KR20220122929A - 자율-운전 차량 또는 자율-운전 차량들의 집단의 동작 - Google Patents

자율-운전 차량 또는 자율-운전 차량들의 집단의 동작 Download PDF

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KR20220122929A
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KR1020220024175A
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도미니크 라우츠추스
펠릭스 브라이트슈타트
벤카타라만 크리슈나무르티
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모이아 게엠베하
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Abstract

자율-운전 차량(1)을 동작시키기 위한 방법에 따르면, 임무 정보(9)는 서버 컴퓨터 시스템(5)으로부터 임무 제어 유닛(3)에 의해 수신된다. 루트에 따른 운전 태스크들은 자율-운전 차량(1)의 운전 제어 유닛(4)을 통해 제어된다. 루틴들(10)의 세트는 임무 제어 유닛(3)에 의해 선택되고, 적어도 루틴들(10)의 세트의 서브세트에 대하여, 개개의 루틴의 적어도 하나의 차량 기능(11)은 임무 제어 유닛(3)을 적어도 하나의 기능 제어 유닛(7a, 7b, 7c)에 결합하는 인터페이스(6)를 통해 임무 제어 유닛(3)에 의해 트리거링된다.

Description

자율-운전 차량 또는 자율-운전 차량들의 집단의 동작{OPERATING A SELF-DRIVING VEHICLE OR A FLEET OF SELF-DRIVING VEHICLES}
본 발명은 자율-운전 차량(self-driving vehicle)을 동작시키기 위한 방법에 관한 것으로, 여기서, 자율-운전 차량에 의해 실행되어야 할 임무(mission)의 사양들에 관한 임무 정보는 서버 컴퓨터 시스템으로부터 자율-운전 차량의 임무 제어 유닛에 의해 수신되고, 루트(route)에 따라 자율-운전 차량을 운전하기 위하여 요구된 운전 태스크(driving task)들은 자율-운전 차량의 운전 제어 유닛에 의해 제어된다. 발명은 또한, 자율-운전 차량들의 집단(fleet)을 동작시키기 위한 방법, 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 제어 시스템, 자율-운전 차량, 컴퓨터 프로그램, 및 컴퓨터-판독가능 저장 매체에 관한 것이다.
자율-운전 차량들로서 또한 나타내어진 자동화된 차량들의 집단에서는, 승차-공유(ride-sharing), 승차-풀링(ride-pooling), 또는 승차-헤일링(ride-hailing) 서비스들과 같은 서비스로서의 이동성(mobility-as-a-service) 애플리케이션들 또는 서비스로서의 수송(trasport-as-a-service) 애플리케이션들을 위하여, 큰 수의 차량들이 예를 들어, 백엔드 서버 컴퓨터 시스템(backend server computer system), 집단 제어 소프트웨어(fleet control software), 및 인간 집단 조작자(human fleet operator)를 포함하는 미탑재 시스템(off-board system)에 의해 조정되어야 한다. 미탑재 시스템은 승객 트립(passenger trip)을 서빙하기 위하여 필요한 모든 정보를 포함하는 임무 정보를 개별적인 차량에 배정함으로써 승객 트립들을 서빙하기 위하여 집단의 차량들을 사용할 수 있다. 각각의 승객 트립은 큰 수의 승객 상호작용들 및 순차적으로 트리거링되어야 할 차량 기능들을 요구한다. 미탑재 시스템으로부터 집단의 모든 차량들을 위한 이 상호작용들 및 기능들의 전부를 제어하는 것은 레이턴시(latency), 가동시간(uptime), 보안, 및 안전에 관하여, 미탑재 시스템 뿐만 아니라 미탑재 시스템과 각각의 차량 사이의 대응하는 통신 인터페이스에 대한 요구되는 요건들로 귀착된다.
이 요구되는 요건들을 낮추기 위하여, 자율-운전 차량들 내부의 안전 인력은 각각의 차량에서의 상호작용들 및 기능들의 일부를 감독할 수 있고 제어할 수 있다. 대안적으로, 미탑재 시스템과 차량 사이의 연속적인 상호작용이 있을 수 있다.
문서 WO 2019/034226 A1은 차량 공유 서비스들을 관리하기 위한 클라우드-기반 시스템 및 방법을 설명한다. 이 목적을 위하여, 클라우드-기반 차량 공유 관리 시스템과 무선 통신하는 차량 공유 서비스들을 위한 차량 시스템이 제공될 수 있다. 차량 시스템은 차량에 탑재된(on board) 상이한 모듈들에 대한 명령들을 제어하고 지시하도록 구성된 차량 제어 모듈을 포함한다. 차량 제어 유닛과 통신하는 액세스 제어 모듈은 차량 도어들의 록킹(locking) 또는 언록킹(unlocking) 동작들을 활성화할 수 있다.
문서 US 2015/0207859 A1은 클라우드 컴퓨팅을 위한 차량 특정 연산 관리 시스템을 설명한다. 거기에서, 클라우드 자원들과의 임의의 상호작용에 종속되는 차량의 탑재 중에 개시된 각각의 태스크에 대하여, 개개의 소프트웨어 엔티티(entity) 또는 에이전트(agent)가 클라우드에서 전개된다. 에이전트들은 일반적으로, 3 개의 주요 그룹들, 즉, 서비스, 감독, 및 크라우드 소싱(crowd sourcing)에 따라 태스크들을 수행할 수 있다.
그러므로, 본 발명의 목적은 자율-운전 차량에서 안전 인력을 요구하지 않으면서 차량과 미탑재 시스템 사이의 필요한 상호작용들의 양을 감소시키는, 적어도 하나의 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 개선된 개념을 제공하기 위한 것이다.
이 목적은 독립 청구항들의 개개의 발명 요지에 의해 달성된다. 추가의 구현예들 및 바람직한 실시예들은 종속 청구항들의 발명 요지이다.
개선된 개념은 예를 들어, 승객 상호작용들, 도어 제어, 또는 승객 인증 목적들에 관련되는 추가의 태스크들로부터 자율-운전 차량에 의해 실행되어야 할 임무를 정의하기 위하여 요구된 서버 컴퓨터 시스템과 자율-운전 차량 사이의 통신을 뚜렷하게 분리시키기 위한 사상에 기초한다. 또한, 상기 태스크들은 가속하는 것, 감속하는 것, 조향하는 것, 및 환경을 감독하는 것과 같은 운전 태스크들 자체들로부터 분리된다.
