KR20220112872A - Rescue system for self driving cars - Google Patents

Rescue system for self driving cars Download PDF

Info

Publication number
KR20220112872A
KR20220112872A KR1020210015332A KR20210015332A KR20220112872A KR 20220112872 A KR20220112872 A KR 20220112872A KR 1020210015332 A KR1020210015332 A KR 1020210015332A KR 20210015332 A KR20210015332 A KR 20210015332A KR 20220112872 A KR20220112872 A KR 20220112872A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
missing person
missing
vehicle
information
sound
Prior art date
Application number
KR1020210015332A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102568277B1 (en
Inventor
이사라
조창희
김재민
박수조
Original Assignee
한양대학교 에리카산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 에리카산학협력단 filed Critical 한양대학교 에리카산학협력단
Priority to KR1020210015332A priority Critical patent/KR102568277B1/en
Publication of KR20220112872A publication Critical patent/KR20220112872A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102568277B1 publication Critical patent/KR102568277B1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22Display screens
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/26Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using acoustic output
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10Path keeping
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60K2370/152
    • B60K2370/157
    • B60K2370/175
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0872Driver physiology
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881Seat occupation; Driver or passenger presence
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143Alarm means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention provides a structure system of an autonomous driving vehicle, which identifies a missing person by using an autonomous driving vehicle, relieves anxiety of the missing person, and safely moves the missing person to a related destination. Therefore, according to one aspect of the present invention, the structure system of an autonomous driving vehicle comprises: a detection unit detecting the missing person; an output unit outputting a display or a sound for guiding boarding of the missing person; and a control unit or a server setting the destination of the missing person.

Description

자율주행 차량의 구조 시스템{RESCUE SYSTEM FOR SELF DRIVING CARS}Rescue system for autonomous vehicle {RESCUE SYSTEM FOR SELF DRIVING CARS}

본 발명은 구조 시스템에 대한 것으로서, 자율주행 차량이 유아 등의 실종자를 안전하게 목표 지점으로 이동시키는 자율주행 차량의 구조 시스템에 대한 것이다. The present invention relates to a rescue system, and relates to a rescue system for an autonomous vehicle in which the autonomous vehicle safely moves a missing person, such as an infant, to a target point.

자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.An automobile may be classified into an internal combustion engine automobile, an external combustion engine automobile, a gas turbine automobile, an electric vehicle, or the like, according to a type of a prime mover used.

자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 무인자동차는 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 무인자동차로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.An autonomous vehicle is a vehicle that can drive automatically without human driving. Autonomous vehicles drive autonomously by recognizing their surroundings with radar, light detection and ranging (LIDAR), GPS, and cameras and specifying a destination. Unmanned vehicles that have already been put into practical use include unmanned vehicles that patrol preset routes operated by the Israeli military, and unmanned operation systems such as dump trucks operated in overseas mines and construction sites.

이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 무인자동차 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 무인자동차 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 무인자동차에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.The first core technologies of these autonomous vehicles are the driverless vehicle system and the actual system. In addition to simulation in the laboratory, it is a technology that actually builds an unmanned vehicle system. It implements the accelerator, reducer, and steering device, which are driving devices, for unmanned operation, and enables control using the computer, software and hardware installed in the unmanned vehicle. do.

두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.The second core technology is to receive and process visual information using vision and sensors. As the basis of autonomous driving for unmanned driving, it is a technology that accepts image information and extracts necessary information from the image. It uses CCD (charge-coupled device) cameras as well as ultrasonic sensors and range filters to fuse information necessary for distance and driving, so that it can avoid obstacles and cope with unexpected situations through analysis and processing.

세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.The third core technology is the integrated control system and operation monitoring fault diagnosis system technology. This technology establishes a driving monitoring system that monitors vehicle operation and gives appropriate commands according to changing situations, and provides appropriate information to the operator by diagnosing system failures by analyzing various situations occurring from individual processors and sensors. or to perform the function of notifying an alarm.

네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 무인자동차에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이더 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이더가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.The fourth core technology is intelligent control and intelligent operation devices. This technology is an unmanned driving technique that generates control commands based on mathematical analysis using real vehicle models. Intelligent Forward Control is a system that maintains the distance from the vehicle in front or obstacles by adjusting the speed by itself without the driver operating the pedals based on radar guide technology. When the driver inputs the distance to the vehicle in front, the long-range radar attached to the front of the vehicle detects the position of the vehicle in front, maintains a constant speed, decelerates, accelerates, and stops completely if necessary, which is useful in weather where visibility is difficult.

다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 무인자동차에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.The fifth applied technology is the lane departure prevention system. This is a technology that notifies the driver of an unintentional departure situation by detecting a lane with a camera installed inside.

