KR20240103165A

KR20240103165A - Pedestrian Guide System

Info

Publication number: KR20240103165A
Application number: KR1020220185095A
Authority: KR
Inventors: 김주영; 김은미; 곽승범; 김도현; 박수조
Original assignee: 한양대학교 에리카산학협력단
Filing date: 2022-12-26
Publication date: 2024-07-04

Abstract

본 발명은 자율주행 차량의 접근을 보행자에게 직관적으로 표시하면서 알려 보행자 충격 사고를 억제하도록 하는 자율주행 차량의 보행자 가이드 시스템을 제공함에 있다.
이에 본 발명의 일 측면에 따른 보행자 가이드 시스템은 자율주행 차량; 및 보행자를 감지하고 자율주행 차량의 접근을 감지하는 경고지원부;를 포함하고, 상기 경고지원부는 상기 자율주행 차량이 상기 보행자에게 근접하는 경우에 보행자에게 경고 표지를 출력한다. The present invention provides a pedestrian guide system for an autonomous vehicle that intuitively displays and informs pedestrians of the approach of an autonomous vehicle to suppress pedestrian impact accidents.
Accordingly, a pedestrian guide system according to one aspect of the present invention includes an autonomous vehicle; and a warning support unit that detects a pedestrian and detects the approach of an autonomous vehicle. The warning support unit outputs a warning sign to the pedestrian when the autonomous vehicle approaches the pedestrian.

Description

Pedestrian Guide System

본 발명은 보행자 가이드 시스템에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량의 근접에 따라 보행자에게 직관적 경고 표지를 지면에 출력하는 보행자 가이드 시스템에 대한 것이다. The present invention relates to a pedestrian guide system, and more specifically, to a pedestrian guide system that outputs intuitive warning signs to pedestrians on the ground according to the proximity of an autonomous vehicle.

자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.Depending on the type of motor used, automobiles can be classified as internal combustion engine vehicles, external combustion engine vehicles, gas turbine vehicles, or electric vehicles.

자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 무인자동차는 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 무인자동차로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.Self-driving vehicles are cars that can drive automatically without human driving. Driverless cars drive autonomously by simply recognizing the surrounding environment using radar, LIDAR (light detection and ranging), GPS, and cameras and specifying a destination. Driverless cars that are already in practical use include unmanned vehicles that patrol preset routes operated by the Israeli military and unmanned operation systems such as dump trucks that are operated in overseas mines and construction sites.

이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 무인자동차 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 무인자동차 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 무인자동차에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.The first core technologies for these self-driving vehicles are the unmanned vehicle system and the Actual System. It is a technology that not only simulates in the laboratory but also actually builds an unmanned car system. It implements the driving devices such as accelerator, decelerator, and steering device to suit unmanned operation, and enables control using computers, software, and hardware installed in the unmanned car. do.

두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.The second core technology is vision, which uses sensors to receive and process visual information. It is the basis of autonomous driving for unmanned operation, and is a technology that accepts video information and extracts necessary information from this video. This uses sensors such as ultrasonic sensors and range filters as well as CCD (charge-coupled device) cameras to fuse the information required for distance and driving, enabling obstacle avoidance and coping with unexpected situations through analysis and processing.

세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.The third core technology is the integrated control system and operation monitoring and fault diagnosis system technology. This technology establishes a driving monitoring system that monitors vehicle operation and issues appropriate commands according to frequently changing situations, and analyzes various situations occurring in individual processors and sensors to diagnose system failures and provide appropriate information to the operator. or perform the function of notifying an alarm.

네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 무인자동차에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이더 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이더가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.The fourth core technology is intelligent control and intelligent operation devices. This technology is an unmanned operation technique that generates control commands based on mathematical analysis using an actual vehicle model. The first application technology currently being applied to driverless cars is the intelligent cruise control (ACC: Adaptive Cruise Control) system. Intelligent forward control is a system based on radar guide technology that automatically adjusts the speed without the driver having to operate the pedals to maintain the distance from the vehicle in front or obstacles. When the driver inputs the distance to the car in front, the long-distance radar attached to the front of the car detects the position of the car in front and maintains a constant speed or slows down or accelerates, and stops completely when necessary, making it useful in weather where visibility is difficult.