개선된 개념에 따르면, 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 방법이 제공된다. 거기에서, 자율-운전 차량에 의해 실행되어야 할 임무의 사양들에 관한 임무 정보는 서버 컴퓨터 시스템으로부터, 특히, 외부 서버 컴퓨터 시스템으로부터 자율-운전 차량의 임무 제어 유닛에 의해 특히, 자율-운전 차량의 통신 인터페이스를 통해 수신된다. 루트에 따라 자율-운전 차량을 운전하기 위하여 요구된 운전 태스크들, 특히, 모든 운전 태스크들은 특히, 임무 정보에 따라 또는 서버 컴퓨터 시스템으로부터 수신된 라우팅 정보(routing information)에 따라, 자율-운전 차량의 운전 제어 유닛에 의해 제어된다. 루틴(routine)들의 세트는 임무 정보에 따라 미리 정의된 루틴들의 수퍼세트(superset)로부터 임무 제어 유닛에 의해 선택되고, 여기서, 루틴들의 세트의 각각의 루틴은 적어도 하나의 차량 기능을 정의한다. 루틴들의 세트의 적어도 서브세트(subset)의 각각의 루틴에 대하여, 개개의 루틴의 적어도 하나의 차량 기능은, 임무 제어 유닛을 자율-운전 차량의 적어도 하나의 기능 제어 유닛에 결합하는 차량의 인터페이스를 통해 임무 제어 유닛에 의해 트리거링된다. 적어도 하나의 트리거링된 차량 기능의 각각은 적어도 하나의 기능 제어 유닛에 의해 수행된다.
자율-운전 차량은 예를 들어, 임무 제어 유닛, 운전 제어 유닛 뿐만 아니라, 인터페이스 및 기능 제어 유닛들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨팅 유닛들을 포함할 수 있다. 이들은 자율-운전 차량의 상이한 컴퓨팅 유닛들 사이에서 분산될 수 있지만, 하나 이상의 공유된 컴퓨팅 유닛들에 의해 또한 구현될 수 있다. 특히, 임무 제어 유닛, 운전 제어 유닛, 및 기능 제어 유닛들은 자율-운전 차량의 개개의 하나 이상의 컴퓨팅 유닛들 상에서 각각 구현된 개개의 소프트웨어 유닛들 또는 소프트웨어 모듈들로서 고려될 수 있다.
루트는 예를 들어, 미리 결정될 수 있고, 임무 정보 내에 포함될 수 있다. 대안적으로, 임무 정보는 적어도 2 개의 개개의 웨이포인트(waypoint)들을 포함할 수 있고, 자율-운전 차량의 라우팅 유닛은 적어도 2 개의 웨이포인트들에 따라 루트를 결정할 수 있다. 대안적으로, 루트 및/또는 웨이포인트들은 임무 정보와는 별도로 별도의 라우팅 정보로서 서버 컴퓨터 시스템으로부터 자율-운전 차량으로 송신될 수 있다. 라우팅 유닛은 임무 제어 유닛의 일부일 수 있거나, 운전 제어 유닛의 일부일 수 있거나, 별도의 유닛일 수 있다.
그러나, 운전 제어 유닛 및 임무 제어 유닛은 서로 통신하는 별도의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 유닛들로서 구현된다. 유사하게도, 임무 제어 유닛 및 적어도 하나의 기능 제어 유닛은 별도의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 유닛들로서 구현된다. 또한, 이들은 특히, 인터페이스를 통해 서로 통신한다.
임무 제어 유닛은 예를 들어, 임무 정보에 따라 미리 정의된 루틴들의 수퍼세트로부터 루틴들의 세트를 선택하기 위한 루틴 핸들러 모듈을 포함할 수 있다. 임무 제어 유닛, 특히, 루틴 핸들러 모듈은 또한, 루틴들의 세트의 루틴들을 트리거링할 수 있고, 결과적으로, 개개의 루틴의 적어도 하나의 차량 기능은 예를 들어, 임무 제어 유닛의 개개의 루틴 모듈에 의해 트리거링될 수 있다.
다시 말해서, 시스템 구조는 3 레벨 구조로서 간주될 수 있고, 여기서, 최고 레벨은 통신 인터페이스를 통해 외부 서버 컴퓨터 시스템과 통신하는 루틴 핸들러 모듈에 의해 표현되고, 중간 레벨은 개별적인 루틴 모듈들에 의해 표현되고, 최저 레벨은 적어도 하나의 차량 기능에 의해 표현된다. 이 3 레벨 구조와 별도로, 또는 다시 말해서, 3 레벨 구조와 병행하여, 운전 제어 유닛은 임무 제어 유닛 및/또는 적어도 하나의 기능 제어 유닛과 상호작용할 수 있다.
임무 정보는 예를 들어, 승객 트립을 서빙하기 위하여 자율-운전 차량을 위하여 필요한 모든 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 임무는 예를 들어, 개개의 시간 스케줄들에 따라, 개개의 시작 위치들에서 하나 이상의 사람들 또는 객체들을 픽업(pick up)하는 것, 및 이들을 개개의 목적지들로 데려가는 것을 포함할 수 있다. 거기에서, 시작 위치들 및 목적지들은 부분적으로는 동일할 수 있고, 부분적으로는 서로 상이할 수 있다. 임무는 또한, 예를 들어, 자율-운전 차량의 동작을 종료시키는 것, 및 허브(hub) 또는 충전소(charging station)로 돌아가는 것을 포함할 수 있다. 임무는 또한, 예를 들어, 추가의 명령들을 대기하기 위하여, 자율-운전 차량의 동작을 시작시키는 것, 허브를 떠나는 것, 및/또는 어떤 지리적 위치로 가는 것을 포함할 수 있다. 임무 정보는 예를 들어, 임무 제어 유닛 내에 저장된 정거장 데이터베이스(stop data base)에서의 정거장 명칭 및 포지션에 대한 참조인 정거장 ID(stop ID)를 포함할 수 있다. 임무 정보는 또한, 승객 또는 객체를 픽업하는 것, 승객 또는 객체를 내려주는 것, 자율-운전 차량을 재위치시키는 것, 자율-운전 차량을 허브로 복귀시키는 것, 및/또는 서버 컴퓨터 시스템을 통해 원격조작자(teleoperator)에 의해 트리거링된 긴급 시나리오들과 같은 하나 이상의 액션들을 포함할 수 있다. 임무 정보는 또한, 액션들에 대한 개개의 파라미터들을 포함할 수 있다. 임무 정보는 또한, 하나 이상의 승객 이름들 또는 다른 승객 식별자들, 하나 이상의 인증 토큰들, 및 하나 이상의 승객 선호도들을 포함할 수 있다.
그러므로, 임무 제어 유닛은 집단 동작 백엔드에 의해 포함될 수 있는 서버 컴퓨터 시스템에 독립적인 임무를 실행할 수 있고, 이는 또한, 서버 컴퓨터 시스템과의 접속성이 손실될 경우에, 자율-운전 차량의 조작성 및 이용가능성을 보장한다.
임무 정보는 예를 들어, 추가의 승객 트립들, 차량 상태들, 긴급 상황들, 교통 상황 등의 배정 시에, 예를 들어, 서버 컴퓨터 시스템에 의해 업데이팅될 수 있고 임무 제어 유닛으로 제공될 수 있다.
루틴은 태스크들에 따라 핸들링하기 위하여 필요한 트리거링된 적어도 하나의 차량 기능에 대응하는 기능 호출들의 시퀀스(sequence)를 정의할 수 있다. 개별적인 루틴들은 예를 들어, 서로에 독립적일 수 있다. 특히, 각각의 루틴은 적어도 하나의 대응하는 기능 제어 유닛에 의해 그 후에 실행되는 대응하는 차량 기능들을 인터페이스를 통해 트리거링할 수 있다.