여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.The sixth application technology is the parking assist system. This is a system that helps the car park in reverse line by adjusting the steering system when the driver presses the brake pedal after searching for the assist button and inserts the reverse gear. Based on infrastructure as well as vehicle-mounted sensors, the vehicle is automatically guided from the departure point to the parking space, saving unnecessary time and energy when parking, thereby minimizing cost and environmental pollution.

일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.The seventh application technology is the automatic parking system. This is a technology in which the driver stops the car in front of the parking lot, turns off the engine, gets off, and presses the remote control lock switch twice in succession. to be.

여덟 번째 적용 기술은 사각지대 정보 안내 시스템이다. 이는 자동차의 양측면에 장착된 센서가 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대에 다른 차량이 있는지를 판단하여 운전자에게 경고를 해주는 것으로 복잡한 도로 상황에서 양측의 장애물 및 차량을 확인하여 차선을 변경하는 용도로 사용된다.The eighth application technology is the blind spot information guidance system. It is used to change lanes by checking obstacles and vehicles on both sides in complex road conditions, as sensors installed on both sides of the car determine whether there are other vehicles in the blind spot that cannot be seen through the side mirrors and warn the driver. .

자율주행의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다.The biggest advantage of autonomous driving is that it helps fuel efficiency by avoiding repeated stops by making the control device more even because the driving speed and traffic management data match. will be. In addition, it has the advantages of solving fatigue caused by long-term driving, greatly reducing the risk of traffic accidents, speeding up road traffic flow, and reducing traffic congestion.

이렇듯 자율주행 차량을 이용하면 새로운 사용자 경험이 폭발적으로 증가할 것으로 예측된다. 또한 평소에는 자율주행에 따른 운송을 수행하다가 특별한 상황에는 또 다른 부가 기능을 수행하는 자율주행 차량도 생각할 수 있다. 예를 들어, 선행기술문헌에서와 같이 스마트폰을 이용하여 미아를 찾는 방법도 자율주행을 이용하여 미아를 식별하고 미아를 운송하는 것으로 전용할 수 있을 것이다. As such, it is predicted that the use of autonomous vehicles will explosively increase new user experiences. In addition, an autonomous vehicle that normally performs transportation according to autonomous driving but performs another additional function in special circumstances is also conceivable. For example, as in the prior art literature, a method of finding a missing child using a smartphone may also be diverted to identifying a missing child using autonomous driving and transporting the missing child.

한국공개특허 제10-2004999호(2017. 2. 9.), 스마트폰을 이용한 미아찾기를 위한 장치 및 방법{Apparatus and Method For Finding Lost Child Using Smart Phone}Korean Patent Publication No. 10-2004999 (2017. 2. 9.), Apparatus and Method For Finding Lost Child Using Smart Phone

본 발명은 상기한 바와 같이 자율주행 차량을 이용하여 실종자를 식별하고 실종자를 안심시키며 실종자를 관련 목적지로 안전하게 이동시키는 자율주행 차량의 구조 시스템을 제공한다. As described above, the present invention provides a rescue system for an autonomous vehicle that uses the autonomous vehicle to identify a missing person, reassure the missing person, and safely move the missing person to a related destination.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 구조 시스템은 실종자를 감지하는 감지부, 실종자의 탑승 유도 표시 또는 음향을 출력하는 출력부 및 실종자의 목적지를 설정하는 제어부 또는 서버를 포함한다. A rescue system for an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention includes a sensing unit for detecting a missing person, an output unit for outputting a boarding guidance indication or sound for the missing person, and a control unit or server for setting a destination of the missing person.

이때, 상기 감지부는 실종자의 생체 정보를 수집하고, 상기 제어부 또는 서버는 서버에 저장된 정보와 상기 생체 정보를 대비할 수 있다. In this case, the sensing unit may collect the biometric information of the missing person, and the control unit or the server may compare the biometric information with the information stored in the server.

또한, 상기 출력부는 실종자가 위치한 영역에서 열람되도록 탑승 유도 표시를 출력하거나 음향을 출력할 수 있다. In addition, the output unit may output a boarding guidance display or output a sound to be read in the area where the missing person is located.

또한, 상기 실종자가 탑승한 경우에 감지부는 실종자의 영상을 취득하고 상기 출력부는 내부에 안심 유도 영상 또는 음향을 출력할 수 있다. In addition, when the missing person is on board, the sensing unit may acquire an image of the missing person, and the output unit may output a safety guidance image or sound therein.

또한, 상기 출력부는 상기 실종자가 발견되었다는 내용 또는 상기 실종자가 탑승했다는 내용을 색상, 모양, 형상, 텍스트 중 적어도 하나로 이루어지도록 출력하거나 음향으로 출력할 수 있다. In addition, the output unit may output the content that the missing person has been found or the content that the missing person is on board to be made of at least one of a color, a shape, a shape, and a text or output as a sound.

