KR20220093887A - 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법 - Google Patents

차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 전자식 조향장치는, 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 산출한 후 위치 에러량에 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출하는 위치 제어부; 위치 제어부에서 산출된 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 산출한 후 속도 에러량에 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출하는 속도 제어부; 및 속도 제어부에서 산출된 속도 제어량의 최대값을 제한하여 최종 제어토크를 출력하는 게인 제한부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR STEERING BY WIRE OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차속과 조향각에 기초하여 랙바에 연결된 조향모터를 구동하여 조향하고, 반력모터를 구동하여 조향휠에 반력을 발생시키는 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙바의 끝단으로 조향 시 반력을 증가시켜 끝단 조향감이 발생되도록 하는 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 조향장치는 운전자의 스티어링 휠의 조작력을 보조하여 운전 조작의 편의를 제공하기 위해 파워스티어링 시스템이 개발되어 적용되고 있고, 이러한 파워스티어링 시스템은 유압을 이용한 유압식과, 유압과 모터의 전동력을 동시에 이용하는 전동 유압식, 모터의 전동력만을 이용한 전동식 등이 개발되어 적용되었다.
최근에는 조향휠과 차륜사이의 스티어링 컬럼 또는 유니버설 조인트, 피니언 샤프트와 같은 기계적인 연결장치를 제거하고, 랙바에 연결된 모터의 구동을 전기적인 신호로 제어하여 차량의 조향이 이루어지도록 하는 SBW(Steer By Wire) 시스템이 개발되어 적용되고 있다.
이러한 SBW 시스템은, 운전자의 조향 조작을 위한 조향휠, 조향휠의 일측에 설치되어 조향휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 반력모터, 랙바와 연결되어 조향 조작을 구현하는 조향모터, 조향각, 차속 및 조향휠의 토크를 검출하기 위한 각 센서, 및 센서로부터 입력되는 전기신호에 따라 조향모터와 반력모터를 구동시키는 ECU를 포함하여 구성될 수 있다.
이러한 SBW 시스템은 기계적인 연결이 없으므로 차량 충돌시 기구부에 의한 운전자 상해를 감소시킬 수 있고, 기계적 연결 부품 삭감에 따른 차량의 경량화 및 조향 작동시의 불필요한 에너지 소모를 감소시킬 수 있으며, ECU 프로그래밍에 의하여 이상적인 조향 성능 달성이 가능한 장점이 있어, 그 사용이 점차 증가하고 있는 추세이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0007393호(2018.01.23. 공개, SBW 시스템의 조향 제어 장치 및 그 방법)에 개시되어 있다.
이와 같은 스티어 바이 와이어 방식의 전자식 조향장치는 랙바와 조향휠 사이에 기구적인 결합이 없기 때문에 기구부 끝단에서 댐퍼를 통해 끝단을 넘어선 조향에 대해 막아주거나 충격을 완화시킬 수 있어 끝단 조향감이 발생되지 않는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 차속과 조향각에 기초하여 랙바에 연결된 조향모터를 구동하여 조향하고, 반력모터를 구동하여 조향휠에 반력을 발생시키는 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙바의 끝단으로 조향 시 반력을 증가시켜 끝단 조향감이 발생되도록 하는 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 전자식 조향장치는, 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 산출한 후 위치 에러량에 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출하는 위치 제어부; 위치 제어부에서 산출된 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 산출한 후 속도 에러량에 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출하는 속도 제어부; 및 속도 제어부에서 산출된 속도 제어량의 최대값을 제한하여 최종 제어토크를 출력하는 게인 제한부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 위치 제어부는, 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량을 산출하는 위치에러 산출부; 위치에러 산출부에서 산출된 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 설정하는 위치 제어게인 설정부; 및 위치 에러량에 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출하는 위치 제어량 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 위치에러 산출부는, 위치 제어동작 시점부터 좌우 끝단 방향으로 조향시 위치 에러량을 산출하고 릴리즈시에는 산출하지 않는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 위치 제어게인 처리부의 전단에서 위치 에러량의 연속적인 변화를 지연시키는 이동 평균 필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 위치 제어량 산출부의 전단에서 위치 에러량의 노이즈를 제거하기 위한 로우패스 필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 속도 제어부는, 위치 제어부에서 산출된 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량을 산출하는 속도에러 산출부; 속도에러 산출부에서 산출된 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 설정하는 속도 제어게인 설정부; 및 속도 에러량에 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출하는 속도 제어량 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 전자식 조향장치의 제어방법은, 위치 제어부가 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량을 산출하는 단계; 위치 제어부가 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 설정하는 단계; 위치 제어부가 위치 에러량에 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출하는 단계; 속도 제어부가 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량을 산출하는 단계; 속도 제어부가 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 설정하는 단계; 속도 제어부가 속도 에러량에 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출하는 단계; 및 게인 제한부가 속도 제어량의 최대값을 제한하여 최종 제어토크를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 위치 에러량을 산출하는 단계는, 위치 제어부가 위치 제어동작 시점부터 좌우 끝단 방향으로 조향시 위치 에러량을 산출하고 릴리즈시에는 산출하지 않는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법은 차속과 조향각에 기초하여 랙바에 연결된 조향모터를 구동하여 조향하고, 반력모터를 구동하여 조향휠에 반력을 발생시키는 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙바의 끝단으로 조향 시 반력을 증가시켜 맨 끝단에서는 더 이상 조향을 하지 못하도록 끝단 조향감을 이질감 없이 발생시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 끝단 조향감 제어를 피드백 위치 제어를 기반으로 수행함으로써, 어떠한 주변 도로환경이나 기구의 프릭션 편차 등에 대해서도 동일한 성능을 낼 수 있으며 매 차종마다 조향감을 위해 튜닝 할 필요가 없어 효율성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은 운전자가 끝단을 강하게 조타했을 경우 제어의 관성으로 인해 발생되는 노이즈나 진동을 제거하고, 연속적으로 변하는 상황에서도 히스테리시스 지연으로 위치 제어게인을 부드럽게 가변할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 위치 제어부를 나타낸 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 속도 제어부를 나타낸 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 끝단 제어를 설명하기 위한 랙바 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 위치 제어부를 나타낸 블록 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 속도 제어부를 나타낸 블록 구성도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 끝단 제어를 설명하기 위한 랙바 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치는, 위치 제어부(10), 속도 제어부(20) 및 게인 제한부(30)를 포함할 수 있다.
위치 제어부(10)는 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 산출한 후 위치 에러량에 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출할 수 있다.
여기서, 위치 제어부(10)는 도 2에 도시된 바와 같이 위치에러 산출부(110), 위치 제어게인 설정부(140) 및 위치 제어량 산출부(150)를 비롯하여 이동 평균 필터(120) 및 로우패스 필터(130)를 포함할 수 있다.
위치에러 산출부(110)는 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량을 산출할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 랙바의 좌우 끝단의 위치 제어동작 시점 a 로부터 좌우 끝단 방향으로 -a 시점까지 위치제어 동작을 할 수 있도록 위치 에러량을 산출하고 릴리즈 시에는 산출하지 않아 동작하지 않도록 할 수 있다.
위치 제어게인 설정부(140)는 위치에러 산출부(110)에서 산출된 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 설정하여 좌우 끝단으로 갈수록 서서히 반력을 증가시켜 맨 끝단에서는 더 이상 조향을 할 수 없도록 할 수 있다.
위치 제어량 산출부(150)는 위치 에러량에 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출할 수 있다.
이와 같이 위치제어의 목표 조향각은 좌,우 끝단 조향각에서 일정영역을 뺀 a 지점이다. 즉 운전자가 끝단까지 돌리면 위치제어는 끝단 조향각에서 a 위치로 가려고 출력을 발생하여 운전자가 더 이상 끝단으로 조타하려고 해도 위치제어를 통해 더 이상 조타가 되지 않도록 하게 되며 핸들을 놓았을 경우에는 a지점까지 자연스레 이동할 수 있게 된다.
로우패스 필터(130)는 위치 제어량 산출부(150)의 전단에 설치되어 운전자가 끝단으로 강하게 조타했을 경우 제어의 관성으로 인해 발생되는 노이즈나 진동이 위치 에러량에 입력되면 제거할 수 있다.
이동 평균 필터(120)는 위치 제어게인 처리부(140)의 전단에 설치되어 위치 제어게인이 연속적으로 변하는 상황이 발생하지 않도록 이동평균 기법을 통해 히스테리시스 지연 효과를 부여하여 부드럽게 제어가 가능하도록 할 수 있다.
속도 제어부(20)는 위치 제어부(10)에서 산출된 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 산출한 후 속도 에러량에 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출할 수 있다.
여기서 속도 제어부(20)는 도 3에 도시된 바와 같이 속도에러 산출부(210), 속도 제어게인 설정부(220) 및 속도 제어량 산출부(230)를 포함할 수 있다.
속도에러 산출부(210)는 위치 제어량 산출부(150)에서 산출된 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량을 산출할 수 있다.
즉, 반력모터의 모터속도를 추종할 수 있도록 속도 에러량을 산출할 수 있다.
속도 제어게인 설정부(220)는 속도에러 산출부(210)에서 산출된 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 설정할 수 있다.
여기서, 속도 제어게인은 위치 제어게인과 더불어 위치 제어동작 시점인 a 시점부터는 운전자가 약간의 반력감만 느낄 수 있도록 작은 속도 제어게인을 설정하지만 점점 끝단으로 갈수록 속도 제어게인을 높일 수 있다.
속도 제어량 산출부(230)는 속도 에러량에 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출할 수 있다.
게인 제한부(30)는 속도 제어부(30)에서 산출된 속도 제어량의 최대값을 제한하여 반력모터를 구동하기 위한 최종 제어토크를 출력할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 전자식 조향장치에 따르면, 차속과 조향각에 기초하여 랙바에 연결된 조향모터를 구동하여 조향하고, 반력모터를 구동하여 조향휠에 반력을 발생시키는 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙바의 끝단으로 조향 시 반력을 증가시켜 맨 끝단에서는 더 이상 조향을 하지 못하도록 끝단 조향감을 이질감 없이 발생시킬 수 있을 뿐만 아니라 피드백 위치 제어를 기반으로 수행함으로써, 어떠한 주변 도로환경이나 기구의 프릭션 편차 등에 대해서도 동일한 성능을 낼 수 있으며 매 차종마다 조향감을 위해 튜닝 할 필요가 없어 효율성을 높일 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치의 제어방법에서는 먼저, 위치 제어부(10)가 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량을 산출한다(S10).
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 랙바의 좌우 끝단의 위치 제어동작 시점 a 로부터 좌우 끝단 방향으로 -a 시점까지 위치제어 동작을 할 수 있도록 위치 에러량을 산출하고 릴리즈 시에는 산출하지 않아 동작하지 않도록 할 수 있다.
S1 단계에서 위치 에러량을 산출한 후 위치 제어부(10)는 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 설정한다(S20).
여기서, 위치 제어게인은 좌우 끝단으로 갈수록 서서히 반력을 증가시켜 맨 끝단에서는 더 이상 조향을 할 수 없도록 설정할 수 있다.
또한, 위치 제어부(10)는 S10 단계에서 산출된 위치 에러량에 S20 단계에서 설정한 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출한다(S30).
이와 같이 위치제어의 목표 조향각은 좌,우 끝단 조향각에서 일정영역을 뺀 a 지점으로, 운전자가 끝단까지 돌리면 위치제어는 끝단 조향각에서 a 위치로 가려고 출력을 발생하여 운전자가 더 이상 끝단으로 조타하려고 해도 위치제어를 통해 더 이상 조타가 되지 않도록 하게 되며 핸들을 놓았을 경우에는 a지점까지 자연스레 이동할 수 있게 된다.
S30 단계에서 위치 제어량을 산출한 후 위치제어를 위한 추종속도를 제어하기 위해 속도 제어부(20)는 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량을 산출한다(S40).
S40 단계에서 속도 에러량을 산출한 후 속도 제어부(20)는 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 설정한다(S50).
여기서, 속도 제어게인은 위치 제어게인과 더불어 위치 제어동작 시점인 a 시점부터는 운전자가 약간의 반력감만 느낄 수 있도록 작은 속도 제어게인을 설정하지만 점점 끝단으로 갈수록 속도 제어게인을 높일 수 있다.
또한, 속도 제어부(20)는 S40 단계에서 산출한 속도 에러량에 S50 단계에서 설정한 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출한다(S60).
S60 단계에서 속도 제어량을 산출 한 후 게인 제한부(30)는 오류로 인한 출력을 제한하기 위해 속도 제어량의 최대값을 제한하여 반력모터를 구동하기 위한 최종 제어토크를 출력한다(S70).
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 전자식 조향장치의 제어방법에 따르면, 차속과 조향각에 기초하여 랙바에 연결된 조향모터를 구동하여 조향하고, 반력모터를 구동하여 조향휠에 반력을 발생시키는 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙바의 끝단으로 조향 시 반력을 증가시켜 맨 끝단에서는 더 이상 조향을 하지 못하도록 끝단 조향감을 이질감 없이 발생시킬 수 있을 뿐만 아니라 피드백 위치 제어를 기반으로 수행함으로써, 어떠한 주변 도로환경이나 기구의 프릭션 편차 등에 대해서도 동일한 성능을 낼 수 있으며 매 차종마다 조향감을 위해 튜닝 할 필요가 없어 효율성을 높일 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 위치 제어부 20 : 속도 제어부
30 : 게인 제한부 110 : 위치에러 산출부
120 : 이동 평균 필터 130 : 로우패스 필터
140 : 위치 제어게인 설정부 150 : 위치 제어량 산출부
210 : 속도 에러량 산출부 220 : 속도 제어게인 설정부
230 : 속도 제어량 산출부

Claims (8)

  1. 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 산출한 후 상기 위치 에러량에 상기 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출하는 위치 제어부;
    상기 위치 제어부에서 산출된 상기 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 산출한 후 상기 속도 에러량에 상기 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출하는 속도 제어부; 및
    상기 속도 제어부에서 산출된 상기 속도 제어량의 최대값을 제한하여 최종 제어토크를 출력하는 게인 제한부;를 포함하는 것을 특징으로 차량의 전자식 조향장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 위치 제어부는,
    상기 현재 조향각과 상기 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 상기 위치 에러량을 산출하는 위치에러 산출부;
    상기 위치에러 산출부에서 산출된 상기 위치 에러량에 기초하여 상기 위치 제어게인을 설정하는 위치 제어게인 설정부; 및
    상기 위치 에러량에 상기 위치 제어게인을 적용하여 상기 위치 제어량을 산출하는 위치 제어량 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 차량의 전자식 조향장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 위치에러 산출부는, 위치 제어동작 시점부터 좌우 끝단 방향으로 조향시 상기 위치 에러량을 산출하고 릴리즈시에는 산출하지 않는 것을 특징으로 차량의 전자식 조향장치.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 위치 제어게인 처리부의 전단에서 상기 위치 에러량의 연속적인 변화를 지연시키는 이동 평균 필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 차량의 전자식 조향장치.
  5. 제 2항에 있어서, 상기 위치 제어량 산출부의 전단에서 상기 위치 에러량의 노이즈를 제거하기 위한 로우패스 필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 차량의 전자식 조향장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 속도 제어부는,
    상기 위치 제어부에서 산출된 상기 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량을 산출하는 속도에러 산출부;
    상기 속도에러 산출부에서 산출된 상기 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 설정하는 속도 제어게인 설정부; 및
    상기 속도 에러량에 상기 속도 제어게인을 적용하여 상기 속도 제어량을 산출하는 속도 제어량 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 차량의 전자식 조향장치.
  7. 위치 제어부가 현재 조향각과 좌우 끝단 조향각과의 차이에 따른 위치 에러량을 산출하는 단계;
    상기 위치 제어부가 상기 위치 에러량에 기초하여 위치 제어게인을 설정하는 단계;
    상기 위치 제어부가 상기 위치 에러량에 상기 위치 제어게인을 적용하여 위치 제어량을 산출하는 단계;
    상기 속도 제어부가 상기 위치 제어량과 반력모터의 모터속도와의 차이에 따른 속도 에러량을 산출하는 단계;
    상기 속도 제어부가 상기 속도 에러량에 기초하여 속도 제어게인을 설정하는 단계;
    상기 속도 제어부가 상기 속도 에러량에 상기 속도 제어게인을 적용하여 속도 제어량을 산출하는 단계; 및
    상기 게인 제한부가 상기 속도 제어량의 최대값을 제한하여 최종 제어토크를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 차량의 전자식 조향장치의 제어방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 위치 에러량을 산출하는 단계는, 상기 위치 제어부가 위치 제어동작 시점부터 좌우 끝단 방향으로 조향시 상기 위치 에러량을 산출하고 릴리즈시에는 산출하지 않는 것을 특징으로 차량의 전자식 조향장치의 제어방법.
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