루틴들의 수퍼세트는 예를 들어, 원칙적으로 주어진 시간에 이용가능한 모든 루틴들을 포함한다. 그러나, 수퍼세트의 루틴들은 예를 들어, 규칙적으로 서버 컴퓨터 시스템으로부터 수신된 업데이팅 정보를 통해 예를 들어, 변경될 수 있거나 업데이팅될 수 있다. 수퍼세트의 루틴들은 규칙적인 루틴들 뿐만 아니라 긴급 케이스 루틴들을 포함할 수 있다. 세트는 수퍼세트의 루틴들의 총 수 이하인 다수의 루틴들을 포함한다. 특히, 루틴들의 세트는 2 개 이상의 루틴들을 포함한다.
루틴들 및 대응하는 차량 기능들의 실제적인 트리거링은 외부 또는 내부 이벤트들, 타이밍-종속적 또는 위치-종속적 조건들과 같은 추가의 조건들에 종속될 수 있다. 결과적으로, 반드시 루틴들의 세트의 모든 루틴들이 임무 동안에 실제적으로 수행되는 것은 아니다.
특히, 적어도 하나의 차량 기능의 각각은 적어도 하나의 기능 제어 유닛의 대응하는 기능 제어 유닛에 의해 수행될 수 있다. 그러나, 일부 구현예들에서, 기능 제어 유닛은 또한, 하나 초과의 차량 기능들을 수행하는 것이 가능할 수 있다.
자율-운전 시스템(self-driving system, SDS)으로서 또한 나타내어질 수 있는 운전 제어 유닛은 조향 조종들, 감속 조종들, 및/또는 가속 조종들과 같은 운전 태스크들 뿐만 아니라, 모니터링 태스크들 및 도로 교통 및 다른 환경적 양태들을 레코딩하는 것을 수행하기 위하여, 그리고 대응하는 반응들을 자동적으로 수행하기 위하여 자율-운전 차량의 복수의 액츄에이터들 및 센서들을 제어하도록 구성된다.
임무 제어 유닛은 임의의 운전 태스크들을 수행하지 않는다. 다시 말해서, 루틴들 및 대응하는 차량 기능들은 운전 태스크들을 수행하는 것을 포함하지 않는다. 다시 말해서, 차량 기능들은 비-운전 기능들이다. 그러나, 운전 제어 유닛과 임무 제어 유닛 사이에는 상호작용들 또는 통신이 있을 수 있다. 예를 들어, 루틴은 운전 제어 유닛을 시작시키거나 정지시키는 것을 포함할 수 있거나, 운전 제어 유닛은 상태들 또는 이벤트들을 임무 제어 유닛으로 보고할 수 있다.
임무 제어 유닛을 적어도 하나의 기능 제어 유닛에 결합하는 인터페이스는 하드웨어 인터페이스 및/또는 소프트웨어 인터페이스, 예를 들어, 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스(application programming interface, API)를 포함할 수 있다.
결과적으로, 개선된 개념에 따르면, 임무 정보, 및 적용가능한 경우에, 자율-운전 차량, 특히, 임무 제어 유닛으로부터 서버 컴퓨터 시스템으로 전송된 루틴 스테이터스(routine status)에 관한 규칙적인 스테이터스 업데이트들과 같은, 임무 등을 수정하기 위한 추가의 임무 정보의 통신을 제외하고는, 서버 컴퓨터 시스템과 자율-운전 차량 사이의 통신이 필요하지 않다. 결과적으로, 서버 컴퓨터 시스템과 자율-운전 차량 사이에서 전송된 데이터의 양은 감소되고, 다양한 루틴들 뿐만 아니라 운전 태스크들에 연관된 기능들은 자율-운전 차량의 탑재 중에 자동적으로 수행되므로, 일반적으로, 자율-운전 차량의 미탑재 중인 인간 집단 조작자 또는 탑재 중인 안전 인력의 지원에 대한 필요성이 없다.
방법의 몇몇 구현예들에 따르면, 적어도 하나의 조건은 임무 정보에 따라 루틴들의 세트의 각각의 루틴에 대하여 임무 제어 유닛에 의해 결정된다. 개개의 루틴의 적어도 하나의 차량 기능은 개개의 루틴의 적어도 하나의 조건의 실제적인 발생에 따라 임무 제어 유닛에 의해 트리거링된다.
특히, 개개의 루틴 및 대응하는 적어도 하나의 차량 기능은 적어도 하나의 조건이 발생할 경우에만, 예를 들어, 적어도 하나의 조건이 발생할 경우 및 이러한 경우에만 트리거링된다. 적어도 하나의 조건은 예를 들어, 시간적 조건 또는 공간적 조건, 특히, 자율-운전 차량의 위치에 대한 조건, 발생하는 외부 또는 내부 이벤트들, 또는 추가의 내부 조건들 또는 실행되는 기능들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 루틴들의 세트의 루틴들의 순서는 또한, 루틴들의 세트의 상이한 루틴들에 대한 적어도 하나의 조건에서 인코딩될 수 있다.
그러므로, 상이한 루틴들에 대한 적어도 하나의 조건들 중의 어느 것이 임무 동안에 발생하는지에 따라, 루틴들의 세트의 모든 루틴들이 트리거링되거나, 루틴들의 세트의 더 작은 서브세트만이 트리거링된다.
루틴들은 차례로 실행될 수 있지만, 또한, 일시적으로 중첩할 수 있다는 것이 지적된다.
루틴들의 수퍼세트 및 루틴들의 세트는 각각 예를 들어, 자율-운전 차량의 승객, 특히, 자율-운전 차량의 실제적인 승객, 미래의 승객, 또는 이전의 승객과의 자율-운전 차량의 상호작용을 위한 루틴을 포함할 수 있다. 예를 들어, 자율-운전 차량의 인간-기계 인터페이스는 자율-운전 차량의 이벤트 또는 상태 등에 대하여 자동적으로, 시각적으로, 및/또는 촉각적으로 승객에게 통지할 수 있다. 승객과 상호작용하기 위한 루틴은 또한, 인간 기계 인터페이스를 통해 승객으로부터 입력을, 예를 들어, 승객의 스마트폰 또는 또 다른 전자 디바이스를 통해, 예를 들어, 인증 정보를 수신하는 것을 포함할 수 있다.
몇몇 구현예들에 따르면, 루틴들의 세트는 라우팅 유닛과의 임무 제어 유닛의 상호작용 및/또는 운전 제어 유닛과의 임무 제어 유닛의 상호작용을 위한 루틴을 포함한다.
예를 들어, 루틴들의 세트는 자율-운전 차량의 상태를 제어하기 위한 루틴을 포함할 수 있다. 예를 들어, 루틴들의 세트는 차량의 모터 온도 또는 배터리 온도, 차량의 객실 온도를 사전조절하고, 차량의 내부 조명을 제어하는 등을 위한 하나 이상의 차량 기능들을 포함할 수 있다.
루틴들의 세트는 또한, 자율-운전 차량으로 하여금, 주차 포지션, 또는 허브, 또는 자율-운전 차량의 배터리를 충전하기 위한 충전소로 이동하게 하기 위한 루틴을 포함할 수 있다.