또한, 상기 서버는 실종자 정보가 저장되고, 상기 목적지는 실종자 정보에 따라 설정될 수 있다. In addition, the server stores missing person information, and the destination may be set according to the missing person information.

본 발명은 자율주행 차량을 이용하여 실종자를 식별하고 실종자를 안심시키며 실종자를 관련 목적지로 안전하게 이동시키는 효과가 있다. The present invention has the effect of identifying the missing person using the autonomous vehicle, reassuring the missing person, and safely moving the missing person to the relevant destination.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 구조 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 3은 도 1에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 4 내지 도 7은 출력부가 출력하는 것을 예시하는 도면이다.
도 8은 도 1에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 9는 도 1에서의 서버를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
1 is a configuration diagram of a structural system of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram illustrating the sensing unit of FIG. 1 in more detail.
FIG. 3 is a configuration diagram illustrating the output unit of FIG. 1 in more detail.
4 to 7 are diagrams illustrating an output of the output unit.
FIG. 8 is a configuration diagram illustrating the control unit in FIG. 1 in more detail.
9 is a configuration diagram illustrating the server in FIG. 1 in more detail.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numbers regardless of reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves.

또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in the present specification, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, terms such as “comprises” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 구조 시스템을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 구조 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 3은 도 1에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 4 내지 도 7은 출력부가 출력하는 것을 예시하는 도면이며, 도 8은 도 1에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 9는 도 1에서의 서버를 더욱 상세히 도시한 구성도이다. Hereinafter, a structural system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention will be described. 1 is a configuration diagram of a structural system of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a sensing unit in FIG. 1 in more detail, and FIG. 3 is a configuration diagram showing an output unit in FIG. 1 in more detail 4 to 7 are diagrams illustrating the output of the output unit, FIG. 8 is a diagram illustrating the control unit in FIG. 1 in more detail, and FIG. 9 is the server in FIG. 1 in more detail It is the configuration diagram shown.

도면을 참조하면, 우선 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 구조 시스템(1000)은 자율주행 차량(100)과 실종자 데이터 베이스(DB)를 구비하고 실종자를 실시간 검색하는 서버(200)로 이루어진다. 이를 위해 자율주행 차량(100)은 입력부(110), 감지부(120), 출력부(130), 제어부(140), 통신부(150) 및 구동부(160)로 이루어진다. Referring to the drawings, first, the rescue system 1000 of an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention is provided with an autonomous driving vehicle 100 and a missing person database DB, and is a server 200 that searches for missing persons in real time. is done To this end, the autonomous vehicle 100 includes an input unit 110 , a sensing unit 120 , an output unit 130 , a control unit 140 , a communication unit 150 , and a driving unit 160 .

입력부(110)는 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우 자율주행 차량(100)의 입력부(110)는 조향 입력 장치, 가속 입력 장치, 브레이크 입력 장치를 포함할 수 있다. 또한, 입력부(110)는 자율주행 차량의 목적지를 입력하는 역할을 하고 입력된 목적지에 따라 제어부(140)가 구동을 제어하거나 서버(200)로부터 정보를 수신받아 경로를 연속적으로 설정하게 된다. 그런데 본 실시예에 따른 구조 시스템에서는 서버(200)로부터 실종자와 관련된 목적지를 수신받아 목적지가 설정되므로 입력부(110)에 의한 목적지 입력은 생략될 수 있다. The input unit 110 is a device for receiving a user input for driving. In the manual mode, the input unit 110 of the autonomous vehicle 100 may include a steering input device, an acceleration input device, and a brake input device. In addition, the input unit 110 serves to input the destination of the autonomous vehicle, and the controller 140 controls the driving according to the input destination or receives information from the server 200 to continuously set a route. However, in the rescue system according to the present embodiment, since the destination is set by receiving the destination related to the missing person from the server 200 , the destination input by the input unit 110 may be omitted.

한편, 감지부(120)는 실종자를 감지하는데 레이더(121) 및 라이다(122)를 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있으며 주로 도로 외에서 오브젝트인 사람과 사람의 이동을 감지한다. On the other hand, the detection unit 120 includes a radar 121 and a lidar 122 to detect a missing person, and may further include a camera 123, and mainly detects the movement of people and people who are objects outside the road. .

우선, 레이더(121)는 전파를 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이더(121)는 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. First, the radar 121 may generate information on an object outside the autonomous vehicle 100 using radio waves. The radar 121 may include at least one processor that is electrically connected to an electromagnetic wave transmitter, an electromagnetic wave receiver, and an electromagnetic wave transmitter and an electromagnetic wave receiver, processes a received signal, and generates data for an object based on the processed signal. have.