다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 무인자동차에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.The fifth applied technology is the lane departure prevention system. This is a technology in which a camera installed inside detects lanes and informs the driver of unintentional deviations. In driverless cars, it distinguishes between walking and the center line, allowing the car to drive safely along the lane.

여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.The sixth applied technology is the parking assistance system. This is a system that assists reverse parallel parking by adjusting the steering system when the driver presses the assist button, puts the vehicle in reverse gear, and presses the brake pedal. Based on vehicle-mounted sensors as well as infrastructure, it automatically guides the vehicle from the departure point to the parking space, saving unnecessary time and energy when parking, minimizing costs and environmental pollution.

일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.The seventh applied technology is the automatic parking system. This is a technology that allows the driver to stop the car in front of the parking lot, turn off the engine, get out, and press the remote control lock switch twice in succession. The camera installed in the car detects the reflector previously attached to the opposite wall of the garage, calculates the appropriate approach route, and parks on its own. am.

무인자동차의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다.The biggest advantage of driverless cars is that since driving speed and traffic management data are consistent, the control system can be adjusted more evenly to avoid repeated stops, which helps improve fuel efficiency, and that even people who cannot drive, such as the elderly, children, and the disabled, can use the car. will be. In addition, it has the advantage of relieving fatigue caused by long-term driving, greatly reducing the risk of traffic accidents, speeding up traffic flow on the road, and reducing traffic congestion.

그런데 자율주행 차량은 알고리즘에 의해 구동되기 때문에 예측 가능하지 않은 우발적인 상황에 직면에는 경우에는 여전히 사고 가능성이 존재하는 실정이다. 그러나 아직까지 관련된 연구는 미비한 실정이다. However, since self-driving vehicles are driven by algorithms, there is still a possibility of an accident when faced with unpredictable and accidental situations. However, related research is still insufficient.

한국등록특허 제10-2087046호(2020.3.10.), 자율 주행 차량에서 LDM을 이용하여 차선 기반으로 사각 지대에 대한 정보를 제공하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING INFORMATION OF A BLIND SPOT BASED ON A LANE USING LOCAL DYNAMIC MAP IN AUTONOMOUS VEHICLE}Korean Patent No. 10-2087046 (2020.3.10.), Method and device for providing information about blind spots based on lanes using LDM in autonomous vehicles {METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING INFORMATION OF A BLIND SPOT BASED ON A LANE USING LOCAL DYNAMIC MAP IN AUTONOMOUS VEHICLE}

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 자율주행 차량의 접근을 보행자에게 직관적으로 표시하면서 알려 보행자 충격 사고를 억제하도록 하는 자율주행 차량의 보행자 가이드 시스템을 제공함에 있다. The present invention is intended to solve the problems of the prior art described above. The purpose of the present invention is to provide a pedestrian guide system for an autonomous vehicle that intuitively displays and informs pedestrians of the approach of an autonomous vehicle to suppress pedestrian impact accidents. there is.

본 발명의 일 측면에 따른 보행자 가이드 시스템은 자율주행 차량; 및 보행자를 감지하고 자율주행 차량의 접근을 감지하는 경고지원부;를 포함하고, 상기 경고지원부는 상기 자율주행 차량이 상기 보행자에게 근접하는 경우에 보행자에게 경고 표지를 출력한다. A pedestrian guide system according to one aspect of the present invention includes an autonomous vehicle; and a warning support unit that detects a pedestrian and detects the approach of an autonomous vehicle. The warning support unit outputs a warning sign to the pedestrian when the autonomous vehicle approaches the pedestrian.

이때, 상기 경고지원부는 경고 표지를 보행자의 하측을 둘러싸도록 지면에 출력할 수 있다. At this time, the warning support unit may output a warning sign on the ground to surround the lower side of the pedestrian.

또한, 상기 보행자 가이드 시스템은 경고지원부와 통신되는 사용자단말을 더 포함하고, 상기 경고지원부는 상기 자율주행 차량이 상기 보행자에게 근접하는 경우에 사용자단말에 알라밍 신호가 송출되도록 제어할 수 있다. In addition, the pedestrian guide system further includes a user terminal that communicates with a warning support unit, and the warning support unit can control an alarm signal to be transmitted to the user terminal when the autonomous vehicle approaches the pedestrian.

또한, 상기 보행자는 복수 개의 보행자로 이루어지고, 상기 경고 표지는 복수 개 보행자 각각에 출력될 수 있으며, 상기 경고 표지는 복수 개 보행자가 자율주행 차량과 근접되는 거리에 따라 출력 형태가 차등적으로 표시될 수 있다. In addition, the pedestrians consist of a plurality of pedestrians, and the warning sign may be output to each of the plurality of pedestrians, and the warning sign is displayed in a differential output form depending on the distance at which the plurality of pedestrians are close to the autonomous vehicle. It can be.

또한, 상기 경고 표지는 출력되는 경우에는 이에 상응하는 경고 표지가 자율주행 차량 내부에 출력될 수 있다. Additionally, when the warning sign is output, a corresponding warning sign may be output inside the autonomous vehicle.

본 발명은 별도로 교차로 등에 구비된 경고지원부가 자율주행 차량의 접근을 보행자가 위치한 지면에 직관적으로 표시하면서 알리고 다양한 보행자에 함께 알리도록 표시하여 보행자 충격 사고를 효과적으로 억제할 수 있다. The present invention can effectively suppress pedestrian impact accidents by having a warning support unit separately installed at an intersection intuitively display the approach of an autonomous vehicle on the ground where the pedestrian is located and notify various pedestrians together.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 가이드 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에서의 자율주행 차량을 더욱 상세하게 도시한 구성도이다.
도 3는 도 2에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 4는 도 2에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 5는 도 1에서의 경고지원부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 6 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 가이드 시스템의 작용을 예시하는 도면이다. Figure 1 is a configuration diagram of a pedestrian guide system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram showing the autonomous vehicle in FIG. 1 in more detail.
Figure 3 is a configuration diagram showing the detection unit in Figure 2 in more detail.
FIG. 4 is a configuration diagram showing the control unit in FIG. 2 in more detail.
Figure 5 is a configuration diagram showing the warning support unit in Figure 1 in more detail.
6 to 12 are diagrams illustrating the operation of a pedestrian guide system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the attached drawings. However, identical or similar components will be assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and duplicate descriptions thereof will be omitted.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. The suffixes “module” and “part” for components used in the following description are given or used interchangeably only for the ease of preparing the specification, and do not have distinct meanings or roles in themselves.

또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. Additionally, in describing the embodiments disclosed in this specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed descriptions will be omitted.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, the attached drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, and the technical idea disclosed in this specification is not limited by the attached drawings, and all changes included in the spirit and technical scope of the present invention are not limited. , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms containing ordinal numbers, such as first, second, etc., may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be “connected” or “connected” to another component, it is understood that it may be directly connected or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 보행자 가이드 시스템(1000)을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 가이드 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1에서의 자율주행 차량을 더욱 상세하게 도시한 구성도이며, 도 3는 도 2에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 4는 도 2에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 5는 도 1에서의 경고지원부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 6 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 가이드 시스템의 작용을 예시하는 도면이다. Hereinafter, a pedestrian guide system 1000 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a configuration diagram of a pedestrian guide system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a configuration diagram showing the autonomous vehicle in FIG. 1 in more detail, and FIG. 3 is a configuration diagram showing the detection unit in FIG. 2 in more detail. This is a configuration diagram, and Figure 4 is a configuration diagram showing the control unit in Figure 2 in more detail, Figure 5 is a configuration diagram showing the warning support unit in Figure 1 in more detail, and Figures 6 to 12 are diagrams of the present invention. This is a diagram illustrating the operation of a pedestrian guide system according to an embodiment.

도면을 참조하면 우선 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 가이드 시스템(1000)은 자율주행 차량(100)과 도로나 교차로 등에 배치되는 경고지원부(200)를 포함하여 이루어진다. 또한, 보행자가 소지하는 사용자단말(300)을 더 포함할 수 있다. 이때 자율주행 차량(100)은 입력부(110), 감지부(120), 출력부(130), 제어부(140), 통신부(150) 및 구동부(160)로 이루어진다. Referring to the drawings, the pedestrian guide system 1000 according to an embodiment of the present invention includes an autonomous vehicle 100 and a warning support unit 200 disposed on a road or intersection. In addition, it may further include a user terminal 300 carried by the pedestrian. At this time, the autonomous vehicle 100 consists of an input unit 110, a detection unit 120, an output unit 130, a control unit 140, a communication unit 150, and a drive unit 160.

입력부(110)는 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우 자율주행 차량(100)의 입력부는 조향 입력 장치, 가속 입력 장치, 브레이크 입력 장치를 포함할 수 있다. 또한, 입력부(110)는 자율주행 차량의 목적지를 입력하는 역할을 하고 입력된 목적지에 따라 서버(미도시)로부터 정보를 수신받아 경로를 연속적으로 설정하게 된다. The input unit 110 is a device that receives user input for driving. In the manual mode, the input unit of the autonomous vehicle 100 may include a steering input device, an acceleration input device, and a brake input device. Additionally, the input unit 110 serves to input the destination of the self-driving vehicle, and receives information from a server (not shown) according to the input destination to continuously set the route.

감지부(120)는 레이더(121) 및 라이다(122)를 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. The detection unit 120 includes a radar 121 and LIDAR 122, and may further include a camera 123.

우선, 레이더(121)는 전파를 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이더(121)는 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. First, the radar 121 can generate information about objects outside the autonomous vehicle 100 using radio waves. The radar 121 may include an electromagnetic wave transmitting unit, an electromagnetic wave receiving unit, and at least one processor that is electrically connected to the electromagnetic wave transmitting unit and the electromagnetic wave receiving unit, processes the received signal, and generates data about the object based on the processed signal. there is.

레이더(121)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 이때 레이더(121)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The radar 121 may be implemented as a pulse radar or continuous wave radar based on the principle of transmitting radio waves. The radar 121 may be implemented in a frequency modulated continuous wave (FMCW) method or a frequency shift keyong (FSK) method depending on the signal waveform among the continuous wave radar methods. The radar 121 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using electromagnetic waves, and determines the location of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. It can be detected. At this time, the radar 121 may be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in front, behind, or on the sides of the vehicle.

다음으로, 라이다(122)는 레이저 광을 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 보행자를 포함하는 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다(122)는 광 송신부(미도시), 광 수신부(미도시) 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. Next, the LIDAR 122 may generate information about objects, including pedestrians, outside the autonomous vehicle 100 using laser light. Lidar 122 is electrically connected to the light transmitter (not shown), the light receiver (not shown), and the light transmitter and light receiver, processes the received signal, and generates data about the object based on the processed signal. It may include at least one processor.

라이다(122)는 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(122)는 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있는데, 구동식으로 구현되는 경우 라이다(122)는 모터에 의해 회전되며 자율주행 차량(100) 주변의 차량이나 보행자 등의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(122)는 광 스티어링에 의해 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 자율주행 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. LiDAR 122 may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method. LiDAR 122 can be implemented in a driven or non-driven manner. When implemented in a driven manner, LiDAR 122 is rotated by a motor and detects objects such as vehicles or pedestrians around the autonomous vehicle 100. can do. When implemented in a non-driven manner, the LIDAR 122 can detect objects located within a predetermined range based on the vehicle by optical steering. The autonomous vehicle 100 may include a plurality of non-driven LIDARs.

라이다(122)는 레이저 광 매개로 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 이때 라이다(122)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.LiDAR 122 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using laser light, and determines the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. It can be detected. At this time, the LIDAR 122 may be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in front, behind, or on the sides of the vehicle.

한편, 카메라(123)는 영상을 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 보행자 등의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라(123)는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.Meanwhile, the camera 123 may generate information about objects such as pedestrians outside the autonomous vehicle 100 using images. The camera 123 may include at least one lens, at least one image sensor, and at least one processor that is electrically connected to the image sensor, processes a received signal, and generates data about the object based on the processed signal. You can.

카메라(123)는 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라(123)는 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.The camera 123 may be at least one of a mono camera, a stereo camera, and an Around View Monitoring (AVM) camera. The camera 123 may obtain position information of an object, distance information to the object, or relative speed information to the object using various image processing algorithms.

예를 들어, 카메라(123)는 획득된 영상에서 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 카메라(123)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 123 may obtain distance information and relative speed information with an object based on changes in the size of the object over time in the acquired image. Additionally, the camera 123 can obtain distance information and relative speed information with an object through a pinhole model, road surface profiling, etc.

또한, 카메라(123)는 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 카메라(123)는 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. Additionally, the camera 123 may obtain distance information and relative speed information to an object based on disparity information in a stereo image acquired from a stereo camera. The camera 123 may be mounted in a position in the vehicle to secure a field of view (FOV) in order to photograph the exterior of the vehicle.

카메라(123)는 차량 전방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 나아가 카메라(123)는 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라(123)는 차량 후방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 이때, 카메라(123)는 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라(123)가 차량 측방의 영상을 획득하기 위해서는 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는 카메라(123)는 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다. The camera 123 may be placed close to the front windshield inside the vehicle to obtain an image of the front of the vehicle. Furthermore, the camera 123 may be placed around the front bumper or radiator grill. The camera 123 may be placed close to the rear glass inside the vehicle to obtain an image of the rear of the vehicle. At this time, the camera 123 may be placed around the rear bumper, trunk, or tailgate. In order to obtain an image of the side of the vehicle, the camera 123 may be placed close to at least one of the side windows inside the vehicle. Alternatively, the camera 123 may be placed around a side mirror, fender, or door.

또한, 감지부(120)는 본 실시예에서 경고지원부(200) 등이 자율주행 차량의 위치 정보를 활용해야 되므로 GPS(124)를 필수적으로 더 포함한다. GPS(124)는 자율주행 차량(100)의 위치 데이터를 생성하는데 일반적인 GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 이러한 GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 자율주행 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. In addition, the detection unit 120 necessarily further includes the GPS 124 because the warning support unit 200 and the like in this embodiment must utilize the location information of the autonomous vehicle. The GPS 124 generates location data of the autonomous vehicle 100 and may include at least one of a general Global Positioning System (GPS) and a Differential Global Positioning System (DGPS). Location data of the autonomous vehicle 10 may be generated based on signals generated from at least one of GPS and DGPS.

이때, GPS(124)는 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 감지부(120)의 카메라(123) 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 또한, GPS(124)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.At this time, the GPS 124 may correct the location data based on at least one of an Inertial Measurement Unit (IMU) and the camera 123 of the detection unit 120. Additionally, the GPS 124 may be named GNSS (Global Navigation Satellite System).

한편, 감지부(120)는 탑승자가 조향 작동을 수행하지 않더라도 음성 등으로 보호자 이외에 탑승객도 자율주행에 개입하기 위해 마이크(125)를 더 구비할 수 있다. 나아가 생체정보센서(126)은 탑승객의 심박, 협압, 뇌파 등을 센싱하여 위급상황에 대비하도록 할 뿐만 아니라 부가적으로 차량의 입출입 시 지문, 홍채 정보를 센싱하여 오류 탑승을 막는 기능도 별도로 수행할 수 있다. 이러한 생체정보센서(126)를 활용하여 자율주행 차량(100)은 탑승객이 탑승하거나 하차한 것을 감지할 수 있다. Meanwhile, the sensing unit 120 may further be equipped with a microphone 125 so that passengers in addition to the guardian can intervene in autonomous driving through voice, etc. even if the passenger does not perform a steering operation. Furthermore, the biometric information sensor 126 not only prepares for emergency situations by sensing the passenger's heart rate, pressure, brain waves, etc., but also additionally performs a separate function to prevent erroneous boarding by sensing fingerprint and iris information when entering and exiting the vehicle. You can. Using this biometric information sensor 126, the autonomous vehicle 100 can detect whether a passenger has boarded or disembarked.

한편, 출력부(130)는 평상시에 자율주행 차량(100)의 내부 또는 외부에 배치되어 주행 관련 상황을 표시한다. 나아가 차량의 외부에 형상, 모양 및 색체 중 어느 하나가 디스플레이되도록 하여 차량의 소유자 및 주위의 사람에게 예측 가능성을 제공하도록 할 수 있다. Meanwhile, the output unit 130 is normally placed inside or outside the autonomous vehicle 100 to display driving-related situations. Furthermore, one of the shapes, shapes, and colors can be displayed on the exterior of the vehicle to provide predictability to the owner of the vehicle and people around it.

더욱 나아가 본 발명의 일 실시예에 따른 경고지원부(200)는 보행자를 감지하고 자율주행 차량의 접근을 감지하는데, 경고지원부(200)는 자율주행 차량이 보행자에게 근접하는 경우에 경고 표지를 지면에 출력하도록 하는 것과 동시에 출력부(130)는 이에 상응하는 경고 표지(도 7 및 도 8참조)를 자율주행 차량의 내부에 출력할 수 있다. Furthermore, the warning support unit 200 according to an embodiment of the present invention detects pedestrians and the approach of an autonomous vehicle. The warning support unit 200 places a warning sign on the ground when an autonomous vehicle approaches a pedestrian. At the same time as outputting, the output unit 130 can output a corresponding warning sign (see FIGS. 7 and 8) inside the autonomous vehicle.

한편, 제어부(140)는 구동제어모듈(141) 및 입출력제어모듈(142)을 포함하여 이루어진다. 우선 구동제어모듈(141)은 메인 ECU로 구성될 수 있는데 자율주행 차량(100)의 구동부(160)를 제어하게 된다. 이때, 구동제어모듈(141)은 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.Meanwhile, the control unit 140 includes a drive control module 141 and an input/output control module 142. First, the drive control module 141 may be configured as a main ECU and controls the drive unit 160 of the autonomous vehicle 100. At this time, the drive control module 141 may include a power train drive control device, a chassis drive control device, a door/window drive control device, a safety device drive control device, a lamp drive control device, and an air conditioning drive control device. The power train drive control device may include a power source drive control device and a transmission drive control device. The chassis drive control device may include a steering drive control device, a brake drive control device, and a suspension drive control device. Meanwhile, the safety device drive control device may include a seat belt drive control device for seat belt control.

또한 구동제어모듈(141)는 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다. 특히 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 구동제어모듈(141)는 감지부(120)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다. 또한 구동제어모듈(141)은 경고 표지를 경고지원부(200)가 출력하는 경우에 차량이 감속되도록 제어할 수 있다. Additionally, the drive control module 141 includes at least one electronic control device (eg, a control ECU (Electronic Control Unit)). In particular, the vehicle driving device can be controlled based on the received signal. For example, the drive control module 141 can control the power train, steering device, and brake device based on the signal received from the sensing unit 120. Additionally, the drive control module 141 can control the vehicle to decelerate when the warning support unit 200 outputs a warning sign.

입출력제어모듈(142)는 전술한 출력부(130)를 제어하는데 경고 지원부의 출력 상태에 상응하는 출력이 차량 내부에서 출력되어 차량의 탑승자에게도 경고 내용이 공유되도록 한다. The input/output control module 142 controls the above-mentioned output unit 130, and an output corresponding to the output state of the warning support unit is output from inside the vehicle so that the warning contents are also shared with the occupants of the vehicle.

한편, 통신부(150)는 자율주행 차량(100) 외부에 위치하는 경고지원부(200)와 신호를 교환할 수 있고 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와도 신호를 교환할 수 있다. 통신부(150)는 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또한, 통신부(150)는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. Meanwhile, the communication unit 150 can exchange signals with the warning support unit 200 located outside the autonomous vehicle 100 and with at least one of infrastructure (e.g., server, broadcasting station), other vehicles, and terminals. Signals can be exchanged. The communication unit 150 may include at least one of a transmitting antenna, a receiving antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication. For example, a communication device can exchange signals with an external device based on C-V2X (Cellular V2X) technology. In addition, the communication unit 150 communicates with external devices and signals based on DSRC (Dedicated Short Range Communications) technology based on IEEE 802.11p PHY/MAC layer technology and IEEE 1609 Network/Transport layer technology or WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment) standard. can be exchanged.