몇몇 구현예들에 따르면, 추가의 임무 정보는 서버 컴퓨터 시스템으로부터 임무 제어 유닛에 의해 수신된다. 적응된 루트에 따라 자율-운전 차량을 운전하기 위하여 요구된 운전 태스크들은 운전 제어 유닛에 의해 제어된다.
거기에서, 추가의 임무 정보는 임무 정보에 의해 정의된 임무에 대한 변경들을 인코딩할 수 있거나 정의할 수 있거나, 또는 새로운 임무를 표현할 수 있다. 예를 들어, 추가의 임무 정보는 적응된 루트를 포함할 수 있다. 대안적으로, 임무 정보는 적어도 2 개의 추가의 웨이포인트들을 포함할 수 있고, 라우팅 유닛은 적어도 2 개의 추가의 웨이포인트들에 따라 적응된 루트를 결정할 수 있다.
몇몇 구현예들에 따르면, 루틴들의 세트는 추가의 임무 정보에 따라 임무 제어 유닛에 의해 적응된다.
예를 들어, 루틴들의 세트의 루틴들 중의 하나 이상의 루틴의 실행은 취소될 수 있고, 그리고/또는 루틴에 대한 조건들은 추가의 임무 정보에 따라 적응될 수 있다. 또한, 루틴들의 수퍼세트의 하나 이상의 추가의 루틴들은 루틴들의 적응된 세트에 대하여 선택될 수 있다.
개선된 개념에 따르면, 또한, 자율-운전 차량들의 집단을 동작시키기 위한 방법이 제공된다. 집단의 자율-운전 차량들의 각각에 대하여, 개개의 자율-운전 차량에 의해 실행되어야 할 임무의 사양에 관한 임무 정보가 서버 컴퓨터 시스템에 의해 생성되고 개개의 자율-운전 차량으로 제공된다. 자율-운전 차량의 집단의 자율-운전 차량의 각각은 개선된 개념에 따라 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 방법에 따라 동작된다.
자율-운전 차량들의 집단은 예를 들어, 승차-공유, 승차-풀링, 또는 승차-헤일링 개념에 따른, 또는 서비스로서의 수송을 위한 개념에 따른 집단에 대응할 수 있다.
특히, 서버 컴퓨터 시스템은 전역적 레벨 상의 집단의 상이한 자율-운전 차량들을 위한 상이한 임무들 및 대응하는 임무 정보를 최적화할 수 있다. 나중에, 임무 정보가 집단의 자율-운전 차량들로 분산될 때, 이들은 일반적으로, 서버 컴퓨터 시스템과의 임의의 필수적인 추가의 상호작용 없이 동작할 수 있다. 따라서, 접근법은 통신 접속의 손실에 대해 강인하다. 그러나, 통신 접속이 주어질 때, 추가의 통신은 물론 단언적으로 제어되지는 않는다.
개선된 개념에 따르면, 또한, 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 제어 시스템이 제공된다. 제어 시스템은 특히, 자율-운전 차량 또는 제어 시스템의 통신 인터페이스를 통해 서버 컴퓨터 시스템으로부터 자율-운전 차량에 의해 실행되어야 할 임무의 사양들에 관한 임무 정보를 수신하도록 구성되는, 자율-운전 차량을 위한 임무 제어 유닛을 포함한다. 제어 시스템은 루트에 따라, 특히, 임무 정보에 따라 또는 서버 컴퓨터 시스템으로부터 수신된 라우팅 정보에 따라 자율-운전 차량을 운전하기 위하여 요구된 운전 태스크들을 제어하도록 구성되는, 자율-운전 차량을 위한 운전 제어 유닛을 포함한다. 임무 제어 유닛은 임무 정보에 따라 미리 정의된 루틴들의 수퍼세트로부터 루틴들의 세트를 선택하도록 구성되고, 여기서, 루틴들의 세트의 각각의 루틴은 적어도 하나의 차량 기능을 정의한다. 제어 시스템은 임무 제어 유닛을 자율-운전 차량의 적어도 하나의 기능 제어 유닛에 결합하기 위한 인터페이스를 포함한다. 임무 제어 유닛은 루틴들의 세트의 적어도 서브세트의 각각의 루틴에 대하여, 인터페이스를 통해 개개의 루틴의 적어도 하나의 차량 기능을 트리거링하도록 구성된다.
특히, 개개의 루틴의 적어도 하나의 차량 기능을 트리거링하는 것은 개개의 루틴을 트리거링하는 것으로서 고려될 수 있다.
임무 제어 유닛 및 운전 제어 유닛은 특히, 자율-운전 차량에서 설치되도록 구성된다.
자율-운전 차량, 일부 구현예들에서, 제어 시스템은 적어도 하나의 트리거링된 차량 기능을 수행하도록 구성된 적어도 하나의 기능 제어 유닛을 포함할 수 있다.
제어 시스템의 몇몇 구현예들에 따르면, 인터페이스는 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API)를 포함한다.
제어 시스템은 예를 들어, 임무 제어 유닛 및 운전 제어 유닛을 포함하는 하나 이상의 컴퓨팅 유닛들을 포함할 수 있다. 일부 구현예들에서, 제어 시스템의 하나 이상의 컴퓨팅 유닛들은 또한, 인터페이스 및/또는 적어도 하나의 기능 제어 유닛을 포함한다.
개선된 개념에 따른 제어 시스템의 추가의 구현예들은 개선된 개념에 따라 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 방법의 다양한 구현예들로부터 직접적으로 뒤따르고, 그 반대도 마찬가지다.
특히, 개선된 개념에 따른 제어 시스템은 개선된 개념에 따라 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 방법을 수행하도록 구성될 수 있거나, 제어 시스템은 이러한 방법을 수행한다.
개선된 개념에 따르면, 또한, 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 제어 배열체가 제공되고, 이 제어 배열체는 개선된 개념에 따른 제어 시스템, 및 임무 정보를 제공하도록 구성된 서버 컴퓨터 시스템을 포함한다.
개선된 개념에 따르면, 또한, 개선된 개념에 따른 제어 시스템을 포함하는 자율-운전 차량, 특히, 배터리 전기 차량이 제공된다.
자율-운전 차량은 특히, 2018년 6월의 개개의 표준에 따른 SAE J3016 분류의 레벨 4 또는 레벨 5에 따른 기능성을 구현하도록 구성될 수 있다.
개선된 개념에 따르면, 또한, 명령들을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 제공된다. 명령들이 개선된 개념에 따른 제어 시스템에 의해, 특히, 제어 시스템에 의한 하나 이상의 컴퓨팅 유닛들에 의해 실행될 때, 명령들은 제어 시스템으로 하여금, 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 개선된 개념에 따른 방법을 수행하게 한다.
개선된 개념에 따르면, 또한, 개선된 개념에 따라 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터-판독가능 저장 매체가 제공된다.
다음에서, 발명들의 예시적인 구현예들이 설명된다. 도면들에서:
도 1은 개선된 개념에 따라, 자율-운전 차량 및 제어 배열체의 예시적인 구현예를 개략적으로 도시하고;
도 2는 개선된 개념에 따라, 제어 시스템의 예시적인 구현예에 따른 임무 제어 유닛을 개략적으로 도시하고; 그리고
도 3은 개선된 개념에 따라, 자율-운전 차량을 동작시키기 위한 방법의 예시적인 구현예에 따른 루틴들의 세트를 포함하는 상태도를 개략적으로 도시한다.
도 1은 개선된 개념에 따라, 자율-운전 차량(1)을 동작시키기 위한 제어 시스템(2)의 예시적인 구현예를 갖는 자율-운전 차량(1)을 개략적으로 도시한다. 도 1은 또한, 자율-운전 차량들의 집단을 관리하기 위한, 예를 들어, 자동차-공유 또는 자동차-헤일링 애플리케이션들을 위한 미탑재 제어 시스템의 서버 컴퓨터 시스템(5)을 도시하고, 집단은 자율-운전 차량(1)을 포함한다. 제어 시스템(2) 및 서버 컴퓨터 시스템(5)은 예를 들어, 개선된 개념에 따른 제어 배열체(14)의 예시적인 구현예에 속할 수 있다. 제어 배열체(14)는 또한, 예를 들어, 집단의 추가의 자율-운전 차량들에서 구현된 개선된 개념에 따른 추가의 제어 시스템들을 포함할 수 있다. 제어 시스템(2)은 개선된 개념에 따라 자율-운전 차량(1)을 동작시키기 위한 방법을 수행하도록 구성된다.
제어 시스템(2)은 임무 제어 유닛(3), 및 임무 제어 유닛(3)에 결합된 운전 제어 유닛(4)을 포함한다. 임무 제어 유닛(3) 및 운전 제어 유닛(4)은 예를 들어, 자율-운전 차량(1)의 하나 이상의 컴퓨팅 유닛들에 의해 포함될 수 있다. 특히, 임무 제어 유닛(3) 및 운전 제어 유닛(4)을 표현하는 대응하는 소프트웨어 모듈들은 하나 이상의 컴퓨팅 유닛들 상에서 구현될 수 있다.
자율-운전 차량(1), 특히, 제어 시스템(2)은, 자율-운전 차량(1)의 하나 이상의 개개의 전자 제어 유닛(electronic control unit, ECU)들 또는 자율-운전 차량(1)의 하나 이상의 추가의 컴퓨팅 유닛들에 의해 포함될 수 있거나, 하나 이상의 개개의 전자 제어 유닛(ECU)들 상에서 또는 자율-운전 차량(1)의 하나 이상의 추가의 컴퓨팅 유닛들 상에서 구현될 수 있는 하나 이상의 기능 제어 유닛들(7a, 7b, 7c)을 포함할 수 있다. 제어 시스템(2)은 임무 제어 유닛(3)을 적어도 하나의 기능 제어 유닛(7a, 7b, 7c)에 결합하는 인터페이스(6)를 더 포함한다.
또한, 자율-운전 차량(1), 특히, 제어 시스템(2)은 서버 컴퓨터 시스템(5)과의 자율-운전 차량(1), 특히, 임무 제어 유닛(3)의 무선 통신을 위한 통신 인터페이스(8)를 포함할 수 있다.
서버 컴퓨터 시스템(5)은 집단의 다양한 자율-운전 차량들을 위한 복수의 임무들을 셋업(set up)할 수 있다. 그 다음으로, 서버 컴퓨터 시스템(5)은 도 2에서 개략적으로 도시된 바와 같이, 대응하는 임무 정보(9)를 통신 인터페이스(8)를 통해 임무 제어 유닛(3)으로 송신할 수 있다. 예를 들어, 임무 제어 유닛(3) 또는 운전 제어 유닛(4)에 의해 포함될 수 있거나 별도로 구현될 수 있는, 제어 시스템(2)의 임의적인 라우팅 유닛(도시되지 않음)은 임무 정보(9)에 따른 임무에 따라 자율-운전 차량(1)을 위한 루트를 결정한다. 거기에서, 임무 정보(9)는 루트를 이미 포함할 수 있거나, 라우팅 유닛은 임무 정보에 기초하여 루트를 확립할 수 있다. 대안적으로, 서버 컴퓨터 시스템(5)은 루트를 운전 제어 유닛(4)으로 별도로 전송할 수 있다. 라우팅 유닛의 기능성은 또한, 임무 제어 유닛(3)에서 또는 운전 제어 유닛(4)에 의해 구현될 수 있다. 운전 제어 유닛(4)은 결정된 루트에 따라 차량(1)을 운전하기 위하여 자율-운전 차량(1)을 위한 모든 요구된 운전 태스크들을 제어하도록 구성된다.
임무 제어 유닛(3)은 예를 들어, 임무 정보(9)에 따라 미리 정의된 루틴들의 수퍼세트로부터 루틴들(10)의 세트를 선택하도록 구성되는, 도 2에서 도시된 바와 같은 루틴 핸들러 모듈(3')을 포함할 수 있다. 선택된 루틴들(10)의 각각은 기능 제어 유닛들(7a, 7b, 7c) 중의 하나 이상에 의해 실행될 수 있거나 수행될 수 있는 차량 기능들(11)의 대응하는 세트를 정의한다. 루틴 핸들러 모듈(3')은 대응하는 조건들 또는 규칙들에 따라 루틴들(10)의 선택된 세트의 루틴들을 트리거링할 수 있고, 결과적으로, 트리거링된 루틴의 대응하는 차량 기능들(11)은 인터페이스(6)를 통해 트리거링될 수 있다.
개선된 개념에 따르면, 탈중앙화된 접근법이 뒤따르고, 여기서, 임무 제어는, 미탑재 시스템에서 위치되고 임무들을 집단의 차량들에 배정하는 전역적 임무 제어와, 임무 제어 유닛(3)의 형태로 구현되고, 운전 태스크들을 제외한, 특정 자율-운전 차량(1)에서의 임무를 실행하기 위하여 필요한 모든 상호작용들 및 기능들을 조정할 수 있는, 자율-운전 차량들(1)의 각각에서의 탑재 임무 제어로 분해된다. 이 수단에 의해, 서버 컴퓨터 시스템(5)과 제어 시스템(2) 사이의 필요한 통신은 임무 정보(9), 예를 들어, 목적지, 승객 이름, 인증 토큰, 승객 선호도들 등의 송신으로 제한될 수 있다. 이것과는 별도로, 루틴 스테이터스 업데이트들은 임무 제어 유닛(3)으로부터 서버 컴퓨터 시스템(5)으로 송신될 수 있다. 그러나, 모든 시간 결정적 상호작용들은 임무 제어 유닛(3)에 의해 자율-운전 차량(1) 내부에서 핸들링될 수 있다.
추가적으로, 임무 제어 유닛(3)의 소프트웨어는 새로운 소프트웨어 릴리즈(software release)들을 보급하고 새로운 소프트웨어 릴리즈들로 업데이팅하기 위한 서버 컴퓨터 시스템(5)에 의해 직접적으로 무선으로(over the air) 원격으로 업데이팅될 수 있다. 서버 컴퓨터 시스템(5)과의 모든 통신은 비인가된 액세스를 방지하기 위하여 높은 보안 표준으로 암호화될 수 있다.
