KR102658906B1 - Emergency control system for self driving cars - Google Patents
Emergency control system for self driving cars Download PDFInfo
- Publication number
- KR102658906B1 KR102658906B1 KR1020210013880A KR20210013880A KR102658906B1 KR 102658906 B1 KR102658906 B1 KR 102658906B1 KR 1020210013880 A KR1020210013880 A KR 1020210013880A KR 20210013880 A KR20210013880 A KR 20210013880A KR 102658906 B1 KR102658906 B1 KR 102658906B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- emergency
- vehicle
- autonomous vehicle
- control system
- autonomous
- Prior art date
Links
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 18
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005802 health problem Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
- B60K35/22—Display screens
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- G05D2201/0213—
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
본 발명은 응급 상황이 발생된 경우 그 정보를 주위 차량에 전파하고 주위 차량 전체의 주행을 제어하는 자율주행 차량의 응급 제어 시스템을 제공한다. 이에 본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 응급 제어 시스템은 응급 상황임을 내부 또는 외부에 실사 또는 증강 표시하는 자율주행 차량, 상기 표시된 응급 상황이 실사 또는 증강으로 내부 또는 외부에 출력되도록 수신되는 또 다른 적어도 하나의 자율주행 차량 및 자율주행 차량의 응급 상황을 관리하는 서버을 포함한다. The present invention provides an emergency control system for an autonomous vehicle that disseminates information to surrounding vehicles when an emergency situation occurs and controls the driving of all surrounding vehicles. Accordingly, an emergency control system for an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention is an autonomous vehicle that displays internally or externally that an emergency situation is real-time or augmented, and a device that receives the displayed emergency situation so that it is output internally or externally in real-time or augmented form. It includes at least one other autonomous vehicle and a server that manages emergency situations of the autonomous vehicle.
Description
본 발명은 응급 제어 시스템에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 응급상황이 발생된 경우에 응급 상황을 주변에 전파하여 표시하고 응급 차량의 신속하고 안전한 이동을 지원해주는 자율주행 차량의 응급 제어 시스템에 대한 것이다. The present invention relates to an emergency control system, and more specifically, to an emergency control system for an autonomous vehicle that displays the emergency situation by disseminating it to the surrounding area when an emergency situation occurs and supports the quick and safe movement of the emergency vehicle. .
자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.Depending on the type of motor used, automobiles can be classified as internal combustion engine vehicles, external combustion engine vehicles, gas turbine vehicles, or electric vehicles.
자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 무인자동차는 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 무인자동차로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.Self-driving vehicles are cars that can drive automatically without human driving. Driverless cars drive autonomously by simply recognizing the surrounding environment using radar, LIDAR (light detection and ranging), GPS, and cameras and specifying a destination. Driverless cars that are already in practical use include unmanned vehicles that patrol preset routes operated by the Israeli military and unmanned operation systems such as dump trucks that are operated in overseas mines and construction sites.
이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 무인자동차 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 무인자동차 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 무인자동차에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.The first core technologies for these self-driving vehicles are the unmanned vehicle system and the Actual System. It is a technology that not only simulates in the laboratory but also actually builds an unmanned car system. It implements the driving devices such as accelerator, decelerator, and steering device to suit unmanned operation, and enables control using computers, software, and hardware installed in the unmanned car. do.
두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.The second core technology is vision, which uses sensors to receive and process visual information. It is the basis of autonomous driving for unmanned operation, and is a technology that accepts video information and extracts necessary information from this video. This uses not only a CCD (charge-coupled device) camera but also sensors such as ultrasonic sensors and range filters to fuse the information required for distance and driving, enabling obstacle avoidance and coping with unexpected situations through analysis and processing.
세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.The third core technology is the integrated control system and operation monitoring and fault diagnosis system technology. This technology establishes a driving monitoring system that monitors vehicle operation and issues appropriate commands according to frequently changing situations, and analyzes various situations occurring in individual processors and sensors to diagnose system failures and provide appropriate information to the operator. or perform the function of notifying an alarm.
네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 무인자동차에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이더 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이더가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.The fourth core technology is intelligent control and intelligent operation devices. This technology is an unmanned operation technique that generates control commands based on mathematical analysis using an actual vehicle model. The first application technology currently being applied to driverless cars is the intelligent cruise control (ACC: Adaptive Cruise Control) system. Intelligent forward control is a system based on radar guide technology that automatically adjusts the speed without the driver having to operate the pedals to maintain the distance from the vehicle in front or obstacles. When the driver inputs the distance to the car in front, the long-distance radar attached to the front of the car detects the position of the car in front and maintains a constant speed or slows down or accelerates, and stops completely when necessary, making it useful in weather where visibility is difficult.
다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 무인자동차에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.The fifth applied technology is the lane departure prevention system. This is a technology in which a camera installed inside detects lanes and informs the driver of unintentional departure situations. In driverless cars, it distinguishes between pedestrians and the center line, allowing the car to drive safely along the lane.
여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.The sixth applied technology is the parking assistance system. This is a system that assists reverse parallel parking by adjusting the steering system when the driver presses the assist button, puts the vehicle in reverse gear, and presses the brake pedal. Based on vehicle-mounted sensors as well as infrastructure, it automatically guides the vehicle from the departure point to the parking space, saving unnecessary time and energy when parking, minimizing costs and environmental pollution.
일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.The seventh applied technology is the automatic parking system. This is a technology that allows the driver to stop the car in front of the parking lot, turn off the engine, get out, and press the remote control lock switch twice in succession, and the camera installed in the car detects the reflector previously attached to the opposite wall of the garage, calculates the appropriate approach route, and parks on its own. am.
