KR20220095315A - 자세 변환 돌봄 로봇 시스템 - Google Patents
자세 변환 돌봄 로봇 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20220095315A KR20220095315A KR1020200185833A KR20200185833A KR20220095315A KR 20220095315 A KR20220095315 A KR 20220095315A KR 1020200185833 A KR1020200185833 A KR 1020200185833A KR 20200185833 A KR20200185833 A KR 20200185833A KR 20220095315 A KR20220095315 A KR 20220095315A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- pressure
- pressure sensor
- robot system
- mattress
- posture
- Prior art date
Links
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 title abstract 4
- 208000004210 Pressure Ulcer Diseases 0.000 claims abstract description 35
- 206010011985 Decubitus ulcer Diseases 0.000 claims abstract description 25
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000005188 flotation Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 8
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 3
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 10
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000007721 medicinal effect Effects 0.000 description 4
- 208000035473 Communicable disease Diseases 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 241000193738 Bacillus anthracis Species 0.000 description 1
- 208000025721 COVID-19 Diseases 0.000 description 1
- 208000001528 Coronaviridae Infections Diseases 0.000 description 1
- 201000011001 Ebola Hemorrhagic Fever Diseases 0.000 description 1
- 241001115402 Ebolavirus Species 0.000 description 1
- 241001115401 Marburgvirus Species 0.000 description 1
- 241000127282 Middle East respiratory syndrome-related coronavirus Species 0.000 description 1
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000011068 loading method Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000001338 necrotic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000010223 real-time analysis Methods 0.000 description 1
- 210000002345 respiratory system Anatomy 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/05—Parts, details or accessories of beds
- A61G7/057—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor
- A61G7/0573—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor with mattress frames having alternately movable parts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47C—CHAIRS; SOFAS; BEDS
- A47C27/00—Spring, stuffed or fluid mattresses or cushions specially adapted for chairs, beds or sofas
- A47C27/08—Fluid mattresses or cushions
- A47C27/081—Fluid mattresses or cushions of pneumatic type
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/002—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons having adjustable mattress frame
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/002—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons having adjustable mattress frame
- A61G7/018—Control or drive mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/05—Parts, details or accessories of beds
- A61G7/057—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor
- A61G7/05707—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor with integral, body-bearing projections or protuberances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/05—Parts, details or accessories of beds
- A61G7/057—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor
- A61G7/05738—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor with fluid-like particles, e.g. sand, mud, seeds, gel, beads
- A61G7/05746—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor with fluid-like particles, e.g. sand, mud, seeds, gel, beads fluidised by air flow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/05—Parts, details or accessories of beds
- A61G7/057—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor
- A61G7/05769—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor with inflatable chambers
- A61G7/05776—Arrangements for preventing bed-sores or for supporting patients with burns, e.g. mattresses specially adapted therefor with inflatable chambers with at least two groups of alternately inflated chambers
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/10—Services
- G06Q50/22—Social work or social welfare, e.g. community support activities or counselling services
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2200/00—Information related to the kind of patient or his position
- A61G2200/30—Specific positions of the patient
- A61G2200/32—Specific positions of the patient lying
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
- A61G2203/34—General characteristics of devices characterised by sensor means for pressure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Nursing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Economics (AREA)
- Child & Adolescent Psychology (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
Abstract
본 발명의 일실시예는 욕창 방지 모니터링 또는 사용자 안전관리가 가능한 자세 변환 돌봄 로봇 시스템으로서, 압력 센서와, 상기 압력 센서가 장착되며 교대 부양이 가능한 매트리스와, 상기 매트리스가 장착된 침대를 포함하는 자세 변환 돌봄 로봇; 및 보드 및 소프트웨어를 포함하며 상기 자세 변환 돌봄 로봇과 전기적으로 연결되어 데이터의 송수신을 매개하는 에이전트부를 포함하며, 상기 압력 센서는 사용자의 체압 데이터를 수집하며, 상기 매트리스는 상기 압력 센서에서 수집된 체압 데이터를 이용하여 공기압을 조절하여 교대 부양을 수행하며, 상기 침대는 외부 제어신호에 따라 자세 변환을 수행하는 것을 특징으로 하는, 자세 변환 돌봄 로봇 시스템을 제공한다.
Description
본 발명은 자세 변환 돌봄 로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇을 이용하여 욕창 예방 모니터링 기능을 비롯한 의료적 효과를 발휘하는 자세 변환 돌봄 로봇 시스템에 관한 것이다.
급속한 고령화 시대를 맞으면서 장애인 인구가 점차 늘어나는 추세에 있다. 특히 의료용 베드나 휠체어 등을 사용하는 장애인 또는 기타 질병으로 인한 환자의 경우, 장시간 같은 자세로 매트리스나 시트를 사용하므로, 욕창 발생의 위험에 노출되어 있다.
욕창은 체중이 집중되는 특정 지점에서 주로 발생하는 것으로 알려져 있다. 피부가 시트 간의 접촉 압력을 장시간 받게 되면, 모세혈관이 막혀 지방과 근육조직에 혈액순환이 원활하지 못하게 되고, 결국, 조직세포가 괴사하면서 욕창이 발생될 수 있다.
이러한 욕창 발생을 모니터링하고 억제하는 다양한 장치나 기술이 개발되어 왔다.
특허문헌1에 의하면 공기 조절을 통해 누워있는 환자의 자세를 조절할 수 있는 매트리스 기술이 제시된 바 있다. 즉, 거동이 불편한 환자의 자세 변화를 유도하기 위하여 공압 조절부와 매트부를 두되, 공압조절부에서 생성된 공기를 이용하여 매트부에 마련된 쿠션부가 팽창 및 수축되도록 하였다.
특허문헌2에 의하면 욕창예방부와 경사부가 상하 구획되도록 마련되어 환자의 욕창을 예방하는 기술이 제시된 바 있다. 구체적으로는 욕창예방부와 경사부가 상하로 구획되도록 하되, 욕창예방부는 욕창예방용 교대 부양을 하고, 경사부는 경사용 교대 부양을 담당함으로써, 환자의 신체에 적절한 환경을 제공하도록 하였다.
그러나 종래의 기술을 이용하여 욕창 발생이 어느 정도 줄어들 수는 있으나, 사용자(환자)의 욕창 발생 여부 또는 욕창 생성 가능성을 맞춤형으로 모니터링하면서 자세 변환을 유도함으로써 사용자는 물론 간호인(간병인)의 어려움을 해소하는 종합적이고 체계적인 기능을 제공하지는 못하였다. 따라서 이러한 문제점을 해결할 수 있는 새로운 돌봄 로봇 시스템이 요구되고 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇을 이용하여 욕창 예방 모니터링 기능을 비롯한 의료적 효과를 발휘하는 자세 변환 돌봄 로봇 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 욕창 방지 모니터링 또는 사용자 안전관리가 가능한 자세 변환 돌봄 로봇 시스템으로서, 압력 센서와, 상기 압력 센서가 장착되며 교대 부양이 가능한 매트리스와, 상기 매트리스가 장착된 침대를 포함하는 자세 변환 돌봄 로봇; 및 보드 및 소프트웨어를 포함하며 상기 자세 변환 돌봄 로봇과 전기적으로 연결되어 데이터의 송수신을 매개하는 에이전트부를 포함하며, 상기 압력 센서는 사용자의 체압 데이터를 수집하며, 상기 매트리스는 상기 압력 센서에서 수집된 체압 데이터를 이용하여 공기압을 조절하여 교대 부양을 수행하며, 상기 침대는 외부 제어신호에 따라 자세 변환을 수행하는 것을 특징으로 하는, 자세 변환 돌봄 로봇 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 압력 센서는 신축성을 가진 플레이트형 압력 센서 셀로 이루어지며, 상기 매트리스 상에 한 개 이상의 압력 센서가 장착되어 사용자의 체압을 면상 데이터로 취득할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 압력 센서 셀은, 제1 방향으로 굴곡 연장된 제1 서브 패턴부와, 상기 제1 방향과 다른 방향인 제2 방향으로 굴곡 연장된 제2 서브 패턴부와, 상기 제1 서브 패턴부와 상기 제2 서브 패턴부가 접하는 곳에 마련된 접점을 포함하는 패턴부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 매트리스는 매트릭스 형태로 배치된 다수개의 공기 셀을 포함하며, 상기 다수개의 공기 셀로 공급되는 공기를 조절하여 상기 공기 셀의 팽창 및 수축 여부를 제어함으로써, 사용자와 접하는 부분을 교대 부양시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 에이전트부는 무선 또는 유선 연결을 통해 제1 서버 또는 제2 서버로 데이터를 전송하거나 또는 제어신호를 전송받을 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 에이전트부를 통해 상기 제1 서버로 전송된 데이터를 이용하여 모델링 또는 프로파일링을 수행하고, 상기 에이전트부가 상기 제2 서버로부터 욕창 방지 모니터링 또는 사용자 안전관리를 위한 제어신호를 전송받을 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 다축 구동 반응형 돌봄 로봇을 이용하여 욕창 예방 모니터링 기능을 비롯한 의료적 효과를 발휘하는 자세 변환 돌봄 로봇 시스템을 제공할 수 있다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템을 이용함으로써 와상 환자, 장애인, 고령자 등 사용자의 욕창 발생 여부 또는 욕창 생성 가능성을 맞춤형으로 모니터링하면서 자세 변환을 유도할 수 있다. 또한 낙상 방지 등의 안전관리가 가능하다. 이로써 사용자는 물론 간호인의 어려움을 해소할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템과 외부 서버 사이의 데이터 및 신호전달 처리과정을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템에 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치의 예시적인 구성도이다.
도 4는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템에 사용가능한 압력 센서의 구조를 개략적으로 나타낸 분해사시도이다.
도 5는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템의 압력 센서를 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5의 압력 센서의 패턴부를 나타낸 예시적인 도면이다.
도 7은 도 5의 압력 센서에서 측정하는 표준 데이터의 캘리브레이션 과정을 시각화하여 나타낸 도면이다.
도 8은 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템의 매트리스에 마련된 공기 셀을 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템과 외부 서버 사이의 데이터 및 신호전달 처리과정을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템에 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치의 예시적인 구성도이다.
도 4는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템에 사용가능한 압력 센서의 구조를 개략적으로 나타낸 분해사시도이다.
도 5는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템의 압력 센서를 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5의 압력 센서의 패턴부를 나타낸 예시적인 도면이다.
도 7은 도 5의 압력 센서에서 측정하는 표준 데이터의 캘리브레이션 과정을 시각화하여 나타낸 도면이다.
도 8은 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템의 매트리스에 마련된 공기 셀을 나타낸 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서, "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예컨대 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예컨대 모듈은ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템의 개략적인 구성도, 도 2는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템과 외부 서버 사이의 데이터 및 신호전달 처리과정을 나타낸 도면, 도 3은 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템에 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치의 예시적인 구성도, 도 4는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템에 사용가능한 압력 센서의 구조를 개략적으로 나타낸 분해사시도, 도 5는 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템의 압력 센서를 나타낸 도면, 도 6은 도 5의 압력 센서의 패턴부를 나타낸 예시적인 도면, 도 7은 도 5의 압력 센서에서 측정하는 표준 데이터의 캘리브레이션 과정을 시각화하여 나타낸 도면, 도 8은 도 1에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템의 매트리스에 마련된 공기 셀을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템(10)은 욕창 방지 모니터링 또는 사용자 안전관리가 가능하다. 즉, 장시간 와상 환자, 장애인, 고령자 등의 사용의 욕창 방지 모니터링, 또는 사용자의 낙상 방지 등을 포함한 다양한 안전관리 기능이 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 돌봄 로봇 시스템(10)은 자세 변환 돌봄 로봇(100)과 에이전트(agent)부(200)를 포함할 수 있다.
자세 변환 돌봄 로봇(100)은 압력 센서(110), 매트리스(120), 및 침대(130)를 포함할 수 있다. 또한, 에이전트부(200)는 보드(210), 및 소프트웨어(220)를 포함할 수 있다.
압력 센서(110)는 신축성을 가진 플레이트형 압력 센서 셀로 이루어질 수 있다. 매트리스(120) 상에 한 개 이상의 압력 센서가 장착되어 사용자의 체압을 면상 데이터로 취득할 수 있다.
압력 센서(110)는 구조적으로 상하 좌우로 변형 가능한 신축성을 가지고 있기 때문에 사용자가 매트리스 상에 위치한 상태에서 사용자의 신체 굴곡이나 변형에 맞추어 체압 데이터를 실시간으로 면상(面上) 데이터로서 취득하는 것이 가능하다. 압력 센서(110)의 구체적인 구조 및 기능에 대해서는 후술하기로 한다.
매트리스(120)에는 압력 센서(110)가 장착되며 교대 부양이 가능하다. 매트리스(120)는 반응형 교대부양 매트리스일 수 있다. 예컨대 와상 사용자의 욕창을 예방하기 위하여 룰 베이스로 프로그램에 의해 매트리스(120)의 공기압을 조절할 수 있다. 또한 압력 센서(110)의 체압 데이터를 분석한 욕창 예방 모니터링 시스템의 제어 신호에 따라 매트리스(120)의 공기압을 조절하여 사용자의 욕창을 예방할 수 있다. 매트리스(120)의 구체적인 구조 및 기능에 대해서는 후술하기로 한다.
침대(130)에는 매트리스(120)가 장착될 수 있다. 침대(130)는 다축구동 침대일 수 있다. 예컨대 욕창 예방 모니터링 시스템의 제어 신호에 따라 침대 자세가 변환될 수 있다. 구체적으로, 다축구동을 통해 사용자의 신체를 다방향으로 자세 변환시킬 수 있으며, 이를 위해 구동부 간의 체결이나 간섭 등을 고려하여 설계가 이루어질 수 있다. 다축구동을 위해 다수개의 액추에이터나 링크구조, 또는 전동구조가 마련될 수 있다.
에이전트부(200)는 자세 변환 돌봄 로봇(100)과 전기적으로 연결되어 데이터의 송수신을 매개할 수 있다. 에이전트부(200)는 압력 센서(110), 매트리스(120), 및 침대(130)에 발생하는 많은 양의 데이터를 수집하고 정제하여, 외부 서버로 데이터를 전송할 수 있다. 즉, 에이전트부(200)는 압력 센서(110), 매트리스(120), 및 침대(130)의 상태를 상시 확인가능하다.
본 발명의 실시예에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템(10)에 의하면, 압력 센서(110)는 사용자의 체압 데이터를 수집할 수 있고, 매트리스(120)는 압력 센서에서 수집된 체압 데이터를 이용하여 공기압을 조절하여 교대 부양을 수행하며, 침대(130)는 외부 제어신호에 따라 자세 변환을 수행할 수 있다. 이러한 자세 변환 돌봄 로봇(100)의 기능은 에이전트부(200)에 의해 수행되거나, 또는 에이전트부(200)를 매개하여 외부 서버에 의해 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템(10)에 의하면 별도의 간호인이나 간병인, 또는 의료진의 도움 없이도 장시간 사용자의 돌봄(케어)이 가능하다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 시스템에서는 비대면 방식으로 사용자의 돌봄이 가능하며, 따라서 환자의 의료진의 직접적인 접촉이 원천적으로 차단되거나 또는 최소화될 수 있다. 이를 통해 에볼라 또는 마부르그 바이러스, 메르스 코로나바이러스, 탄저병 등의 감염병, 또는 호흡기에 의한 다양한 감염병 위험이 낮아진다. 이러한 감염병의 또 다른 예로 코로나 바이러스 감염증(COVID-19)을 들 수 있다.
도 2를 참조하면 에이전트부(200)는 무선 또는 유선 연결을 통해 제1 서버(20) 또는 제2 서버(40)로 데이터를 전송하거나 또는 제어신호를 전송받을 수 있다.
에이전트부(200)를 통해 제1 서버(20)로 전송된 데이터를 이용하여 모델링 또는 프로파일링을 수행하고, 에이전트부(200)가 제2 서버(40)로부터 욕창 방지 모니터링 또는 사용자 안전관리를 위한 제어신호를 전송받을 수 있다. 여기서, 모델링 또는 프로파일링은 모델링부(30)에서 이루어질 수 있다. 또한 제2 서버(40)는 어플리케이션부(50)로 알람 신호나 위험 평가 신호를 전송할 수 있다.
여기서, 어플리케이션은 특정 목적을 위해 제작된 프로그램을 의미하며, 여기서 프로그램이란 거시적으로는 명령 코드의 집합체를 의미한다. 프로그램은 시스템 프로그램과 응용 프로그램으로 나뉘는데, 시스템 프로그램은 운영체제를 의미하고 그 나머지인 응용 프로그램이 어플리케이션이 된다. 즉, 어플리케이션은 시스템 프로그램을 이용하고 응용해서 특정 기능만 하도록 새로 만들어낸 프로그램이며, 스마트폰 어플리케이션, PC 어플리케이션, 웹 어플리케이션일 수 있으나, 이러한 것으로 한정되는 것은 아니다.
다시 도 2를 참조하면, 에이전트부(200)는 자세 변환 돌봄 로봇(100)으로부터 센서 데이터나 장치 점검 신호를 전달받을 수 있으며, 제어신호를 전달할 수 있다. 에이전트부(200)는 이러한 신호들을 수집하고 정제하여 제1 서버(20) 또는 제2 서버(40)로 데이터 또는 신호를 전달할 수 있다. 모델링부(30)는 전처리, 통계처리, 자세 추적, 위치 추적, 및 프로파일링 등의 기능을 구현할 수 있다. 제2 서버(40)는 예컨대 욕창 예방 알고리즘, 자세분석 알고리즘, 자세변환 알고리즘을 구현할 수 있다. 구체적으로 욕창 예방을 위하여 체압 분포가 최적화될 수 있도록 빅데이터 분석, 실시간 분석 기법을 이용한 압력 균분 최적 알고리즘이 구현될 수 있다.
도 3은 예시적인 실시예에서 사용되기에 적합한 예시적인 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경을 도시한다. 도 3에 도시된 예시적인 컴퓨팅 환경(400)은 컴퓨팅 장치(410)를 포함한다. 통상적으로, 각 구성은 상이한 기능 및 능력을 가질 수 있고, 이하에 기술되지 않았더라도 그 구성에 적합한 컴포넌트를 추가적으로 포함할 수 있다.
컴퓨팅 장치(410)는 적어도 하나의 프로세서(412), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(414) 및 버스(460)를 포함한다. 프로세서(412)는 버스(460)와 연결되고, 버스(460)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(414)를 포함하여 컴퓨팅 장치(410)의 다른 다양한 컴포넌트들을 프로세서(412)에 연결한다.
프로세서(412)는 컴퓨팅 장치(410)로 하여금 앞서 언급된 예시적인 실시예에 따라 동작하도록 할 수 있다. 예컨대, 프로세서(412)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(414)에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어를 실행할 수 있고, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(414)에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어는 프로세서(412)에 의해 실행되는 경우 컴퓨팅 장치(410)로 하여금 소정의 예시적인 실시예에 따른 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체(414)는 컴퓨터 실행 가능 명령어 내지 프로그램 코드(예컨대, 애플리케이션(430)에 포함되는 명령어), 프로그램 데이터(예컨대, 애플리케이션(430)에 의해 사용되는 데이터) 및/또는 다른 적합한 형태의 정보를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(414)에 저장된 애플리케이션(430)은 프로세서(412)에 의해 실행 가능한 명령어의 소정의 집합을 포함한다.
도 3에 도시된 메모리(416) 및 저장 장치(418)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(414)의 예이다. 메모리(416)에는 프로세서(412)에 의해 실행될 수 있는 컴퓨터 실행 가능 명령어가 로딩될 수 있다. 또한, 메모리(416)에는 프로그램 데이터가 저장될 수 있다. 예컨대, 이러한 메모리(416)는 랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다. 다른 예로서, 저장 장치(418)는 정보의 저장을 위한 하나 이상의 착탈 가능하거나 착탈 불가능한 컴포넌트를 포함할 수 있다. 예컨대, 저장 장치(418)는 하드 디스크, 플래시 메모리, 자기 디스크, 광 디스크, 컴퓨팅 장치(410)에 의해 액세스되고 원하는 정보를 저장할 수 있는 다른 형태의 저장 매체, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다.
컴퓨팅 장치(410)는 또한 하나 이상의 입출력 장치(470)를 위한 인터페이스를 제공하는 하나 이상의 입출력 인터페이스(420)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(420)는 버스(460)에 연결된다. 입출력 장치(470)는 입출력 인터페이스(420)를 통해 컴퓨팅 장치(410)(의 다른 컴포넌트들)에 연결될 수 있다. 입출력 장치(470)는 포인팅 장치, 키보드, 터치 입력 장치, 음성 입력 장치, 센서 장치 및/또는 촬영 장치와 같은 입력 장치 및/또는 디스플레이 장치, 프린터, 스피커 및/또는 네트워크 카드와 같은 출력 장치를 포함할 수 있다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 의한 자세 변환 돌봄 로봇 시스템(10)에 사용가능한 압력 센서(110)의 구조를 개략적으로 도시한다. 도시된 바와 같이 압력 센서(110)는 상측으로부터 기판, 전극, 압전소자, 및 실드로 이루어진 상판(top layer)과, 상측으로부터 실드, 압전소자, 전극, 및 기판으로 이루어진 하판(bottom layer)이 접착층을 매개로 결합된 센서 레이어로 이루어질 수 있다. 압력 센서(110)는 이러한 층상 구조를 가진 플레이트형 압력 센서 셀(cell)로 이루어질 수 있다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 압력 센서(110)는 신축성(가요성)을 가진 플레이트형 압력 센서 셀로 이루어질 수 있으며, 매트리스(120) 상에 압력 센서(110)가 한 개 이상 장착되어 사용자의 체압을 면상 데이터로 취득할 수 있다.
압력 센서(110)는 다수개의 규격으로 마련될 수 있으며, 예컨대 576개의 센서 유닛을 가진 500mm * 500mm 규격의 센셀로 마련될 수 있다. 이와 달리 176개의 센서 유닛을 가진 500mm * 500mm 규격의 센셀로 마련되거나, 2304개의 센서 유닛을 가진 300mm * 400mm 규격의 센셀로 마련될 수 있다. 이와 같이 다양한 개수의 센서 유닛과 규격을 가짐으로써, 매트리스나 시트 등의 사용환경에 따라 적절한 설계가 가능하다.
압력 센서(110)를 통해 측정가능한 타겟 압력범위는 10kPa 내지 200kPa일 수 있으나, 이러한 수치범위로 한정되는 것은 아니다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 압력 센서(110)의 압력 센서 셀은 패턴부(111)를 포함할 수 있다. 패턴부(111)의 물리적 구조, 즉 평면상에서 보아 굴곡을 가진 구조에 의해 신축성이 구현될 수 있다.
패턴부(111)는 제1 방향으로 굴곡 연장된 제1 서브 패턴부와, 제2 방향으로 굴곡 연장된 제2 서브 패턴부와, 이 제1 서브 패턴부와 제2 서브 패턴부가 접하는 곳에 마련된 접점을 포함할 수 있다. 제2 방향은 제1 방향과 다른 방향이며, 예컨대 제2 방향은 제1 방향에 대해 실질적으로 수직인 방향일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 실시예에 따른 압력 센서(110)를 이용함으로써 오프로딩(off-loading) 방식의 구현이 가능하다. 즉 사용자의 체중에 의해 발생하는 압력 지점과 압력 수치를 확인 후, 해당 부위의 좌면을 파거나 공기압을 낮추어 주변부로 체중 부하를 분산하여 압력 발생 부위의 압력을 제거할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 압력 센서(110)는 신축성을 가지기 때문에 신체의 요철 굴곡면을 따라 밀착 측정이 가능하고, 따라서 예컨대 착상 또는 와상 환자의 압력을 정확히 측정할 수 있다.
도 7은 압력 센서(110)에서 측정하는 표준 데이터의 캘리브레이션 과정을 시각화하여 나타낸 도면이다. 압력 센서(110)는 다수개의 센서 유닛을 포함하며, 따라서 캘리브레이션(calibration) 과정을 거쳐야 정확한 측정이 가능하다. 이를 위해 별도의 캘리브레이션 챔버가 마련될 수 있다. 도시된 바와 같이, 취득된 대량의 ADC 데이터의 센셀 당 편차를 계산하여 보정 산식을 도출한 다음, 최저압과 최대압 전체 구간의 선형계산 값을 도출하는 방식으로 캘리브레이션이 이루어질 수 있다.
도 8을 참조하면, 매트리스(120)는 매트릭스(matrix) 형태로 배치된 다수개의 공기 셀(air cell)을 포함할 수 있다. 다수개의 공기 셀로 공급되는 공기를 조절하여 공기 셀의 팽창 및 수축 여부를 제어함으로써, 사용자와 접하는 부분을 교대 부양시킬 수 있다. 공기 셀은 전술한 오프로딩 구현의 핵심적인 요소이며, 이를 위해 최적화 설계가 필요할 수 있다.
매트리스(120)에 마련된 공기 셀은 밀폐형 블록으로 이루어질 수 있으며, 다수개의 블록으로 이루어진 모듈이 다수개 모여서 하나의 매트리스(120)를 이루는 것도 가능하다. 공기 셀은 규격, 즉 가로, 세로, 높이가 동일한 블록으로 이루어지는 것도 가능하고, 규격이 상이한 블록이 교대로 또는 순차로 배치되어 이루어지는 것도 가능하다. 공기 셀의 팽창 및 수축 제어를 위해 도시하지 않은 펌프, 튜브, 및 밸브가 마련될 수 있다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇을 이용하여 욕창 예방 모니터링 기능을 비롯한 의료적 효과를 발휘하는 자세 변환 돌봄 로봇 시스템을 제공할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템을 이용함으로써 와상 환자, 장애인, 고령자 등 사용자의 욕창 발생 여부 또는 욕창 생성 가능성을 맞춤형으로 모니터링하면서 자세 변환을 유도할 수 있다. 또한 낙상 방지 등의 안전관리가 가능하다. 이로써 사용자는 물론 간호인의 어려움을 해소할 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명의 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나, 컴퓨터 소프트웨어 분야의 통상의 기술자에게 공지되어 사용가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 자기테이프 등의 자기기록 매체, CD-ROM, DVD 등의 광기록 매체, 플롭티컬디스크 등의 자기-광 매체, ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같이, 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어를 포함한다. 프로그램 명령은, 컴파일러에 의해 만들어지는 기계어 코드, 인터프리터를 사용하여 컴퓨터에서 실행될 수 있는 고급언어 코드를 포함한다. 하드웨어는 본 발명에 따른 방법을 처리하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있고, 그 역도 마찬가지이다.
본 발명의 실시예에 따른 방법은 프로그램 명령 형태로 전자장치에서 실행될 수 있다. 전자장치는 스마트폰이나 스마트패드 등의 휴대용 통신 장치, 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 가전 장치를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 기록매체의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 구성요소, 예컨대 모듈 또는 프로그램 각각은 단수 또는 복수의 서브 구성요소로 구성될 수 있으며, 이러한 서브 구성요소들 중 일부 서브 구성요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성요소가 더 포함될 수 있다. 일부 구성요소들(모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10
자세 변환 돌봄 로봇 시스템
100 자세 변환 돌봄 로봇
110 압력 센서
111 패턴부
120 매트리스
130 침대
200 에이전트부
100 자세 변환 돌봄 로봇
110 압력 센서
111 패턴부
120 매트리스
130 침대
200 에이전트부
Claims (6)
- 욕창 방지 모니터링 또는 사용자 안전관리가 가능한 자세 변환 돌봄 로봇 시스템으로서,
압력 센서와, 상기 압력 센서가 장착되며 교대 부양이 가능한 매트리스와, 상기 매트리스가 장착된 침대를 포함하는 자세 변환 돌봄 로봇; 및
보드 및 소프트웨어를 포함하며 상기 자세 변환 돌봄 로봇과 전기적으로 연결되어 데이터의 송수신을 매개하는 에이전트부를 포함하며,
상기 압력 센서는 사용자의 체압 데이터를 수집하며, 상기 매트리스는 상기 압력 센서에서 수집된 체압 데이터를 이용하여 공기압을 조절하여 교대 부양을 수행하며, 상기 침대는 외부 제어신호에 따라 자세 변환을 수행하는 것을 특징으로 하는,
자세 변환 돌봄 로봇 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 압력 센서는 신축성을 가진 플레이트형 압력 센서 셀로 이루어지며, 상기 매트리스 상에 한 개 이상의 압력 센서가 장착되어 사용자의 체압을 면상 데이터로 취득할 수 있는 것을 특징으로 하는,
자세 변환 돌봄 로봇 시스템.
- 제2항에 있어서,
상기 압력 센서 셀은, 제1 방향으로 굴곡 연장된 제1 서브 패턴부와, 상기 제1 방향과 다른 방향인 제2 방향으로 굴곡 연장된 제2 서브 패턴부와, 상기 제1 서브 패턴부와 상기 제2 서브 패턴부가 접하는 곳에 마련된 접점을 포함하는 패턴부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
자세 변환 돌봄 로봇 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 매트리스는 매트릭스 형태로 배치된 다수개의 공기 셀을 포함하며,
상기 다수개의 공기 셀로 공급되는 공기를 조절하여 상기 공기 셀의 팽창 및 수축 여부를 제어함으로써, 사용자와 접하는 부분을 교대 부양시키는 것을 특징으로 하는,
자세 변환 돌봄 로봇 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 에이전트부는 무선 또는 유선 연결을 통해 제1 서버 또는 제2 서버로 데이터를 전송하거나 또는 제어신호를 전송받는 것을 특징으로 하는,
자세 변환 돌봄 로봇 시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 에이전트부를 통해 상기 제1 서버로 전송된 데이터를 이용하여 모델링 또는 프로파일링을 수행하고, 상기 에이전트부가 상기 제2 서버로부터 욕창 방지 모니터링 또는 사용자 안전관리를 위한 제어신호를 전송받는 것을 특징으로 하는,
자세 변환 돌봄 로봇 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200185833A KR102593307B1 (ko) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 자세 변환 돌봄 로봇 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200185833A KR102593307B1 (ko) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 자세 변환 돌봄 로봇 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220095315A true KR20220095315A (ko) | 2022-07-07 |
| KR102593307B1 KR102593307B1 (ko) | 2023-10-26 |
Family
ID=82397523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020200185833A KR102593307B1 (ko) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 자세 변환 돌봄 로봇 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102593307B1 (ko) |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08164167A (ja) * | 1994-12-16 | 1996-06-25 | Keepu:Kk | 医療用エアーマット |
| JP3062292U (ja) * | 1999-03-18 | 1999-09-28 | 知多機工株式会社 | 病臥者用のエア―マット |
| KR20040072166A (ko) * | 2003-02-10 | 2004-08-18 | 이규상 | 의료용 매트 |
| KR101219110B1 (ko) | 2010-09-06 | 2013-01-11 | 정영순 | 자세변환용 욕창방지 매트리스 |
| KR20160047351A (ko) | 2014-10-22 | 2016-05-02 | 주식회사 퍼스트케어 | 욕창예방과 경사 자세변환 일체형 매트리스 |
| KR20170109934A (ko) * | 2016-03-22 | 2017-10-10 | 김진규 | 침대용 에어 매트리스의 헬스케어 시스템 |
| KR20180125175A (ko) * | 2017-04-24 | 2018-11-23 | (주)엘메카 | 인공 지능형 욕창 방지 매트의 구동 방법 |
| JP2018187324A (ja) * | 2017-05-10 | 2018-11-29 | 鉄男 菊池 | 可動ベッドシステム |
| KR20180129404A (ko) * | 2017-05-26 | 2018-12-05 | 순천향대학교 산학협력단 | 에어 셀을 이용한 환자 자세 자동 변환 시스템 및 방법 |
| JP2019025250A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | 株式会社ケープ | エアマット制御装置およびエアマット制御方法 |
| KR20190028978A (ko) * | 2017-09-11 | 2019-03-20 | 주식회사 아이오베드 | 에어포켓 모듈 및 이를 포함하는 에어 매트리스 |
| KR20190052265A (ko) * | 2017-11-08 | 2019-05-16 | 주식회사 엔에스비에스 | 네트워크를 통한 욕창 방지 매트리스 관리 방법 및 이에 사용되는 관리 서버 |
| KR20190100606A (ko) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 욕창 방지용 매트리스 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3062292B2 (ja) | 1991-05-08 | 2000-07-10 | 能美防災株式会社 | 火災報知設備 |
-
2020
- 2020-12-29 KR KR1020200185833A patent/KR102593307B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08164167A (ja) * | 1994-12-16 | 1996-06-25 | Keepu:Kk | 医療用エアーマット |
| JP3062292U (ja) * | 1999-03-18 | 1999-09-28 | 知多機工株式会社 | 病臥者用のエア―マット |
| KR20040072166A (ko) * | 2003-02-10 | 2004-08-18 | 이규상 | 의료용 매트 |
| KR101219110B1 (ko) | 2010-09-06 | 2013-01-11 | 정영순 | 자세변환용 욕창방지 매트리스 |
| KR20160047351A (ko) | 2014-10-22 | 2016-05-02 | 주식회사 퍼스트케어 | 욕창예방과 경사 자세변환 일체형 매트리스 |
| KR20170109934A (ko) * | 2016-03-22 | 2017-10-10 | 김진규 | 침대용 에어 매트리스의 헬스케어 시스템 |
| KR20180125175A (ko) * | 2017-04-24 | 2018-11-23 | (주)엘메카 | 인공 지능형 욕창 방지 매트의 구동 방법 |
| JP2018187324A (ja) * | 2017-05-10 | 2018-11-29 | 鉄男 菊池 | 可動ベッドシステム |
| KR20180129404A (ko) * | 2017-05-26 | 2018-12-05 | 순천향대학교 산학협력단 | 에어 셀을 이용한 환자 자세 자동 변환 시스템 및 방법 |
| JP2019025250A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | 株式会社ケープ | エアマット制御装置およびエアマット制御方法 |
| KR20190028978A (ko) * | 2017-09-11 | 2019-03-20 | 주식회사 아이오베드 | 에어포켓 모듈 및 이를 포함하는 에어 매트리스 |
| KR20190052265A (ko) * | 2017-11-08 | 2019-05-16 | 주식회사 엔에스비에스 | 네트워크를 통한 욕창 방지 매트리스 관리 방법 및 이에 사용되는 관리 서버 |
| KR20190100606A (ko) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 욕창 방지용 매트리스 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102593307B1 (ko) | 2023-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Peterson et al. | Patient repositioning and pressure ulcer risk-Monitoring interface pressures of at-risk patients. | |
| JP5159917B2 (ja) | 生体情報計測用パネル | |
| WO2003079898A1 (fr) | Dispositif de mesure du facteur principal des escarres de decubitus | |
| EP3416603B1 (en) | Support evaluation device | |
| US20120259245A1 (en) | Person support apparatus with activity and mobility sensing | |
| JP2013522588A (ja) | 圧力感知システム内の圧力センサからデータを高速収集するシステム及び方法 | |
| JP2014523332A (ja) | ユーザに対する治療支持を監視し提供するためのシステムおよび方法 | |
| US11457848B2 (en) | System and method for determining incontinence device replacement interval | |
| JP2001149185A (ja) | 横臥している人体からの値を測定する装置および方法、および圧力センサー | |
| JP2014524792A (ja) | ベッドの中の人の位置の変化を検出するための測定装置 | |
| KR102546735B1 (ko) | 욕창 방지 시스템 | |
| Conti et al. | A review of health monitoring systems using sensors on bed or cushion | |
| KR20220095315A (ko) | 자세 변환 돌봄 로봇 시스템 | |
| JP2014124310A (ja) | 生体情報計測用パネル | |
| Mallick et al. | Finite element modeling of a pressure ulcers preventive bed for neonates | |
| Allen et al. | Measurements of interface pressure between body sites and the surfaces of four specialised air mattresses | |
| WO2020161722A1 (en) | Smart dynamic mattress for prevention and treatment of pressure wounds | |
| KR102618828B1 (ko) | 자세변환 솔루션 제공 방법 | |
| JP5036261B2 (ja) | 生体情報計測用パネル | |
| KR102557881B1 (ko) | 압력 감지 모듈 및 이를 이용한 매트리스 | |
| JP5762790B2 (ja) | 生体情報計測センサ、生体情報計測装置及び生体情報計測方法 | |
| KR20230009669A (ko) | 병원 내 안전 사고 관리 시스템 | |
| KR102597481B1 (ko) | 욕창 예방 모니터링 기능을 포함하는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇 | |
| Harstall | Interface pressure measurement systems for management of pressure sores | |
| US20240138709A1 (en) | Care system monitoring method and care system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right |