특히, 승객 상호작용들 및 차량 기능들은 미탑재 시스템에서의 전역적 임무 제어에 의해 연속적으로 제어되는 것이 아니라, 개개의 임무 제어 유닛(3)에 의해 각각의 자율-운전 차량(1) 내부에서 조정된다. 임무 제어 유닛(3)은 운전 제어 유닛에 의해 실행된 운전 태스크들을 포함하는 상이한 차량 기능들의 국소적 오케스트레이터(local orchestrator)로서 고려될 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 임무 제어 유닛(3) 자체는 운전 태스크들을 직집적으로 트리거링하거나 실행하는 것이 아니라, 운전 제어 유닛(3)을 시작시킬 수 있거나 명령할 수 있다. 이러한 방식으로, 서버 컴퓨터 시스템(5)과 자율-운전 차량(1) 사이의 데이터 교환의 양은 미탑재 제어 센터에서의 인간 조작자에 의한 모니터링 및 개입을 허용하는 레벨로 감소된다.
차량 기능들 및 상호작용들은 승객을 시작 위치로부터 목적지로 자동적으로 수송하기 위한 서비스를 제공하기 위하여 필요한 반면, 오프라인 서비스 조작자는 기술적 문제들, 사고들 등으로 인해 제어 시스템(2)의 자동화된 절차들이 차단되는 상황들에 대응하는, 에지 케이스(edge case)들로서 또한 나타내어진 중요 케이스들을 관리하기 위하여 오직 필요하다는 것이 달성된다. 결과적으로, 개선된 개념은 자율-운전 차량들의 집단의 차량 당 요구된 인간 조작자들의 수를 감소시키는 것을 허용하고, 이는 서비스 솔루션으로서의 자동화된 이동성을 경제적으로 실현가능하게 한다.
중복성(redundancy)들은 사고들, 차량 긴급 상황들, 또는 승객 개입들과 같은 임의의 사건들이 자율-운전 차량(1)에서 신속하게, 지능적으로, 그리고 직접적으로 핸들링될 수 있다는 것을 확실하게 하기 위하여 자율-운전 차량(1)의 레벨에서 직접적으로 보장될 수 있다. 이것은 또한, 자율-운전 차량(1)을 더 안전하게 하는 것에 기여하고, 서버 컴퓨터 시스템(5)과 통신하기 위하여 과도한 양의 데이터 트래픽이 자율-운전 차량(1)에 의해 생성되지 않는다는 것을 보장한다. 운전 제어 유닛(4)은 운전 태스크들을 담당하지만, 임무 제어 유닛(3) 및 개개의 선택된 루틴들(10)은 자율-운전 차량(1)의 하나 이상의 인간-기계-인터페이스들을 통해 인증, 도어 제어, 또는 고객 통신과 같은 추가적인 차량 기능들을 제어할 수 있다. 임무 정보(9)에 기초한 기본 차량 기능들 및 운전 제어 유닛(3)의 조정은 개선된 개념에 따라 제어 시스템(2), 특히, 임무 제어 유닛(3)에 의해 핸들링될 수 있다.
승객의 관점으로부터, 이것은 트립 요청으로부터 시작하여 트립의 종료 시의 과금 또는 수령까지의 능숙한 승객 여행으로 귀착된다. 이 시간들 사이에서 발생하는 상호작용 및 액션들의 모든 세세한 단계들이 정의되고, 스마트폰 앱 또는 또 다른 디지털 프론트 엔드, 자율-운전 차량(1), 및 임의의 유형의 승객 관리 상호작용 사이의 작업의 분할이 정의된다. 승객 여행에 기초하여, 차량들의 집단은 연속적인 흐름을 따르고 있어서, 다수의 승객들의 트립 실행들, 공회전하는 동안의 재위치결정들, 및 허브 복귀들로 귀착된다.
임무 제어 유닛(3)은 서비스 여행을 실행하기 위하여 필요한 차량 기능들을 조정할 수 있다. 루틴 핸들러 모듈(3')은 임무를 위하여 필요한 루틴들(10)을 조정할 수 있다. 루틴은 예를 들어, 기초적인 차량 기능들(11)의 모니터링된 시퀀스로서 고려될 수 있다.
임무 정보(9)는 예를 들어, 승객 이름, 목적지, 인증 토큰 등을 포함하는, 서비스 여행에 따라 승객 트립을 실행하기 위하여 요구된 모든 관련된 정보를 포함한다. 루틴은 서비스 여행의 특정 상황들을 핸들링하기 위하여 요구되는 기능 호출들의 시퀀스를 포함한다. 임무 정보에 의해 주어진 승객 여행을 실행하기 위하여 요구되는 루틴들을 선택하고, 시작시키고, 종결시키는 것은 루틴 핸들러 모듈(3')에 의해 수행될 수 있다.
승객 트립들은 반드시 엄격한 순차적인 순서로 실행되지는 않는다. 그러므로, 정거장들의 순서는 또한, 임무 정보에 의해 포함될 수 있다. 단일 승객 트립을 위한 임무는 예를 들어, 승객 트립의 시작 위치 및 목적지에 대응하는 2 개의 정거장들을 포함할 수 있다. 2 개의 풀링된 승객 트립들에 대한 임무는 그 다음으로, 4 개의 정거장들을 포함할 수 있다. 이러한 경우에, 임무 정보는 예를 들어, 제1 정거장 ID, 대응하는 액션, 예를 들어, 픽업, 제1 정거장 ID에 대응하는 정거장에서 픽업되어야 할 승객의 대응하는 제1 승객 이름, 대응하는 인증 토큰, 대응하는 승객 선호도들, 및 예를 들어, 제1 정거장 ID에 대응하는 정거장까지의 대응하는 루트를 포함할 수 있다. 또한, 임무 정보는 제2 정거장 ID, 대응하는 액션, 예를 들어, 픽업, 제2 정거장 ID에 대응하는 정거장에서 픽업되어야 할 승객의 대응하는 제2 승객 이름, 대응하는 추가의 인증 토큰, 대응하는 추가의 승객 선호도들, 및 예를 들어, 제1 정거장 ID의 정거장으로부터 제2 정거장 ID의 정거장까지의 대응하는 추가의 루트를 포함할 수 있다. 임무 정보는 제3 정거장 ID, 제3 정거장 ID에 대한 제2 승객 이름의 배정, 및 대응하는 액션, 예를 들어, 내려주기, 및 예를 들어, 제2 정거장 ID의 정거장으로부터 제3 정거장 ID의 정거장까지의 대응하는 루트를 포함할 수 있다. 또한, 임무 정보는 제4 정거장 ID, 제1 승객 이름의 배정, 대응하는 액션, 예를 들어, 내려주기, 및 예를 들어, 제3 정거장 ID의 정거장으로부터 제4 정거장 ID의 정거장까지의 개개의 루트를 포함할 수 있다.