여덟 번째 적용 기술은 사각지대 정보 안내 시스템이다. 이는 자동차의 양측면에 장착된 센서가 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대에 다른 차량이 있는지를 판단하여 운전자에게 경고를 해주는 것으로 복잡한 도로 상황에서 양측의 장애물 및 차량을 확인하여 차선을 변경하는 용도로 사용된다.The eighth applied technology is the blind spot information guidance system. This is because sensors mounted on both sides of the car determine whether there are other vehicles in the blind spot that are not visible through the side mirror and warn the driver. It is used to change lanes by checking obstacles and vehicles on both sides in complex road situations. .
자율주행의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다.The biggest advantage of autonomous driving is that since driving speed and traffic management data are consistent, it helps fuel efficiency by avoiding repeated stops by adjusting the control device more evenly, and that it can also be used by people who cannot drive, such as the elderly, children, and the disabled. will be. In addition, it has the advantage of relieving fatigue caused by long-term driving, greatly reducing the risk of traffic accidents, speeding up traffic flow on the road, and reducing traffic congestion.
최근에는 이러한 자율주행 차량을 응급 상황 시 주행하는 방법에 대한 연구가 진행되고 있다. 그러나 선행기술문헌에서와 같이 아직까지는 응급 시 그 자율주행 차량 자체의 구동 제어에 국한된 실정이다. Recently, research is being conducted on how to drive these autonomous vehicles in emergency situations. However, as in prior art literature, it is still limited to driving control of the autonomous vehicle itself in case of emergency.
본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 응급 상황이 발생된 경우 그 정보를 주위 차량에 전파하고 주위 차량 전체의 주행을 제어하는 자율주행 차량의 응급 제어 시스템을 제공한다. The present invention is intended to solve the problems of the prior art described above. The purpose of the present invention is to provide an emergency control system for an autonomous vehicle that disseminates information to surrounding vehicles when an emergency situation occurs and controls the driving of all surrounding vehicles. to provide.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 응급 제어 시스템은 응급 상황임을 내부 또는 외부에 실사 또는 증강 표시하는 자율주행 차량, 상기 표시된 응급 상황이 실사 또는 증강으로 내부 또는 외부에 출력되도록 수신되는 또 다른 적어도 하나의 자율주행 차량 및 자율주행 차량의 응급 상황을 관리하는 서버을 포함한다. An emergency control system for an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention includes an autonomous vehicle that displays an emergency situation internally or externally in real or augmented form, and another system that receives the displayed emergency situation so that it is output internally or externally in real or augmented form. It includes at least one autonomous vehicle and a server that manages emergency situations of the autonomous vehicle.
이때, 상기 서버는 상기 응급 상황이 발생된 자율주행 차량과 인접하는 차량에 응급 상황이 발생된 자율주행 차량의 식별 정보를 송신할 수 있다. At this time, the server may transmit identification information of the autonomous vehicle in which the emergency situation occurred to a vehicle adjacent to the autonomous vehicle in which the emergency situation occurred.
또한, 상기 상기 응급 상황이 또 다른 적어도 하나의 자율주행 차량에 전파되는 것은 근거리 통신의 방식으로 수행될 수 있다. Additionally, the emergency situation may be propagated to at least one other autonomous vehicle through short-distance communication.
또한, 상기 서버는 응급 상황이 발생한 자율주행 차량의 주행 경로를 생성하고 이를 표시하도록 각 자율주행 차량의 출력부를 제어할 수 있다. Additionally, the server can control the output unit of each autonomous vehicle to create and display the driving path of the autonomous vehicle in which an emergency situation occurs.
또한, 상기 서버는 생성된 주행 경로를 주행하는 자율주행 차량에게 긴급 구동 제어 신호를 송신할 수 있다. Additionally, the server may transmit an emergency drive control signal to the autonomous vehicle traveling on the generated driving path.
본 발명은 응급 차량에서 응급 정보가 주변 차량에 전달되고 응급 차량의 경로가 생성되어 전방 차량이 경로에 접근하지 못하도록 제어되므로 응급차량이 신속하게 긴급 이동되도록 한다. In the present invention, emergency information is transmitted from an emergency vehicle to surrounding vehicles, a path for the emergency vehicle is created, and the vehicle in front is controlled to prevent the vehicle from approaching the path, thereby allowing the emergency vehicle to move quickly.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 응급 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에서의 자율주행 차량을 더욱 상세하게 도시한 구성도이다.
도 3은 도 2에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 4는 도 2에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 5는 도 2에서의 제어부를 더욱 상세하 도시한 구성도이다.
도 6은 도 1에서의 서버를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 응급 제어 시스템의 작용을 예시하는 도면이다. 1 is a configuration diagram of an autonomous vehicle emergency control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram showing the autonomous vehicle in FIG. 1 in more detail.
Figure 3 is a configuration diagram showing the detection unit in Figure 2 in more detail.
Figure 4 is a configuration diagram showing the output unit in Figure 2 in more detail.
FIG. 5 is a configuration diagram showing the control unit in FIG. 2 in more detail.
FIG. 6 is a configuration diagram showing the server in FIG. 1 in more detail.
7 to 10 are diagrams illustrating the operation of an emergency control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the attached drawings. However, identical or similar components will be assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and duplicate descriptions thereof will be omitted.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. The suffixes “module” and “part” for components used in the following description are given or used interchangeably only for the ease of preparing the specification, and do not have distinct meanings or roles in themselves.
또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. Additionally, in describing the embodiments disclosed in this specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed descriptions will be omitted.
또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, the attached drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, and the technical idea disclosed in this specification is not limited by the attached drawings, and all changes included in the spirit and technical scope of the present invention are not limited. , should be understood to include equivalents or substitutes.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms containing ordinal numbers, such as first, second, etc., may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 응급 제어 시스템을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량 응급 제어 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1에서의 자율주행 차량을 더욱 상세하게 도시한 구성도이며, 도 3은 도 2에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 4는 도 2에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 5는 도 2에서의 제어부를 더욱 상세하 도시한 구성도이고, 도 6은 도 1에서의 서버를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 응급 제어 시스템의 작용을 예시하는 도면이다. Hereinafter, an emergency control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a configuration diagram of an autonomous vehicle emergency control system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a configuration diagram showing the autonomous vehicle in FIG. 1 in more detail, and FIG. 3 is a detection diagram in FIG. 2. FIG. 4 is a configuration diagram showing the output unit in FIG. 2 in more detail, FIG. 5 is a configuration diagram showing the control unit in FIG. 2 in more detail, and FIG. 6 is a configuration diagram showing the output unit in FIG. 2 in more detail. This is a configuration diagram showing the server in more detail, and FIGS. 7 to 10 are diagrams illustrating the operation of an emergency control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
도면을 참조하면, 우선 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 응급 제어 시스템(1000)은 크게 복수 개 자율주행 차량(100_1 내지 100_n)과 서버(200)를 포함하여 이루어진다. 이때 서버(200)는 각 자율주행 차량(100)의 응급 상황을 관리하는데 응급 상황을 판단하고 응급 차량의 경로를 생성하여 구동되도록 하되 이러한 상황을 다양한 방법으로 표시하여 신속한 응급 구동 제어를 수행한다. Referring to the drawings, first, the emergency control system 1000 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention largely includes a plurality of autonomous vehicles 100_1 to 100_n and a server 200. At this time, the server 200 manages the emergency situation of each autonomous vehicle 100, determines the emergency situation, creates a path for the emergency vehicle, and allows it to be driven. It displays this situation in various ways to perform quick emergency drive control.
이를 위해 응급 제어를 위한 자율주행 차량(100)은 입력부(110), 감지부(120), 출력부(130), 제어부(140), 통신부(150) 및 구동부(160)로 이루어진다. To this end, the autonomous vehicle 100 for emergency control consists of an input unit 110, a detection unit 120, an output unit 130, a control unit 140, a communication unit 150, and a drive unit 160.
입력부(110)는 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우 자율주행 차량(100)의 입력부(110)는 조향 입력 장치, 가속 입력 장치, 브레이크 입력 장치를 포함할 수 있다. 또한, 입력부(110)는 자율주행 차량의 목적지를 입력하는 역할을 하고 입력된 목적지에 따라 제어부(140)가 구동을 제어하거나 서버(200)로부터 정보를 수신 받아 경로를 연속적으로 설정하게 된다. 나아가 본 실시예에서는 응급 상황에서 서버가 응급 상황임을 판단한 후 주위 다른 자율주행 차량과의 관계에서 경로를 설정하는데 다른 자율주행 차량이 경로에 존재하는 경우에는 응급 차량의 신속한 이동을 방해하지 않도록 방향을 소폭 이격되도록 제어할 수 있다. The input unit 110 is a device that receives user input for driving. In the manual mode, the input unit 110 of the autonomous vehicle 100 may include a steering input device, an acceleration input device, and a brake input device. In addition, the input unit 110 serves to input the destination of the autonomous vehicle, and the control unit 140 controls driving or receives information from the server 200 according to the input destination and continuously sets the route. Furthermore, in this embodiment, in an emergency situation, the server determines that it is an emergency and then sets the route in relation to other autonomous vehicles around it. If other autonomous vehicles exist in the route, the direction is set so as not to interfere with the rapid movement of the emergency vehicle. It can be controlled to be slightly spaced apart.
감지부(120)는 레이더(121) 및 라이다(122)를 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 우선, 레이더(121)는 전파를 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이더(121)는 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. The detection unit 120 includes a radar 121 and LIDAR 122, and may further include a camera 123. First, the radar 121 can generate information about objects outside the autonomous vehicle 100 using radio waves. The radar 121 may include an electromagnetic wave transmitting unit, an electromagnetic wave receiving unit, and at least one processor that is electrically connected to the electromagnetic wave transmitting unit and the electromagnetic wave receiving unit, processes the received signal, and generates data about the object based on the processed signal. there is.
레이더(121)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(121)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 이때 레이더(121)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The radar 121 may be implemented as a pulse radar or continuous wave radar based on the principle of transmitting radio waves. The radar 121 may be implemented in a frequency modulated continuous wave (FMCW) method or a frequency shift keyong (FSK) method depending on the signal waveform among the continuous wave radar methods. The radar 121 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using electromagnetic waves, and determines the location of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. It can be detected. At this time, the radar 121 may be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in front, behind, or on the sides of the vehicle.
라이다(122)는 레이저 광을 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다(122)는 광 송신부(미도시), 광 수신부(미도시) 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. Lidar 122 can generate information about objects outside the autonomous vehicle 100 using laser light. Lidar 122 is electrically connected to the light transmitter (not shown), the light receiver (not shown), and the light transmitter and light receiver, processes the received signal, and generates data about the object based on the processed signal. It may include at least one processor.
라이다(122)는 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(122)는 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있는데, 구동식으로 구현되는 경우 라이다(122)는 모터에 의해 회전되며 자율주행 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(122)는 광 스티어링에 의해 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 자율주행 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다(122)는 레이저 광 매개로 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 이때 라이다(122)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.LiDAR 122 may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method. LiDAR 122 may be implemented in a driven or non-driven manner. When implemented in a driven manner, LiDAR 122 is rotated by a motor and can detect objects around the autonomous vehicle 100. When implemented in a non-driven manner, the LIDAR 122 can detect objects located within a predetermined range based on the vehicle by optical steering. The autonomous vehicle 100 may include a plurality of non-driven LIDARs. LiDAR 122 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using laser light, and determines the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed. It can be detected. At this time, the LIDAR 122 may be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in front, behind, or on the sides of the vehicle.
한편, 카메라(123)는 영상을 이용하여 자율주행 차량(100) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 이때 카메라(123)는 차량 외부의 목표물에 대하여 촬상할 수 있다. Meanwhile, the camera 123 may generate information about objects outside the autonomous vehicle 100 using images. At this time, the camera 123 can capture images of a target outside the vehicle.
카메라(123)는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.The camera 123 may include at least one lens, at least one image sensor, and at least one processor that is electrically connected to the image sensor, processes a received signal, and generates data about the object based on the processed signal. You can.
카메라(123)는 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라(123)는 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보, 오브젝트와의 상대 속도 정보, 오브젝트의 모션 정보 등을 획득할 수 있다. The camera 123 may be at least one of a mono camera, a stereo camera, and an Around View Monitoring (AVM) camera. The camera 123 may use various image processing algorithms to obtain location information of the object, distance information to the object, relative speed information to the object, motion information of the object, etc.
예를 들어, 카메라(123)는 획득된 영상에서 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 카메라(123)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 123 may obtain distance information and relative speed information with an object based on changes in the size of the object over time in the acquired image. Additionally, the camera 123 can obtain distance information and relative speed information with an object through a pinhole model, road surface profiling, etc.
또한, 카메라(123)는 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보, 상대 속도 정보와 타인의 손짓이나 몸짓 등의 모션에 대한 기초 정보를 획득할 수 있다. In addition, the camera 123 can acquire basic information about motion such as distance information with an object, relative speed information, and other people's hand gestures or gestures based on disparity information in the stereo image acquired from the stereo camera. there is.
카메라(123)는 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라(123)는 차량 전방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 나아가 카메라(123)는 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라(123)는 차량 후방의 영상을 획득하기 위해 차량의 실내에서 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 이때, 카메라(123)는 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라(123)가 차량 측방의 영상을 획득하기 위해서는 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는 카메라(123)는 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다. The camera 123 may be mounted in a position in the vehicle where a field of view (FOV) can be secured in order to photograph the exterior of the vehicle. The camera 123 may be placed close to the front windshield inside the vehicle to obtain an image of the front of the vehicle. Furthermore, the camera 123 may be placed around the front bumper or radiator grill. The camera 123 may be placed close to the rear glass inside the vehicle to obtain an image of the rear of the vehicle. At this time, the camera 123 may be placed around the rear bumper, trunk, or tailgate. In order to obtain an image of the side of the vehicle, the camera 123 may be placed close to at least one of the side windows inside the vehicle. Alternatively, the camera 123 may be placed around a side mirror, fender, or door.
한편, 일반적으로는 레이더(121), 라이다(122) 및 카메라(123)가 감지한 오브젝트를 회피하도록 구동이 제어되지만 본 실시예에 따른 응급 제어 시스템은 그 오브젝트가 다른 자율주행 차량인 경우에 서버의 제어 하에 응급 차량의 진행 방향과 이격된 방향으로 구동을 제어할 수 있으므로 오브젝트 자체가 이동되는 것을 더 기다려 구동이 제어되는 것이 특징이다. Meanwhile, generally, the drive is controlled to avoid objects detected by the radar 121, lidar 122, and camera 123, but the emergency control system according to this embodiment is capable of avoiding objects detected by the radar 121, lidar 122, and camera 123. Under the control of the server, the drive can be controlled in a direction away from the direction of travel of the emergency vehicle, so the drive is controlled by waiting for the object itself to move.
또한, 감지부(120)는 자율주행 차량의 위치 정보를 활용해야 되므로 GPS(124)를 필수적으로 더 포함한다. 본 실시예에서는 서버(200)가 응급 차량의 위치 정보가 수집된 이후에 그 위치에서 설정 거리 이내(반경 약 5km)에 있는 차량에 차량 번호 등 응급 차량의 식별 정보를 송신한다. 본 실시예에서는 응급 상황 발생 시 근거리 통신에 의해 응급 차량으로부터 또는 응급 차량으로부터 전달받은 다른 자율주행 차량으로부터 응급 상황임을 전달받게 되는데 이러한 서버가 송신한 신호와 일치하는 근거리 신호가 수집되는 경우에는 응급 차량으로 판단하는 정합성이 더욱 향상되기 때문이다. In addition, since the detection unit 120 must utilize the location information of the autonomous vehicle, it necessarily further includes the GPS 124. In this embodiment, after the location information of the emergency vehicle is collected, the server 200 transmits the identification information of the emergency vehicle, such as the license plate number, to a vehicle within a set distance (approximately 5 km radius) from the location. In this embodiment, when an emergency situation occurs, the emergency situation is communicated through short-distance communication from the emergency vehicle or from another autonomous vehicle that received the message from the emergency vehicle. If a short-range signal matching the signal transmitted by this server is collected, the emergency vehicle This is because the consistency of judgment is further improved.
또한, GPS(124)는 자율주행 차량(100)의 위치 데이터를 생성하는데 일반적인 GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 이러한 GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 자율주행 차량(100)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. Additionally, the GPS 124 generates location data of the autonomous vehicle 100 and may include at least one of a general Global Positioning System (GPS) and a Differential Global Positioning System (DGPS). Location data of the autonomous vehicle 100 may be generated based on signals generated from at least one of GPS and DGPS.
이때, GPS(124)는 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 감지부(120)의 카메라(123) 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 또한, GPS(124)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.At this time, the GPS 124 may correct the location data based on at least one of an Inertial Measurement Unit (IMU) and the camera 123 of the detection unit 120. Additionally, the GPS 124 may be named GNSS (Global Navigation Satellite System).
한편, 감지부(120)는 탑승자가 조향 작동을 수행하지 않더라도 음성 등으로 보호자 이외에 탑승객도 자율주행에 개입하기 위해 마이크(125)를 더 구비할 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 마이크(125)는 차량 외부에 있는 타인의 음성을 정보를 획득한다. 이는 타인의 음성으로 이루어진 명령을 수집하기 위함이다. Meanwhile, the sensing unit 120 may further be equipped with a microphone 125 so that passengers in addition to the guardian can intervene in autonomous driving through voice, etc. even if the passenger does not perform a steering operation. Additionally, the microphone 125 according to this embodiment acquires information about the voices of others outside the vehicle. This is to collect commands made by other people's voices.
나아가 생체정보센서(126)은 탑승객의 심박, 협압, 뇌파 등을 센싱하여 응급 상황을 판단하도록 한다. 이때, 생체정보센서(126)는 주기적으로 작동되어 탑승객을 감지하고 이상 신호 감지 후 설정 시간 이상 신호가 유지되는 경우에는 통신부(150)가 서버(200)에 생체정보를 송신하여 응급 상황인지 판단하도록 한다. Furthermore, the biometric information sensor 126 detects the passenger's heart rate, pressure, brain waves, etc. to determine an emergency situation. At this time, the biometric information sensor 126 operates periodically to detect passengers, and if the signal is maintained for more than a set time after detecting an abnormal signal, the communication unit 150 transmits the biometric information to the server 200 to determine whether it is an emergency situation. do.
한편, 생체정보센서(126)은 부가적으로 차량의 입출입 시 지문, 홍채 정보를 센싱하여 오류 탑승을 막는 기능도 별도로 수행할 수 있다. 이러한 생체정보센서(126)를 활용하여 자율주행 차량(100)은 탑승객이 탑승하거나 하차한 것을 감지할 수 있다. Meanwhile, the biometric information sensor 126 can additionally perform a function of preventing erroneous boarding by sensing fingerprint and iris information when entering and exiting the vehicle. Using the biometric information sensor 126, the autonomous vehicle 100 can detect whether a passenger has boarded or disembarked.
출력부(130)는 자율주행 차량(100)의 내부 또는 외부에 배치되어 주행 관련 상황을 표시하고 나아가 차량의 외부에 형상, 모양 및 색체 중 어느 하나가 디스플레이되도록 하여 차량의 탑승객 및 주위의 타인에게 예측 가능성을 제공하도록 할 수 있다. The output unit 130 is placed inside or outside the autonomous vehicle 100 to display driving-related situations and further displays any one of the shapes, shapes, and colors on the outside of the vehicle to provide information to the vehicle's passengers and others around them. It can provide predictability.
더욱 상세하게 본 실시예에 따른 출력부(130)는 비정상표시모듈(141), 경로표시모듈(142) 및 이동표시모듈(143)을 포함하여 이루어진다. In more detail, the output unit 130 according to this embodiment includes an abnormality display module 141, a path display module 142, and a movement display module 143.
비정상표시모듈(141)은 탑승객의 건강 이상이나 다른 응급 상황이 발생된 경우에 이러한 내용을 차량의 외부 또는 내부에 실사 또는 증강현실로 표시할 수 있다. 이때 증강현실로 표시되는 것을 타 차량에서 응급 차량을 보았을 때 차량의 실사 이미지 상에 응급상황이 표시되는 것을 말한다. 또한, 응급 상황에 대한 표시는 위에서와 같이 특정 형상, 모양, 색 또는 텍스트가 출력될 수 있다. The abnormality display module 141 can display such information in real-time or augmented reality on the outside or inside of the vehicle when a passenger's health problem or another emergency situation occurs. At this time, the augmented reality display refers to the emergency situation displayed on the actual image of the vehicle when the emergency vehicle is seen from another vehicle. Additionally, the indication for an emergency situation may be a specific shape, shape, color, or text as shown above.
한편, 본 실시예에 따른 응급 제어 시스템에서는 이러한 응급 상황에 대한 표시를 통신부를 통해 주위 차량에게 전파하는 것이 특징이다. 즉, 주위의 다른 자율주행 차량은 응급 상황 정보를 수신하게 되는데 마찬가지로 응급 상황에 대한 표시를 차량의 내부 또는 외부에 실사 또는 증강으로 출력하게 된다. 이에 따라 일정 거리 이격된 곳에서 응급 상황이 발생된 장소를 보게 되면 일군의 차량에 응급 상황이 출력되어 있는 것을 알 수 있게 된다. Meanwhile, the emergency control system according to this embodiment is characterized by disseminating an indication of such an emergency situation to surrounding vehicles through a communication unit. In other words, other autonomous vehicles nearby receive emergency situation information, and similarly, a display of the emergency situation is output in real or augmented form on the inside or outside of the vehicle. Accordingly, when you see a place where an emergency situation has occurred from a certain distance away, you can see that the emergency situation is displayed on a group of vehicles.
경로표시모듈(142)은 응급 차량의 경로를 표시한다. 이때 경로표시모듈(142)은 복수개 자율주행 차량이 응급 차량의 경로를 표시하도록 하여 전체적으로 응급 차량이 지나가는 경로가 표시되는 것이 특징이다. 경로는 응급상황을 감지한 서버(200)가 응급 차량의 전방 도로 상에 설정하는데 보다 상세하게 특정 차선을 설정할 수도 있다. 이때 서버는 도로의 중앙 부위에 경로를 설정하여 다른 차량이 운행하는 경우에도 소폭 이격 주행하여 응급 차량에 길을 터주도록 하는 것이 바람직하다. The route display module 142 displays the route of the emergency vehicle. At this time, the path display module 142 is characterized by allowing a plurality of autonomous vehicles to display the path of the emergency vehicle, thereby displaying the overall path along which the emergency vehicle passes. The server 200, which detects an emergency situation, sets the route on the road in front of the emergency vehicle, and a specific lane may be set in more detail. At this time, it is desirable for the server to set a route in the center of the road and drive at a small distance to make way for the emergency vehicle even when other vehicles are driving.
이동표시모듈(143)은 이렇듯 다른 차량이 응급 차량의 경로를 방해하지 않도록 우측이나 좌측으로 이동하여 주행하는 경우에 그 이동을 표시하여 뒤따르는 차량에 예측가능성을 표시하기 위함이다. 이때 각 차량의 이동은 서버로부터의 신호에 기초하는 것이 보다 원활한 이동을 도모할 수 있다. The movement display module 143 is used to indicate predictability to the following vehicle by displaying the movement when another vehicle moves to the right or left to avoid interfering with the path of the emergency vehicle. At this time, the movement of each vehicle can be based on signals from the server to ensure smoother movement.
한편, 제어부(140)는 구동제어모듈(141) 및 입출력제어모듈(142)을 포함하여 이루어진다. 우선 구동제어모듈(141)은 메인 ECU로 구성될 수 있는데 자율주행 차량(100)의 구동부(160)를 제어하게 된다. 이때, 구동제어모듈(141)은 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.Meanwhile, the control unit 140 includes a drive control module 141 and an input/output control module 142. First, the drive control module 141 may be configured as a main ECU and controls the drive unit 160 of the autonomous vehicle 100. At this time, the drive control module 141 may include a power train drive control device, a chassis drive control device, a door/window drive control device, a safety device drive control device, a lamp drive control device, and an air conditioning drive control device. The power train drive control device may include a power source drive control device and a transmission drive control device. The chassis drive control device may include a steering drive control device, a brake drive control device, and a suspension drive control device. Meanwhile, the safety device drive control device may include a seat belt drive control device for seat belt control.
또한 구동제어모듈(141)는 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다. 특히 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 구동제어모듈(141)는 감지부(120)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다. Additionally, the drive control module 141 includes at least one electronic control device (eg, a control ECU (Electronic Control Unit)). In particular, the vehicle driving device can be controlled based on the received signal. For example, the drive control module 141 can control the power train, steering device, and brake device based on the signal received from the sensing unit 120.
입출력제어모듈(142)는 전술한 출력부(130)를 제어하는데 응급 상황의 표시 제어, 다른 차량과 협업으로 경로를 표시하는 제어, 서버로부터 긴급 구동 제어 신호가 수신된 경우에 그 이동을 표시하도록 하는 제어를 수행한다. The input/output control module 142 controls the output unit 130 described above to control the display of emergency situations, control to display a route in collaboration with other vehicles, and display the movement when an emergency drive control signal is received from the server. perform control.
통신부(150)는 자율주행 차량(100) 외부에 위치하는 서버(200), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(150)는 주위 차량에 응급 상황의 표시를 확장시키기 위해 주위의 타 차량과 근거리 통신을 수행한다. The communication unit 150 may exchange signals with at least one of the server 200, another vehicle, or a terminal located outside the autonomous vehicle 100. In particular, the communication unit 150 performs short-distance communication with other surrounding vehicles in order to extend the indication of an emergency situation to surrounding vehicles.
통신부(150)는 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. The communication unit 150 may include at least one of a transmitting antenna, a receiving antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또한, 통신부(150)는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. For example, a communication device can exchange signals with an external device based on C-V2X (Cellular V2X) technology. In addition, the communication unit 150 communicates with external devices and signals based on DSRC (Dedicated Short Range Communications) technology based on IEEE 802.11p PHY/MAC layer technology and IEEE 1609 Network/Transport layer technology or WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment) standard. can be exchanged.
한편, 서버(200)는 보다 구체적으로 상황판단모듈(210), 경로생성모듈(220), 및 긴급구동제어모듈(230)을 포함하여 이루어진다. Meanwhile, the server 200 includes a situation determination module 210, a route creation module 220, and an emergency drive control module 230 in more detail.
상황판단모듈(210)은 탑승객의 응급 상황을 확인하는 역할을 수행한다. 본 실시예에 따른 응급 시스템은 전체적이 차량의 구동을 제어하므로 차량 자체적으로만 응급 상황을 판단하는 경우 교통 체계의 위험성이 발생될 수 있기 때문이다. 이에 상황판단모듈(210)은 전술한 카메라(123) 또는 생체정보센서(126)로부터 수집된 데이터 등에 기초하여 탑승객의 응급 상황을 수신받고 응급 상황 가능성이 설정 기준에 상회하는 경우 최종적인 응급 상황을 확정한다. 이때 상황판단모듈(210) 전술한 것과 같이 응급 차량의 주위(반경 5km)에서 운행 하는 다른 차량에 응급 차량의 정보를 함께 송신한다. The situation determination module 210 performs the role of checking emergency situations of passengers. This is because the emergency system according to this embodiment controls the overall driving of the vehicle, so if the emergency situation is determined only by the vehicle itself, a risk to the transportation system may occur. Accordingly, the situation judgment module 210 receives the passenger's emergency situation based on data collected from the camera 123 or the biometric information sensor 126, and determines the final emergency situation if the possibility of an emergency situation exceeds the set standard. Confirm. At this time, as described above, the situation judgment module 210 transmits information about the emergency vehicle to other vehicles operating around the emergency vehicle (within a radius of 5 km).
경로생성모듈(220)은 응급 차량의 전방 도로 상에 경로를 생성한다. 이때 전술한 바와 같이 도로의 특정 차선을 설정할 수도 있다. 이때, 경로생성모듈(220)은 도로의 중앙 부위에 경로를 설정하여 다른 차량이 전방에서 운행하는 경우에도 소폭 이격 주행하여 응급 차량에 길을 터주도록 하는 것이 바람직하다. 또한, 경로생성모듈(220)은 각 자율주행 차량의 출력부를 직접 제어하여 응급 차량의 주행 경로가 표시되도록 할 수 있다. The route creation module 220 creates a route on the road in front of the emergency vehicle. At this time, as described above, a specific lane on the road may be set. At this time, it is desirable for the route creation module 220 to set a route in the center of the road so that even when other vehicles are driving in front, they drive at a small distance to make way for the emergency vehicle. Additionally, the route creation module 220 can directly control the output unit of each autonomous vehicle to display the driving route of the emergency vehicle.
긴급구동제어모듈(230)은 전술한 것과 같이 응급 차량의 전방에 경로 상에 배치된 차량을 특정하여 한시적인 긴급 구동 신호을 송신한다. 이때 긴급 구동 신호는 응급 차량의 경로가 설정된 중앙 차선 방향으로 차량이 구동 제어되지 못하도록 하는 신호인 것이 바람직하다. As described above, the emergency drive control module 230 transmits a temporary emergency drive signal by specifying a vehicle placed on the path in front of the emergency vehicle. At this time, it is desirable that the emergency drive signal is a signal that prevents the vehicle from being driven in the direction of the center lane where the emergency vehicle's route is set.
이하, 본 발명의 작용을 예시한다. 도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 응급 제어 시스템의 작용을 예시하는 도면이다. Below, the operation of the present invention is exemplified. 7 to 10 are diagrams illustrating the operation of an emergency control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
우선, 도 7을 참조하면 응급 상황이 판단된 후 응급 차량(100a)에서 근거리 통신의 방법으로 주위 차량에 응급 정보를 송신하는 것을 보여준다. 이때 무분별한 정보가 수신되는 것을 막기 위해 전술한 것과 같이 서버는 응급 차량의 응급을 확정한 경우에 응급 차량으로부터 설정 거리 이내에 운행하는 차량에 응급 차량의 정보를 송신하게 되므로 이 정보를 다른 차량이 송신한 경우에만 근거리 통신의 수신이 허용되므로 응급 정보를 수신받게 된다. 나아가, 수신된 응급정보는 다시 타 차량으로 확산된다. First, referring to FIG. 7, it is shown that after an emergency situation is determined, the emergency vehicle 100a transmits emergency information to surrounding vehicles through short-distance communication. At this time, in order to prevent indiscriminate information being received, as mentioned above, when the server determines that the emergency vehicle is in an emergency, it transmits the emergency vehicle information to vehicles traveling within a set distance from the emergency vehicle, so this information is not transmitted by other vehicles. Since reception of short-distance communication is permitted only in this case, emergency information is received. Furthermore, the received emergency information is spread to other vehicles.
도 8을 참조하면 응급정보는 타 차량으로 확산되어 응급 정보가 수신된 차량은 실제로 외부가 적색으로 보이거나 증강출력에 따라 전면 유리 디스플레이에서 적색으로 보이도록 한다. Referring to Figure 8, the emergency information is spread to other vehicles, so that the vehicle receiving the emergency information actually appears red on the outside or appears red on the windshield display depending on the augmented output.
서버는 응급 차량(100a)의 경로를 설정하게 되는데 여기서 도면과 같이 각 차량의 출력부가 협업하여 경로(R)를 차량의 외부에 색을 이용하여 출력하거나 각 차량의 내부에 증강으로 출력할 수 있다. The server sets the route of the emergency vehicle 100a, where the output unit of each vehicle collaborates as shown in the drawing to output the route R using color on the outside of the vehicle or in augmented form inside each vehicle. .
도 9를 참조하면 응급 차량(100a)이 경로를 따라 긴급 이동되는 경우에 전방 차량(100b)가 경로에서 이격되도록 하여 응급 차량에게 길을 터주는 것이 예시되어 있다. 이 경우 전술한 출력부는 길을 터주는 전방 차량(100b)이 단순히 응급 정보를 수신받은 차량과는 또 다른 색으로 표시되어 다른 운행 제어가 이루어짐을 표시할 수 있다. Referring to FIG. 9 , when the emergency vehicle 100a is urgently moved along the route, the front vehicle 100b is separated from the route to make way for the emergency vehicle. In this case, the above-mentioned output unit may display that the front vehicle 100b that clears the way is displayed in a different color from the vehicle that simply received emergency information, thereby indicating that different driving control is performed.
한편, 도 10에서와 같이 응급 차량의 후방에 위치한 차량의 경우에는 전방에 증강 현실로 응급 차량임을 인지하도록 할 수 있다. 또한, 이때 응급 차량 오른쪽 전방의 차량은 한시적으로 중앙 차선으로의 구동이 제한되도록 제어되는 것도 확인할 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 10, in the case of a vehicle located behind an emergency vehicle, it can be recognized as an emergency vehicle through augmented reality in front. Additionally, at this time, it can be seen that the vehicle on the right front of the emergency vehicle is temporarily controlled to restrict driving to the center lane.
이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As such, a person skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features.
또한, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.In addition, the specification and drawings disclose preferred embodiments of the present invention, and although specific terms are used, these are merely used in a general sense to easily explain the technical content of the present invention and aid understanding of the present invention. It is not intended to limit the scope of the invention. It is obvious to those skilled in the art that in addition to the embodiments disclosed herein, other modifications based on the technical idea of the present invention can be implemented.
1000: 자율주행 차량의 응급 제어 시스템
100: 자율주행 차량
110: 입력부
120: 감지부
130: 출력부
140: 제어부
150: 통신부
160: 구동부
200: 서버1000: Emergency control system for autonomous vehicles
100: Self-driving vehicle
110: input unit
120: detection unit
130: output unit
140: control unit
150: Department of Communications
160: driving unit
200: server
Claims (5)
응급 상황임을 내부 또는 외부에 실사 또는 증강 표시하는 자율주행 차량;
상기 표시된 응급 상황 정보가 실사 또는 증강으로 내부 또는 외부에 출력되도록 수신되는 또 다른 적어도 하나의 자율주행 차량; 및
자율주행 차량의 응급 상황을 관리하는 서버;
를 포함하고,
상기 서버는 응급 상황이 발생한 자율주행 차량의 주행 경로를 생성하고 이를 표시하도록 각 자율주행 차량의 출력부를 제어하여 각 자율주행 차량 전체적으로 응급 차량이 지나가는 경로가 하나로 표시되도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 응급 제어 시스템.
In the emergency control system of an autonomous vehicle when multiple autonomous vehicles are driving,
Autonomous vehicles that provide visual or augmented internal or external indication that an emergency situation is present;
At least another autonomous vehicle that receives the displayed emergency situation information to be output internally or externally in real or augmented form; and
A server that manages emergency situations for autonomous vehicles;
Including,
The server controls the output unit of each autonomous vehicle to generate and display the driving path of the autonomous vehicle in which an emergency situation occurs, so that the path along which the emergency vehicle passes as a whole for each autonomous vehicle is displayed as one. emergency control system.
상기 서버는 상기 응급 상황이 발생된 자율주행 차량과 인접하는 차량에 응급 상황이 발생된 자율주행 차량의 식별 정보를 송신하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 응급 제어 시스템.
According to paragraph 1,
An emergency control system for an autonomous vehicle, wherein the server transmits identification information of the autonomous vehicle in which an emergency situation occurs to a vehicle adjacent to the autonomous vehicle in which an emergency situation occurs.
상기 상기 응급 상황이 또 다른 적어도 하나의 자율주행 차량에 전파되는 것은 근거리 통신의 방식으로 수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 응급 제어 시스템.
According to paragraph 1,
An emergency control system for an autonomous vehicle, wherein the emergency situation is propagated to at least one other autonomous vehicle through short-distance communication.
상기 서버는 생성된 주행 경로를 주행하는 자율주행 차량에게 긴급 구동 제어 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 응급 제어 시스템.
According to paragraph 1,
An emergency control system for an autonomous vehicle, wherein the server transmits an emergency drive control signal to the autonomous vehicle traveling on the generated driving path.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210013880A KR102658906B1 (en) | 2021-02-01 | 2021-02-01 | Emergency control system for self driving cars |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210013880A KR102658906B1 (en) | 2021-02-01 | 2021-02-01 | Emergency control system for self driving cars |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20220112310A KR20220112310A (en) | 2022-08-11 |
KR102658906B1 true KR102658906B1 (en) | 2024-04-22 |
Family
ID=82803454
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020210013880A KR102658906B1 (en) | 2021-02-01 | 2021-02-01 | Emergency control system for self driving cars |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102658906B1 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016163295A1 (en) * | 2015-04-10 | 2016-10-13 | 日立マクセル株式会社 | Video image projection device |
JP2017177932A (en) | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 株式会社デンソー | Driver emergency response system and vehicle side response device |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101389304B1 (en) * | 2012-01-17 | 2014-04-30 | 최유진 | A system for image indicate of vehicle danger situation and its operational method thereof |
KR101891599B1 (en) * | 2016-09-30 | 2018-08-24 | 엘지전자 주식회사 | Control method of Autonomous vehicle and Server |
KR102303416B1 (en) * | 2019-07-04 | 2021-09-27 | 한양대학교 에리카산학협력단 | Emergency management system for autonomous vehicle, autonomous vehicle apparatus |
-
2021
- 2021-02-01 KR KR1020210013880A patent/KR102658906B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016163295A1 (en) * | 2015-04-10 | 2016-10-13 | 日立マクセル株式会社 | Video image projection device |
JP2017177932A (en) | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 株式会社デンソー | Driver emergency response system and vehicle side response device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20220112310A (en) | 2022-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102658924B1 (en) | Retaliatory driving reporting system for autonomous vehicles | |
KR20230114766A (en) | System for self driving cars | |
KR102658906B1 (en) | Emergency control system for self driving cars | |
KR102658908B1 (en) | Illegal vehicle reporting system for self driving cars | |
KR102658916B1 (en) | Safety support and extension system for self driving cars | |
KR102658910B1 (en) | Driving practice system using autonomous vehicle | |
KR102568294B1 (en) | Emergency route generation system for self driving cars | |
KR20240103166A (en) | Emergency situation control system | |
KR102568270B1 (en) | Pedestrian communication system for self driving cars | |
KR20240103165A (en) | Pedestrian Guide System | |
KR102568288B1 (en) | Traffic safety system by communication with self driving cars | |
KR20240103169A (en) | autonomous driving system | |
KR20240103172A (en) | Warning system for autonomous vehicles | |
KR20230033144A (en) | Blind Spot Warning System FOR SELF DRIVING CARS | |
KR20240103168A (en) | Unused self-driving vehicle utilization system | |
KR20240103171A (en) | Traffic Control System for Autonomous Vehicles | |
KR20240107204A (en) | Remote control system for autonomous vehicle | |
KR20240107205A (en) | Destination Recommendation System for Autonomous Vehicles | |
KR20240103170A (en) | Self driving sns system | |
KR20230114780A (en) | Autonomous vehicle lane change system for emergency vehicle | |
KR20230114764A (en) | Emergency traffic control system for self driving cars | |
KR20230114779A (en) | Lane change system for autonomous vehicles | |
KR20230033148A (en) | Parking and exit system for self driving cars based on mutual communication | |
KR20230033150A (en) | Safety support system using self driving cars | |
KR20230114776A (en) | GROUP DRIVING system for autonomous vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |