피동 부착 암과 가이딩 부착 암을 회전가능하게 연결하기 위해 하니스 부착 요소 또는 링키지 부착 암과 연결되는 회전가능한 연결부를 제공한다.
이 마지막에 언급된 사용자 부착물 내에서 제 1, 제 2, 제 4 및 제 5 회전축 중 0 개, 1 개 또는 적어도 2 개가 피동축으로 선택될 수 있다.
위에서 언급한 제 4 회전축은 제 1 회전축에 평행한 것이 바람직하고, 이들 2 개의 축은 본질적으로 서로 수직이다.
피동 부착 암의 제 1 회전축 및 가이딩 부착 암의 제 4 회전축은 서로 동심일 수도 있고, 이것은 도 8에 도시되어 있다.
바람직한 실시형태에서, 피동 부착 암은 힘 전달 평행사변형 메커니즘을 포함하고, 힘 전달 평행사변형 메커니즘은 하니스 부착 요소 및 부착된 하니스를 배향시키기 위해 제 1 회전축과 하니스 부착 요소 사이에 연결된다.
힘 전달 평행사변형 메커니즘은 제 1 회전축에서 연결되는 평행사변형 암을 가질 수 있고, 평행사변형 암은 고정되거나, 수동적으로 회전하거나, 능동적으로 구동된다.
제 1 회전축 및/또는 제 4 회전축은 수평방향의 힘 측정으로 회전을 제어하기 위해 토크 센서를 포함할 수 있다. 이러한 구성으로 인해 신체 상의 평면 힘을 제어할 수 있고, 이로 인해 보행하는 동안에 사람의 균형에 대한 상호작용적 지지가 촉진된다.
보행 및 균형 재활 장치는 사용자가 주 프레임 내에서 보행 방향으로 보행하는 동안에 지지를 받을 가능성을 제공하는 주 프레임을 포함하고, 위에서 설명한 바와 같은 중량 지지 디바이스 및 사용자 부착물을 더 포함한다.
이러한 장치 내의 중량 지지 디바이스는 제 1 중량 지지 유닛 및 제 2 중량 지지 유닛으로 나뉠 수 있고, 피동 부착 암은 제 1 중량 지지 유닛에 부착되고, 가이딩 부착 암은 제 2 중량 지지 유닛에 부착된다. 다음에 사용자의 의도되는 보행 방향의 관점에서 횡단 방향으로 서로 거리를 두고, 피동 부착 암은 제 1 중량 지지 유닛에 부착되고, 가이딩 부착 암은 제 2 중량 지지 유닛에 각각 부착된다.
바람직하게는, 이 마지막으로 언급한 디바이스의 경우, 하니스 부착 요소 또는 링키지 부착 암에서 가이딩 부착 암과 피동 부착 암 사이의 연결은 착탈가능하다. 연결부가 핀을 위한 수용부를 포함하는 경우, 이 핀은 링키지 암의 관점에서 직각으로 배향되고, 따라서 2 개의 링키지 암의 선회축의 각각에 대해 평행한 것이 유리하다. 수용부는 2 개의 링키지 암 사이의 간단한 상대적 선회 운동에 의해 수용부 내에 핀을 도입 및 수용할 수 있도록 개방되도록 구성되는 폐쇄가능한 죠(jaw)를 포함하고, 다음에 이 죠를 닫으면 링키지 암의 선회 운동을 통해 평면에서 핀의 축이 운동하도록 폐쇄된 베어링이 고정된다.
위에서 언급한 사용자 부착물은 사용자를 특히 러닝머신 및 통상적으로 러닝머신 위의 정위치에 미리 제공된 레그 커프를 갖는 임의의 보행 훈련 디바이스에 부착하기 위한 간단하고 편리한 방식을 제공하는 이점이 있다. 다음에 이 방법은 다음의 단계를 포함한다:
- 측부의 중량 지지 디바이스(들) 부근으로 보행 방향의 관점에서 하나 또는 2 개의 파킹 위치를 향해 일측부 또는 2 개의 대향하는 측부로 피동 부착 암 및 가이딩 부착 암을 선회시키는 단계,
- 사용자의 등이 하니스 부착 요소의 전방에 위치할 때까지 보행 방향의 관점에서 하나 또는 2 개의 측부의 중량 지지 디바이스(들)의 뒤로부터 사용자를 이동시키는 단계, 및
- 하니스 부착 요소를 사용자의 하니스에 부착하기 위해 파킹 위치로부터 사용 위치로 피동 부착 암 및 가이딩 부착 암을 선회시키는 단계.
상기 마지막에 언급된 단계에 이어서 파킹 위치가 2 개의 측부에서 분리되는 경우, 피동 부착 암과 가이딩 부착 암 둘 모두의 자유 단부에서 회전 연결점에서 피동 부착 암과 가이딩 부착 암을 연결하는 종결 단계가 실시된다.
본 발명의 추가의 실시형태는 종속 청구항에 규정되어 있다.
본 발명의 바람직한 실시형태를 도면을 참조하여 설명하며, 본 도면은 본 발명의 바람직한 실시형태를 예시하기 위한 목적을 가지며 본 발명을 제한하기 위한 목적을 가지지 않는다.
도 1은 사용자 배후의 보행 재활 장치용 사용자 부착물의 개략 평면도를 도시하고;
도 2는 사용자가 이 디바이스의 중간에 부착되는 경우에 도 1의 보행 재활 장치의 개략 평면도를 도시하고;
도 3은 사용자가 전방으로 그리고 자신의 보행 방향에 대해 횡방향으로 이동하고 있는 경우에 도 2의 개략 평면도를 도시하고;
도 4는 중심 위치에 있는 사용자의 배후의 보행 재활 장치용 추가의 사용자 부착물의 개략 평면도를 도시하고;
도 5는 사용자가 이 디바이스에 관하여 전방 좌측 위치에 있는 경우에 도 4의 보행 재활 장치의 개략 평면도를 도시하고;
도 6은 사용자가 이 디바이스에 관하여 후방 우측 위치에 있는 경우에 도 4의 보행 재활 장치의 개략 평면도를 도시하고;
도 7은 사용자가 이 디바이스에 관하여 좌측에서 우측 위치로 회전된 경우에 도 4의 보행 재활 장치의 개략 평면도를 도시하고;
도 8은 중심 위치에 있는 사용자의 배후의 보행 재활 장치용 추가의 사용자 부착물의 개략 평면도를 도시하고; 그리고
도 9는 도 1의 보행 재활 장치용 링키지 암들 사이의 연결의 실시형태의 상세도를 도시한다.
도 1은 사용자(20) 배후의 보행 재활 장치용 사용자 부착물의 개략 측면도를 도시한다. 이러한 보행 재활 장치는 주 프레임을 포함하며, 이것은 사용자(20)가 이 주 프레임 내에서 보행 방향(70)으로 보행하는 동안에 지지를 받을 가능성을 제공한다.
하니스(30)가 사용자(20)의 상체에 부착된다. 이는, 사용자(20)가 서 있는 동안에 또는 사용자(20)가 휠체어에 앉아 있을 때, 실시될 수 있다.
2 개의 측 부품을 갖는 중량 지지 디바이스(40)이 도시되어 있고, 사용자(20)의 각 측 상의 하나의 측 부품은 통상적으로 피동 부착 암(50)이 연결되는 수직 지주를 포함한다. 이 피동 부착 암(50)은 하니스(30)에 착탈가능하게 연결될 수 있다. 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같은 다른 실시형태에서, 중량 지지 디바이스(40)의 모든 부품들은 사용자의 배후에 배치될 수 있고, 다른 실시형태에서는 모든 부품이 일측에 배치될 수 있고, 이는 사용자를 도와주는 제 3 자가 사용자에게 더 많이 접근하게 해준다.
사용자가 이동할 때, 사용자는 피동 부착 암(50) 및 중량 지지 디바이스(40)의 추가 요소의 지지 또는 부분적 지지를 받으면서, 또는 전혀 지지를 받지 않는 상태로 이동한다. 지지의 양은 사용자의 능력 및 요구에 따라 조정될 수 있다. 물론 이것은 도 4 내지 도 7에 따른 실시형태의 경우에도 적용된다.
피동 부착 암(50)은 지지 암(51), 링키지 암(52), 힘 전달 평행사변형 메커니즘(81, 82, 83, 84, 85), 및 하니스 부착 요소(55)를 포함한다. 지지 암(51)의 일단부는 중량 지지 디바이스(40)에 있는 제 1 회전축(41) 상에 회전가능하게 부착되고, 그 타단부에 제 2 회전축(53)을 제공한다. 링키지 암(52)의 일단부는 제 2 회전축(53)에서 지지 암(51)과 회전가능하게 연결되고, 그 타단부에 제 3 회전축(54)을 제공한다. 마지막으로, 하니스 부착 요소(55)는 제 3 회전축(54)에 회전가능하게 연결된다.
힘 전달 평행사변형 메커니즘은 제 1 회전축(41)에 회전가능하게 연결되는 원위 커넥터(81), 커넥터(81)의 타단부에 회전가능하게 연결되는 제 2 평행사변형 로드(82), 및 제 1 평행사변형 로드(82)의 타단부에 회전가능하게 연결되는 2 암 레버(83)를 포함한다. 2 암 레버(83)는 지지 암(51)에 회전가능하게 연결되고, 커넥터(81)의 피동 회전 운동을 지지 암(51)과 링키지 암(52) 사이의 회전 조인트를 경유하여 제 2 평행사변형 로드(84) 상으로 전달하며, 제 2 평행사변형 로드(84)는 이 운동을 근위 커넥터(85)를 경유하여 하니스 부착 요소(55) 상으로 전달한다. 근위 커넥터(85)는 제 3 회전축(54)에서 링키지 암(52)에 회전가능하게 연결되고, 제 2 평행사변형 로드(84)의 단부에 회전가능하게 연결된다.
제 1 회전축(41)을 중심으로 원위 커넥터(81)의 피동 회전은 하니스 부착 요소(55) 및 부착된 하니스(30)를 배향하기 위해 하니스 부착 요소(55)를 회전 및 구동시킨다.
바람직하게는, 제 1 회전축(41)을 중심으로 지지 암(51)을 회전시키는 제 1 구동부가 제공된다. 제 2 구동부는 제 4 회전축(42)을 중심으로 지지 암(51)을 회전시킨다. 제 3 구동부는 제 1 수직축(41)을 중심으로 원위 커넥터(81)를 회전시킨다. 참조번호 53, 54, 63, 64의 기타 축 및 81-82, 82-83, 83-84, 84-85 사이의 연결 조인트는 자유롭게 회전할 수 있다.
평행사변형(81-85)을 경유하여 수직축 주위에서 하니스 부착 요소(55)의 회전을 제공하는 것은 제 3 구동부이다.
유닛(50, 60) 사이의 연결부(64)가 폐쇄되면, 제 1 구동부 및 제 2 구동부는 수평면에서 하니스 부착 요소(55)의 위치를 상승적으로 이동시킨다. 상징적으로 말하면, 제 1 구동부 및 제 2 구동부가 동일 방향으로 작동하는 경우, 하니스 부착 요소(55)는 운동 방향으로 이동되고, 반대 방향으로 선회하는 경우에는 이 운동은 횡방향이다.
추가의 구동부가 중량 지지 유닛(40) 내에 수용될 수 있고, 예를 들면, 하나의 구동부는 언로딩 힘을 변화시키기 위한 것이고, 추가의 구동부는 이러한 메커니즘을 상승시키기 위한 것이다.
도 2는 사용자(20)가 본 디바이스의 중간에 부착된 경우에 도 1의 보행 재활 장치의 개략 평면도를 도시하고; 도 3은 사용자(20)가 자신의 보행 방향(70)에 대해 횡방향으로 이동 중일 때의 도 2의 개략 평면도를 도시한다.
제 4 회전축(42)은 제 1 회전축(41)과 평행하고, 이들 2 개의 축(41, 42)은 사용자가 중량 지지 디바이스(40)의 2 개의 부품 사이에 진입할 수 있는 거리 내에서 본질적으로 수직이다. 2 개의 축(41, 42)은 사용자(20)가 피동 부착 암(50)과 가이딩 부착 암 사이에서 보행 방향(70)으로 후방으로부터 통과할 수 있는 사용자(20)의 의도된 보행 방향(70)의 관점에서 횡단 방향으로 서로 거리를 두고 제공된다.
모든 축(41,42,53,54,63,64) 뿐만 아니라 81-82, 82-83, 83-84, 84-85 사이의 연결 조인트가 바람직하게는 수직이지만, 일부의 실시형태는, 예를 들면, 사용자가 보행하고 있는 동안에 전방으로 기대는 것을 보상하기 위해, 이들 중 일부 또는 전부가 수직에 대해 예를 들면, 10° 만큼 경사를 이루게 할 수 있다. 이 경사는 수직 방향으로부터 약간의 편차를 허용하기 위해 수직으로부터 약간만 편향되도록 선택될 수도 있다.
하니스 부착 요소의 피동 회전이 바람직하지 않은 실시형태의 경우, 회전축(54)에서의 제 3 구동부는 중량 지지 디바이스(40)를 갖는 원위 커넥터(81)의 강성 부착물에 의해, 또는 제 1 평행사변형 커넥터의 원위 단부를 중량 지지 디바이스에 회전가능하게 부착함으로써 치환될 수 있다.
도 4는 중심 위치에 있는 사용자의 배후의 보행 재활 장치용 추가의 사용자 부착물의 개략 평면도를 도시한다. 참조번호는 동일하거나 유사한 특징의 경우에 동일하다. 도 1 및 도 4에 따른 실시형태들 사이의 주요 차이는 도 4에서는 중량 지지 디바이스(40)의 일측 상에 2 개의 암(50, 60)이 부착되는 반면에 도 1의 경우에는 두 반대측에 암(50, 60)이 부착된다.
피동축이 없는 장치의 임의의 실시형태를 제공하는 것이 가능하다. 그러나, 바람직한 경우는, 예를 들면, 회전축(41) 및 회전축(42)에 2 개의 피동 암을 갖는 것이다. 그러나 두 구동부를 하나의 암, 예를 들면, 축(41, 53)에 가짐으로써 가이딩 암(60)이 어떤 구동부로 가지지 않도록 하는 것도 가능하고, 그 역도 가능하다. 2 개를 초과하는 구동부, 특히 하니스 부착물(55)을 배향시키기 위해 축(54)에 제 3 구동부를 갖는 것도 가능하며, 이것은 축(41)의 구동부에 더하여 암(81)을 위한 동심의 제 3 구동부로 실현될 수도 있다.
도 5는 사용자가 이 디바이스에 관하여 전방 좌측에 있고, 방향(70)을 향해 보행하고 있는 경우에 도 4의 보행 재활 장치의 개략 평면도를 도시한다. 도 6은 사용자가 이 디바이스에 관하여 후방 우측 위치에 있는 경우에 도 4의 보행 재활 장치의 개략 평면도를 도시하고, 마지막으로 도 7은 사용자가 이 장치에 관하여 좌측 횡단측을 향해 있고, 우측 위치로 회전된 경우에 도 4의 보행 재활 장치의 개략 평면도를 도시한다.
도 8은 중심 위치에 있는 사용자의 배후에 있는 보행 재활 장치를 위한 추가의 사용자 부착물의 개략 평면도를 도시하며, 반면에 피동 부착 암(50)의 제 1 회전축(41)과 가이딩 부착 암(60)의 제 4 회전축(42)은 서로 동심이다.
도 9는 도 1의 보행 재활 장치용 링키지 암들(52, 62) 사이의 연결의 실시형태의 상세도를 도시한다. 2 개의 링키지 암(52, 62)은 동일한 특히 수평면 내에서만 선회되는 것이 바람직하다. 다음에 제 3 회전축(54)을 제공하는 핀은 회전가능한 연결부(64)에 의해 선회가능한 방식으로 포위되어야 한다. 상기 회전가능한 연결부(64)는 축(54)의 핀을 수용하기 위한 수용부 및 대향하는 죠 표면(65)을 구비하는 개구(66)를 포함한다. 다음에 핀(54)이 개구(66)를 통해 수용부(64)로 들어갈 수 있도록 그리고 죠 표면(65) 중 하나 또는 둘 모두가 닫혀서 원하는 선회 링키지 연결부를 제공할 수 있도록 키지 암(52, 62)은 도면의 평면에서 선회될 수 있다.