루틴 핸들러 모듈(3')은 임무 정보(9)에 의해 정의된 임무를 실행하기 위하여 필요한 루틴들(10)을 실행할 수 있다. 이 목적을 위하여, 그것은 요구된 루틴들(10)을 선택하고, 정의된 조건들에 따라 이들을 시작시킨다. 도 3에서, 루틴들의 예시적인 세트는 상태도의 형태로 도시되어 있다. 거기에서, 루틴들(13a)의 제1 그룹은 여전히 서 있는 자율-운전 차량(1)에 대응할 수 있고, 루틴들(13b)의 제2 그룹은 라우팅 및 운전 동안의 자율-운전 차량(1)에 대응할 수 있다. 예를 들어, 새로운 차량이 집단에 추가될 경우에, "맞춤(upfitting)"으로서 나타내어진 루틴(10a)이 수행될 수 있다. 루틴(10a)은 예를 들어, 등록 단계들, 차량 소프트웨어 구성, 및/또는 관련된 소프트웨어 업데이트들을 포함할 수 있다. 나중에, 예를 들어, "비가동시간(downtime)"으로서 나타내어진 루틴(10c)이 트리거링될 수 있다. "비가동시간" 루틴(10c) 동안에, 자율-운전 차량(1)은 예를 들어, 허브에 여전히 정지하고 있을 수 있거나, 예를 들어, 배터리 전기 차량 또는 하이브리드 전기 차량의 경우에 충전하고 있을 수 있거나 청소되고 있을 수 있다. 임무 정보(9)가 액션 "비가동시간"(12a)을 포함할 경우에, "비가동시간 준비(prepare downtime)"로서 나타내어진 루틴(10b)이 수행될 수 있고, 이 루틴(10b)은 예를 들어, 운전 제어 유닛(4)을 정지시키는 것 및 충전되기 위하여 시스템을 준비하는 것 등을 포함할 수 있다. 그 다음으로, 루틴(10c) "비가동시간"이 수행될 수 있다. 나중에, "가동시간 준비(prepare uptime)"로서 나타내어진 루틴(10d)이 수행될 수 있다. 이 루틴(10d) 동안에, 운전 제어 유닛(4)은 예를 들어, 시작될 수 있고, 자율-운전 차량(1)의 온도들 및 다른 조건들이 사전조절될 수 있는 등과 같다. 임무 정보(9)가 승객을 픽업하기 위한 액션 "픽업(pick-up)"(12b)을 포함할 경우에, "인증(authentication)"으로서 나타내어진 루틴(10e)이 수행될 수 있다. 이 루틴(10e)에서는, 예를 들어, 인증 토큰이 요청될 수 있고, 인증 토큰을 판독하기 위한 개개의 하드웨어가 활성화될 수 있고, 그리고/또는 차량(1)의 도어가 개방될 수 있다. 나중에, 예를 들어, "트립 준비(trip preparation)"으로서 나타내어진 루틴(10f)은 인증 절차가 성공적이었을 경우에 수행될 수 있다. 이 루틴(10f)에서, 승객은 예를 들어, 안전벨트들을 체결하도록 통지받을 수 있고, 도어가 폐쇄될 수 있는 등과 같다. 그 다음으로, "언록킹"으로서 나타내어진 루틴(10i)이 수행될 수 있다. 루틴(10i) 언록킹은 또한, 인증이 실행하였거나 승객이 나타나지 않았을 경우에, 루틴(10d) "가동시간 준비" 후에 또는 루틴(10e) "인증" 후에 수행될 수 있다.
임무 정보(9)가 액션 "내려주기(drop-off)"(12c)를 포함할 경우에, "하차(deboarding)"로서 나타내어진 루틴(10g)이 수행될 수 있다. 이 루틴(10g)에서, 도어는 개방될 수 있고, 승객이 배웅될 수 있는 등과 같다. 나중에, 루틴(10i) "언록킹"이 수행될 수 있다. 임무 정보(9)가 액션 "운전자 변경(change driver)"(12d)을 포함할 경우에, "안전 인력 변경(safety personnel change)"으로서 나타내어진 루틴(10h)은 자율-운전 차량(1)이 탑승한 안전 인력을 가질 경우에 수행될 수 있다. 나중에, 루틴(10i) "언록킹"이 수행될 수 있다.
임무 정보가 액션 "픽업"(12e)을 포함할 경우에, "대기(waiting)"으로서 나타내어진 루틴(10j)이 수행될 수 있다. 그 다음으로, "도달(arriving)"로서 나타내어진 루틴(10k)이 수행될 수 있다. 이 루틴(10k)에서, 자율-운전 차량(1)은 예를 들어, 승객이 자율-운전 차량(1)을 인식하는 것을 허용하기 위하여 정의된 신호들을 승객들에게 출력할 수 있다. 임무 정보(9)가 추가의 액션 "내려주기"(12f)를 포함할 경우에, "하차 준비(deboarding preparation)"로서 나타내어진 루틴(10i)이 수행될 수 있다. 거기에서, 승객은 예를 들어, 다가오는 정거장에서 차량(1)을 떠나도록 통지받을 수 있다. 임무 정보(9)가 액션 "공회전(idle)"(12g)을 포함할 경우에, 특정한 루틴이 실행되지 않는다. 거기에서, 액션들(12e, 12f, 12g)은 임무의 하나의 대응하는 정거장에 대한 임무 정보(9)의 대응하는 액션들로서 이해될 수 있다. 액션들(12a, 12b, 12c, 12d)은 여전히 서 있는 것에 대한 임무 정보에 대응한다.
또한, 설명된 루틴들은 또한, 병행하여 실행될 수 있고, 동일한 정거장에서의 하나 초과의 픽업 또는 내려주기가 가능하다.
일부 구현예들에서, 루틴들의 수퍼세트의 루틴들의 하나 이상 또는 전부를 포함하는 임무 제어 유닛의 소프트웨어는 예를 들어, 차량이 정지하고 있거나 안전 모드에 있을 때, 또는 차량이 허브에 있을 때, 서버 컴퓨터 시스템에 의해 원격으로 업데이팅될 수 있다. 루틴들은 예를 들어, 차량 소프트웨어 프로세스와는 독립적으로 동작 필요성들에 기초하여 업데이팅될 수 있다.
일부 구현예들에서, 서버 컴퓨터 시스템이 자율-운전 차량들의 전체 집단의 전역적 관측(global view)을 가지도록, 임무 제어 유닛은 루틴들의 스테이터스 및 루틴들을 통해 실행된 차량 기능들의 스테이터스의 서버 컴퓨터 시스템을 항상 또는 연속적으로 또는 반복적으로 업데이팅할 수 있다.
일부 구현예들에서, 임무 제어 유닛은 예를 들어, 임무 제어 유닛의 내부 에러의 경우에, 고장 스테이터스(fault status)를 서버 컴퓨터 시스템으로 통신할 수 있다.
1 자율-운전 차량
2 제어 시스템
3 임무 제어 유닛
3' 루틴 핸들러 모듈
4 운전 제어 유닛
5 서버 컴퓨터 시스템
6 인터페이스
7a, 7b, 7c 기능 제어 유닛들
8 통신 인터페이스
9 임무 정보
10 루틴들
10a-10l 루틴들
11 차량 기능들
12a-12g 액션들
13a, 13b 루틴들의 그룹들
14 제어 배열체

Claims (15)

  1. 자율-운전 차량(1)을 동작시키기 위한 방법으로서,
    - 상기 자율-운전 차량(1)에 의해 실행되어야 할 임무의 사양들에 관한 임무 정보(9)는 서버 컴퓨터 시스템(5)으로부터 상기 자율-운전 차량(1)의 임무 제어 유닛(3)에 의해 수신되고;
    - 루트에 따라 상기 자율-운전 차량(1)을 운전하기 위하여 요구된 운전 태스크들은 상기 자율-운전 차량(1)의 운전 제어 유닛(4)에 의해 제어되되;
    - 루틴(routine)들(10)의 세트는 상기 임무 정보(9)에 따라 미리 정의된 루틴들의 수퍼세트(superset)로부터 상기 임무 제어 유닛(3)에 의해 선택되고, 상기 루틴들(10)의 세트의 각각의 루틴은 적어도 하나의 차량 기능(11)을 정의하고;
    - 상기 루틴들(10)의 세트의 적어도 서브세트(subset)의 각각의 루틴에 대하여,
    - 개개의 루틴의 상기 적어도 하나의 차량 기능(11)은 상기 임무 제어 유닛(3)을 상기 자율-운전 차량(1)의 적어도 하나의 기능 제어 유닛(7a, 7b, 7c)에 결합하는 인터페이스(6)를 통해 상기 임무 제어 유닛(3)에 의해 트리거링되고; 그리고
    - 상기 적어도 하나의 트리거링된 차량 기능(11)의 각각은 상기 적어도 하나의 기능 제어 유닛(7a, 7b, 7c)에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    - 적어도 하나의 조건은 상기 임무 정보(9)에 따라 상기 루틴들(10)의 세트의 각각의 루틴에 대하여 상기 임무 제어 유닛(3)에 의해 결정되고;
    - 개개의 루틴의 상기 적어도 하나의 차량 기능(11)은 상기 개개의 루틴의 상기 적어도 하나의 조건의 실제적인 발생에 따라 상기 임무 제어 유닛(3)에 의해 트리거링되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    - 상기 루틴들(10)의 세트는 상기 자율-운전 차량(1)의 승객과의 상기 자율-운전 차량(1)의 상호작용을 위한 루틴을 포함하고; 그리고/또는
    - 상기 루틴들(10)의 세트는 상기 운전 제어 유닛(4)과의 상기 임무 제어 유닛(3)의 상호작용을 위한 루틴을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    - 상기 루틴들(10)의 세트는 상기 자율-운전 차량(1)의 상태를 제어하기 위한 루틴을 포함하고; 그리고/또는
    - 상기 루틴들(10)의 세트는 상기 자율-운전 차량(1)으로 하여금, 주차 포지션으로 이동하게 하기 위한 루틴을 포함하고;
    - 상기 루틴들(10)의 세트는 상기 자율-운전 차량(1)으로 하여금, 상기 자율-운전 차량(1)의 배터리를 충전하기 위한 충전소로 이동하게 하기 위한 루틴을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    - 추가의 임무 정보는 상기 서버 컴퓨터 시스템(5)으로부터 상기 임무 제어 유닛(3)에 의해 수신되고;
    - 적응된 루트에 따라 상기 자율-운전 차량(1)을 운전하기 위하여 요구된 운전 태스크들은 상기 추가의 임무 정보에 따라 상기 운전 제어 유닛(4)에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 루틴들(10)의 세트는 상기 추가의 임무 정보(9)에 따라 상기 임무 제어 유닛(3)에 의해 적응되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  7. 자율-운전 차량들(1)의 집단을 동작시키기 위한 방법으로서, 상기 집단의 상기 자율-운전 차량들(1)의 각각에 대하여, 개개의 자율-운전 차량(1)에 의해 실행되어야 할 임무의 사양들에 관한 임무 정보(9)는 서버 컴퓨터 시스템(5)에 의해 생성되고 상기 개개의 자율-운전 차량(1)으로 제공되되,
    상기 집단의 상기 자율-운전 차량들(1)의 각각은 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법에 따라 동작되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  8. 자율-운전 차량(1)을 동작시키기 위한 제어 시스템(2)으로서,
    - 서버 컴퓨터 시스템(5)으로부터 상기 자율-운전 차량(1)에 의해 실행되어야 할 임무의 사양들에 관한 임무 정보(9)를 수신하도록 구성되는, 상기 자율-운전 차량(1)을 위한 임무 제어 유닛(3); 및
    - 루트에 따라 상기 자율-운전 차량(1)을 운전하기 위하여 요구된 운전 태스크들을 제어하도록 구성되는, 상기 자율-운전 차량(1)을 위한 운전 제어 유닛(4)
    을 포함하되;
    - 상기 임무 제어 유닛(3)은 상기 임무 정보(9)에 따라 미리 정의된 루틴들의 수퍼세트로부터 루틴들(10)의 세트를 선택하도록 구성되고, 상기 루틴들(10)의 세트의 각각의 루틴은 적어도 하나의 차량 기능(11)을 정의하고;
    - 상기 제어 시스템(2)은 상기 임무 제어 유닛(3)을 상기 자율-운전 차량(1)의 적어도 하나의 기능 제어 유닛(7a, 7b, 7c)에 결합하기 위한 인터페이스(6)를 포함하고;
    - 상기 임무 제어 유닛(3)은 상기 루틴들(10)의 세트의 적어도 서브세트의 각각의 루틴에 대하여, 상기 인터페이스(6)를 통해 개개의 루틴의 상기 적어도 하나의 차량 기능(11)을 트리거링하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 제어 시스템(2).
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 상기 적어도 하나의 트리거링된 차량 기능(11)을 수행하도록 구성된 적어도 하나의 기능 제어 유닛(7a, 7b, 7c)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 제어 시스템(2).
  10. 제8항에 있어서,
    상기 인터페이스(6)는 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스를 포함하는 것을 특징으로 하는, 제어 시스템(2).
  11. 자율-운전 차량(1)을 동작시키기 위한 제어 배열체(14)로서, 상기 제어 배열체(14)는 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 제어 시스템(2) 및 서버 컴퓨터 시스템(5)을 포함하고, 상기 서버 컴퓨터 시스템(5)은 상기 임무 정보(9)를 제공하도록 구성되는, 제어 배열체(14).
  12. 자율-운전 차량(1)으로서,
    제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 제어 시스템(2)을 포함하는 자율-운전 차량(1).
  13. 제12항에 있어서,
    상기 자율-운전 차량(1)은 배터리 전기 차량으로서 설계되는 것을 특징으로 하는, 자율-운전 차량(1).
  14. 저장 매체 상에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 제어 시스템(2)에 의해 실행될 때, 상기 제어 시스템(2)으로 하여금, 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하게 하는 명령들을 포함하는, 저장 매체 상에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  15. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
    제14항에 따른 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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