레이더(121)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 이때 레이더(121)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The radar 121 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in view of a radio wave emission principle. The radar 121 may be implemented in a frequency modulated continuous wave (FMCW) method or a frequency shift keyong (FSK) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods. The radar 121 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using an electromagnetic wave as a medium, and calculates the position of the detected object, the distance from the detected object, and the relative speed. can be detected. In this case, the radar 121 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle in order to detect an object located in the front, rear, or side of the vehicle.

라이다(122)는 레이저 광을 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다(122)는 광 송신부(미도시), 광 수신부(미도시) 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. The lidar 122 may generate information on an object outside the autonomous vehicle 100 by using laser light. The lidar 122 is electrically connected to the light transmitter (not shown), the light receiver (not shown), and the light transmitter and the light receiver, processes the received signal, and generates data for the object based on the processed signal. It may include at least one processor.

라이다(122)는 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(122)는 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있는데, 구동식으로 구현되는 경우 라이다(122)는 모터에 의해 회전되며 자율주행 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(122)는 광 스티어링에 의해 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 자율주행 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다(122)는 레이저 광 매개로 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 이때 라이다(122)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 122 may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method. The lidar 122 may be implemented as a driving type or a non-driven type. When the lidar 122 is implemented as a driving type, the lidar 122 is rotated by a motor and may detect an object around the autonomous vehicle 100 . When implemented as a non-driven type, the lidar 122 may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle by light steering. The autonomous vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidar. The lidar 122 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using a laser light medium, and calculates a position of the detected object, a distance from the detected object, and a relative speed. can be detected. In this case, the lidar 122 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle in order to detect an object located in the front, rear or side of the vehicle.

이상과 같은 레이더(121)와 라이다(122)는 인도나 도로 외에서 사람을 감지하는데 미아와 같은 실종자의 경우에 혼자서 흥분된 상태에 있음을 감안하여 미아가 혼자인지 여부와 상대 이동 속도가 인도에서 이동하는 다른 사람에 비해 느린점을 집중적으로 감지한다. The radar 121 and the lidar 122 as described above detect people on the sidewalk or off the road, but in the case of a missing person such as a missing person, considering that the missing person is alone in an excited state, whether the missing person is alone and the relative movement speed moves in the sidewalk Concentrate on detecting slow points compared to other people who do it.

한편, 카메라(123)는 영상을 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라(123)는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 카메라에 의해 수집된 실종자의 영상은 서버(200)가 구비된 데이터베이스와 대비하여 실종자인지 판단하게 되고 데이터베이스에 등록되지 않은 영상인 경우에는 후술하는 바와 같이 출력부(130)에 의해 질의를 출력하고 확인하여 실종자 판단을 하게 된다. Meanwhile, the camera 123 may generate information about an object outside the autonomous vehicle 100 by using the image. The camera 123 may include at least one lens, at least one image sensor, and at least one processor that is electrically connected to the image sensor to process a received signal, and generate data about the object based on the processed signal. can The image of the missing person collected by the camera is compared with the database provided with the server 200 to determine whether the missing person is a missing person. Thus, the missing person is judged.

이때 카메라(123)는 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라(123)는 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. In this case, the camera 123 may be at least one of a mono camera, a stereo camera, and an AVM (Around View Monitoring) camera. The camera 123 may obtain position information of an object, distance information from an object, or relative speed information with an object by using various image processing algorithms.

예를 들어, 카메라(123)는 획득된 영상에서 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 카메라(123)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 123 may acquire distance information and relative velocity information from an object based on a change in the size of the object over time in the acquired image. Also, the camera 123 may acquire distance information and relative speed information with respect to an object through a pinhole model, road surface profiling, or the like.

또한, 카메라(123)는 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 카메라(123)는 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. Also, the camera 123 may acquire distance information and relative velocity information from an object based on disparity information in a stereo image obtained from the stereo camera. The camera 123 may be mounted at a position where a field of view (FOV) can be secured in the vehicle to photograph the outside of the vehicle.

카메라(123)는 차량 전방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 나아가 카메라(123)는 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라(123)는 차량 후방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 이때, 카메라(123)는 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라(123)가 차량 측방의 영상을 획득하기 위해서는 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는 카메라(123)는 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다. The camera 123 may be disposed adjacent to the front windshield in the interior of the vehicle to acquire an image of the front of the vehicle. Furthermore, the camera 123 may be disposed around the front bumper or radiator grill. The camera 123 may be disposed adjacent to the rear glass in the interior of the vehicle to acquire an image of the rear of the vehicle. In this case, the camera 123 may be disposed around the rear bumper, the trunk, or the tailgate. In order for the camera 123 to acquire an image of the side of the vehicle, it may be disposed adjacent to at least one of the side windows in the interior of the vehicle. Alternatively, the camera 123 may be disposed around a side mirror, a fender, or a door.

또한, 감지부(120)는 자율주행 차량의 위치 정보를 활용해야 되므로 GPS(124)를 필수적으로 더 포함한다. GPS(124)는 자율주행 차량(100)의 위치 데이터를 생성하는데 일반적인 GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 이러한 GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 자율주행 차량(100)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. In addition, since the sensing unit 120 needs to utilize location information of the autonomous vehicle, it essentially further includes a GPS 124 . The GPS 124 may include at least one of a general global positioning system (GPS) and a differential global positioning system (DGPS) to generate location data of the autonomous vehicle 100 . Location data of the autonomous vehicle 100 may be generated based on a signal generated from at least one of the GPS and DGPS.

이때, GPS(124)는 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 감지부(120)의 카메라(123) 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 또한, GPS(124)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.In this case, the GPS 124 may correct the location data based on at least one of an Inertial Measurement Unit (IMU) and the camera 123 of the sensing unit 120 . Also, the GPS 124 may be referred to as a Global Navigation Satellite System (GNSS).

한편, 감지부(120)는 탑승자가 조향 작동을 수행하지 않더라도 음성 등으로 자율주행에 개입하기 위해 마이크(125)를 더 구비할 수 있다. Meanwhile, the sensing unit 120 may further include a microphone 125 to intervene in autonomous driving by voice or the like even if the passenger does not perform a steering operation.

생체정보센서(126)는 자율주행 차량(100)이 실종자를 예비적으로 확인한 후 서버에 전송하여 등록된 실종자 여부를 확인하기 위해서 그 실종자의 신체 정보를 감지한다. 이때, 미아 등의 심박, 협압, 뇌파, 지문, 홍채 등을 센싱한다. 또한, 이러한 생체정보센서(126)를 활용하여 자율주행 차량(100)은 미아 등의 실종자가 탑승하거나 하차한 것을 감지할 수 있다. The biometric information sensor 126 detects the body information of the missing person in order to check whether the self-driving vehicle 100 preliminarily checks the missing person and transmits it to the server to check whether the missing person is registered. At this time, the heart rate, pinch pressure, brain waves, fingerprints, iris, etc. of a lost child are sensed. In addition, by using the biometric information sensor 126 , the autonomous vehicle 100 may detect that a missing person, such as a lost child, boards or alights.

출력부(130)는 자율주행 차량(100)의 내부 또는 외부에 배치되어 주행 관련 상황을 표시하고 나아가 차량의 외부에 형상, 모양 및 색체 중 어느 하나가 디스플레이되도록 하여 차량의 소유자 및 주위의 사람에게 예측 가능성을 제공하도록 할 수 있다. The output unit 130 is disposed inside or outside the autonomous driving vehicle 100 to display a driving-related situation and further to display any one of a shape, a shape, and a color on the outside of the vehicle to provide information to the owner and surrounding people of the vehicle. It can provide predictability.

더욱 상세하게 본 실시예에 따른 출력부(130)는 외부출력모듈(131) 및 내부출력모듈(132)을 더 포함하여 이루어진다. In more detail, the output unit 130 according to the present embodiment further includes an external output module 131 and an internal output module 132 .

우선, 외부출력모듈(131)은 도 4에서와 같이 운행 목적에 따라 차량의 색상을 변동할 수 있다. 외부출력모듈(131)은 도 4a에서와 같이 일반적인 운행인 경우에 차량의 외부에 별도로 출력을 수행하지 않으나, 미아를 발견하거나 미아를 운송하는 경우에는 도 4b에서와 같이 특수 상황임을 표시할 수 있다. 이때 외부출력모듈(131)은 실종자가 발견되었다는 내용 또는 상기 실종자가 탑승했다는 내용을 색상, 모양, 형상, 텍스트 중 적어도 하나로 이루어지도록 출력하거나 음향으로 출력할 수 있다. First, the external output module 131 may change the color of the vehicle according to the driving purpose as shown in FIG. 4 . The external output module 131 does not separately output to the outside of the vehicle in the case of general driving as shown in FIG. 4A , but may indicate a special situation as in FIG. 4B when a lost child is discovered or a lost child is transported. . At this time, the external output module 131 may output the content that the missing person has been found or the content that the missing person is on board to be made of at least one of a color, a shape, a shape, and a text, or output it as a sound.

나아가, 외부출력모듈(131)은 우선 전술한 감지부(120)가 실종자를 감지한 경우에 탑승 유도 표시를 출력한다. 여기서 탑승 유도 표시는 실종자가 미아인 경우를 예를 들어 설명한다. 미아의 경우에는 극도의 긴장 및 흥분 상태를 가지고 있으므로 탑승 유도 표시는 도 5와 같이 일반적으로 널리 알려진 캐릭터 이미지를 출력하는 것이 매우 바람직하다. Furthermore, the external output module 131 first outputs a boarding guidance display when the above-described sensing unit 120 detects a missing person. Here, the boarding guidance display will be described as an example of a case in which the missing person is a missing child. In the case of a lost child, it is very desirable to output a generally well-known character image as shown in FIG.

또한, 외부출력모듈(131)은 실제 음성을 이용하여 차량의 탑승을 유도하는 음향을 출력하는 것도 바람직하다. 나아가, 전술한 바와 같이 감지부(120)가 수집한 데이터에 의해 미아로 판정될 가능성은 있지만 확정되지 않은 경우에 외부출력모듈(131)은 도 6에서와 같이 직접 미아에게 질의할 수 있다. Also, it is preferable that the external output module 131 outputs a sound for inducing the boarding of the vehicle using an actual voice. Furthermore, as described above, there is a possibility that the child is determined to be a lost child based on the data collected by the sensing unit 120 , but when it is not confirmed, the external output module 131 may directly inquire of the missing child as shown in FIG. 6 .

또한, 외부출력모듈(131)은 도 7에서와 같이 미아로 판정될 가능성이 매우 높은 경우에 그 미아로 예상되는 아이가 차량의 탑승을 거부하는 경우에는 탑승 유도 표시 또는 음향을 미아로 예상되는 아이가 위치한 영역으로부터 설정 범위에서 주변 사람이 용이하게 확인할 수 있도록 탑승 유도 표시 또는 음향을 더 출력할 수 있다. 도 7에 도시된 것과 같이 이때의 탑승 유도 표시 또는 음향은 주위의 사람에게 탑승의 도움을 요청하는 문자, 이미지 및 음향 중 적어도 하나일 수 있다. In addition, the external output module 131, as shown in FIG. 7, when the probability of being determined as a missing child is very high, and when the child expected to be a lost child refuses to board the vehicle, a boarding guidance display or sound is displayed to the child expected to be a missing child A boarding guidance indication or sound may be further output so that people around can easily check it in a setting range from the area where is located. As shown in FIG. 7 , the boarding guidance display or sound at this time may be at least one of a text, an image, and a sound for requesting help for boarding from a person nearby.

또한, 외부출력모듈(131)은 등록된 미아로 판정된 경우에는 미아의 부모와 통화를 연결하여 부모의 음성과 영상이 실시간으로 출력되도록 하는 것도 가능하다. In addition, when it is determined that the child is a registered missing child, the external output module 131 may connect a call with the parent of the missing child so that the parent's voice and image are output in real time.

내부표시모듈(132)은 이후 미아의 탑승이 완료된 경우 차량의 내부에서 미아에게 안심 유도 영상 또는 음향을 출력한다. 이 경우의 영상 또는 음향은 전술한 부모의 영상이나 음성일 수 있으며, 탑승 유도 영상과 같이 일반적으로 널리 알려진 캐릭터를 출력할 수도 있다. The internal display module 132 outputs a safety guidance image or sound to the missing child from the inside of the vehicle when boarding of the missing child is completed. In this case, the image or sound may be the above-described image or voice of the parent, and a generally well-known character such as a boarding guidance image may be output.

한편, 제어부(140)는 구동제어모듈(141), 입출력제어모듈(142) 및 실시간통신제어모듈(143)으로 구성된다. 구동제어모듈(141)은 메인 ECU로 구성될 수 있는데 자율주행 차량(100)의 구동부(160)를 제어하게 된다. Meanwhile, the control unit 140 includes a driving control module 141 , an input/output control module 142 , and a real-time communication control module 143 . The driving control module 141 may be configured as a main ECU, and controls the driving unit 160 of the autonomous vehicle 100 .

이때, 구동제어모듈(141)은 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.In this case, the drive control module 141 may include a power train drive control device, a chassis drive control device, a door/window drive control device, a safety device drive control device, a lamp drive control device, and an air conditioning drive control device. The power train drive control device may include a power source drive control device and a transmission drive control device. The chassis drive control device may include a steering drive control device, a brake drive control device, and a suspension drive control device. Meanwhile, the safety device drive control device may include a safety belt drive control device for seat belt control.

또한 구동제어모듈(141)는 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다. 특히 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 구동제어모듈(141)는 감지부(120)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다. In addition, the driving control module 141 includes at least one electronic control device (eg, a control ECU (Electronic Control Unit)). In particular, on the basis of the received signal, it is possible to control the vehicle drive unit. For example, the driving control module 141 may control a power train, a steering device, and a brake device based on a signal received from the sensing unit 120 .

입출력제어모듈(142)는 전술한 출력부(130)를 제어하는데 차량의 색상, 탑승 유도 영상, 음향 및 안심 유도 영상에 대한 출력을 제어한다. 실시간통신제어모듈(143)은 감지부(120)가 최초로 미아 여부 또는 실종자 여부에 대하여 감지하여 가능성이 있는 것으로 서버(200)에서 판단된 경우를 시점으로 하여 감지된 영상 및 음성을 실시간으로 서버에 송신하도록 통신부(160)를 제어한다. The input/output control module 142 controls the output of the vehicle's color, boarding guidance image, sound, and safety guidance image to control the above-described output unit 130 . The real-time communication control module 143 transmits the detected video and audio to the server in real time with the detection unit 120 first detecting whether the child is missing or missing and the server 200 determines that there is a possibility as a point of time. The communication unit 160 is controlled to transmit.