20 사용자
30 하니스
40 중량 지지 디바이스
41 제 1 회전축
42 제 4 회전축
50 피동 부착 암
51 지지 암
52 링키지 암
53 제 2 회전축
54 제 3 회전축
55 하니스 부착 요소
60 가이딩 부착 암
61 지지 암
62 링키지 암
63 제 5 회전축
64 회전가능 연결부
65 죠 표면
66 수용부 개구
70 보행 방향
81 원위 커넥터
82 제 1 평행사변형 커넥터
83 2 암 레버
84 제 2 평행사변형 커넥터
85 근위 커넥터

Claims (13)

  1. 사용자(20)가 보행 방향(70)으로 보행하는 동안에 지지를 받을 가능성을 제공하는 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물로서,
    사용자(20)의 신체에 부착가능한 하니스(harness; 30), 및 중량 지지 디바이스(40)에 부착되도록 구성되고, 하니스 부착 요소(55)를 갖는 하니스(30)와 착탈가능하게 연결될 수 있는 피동 부착 암(50)을 포함하고, 상기 피동 부착 암(50)은 링키지 부착 암(52)을 포함하는 링키지 어셈블리(51, 52, 53, 54)를 통해 하니스 부착 요소(55)에 연결되고, 상기 사용자 부착물은 상기 중량 지지 디바이스(40)에 부착되도록 구성되는 가이딩 부착 암(60)을 더 포함하고, 상기 가이딩 부착 암(60)은 상기 피동 부착 암(50)과 상기 가이딩 부착 암(60)을 회전가능하게 연결하기 위해 상기 하니스 부착 요소(55) 또는 상기 링키지 부착 암(52)과 회전가능하게 연결되는, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 피동 부착 암(50)은 지지 암(51) 및 링키지 암(52)을 포함하고, 상기 지지 암(51)은 일단부에서 상기 중량 지지 디바이스(40)의 제 1 회전축(41) 상에 회전가능하게 부착되도록 구성되고, 그 타단부에 제 2 회전축(53)을 제공하고, 상기 링키지 암(52)은 일단부에서 상기 제 2 회전축(53)에서 상기 지지 암(51)에 회전가능하게 연결되고, 그 타단부에 제 3 회전축(54)을 제공하고, 상기 하니스 부착 요소(55)는 상기 제 3 회전축(54)에 회전가능하게 연결되는, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 피동 부착 암(50)은 힘 전달 평행사변형 메커니즘(81, 82, 83, 84, 85)을 포함하고, 상기 힘 전달 평행사변형 메커니즘(81, 82, 83, 84, 85)은 상기 하니스 부착 요소(55) 및 부착된 하니스(30)를 배향시키기 위해 상기 제 1 회전축(41)과 상기 하니스 부착 요소(55) 사이에 연결되는, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 힘 전달 평행사변형 메커니즘(81, 82, 83, 84, 85)은 상기 제 1 회전축(41)에서 연결되는 평행사변형 암(81)을 가지며, 상기 평행사변형 암(81)은 고정되거나, 수동적으로 회전하거나, 능동적으로 구동되는, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가이딩 부착 암(60)은 지지 암(61) 및 링키지 가이딩 암(62)을 포함하고, 상기 지지 암(61)은 일단부에서 상기 중량 지지 디바이스(40)의 제 4 회전축(42) 상에 회전가능하게 부착되도록 구성되고, 그 타단부에 제 5 회전축(63)을 제공하고, 상기 링키지 가이딩 암(62)은 일단부에서 상기 제 5 회전축(63)에서 상기 지지 암(61)에 회전가능하게 연결되고, 그 타단부에서 상기 피동 부착 암(50)과 상기 가이딩 부착 암(60)을 회전가능하게 연결하기 위해 상기 하니스 부착 요소(55) 또는 상기 링키지 부착 암(52)과 연결되는 회전가능한 연결부(64)를 제공하는, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 회전축(41), 상기 제 2 회전축(53), 상기 제 4 회전축(42), 및 상기 제 5 회전축(63) 중 0 개, 또는 1 개 또는 적어도 2 개는 피동축인, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 제 4 회전축(42)은 상기 제 1 회전축(41)에 평행하고, 상기 2 개의 축(41, 42)은 본질적으로 수직인, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  8. 제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 피동 부착 암(50)의 제 1 회전축(41) 및 상기 가이딩 부착 암(60)의 제 4 회전축(42)은 서로 동심인, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  9. 제 5 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 회전축(41) 및/또는 상기 제 4 회전축(42)은 토크 센서를 포함하는, 보행 및 균형 재활 장치용 사용자 부착물.
  10. 보행 및 균형 재활 장치로서,
    사용자가 주 프레임 내에서 보행 방향(70)으로 보행하는 동안에 지지를 받을 가능성을 제공하는 상기 주 프레임, 상기 사용자(20)의 신체에 부착가능한 하니스(30), 중량 지지 디바이스(40), 상기 중량 지지 디바이스(40)에 부착되고, 하니스 부착 요소(55)를 갖는 하니스(30)와 착탈가능하게 연결될 수 있는 피동 부착 암(50)을 포함하고, 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 사용자 부착물을 포함하는, 보행 및 균형 재활 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 중량 지지 디바이스(40)는 제 1 중량 지지 유닛 및 제 2 중량 지지 유닛을 포함하고, 상기 피동 부착 암(50)은 상기 제 1 중량 지지 유닛에 부착되고, 상기 가이딩 부착 암(60)은 상기 제 2 중량 지지 유닛에 부착되고, 상기 가이딩 부착 암(60)을 구비하는 피동 부착 암(50)은 사용자(20)의 의도되는 보행 방향(70)의 관점에서 횡단 방향으로 서로 거리를 두고 각각 상기 제 1 중량 지지 유닛 및 상기 제 2 중량 지지 유닛에 부착되는, 보행 및 균형 재활 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 하니스 부착 요소(55) 또는 상기 링키지 부착 암(52)에서 상기 가이딩 부착 암(60)과 상기 피동 부착 암(50) 사이의 연결은 착탈가능한, 보행 및 균형 재활 장치.
  13. 사용자(20)가 주 프레임 내에서 보행 방향(70)으로 보행하는 동안에 지지를 받을 가능성을 제공하는 상기 주 프레임, 상기 사용자(20)의 신체에 부착가능한 하니스(30), 중량 지지 디바이스(40), 상기 중량 지지 디바이스(40)에 부착되고, 하니스 부착 요소(55)를 갖는 하니스(30)와 착탈가능하게 연결될 수 있는 피동 부착 암(50)을 포함하고, 상기 피동 부착 암(50)은 링키지 부착 암(52)을 포함하는 링키지 어셈블리(51, 52, 53, 54)를 통해 상기 하니스 부착 요소(55)에 연결되고, 상기 사용자 부착물은 상기 중량 지지 디바이스(40)에 부착되도록 구성되는 가이딩 부착 암(60)을 더 포함하고, 상기 가이딩 부착 암(60)은 상기 피동 부착 암(50)과 상기 가이딩 부착 암(60)을 회전가능하게 연결하기 위해 상기 하니스 부착 요소(55) 또는 상기 링키지 부착 암(52)과 회전가능하게 연결되는 보행 및 균형 재활 장치에 사용자(20)를 부착하는 방법으로서,
    - 측부의 중량 지지 디바이스(들)(40) 부근으로 상기 보행 방향(70)의 관점에서 하나 또는 2 개의 파킹 위치를 향해 일측부 또는 2 개의 대향하는 측부로 상기 피동 부착 암(50) 및 상기 가이딩 부착 암(60)을 선회시키는 단계,
    - 사용자의 등이 상기 하니스 부착 요소(55)의 전방에 위치할 때까지 상기 보행 방향(70)의 관점에서 상기 하나 또는 2 개의 측부의 중량 지지 디바이스(들)(40)의 뒤로부터 사용자(20)를 이동시키는 단계, 및
    상기 하니스 부착 요소(55)를 사용자(20)의 하니스에 부착하기 위해 상기 파킹 위치로부터 사용 위치로 상기 피동 부착 암(50) 및 상기 가이딩 부착 암(60)을 선회시키고, 상기 파킹 위치가 2 개의 측부에서 분리되는 경우, 상기 피동 부착 암(50)과 상기 가이딩 부착 암(60) 둘 모두의 자유 단부에서 회전 연결점(64)에서 상기 피동 부착 암(50)과 상기 가이딩 부착 암(60)을 연결하는 단계를 포함하는, 보행 및 균형 재활 장치에 사용자를 부착하는 방법.
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