한편, 도 5를 참조하면 보행자를 감지하고 자율주행 차량의 접근을 감지하는 경고지원부(200)는 더욱 상세하게, 표시모듈(210), 센싱모듈(220), 통신모듈(230) 및 구동제어모듈(240)을 포함한다. Meanwhile, referring to Figure 5, the warning support unit 200, which detects pedestrians and detects the approach of an autonomous vehicle, includes a display module 210, a sensing module 220, a communication module 230, and a drive control module in more detail. Includes (240).

표시모듈(210)은 전술한 경고 표지를 보행자에게 표시하는 역할을 수행한다. 여기 표시모듈(210)은 센싱모듈(220)이 감지한 보행자를 특정하게 되는데 표시모듈(210)은 자율주행 차량이 보행자에게 근접하는 경우에 미리 보행자에게 경고 표지(a)를 도 6과 같이 출력한다. The display module 210 serves to display the above-mentioned warning sign to pedestrians. Here, the display module 210 identifies the pedestrian detected by the sensing module 220. When the autonomous vehicle approaches the pedestrian, the display module 210 outputs a warning sign (a) to the pedestrian in advance as shown in FIG. 6. do.

여기서 경고 표지(a)는 보행자의 하측을 둘러싸도록 지면에 출력되는 것이 바람직하고, 센싱모듈(220)이 보행자의 이동을 감지한 경우에는 경고 표지(a)가 보행자의 이동에 따라 함께 이동되도록 표시하는 것이 바람직하다. 이에 따라 보행자는 차량의 접근이라는 인식을 느낄 수 있게 된다. Here, the warning sign (a) is preferably output on the ground to surround the lower side of the pedestrian, and when the sensing module 220 detects the movement of the pedestrian, the warning sign (a) is displayed to move along with the pedestrian's movement. It is desirable to do so. As a result, pedestrians can sense the approach of a vehicle.

이를 위해 센싱모듈(220)은 카메라, 레이더, 라이다 중 적어도 하나의 센서를 구비하여 신호등의 상부와 같은 위치에 함께 장착되어 하측에 위치한 보행자를 감지하는 것이 바람직하다. To this end, the sensing module 220 preferably includes at least one sensor selected from a camera, radar, or lidar, and is mounted at the same location as the top of the traffic light to detect pedestrians located below.

또한 센싱모듈(220)은 보행자의 속력, 보행자의 예상 경로, 및 실시간 보행자의 위치를 감지하는 역할을 함께 수행한다. In addition, the sensing module 220 performs the role of detecting the pedestrian's speed, the pedestrian's expected path, and the real-time location of the pedestrian.

한편, 전술한 보행자의 사용자단말(300)은 미리 설치된 애플리케이션을 통해 최근접한 경고지원부(200)와 통신을 수행할 수 있다. 따라서, 경고지원부(200)는 자율주행 차량(100)이 보행자에게 근접하는 경우에 그 보행자의 사용자단말(300)에 알라밍 신호가 송출되도록 제어할 수 있다. 이러한 알라밍은 도 9에 예시하였다. Meanwhile, the pedestrian's user terminal 300 described above can communicate with the nearest warning support unit 200 through a pre-installed application. Accordingly, the warning support unit 200 can control an alarm signal to be transmitted to the pedestrian's user terminal 300 when the autonomous vehicle 100 approaches a pedestrian. This alarming is illustrated in Figure 9.

한편, 본 실시예에서는 복수의 보행자가 등장할 수 있다. 이 경우 보행자의 위치는 각각 서로 다를 수 있다. 따라서 센싱모듈(210)은 복수 개 보행자 각각을 감지하고 표시모듈(220)은 이러한 각각의 보행자 모두에게 경고 표지를 출력할 수 있다. 다만, 이 경우의 경고 표지는 복수 개 보행자가 자율주행 차량과 근접되는 거리에 따라 출력 형태가 차등적으로 표시될 수 있다. Meanwhile, in this embodiment, multiple pedestrians may appear. In this case, the locations of each pedestrian may be different. Therefore, the sensing module 210 can detect each of a plurality of pedestrians, and the display module 220 can output a warning sign to each of these pedestrians. However, in this case, the warning sign may be displayed in differential output form depending on the distance at which multiple pedestrians are close to the autonomous vehicle.

도 11에서와 같이 a1 보행자는 가장 도로에 인접한 보행자이다. 따라서 a1에서 a3로 갈수록 경고 표지의 두께가 감소되고 그 크기가 작게 표시되는 것을 알 수 있다. As shown in Figure 11, pedestrian a1 is the pedestrian closest to the road. Therefore, you can see that the thickness of the warning sign decreases and its size becomes smaller as you go from a1 to a3.

나아가, 이상과 같은 경고 표지는 시간의 흐름에 따라서도 달리 표시될 수 있다. 도 12를 참조하면 b1은 붉은색의 원이 표시되어 경고의 성질이 보다 강하며, b2는 차량이 지나가는 과정에서의 표시이며, b3는 차량이 지나가도 도로 횡단이나 이동이 가능함을 알리는 표지이다. 이렇게 다양한 형태나 색상의 선택에 따라 보행자에게 직관적인 경고를 보다 다양한 방법으로 수행할 수 있다. Furthermore, warning signs such as the above may be displayed differently depending on the passage of time. Referring to FIG. 12, b1 displays a red circle and has a stronger warning nature, b2 is a sign in the process of passing a vehicle, and b3 is a sign indicating that crossing or moving on the road is possible even when a vehicle passes. Depending on the selection of these different shapes and colors, intuitive warnings to pedestrians can be provided in a variety of ways.

한편, 통신모듈(230)은 전술한 차량의 위치 데이터를 실시간으로 수집하거나 사용자단말과 통신하는 역할을 수행하고, 구동제어모듈(240)은 경고 표지에 의해 사용자의 행위가 억제되지 않는 경우(무단 횡단 등이 이루어지는 경우)에 자율주행 차량의 구동을 제어하여 감속 또는 정지하도록 하는 역할을 수행한다. Meanwhile, the communication module 230 collects the above-described vehicle location data in real time or communicates with the user terminal, and the drive control module 240 functions when the user's actions are not suppressed by the warning sign (unauthorized It controls the operation of the autonomous vehicle to slow down or stop (when crossing, etc.).

이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As such, a person skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features.

또한, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.In addition, the specification and drawings disclose preferred embodiments of the present invention, and although specific terms are used, these are merely used in a general sense to easily explain the technical content of the present invention and aid understanding of the present invention. It is not intended to limit the scope of the invention. It is obvious to those skilled in the art that in addition to the embodiments disclosed herein, other modifications based on the technical idea of the present invention can be implemented.

1000: 보행자 가이드 시스템
100: 자율주행 차량
110: 입력부
120: 감지부
130: 출력부
140: 제어부
150: 통신부
160: 구동부
200: 경고지원부
300: 사용자단말1000: Pedestrian guidance system
100: Self-driving vehicle
110: input unit
120: detection unit
130: output unit
140: control unit
150: Department of Communications
160: driving unit
200: Warning support department
300: User terminal

Claims

autonomous vehicles; and
Warning support unit that detects pedestrians and the approach of autonomous vehicles;
Including,
A pedestrian guide system, wherein the warning support unit outputs a warning sign to the pedestrian when the autonomous vehicle approaches the pedestrian.

According to paragraph 1,
A pedestrian guide system, wherein the warning support unit outputs a warning sign on the ground to surround the lower side of the pedestrian.

According to paragraph 1,
The pedestrian guide system further includes a user terminal that communicates with a warning support unit, and the warning support unit controls an alarm signal to be transmitted to the user terminal when the autonomous vehicle approaches the pedestrian. system.

According to paragraph 2,
The pedestrians are made up of a plurality of pedestrians, and the warning sign can be output to each of the plurality of pedestrians, and the warning sign is displayed in differential output form depending on the distance at which the plurality of pedestrians are close to the autonomous vehicle. Features a pedestrian guidance system.

According to paragraph 1,
A pedestrian guide system, wherein when the warning sign is output, a corresponding warning sign is output inside the autonomous vehicle.