한편, 서버(200)는 정보데이터베이스(210), 상황수집모듈(220), 신원확인모듈(230) 및 경로산출모듈(240)을 포함하여 이루어진다. 정보데이터베이스(210)는 실종자의 신원 정보가 저장된 데이터베이스를 말한다. 여기서 신원 정보는 생체정보, 주민번호 및 실종 당시의 상황 및 옻차림 및 특이사항에 대한 것이다. Meanwhile, the server 200 includes an information database 210 , a situation collection module 220 , an identity verification module 230 , and a route calculation module 240 . The information database 210 refers to a database in which identity information of a missing person is stored. Here, the identity information is about biometric information, social security number, the situation at the time of disappearance, lacquer, and special matters.

상황수집모듈(220) 관제 서버(미도시)를 이용하여 CCTV 등에서 실종자일 가능성이 있는 영상을 수집하는 역할을 한다. 이때 상황수집모듈(220)이 더욱 자세한 미아 등의 영상 확보가 필요하다고 판단되는 경우에는 해당 지역에 위치한 자율주행 차량에게 요청 명령이 송신되고 그 자율주행 차량이 더욱 상세하게 실종자의 영상 및 음성을 감지하게 된다. The situation collection module 220 serves to collect images that are likely to be missing persons from CCTV using a control server (not shown). At this time, if the situation collection module 220 determines that it is necessary to secure a more detailed image of a missing child, a request command is sent to the autonomous vehicle located in the area, and the autonomous vehicle detects the video and voice of the missing person in more detail. will do

이후, 신원확인모듈(230)은 관제 서버에서 제공된 데이터 또는 더욱 상세하게 수집된 실종자의 영상 및 음성에 따라 미아 등의 신원을 확인하게 되고 등록된 미아인 경우에는 경로산출모듈(240)이 미아 등을 탑승한 후 부모의 집이나 관련지로 경로를 형성하여 자율주행 차량의 운행을 개시하게 된다. 이 경우 부모자 관련자가 부재시에는 병원 또는 경찰서 등으로 운행을 개시하고 전술한 바와 같이 일련의 상황은 모두 서버에 저장되도록 한다. Thereafter, the identification module 230 checks the identity of the missing child according to the data provided from the control server or the video and voice of the missing person collected in more detail. After boarding the vehicle, a route is formed to the parent's home or related area, and the autonomous driving vehicle starts to operate. In this case, when the parent-related person is absent, the operation is started to a hospital or a police station, and as described above, a series of situations are all stored in the server.

이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As such, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics thereof.

또한, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.In addition, the present specification and drawings have been disclosed with respect to preferred embodiments of the present invention, and although specific terms are used, these are only used in a general sense to easily explain the technical content of the present invention and help the understanding of the present invention, It is not intended to limit the scope of the invention. It will be apparent to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains that other modifications based on the technical spirit of the present invention can be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.

1000: 자율주행 차량의 구조 시스템
100: 자율주행 차량
110: 입력부
120: 감지부
130: 출력부
140: 제어부
150: 통신부
160: 구동부
200: 서버
1000: rescue system of autonomous vehicle
100: autonomous vehicle
110: input unit
120: detection unit
130: output unit
140: control unit
150: communication department
160: driving unit
200: server

Claims (6)

실종자를 감지하는 감지부;
실종자의 탑승 유도 표시 또는 음향을 출력하는 출력부; 및
실종자의 목적지를 설정하는 제어부 또는 서버;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 구조 시스템.
a detection unit for detecting missing persons;
an output unit for outputting a boarding guidance indication or sound of a missing person; and
Control unit or server for setting the destination of the missing person;
A rescue system for an autonomous vehicle comprising a.
제1항에 있어서,
상기 감지부는 실종자의 생체 정보를 수집하고,
상기 제어부 또는 서버는 서버에 저장된 정보와 상기 생체 정보를 대비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 구조 시스템.
According to claim 1,
The sensing unit collects the biometric information of the missing person,
and the control unit or the server compares the biometric information with the information stored in the server.
제1항에 있어서,
상기 출력부는 실종자가 위치한 영역에서 열람되도록 탑승 유도 표시를 출력하거나 음향을 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 구조 시스템.
According to claim 1,
The output unit outputs a boarding guidance display or a sound to be read in an area where the missing person is located.
제1항에 있어서,
상기 실종자가 탑승한 경우에 감지부는 실종자의 영상을 취득하고 상기 출력부는 내부에 안심 유도 영상 또는 음향을 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 구조 시스템.
According to claim 1,
When the missing person is on board, the detection unit acquires an image of the missing person, and the output unit outputs a safety guidance image or sound therein.
제1항에 있어서,
상기 출력부는 상기 실종자가 발견되었다는 내용 또는 상기 실종자가 탑승했다는 내용을 색상, 모양, 형상, 텍스트 중 적어도 하나로 이루어지도록 출력하거나 음향으로 출력하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 구조 시스템.
According to claim 1,
and the output unit outputs the content that the missing person has been found or the content that the missing person has boarded in at least one of a color, a shape, a shape, and a text or outputs it as a sound.
제1항에 있어서,
상기 서버는 실종자 정보가 저장되고,
상기 목적지는 실종자 정보에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 구조 시스템.
According to claim 1,
The server stores missing person information,
The destination is a rescue system for an autonomous vehicle, characterized in that set according to the missing person information.
KR1020210015332A 2021-02-03 2021-02-03 Rescue system for self driving cars KR102568277B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210015332A KR102568277B1 (en) 2021-02-03 2021-02-03 Rescue system for self driving cars

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210015332A KR102568277B1 (en) 2021-02-03 2021-02-03 Rescue system for self driving cars

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220112872A true KR20220112872A (en) 2022-08-12
KR102568277B1 KR102568277B1 (en) 2023-08-22

Family

ID=82803986

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210015332A KR102568277B1 (en) 2021-02-03 2021-02-03 Rescue system for self driving cars

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102568277B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140096609A (en) * 2013-01-28 2014-08-06 주식회사 라이프사이언스테크놀로지 Method for Service of Driver Identfy and Bio Signal Information of Driver
JP2017533485A (en) * 2014-08-08 2017-11-09 ノキア テクノロジーズ オーユー Vehicle control
JP2018081673A (en) * 2016-11-14 2018-05-24 バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC Determination improvement system based on plan feedback for autonomous driving vehicle
US20180338229A1 (en) * 2017-05-19 2018-11-22 Waymo Llc Early boarding of passengers in autonomous vehicles
JP2019073279A (en) * 2018-11-05 2019-05-16 本田技研工業株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140096609A (en) * 2013-01-28 2014-08-06 주식회사 라이프사이언스테크놀로지 Method for Service of Driver Identfy and Bio Signal Information of Driver
JP2017533485A (en) * 2014-08-08 2017-11-09 ノキア テクノロジーズ オーユー Vehicle control
JP2018081673A (en) * 2016-11-14 2018-05-24 バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC Determination improvement system based on plan feedback for autonomous driving vehicle
US20180338229A1 (en) * 2017-05-19 2018-11-22 Waymo Llc Early boarding of passengers in autonomous vehicles
JP2019073279A (en) * 2018-11-05 2019-05-16 本田技研工業株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
한국공개특허 제10-2004999호(2017. 2. 9.), 스마트폰을 이용한 미아찾기를 위한 장치 및 방법{Apparatus and Method For Finding Lost Child Using Smart Phone}

Also Published As

Publication number Publication date
KR102568277B1 (en) 2023-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102658906B1 (en) Emergency control system for self driving cars
KR20220111749A (en) Tracking system for self driving cars
KR102568277B1 (en) Rescue system for self driving cars
KR102568294B1 (en) Emergency route generation system for self driving cars
KR102568270B1 (en) Pedestrian communication system for self driving cars
KR102568288B1 (en) Traffic safety system by communication with self driving cars
KR102658910B1 (en) Driving practice system using autonomous vehicle
KR20220110346A (en) Interaction system between self driving car and others
KR20220115689A (en) Pedestrian safety system for self driving cars
KR20220115702A (en) Pedestrian communication system for self driving cars
KR20220115690A (en) Pedestrian safety system for self driving cars
KR20220115703A (en) Pedestrian alert system for self driving cars
KR20220102670A (en) Pedestrian alert system for self driving cars
KR20220115695A (en) Accident prediction system for self driving cars
KR20240103168A (en) Unused self-driving vehicle utilization system
KR20230033145A (en) Pedestrian warning system for self driving cars
KR20230033144A (en) Blind Spot Warning System FOR SELF DRIVING CARS
KR20240103166A (en) Emergency situation control system
KR20230033148A (en) Parking and exit system for self driving cars based on mutual communication
KR20230033150A (en) Safety support system using self driving cars
KR20220115687A (en) Pedestrian communication system for self driving cars
KR20230033149A (en) FORCED DRIVING SYSTEMFOR SELF DRIVING CARSbased on the consent of multiple users
KR20230115353A (en) Autonomous Driving Multimedia System
KR20230114773A (en) Information entry system for self driving cars
KR20240103165A (en) Pedestrian Guide System

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant