KR20220094748A - 실내 위치 추적이 가능한 운반대차 및 운반대차 관리 시스템 - Google Patents

실내 위치 추적이 가능한 운반대차 및 운반대차 관리 시스템 Download PDF

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Abstract

실내 위치 추적이 가능한 운반대차 및 운반대차 관리 시스템이 개시된다. 실내 위치 추적이 가능한 운반대차는, 좌우로 배열되는 구동 바퀴와 상기 구동 바퀴를 구동하는 좌우측 전동 모터 및 운반 대상 적재물을 적재하는 적재 테이블을 포함하는 대차 본체부와, 상기 적재 테이블 및 상기 대차 본체부의 하단에 사각의 틀로 형성된 하부프레임 사이에 위치하고 사용자의 작업 높이 또는 적재물의 이동 위치의 높이로 승하강 가능하도록 하기 위한 승하강 구동부를 포함하는 리프팅부와, 상기 대차 본체부의 일측에 구비되고, 상기 대차 본체부로 전달되는 힘을 감지하는 한 쌍의 힘 감지 센서를 포함하는 손잡이부와, UWB(Ultra-wideband) 신호를 이용하여 상대적 위치를 측정하고 측정된 위치 정보에 기초하여 실내 위치 추적을 수행하는 UWB 센서 모듈과, 상기 대차 본체부에 부착되고 긴급 정지를 지원하기 위한 긴급 정지 버튼과, 운반대차의 주행속도와 전진 및 후진을 제어하고 상기 리프팅부의 조작을 제어하는 제어부 및 상기 적재 테이블에 적재되는 물건의 무게를 표시하는 디스플레이부를 포함한다.

Description

실내 위치 추적이 가능한 운반대차 및 운반대차 관리 시스템{ELECTRICALLY DRIVEN MOVING VEHICLE ENABLE TO MEASURE LOCATION IN THE ROOM AND MEANAGEMENT METHOD THEREOF}
본 발명은 전동식 운반대차(이동 대차)에 관한 것으로서, 실내 위치 추적이 가능한 운반대차 및 운반대차 관리 시스템에 관한 것이다.
산업현장에서 자재 및 부품 등을 운반하기 위해 전동식 운반대차(또는 이동 대차)가 널리 사용되고 있다. 전동식 운반대차는 모터의 전동력에 의해 주행될 수 있고 작업자가 많은 힘을 사용하지 않고도 운행될 수 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-0922134호에서는 손잡이에 좌측전진센서, 좌측후진센서, 우측전진센서, 우측후진센서 등을 포함하는 핸들 센서를 구비하여 사용자의 악력을 감지하고, 이를 이용하여 한쌍의 구동 모터를 구동하여 주행 속도 및 방향을 제어할 수 있는 전동 이동식 대차를 개시하고 있다.
또한, 대한민국 등록특허공보 제10-1797050호, 제10-1939144호 및 제10-2085138호에서는 사용자가 손잡이의 특정한 위치가 아닌 자신에게 편리한 위치를 잡아 조작할 수 있는 전동식 이동 대차를 개시하고 있다.
그러나, 전동식 운반대차의 운행 특성 상 실시간 위치 파악 또는 운행 상황을 파악할 필요가 있으나, 종래 기술들은 이러한 기능을 제공하지 못하고 있다.
또한, 물건 적재의 특성 상 사용자의 편의를 위한 기능을 제공할 수 있는 운반 대차의 필요성이 있다.
선행기술 1: 대한민국 등록특허공보 제10-0922134호(발명의 명칭: 핸들센서가 장착된 전동 이동식 대차) 선행기술 2: 대한민국 등록특허공보 제10-1797050호(발명의 명칭: 전동식 이동 대차) 선행기술 3: 대한민국 등록특허공보 제10-1939144호(발명의 명칭: 전동식 이동 대차의 안전 제어 방법 및 그 장치) 선행기술 4: 대한민국 등록특허공보 제10-2085138호(발명의 명칭: 전동식 이동대차의 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램)
본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 실시간 위치 추적이 가능하고, 작업 또는 운반 환경을 고려하여 실내 위치 추적이 가능한 운반대차를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 사용자 편의를 위한 다양한 기능을 제공할 수 있는 운반 대차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 실내 위치 추적이 가능한 운반대차는, 좌우로 배열되는 구동 바퀴와 상기 구동 바퀴를 구동하는 좌우측 전동 모터 및 운반 대상 적재물을 적재하는 적재 테이블을 포함하는 대차 본체부와, 상기 적재 테이블 및 상기 대차 본체부의 하단에 사각의 틀로 형성된 하부프레임 사이에 위치하고 사용자의 작업 높이 또는 적재물의 이동 위치의 높이로 승하강 가능하도록 하기 위한 승하강 구동부를 포함하는 리프팅부와, 상기 대차 본체부의 일측에 구비되고, 상기 대차 본체부로 전달되는 힘을 감지하는 한 쌍의 힘 감지 센서를 포함하는 손잡이부와, UWB(Ultra-wideband) 신호를 이용하여 상대적 위치를 측정하고 측정된 위치 정보에 기초하여 실내 위치 추적을 수행하는 UWB 센서 모듈과, 상기 대차 본체부에 부착되고 긴급 정지를 지원하기 위한 긴급 정지 버튼과, 운반대차의 주행속도와 전진 및 후진을 제어하고 상기 리프팅부의 조작을 제어하는 제어부 및 상기 적재 테이블에 적재되는 물건의 무게를 표시하는 디스플레이부를 포함한다.
상기 제어부는 기 설정된 조건에 따라 상기 UWB 센서 모듈의 활성화 또는 비활성화를 제어하되, 상기 적재물의 무게 및 기 저장된 타입 정보에 기초하여 상기 적재물의 타입을 결정하고, 상기 적재물의 타입에 기초하여 실시간 항시 위치 추적 모드, 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드, 상기 기 설정된 조건에 따른 주기적 활성화 모드를 결정하되, 상기 적재물의 타입이 작업 공구 또는 테스트 장비인 경우 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈을 제어할 수 있다.
상기 UWB 센서 모듈은 고정된 위치에서 UWB 신호를 전송하고 측위를 수행하는 앵커 노드 또는 다른 앵커 노드로부터 UWB 신호를 수신하고 측위를 수행하는 이동 노드로 동작하고, 상기 제어부는 상기 UWB 센서 모듈이 앵커 노드로 동작하는 경우에 상기 항시 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈을 활성화하고, 상기 UWB 센서 모듈이 이동 노드로 동작하는 경우 적재물의 무게가 감지되면 상기 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈의 활성화를 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 리프팅부의 승강 높이 및 상기 적재물의 무게에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각의 최대 속도를 제한할 수 있다.
상기 제어부는 상기 적재 테이블에 매립되어 형성된 복수의 무게 감지 센서의 센싱 데이터에 기초하여 좌우 무게 편차를 산출하고, 상기 좌우 무게 편차 및 상기 한 쌍의 힘 감지 센서로부터 감지되는 값에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각에 공급되는 전류량을 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 실시간 위치 추적이 가능하고, 작업 또는 운반 환경을 고려하여 실내 위치 추적이 가능하다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 운행 안전 및 사용자 편의를 위한 다양한 기능을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 전체 외관을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 정면 외관 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 탑뷰 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 적재 테이블의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 UWB 센서 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "측면", "예시" 등은 기술된 임의의 양상(aspect) 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되어야 하는 것은 아니다.
또한, '또는' 이라는 용어는 배타적 논리합 'exclusive or' 이기보다는 포함적인 논리합 'inclusive or' 를 의미한다. 즉, 달리 언급되지 않는 한 또는 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 'x가 a 또는 b를 이용한다' 라는 표현은 포함적인 자연 순열들(natural inclusive permutations) 중 어느 하나를 의미한다.
또한, 본 명세서 및 청구항들에서 사용되는 단수 표현("a" 또는 "an")은, 달리 언급하지 않는 한 또는 단수 형태에 관한 것이라고 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 명세서 및 청구항들에서 사용되는 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
한편, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 전체 외관을 보여주는 도면이다.
도 1을 참조하면 운반 대차는 대차 본체부(100)를 포함하고, 대차 본체부(100)는 좌우로 배열되는 구동 바퀴(참조부호 10은 우측 구동 바퀴)와 구동 바퀴를 구동하는 좌우측 전동 모터 및 운반 대상 적재물을 적재하는 적재 테이블(110)을 포함한다.
또한, 본체부(100)는 하단에 사각의 틀로 형성된 하부 프레임(130)을 더 포함한다.
운반 대차는 하부 프레임(130)과 적재 테이블(110) 사이에 위치하는 리프팅부(120)를 더 포함할 수 있다.
도 1에서 설명되지 않는 운반 대차의 다른 구성들은 도 2 내지 도 7을 통해 구체적으로 설명된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 리프팅부(120)는 적재 테이블(110)을 사용자의 작업 높이 또는 적재물의 이동 위치의 높이로 승하강 가능하도록 하기 위한 승하강 구동부(231) 및 복수의 승하강 바를 포함할 수 있다.
승하강 구동부(231)는 승하강 실린더, 실린더 작동바를 포함할 수 있다. 승하강 실린더를 통해 승하강 바를 밀어줌으로써 상부 프레임이 상승되도록 한다.
도 2에서 참조부호 201은 운반 대차에 구비되는 우측 수동 바퀴를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 정면 외관 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 제어부(310), 긴급 상황 시 브레이크 작동을 손으로 조작하는 긴급 정지 버튼(320), 디스플레이부(330), 충전 단자(340) 및 운행 중 긴급 상황에서 브레이크 작동을 운행자의 발로 조작할 수 있는 위치에 구비되는 긴급 정지 버튼(350)을 더 포함할 수 있다.
제어부(310)를 통해 사용자는 운반 대차의 주행속도와 전진 및 후진을 제어하고, 리프팅부(120)의 상승 및 하강을 조작할 수 있다.
디스플레이부(330)는 적재 테이블에 적재되는 물건의 무게를 표시한다.
도 3에서 참조부호 203은 좌측 수동 바퀴를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 탑뷰 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 운반 대차는 대차 본체부의 일측에 구비되고, 대차 본체부(100)로 전달되는 힘을 감지하는 한 쌍의 힘 감지 센서를 포함하는 손잡이부(410, 420)를 더 포함할 수 있다.
제어부(310)의 외부에는 리프팅부(120)를 상승하도록 조작하는 상승 조작 버튼(313), 리프팅부(120)를 하강하도록 조작하는 하강 조작 버튼(315) 및 주행 속도를 다이얼 형태로 지정할 수 있는 속도 조작부(311)를 포함한다.
또한, 제어부(310)의 외관에는 도시하지 않았지만 배터리의 잔량을 눈금으로 표시하기 위한 표시부가 더 구비될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 적재 테이블의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 적재 테이블(110)은 실시간으로 적재되는 물건의 전체 무게를 감지하고 적재물의 적재 위치에 따른 상하 좌우 무게 편차를 감지하기 위한 복수의 무게 감지 센서들(510, 520, 530, 540, 550)을 포함할 수 있다.
무게 감지 센서들(510, 520, 530, 540, 550)은 적재물의 적재 시 방해가 되지 않도록 적재 테이블(110)에 매립되어 형성될 수 있다.
제1 무게 감지 센서(510)는 적재 테이블(110)에 적재된 물건의 전체 무게를 감지하고 디스플레이부(330)는 전체 무게를 표시한다.
제어부(310)는 적재된 물건의 전체 무게를 표시한 후 제1 무게 감지 센서(510)를 턴 오프 시키고, 제2 무게 감지 센서(520), 제3 무게 감지 센서(530), 제4 무게 감지 센서(540) 및 제5 무게 감지 센서(550)를 순차적으로 턴 온 시켜서 각각의 무게 감지 센서들(520, 530, 540, 550)에서 측정된 무게를 디스플레이부(330)에 각각 표시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 좌우측 손잡이부(410, 420)를 통해 사용자가 인가한 힘 중 우측 손잡이(420)를 통해 전달되는 힘을 감지하는 우측 힘 감지 센서부(601) 및 사용자가 인가한 힘 중 좌측 손잡이(410)를 통해 전달되는 힘을 감지하는 좌측 힘 감지 센서부(603)를 더 포함할 수 있다.
또한, 운반 대차는 우측 구동 바퀴(10)를 구동하기 위한 우측 전동 모터(650) 및 좌측 구동 바퀴(20)를 구동하기 위한 좌측 전동 모터(660)를 더 포함할 수 있다.
제어부(310)는 사용자가 손잡이부(410, 420)를 잡는 순간 힘 감지 센서부(601, 603)에서 감지되는 힘을 고려하여 상기 사용자 외의 다른 원인으로 인가되는 외부 인가 힘으로 산출하고, 힘 감지 센서부(601, 603)에서 감지되는 힘에서 상기 외부 인가 힘을 제외한 보정치를 산출한 후, 상기 보정치를 이용하여 전동 모터(650, 660)의 구동을 제어할 수 있다.
제어부(310)는 적재 테이블(110)의 좌측에 구비된 센서들(520, 530)의 평균 측정 값과 적재 테이블(110)의 우측에 구비된 센서들(540, 550)의 평균 측정 값을 비교하고, 평균 값의 차이를 통해 적재물의 좌우측 편차를 산출할 수 있다.
제어부(310)는 좌우측 편차를 고려하여 좌측 구동 바퀴 및 우측 구동 바퀴 각각을 구동하기 위한 좌우측 전동모터에 전달되는 전류량을 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어부(310)는 좌측에 구비된 센서들(520, 530)의 평균 측정 값이 우측에 구비된 센서들(540, 550)의 평균 측정 값보다 기 설정된 값만큼 큰 경우, 운반 대차의 이동 시 좌측 전동 모터(560)에 기 설정된 값만큼 큰 전류가 공급되도록 제어할 수 있다.
따라서, 제어부(310)는 적재 테이블에 매립되어 형성된 복수의 무게 감지 센서의 센싱 데이터에 기초하여 좌우 무게 편차를 산출하고, 상기 좌우 무게 편차 및 상기 한 쌍의 힘 감지 센서로부터 감지되는 값에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각에 공급되는 전류량을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(310)는 리프팅부의 승강 높이 및 상기 적재물의 무게에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각의 최대 속도를 제한할 수 있다. 이때, 사용자는 물건을 적재한 후 리프팅부(120)를 완전히 하강 시키고 운행을 시작할 수도 있지만 그렇지 않을 수도 있기 때문에 리프팅부가 완전히 하강되지 않은 경우 이동 속도를 제한할 수 있다. 또한, 적재물의 무게가 기 설정된 기준보다 무겁거나 적재 테이블의 탑뷰를 기준으로 상하 좌우의 무게 편중이 기 설정된 기준 보다 심한 경우 최대 속도를 제한할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 UWB 센서 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
UWB 센서 모듈(700)은 UWB 트랜시버 IC를 기반으로 UWB 표준을 따르는 무선주파수에서 동작하기 이한 RF 회로 및 안테나(710)을 내장하고 있으며, 10cm 정도의 정확도로 사물의 위치를 실시간으로 추적할 수 있도록 지원한다.
도 7을 참조하면, UWB 센서 모듈(700)은 UWB 신호를 수신하는 수신부(720), 수신된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하거나 디지털 신호를 아날로그 신호로 변화하는 디지털 변환부(740), UWB 신호를 송신하는 송신부(730), 외부 또는 내부 전원을 공급하거나 온/오프를 제어하는 전원 제어부(750)를 포함할 수 있다.
UWB 센서 모듈(700)은 통신 인터페이스(760)를 더 포함할 수 있다.
통신 인터페이스(760)를 통해 UWB 센서 모듈(700)은 데이터 수집 및 운영소프트웨어와의 무선 통신이 가능하고, 근거리 통신을 수행할 수 있다.
또한, UWB 센서 모듈(700)은 지능형 동작을 위한 적어도 하나의 프로세서로 구성되는 제어부(770)을 더 포함할 수 있다.
UWB 센서 모듈(700)은 통신 인터페이스(760)를 통해 제어부(310)와 제어부(770)간의 통신을 통해 제어부(310)의 제어에 따라 UWB 센서 모듈(700)이 동작할 수 있도록 지원한다.
실시간 또는 필요시의 위치 추적을 위해, UWB 센서 모듈(700)은 작업장의 고정된 위치에 설치되는 경우 앵커 노드 모드로 동작할 수 있고, 운반 대차와 같이 이동하는 경우 태그 형태로 운반 대차에 부착되어 태그 모드 또는 이동 노드 모드로 동작할 수 있다.
이동 노드 모드에서 UWB 센서 모듈(700)은 TOF(Time Of Flight) 기반으로 앵커와의 상대 위치를 측위 함으로써 3차원 공간에서 위치를 측정할 수 있다.
예를 들어, UWB 센서 모듈(700)은 TWR(Two Way Ranging) 알고리즘을 사용하여 이동 노드와 앵커 노드 사이의 거리를 측정하고, 삼변 측량법 알고리즘을 활용하여 UWB 센서 모듈(700)을 탑재한 자신의 상대적 위치를 측정할 수 있다.
이때, TWR 알고리즘은 앵커가 펄스를 전송한 후 반대편에서 이 펄스를 수신한 태그가 다시 펄스를 송신하여 두 노드 사이에 펄스의 왕복시간을 계산한 뒤 노드의 처리 시간을 제외하여 노드 간의 거리를 계산하는 방법이다.
UWB 센서 모듈(700)을 이용한 위치 인식은 IEEE 802.15.4-2011 UWB 표준 등에서 제안되고 있고, 삼변측량 기반 위치인식 기법들은 확률을 이용한 위치 인식기법, 지역 유사성을 이용한 위치인식 기법, 그리고 토폴로지를 이용한 위치인식 기법 등을 통해 실내 주변 환경의 변화로 발생할 수 있는 오차를 줄이는 방법을 이용할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 실내 위치 인식은 기본적으로 이러한 기존의 방법을 이용하고, 운반대차 운용에 따른 UWB 센서 모듈(700) 제어 방법을 추가로 제안한다.
이를 위해, 제어부(310)는 기 설정된 조건에 따라 상기 UWB 센서 모듈(700)의 활성화 또는 비활성화를 제어할 수 있다.
제어부(310)는 적재물의 무게 및 기 저장된 타입 정보에 기초하여 상기 적재물의 타입을 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(310)는 저장 수단(도시되지 않음)에 저장된 물건의 목록 및 물건 각각의 무게 정보를 저장하고 있을 수 있다.
따라서, 제어부(310)는 도 5에 도시된 무게 감지 센서들(510, 520, 530, 540, 550)을 통해 적재물이 어떤 종류인지 파악할 수 있다. 만일, 일정 오차 범위 내에서 기 저장된 자료와 매칭되는 무게가 없는 경우 이러한 타입 결정은 생략될 수 있다.
제어부(310)는 적재물의 타입에 기초하여 실시간 항시 위치 추적 모드, 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드, 상기 기 설정된 조건에 따른 주기적 활성화 모드를 결정하되, 상기 적재물의 타입이 작업 공구 또는 테스트 장비인 경우 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈(700)을 제어할 수 있다.
예를 들어, 적재물의 타입이 작업 공구 또는 테스트 장비인 경우 실시간 위치 추적이 반드시 필요하지 않을 수 있기 때문에, 제어부(310)는 적재물의 무게가 감지된 시점 및 이후 운반 대차가 운행된 후 적재물의 무게가 감지되지 않는 시점에서만 위치 추적을 수행하도록 UWB 센서 모듈(700)을 제어할 수 있다.
또한, UWB 센서 모듈(700)은 고정된 위치에서 UWB 신호를 전송하고 측위를 수행하는 앵커 노드 또는 다른 앵커 노드로부터 UWB 신호를 수신하고 측위를 수행하는 이동 노드로 동작할 수 있다.
예를 들어, 제어부(310)는 적재물의 타입이 고정된 장소에서 장시간 작업을 진행하는 테스트 장비이거나 또는 사용자의 설정이 있는 경우 UWB 센서 모듈(700)이 앵커 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.
앵커 모드로 동작하는 경우 UWB 센서 모듈(700)의 위치정보는 원격지의 서버에서 수집되어 관리될 수 있다.
제어부(310)는 상기 UWB 센서 모듈(700)이 앵커 노드로 동작하는 경우에 상기 항시 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈(700)을 활성화하고, 상기 UWB 센서 모듈(700)이 이동 노드로 동작하는 경우 적재물의 무게가 감지되면 상기 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈(700)의 활성화를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (5)

  1. 좌우로 배열되는 구동 바퀴와 상기 구동 바퀴를 구동하는 좌우측 전동 모터 및 운반 대상 적재물을 적재하는 적재 테이블을 포함하는 대차 본체부;
    상기 적재 테이블 및 상기 대차 본체부의 하단에 사각의 틀로 형성된 하부프레임 사이에 위치하고 사용자의 작업 높이 또는 적재물의 이동 위치의 높이로 승하강 가능하도록 하기 위한 승하강 구동부를 포함하는 리프팅부;
    상기 대차 본체부의 일측에 구비되고, 상기 대차 본체부로 전달되는 힘을 감지하는 한 쌍의 힘 감지 센서를 포함하는 손잡이부;
    UWB(Ultra-wideband) 신호를 이용하여 상대적 위치를 측정하고 측정된 위치 정보에 기초하여 실내 위치 추적을 수행하는 UWB 센서 모듈;
    상기 대차 본체부에 부착되고 긴급 정지를 지원하기 위한 긴급 정지 버튼;
    운반대차의 주행속도와 전진 및 후진을 제어하고 상기 리프팅부의 조작을 제어하는 제어부; 및
    상기 적재 테이블에 적재되는 물건의 무게를 표시하는 디스플레이부
    를 포함하는 실내 위치 추적이 가능한 운반대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    기 설정된 조건에 따라 상기 UWB 센서 모듈의 활성화 또는 비활성화를 제어하되,
    상기 적재물의 무게 및 기 저장된 타입 정보에 기초하여 상기 적재물의 타입을 결정하고,
    상기 적재물의 타입에 기초하여 실시간 항시 위치 추적 모드, 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드, 상기 기 설정된 조건에 따른 주기적 활성화 모드를 결정하되, 상기 적재물의 타입이 작업 공구 또는 테스트 장비인 경우 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈을 제어하는
    실내 위치 추적이 가능한 운반대차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 UWB 센서 모듈은 고정된 위치에서 UWB 신호를 전송하고 측위를 수행하는 앵커 노드 또는 다른 앵커 노드로부터 UWB 신호를 수신하고 측위를 수행하는 이동 노드로 동작하고,
    상기 제어부는 상기 UWB 센서 모듈이 앵커 노드로 동작하는 경우에 상기 항시 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈을 활성화하고, 상기 UWB 센서 모듈이 이동 노드로 동작하는 경우 적재물의 무게가 감지되면 상기 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈의 활성화를 제어하는
    실내 위치 추적이 가능한 운반대차.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 리프팅부의 승강 높이 및 상기 적재물의 무게에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각의 최대 속도를 제한하는
    실내 위치 추적이 가능한 운반대차.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 적재 테이블에 매립되어 형성된 복수의 무게 감지 센서의 센싱 데이터에 기초하여 좌우 무게 편차를 산출하고, 상기 좌우 무게 편차 및 상기 한 쌍의 힘 감지 센서로부터 감지되는 값에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각에 공급되는 전류량을 제어하는
    실내 위치 추적이 가능한 운반대차.
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