KR20220093178A - 로봇의 범용 재충전 제어 방법, 칩 및 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇의 범용 재충전 제어 방법, 칩 및 로봇을 개시하고, 상기 방법은, 로봇이 내비게이션 타깃 포인트를 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 내비게이션 타깃 포인트에 따라 로봇이 계획된 내비게이션 경로를 따라 이동하도록 제어하며, 그렇지 않으면 단계 S3에 진입하되, 로봇이 내비게이션 경로를 따라 이동하는 과정에서, 충전 베이스 신호를 수신하거나 모든 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트를 순회한 경우 단계 S2에 진입하는 단계 S1; 로봇이 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 수신한 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하며, 그렇지 않으면 랜덤 주행 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하되 로봇이 랜덤으로 주행하는 시간이 기설정 순회 시간에 도달한 후 충전 베이스 신호를 수신하지 않은 경우 단계 S1로 리턴하는 단계 S2; 충전 베이스 신호가 검색될 때까지 로봇이 엣지를 따라 주행하여 충전 베이스 신호를 검색하도록 제어한 다음 단계 S2로 리턴하고, 그렇지 않으면 계속하여 엣지를 따라 주행하는 것을 유지하는 단계 S3을 포함한다.

Description

로봇의 범용 재충전 제어 방법, 칩 및 로봇

본 발명은 지능형 로봇의 베이스 리턴 충전 기술분야에 속하는 것으로, 특히 상이한 충전 베이스 신호에 적용되고 영역을 넘어가는 행위를 갖는 재충전 제어 방법, 칩 및 로봇에 관한 것이다.

현재 모바일 로봇의 주요된 베이스 리턴 방법은 모두 청소 로봇, 동반 로봇과 같이, 적외선 신호의 가이드 작용에 의존하여 충전 베이스와 도킹하여 충전한다. 제조사에 따라 로봇 및 세트인 충전 베이스 몰드가 다르기 때문에, 충전 베이스에 의해 송신된 적외선 신호가 상이하여 각 제조사의 베이스 리턴 방법도 천차만별이기에, 베이스 리턴 기능의 개발 난이도를 증가시킨다. 따라서, 현재, 상이한 적외선 가이드 신호를 처리하고 상이한 실내 재충전 환경에 대응하는 모바일 로봇에 적용되는 범용 베이스 리턴 방법이 시급히 요구되고 있으며, 시장은 또한 재충전 경로가 상이한 로봇이 베이스에 진입하여 충전하는 더 많은 해결수단이 필요하다.

상기 결함을 극복하기 위해, 본 발명은 다음과 같은 기술적 해결수단을 제안한다.

로봇의 범용 재충전 제어 방법은, 로봇이 내비게이션 타깃 포인트를 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트에 따라 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 계획하며, 로봇이 상기 내비게이션 경로를 따라 이동하도록 제어하고, 그렇지 않으면 단계 S3에 진입하되, 로봇이 내비게이션 경로를 따라 이동하는 과정에서, 충전 베이스 신호를 수신하거나 모든 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트를 순회한 경우 단계 S2에 진입하는 단계 S1; 로봇이 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 수신한 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드(progressive trend walking mode)를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하며, 그렇지 않으면 랜덤 주행 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하되, 로봇이 랜덤으로 주행하는 시간이 하나의 기설정 순회 시간에 도달한 후에도 충전 베이스 신호를 수신하지 않은 경우 단계 S1로 리턴하는 단계 S2; 충전 베이스 신호가 검색될 때까지 로봇이 엣지를 따라 주행하는 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하도록 제어한 다음 단계 S2로 리턴하고, 그렇지 않으면 계속하여 엣지를 따라 주행하는 것을 유지하는 단계 S3을 포함한다. 상기 기술적 해결수단에 의해 제공된 재충전 방법은 상이한 적외선 가이드 신호를 처리하고 상이한 실내 재충전 환경에 대처하는 모바일 로봇에 적용되고, 로봇 재충전의 효율 및 사용자 체험을 향상시키며, 로봇이 가이드 신호가 손실되고 불안정한 상황에서 효과적으로 베이스에 진입하여 충전할 수 없는 것을 방지한다.

또한, 상기 단계 S1 이전에, 로봇이 타깃 위치 포인트를 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 상기 단계 S1에 진입하여 현재 검출된 타깃 위치 포인트가 상기 내비게이션 타깃 포인트인지 여부를 판단하며, 그렇지 않으면 상기 단계 S2에 진입하고; , 상기 충전 베이스 신호를 수신한 경우, 현재 순회한 위치를 타깃 위치 포인트로 표시하도록 로봇을 제어하고, 타깃 위치 포인트에서 상기 내비게이션 타깃 포인트를 선택하며; 타깃 위치 포인트에서 내비게이션 타깃 포인트를 선택하는 구체적인 방법은, 각 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에서, 상기 로봇이 실시간으로 순회한 상기 타깃 위치 포인트를 표시하고 카운팅하며, 카운트값이 하나의 기설정 개수에 도달할 때마다 가장 최근에 순회된 하나의 타깃 위치 포인트를 상기 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역의 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트로 결정하는 동시에 현재 표시된 기설정 개수의 타깃 위치 포인트로 직전에 표시된 기설정 개수의 타깃 위치 포인트를 업데이트하여 대체하는 단계를 포함한다. 로봇에 의해 표시된 타깃 위치의 유효성을 향상시킨다.

또한, 충전 베이스의 좌우 양측에 각각 송신 프로브가 설치되고, 충전 베이스의 전측 중간 위치에 중간 신호 송신 프로브가 설치되지 않은 경우, 중간 신호의 분포 영역 내에 좌측 신호와 우측 신호의 중첩 신호가 포함되며; 충전 베이스의 좌우 양측에 각각 송신 프로브가 설치되고, 충전 베이스의 전측 중간 위치에 중간 신호 송신 프로브가 설치된 경우, 중간 신호의 분포 영역 내에 좌측 신호와 우측 신호의 중첩 신호 및 중간 신호가 포함되고; , 상기 가이드 신호는 좌측 신호, 우측 신호 및 중간 신호를 포함한다. 상기 기술적 해결수단은 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호의 송신 방향 및 형성된 중첩 영역 특정을 한정함으로써, 상기 제어 방법이 로봇이 상이한 송신 구조의 충전 베이스에서 도킹하여 재충전하도록 제어하는데 적용되도록 하고, 재충전 환경에 대한 로봇의 적응성을 강화시킨다.

또한, 상기 랜덤 주행 모드는, 로봇이 상기 기설정 검색 시작점에서 시작하여 기설정 방향을 향해 직선 운동하도록 제어하는 방식; 로봇이 장애물을 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 로봇에 대한 검출된 장애물의 위치 관계에 따라, 로봇이 대응되는 장애물 회피 방향을 향해 하나의 기설정 각도로 회전한 다음 조절된 운동 방향을 향해 직선 운동하도록 제어하며; 그렇지 않으면 로봇이 직선 운동을 유지하도록 제어하는 방식을 포함하고; , 기설정 각도 및 기설정 방향은 모두 로봇에 의해 랜덤으로 생성된 것이다. 계획식 검색 경로에 비해, 본 기술적 해결수단의 검색 시간은 단축되고, 전력 소비가 적으며, 재충전 효율을 향상시킨다.

또한, 로봇에 대한 검출된 장애물의 위치 관계에 따라, 로봇이 대응되는 장애물 회피 방향을 향해 하나의 기설정 각도로 회전하도록 제어하는 상기 방식은, 로봇이 전진 방향의 좌측에 장애물이 존재함을 검출한 경우, 로봇이 오른쪽으로 하나의 상기 기설정 각도로 회전하도록 제어하는 방식; 로봇이 전진 방향의 우측에 장애물이 존재함을 검출한 경우, 로봇이 왼쪽으로 하나의 상기 기설정 각도로 회전하도록 제어하는 방식을 포함하고; , 로봇에 대한 로봇에 의해 검출된 장애물의 방향과, 대응되는 장애물 회피 방향은 로봇의 전후 중심선의 양측에 위치되어 있다. 로봇이 랜덤 주행하는 과정에서 충전 베이스 검색에 대한 장애물의 저해 작용을 감소시키고, 재충전 검색의 효율을 향상시키며, 상기 작업 영역에 대한 파괴도 감소시킨다.

또한, 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하는 상기 단계는, 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 기설정 운동 방향을 따라 직선 운동하도록 제어하되, 상기 기설정 운동 방향은 상기 로봇이 상기 가이드 신호를 수신한 후의 초기 운동 방향인 단계; 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 단계; 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입한 후, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호만 수신한 경우, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신할 때까지, 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하는 단계; 그 다음, 로봇과 충전 베이스가 정면 도킹을 완료할 때까지 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직진하도록 제어하는 단계를 포함한다. 본 기술적 해결수단은 로봇의 몸체의 상이한 방위에 설치된 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호, 및 중간 신호가 아닌 가이드 신호의 분포 영역 내의 로봇 운동 경로 사이의 관계를 이용하여, 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 접근하도록 제어하고, 로봇의 재충전 전에 중간 신호의 분포 영역에 진입하는 하나의 완충 단계를 제공함으로써, 로봇의 베이스 리턴 효율을 향상시키고, 로봇이 중간 신호를 찾지 못해 베이스 리턴을 수행할 수 없거나 베이스 리턴 효율이 낮은 문제를 방지하며, 로봇 재충전의 유효성을 향상시킨다.

또한, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로, 로봇의 적외선 수신 모듈의 방위 특징과 상기 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호가 충전 베이스에서 속하는 방위 속성의 관계에 따라, 상기 기설정 운동 방향을 대응되게 조절하여, 조절된 상기 기설정 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하는 동시에 조절된 상기 기설정 운동 방향에 대한 상기 충전 베이스의 방위를 결정하는 단계; 상기 로봇이 조절된 상기 기설정 운동 방향을 따라 제1 기설정 거리 만큼 직진하도록 제어한 다음, 상기 로봇이 결정된 상기 충전 베이스의 방위를 향해 제자리에서 제1 기설정 각도로 회전하도록 제어하는 단계; 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하면, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 이미 진입한 것으로 결정하고, 그렇지 않으면 상기 로봇이 조절된 상기 기설정 운동 방향으로 다시 회전하도록 제어하는 단계; 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 상기 단계를 반복하는 단계를 포함한다. 본 기술적 해결수단은 로봇의 몸체의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역에 접근하도록 목적적으로 제어함으로써, 로봇이 베이스로 더 빨리 찾아가도록 한다. 본 기술적 해결수단은 로봇이 현재 운동 방향을 따라 중간 신호를 찾는 효율을 향상시키고, 로봇이 충전 베이스의 중간선을 맹목적으로 찾아 대량의 검색 시간을 낭비하는 것을 방지하며, 로봇의 유연성 및 지능화 수준을 향상시킨다.

또한, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로, 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호를 수신한 경우, 로봇이 상기 기설정 운동 방향의 우측을 향해 제1 구성 각도로 회전하도록 하여 로봇이 오른쪽으로 스윙되어 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 하나의 호형 궤적을 주행하도록 제어하되, 상기 호형 궤적을 제1 기설정 작업 영역 내에서 로봇의 대응되는 경로로 하는 단계; 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 우측 신호를 수신한 경우, 로봇이 상기 기설정 운동 방향의 좌측을 향해 제1 구성 각도로 회전하도록 하여 로봇이 왼쪽으로 스윙되어 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 하나의 호형 궤적을 주행하도록 제어하되, 상기 호형 궤적을 제2 기설정 작업 영역 내에서 로봇의 대응되는 경로로 하는 단계; 상기 단계들을 반복하여 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 전술한 경로에 따라 스윙하면서 전진하도록 제어하는 단계를 포함하고; , 상기 가이드 신호는 좌측 신호 및 우측 신호를 포함하며; 상기 기설정 작업 영역은 상기 가이드 신호의 방향성에 따라 제1 기설정 작업 영역과 제2 기설정 작업 영역으로 구분되고; 제1 기설정 작업 영역 내에서, 상기 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈은 좌측 신호만 수신하며; 제2 기설정 작업 영역 내에서, 상기 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈은 우측 신호만 수신한다. 본 기술적 해결수단은 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 좌측 신호 수신 상황에 따라, 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호로부터 멀리 떨어진 경우, 로봇과 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역의 거리를 적시에 단축하고, 로봇의 베이스 리턴의 유효성 및 안정성을 향상시키며; 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호에 가까운 경우, 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역까지 이동하도록 더욱 직접적으로 제어하고, 로봇이 중간 신호를 맹목적으로 찾거나 베이스 리턴을 쉽게 포기하는 것을 방지하며, 로봇의 베이스 리턴의 유효성 및 안정성을 향상시킨다.

또한, 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로, 상기 로봇이 상기 호형 경로를 따라 기준선의 양측에서 주행하도록 제어하는 단계; 상기 로봇이 기준선의 일측에 있는 경우, 상기 중간 신호의 분포 영역과 좌측 신호의 분포 영역 사이를 왕복하면서 지나가는 단계; 상기 로봇이 기준선의 타측에 있는 경우, 상기 중간 신호의 분포 영역과 우측 신호의 분포 영역 사이를 왕복하면서 지나가는 단계; 상기 단계들을 반복하여 상기 충전 베이스의 정중앙의 충전 도킹 위치까지 연장하는 단계를 포함하고; , 상기 중간 신호의 분포 영역 내부를 가로지르는 중앙선을 기준선으로 하고, 기준선 상의 하나의 기설정 위치를 중심점으로 설정하며, 기설정 거리가 반경인 원호에 대응되는 경로는 상기 호형 경로를 형성한다. 상기 기술적 해결수단은 로봇의 좌우를 충전 베이스의 중간선으로 향하도록 유연하게 제어하여 로봇의 재충전 도킹 간섭 정도를 감소시킨다.

또한, 상기 로봇의 상면에는 360도 적외선 수신 모듈이 장착되고; 상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 우측 신호만 수신한 경우, 상기 로봇이 왼쪽으로 호형 경로를 주행하도록 하여 로봇이 상기 우측 신호의 분포 영역에서 방향을 변경하여 상기 중간 신호의 분포 영역 내에 진입하도록 제어하며; 상기 중간 적외선 수신 모듈이 실시간으로 좌측 신호만 수신한 경우, 상기 로봇이 오른쪽으로 호형 경로를 주행하도록 하여 로봇이 상기 좌측 신호의 분포 영역에서 방향을 변경하여 상기 중간 신호의 분포 영역 내에 진입하도록 제어하고; 상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하거나 상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신하고 또한 360도 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신한 경우, 상기 로봇과 충전 베이스가 정면 도킹할 때까지 상기 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직진하도록 제어하고; , 상기 중간 신호의 분포 영역은 상기 좌측 신호의 분포 영역과 상기 우측 신호의 분포 영역 사이에 위치한다. 상기 기술적 해결수단은 로봇의 중간 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 신호에 따라, 상기 로봇을 상기 중간 신호의 분포 영역으로 당기는데, 특히 중간 신호의 양측에 위치한 좌측 신호 및 우측 신호인 이 2가지 비중간 신호에 따라, 로봇이 호형 경로를 따라 상기 충전 베이스의 중간선에 복귀하도록 제어함으로써, 로봇이 충전 베이스를 맹목적으로 찾거나 상기 중간 신호의 분포 영역을 벗어나 무한 순환에 빠지는 것을 방지하고, 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에서 베이스에 진입하여 충전하는 유효성 및 정확도를 향상시킨다.

또한, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 처음 진입한 경우, 현재 위치에서 직선 운동하기 시작하고, 상기 중간 적외선 수신 모듈의 신호 변화를 실시간으로 검출하며; 상기 로봇이 호형 경로를 주행하지 않은 경우, 상기 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직선 운동하도록 제어한다. 상기 기술적 해결수단는 상이한 단계의 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에서 직선 운동할 때 재충전 도킹에 상이한 영향을 미치는 것을 고려하여, 직선 운동과 호형 경로의 주행을 결합하여 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에서 정면의 베이스에 진입하는 것을 완료하는 상태 및 최종적으로 베이스에서 도킹하도록 촉진하는 것을 제어함으로써, 로봇의 베이스 리턴 충전의 속도를 증가시키고, 맹목적으로 베이스를 찾는 현상을 감소시킨다.

또한, 수신된 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하는 상기 과정에서, 상기 재충전 제어 방법은, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가이드 신호를 수신하지 않은 전제 하에, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신한 경우, 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제1 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 단계; 로봇의 적외선 수신 모듈이 가이드 신호를 수신하지 않은 전제 하에, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신하지 않은 경우, 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제2 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 단계; 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신할 때까지 상기 단계들을 반복하는 단계를 더 포함하고; , 상기 가이드 신호는 가드레일 신호가 아니며, 가드레일 신호는 충전 베이스가 외부로 송신한 충돌 방지 신호이다. 상기 기술적 해결수단은 로봇이 베이스 리턴 충전 과정에서 가이드 신호를 수신할 때가지 가드레일 신호의 엣지를 따라 주행하도록 제어함으로써, 로봇이 충전 베이스에 너무 가까울 때 도킹하여 충전하는 것을 방지하고; 종래 기술에 비해, 본 기술적 해결수단은 로봇이 충전 베이스를 실시간으로 추적하도록 보장하며, 로봇이 가드레일 신호를 수신한 후 충전 베이스의 주위를 밀접하게 돌면서 주행하도록 함으로써, 로봇의 재충전 작업 효율을 향상시킨다.

상기 기술적 해결수단에 대한 최적화로, 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제1 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 상기 방법은, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가드레일 신호를 수신한 경우, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 제1 기설정 차이값이하가 되도록 조절하여, 상기 로봇이 현재 주행하는 호선에 대응되는 경로가 상기 충전 베이스에서 벗어나도록 하고; 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 작을수록, 상기 로봇이 주행하는 호선에 대응되는 로봇의 몸체가 도는 바퀴가 더 작음으로써, 상기 로봇이 현재 주행하는 호선에 대응되는 경로는 상기 충전 베이스에서 벗어나고, 상기 충전 베이스에 너무 가까워지지 않도록 방지한다.

또한, 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제2 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 상기 방법은, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가드레일 신호를 검출하지 못한 경우, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 제2 기설정 차이값이상이 되도록 조절하여, 상기 로봇이 현재 주행하는 호선에 대응되는 경로가 상기 충전 베이스에 접근하도록 하고; , 제2 기설정 차이값은 상기 제1 기설정 차이값보다 크고; 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 클수록, 상기 로봇이 주행하는 호선에 대응되는 로봇의 몸체가 도는 바퀴기 더 크다. 상기 로봇과 상기 충전 베이스의 거리를 단축함으로써, 상기 로봇이 관련된 가이드 신호를 검색하는데 유리하다.

전술한 2개의 기술적 해결수단에 따르면, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신한 경우, 충전 베이스로부터 멀리 떨어져 호선으로 주행하고, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신하지 못한 경우, 베이스에 접근하여 호선으로 주행하며, 로봇을 충전 베이스 전방의 가드레일 신호 영역 내에 강제로 제지하여 가이드 신호를 찾도록 함으로써, 로봇이 가이드 신호를 수신한 후 충전 베이스와 더욱 견고하게 도킹하도록 보장하고, 로봇이 가이드 신호를 찾는 과정에서 충전 베이스가 이동되거나 충전 베이스가 신호를 불안정하게 송신하는 문제의 영향을 받는 것을 방지한다.

또한, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 것을 정지한 다음, 상기 로봇이 제자리에서 기설정 안전 각도로 회전하도록 제어하되, 상기 로봇이 회전한 후의 방향은 제1 기설정 운동 방향으로 설정되고; 상기 기설정 안전 각도는 실제 사용된 로봇 및 충전 베이스 제품에 따라 설계된 것이며; 상기 로봇이 제1 기설정 운동 방향을 따라 기설정 안전 거리 만큼 직진하여 상기 가드레일 신호의 유효 영역에서 벗어나도록 제어하고; 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 유효 영역에서 벗어난 후, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어한다.

또한, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신하거나 중간 신호를 수신한 경우, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에 진입한 것으로 결정하고, 상기 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 것을 정지하며; 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 유효 영역에서 상기 중간 신호의 분포 영역에 직접 진입한 후, 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호만 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지, 상기 로봇이 기설정 검색 경로를 주행하여 상기 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 호선 경로를 따라 상기 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하되, 기설정 재충전 경로는 상기 중간 신호의 분포 영역의 양측을 관통하는 호형 경로이고, 상기 충전 베이스의 정중앙의 충전 도킹 위치까지 연장된다. 이로 인해 로봇이 베이스로 더 빨리 찾아가도록 한다.

또한, 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트에 따라 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 계획하고, 로봇이 상기 내비게이션 경로를 따라 이동하도록 제어하는 상기 단계는, 상기 충전 베이스 신호 분포의 방위 특징 및 로봇의 작업 모드에 따라, 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 설정한 다음, 로봇이 기설정 내비게이션 경로를 따라 상기 내비게이션 타깃 포인트를 순회하도록 제어하는 단계; 로봇이 각 상기 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 충전 베이스 신호를 수신한 상황 및 로봇의 작업 모드에 따라, 원래 기설정 내비게이션 경로를 기반으로 로봇이 후속적으로 상기 충전 베이스 신호를 찾는 주행 전략을 계획하는 단계를 포함한다. 상기 기술적 해결수단은 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 목적적으로 설정하여 로봇이 능동적으로 기설정 내비게이션 경로를 따라 충전 베이스 신호가 있는 타깃 위치 포인트를 찾도록 함으로써, 재충전 환경의 신호에 대한 로봇의 적응성 및 재충전 효율을 향상시킨다.

또한, 충전 베이스 신호 분포의 방위 특징 및 로봇의 작업 모드에 따라, 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 설정하는 상기 단계는 구체적으로, 로봇의 작업 모드가 재충전 모드인 경우, 상기 중간 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 높게 설정하고, 그 다음, 상기 좌측 신호에 의해 커버리지된 영역 내 또는 상기 우측 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 두 번째로 높게 설정하며, 그 다음, 상기 가드레일 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 낮게 설정하는 단계; 로봇의 작업 모드가 베이스 이탈 및 청소 모드인 경우, 충전 베이스의 바로 앞의 기설정 거리의 위치를 순회 우선순위가 가장 높은 상기 내비게이션 타깃 포인트로 설정하고, 그 다음, 상기 중간 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 두 번째로 높게 설정하며, 그 다음, 상기 좌측 신호에 의해 커버리지된 영역 내 또는 상기 우측 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 상기 중간 신호보다 한 레벨 낮게 설정하고, 그 다음, 상기 가드레일 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 낮게 설정하는 단계를 포함한다. 상기 기술적 해결수단은 로봇의 베이스 리턴 충전을 원거리 및 근거리에서 추진시킴으로써, 로봇이 충전 베이스 신호를 찾는 맹목성을 방지한다. 동시에, 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 충전 베이스 신호의 방위 특징에 기반하여 분할된 재충전 영역에 설정함으로써 보다 보편적이고 대표적이다.

또한, 전술한 단계 S1에 대해, 상기 재충전 제어 방법은, 상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에서 이동하는 과정에서, 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 중간 신호 또는 상기 가드레일 신호를 수신한 경우, 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지한 다음, 상기 단계 S2에 진입하고; 그렇지 않으면 상기 로봇이 모든 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트를 순회했는지 여부를 판단하며, 순회한 경우 상기 단계 S2에 진입하고, 그렇지 않으면 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 다음 내비게이션 타깃 포인트까지 이동하는 단계를 더 포함한다. 상기 기술적 해결수단은 내비게이션 타깃 포인트에 이동할 필요없이 직접 상기 중간 신호 또는 상기 가드레일 신호에 따라 베이스에서 도킹하여 충전하도록 작동시킬 수 있음으로써, 로봇 재충전 속도를 증가시킨다.

또한, 로봇이 각 내비게이션 타깃 포인트에서 충전 베이스 신호를 수신한 상황 및 로봇의 작업 모드에 따라, 원래 기설정 내비게이션 경로를 기반으로 로봇이 후속적으로 충전 베이스 신호를 찾는 주행 전략을 계획하는 상기 단계는 구체적으로, 상기 로봇의 작업 모드가 재충전 모드인 것으로 판단된 경우 단계 S103에 진입하고, 상기 로봇의 작업 모드가 베이스 이탈 및 청소 모드인 것으로 판단된 경우 단계 S102에 진입하는 단계 S101; 상기 로봇이 충전 베이스의 도킹 위치에서 충전 베이스의 바로 앞의 하나의 상기 기설정 거리까지 이동하도록 제어한 다음 단계 S103에 진입하는 단계 S102; 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 중간 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S104에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S105에 진입하는 단계 S103; 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지하는 단계 S104; 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S104로 리턴하며, 그렇지 않으면 단계 S106에 진입하는 단계 S105; 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 가드레일 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S104로 리턴하며, 그렇지 않으면 단계 S107에 진입하는 단계 S106; 상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 다음 내비게이션 타깃 포인트까지 이동하도록 제어한 다음 단계 S108에 진입하는 단계 S107; 상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에서 결정된 모든 내비게이션 타깃 포인트를 순회했는지 여부를 판단하고, 순회한 경우 단계 S109에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S101로 리턴하는 단계 S108; 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지한 다음, 상기 로봇이 엣지를 따라 주행하여 상기 충전 베이스 신호를 실시간으로 검색하도록 제어하는 단계 S109를 포함하고; , 단계 S103 내지 단계 S108에서, 전술한 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위는 상기 로봇이 동일한 내비게이션 타깃 포인트에서 수신한 상기 충전 베이스 신호의 유형의 우선순위를 결정한다. 상기 기술적 해결수단은 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위와 결합하여 충전 베이스 신호의 검출 우선순위를 설정하고, 상기 우선순위에 따라 각 내비게이션 타깃 포인트에서 충전 베이스 신호를 수신한 상황을 순차적으로 검출함으로써, 로봇과 충전 베이스 사이의 위치 관계를 빠르게 결정하고, 충전 베이스에 가까운 위치 포인트를 우선적으로 선택하여 베이스 리턴 충전을 완료하며, 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에 대한 로봇의 적응성을 향상시킨다.

프로그램을 저장하기 위한 칩은 로봇이 상기 재충전 제어 방법을 수행하도록 제어한다.

마스터 컨트롤 칩이 장착된 로봇으로서, 상기 마스터 컨트롤 칩은 상술한 칩이다. 최적화 해결수단으로서, 충전 베이스의 전측에 상기 중간 신호를 송신하기 위한 송신 프로브가 설치되지 않은 경우, 상기 로봇의 전단 중간에는 2개의 적외선 수신 모듈이 설치되어 이 2개의 적외선 수신 모듈 중 임의의 하나가 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하도록 할 때, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 위치하도록 진입한다. 다른 최적화 해결수단으로서, 충전 베이스의 전측에 상기 중간 신호를 송신하기 위한 송신 프로브가 설치된 경우, 상기 로봇의 전단 중간에는 하나의 적외선 수신 모듈이 설치되어 상기 로봇의 전단 중간에 설치된 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하도록 할 때, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입한 것으로 결정한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 범용 재충전 제어 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역을 구분하는 분포 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇이 랜덤 주행을 수행하는 방법 흐름도이다.
도 4는 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 중간 신호를 찾는 경우에 형성된 경로 계획 모식도이다.
도 5는 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 중간 신호를 찾는 경우에 형성된 다른 경로 계획 모식도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에서 로봇이 영역 3에서 베이스와 도킹하는 전체적인 재충전 경로의 모식도이다.
도 7은 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 운동하면서 영역 3을 찾는 경로 궤적 모식도이다.
도 8은 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 운동하는 과정에서 영역 3에 직접 들어가는 재충전 경로 모식도이다.
도 9는 로봇이 내비게이션 타깃 포인트를 순회하여 충전 베이스 신호를 검색하는 방법 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시예의 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시예의 기술적 해결수단을 상세하게 설명한다.

로봇의 범용 재충전 제어 방법에서, 상기 로봇은 청소 로봇, 바닥 청소 로봇, 경비 로봇, 에스코트 로봇 등의 지능형 로봇이 될 수 있으며, 이러한 로봇은 베이스에 의존해 자율적으로 이동하고 베이스 리턴 충전을 위한 충전 베이스를 자동으로 찾을 수 있으며, 베이스 리턴 충전 과정에서 로봇은 카메라 및 라이다 등의 센서를 통해 위치를 지정하고, 장애물 유형을 결정하며 장애물을 회피하는 등 행위를 수행할 수 있다. 후술하는 순회는 로봇이 위치한 영역의 모든 지면을 주행하는 것을 의미한다. 로봇의 마스터 컨트롤 칩에 의해 실행되는 베이스 리턴 코드는 상이하고, 베이스 리턴 방식이 상이하며, 베이스 리턴의 효율도 상이하므로, 베이스 리턴 기능의 개발 난이도를 증가시킨다.

이러한 문제에 대해, 본 실시예는 재충전 경로가 상이한 로봇이 베이스에 진입하여 충전하는 더 많은 해결수단이 필요한 시장 요구를 충족하는 상이한 적외선 가이드 신호를 처리하고 상이한 실내 재충전 환경에 대처하는 모바일 로봇에 적용되는 범용 베이스 리턴 방법을 제공하되, 구체적인 로봇의 범용 재충전 제어 방법은, 로봇이 내비게이션 타깃 포인트를 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트에 따라 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 계획하며, 로봇이 상기 내비게이션 경로를 따라 이동하도록 제어하고, 그렇지 않으면 단계 S3에 진입하되, 로봇이 내비게이션 경로를 따라 이동하는 과정에서, 충전 베이스 신호를 수신하거나 모든 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트를 순회한 경우 단계 S2에 진입하는 단계 S1; 로봇이 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 수신한 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하며, 그렇지 않으면 랜덤 주행 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하되, 로봇이 랜덤으로 주행하는 시간이 하나의 기설정 순회 시간에 도달한 후에도 충전 베이스 신호를 수신하지 않은 경우 단계 S1로 리턴하는 단계 S2; 충전 베이스 신호가 검색될 때까지 로봇이 엣지를 따라 주행하는 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하도록 제어한 다음 단계 S2로 리턴하고, 그렇지 않으면 계속하여 엣지를 따라 주행하는 것을 유지하는 단계 S3을 포함한다. 로봇 재충전의 효율 및 사용자 체험을 향상시키며, 로봇이 가이드 신호가 손실되고 불안정한 상황에서 효과적으로 베이스에 진입하여 충전할 수 없는 것을 방지한다.

바람직하게는, 상기 단계 S1 이전에, 로봇이 타깃 위치 포인트를 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 상기 단계 S1에 진입하여 현재 검출된 타깃 위치 포인트가 상기 내비게이션 타깃 포인트인지 여부를 판단하며, 그렇지 않으면 상기 단계 S2에 진입하고; , 상기 충전 베이스 신호를 수신한 경우, 현재 순회한 위치를 타깃 위치 포인트로 표시하도록 로봇을 제어하고, 타깃 위치 포인트에서 상기 내비게이션 타깃 포인트를 선택하며; 타깃 위치 포인트에서 내비게이션 타깃 포인트를 선택하는 구체적인 방법은, 각 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에서, 상기 로봇이 실시간으로 순회한 상기 타깃 위치 포인트를 표시하고 카운팅하며, 카운트값이 하나의 기설정 개수에 도달할 때마다 가장 최근에 순회된 하나의 타깃 위치 포인트를 상기 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역의 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트로 결정하는 동시에 현재 표시된 기설정 개수의 타깃 위치 포인트로 직전에 표시된 기설정 개수의 타깃 위치 포인트를 업데이트하여 대체하는 단계를 포함한다. 로봇에 의해 표시된 타깃 위치의 유효성을 향상시킨다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 로봇의 범용 재충전 제어 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계 S101에서, 로봇 충전의 성공 여부를 판단하되, 본 실시예는 주로 베이스 진입 충전의 성공 여부를 판단하고, 성공이면 종료하며, 그렇지 않으면 단계 S102에 진입한다. 여기서, 로봇의 베이스 진입 충전의 성공 여부는 로봇의 도킹 전극 및 충전 베이스의 충전 전극이 잘 접촉되었는지 여부에 의해 판단되고, 로봇의 도킹 전극 및 충전 베이스의 충전 전극이 잘 접촉되지 않았거나 심지어 접촉되지 않았으면 로봇이 베이스에 진입하여 충전하는 것을 제어해야 한다.

단계 S102에서, 로봇에 배치된 센서를 통해 검출하되, 로봇이 타깃 위치 포인트에 있는지 여부를 판단하고, 그러하면 단계 S103에 진입하고, 그렇지 않으면 단계 S106에 진입한다. 로봇이 주행하는 과정에서, 맵을 동기적으로 구축할 수 있고, 맵을 구축하는 과정에서 로봇이 현재 순회한 위치를 실시간으로 표시하며, 본 실시예에서 공개된 타깃 위치 포인트는 로봇이 충전 베이스 신호를 수신한 경우 순회하고 또한 맵에 표시된 위치 포인트이다.

단계 S103에서, 로봇 시스템을 통해 검출하되, 단계 S102의 타깃 위치 포인트가 내비게이션 타깃 포인트인지 여부를 판단하고, 그러하면 단계 S104에 진입하고, 그렇지 않으면 단계 S105에 진입한다. 이러한 내비게이션 타깃 포인트는 로봇 재충전 내비게이션에 사용된 타깃 포인트로서, 표시된 타깃 위치 포인트에서 새로 고침하여 획득된 것이고, 본 실시예는 유한한 내비게이션 타깃 포인트를 로봇이 충전 베이스를 검색하는 내비게이션 근거로 사용함으로써, 로봇이 충전 베이스로 리턴하는 효율을 향상시킨다. 상기 충전 베이스 신호를 수신한 경우, 현재 순회한 위치를 타깃 위치 포인트로 표시하도록 로봇을 제어하고, 타깃 위치 포인트에서 상기 내비게이션 타깃 포인트를 선택하며.

단계 S104에서, 로봇 맵에 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트에 따라, 로봇이 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 계획하고 상기 내비게이션 경로를 따라 이동하도록 제어한 다음 단계 S111에 진입한다. 상기 단계 S102에서 언급된 타깃 위치 포인트는 충전 베이스 신호를 수신할 수 있는 표시되었던 위치 포인트이지만, 충전 베이스는 인위적으로 이동되거나 신호가 불안정할 수 있음으로써, 직전에 표시된 내비게이션 타깃 포인트의 무효를 초래하여 내비게이션이 충전 베이스를 검색하는 역할을 수행하지 못하도록 함에 유의해야 한다. 따라서, 로봇이 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 계획하도록 제어해야 하고, 내비게이션 경로를 각 내비게이션 타깃 포인트의 충전 베이스 신호의 수신 상황에 따라 실시간으로 조절하여 로봇이 다양한 재충전 환경에서 상기 충전 베이스에 끊임없이 접근하도록 제어해야 한다.

단계 S111에서, 상기 로봇이 단계 S104에서 계획된 내비게이션 경로를 따라 이동하는 과정에서 상기 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S106에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S112에 진입하는데, 즉 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 충전 베이스 신호를 수신하지 못했으면, 단계 S112에 진입하여 순회되지 않은 내비게이션 타깃 포인트가 더 존재하는지 여부를 검출해야 한다. 상기 로봇이 상기 단계 S104에서 계획된 내비게이션 경로를 따라 이동한 후, 충전 베이스는 여전히 인위적으로 이동되거나 신호가 불안정할 수 있음으로써, 직전에 표시된 내비게이션 타깃 포인트의 무효를 초래하여 내비게이션이 충전 베이스를 검색하는 역할을 수행하지 못하도록 한다. 따라서, 로봇이 현재 위치 포인트에서 상기 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단해야 한다.

단계 S112에서, 상기 로봇이 모든 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트를 순회하여 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 S106에 진입하고, 그렇지 않으면 단계 S104로 리턴하여 계속하여 계획된 내비게이션 경로를 따라 계획 및 표시된 다음 상기 내비게이션 타깃 포인트까지 이동한다.

단계 S105에서, 엣지를 따라 주행하는 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하고, 맵에 상기 충전 베이스 신호를 수신할 수 있는 타깃 위치 포인트를 재차 표시하며, 이로부터 새로 고침 및 선별하여 새로운 유효한 내비게이션 타깃 포인트를 결정한다. 그 다음 단계 S109에 진입한다.

단계 S109에서, 로봇이 현재 위치 포인트에서 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 S106에 진입하여 기설정 베이스 진입 충전 알고리즘에 따라 베이스에 진입하여 충전하는 동작을 수행하며, 그렇지 않으면 단계 S105로 리턴하여 상기 충전 베이스 신호가 검색될 때까지 엣지를 따라 주행하는 것을 유지한다.

단계 S106에서, 로봇이 현재 위치 포인트에서 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S108에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S107에 진입한다. 상기 단계는 단계 S104에서 계획된 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지하는 타이밍을 결정함으로써, 새로운 경로에 따라 베이스에 진입하여 충전을 시작한다.

단계 S108에서, 수신된 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전한 다음 단계 S101로 리턴한다. 여기서, 충전 베이스 신호는 가이드 신호를 포함하고; 프로그레시브 트렌드 주행 모드는, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 중간 신호를 수신하거나 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지, 로봇이 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로에 따라 운동하도록 제어함으로써, 로봇의 재충전 경로를 상기 충전 베이스의 중간선에 위치 지정함으로써, 로봇이 베이스에 진입하여 정확하게 도킹하여 충전하도록 하는데 유리하다. 여기서, 상기 가이드 신호는 중간 신호, 좌측 신호 및 우측 신호를 포함한다.

단계 S107에서, 랜덤 주행 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색한 다음 단계 S110에 진입하여 상기 로봇이 랜덤 주행하는 과정에서 검색 시간을 실시간으로 기록하도록 한다.

단계 S110에서, 상기 로봇의 랜덤 주행하는 과정에서의 검색 시간이 하나의 기설정 순회 시간에 도달했는지 여부를 판단하고, 도달했으면 단계 S106으로 리턴하며, 상기 로봇이 상기 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단하여 상기 로봇이 상기 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에서 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하도록 제어함으로써, 로봇의 재충전 효율을 향상시키고; 그렇지 않으면 단계 S107로 리턴하여 계속하여 랜덤 주행하여 충전 베이스 신호를 검색한다.

전술한 단계에 따른 재충전 제어 방법은 상이한 적외선 가이드 신호를 처리하고 상이한 실내 재충전 환경에 대처하는 모바일 로봇에 적용되고, 로봇 재충전의 효율 및 사용자 체험을 향상시키며, 로봇이 가이드 신호가 손실되고 불안정한 상황에서 효과적으로 베이스에 진입하여 충전할 수 없는 것을 방지한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예는 상기 충전 베이스가 상이한 방위에서 송신한 상기 가이드 신호의 방향성에 따라 제1 기설정 작업 영역, 중간 신호의 분포 영역 및 제2 기설정 작업 영역으로 구분되고, 상기 충전 베이스의 전측 왼쪽의 좌측 적외선 송신 센서에 의해 송신된 좌측 신호는 제1 기설정 작업 영역을 형성하며, 상기 충전 베이스의 전측 오른쪽의 우측 적외선 송신 센서에 의해 송신된 우측 신호는 제2 기설정 작업 영역을 형성하고, 상기 충전 베이스의 전측 중간의 정면 적외선 송신 센서 의해 송신된 중간 신호는 중간 신호의 분포 영역을 형성한다. 제1 기설정 작업 영역은 도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8의 영역 21에 대응되고, 제1 기설정 작업 영역 21 내 상기 로봇의 적외선 수신 모듈은 상기 좌측 신호만 수신하며; 제2 기설정 작업 영역은 도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8의 영역 22에 대응되고, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈은 제2 기설정 작업 영역 22 내에서 상기 우측 신호만 수신한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 벽에 가까운 곳에 설치된 충전 베이스에 의해 송신된 가이드 신호는 우측 신호, 좌측 신호 및 중간 신호를 포함한다. 여기서, 상기 충전 베이스의 바로 앞의 영역에 대해, 본 실시예는 충전 베이스에 의해 송신된 신호에 따라 좌측 신호, 중간 신호, 우측 신호에 대응되는 3개의 영역으로 나누어 로봇이 보다 쉽게 위치 지정되도록 함으로써, 위치 지정 성공률이 더 높다. 동시에, 충전 베이스에 의해 송신된 가드레일 신호는 충전 베이스 앞 호형에 의해 둘러싸인 영역에 분포된 신호이고, 가드레일 신호의 유효 영역은 도 2의 영역 4에 대응된다. 로봇이 영역 4에 진입하면, 가드레일 신호를 수신하는데, 이는 로봇의 현재 위치가 충전 베이스와 아주 가까워 충전 베이스에 부딪칠 수 있으므로 가드레일 신호는 충돌 방지를 프폼프팅하는 역할을 함을 설명한다. 하지만 본 실시예의 가드레일 신호와 전술한 가이드 신호(좌측 신호, 우측 신호 및 중간 신호를 포함)는 동일한 유형의 충전 베이스 신호가 아니다.

본 실시예에서 벽에 가까운 곳에 설치된 충전 베이스에 의해 송신된 충전 베이스 신호는 상기 충전 베이스의 전방 좌우 양측 영역에 각각 커버리지된 우측 신호 및 좌측 신호를 포함한다. 충전 베이스의 좌우 양측 각각에 하나의 송신 프로브가 설치되되, 충전 베이스의 좌측에 설치된 송신 프로브는 상기 좌측 신호를 송신하며, 충전 베이스의 우측에 설치된 송신 프로브는 상기 우측 신호를 송신함으로써, 충전 베이스에 의해 송신된 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호에 중첩 영역이 존재하도록 하고, 도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 사선 M3 및 사선 M3'은 충전 베이스의 좌측에 설치된 송신 프로브에 의해 송신된 상기 좌측 신호이고, 충전 베이스에 의해 송신된 대각선 위로 연장된 사선 M3과 대각선 아래로 연장된 사선 M3'에 의해 한정된 영역은 상기 좌측 신호의 분포 영역이며, 사선 M4 및 사선 M4'는 충전 베이스의 우측에 설치된 송신 프로브에 의해 송신된 상기 우측 신호이고, 충전 베이스에 의해 송신된 대각선 위로 연장된 사선 M4'과 대각선 아래로 연장된 사선 M4에 의해 한정된 영역은 상기 우측 신호의 분포 영역이다.

도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8에 속하는 영역 내에서, 충전 베이스의 바로 앞 중간 위치에 중간 신호 송신 프로브가 설치된 경우, 중간 신호 송신 프로브는 중간 신호를 송신하고, 도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 오른쪽으로 연장된 수평선 M2 및 오른쪽으로 연장된 수평선 M1은 모두 중간 신호 송신 프로브에 의해 송신된 중간 신호를 나타내며, 수평선 M2 및 수평선 M1에 의해 한정된 영역은 영역 3으로, 상기 중간 신호의 분포 영역으로 사용되고, 도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 사선 M3' 및 사선 M4'는 영역 3 내에서 교차되며, 충전 베이스의 바로 앞 중간의 2개의 오른쪽으로 연장된 수평선 M1 및 M2에 의해 한정된 영역 3에 분포된 신호은 상기 좌측 신호와 상기 우측 신호의 중첩 신호(겹침 신호) 및 상기 중간 신호를 포함한다. 상기 로봇의 몸체의 정중앙에는 베이스에 정렬하여 진입시키기 위한 2개의 중간 적외선 수신 모듈이 장착되고, 이 2개의 중간 적외선 수신 모듈은 좌측 적외선 수신 모듈 및 우측 적외선 수신 모듈을 포함한다. 상기 로봇이 영역 3 내에서 충전 베이스로부터 멀리 떨어진 경우, 도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 영역 3 내에서, 상기 로봇은 사선 M3' 및 사선 M4'가 교차되어 형성된 우측 중첩 영역, 즉 상기 좌측 신호와 상기 우측 신호의 중첩 신호의 분포 영역에 위치하고, 이 2개의 중간 적외선 수신 모듈의 임의의 하나의는 모두 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호(100 ms 이내와 같은 일정한 시간 이내에 좌측 신호 및 우측 신호를 수신하였음을 나타낼 수도 있는데, 이는 일부 베이스 신호가 시간별로 송신된 것이기 때문임)를 동시에 수신할 수 있으며; 상기 로봇이 영역 3 내에서 충전 베이스에 가까운 경우, 도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 로봇은 사선 M3' 및 사선 M4'가 교차되어 형성된 좌측 신호 사각 영역, 상기 좌측 신호와 상기 우측 신호가 중첩되지 않은 영역에 위치하는데, 이때 상기 로봇은 곧 베이스에 진입하여 도킹하여 충전하고, 좌측 적외선 수신 모듈은 상기 좌측 신호를 수신하며, 우측 적외선 수신 모듈은 상기 우측 신호를 수신함으로써, 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 영역 3 내에서 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하는 것을 구현하도록 한다. 충전 베이스의 바로 앞 중간 위치에 중간 신호 송신 프로브가 설치되지 않은 경우, 수평선 M1 및 M2에 의해 한정된 영역 3에 분포된 신호는 상기 좌측 신호와 상기 우측 신호의 중첩 신호만 수신하고, 대응되게, 상기 로봇의 몸체의 정중앙에는, 영역 3 내에서 수신된 상기 중간 신호에 따라 베이스에 정렬하여 진입시키는 동시에 사선 M3' 및 사선 M4'가 교차되어 형성된 우측 중첩 영역, 상기 좌측 신호와 상기 우측 신호의 중첩 신호의 분포 영역에 위치하도록 하는 중간 적외선 수신 모듈이 장착되며, 이 중간 적외선 수신 모듈은 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 수 있고; 상기 로봇은 사선 M3' 및 사선 M4'가 교차되어 형성된 좌측 신호 사각 영역, 즉 상기 좌측 신호와 상기 우측 신호가 중첩되지 않은 영역에 위치하는데, 이때 상기 로봇은 상기 중간 신호의 가이드 작용 하에 베이스에 진입하여 도킹하여 충전된다. 따라서, 상기 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신하면, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역, 즉 도 2, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8의 영역 3 내에 이미 진입하였지만, 아직 베이스에 진입하여 충전을 시작하지 않았고, 영역 3 내에 금방 진입한 것으로 결정한다. 이로 인해 재충전 환경에 대한 로봇의 적응성을 향상시킨다.

설명해야 할 것은, 본 실시예에서 언급된 충전 베이스의 바로 앞은 충전 베이스 신호의 송신 방향으로, 명세서의 도면의 충전 베이스의 우측에 대응된다. 본 실시예는 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호의 송신 방향 및 형성된 중첩 영역 특정을 한정함으로써, 상기 제어 방법은 로봇이 상이한 송신 구조의 충전 베이스에서 도킹하여 재충전하도록 제어하는데 적용되고, 재충전 환경에 대한 로봇의 적응성을 강화시킨다.

일 실시예로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 충전 베이스의 적외선 가이드 센서는 적외선 신호를 송신하고, 로봇은 수신된 적외선 신호에 따라 베이스 리턴 충전을 수행한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 벽에 가까운 곳에 설치된 충전 베이스의 적외선 신호는 일반적으로 충전 베이스 좌측에서 송신된 좌측 신호, 충전 베이스 우측에서 송신된 우측 신호, 충전 베이스 중간에서 송신된 중간 신호 및 충전 베이스의 가드레일 신호로 나누고, 충전 베이스 중간에서 송신된 중간 신호의 분포 영역은 충전 베이스 좌측에서 송신된 좌측 신호와 우측 신호의 겹침 신호를 포함할 수 있다. 좌측 신호와 가드레일 신호의 경계 외측 영역 및 우측 신호와 가드레일 신호의 경계 외측 영역은 모두 도 3의 영역 1로 정의되어, 로봇이 영역 1에서 어떠한 신호도 수신하지 못하도록 하므로, 랜덤 실행으로 충전 베이스 신호를 검색하는 것이 시급하다. 본 실시예는 다수의 방위의 검출 가능한 충전 베이스 신호를 제공하여 로봇이 충전 베이스 신호를 검색하는 정확도를 향상시킨다. 로봇에 대해, 로봇의 전단에는 상이한 개수의 적외선 수신 모듈이 설치되고, 로봇의 정중앙에는 충전 베이스에 정렬하여 베이스에 진입시키기 위한 하나 또는 2개의 적외선 수신 모듈이 있으며, 로봇의 좌우 양측에는 각각 하나의 적외선 수신 모듈이 설치됨으로써, 프로토타입의 측면도 충전 베이스 신호를 수신할 수 있도록 보장한다. 로봇의 몸체의 후면에도 하나의 적외선 수신 모듈을 장착할 수 있음으로써, 로봇의 하우징이 360도 방향에서 모두 적외선 신호를 수신할 수 있도록 확보한다. 대안적으로, 로봇의 몸체의 상단에는 하나의 360도 의 적외선 수신 모듈이 설치됨으로써, 로봇의 몸체 좌우 및 전후방의 적외선 수신 모듈을 대체한다.

본 발명의 실시예에 따른 랜덤 주행 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하는 방법은, 상기 로봇이 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 따라 이동하는 과정에서, 외부 또는 내부에서 생성된 베이스 리턴 제어 신호를 수신하지 않은 경우에만 수행하기 시작하는 것이고, 상기 단계 S107은 구체적으로 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계 S1071에서, 로봇의 작업 영역 내의 기설정 검색 시작점을 설정한 다음 단계 S1072에 진입하고; , 상기 기설정 검색 시작점은 로봇의 미리 구축된 맴에서 충전 베이스에 의해 송신된 적외선 신호 유형에 따라 표시된 내비게이션 위치 지정 위치 포인트일 수 있다.

단계 S1072에서, 로봇이 단계 S1071에서 설정된 기설정 검색 시작점에서 운동하기 시작하도록 제어하고, 운동 방식은 단계 S1073에 진입하여 수행해야 한다.

단계 S1073에서, 로봇이 랜덤 주행 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하도록 제어하고, 상기 작업 영역 내에서 충전 베이스 신호를 랜덤으로 실시간 검색한 다 단계 S1074에 진입한다.

단계 S1074에서, 로봇의 전방에서 충전 베이스 신호가 검출되었는지 여부를 판단하고, 검출되었으면 단계 S1076에 진입하고, 그렇지 않으면 단계 S1075에 진입한다.

단계 S1076에서, 충전 베이스 신호가 검색된 것으로 결정한다.

단계 S1075에서, 로봇의 검색 시간이 하나의 기설정 순회 시간에 도달했는지 여부를 판단하고, 도달했으면 신호를 랜덤으로 검색하는 프로세스를 종료하며, 계획식 내비게이션 또는 비계획식의 엣지를 따른 주행을 수행하여 계속하여 충전 베이스 신호를 검색하며; 그렇지 않으면 단계 S1073으로 리턴하고, 로봇이 상기 작업 영역 내에서 계속하여 상기 랜덤 주행 모드를 수행하도록 제어하며, 로봇의 전방에 충전 베이스 신호가 존재하는지 여부를 검색한다. 랜덤 검색 효율을 보장한다. 여기서, 기설정 순회 시간의 값을 30초로 설정한다.

전술한 단계에서, 상기 랜덤 주행 모드는, 상기 작업 영역 내에서, 로봇이 상기 기설정 검색 시작점에서 시작하여 기설정 방향을 향해 직선 운동하는 방식을 포함하고, 로봇의 직선 운동은 로봇에 의해 수행되는 랜덤 주행 모드에서 우선순위가 가장 낮은 행위이며, 로봇은 좌우측 드라이브 휠의 속도의 일치성이 유지되도록 제어하여 직선 운동을 구현한다.

그 다음, 로봇이 장애물을 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 로봇에 대한 검출된 장애물의 위치 관계에 따라, 로봇이 대응되는 장애물 회피 방향을 향해 하나의 기설정 각도로 회전한 다음 조절된 운동 방향을 향해 직선 운동하도록 제어하며; 그렇지 않으면 로봇이 직선 운동을 유지하도록 제어하고; , 기설정 각도 및 기설정 방향은 모두 로봇에 의해 랜덤으로 생성된 것이다. 본 실시예에서, 로봇이 장애물을 검출한 경우, 상기 랜덤 주행 모드는 직선 운동을 장애물 회피 운동으로 전환시키고, 로봇의 몸체가 원래 직선 경로를 기반으로 장애물의 상대 위치에 따라 랜덤 각도로 회전한 다음 조절된 운동 방향을 향해 직선 운동하도록 제어함으로써, 랜덤 주행 과정에서 장애물 회피 효과를 구현하고, 장애물이 로봇이 충전 베이스 신호를 검색하는 것을 저해하는 것을 방지한다. 본 실시예에서 설정된 랜덤 주행 모드에서, 로봇에 의해 수행되는 직선 운동의 우선순위는 장애물 회피 운동의 우선순위보다 낮다.

도 3에 도시된 바와 같이, 전술한 단계 S1073을 기반으로, 본 발명의 실시예에 따른 로봇에 의해 수행되는 상기 랜덤 주행 모드는 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계 S10731에서, 장애물이 검출되지 않았고 또한 검색 순회 시간이 한정된 경우에 로봇이 상기 기설정 검색 시작점에서 시작하여 기설정 방향을 향해 직선 운동하도록 제어한 다음 단계 S10732에 진입한다. “弓”자형 계획식 이동에 비해, 검색 시간이 단축되었다. 도 3의 영역 1에서, 좌측 신호 또는 가드레일 신호의 경계에 접근하고 충전 베이스 신호를 검출할 때까지 로봇이 하나의 상기 기설정 검색 시작점에서 시작하여 기설정 방향을 따라 직선 운동하는데, 이는 로봇이 장애물 없이 전진하는 상태에서 완료된 신호 검색 태스크이다.

단계 S10732에서, 로봇이 장애물을 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 단계 S10733에 진입하고, 그렇지 않으면 단계 S10737에 진입한다.

단계 S10733에서, 로봇의 전진 방향의 좌측에 장애물이 존재하는지 여부를 검출하고, 존재하면 단계 S10735에 진입하고, 그렇지 않으면 단계 S10734에 진입한다.

단계 S10734에서, 로봇의 전진 방향의 우측에 장애물이 존재하는지 여부를 검출하고, 존재하면 단계 S10736에 진입하고, 그렇지 않으면 단계 S10737에 진입한다.

단계 S10735에서, 로봇이 오른쪽으로 하나의 상기 기설정 각도로 회전하도록 제어한 다음 단계 S10737에 진입한다.

단계 S10736에서, 로봇이 왼쪽으로 하나의 상기 기설정 각도로 회전하도록 제어한 다음 단계 S10737에 진입한다.

단계 S10737에서, 로봇이 조절된 운동 방향을 향해 직선 운동하도록, 즉 현재 운동 방향을 향해 직선 운동하도록 제어한 다음 단계 S10732로 리턴하고, 계속하여 전진 경로에서의 장애물을 실시간으로 검출하는 것을 유지하며, 전술한 단계들을 반복 수행하여 로봇이 랜덤 주행 과정에서 장애물을 회피하도록 한 다음, 상기 충전 베이스 신호가 검출될 때까지 계속 순환적으로 수행한다.

상기 랜덤 주행 모드에서, 상기 기설정 각도 및 상기 기설정 방향은 모두 로봇에 의해 랜덤으로 생성된 것임에 유의해야 한다. 단계 S10731 내지 단계 S10737에서, 로봇에 대한 로봇에 의해 검출된 장애물의 방향과, 대응되는 장애물 회피 방향은 로봇의 전후 중심선의 양측에 위치되어 있다. 로봇이 랜덤 주행하는 과정에서 충전 베이스 검색에 대한 장애물의 저해 작용을 감소시키고, 재충전 검색의 효율을 향상시키며, 상기 작업 영역에 대한 파괴도 감소시킨다.

도 2의 영역 1에 도시된 바와 같이, 영역 1은 본 실시예에서 로봇의 작업 영역으로 사용될 수 있고, 영역 1에서, 충전 베이스를 둘러싸는 경계에 상기 충전 베이스 신호가 존재하며, 로봇이 영역 1의 내부에서 상기 충전 베이스 신호를 검출하지 못하고, 로봇에 있어서, 영역 1은 식별하기 어렵거나 심지어 식별될 수 없는 신호 검색 환경이고, 로봇은 전술한 랜덤 주행 모드를 수행하여, 상기 작업 영역 내부의 상기 기설정 검색 시작점에서 시작하여 충전 베이스 신호의 검색을 완료하고, 종래 기술에 비해, 로봇은 랜덤 주행 모드를 통해 식별하기 어렵거나 심지어 식별될 수 없는 신호 검색 환경에서 재충전 검색 태스크에 대처함으로써, 충전 베이스 신호를 검색하는 유연성을 향상시킨다.

도 2의 영역 1에 도시된 바와 같이, 영역 1은 본 실시예에서 로봇의 작업 영역으로 사용될 수 있고, 상기 작업 영역에서 충전 베이스를 둘러싸는 경계에 상기 충전 베이스 신호가 존재하며, 상기 기설정 검색 시작점에서, 로봇이 상기 랜덤 주행 모드를 수행하기 전에 상기 충전 베이스 신호를 검출하지만, 충전 베이스는 원래 위치에서 이동된 후, 로봇이 상기 랜덤 주행 모드를 수행하기 시작할 때, 상기 기설정 검색 시작점에서 상기 충전 베이스 신호를 검출하지 못하는데, 이때, 로봇이 초기에 구축한 맴이 실패이고, 그 다음 로봇은 직선 주행, 랜덤 충돌 및 장애물 회피를 포함하는 상기 랜덤 주행 모드를 수행함으로써, 영역 1에서 충전 베이스 신호가 존재하는 경계를 모색하여 실벽한다. 본 실시예에서, 로봇은 랜덤 주행 모드를 통해 신호 실시간 변화 작업 환경에서 충전 베이스 검색 태스크를 완료함으로써, 상기 충전 베이스 신호의 검색 방법의 강인성을 강화시킨다.

일 실시예로서, 전술한 단계 S108을 기반으로, 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하는 상기 단계는, 외부 또는 내부에서 생성된 베이스 리턴 제어 신호를 수신할 때까지 상기 로봇이 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 따라 이동하는 단계로, 재충전 모드에 진입하여 수행되며, 구체적으로 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계 S1081에서, 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 기설정 운동 방향을 따라 직선 운동하도록 제어하여, 로봇의 직선 운동 과정에서, 상이한 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 기설정 작업 영역에서 충전 베이스의 동일한 방위으로부터 송신된 가이드 신호만 수신할 수 있도록 하고, 기설정 운동 방향은 상기 로봇이 재충전 모드에 진입한 후의 초기 운동 방향이다. 그 다음 단계 S1082에 진입한다.

본 실시예에서, 상기 기설정 작업 영역 내에서, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈은 모두 상기 중간 신호를 수신하지 못했고; 상기 기설정 작업 영역 내에서, 로봇에 의해 수신된 유효한 가이드 신호는 충전 베이스에 가까운 방위의 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 것을 기준으로 한다. 즉 상기 로봇이 상기 기설정 작업 영역 내에서 운동하는 과정에서, 상기 로봇의 좌측의 적외선 수신 모듈이 우측의 적외선 수신 모듈에 비해 상기 충전 베이스에 더 가깝고 또한 수신된 가이드 신호도 더 강하면, 로봇의 좌측의 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호는 유효한 것으로 간주될 수 있고, 우측의 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호는 무효인 것으로 간주될 수 있으며; 그 반대도 마찬가지이다.

단계 S1082에서, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로에 따라 운동하도록 제어하고, 상기 단계에서 기설정 작업 영역 내에서 롭소의 운동 상태를 조절하여, 로봇이 로봇에서 적외선 수신 모듈의 방위 특징과 상기 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호 사이의 관계에 따라, 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향해 운동하도록 한다. 상기 단계에서 로봇 재충전 전에 중간 신호의 분포 영역에 진입하는 하나의 완충 단계를 제공함으로써, 로봇이 충분한 공간에서 운동 방향을 조절하도록 하여, 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향해 운동하도록 한 다음 단계 S1083에 진입한다. 여기서, 기설정 작업 영역 내의 기설정 운동 경로의 조절은 주로 상기 기설정 운동 방향을 변경하여 로봇이 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역 3을 신속하게 찾도록 도움을 주는 것이다.

단계 S1083에서, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 전술한 운동 제어 방법의 수행을 종료한 다음 단계 S1084에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S1082로 리턴하는데, 즉 로봇의 모든 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하지 못했을 뿐만 아니라, 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신하지 못했으면, 로봇이 계속하여 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역을 찾도록 제어해야 한다.

설명해야 할 것은, 전술한 단계 S1081 내지 단계 S1083을 수행함으로써, 본 실시예는 로봇의 몸체의 상이한 방위에 설치된 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호, 및 중간 신호가 아닌 가이드 신호의 분포 영역 내의 로봇 운동 경로 사이의 관계를 이용하여, 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 접근하도록 제어하고, 로봇의 재충전 전에 중간 신호의 분포 영역에 진입하는 하나의 완충 조절 단계를 제공함으로써, 로봇의 베이스 리턴 효율을 향상시키고, 로봇이 중간 신호를 찾지 못해 베이스 리턴을 수행할 수 없거나 베이스 리턴 효율이 낮은 문제를 방지하며, 로봇 재충전의 유효성을 향상시킨다.

단계 S1084에서, 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입한 후, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호만 수신한 경우, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신할 때까지, 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하고, 그 다음 단계 S1085에 진입한다.

단계 S1085에서, 로봇과 충전 베이스가 정면 도킹을 완료할 때까지 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직진하도록 제어한다.

상기 단계 S1082에서, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계 S108211에서, 로봇의 적외선 수신 모듈의 방위 특징과 상기 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호가 충전 베이스에서 속하는 방위 속성의 관계에 따라, 상기 기설정 운동 방향을 대응되게 조절하여, 조절된 상기 기설정 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하는데, 즉 로봇이 후속적으로 직선 주행하는 방향을 결정한 후, 단계 S108212에 진입한다. 여기서, 로봇의 적외선 수신 모듈의 방위 특징, 상기 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호가 충전 베이스에서 속하는 방위 속성은 모두 수신된 가이드 신호에 따라 해석하여 획득되고, 로봇 내부의 제어 시스템에 의해 처리될 수 있다. 상기 기설정 운동 방향을 대응되게 조절하는데 사용된 상기 각도 정보는 실제 제품의 설계 상황에 따라 설정된 것이다.

단계 S108212에서, 로봇의 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호가 충전 베이스에서 속하는 방위 속성의 관계에 결부하여, 조절된 상기 기설정 운동 방향에 대한 상기 충전 베이스의 방위를 결정하고, 그 다음 단계 S108213에 진입한다.

단계 S108213, 상기 로봇이 조절된 상기 기설정 운동 방향을 따라 제1 기설정 거리 만큼 진직하도록 제어한 다음, 상기 로봇이 단계 S108212에서 결정된 상기 충전 베이스의 방위를 향해 제자리에서 제1 기설정 각도로 회전하도록 제어한다. 그 다음 단계 S108214에 진입한다.

로봇이 영역 21에서 재충전 모드에 진입한 경우, 도 4의 영역 21의 경로 화살표 가 나타낸 바와 같이, 로봇이 화살표 a를 따라 상기 제1 기설정 거리 만큼 직선 전진하도록 제어하고, 화살표 a는 조절된 상기 기설정 운동 방향, 즉 로봇이 직선 주행하는 방향이며, 상기 충전 베이스는 조절된 상기 기설정 운동 방향의 우측에 위치하므로, 로봇이 우측으로 제자리에서 제1 기설정 각도로 회전하도록 제어하고, 도 4에 도시된 바와 같이, 화살표 a의 지시 방향을 기준 방향으로 하고, 시계 방향으로 제1 기설정 각도로 회전시켜, 로봇이 충전 베이스로 방향을 변경하는 것을 구현하며; 로봇이 영역 22에서 재충전 모드에 진입한 경우, 도 4의 영역 22의 경로 화살표가 나타낸 바와 같이, 로봇이 화살표 b를 따라 제1 기설정 거리 만큼 직선 전진하도록 제어하고, 화살표 b는 조절된 상기 기설정 운동 방향, 즉 로봇이 직선 주행하는 방향이며, 상기 충전 베이스는 조절된 상기 기설정 운동 방향의 좌측에 위치하므로, 로봇이 좌측으로 제자리에서 제1 기설정 각도로 회전하도록 제어하고, 도 4에 도시된 바와 같이, 화살표 b의 지시 방향을 기준 방향으로 하고, 시계 반대 방향으로 제1 기설정 각도로 회전시켜, 로봇이 충전 베이스로 방향을 변경하는 것을 구현한다. 여기서, 상기 제1 기설정 거리 및 상기 제1 기설정 각도는 영역 21, 영역 22 및 영역 3 내부의 신호 커버리지 범위 및 강도에 따라 설정될 수 있고, 제품 설계 상황을 고려할 수도 있다. 상기 중간 신호를 보다 유연하게 찾도록 한다.

단계 S108214에서, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S108215에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S108216에 진입한다.

단계 S108215에서, 상기 로봇이 상기 기설정 작업 영역에서 이미 벗어나 상기 중간 신호의 분포 영역 3에 진입한 것으로 결정한 다음, 상기 중간 신호의 가이드에 따라 베이스 리턴을 수행할 때까지 현재 운동 제어 방법의 수행을 정지하되, 로봇이 어떻게 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 리턴하는 것인가는 당업계에서 공지된 기술이고, 베이스 리턴 기능을 갖는 로봇은 대부분 중간 신호의 가이드에 따라 베이스로 리턴되므로, 여기서는 설명을 생략한다.

단계 S108216에서, 상기 로봇이 제자리에서 회전하여 조절된 상기 기설정 운동 방향으로 돌아가도록 제어한 다음 단계 S108211로 리턴하고, 상기 로봇이 조절된 상기 기설정 운동 방향을 따라 상기 제1 기설정 거리 만큼 전진하도록 제어한 후에야 단계 S108211로 리턴할 수도 있다. 상기 단계들을 반복 수행하여 조절된 상기 기설정 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하고, 상기 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하도록 한다.

본 실시예에서 상기 제1 기설정 거리를 20 cm으로 설정하되, 이는 중간의 2개의 오른쪽으로 연장된 수평선 M1 및 M2의 간격보다 클 수 있으며, 상기 로봇이 조절된 상기 기설정 운동 방향을 따라 제1 기설정 거리 만큼 직진하는 과정에서 중간 신호에 의해 한정된 영역 3을 넘어가 영역 21에서 영역 22에 진입하여 로봇의 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호를 변경시킬 수 있으므로, 상이한 방위의 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호의 유형을 반복적으로 검출해야 한다.

본 실시예에서, 상기 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지, 즉 상기 로봇이 중간 신호 분포의 영역 3에 진입하고, 로봇의 몸체의 전단이 상기 충전 베이스와 정면으로 마주할 때까지, 상기 단계들을 반복한다. 본 실시예는 로봇의 몸체의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역에 접근하도록 목적적으로 제어함으로써, 로봇이 베이스로 더 빨리 찾아가도록 한다. 본 실시예는 로봇이 현재 운동 방향을 따라 중간 신호를 찾는 효율을 향상시키고, 로봇이 충전 베이스의 중간선을 맹목적으로 찾아 대량의 검색 시간을 낭비하는 것을 방지하며, 로봇의 유연성 및 지능화 수준을 향상시킨다.

설명해야 할 것은, 본 실시예에서, 상기 로봇의 좌측 및 우측의 적외선 수신 모듈에 의해 동시에 수신된 가이드 신호에서, 유효한 가이드 신호는 충전 베이스에 가까운 방위의 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 것을 기준으로 하고, 제1 기설정 작업 영역 또는 제2 기설정 작업 영역 내에서, 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 나머지 방위의 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호는 무시할 수 있다.

전술한 단계에서, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈의 방위 특징과 상기 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호가 충전 베이스에서 속하는 방위 속성의 관계에 따라, 상기 기설정 운동 방향을 대응되게 조절하여, 조절된 상기 기설정 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하는 동시에 조절된 상기 기설정 운동 방향에 대한 상기 충전 베이스의 방위를 결정하는 단계에서, 구체적인 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.

상기 로봇의 좌측의 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇의 실시간 운동 방향을 상기 기설정 운동 방향의 반대 방향으로 조절하는데, 즉 상기 로봇이 제자리에서 180도로 회전하도록 제어하여, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 우측에 위치하도록 한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 도 4의 영역 21의 화살표 a의 지시 방향이 본 실시예의 상기 로봇의 실시간 운동 방향이고 또한 도 4의 영역 21의 화살표 a의 지시 방향의 반대 방향이 조절되지 않은 상기 기설정 운동 방향이면, 상기 로봇이 화살표 a의 지시 방향의 반대 방향을 따라 운동하는 과정에서, 상기 로봇의 좌측의 적외선 수신 모듈은 상기 좌측 신호를 수신하고, 상기 로봇은 상기 기설정 운동 방향을 따라 상기 충전 베이스의 중간 신호로부터 멀리 떨어지며, 그 다음, 상기 기설정 운동 방향의 반대 방향을 상기 로봇의 실시간 운동 방향으로 조절하는데, 즉 상기 로봇의 실시간 운동 방향을 화살표 a의 지시 방향으로 조절하고, 상기 로봇의 전단 적외선 수신 모듈도 화살표 a를 가리키며, 로봇과 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역의 거리를 적시에 단축시켜, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역 3으로 향하도록 조절되는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 우측에 위치하도록 한다. 따라서, 상기 로봇의 좌측의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 동일한 속성 방위에서 송신된 가이드 신호를 수신한 경우, 상기 기설정 운동 방향을 그 반대 방향으로 조절하는데, 즉 상기 로봇이 제자리에서 180도로 회전하도록 제어한다. 로봇의 베이스 리턴의 유효성 및 안정성을 향상시킨다.

상기 로봇의 우측의 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇의 실시간 운동 방향을 상기 기설정 운동 방향으로 조절하여, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 우측에 위치하도록 한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 도 4의 영역 21의 화살표 a의 지시 방향이 본 실시예의 상기 로봇의 실시간 운동 방향이고 또한 도 4의 영역 21의 화살표 a의 지시 방향도 조절되지 않은 상기 기설정 운동 방향이면, 상기 로봇이 화살표 a의 지시 방향을 따라 운동하는 과정에서, 상기 로봇의 우측의 적외선 수신 모듈은 상기 좌측 신호를 수신하고, 상기 로봇은 상기 기설정 운동 방향을 따라 상기 충전 베이스의 중간 신호에 접근하며, 그 다음 상기 기설정 운동 방향을 상기 로봇의 실시간 운동 방향으로 조절하는데, 즉 상기 로봇의 실시간 운동 방향을 화살표 a의 지시 방향으로 유지하고, 상기 로봇의 전단 적외선 수신 모듈도 화살표 a를 가리키며, 상기 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호에 접근한 경우, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역의 방향으로 조절되도록 보다 직접적으로 제어하여, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역 3으로 향하도록 조절되고 로봇이 중간 신호를 맹목적으로 찾거나 베이스 리턴을 쉽게 포기하는 것을 방지하는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 우측에 위치하도록 한다. 따라서, 상기 로봇의 우측의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 서로 대칭되는 속성 방위에서 송신한 가이드 신호를 수신된 경우, 상기 기설정 운동 방향이 변경되지 않도록 유지한다. 로봇의 베이스 리턴의 유효성 및 안정성을 향상시킨다.

상기 로봇의 중간의 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇이 제1 기설정 작업 영역 21 내에서 상기 기설정 운동 방향을 따라 운동하는 것을 나타내고, 상기 충전 베이스에 접근하는 것을 구현하며, 그 다음 상기 로봇이 상기 기설정 운동 방향의 좌측을 향해 제자리에서 하나의 제2 기설정 각도로 회전하도록 제어하여, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 제어되는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 우측에 위치하도록 한다. 본 실시예는 제품 설계 요구에 따라 상기 제2 기설정 각도를 60도로 설정한다. 본 실시예에서 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역까지 이동하도록 더욱 직접적으로 제어하고, 상기 로봇이 상기 중간 신호를 찾는 성공률을 향상시킴으로써, 로봇이 중간 신호를 맹목적으로 찾거나 베이스 리턴을 쉽게 포기하는 것을 방지하며, 로봇의 베이스 리턴의 유효성 및 안정성을 향상시킨다.

상기 로봇의 우측의 적외선 수신 모듈이 상기 우측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇의 실시간 운동 방향을 상기 기설정 운동 방향의 반대 방향으로 조절하는데, 즉 상기 로봇이 제자리에서 180도로 회전하도록 제어하여, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 좌측에 위치하도록 한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 도 4의 영역 22의 화살표 b의 지시 방향이 본 실시예의 상기 로봇의 실시간 운동 방향이고 또한 도 4의 영역 22의 화살표 b의 지시 방향의 반대 방향이 조절되지 않은 상기 기설정 운동 방향이면, 상기 로봇이 화살표 b의 지시 방향의 반대 방향을 따라 운동하는 과정에서, 상기 로봇의 우측의 적외선 수신 모듈은 상기 우측 신호를 수신하고, 상기 로봇은 상기 기설정 운동 방향을 따라 상기 충전 베이스의 중간 신호로부터 멀리 떨어지며, 그 다음, 상기 기설정 운동 방향의 반대 방향을 상기 로봇의 실시간 운동 방향으로 조절하는데, 즉 상기 로봇의 실시간 운동 방향을 화살표 b의 지시 방향으로 조절하고, 상기 로봇의 전단 적외선 수신 모듈도 화살표 b를 가리키며, 로봇과 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역의 거리를 적시에 단축시켜, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역 3으로 향하도록 조절되는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 좌측에 위치하도록 한다. 따라서, 상기 로봇의 우측의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 동일한 속성 방위에서 송신된 가이드 신호를 수신한 경우, 상기 기설정 운동 방향을 그 반대 방향으로 조절하는데, 즉 상기 로봇이 제자리에서 180도로 회전하도록 제어한다. 로봇의 베이스 리턴의 유효성 및 안정성을 향상시키며.

상기 로봇의 좌측의 적외선 수신 모듈이 상기 우측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇의 실시간 운동 방향을 상기 기설정 운동 방향으로 조절하여, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 좌측에 위치하도록 한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 도 4의 영역 22의 화살표 b의 지시 방향이 본 실시예의 상기 로봇의 실시간 운동 방향이고 또한 도 4의 영역 22의 화살표 b의 지시 방향도 조절되지 않은 상기 기설정 운동 방향이면, 상기 로봇이 화살표 b의 지시 방향을 따라 운동하는 과정에서, 상기 로봇의 좌측의 적외선 수신 모듈은 상기 우측 신호를 수신하고, 상기 로봇은 상기 기설정 운동 방향을 따라 상기 충전 베이스의 중간 신호에 접근하며, 그 다음 상기 기설정 운동 방향을 상기 로봇의 실시간 운동 방향으로 조절하는데, 즉 상기 로봇의 실시간 운동 방향을 화살표 b의 지시 방향으로 유지하고, 상기 로봇의 전단 적외선 수신 모듈도 화살표 b를 가리키며, 상기 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호에 접근한 경우, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역의 방향으로 조절되도록 더 직접적으로 제어하여, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역 3으로 향하도록 조절되고 로봇이 중간 신호를 맹목적으로 찾거나 베이스 리턴을 쉽게 포기하는 것을 방지하는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 좌측에 위치하도록 한다. 따라서, 상기 로봇의 좌측의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 서로 대칭되는 속성 방위에서 송신한 가이드 신호를 수신된 경우, 상기 기설정 운동 방향이 변경되지 않도록 유지한다. 로봇의 베이스 리턴의 유효성 및 안정성을 향상시킨다.

상기 로봇의 중간의 적외선 수신 모듈이 상기 우측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇이 제2 기설정 작업 영역 22 내에서 상기 기설정 운동 방향을 따라 운동하는 것을 나타내고, 상기 충전 베이스에 접근하는 것을 구현하며, 그 다음 상기 로봇이 상기 기설정 운동 방향의 우측을 향해 제자리에서 하나의 제2 기설정 각도로 회전하도록 제어하여, 상기 로봇의 실시간 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 제어되는 동시에 충전 베이스가 상기 로봇의 실시간 운동 방향의 좌측에 위치하도록 한다. 본 실시예는 상기 제2 기설정 각도를 60도로 설정한다. 본 실시예에서 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역까지 이동하도록 더욱 직접적으로 제어하고, 상기 로봇이 상기 중간 신호를 찾는 성공률을 향상시킴으로써, 로봇이 중간 신호를 맹목적으로 찾거나 베이스 리턴을 쉽게 포기하는 것을 방지하며, 로봇의 베이스 리턴의 유효성 및 안정성을 향상시킨다.

추가적인 실시예로서, 상기 단계 S1082에서, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로 하기와 같은 단계를 포함한다.

단계 S108221에서, 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호를 수신한 것으로 검출된 경우, 로봇이 상기 제1 기설정 작업 영역 내에서 상기 기설정 운동 방향의 우측을 향해 제1 구성 각도로 회전하도록 하여 로봇이 오른쪽으로 스윙되어 하나의 호형 궤적을 주행하도록 제어한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1 기설정 작업 영역 21 내에서, 상기 로봇이 상기 기설정 운동 방향(화살표 d)을 초기 방향으로 하여 직선 운동하는 것을 유지한 경우, 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호를 수신하면, 상기 충전 베이스가 상기 기설정 운동 방향(화살표 d)의 우측에 위치한 것으로 결정할 수 있고, 로봇이 상기 제1 기설정 작업 영역 내에서 상기 기설정 운동 방향의 우측을 향해, 즉 충전 베이스에 속하는 방위를 향해 제1 구성 각도로 회전하도록 제어하여, 로봇이 제1 기설정 작업 영역 21 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역 3과 점차적으로 가까워지는 오른쪽으로 스윙된 하나의 호형 궤적 경로를 형성한다. 그 다음 단계 S108222에 진입한다.

단계 S108222에서, 상기 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S108225에 진입하고, 그렇지 않으면 단계 S108223에 진입한다.

단계 S108223에서, 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 우측 신호를 수신한 것으로 검출된 경우, 로봇이 상기 제2 기설정 작업 영역 내에서 상기 기설정 운동 방향의 좌측을 향해 제1 구성 각도로 회전하도록 하여 로봇이 왼쪽으로 스윙되어 하나의 호형 궤적을 주행하도록 제어한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제2 기설정 작업 영역 22 내에서, 상기 로봇이 상기 기설정 운동 방향(화살표 e)을 초기 방향으로 하여 직선 운동하는 것을 유지한 경우, 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 우측 신호를 수신하면, 상기 충전 베이스가 상기 기설정 운동 방향(화살표 e)의 좌측에 위치한 것으로 결정할 수 있고, 로봇이 상기 제2 기설정 작업 영역 내에서 상기 기설정 운동 방향의 좌측을 향해, 즉 충전 베이스에 속하는 방위를 향해 제1 구성 각도로 회전하도록 제어하여, 로봇이 제2 기설정 작업 영역 22 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역 3과 점차적으로 가까워지는 왼쪽으로 스윙된 하나의 호형 궤적 경로를 형성한다. 그 다음 단계 S108224에 진입한다.

단계 S108224에서, 상기 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S108225에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S108221로 리턴하고, 상기 단계들을 반복하여 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 전술한 경로에 따라 스윙하면서 전진하도록 제어한다. 여기서, 전진한 거리는 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호의 분포 범위에 따라 설정될 수 있다.

단계 S108225에서, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 3에 진입한 것으로 결정한다.

설명해야 할 것은, 상기 가이드 신호는 좌측 신호 및 우측 신호를 포함하며; 상기 기설정 작업 영역은 상기 로봇이 상기 가이드 신호를 수신하는 유일성에 따라 제1 기설정 작업 영역 및 제2 기설정 작업 영역으로 구분되고; 제1 기설정 작업 영역 내에서, 상기 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈은 좌측 신호만 수신하며; 제2 기설정 작업 영역 내에서, 상기 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈은 우측 신호만 수신한다. 전술한 제1 구성 각도를 크게 설정하는데, 본 실시예에서 이를 40도 내지 60도 사이로 설정함으로써, 상기 로봇이 좌우로 스윙하는 라디안이 충분히 크도록 보장하고, 상기 로봇이 상기 중간 신호를 찾는 속도를 증가시킨다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 로봇이 화살표 e에 따라 직선 운동하는 과정에서 상기 제2 기설정 작업 영역 22에 진입하기 전에, 상기 로봇의 임의의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신하지 못하고, 화살표 e는 상기 기설정 운동 방향일 수 있다. 본 실시예는 상기 로봇이 먼저 상기 기설정 운동 방향(화살표 e)의 좌측을 향해 제2 구성 각도만큼 회전한 다음, 상기 기설정 운동 방향(화살표 e)의 우측을 향해 제2 구성 각도만큼 회전하도록 제어하고, 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 상기 우측 신호를 수신할 때까지, 즉 상기 제2 기설정 작업 영역 22에 진입할 때까지 로봇이 이렇게 반복하면서 좌우로 스윙하는 호형 궤적으로 주행하도록 제어한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 로봇이 상기 제1 기설정 작업 영역 21 내에서 화살표 d의 반대 방향을 따라 직선 운동하는 과정에서, 영역 21을 벗어나 상기 로봇의 임의의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신하지 못할 수 있으며, 화살표 d의 반대 방향은 상기 기설정 운동 방향일 수 있다. 본 실시예는 상기 단계 S401 중 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호를 수신한 후, 로봇이 상기 제1 기설정 작업 영역 21 내에서 상기 기설정 운동 방향의 우측을 향해 상기 제1 구성 각도만큼 회전도록 제어하여, 로봇이 하나의 우측 스윙의 호형 궤적 형태로 영역 21을 벗어나도록 제어한 다음, 상기 로봇이 먼저 제자리에서 상기 기설정 운동 방향의 반대 방향(화살표 d)으로 회전하고, 화살표 d의 지시 방향의 좌측을 향해 제2 구성 각도만큼 회전 다음, 상기 기설정 운동 방향의 반대 방향의 우측을 향해 제2 구성 각도만큼 회전하도록 제어하며, 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호를 수신할 때까지, 즉 상기 제1 기설정 작업 영역 21 내에 다시 돌아올 때까지 로봇이 이렇게 반복하면서 로봇이 좌우로 스윙하는 호형 궤적으로 주행하도록 제어한다.

전술한 실시예에서, 상기 제1 구성 각도는 제2 구성 각도보다 크고, 상기 로봇이 위치한 영억 내의 신호 실제 세기에 따라 설정된다. 로봇의 적외선 수신 모듈이 신호를 수신하지 못한 전제하에, 로봇의 스윙 폭 및 방향을 조절하는 것을 통해 상기 로봇이 충전 베이스 신호를 찾는 효율을 향상시킨다. 상기 로봇의 임의의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신하지 못한 경우, 로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신할 때까지 제자리에서 1바퀴 내지 3바퀴 회전할 수도 있다.

상기 로봇이 영역 3에 진입하여 충전 베이스를 찾을 경우, 상기 충전 베이스의 정중앙에서 송신하는 2가닥의 우측으로 연장되는 수평 신호선(M1) 및 신호선(M2)에 의해 정의된 영역 3은 좁은 부채꼴 모양의 분포 영역이고 그 간격은 상기 로봇의 몸체 폭보다 크지 않기에, 상기 로봇은 베이스에 진입하여 충전하기 전에 영역 3을 벗어나 충전 베이스에 도킹하는 경로를 이탈하여 로봇의 효과적인 재충전에 영향을 준다. 상기 기술적 과제를 극복하기 위해, 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입한 후, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호만 수신한 경우, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신할 때까지, 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어한다.

일 실시예로서, 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로, 상기 중간 적외선 수신 모듈이 비중간 신호만 수신한 경우, 상기 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 상기 로봇이 베이스에 진입하여 충전하는 과정에서 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하여 상기 충전 베이스의 바로 앞의 충전 전극 위치에 점차 접근하도록 제어하는 단계를 포함한다. 상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호만 수신한 경우, 로봇이 호형 경로를 주행하는 것을 정지한 다음, 상기 로봇과 충전 베이스가 정면 도킹할 때까지 상기 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직진하도록 제어한다. 여기서, 상기 가이드 신호는 충전 베이스가 송신한 로봇의 베이스 리턴을 가이드하기 위한 신호이고, 상기 가이드 신호는 중간 신호 및 비중간 신호를 포함한다. 본 발명의 실시예는 검출된 중간 신호 및 비중간 신호에 따라, 호형 경로를 이용하여 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에 리턴하도록 가이드 및 제한함으로써, 로봇이 비-직선으로 전진하여 충전 베이스에 도킹하는 과정에서 중간 가이드 신호가 형성한 좁은 중간 부채꼴 모양 분포 영역을 더 벗어나기 쉽지 않으므로 베이스에 진입하여 충전하는 유효성 및 성공률을 향상시킨다.

다른 실시예에서, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 처음 진입한 경우, 현재 위치에서 직선 운동하기 시작하고, 상기 중간 적외선 수신 모듈의 신호 변화를 실시간으로 검출하며, 상기 중간 신호의 분포 영역의 커버리지 범위가 너무 작은 제한으로 인해, 상기 로봇이 처음 직선 운동하는 과정에서 상기 중간 신호의 분포 영역을 벗어날 수 있다. 따라서 상기 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여, 상기 로봇이 베이스에 진입하여 충전하는 과정에서 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어한다. 본 실시예에서, 상기 로봇이 호형 경로를 주행하지 않은 경우, 상기 로봇이 특수한 기설정 경로를 따라 주행하는 것이 아니라 현재 운동 방향을 따라 직선 운동하도록 제어하기에, 상기 로봇은 몸체 정중앙의 적외선 수신 모듈에 의해 실시간으로 수신된 신호에 따라 실시간 태스크 전환을 수행함으로써 상기 충전 베이스의 바로 앞의 충전 전극 위치에 점차 접근하여, 상기 로봇이 충전 베이스에 정확히 도킹될 수 있도록 한다. 본 실시예는 상이한 단계의 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에서 직선 운동할 때 재충전 도킹에 상이한 영향을 미치는 것을 고려하여, 직선 운동과 호형 경로의 주행을 결합하여 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에서 정면의 베이스에 진입하는 것을 완료하는 상태 및 최종적으로 베이스에서 도킹하도록 촉진하는 것을 제어함으로써, 로봇의 베이스 리턴 충전의 속도를 증가시키고, 맹목적으로 베이스를 찾는 현상을 감소시킨다. 설명할 것은, 상기 로봇의 상면에 상기 360도 적외선 수신 모듈을 장착하여, 상기 우측 신호, 상기 좌측 신호 또는 상기 중간 신호를 수신할 수 있다. 전술한 베이스 진입은 로봇이 재충전을 위해 도킹 충전 베이스의 충전 전극에 도킹하는 과정을 의미한다.

또 다른 실시예에서, 상기 단계 S1084에서, 로봇이 영역 3에서 도킹하여 베이스에 진입하는 방법의 단계는 이하 단계를 포함한다.

단계 S10841에서, 상기 로봇이 처음 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입할 경우, 현재 위치로부터 시작하여 직선 운동을 한 다음 단계 S10842에 진입한다.

단계 S10842에서, 상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 상기 좌측 신호, 상기 우측 신호 또는 상기 중간 신호를 포함하며, 수신한 경우 단계 S10844에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S10843에 진입한다.

단계 S10843에서, 상기 로봇이 제자리에서 적어도 1바퀴 회전하도록 제어하고, 각각 중간 적외선 수신 모듈, 좌측 적외선 수신 모듈 및 우측 적외선 수신 모듈을 통해 상기 가이드 신호를 수신한 다음, 단계 S10842로 리턴하여 계속하여 상기 중간 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황을 판단한다.

단계 S10844에서, 상기 중간 적외선 수신 모듈이 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신하였는지, 또는, 상기 360도 적외선 수신 모듈이 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신했는지를 판단하고, 수신한 경우 단계 S10849에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S10845에 진입한다.

단계 S10845에서, 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 우측 신호만 수신하였는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S10846에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S10847에 진입한다.

단계 S10847에서, 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호만 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S10848에 진입하며, 그렇지 않으면 종료한다. 여기서, 상기 중간 신호의 분포 영역은 좌측 신호의 분포 영역과 우측 신호의 분포 영역 사이에 위치하고; 좌측 신호와 우측 신호가 겹쳐지면 상기 중간 신호이다.

단계 S10846에서, 상기 로봇이 좌측을 향해 호형 경로를 주행하여 상기 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하도록 제어한 다음 단계 S10842로 리턴하여, 상기 중간 적외선 수신 모듈의 신호 변화를 실시간으로 검출한다.

단계 S10848에서, 상기 로봇이 우측을 향해 호형 경로를 주행하여 상기 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하도록 제어한 다음 단계 S10842로 리턴하여, 상기 중간 적외선 수신 모듈의 신호 변화를 실시간으로 검출하며, 상기 단계를 반복하여 상기 로봇을 상기 중간 신호의 분포 영역 내에 강제로 제지하여 베이스에 진입하여 충전하는 조작을 완료하도록 한다.

단계 S10849에서, 상기 로봇이 호형 경로를 주행하는 것을 정지하고, 이때 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈은 충전 베이스 상의 정면 적외선 송신 센서를 향하며, 상기 로봇이 충전 베이스가 정면 도킹을 완료할 때까지, 즉 충전 베이스 정중앙의 전원 탄성편이 상기 로봇의 충전 인터페이스와 도킹될 때까지 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직진하도록 제어한다.

전술한 단계는 로봇의 중간 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 신호에 따라, 상기 로봇을 상기 중간 신호의 분포 영역으로 당기는데, 특히 중간 신호의 양측에 위치한 좌측 신호 및 우측 신호인 이 2가지 비중간 신호에 따라, 로봇이 호형 경로를 따라 상기 충전 베이스의 중간선에 복귀하도록 제어함으로써, 로봇이 충전 베이스를 맹목적으로 찾거나 상기 중간 신호의 분포 영역을 벗어나 무한 순환에 빠지는 것을 방지하고, 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에서 베이스에 진입하여 충전하는 유효성 및 정확도를 향상시킨다. 전술한 실시예에서, 상기 로봇이 좌측을 향해 호형 경로를 주행하도록 제어하는 방법은, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠의 회전 속도를 상기 로봇의 우측 드라이브 휠의 같은 방향 회전 속도보다 작도록 제어하는 것이고, 상기 로봇이 우측을 향해 호형 경로를 주행하도록 제어하는 방법은, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠의 회전 속도를 상기 로봇의 우측 드라이브 휠의 같은 방향 회전 속도보다 크도록 제어하는 것이며; 상기 로봇의 양측에 각각 좌측 드라이브 휠 및 우측 드라이브 휠이 조립된다. 상기 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직진하도록 제어하는 방법은, 상기 우측 드라이브 휠 및 상기 우측 드라이브 휠에 각각 동일한 속도 명령을 송신하여 상기 로봇이 상기 현재 운동 방향의 직진을 유지하도록 하는 것이다. 상기 로봇에는 또한 로봇의 좌측 휠과 우측 휠을 연통하는 모터 구동 회로를 로봇의 마스터 컨트롤 칩에 연결하기 위한 자이로스코프 장치가 내장되어 있다. 상기 로봇은 두 휠 사이의 속도 차이를 이용하여 로봇의 회전 각도를 정밀하게 조절하고 제어하며, 자이로스코프를 사용하여 상기 로봇의 회전 각도를 조절하고, 상기 MCU는 PID 피드백 조절 알고리즘을 사용하여 로봇의 도킹 및 재충전 과정에서의 안정성을 보장한다.

일 실시예에서, 상기 단계 S1084에서, 상기 중간 신호의 분포 영역 내의 하나의 기설정 위치를 원점으로 하고 기설정 거리를 반경으로 하는 원호에 대응되는 경로 역시 전술한 우측 또는 좌측을 향한 호형 경로를 형성할 수 있고, 상기 로봇은 상기 호형 경로를 따라 상기 중간 신호의 분포 영역의 하나의 경계를 출입할 수 있으며, 로봇의 두 휠 사이의 속도 차이 또는 내장 자이로스코프에 의해 라디안 크기를 제어한다. 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하는 상기 단계의 구체적인 방법은 도 6을 참조하면 아래 단계를 포함한다.

상기 중간 신호의 분포 영역(영역 3) 내부를 가로지르는 중앙선(M0)을 기준선으로 하고, 기준선 M0 상의 하나의 기설정 위치를 원점으로 설정하며, 기설정 거리를 반경으로 하는 원호에 대응되는 경로를 상기 호형 경로로 형성하며; 상기 로봇이 도 6에 도시된 검은색 굵은 선의 호형 경로를 따라 주행하도록 한다. 상기 로봇은 기준선 M0 상의 하나의 기준점으로부터 시작하여 호형 운동을 수행하고, 순차적으로 기준선 M0을 관통한다.

상기 로봇이 로봇의 정방향 우측에 해당되는 기준선 M0의 일측에 위치할 경우, 상기 로봇은 상기 호형 경로를 따라 먼저 영역 3의 경계선 M1을 지나 영역 21에 진입한 다음 상기 호형 경로를 따라 중간 신호 경계선 M1을 지나 영역 3 내에 리턴하며, 상기 단계의 상기 호형 경로와 중간 신호 경계선 M1은 2개의 상이한 위치 포인트에서 교차한다. 이어서, 상기 로봇은 상기 호형 경로를 따라 상기 기준선의 제1 위치 포인트까지 주행하고, 상기 제1 위치 포인트는 전술한 기준점의 전방에 위치한다.

상기 로봇은 또한 상기 제1 위치 포인트로부터 시작하여 계속하여 상기 호형 경로를 따라 주행하고, 상기 로봇이 로봇의 정방향 좌측에 해당되는 기준선의 타측에 위치할 경우, 상기 로봇은 상기 호형 경로를 따라 먼저 영역 3의 경계선 M2를 지나 영역 22에 진입한 다음 상기 호형 경로를 따라 중간 신호 경계선 M2를 지나 영역 3 내에 리턴하며, 상기 단계의 상기 호형 경로와 중간 신호 경계선 M1은 2개의 상이한 위치 포인트에서 교차한다. 이어서, 상기 로봇은 상기 호형 경로를 따라 상기 기준선의 제2 위치 포인트까지 주행하고, 상기 제2 위치 포인트는 전술한 제1 위치 포인트의 전방에 위치한다.

상기 단계를 반복하여, 상기 로봇이 선후로 상기 중간 신호의 분포 영역 3과 우측 신호의 분포 영역 22 사이, 및 상기 중간 신호의 분포 영역 3과 좌측 신호의 분포 영역 21 사이를 관통하고, 상기 충전 베이스의 정중앙의 충전 도킹 위치까지 쭉 연장되도록 제어한다. 본 실시예는 호형 경로를 왕복 점진적으로 주행하는 것을 통해, 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에서 정면의 베이스에 진입하는 것을 완료하는 상태 및 최종적으로 베이스에서 도킹하도록 촉진하는 것을 제어함으로써, 로봇의 베이스 리턴 충전의 속도를 증가시키고, 맹목적으로 베이스를 찾는 현상을 감소시킨다.

도 6에 도시된 바와 같이, 벽에 붙어 설치된 상기 충전 베이스의 전방 영역은 제1 기설정 작업 영역 21, 제2 기설정 작업 영역 22 및 중간 신호의 분포 영역 3을 포함하고, 영역 3의 커버리지 범위가 비교적 좁기 때문에 로봇이 영역 3에 진입한 후 전술한 실시예에서 계획된 상기 호형 경로(도 6의 화살표로 표시된 검은색 굵은 선의 궤적)에 따라 운동하고, 로봇은 전술한 정면으로 베이스에 진입하여 충전하는 것을 제어하는 방법을 수행하는 과정에서, 순차적으로 좌측 및 우측으로 영역 3을 관통하고, 즉 처음에는 상기 로봇이 초기 기설정 방향을 따라 현재 위치로부터 시작하여 직선 운동을 수행하고, 상기 중간 적외선 수신 모듈의 신호 변화를 실시간으로 검출한다. 영역 3으로부터 영역 21에 진입하면, 상기 중간 적외선 수신 모듈에 의해 상기 좌측 신호가 수신된 다음, 영역 21로부터 우측을 향한 호형 경로를 주행하여 다시 영역 3으로 리턴하고; 이어서 영역 3으로부터 영역 22에 진입하면, 상기 중간 적외선 수신 모듈에 의해 상기 우측 신호가 수신된 다음, 영역 22로부터 좌측을 향한 호형 경로를 주행하여 다시 영역 3으로 리턴하고; 상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하거나, 또는, 상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신하고 상기 360도 적외선 수신 모듈(도 6 로봇 바로 앞의 흰색 원형)이 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 수신할 경우, 상기 로봇이 영역 3에 강제로 제지되어, 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈(도 6 로봇의 몸체의 바로 앞의 검은색 작은 원심)이 충전 베이스 상의 정면 적외선 송신 센서를 향하고, 도 6의 검은색 굵은 선 궤적이 상기 충전 베이스의 정중앙의 충전 도킹 위치까지 쭉 연장되어, 상기 로봇이 정렬 및 베이스에 진입하고 상기 충전 베이스와 정면으로 도킹할 수 있다. 전술한 제어 방법을 결합하면, 상기 실시예는 로봇의 좌우가 충전 베이스의 중간선에 맞춰지도록 유연하게 제어하고, 로봇의 운동 경로가 영역 3을 관통할 수 있어 영역 22의 우측 신호 및 영역 21의 좌측 신호가 로봇에 대한 가이드 작용을 감소하여 로봇의 재충전 도킹에 대한 간섭 정도를 감소한다.

일 실시예로서, 상기 로봇이 수신된 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하는 과정은 아래 경우를 더 포함할 수 있다. 로봇의 적외선 수신 모듈이 가이드 신호를 수신하지 못한 경우, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호에 대한 수신 상황에 따라, 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하도록 제어하고, 상기 호선에 대응되는 경로는 가드레일 신호의 경계를 왕복하면서 관통하며; 로봇의 적외선 수신 모듈이 처음 수신한 가드레일 신호는 상기 단계의 초기 트리거 신호이고, 본 실시예에서, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 로봇이 경사 방향으로부터 충전 베이스에 접근하면, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 가드레일 신호를 수신할 경우, 로봇이 충전 베이스에 비교적 접근하였다는 것을 의미하는데 이때 충전 베이스에 충돌하기 쉬울 뿐만 아니라 영역 4 내에서 정확한 베이스 리턴을 수행하기 어렵다. 만약 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신하지 못하면, 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하도록 제어하고, 상기 호선에 대응되는 경로는 가드레일 신호의 경계를 왕복하면서 관통하며, 도 7에 도시된 가드레일 신호의 검은색 굵은 선 호형 궤적과 같다. 로봇의 적외선 수신 모듈이 가이드 신호를 수신한 경우, 상기 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 것을 정지하고, 가드레일 영역을 벗어나 상기 가이드 신호 분포 영역 내로 진입한다. 본 실시예는 로봇이 베이스 리턴 충전하는 과정에서 가이드 신호를 수신할 때까지 가드레일 신호의 경계를 중심으로 주행하는데, 충전 베이스를 중심으로 원호를 그리면서 가이드 신호 영역에 진입하는 선행기술의 방법에 비해, 본 발명의 실시예는 충전 베이스가 이동하거나 또는 충전 베이스의 송신 신호가 불안정한 경우에도 로봇이 가드레일 신호를 실시간으로 수신하도록 보장하고, 로봇이 충전 베이스를 실시간으로 추적하도록 보장하며, 로봇이 가드레일 신호를 수신한 후 충전 베이스의 주위를 밀접하게 돌면서 주행하도록 함으로써, 로봇이 가이드 신호를 수신한 후 충전 베이스와의 도킹이 더 견고하도록 보장하여, 로봇의 재충전 작업 효율을 향상시킨다.

본 발명의 실시예에서, 상기 로봇이 충전 베이스 가드레일 신호를 수신한 후의 재충전 제어 방법은 이하 단계를 포함한다.

단계 S201에서, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S206에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S202에 진입한다. 여기서, 상기 단계는 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈(또는 좌측 적외선 수신 모듈, 또는 우측 적외선 수신 모듈)이 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호를 수신했는지 여부를 판단하는 것일 수 있는 바, 본 실시예의 로봇은 경사 방향으로부터 상기 충전 베이스에 접근하기에, 상기 로봇의 임의의 방위의 적외선 수신 모듈은 처음에는 모두 상기 중간 신호를 수신하지 못한다.

단계 S202에서, 로봇의 적외선 수신 모듈이 처음 상기 가드레일 신호를 수신하고, 상기 가드레일 신호를 로봇이 후속적으로 베이스를 중심으로 주행하는 초기 트리거 신호로 사용하며, 그후 단계 S203에 진입한다. 상기 단계에서 상기 가드레일 신호를 수신하는 것은 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈, 또는 좌측 적외선 수신 모듈, 또는 우측 적외선 수신 모듈일 수 있다.

단계 S203에서, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S205에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S204에 진입한다. 상기 로봇의 적외선 수신 모듈은 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈(또는 좌측 적외선 수신 모듈, 또는 우측 적외선 수신 모듈)일 수 있다. 상기 단계는 상기 로봇이 상기 초기 트리거 신호를 수신한 후, 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 상태에서, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 외부 신호를 실시간으로 수신하도록 제어하고, 상기 가드레일 신호의 수신 여부를 판단하는 것은 충전 베이스가 송신한 신호가 불안정하거나 충전 베이스가 인위적인 이동되는 문제가 발생할 수 있음을 고려한 것이고, 전술한 상황에서 상기 로봇이 상기 충전 베이스에 가깝도록 보장하고 지속적으로 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행한다.

단계 S205에서, 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제1 기설정 경로를 주행하도록 제어하고, 상기 로봇이 제1 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 방법은, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 제1 기설정 차이값이하가 되도록 조절하여, 상기 로봇이 현재 주행하는 호선에 대응되는 경로가 상기 충전 베이스에서 벗어나도록 하는 것이며, 그후 단계 S201로 돌아간다. 본 실시예의 제1 기설정 차이값은 상기 로봇의 실제 운동 자세에 따라 디버깅하여 얻은 것이다. 상기 단계는 실질적으로 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이를 조절하여, 상기 가드레일 신호의 경계에서 상기 로봇의 몸체의 회전원이 작아도록 제어함으로써, 상기 로봇이 상기 충전 베이스로부터 더 멀어지도록 하여, 상기 로봇이 상기 충전 베이스와 충돌하는 것을 방지하고, 상기 가드레일 신호의 유효 영역 밖의 상기 가이드 신호(도 7의 영역 4 외의 좌측 신호 또는 우측 신호)를 포획하는데 유리하며, 또한 상기 충전 베이스와 상기 로봇을 위해 재충전 도킹 각도의 조절을 위한 소정 공간을 남겨둔다.

단계 S204에서, 상기 로봇 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제2 기설정 경로를 주행하도록 제어하고, 상기 로봇이 제2 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 방법은, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 제2 기설정 차이값이상이 되도록 조절하여, 상기 로봇이 현재 주행하는 호선에 대응되는 경로가 상기 충전 베이스에 가까워지도록 하는 것이며, 그후 단계 S201로 돌아간다. 본 실시예의 제2 기설정 차이값은 상기 로봇의 실제 운동 자세에 따라 디버깅하여 얻은 것이다. 상기 단계는 실질적으로 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이를 조절하여, 상기 가드레일 신호의 경계에서 상기 로봇의 몸체의 회전원이 커지도록 제어함으로써, 상기 로봇이 상기 충전 베이스로부터 더 가까워지도록 하여, 상기 가드레일 신호를 포획하는데 유리하며, 이로 인해 계속하여 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하여 상기 로봇이 끊임없이 동작하거나 맹목적으로 호선으로 주행하는 동작을 방지한다. 일부 충전 베이스가 송신한 중간 신호는 비교적 정확하고, 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 과정에서, 주행한 호선의 편향각을 작게 설정하면 상기 중간 신호를 빠르게 수신할 수 있고 정렬 및 베이스 진입을 가속화할 수 있다.

상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호, 상기 우측 신호 또는 상기 중간 신호를 수신하기 전에, 단계 S205 및 단계 S204를 반복 수행한다. 본 실시예에서, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신한 경우, 충전 베이스로부터 멀리 떨어져 호선으로 주행하고, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신하지 못한 경우, 베이스에 접근하여 호선으로 주행하며, 로봇을 충전 베이스 전방의 가드레일 신호 영역 내에 강제로 제지하여 가이드 신호를 찾도록 함으로써, 로봇이 충전 베이스 신호를 수신하는 유효성 및 적시성을 향상시키고, 로봇이 가이드 신호를 찾는 과정에서 충전 베이스가 이동되거나 충전 베이스가 신호를 불안정하게 송신하는 문제의 영향을 받는 것을 방지한다.

단계 S206에서, 상기 로봇이 계속하여 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 것을 정지하여, 상기 로봇이 도 7의 영역 4를 벗어나도록 한다. 그후 단계 S207에 진입한다.

단계 S207에서, 실시간으로 수신한 가이드 신호에 따라 로봇의 재충전 경로를 조절하여 중간 신호의 분포 영역으로 돌아감으로써, 로봇이 중간 신호의 가이드에 따라 베이스 리턴 충전하도록 한다. 상기 로봇이 도 7 또는 도 8의 상기 가드레일 신호의 유효 영역을 벗어난 후, 실시간으로 수신한 상기 가이드 신호에 따라 상기 충전 베이스가 송신한 중간 신호를 검색하고, 중간 신호의검색 과정에서 현재 운동 방향에서 좌우 양측 범위의 호형 스윙을 수행하여 상기 로봇의 베이스 리턴의 정확성 및 유효성을 보장한다.

전술한 단계는 로봇이 베이스 리턴 충전 과정에서 가이드 신호를 수신할 때가지 가드레일 신호의 엣지를 따라 주행하도록 제어함으로써, 로봇이 가드레일 신호에 의해 커버리지된 영역를 벗어나 가이드 신호에 의해 커버리지된 영역에 진입하도록 제어하여, 충전 베이스에 충돌하는 것을 방지하고; 상기 로봇이 가이드 신호에 의해 커버리지된 영역으로 이동한 후, 가이드 신호 정보를 이용하여 충분한 재충전 공간 내에서 재충전 경로를 조절하여, 충전 베이스와 성공적으로 도킹할 수 있다.

전술한 단계에서, 상기 호선 운동을 수행하는 방법은, 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계의 좌측을 향해 호선으로 주행하도록 제어하는 것 및 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계의 우측을 향해 호선으로 주행하도록 제어하는 것을 포함한다. 여기서, 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계의 좌측을 향해 호선으로 주행하도록 제어하는 방법은, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠의 회전 속도를 상기 로봇의 우측 드라이브 휠의 같은 방향 회전 속도보다 작도록 설정하는 것이고; 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계의 우측을 향해 호선으로 주행하도록 제어하는 방법은, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠의 회전 속도를 상기 로봇의 우측 드라이브 휠의 같은 방향 회전 속도보다 크도록 설정하는 것; , 상기 로봇의 양측에 각각 좌측 드라이브 휠 및 우측 드라이브 휠이 조립된다. 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하도록 제어하는 순서는, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 검출할 때까지, 먼저 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계의 좌측을 향해 호선으로 주행하도록 제어하고, 그 다음 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계의 우측을 향해 호선으로 주행하도록 제어하거나; 또는 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하도록 제어하는 순서는, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 검출할 때까지, 먼저 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계의 우측을 향해 호선으로 주행하도록 제어하고, 그 다음 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 경계의 좌측을 향해 호선으로 주행하도록 제어하는 것이다. 본 실시예는 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 같은 방향의 회전 속도의 상대적 크기를 설정하는 것을 통해 상기 로봇이 주행하는 호선의 편향 방향을 제어하고, 나아가 가드레일 신호의 경계의 좌우 양측에서 로봇의 범위 확장을 제한하며, 로봇이 가드레인 신호를 실시간으로 수신하도록 보장하고, 로봇이 가이드 신호를 수신한 후 충전 베이스와의 도킹이 더 견고하도록 보장한다.

도 7 및 도 8에 도시된 상기 가드레일 신호 유효 영역의 검은색 굵은 선의 호형 경로와 같이, 상기 호선 경로는 먼저 영역 4의 경계의 좌측을 향해 호선으로 주행하고, 그 다음 영역 4의 경계의 우측을 향해 호선으로 주행하며, 이렇게 반복 순환하여, 그 화살표가 모두 영역 3 또는 영역 22까지 연장되면 정지한다. 여기서, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값은 큰 것에서 작은 것으로 변하고, 상기 호선 경로의 호형은 큰 것에서 작은 것으로 변하여, 상기 로봇이 주행한 호선이 상기 충전 베이스로부터 점차 멀어지도록 함으로써, 상기 가드레일 신호의 유효 영역 4를 벗어나, 상기 가이드 신호의 분포 영역 내로 진입하도록 한다. 유의해야 할 점은, 본 실시예는 직접 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠의 속도 및 이의 우측 드라이브 휠의 속도를 설정하였으나, 휠의 속도 또는 회전 속도는 조절을 지원하며; 상기 로봇이 주행한 호선이 작으면 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값을 작게 조절하고, 상기 로봇이 주행한 호선이 크면 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값을 크게 조절하며, 호선으로 주행하는 과정에서 회전하는 몸체의 내측의 드라이브 휠의 속도가 최대한 작도록 한다. 본 실시예는 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 같은 방향의 회전 속도의 상대적 크기를 설정하는 것을 통해 상기 로봇이 주행하는 호선의 편향 방향을 제어하고, 나아가 로봇의 운동 위치를 충전 베이스의 근처 영역 내에 위치하도록 제한함으로써, 로봇이 충전 베이스와의 성공적인 도킹을 빠르게 완료할 수 있도록 한다.

일 실시예에서, 단계 S207을 수행하는 과정에서, 우선 상기 로봇이 제1 기설정 운동 방향을 따라 기설정 안전 거리 만큼 직진하여 상기 가드레일 신호의 유효 영역에서 벗어나도록 제어하는 단계는 구체적으로 이하 단계를 포함한다.

단계 S2071에서, 상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 것을 정지하고, 상기 로봇이 상기 충전 베이스와 충돌하는 확률을 감소하며, 그후 단계 S2072에 진입한다.

단계 S2072에서, 상기 로봇이 제자리에서 기설정 안전 각도만큼 회전하도록 제어하고, 상기 로봇이 회전한 후의 방향을 제1 기설정 운동 방향으로 설정하여, 상기 로봇이 제1 기설정 운동 방향을 따라 운동하여 영역 4를 벗어나도록 하며, 그후 단계 S2073에 진입한다. 여기서, 상기 기설정 안전 각도는 실제 사용되는 로봇 및 충전 베이스 제품 설계에 의한 것이고, 본 실시예는 이를 90도 내지 120도 사이로 제한한다.

단계 S2073에서, 상기 로봇이 제1 기설정 운동 방향을 따라 기설정 안전 거리만큼 직진하도록 제어하고, 상기 로봇은 제1 기설정 운동 방향을 따라 상기 가이드 신호의 경계로부터 넘어 나올수 있음으로써, 상기 좌측 신호의 분포 영역 또는 상기 우측 신호의 분포 영역에서 벗어난다.

전술한 단계에서, 상기 로봇이 도 7의 방향 P1이 지시하는 검은색 굵은 선궤적에 따라 기설정 안전 거리만큼 주행하도록 제어하고, 방향 P1은 상술한 제1 기설정 운동 방향이고, 상기 로봇이 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호를 금방 수신한 경우, 상기 기설정 안전 각도만큼 회전한 결과이다. 본 실시예는 상기 가드레일 신호의 유효 영역으로부터 하나의 안전 거리만큼 빠르게 벗어나, 충전 베이스에 너무 가까워지는 것을 방지할 경우, 정확한 각도 정렬 및 조절을 구현하지 어렵고, 베이스 리턴하지 못하는 문제가 있다.

전술한 단계 S2071 내지 단계 S2073을 수행한 후, 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 유효 영역에서 벗어난 후, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역에 치우치는 경로에 따라 운동하도록 제어하고, 로봇의 운동 상태를 조절하는 것을 통해 로봇 중 적외선 수신 모듈의 방위 특징과 상기 적외선 수신 모듈이 수신한 가이드 신호 사이의 관계에 따라 로봇이 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역에 치우치게 운동하도록 하고, 이어서 상기 로봇에서 그중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 전술한 운동 제어 방법을 종료하고, 그렇지 않으면 로봇의 모든 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하지 못했고, 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하지도 못했다고 결정하며, 로봇은 계속하여 상기 중간 신호의 분포 영역을 찾아야 한다. 구체적인 재충전 제어 방법은 전술한 단계 S1081 내지 단계 S1085에 따라 수행함으로써, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하며, 여기서는 설명을 생략한다.

일 실시예에서, 단계 S206을 수행한 후, 상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 유효 영역으로부터 직접 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입하도록 결정하고, 상기 로봇 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하면 마침 도 8의 영역 3에 진입하며, 그 다음 상기 로봇 상기 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 것을 정지하고; 그 다음 상기 로봇이 상기 단계 S107을 수행하여, 상기 로봇이 영역 3 내에서 화살표 P2의 지시 방향에 대응되는 경로에 따라 상기 충전 베이스에 대한 도킹을 완료하도록 한다. 여기서, 화살표 P2의 지시 방향에 대응되는 경로는 직선 경로이거나, 또는 화살표 P2의 지시 방향을 기준 방향으로 하여 순차적으로 이의 좌우 양측으로 확장된 호형 경로일 수 있다. 본 실시예에서, 상기 로봇은 상기 가드레일 신호의 유효 영역으로부터 직접 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입한 후, 상기 로봇이 베이스에 진입하고 상기 충전 베이스와 정면으로 도킹할 때까지, 즉 충전 베이스 정중앙의 전원 탄성편이 상기 로봇의 충전 인터페이스와 도킹될 때까지 전술한 단계 S10841 내지 단계 S10849에 따라 상기 재충전 제어 방법을 수행하며, 여기서는 설명을 생략한다.

일 실시예로서, 전술한 단계 S104에서, 상기 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트에 따라 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 계획하며, 로봇이 상기 내비게이션 경로를 따라 이동하도록 제어하는 구체적인 실시 방법은 이하 단계를 포함한다.

단계 S1041에서, 로봇이 충전 베이스 신호를 수신한 경우 순회한 타깃 위치 포인트를 표시하고, 그후 단계 S1042에 진입한다. 로봇이 주행하는 과정에서, 맵을 동기화 구축할 수 있고, 맵을 구축하는 과정에서 로봇이 현재 순회한 위치를 실시간으로 표시할 수 있으며, 본 실시예는 로봇이 충전 베이스 신호를 수신한 경우 순회한 타깃 위치 포인트를 로봇 재충전 내비게이션에 사용되는 타깃 포인트로 표시한다.

단계 S1042에서, 단계 S1041에서 표시한 타깃 위치 포인트로에서 내비게이션 타깃 포인트를 선택하고, 그후 단계 S1043에 진입한다. 구체적으로, 상기 로봇이 각 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역을 순회할 경우, 모두 상기 로봇이 실시간으로 순회한 상기 타깃 위치 포인트를 표시하고 카운팅해야 하며, 카운트값이 하나의 기설정 개수에 도달할 때마다 가장 최근에 순회된 하나의 타깃 위치 포인트를 상기 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역의 대응되는 내비게이션 타깃 포인트로 결정하는 동시에 현재 표시된 기설정 개수의 타깃 위치 포인트로 직전에 표시된 기설정 개수의 타깃 위치 포인트를 업데이트하여 대체한다. 바람직하게는, 상기 기설정 개수는 5개로 설정한다. 본 실시예에서, 상기 로봇각 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에서 순회하는 과정에서, 매번 현재 순회의 5개의 상기 타깃 위치 포인트만 표시하고, 맵에 이 5개의 위치 포인트를 표기하는 동시에 현재 순회의 5개의 상기 타깃 위치 포인트를 직전에 순회한 5개의 상기 타깃 위치 포인트를 대체하고, 직전에 맵에 표시한 5개의 위치 포인트를 커버리지한다. 유의해야 할 점은, 이는 각 유형의 상기 충전 베이스 신호에 대응되게 5개의 상기 타깃 위치 포인트를 저장하고, 모드 가장 최근에 순회된 5개의 타깃 포인트이다. 본 실시예는 제한된 개수의 타깃 위치 포인트 및 내비게이션 타깃 포인트를 로봇이 충전 베이스 신호를 검색하는 내비게이션 의거로 제공함으로써, 로봇이 충전 베이스 신호를 검색하는 속도 및 로봇 재충전 작업 효율을 향상시킨다.

단계 S1043에서, 충전 베이스 신호 분포의 방위 특징 및 로봇의 작업 모드에 따라, 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 설정하고, 그후 단계 S1044에 지입한다. 구체적으로, 로봇의 작업 모드가 재충전 모드인 경우, 상기 중간 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 높게 설정하고, 즉 도 2의 영역 3 내에 표시된 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 높게 설정하고; 그 다음, 상기 좌측 신호에 의해 커버리지된 영역 내 또는 상기 우측 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 두 번째로 높게 설정하며, 즉 도 2의 영역 22 및 영역 21 내에 표시된 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 두 번째로 높게 설정하며; 그 다음, 상기 가드레일 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 낮게 설정하고, 즉 도 2의 충전 베이스의 바로 앞의 호선으로 둘러싸여 형성된 반원 영역 4 내에 표시된 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 낮게 설정한다. 상기 단계에 따르면, 각 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역 내에서 순회된 타깃 위치 포인트에서, 본 실시예는 5개의 표시 포인트에서 가장 최근의 하나를 상기 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에서의 상기 내비게이션 타깃 포인트로 선택하기에, 로봇의 작업 모드가 재충전 모드인 경우, 순회 우선순위가 구성된 4개의 상기 내비게이션 타깃 포인트를 얻을 수 있다. 본 실시예는 재충전 모드에서 로봇의 베이스 리턴 충전을 원거리 및 근거리에서 추진시킴으로써, 로봇이 충전 베이스 신호를 찾는 맹목성을 방지한다. 동시에, 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 충전 베이스 신호의 방위 특징에 기반하여 분할된 재충전 영역에 설정함으로써 보다 보편적이고 대표적이다.

로봇의 작업 모드가 베이스 이탈 및 청소 모드인 경우, 충전 베이스의 바로 앞의 기설정 거리의 위치를 순회 우선순위가 가장 높은 상기 내비게이션 타깃 포인트로 설정하고, 즉 상기 로봇의 베이스 리턴이 반드시 거쳐야 하는 첫 번째 내비게이션 타깃 포인트로 설정하며, 상기 기설정 거리는 바람직하게 1미터이고 로봇이 충전 베이스와 충돌하는 것을 방지하고 충전 베이스 신호의 중첩에 의해 초래되는 간섭을 해소한다. 그 다음, 상기 중간 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 두 번째로 높게 설정하며, 즉 도 2의 영역 3 내에 표시된 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 두 번째로 높게 설정하며; 그 다음, 상기 좌측 신호에 의해 커버리지된 영역 내 또는 상기 우측 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 상기 중간 신호보다 한 레벨 낮게 설정하고, 즉 도 2의 영역 22 및 영역 21 내에 표시된 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 영역 3 내에 표시된 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위보다 낮게 설정하며; 그 다음, 상기 가드레일 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 낮게 설정하고, 즉 도 2의 충전 베이스의 바로 앞의 호선으로 둘러싸여 형성된 반원 영역 4 내에 표시된 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 낮게 설정한다. 상기 단계에 따르면, 각 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역 내에서 순회된 타깃 위치 포인트에서, 본 실시예는 5개의 표시 포인트에서 가장 최근의 하나를 상기 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에서의 상기 내비게이션 타깃 포인트로 선택하기에, 로봇의 작업 모드가 베이스 이탈 및 청소 모드인 경우, 순회 우선순위가 구성된 5개의 상기 내비게이션 타깃 포인트를 얻을 수 있다. 상기 로봇이 베이스 이탈 및 청소를 수행한 후, 본 실시예는 베이스 이탈된 후의 로봇을 다시 충전 베이스로 끌어와 도킹하여 충전함으로써, 로봇이 충전 베이스 신호를 찾는 맹목성을 방지한다. 동시에, 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 충전 베이스 신호의 방위 특징에 기반하여 분할된 재충전 영역에 설정함으로써 보다 보편적이고 대표적이다.

단계 S1044에서, 상기 로봇이 기설정 내비게이션 경로를 따라 내비게이션 타깃 포인트를 순회하도록 제어하고, 그후 단계 S1045에 진입한다. 여기서, 본 실시예에 따른 상기 기설정 내비게이션 경로는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위의 기초상에서 최단 경로의 검색 알고리즘에 따라 상기 내비게이션 타깃 포인트를 연결하여 이루어진 것으로서, 로봇의 신호 검색 효율을 향상시킨다.

단계 S1045에서, 로봇이 각 내비게이션 타깃 포인트에서 충전 베이스 신호를 수신한 상황 및 로봇의 작업 모드에 따라, 원래 기설정 내비게이션 경로를 기반으로 로봇이 후속적으로 충전 베이스 신호를 찾는 주행 전략을 계획한다.

설명해야 할 것은, 상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에서 이동하는 과정에서, 상기 로봇이 상기 중간 신호 또는 상기 가드레일 신호를 수신할 경우, 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지하고, 그렇지 않으면 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 상기 내비게이션 타깃 포인트로 이동하며, 나아가 베이스에 진입하여 충전 조작을 완료한다. 본 실시예는 내비게이션 타깃 포인트에 이동할 필요없이 직접 상기 중간 신호 또는 상기 가드레일 신호에 따라 베이스에서 도킹하여 충전하도록 작동시킬 수 있음으로써, 로봇 재충전 효율을 향상시킨다. 전술한 단계는 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 목적적으로 설정하여 로봇이 능동적으로 기설정 내비게이션 경로를 따라 충전 베이스 신호가 있는 타깃 위치 포인트를 찾도록 함으로써, 로봇이 N회 작업을 수행한 후 여전히 환경을 원활하게 식별할 수 없는 문제를 극복하고, 로봇이 재충전 환경의 신호에 대한 적응성을 향상시킨다.

전술한 단계 S1045에서, 로봇이 각 내비게이션 타깃 포인트에서 충전 베이스 신호를 수신한 상황 및 로봇의 작업 모드에 따라, 원래 기설정 내비게이션 경로를 기반으로 로봇이 후속적으로 충전 베이스 신호를 찾는 주행 전략을 계획하는 단계의 구체적인 방법은 도 9에 도시된 바와 같이 이하 단계를 포함한다.

단계 S10451에서, 상기 로봇의 작업 모드를 판단하고, 재충전 모드로 결정될 경우 단계 S10453에 진입하고, 상기 로봇의 작업 모드가 베이스 이탈 및 청소 모드인 것으로 판단된 경우 단계 S10452에 진입하며; 실질적으로, 상기 로봇이 모두 재충전 모드에 돌아간 후에야 상기 충전 베이스 신호를 찾는 요청을 생성한다.

단계 S10452에서, 상기 로봇을 충전 베이스의 도킹 위치로부터 충전 베이스의 바로 앞의 하나의 상기 기설정 거리로 이동하도록 제어하고, 그후 단계 S10453에 진입하며, 상기 로봇이 베이스 이탈 및 청소를 수행한 후 다시 베이스 리턴 충전을 수행한다.

단계 S10453에서, 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 중간 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S10454에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S10455에 진입하며; 상기 로봇이 베이스 리턴 충전을 진행하는 전제하에, 상기 중간 신호에 의해 커버리지된 영역 내의 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위가 가장 높게 설정되었기에, 상기 단계는 기타 충전 베이스 신호가 아니라 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 중간 신호를 수신했는지 여부를 판단하는 것을 통해, 상기 로봇이 상기 중간 신호에 의해 커버리지된 영역 내의 상기 내비게이션 타깃 포인트를 순회하는지 여부를 결정한다.

단계 S10454에서, 상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로를 따라 이동하는 것을 정지하고, 상기 로봇이 내비게이션을 정지하며, 현재 수신한 상기 충전 베이스 신호에 따라 베이스에 진입하여 충전을 시작한다.

단계 S10455에서, 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S1054로 리턴하며, 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호를 수신한 내비게이션 타깃 포인트로부터 시작하여 베이스에 진입하여 충전하고, 그렇지 않으면 단계 S10456에 진입하여 계속하여 현재 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위가 더 낮은 지를 판단한다. 설명해야 할 것은, 전술한 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위는 상기 로봇이 동일한 내비게이션 타깃 포인트에서 수신한 상기 충전 베이스 신호의 유형의 우선순위를 결정한다. 즉 본 실시예에서, 동일한 내비게이션 타깃 포인트에서 수신한 상기 충전 베이스 신호의 유형의 우선순위는 순차적으로 상기 중간 신호의 판단 우선순위가 가장 높고, 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호의 판단 우선순위가 두 번째이며, 상기 가드레일 신호의 판단 우선순위가 가장 낮다. 그 원인은, 상기 로봇이 베이스에 진입하여 충전하는데 더 유리한 충전 베이스 신호를 수신한 시각에 즉시 현재 내비게이션 경로를 정지하고, 수신한 상기 충전 베이스 신호에 따라 베이스에 진입하여 충전을 수행함으로써, 상기 로봇 재충전의 작업 효율을 향상시킨다. 여기서, 상기 중간 신호가 상기 로봇이 충전 베이스에 정렬하여 도킹 충전을 완료하는데 가장 유리하고, 상기 가드레일 신호는 상기 로봇이 충전 베이스에 충돌하는 것을 경고한다.

단계 S10456에서, 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 가드레일 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S10454로 리턴하여 상기 충전 베이스에 충돌하는 것을 방지하며, 그렇지 않으면 단계 S10457에 진입하여 상기 기설정 내비게이션 경로의 다음 내비게이션 타깃 포인트를 순회한다.

단계 S10457에서, 상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 다음 내비게이션 타깃 포인트까지 이동하도록 제어하고, 그후 단계 S10458에 진입한다.

단계 S10458에서, 상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에서 결정된 모든 내비게이션 타깃 포인트를 순회했는지 여부를 판단하고, 순회한 경우 단계 S10459에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S10451로 리턴함으로써, 전술한 단계를 반복하는 것을 통해 상기 기설정 내비게이션 경로에 미리 결정된 각 내비게이션 타깃 포인트에서의 충전 베이스 신호의 수신 상황을 결정한다. 상기 기설정 내비게이션 경로에 미리 결정된 내비게이션 타깃 포인트는 실시간으로 변하는 내비게이션 타깃 포인트의 개수가 제한되었기에, 로봇이 충전 베이스 신호를 찾는 시간을 단축하고, 로봇이 변화하는 재충전 환경에 대한 적응성을 높이며, 상기 로봇이 상기 내비게이션 타깃 포인트에 따라 베이스 리턴 충전을 보다 원활하게 수행할 수 있도록 한다.

단계 S10459에서, 상기 기설정 내비게이션 경로가 상기 충전 베이스 신호의 커버리지 범위 내에 있지 않은지를 결정하고, 충전 베이스에 인위적인 이동이 발생하였거나 기타 기기의 신호 간섭이 있을 수 있기에, 상기 단계는 상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지한 다음, 상기 로봇이 엣지를 따라 주행하여 상기 충전 베이스 신호를 실시간으로 검색하도록 제어한다. 상기 단계는 상기 로봇이 기설정 내비게이션 경로를 따라 상기 충전 베이스 신호 찾기에 실패하였다고 결정되면, 상기 로봇이 상기 충전 베이스 신호를 수신할 때까지 상기 로봇을 경계를 따라 주행하도록 제어하고, 그후 로봇이 충전 베이스 신호를 수신한 경우 순회한 타깃 위치 포인트를 표시하는 단계 S1041을 반복 수행한다. 여기서, 상기 충전 베이스 신호 찾기에 실패한 원인은, 충전 베이스의 이동 또는 신호 불안정으로 인한 맵 구축 실패, 맵의 매핑 실패 및 장애물 부닥쳐 계속하여 주행할 수 없는 3가지 경우를 주로 포함한다. 상기 로봇이 경계를 따라 소정 시간 주행하거나 또는 복잡한 환경을 벗어난 후, 스스로 경로 계획 주행 모드로 전환할 수 있다. 본 실시예는 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위와 결합하여 충전 베이스 신호의 검출 우선순위를 설정하고, 상기 우선순위에 따라 각 내비게이션 타깃 포인트에서 충전 베이스 신호를 수신한 상황을 순차적으로 검출함으로써, 상기 충전 베이스 신호 찾기에 실패한 경우 계획 내비게이션 주행 모드과 비계획 내비게이션 주행 모드 사이에서 자유롭게 전환하는 것을 통해, 모바일 로봇이 식별이 어렵거나 불가능한 환경에서도 대처하여 정상적인 작업 상태를 유지할 수 있도록 한다. 전술한 단계는 로봇과 충전 베이스 사이의 위치 관계를 빠르게 결정하고, 충전 베이스에 가까운 위치 포인트를 우선적으로 선택하여 베이스 리턴 충전을 완료하며, 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에 대한 로봇의 적응성을 향상시킨다.

본 발명의 실시예는 칩을 더 제공하고, 상기 칩에는 로봇이 상기 재충전 제어 방법을 수행하도록 제어하기 위한 프로그램이 저장된다.

로봇에 있어서, 상기 로봇에는 마스터 컨트롤 칩이 장착되고, 상기 마스터 컨트롤 칩은 상술한 칩이다. 최적화 해결수단으로서, 충전 베이스의 전측에 상기 중간 신호를 송신하기 위한 송신 프로브가 설치되지 않은 경우, 상기 로봇의 전단 중간에는 2개의 적외선 수신 모듈이 설치되어 이 2개의 적외선 수신 모듈 중 임의의 하나가 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하도록 할 때, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 위치하도록 진입한다. 다른 최적화 해결수단으로서, 충전 베이스의 전측에 상기 중간 신호를 송신하기 위한 송신 프로브가 설치된 경우, 상기 로봇의 전단 중간에는 하나의 적외선 수신 모듈이 설치되어 상기 로봇의 전단 중간에 설치된 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하도록 할 때, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입한 것으로 결정한다. 상기 로봇의 전단 중간에 설치된 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신한 경우, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입했다고 결정한다. 상기 로봇이 비교적 종합적인 가이드 신호 검색을 완료하여, 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역을 빠르게 찾을 수 있다.

위의 실시예에서 설명한 바와 같이, 상기 로봇은 주행 과정에서 자체 드라이브 휠의 인코딩 디스크, 자이로스코프, 카메라 및 라이더 등 센서에 의존하여 실시간으로 자체의 현재 위치와 방향을 기록 및 결정하고 로봇의 좌우측 드라이브 휠의 속도 차이를 조절하여 로봇이 상응한 회전 운동을 하도록 제어한다. 구체적으로 상기 로봇의 MCU는 PID 알고리즘을 이용하여 두 휠을 구동하고, 자이로스코프를 이용하여 각도를 제어하며, 좌우 휠의 차이를 제어한다. 상기 로봇이 상기 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역 방향을 향해 직진하는 과정에서, 왼쪽으로 편향되는 것이 발견되면 오른쪽으로 조절하고, 오른쪽으로 편향되는 것이 발견되면 왼쪽으로 조절함으로써, 상기 로봇을 상기 충전 베이스의 바로 앞의 영역 내로 가이드한다.

당업자는 본 발명의 실시예가 방법, 시스템, 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수 있음을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명은 전체 하드웨어 실시예, 전체 소프트웨어 실시예, 또는 소프트웨어와 하드웨어 양태를 결합한 실시예의 형태를 취할 수 있다. 또한, 본 발명은 컴퓨터 사용 가능 프로그램을 갖는 하나 이상의 컴퓨터 사용 가능 저장 매체(디스크 저장 장치, CD-ROM, 광학 저장 장치 등을 포함하지만 이에 제한되지 않음)에 구현된 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 취할 수 있다.

본 발명은 본 발명의 실시예들에 따른 방법, 장치(시스템), 및 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도 및/또는 블록도를 참조하여 설명된다. 흐름도 및/또는 블록도의 각 흐름 및/또는 블록, 및 흐름도 및/또는 블록도의 흐름 및/또는 블록의 조합은 컴퓨터 프로그램 명령에 의해 구현될 수 있음이 이해될 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램 명령은 범용 컴퓨터, 특수 목적 컴퓨터, 임베디드 프로세서 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서에 제공되어 기계를 생성함으로써, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서에 의해 실행된 명령이 흐름도의 하나의 흐름 또는 다수의 흐름 및/또는 블록도의 하나의 블록 또는 다수의 블록이 지정하는 기능을 구현하는 장치를 생성하도록 할 수 있다.

이러한 컴퓨터 프로그램 명령은 또한 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치가 특정 방식으로 작동하도록 지시할 수 있는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되어, 해당 컴퓨터 판독가능 메모리에 저장된 명령이 흐름도의 하나의 흐름 또는 다수의 흐름 및/또는 블록도의 하나의 블록 또는 다수의 블록이 지정하는 기능을 구현하는 명령 장치를 포함하는 제조품을 생성하도록 한다.

이러한 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치에 로딩되어 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 장치에서 일련의 작동 단계를 수행하여 컴퓨터로 구현되는 프로세스를 생성함으로써, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 기기에 의해 실행되는 명령이 흐름도의 하나의 흐름 또는 다수의 흐름 및/또는 블록도의 하나의 블록 또는 다수의 블록이 지정하는 기능을 구현하는 단계를 제공하도록 한다.

상술한 실시예에서 언급된 "상(전)", "하(후)", "좌" 및 "우" 등 방향 지시어는 달리 언급하지 않는 한 도면에 도시된 상, 하, 좌, 우 등 방향을 지칭하고, 수직 및 수평은 도면에 도시된 수직 방향 및 수평 방향을 지칭한다.

마지막으로, 상기 실시예는 본 발명의 기술적 해결책을 예시하기 위해 사용된 것일 뿐, 이를 제한하려는 것이 아님에 유의해야 하며, 본 발명이 바람직한 실시예를 참조하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 구체적인 실시형태에 대해 수정 또는 일부 기술적 특징의 등가 대체가 가능하고; 본 발명의 과제 해결 수단의 사상을 벗어나지 않는 모든 것이 본 발명이 보호받고자 하는 과제 해결 수단의 범위에 속해야 함을 이해할 것이다.

Claims (23)

1. 로봇의 범용 재충전 제어 방법로서,
   로봇이 내비게이션 타깃 포인트를 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트에 따라 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 계획하며, 로봇이 상기 내비게이션 경로를 따라 이동하도록 제어하고, 그렇지 않으면 단계 S3에 진입하되, 로봇이 내비게이션 경로를 따라 이동하는 과정에서, 충전 베이스 신호를 수신하거나 모든 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트를 순회한 경우 단계 S2에 진입하는 단계 S1;
   로봇이 충전 베이스 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 수신한 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하며, 그렇지 않으면 랜덤 주행 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하되, 로봇이 랜덤으로 주행하는 시간이 하나의 기설정 순회 시간에 도달한 후에도 충전 베이스 신호를 수신하지 않은 경우 단계 S1로 리턴하는 단계 S2; 및
   충전 베이스 신호가 검색될 때까지 로봇이 엣지를 따라 주행하는 모드를 사용하여 충전 베이스 신호를 검색하도록 제어한 다음 단계 S2로 리턴하고, 그렇지 않으면, 계속하여 엣지를 따라 주행하는 것을 유지하는 단계 S3을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 단계 S1 이전에, 로봇이 타깃 위치 포인트를 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 상기 단계 S1에 진입하여 현재 검출된 타깃 위치 포인트가 상기 내비게이션 타깃 포인트인지 여부를 판단하며, 그렇지 않으면, 상기 단계 S2에 진입하되, 상기 충전 베이스 신호를 수신한 경우, 현재 순회한 위치를 타깃 위치 포인트로 표시하도록 로봇을 제어하고, 타깃 위치 포인트에서 상기 내비게이션 타깃 포인트를 선택하며;
   타깃 위치 포인트에서 내비게이션 타깃 포인트를 선택하는 구체적인 방법은,
   각 유형의 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역에서, 상기 로봇이 실시간으로 순회한 상기 타깃 위치 포인트를 표시하고 카운팅하며, 카운트값이 하나의 기설정 개수에 도달할 때마다 가장 최근에 순회된 하나의 타깃 위치 포인트를 상기 충전 베이스 신호에 의해 커버리지된 영역의 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트로 결정하는 동시에, 현재 표시된 기설정 개수의 타깃 위치 포인트로 직전에 표시된 기설정 개수의 타깃 위치 포인트를 업데이트하여 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
3. 제2항에 있어서,
   충전 베이스의 좌우 양측에 각각 송신 프로브가 설치되고, 충전 베이스의 전측 중간 위치에 중간 신호 송신 프로브가 설치되지 않은 경우, 중간 신호의 분포 영역 내에 좌측 신호와 우측 신호의 중첩 신호가 포함되며;
   충전 베이스의 좌우 양측에 각각 송신 프로브가 설치되고, 충전 베이스의 전측 중간 위치에 중간 신호 송신 프로브가 설치된 경우, 중간 신호의 분포 영역 내에 좌측 신호와 우측 신호의 중첩 신호 및 중간 신호가 포함되고;
   상기 충전 베이스 신호는 좌측 신호, 우측 신호 및 중간 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 랜덤 주행 모드는,
   로봇이 상기 기설정 검색 시작점에서 시작하여 기설정 방향을 향해 직선 운동하도록 제어하는 방식; 및
   로봇이 장애물을 검출했는지 여부를 판단하고, 검출한 경우 로봇에 대한 검출된 장애물의 위치 관계에 따라, 로봇이 대응되는 장애물 회피 방향을 향해 하나의 기설정 각도로 회전한 다음 조절된 운동 방향을 향해 직선 운동하도록 제어하며, 그렇지 않으면 로봇이 직선 운동을 유지하도록 제어하는 방식을 포함하고;
   기설정 각도 및 기설정 방향은 모두 로봇에 의해 랜덤으로 생성된 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 로봇에 대한 검출된 장애물의 위치 관계에 따라, 로봇이 대응되는 장애물 회피 방향을 향해 하나의 기설정 각도로 회전하도록 제어하는 방식은,
   로봇이 전진 방향의 좌측에 장애물이 존재함을 검출한 경우, 로봇이 오른쪽으로 하나의 상기 기설정 각도로 회전하도록 제어하는 방식; 및
   로봇이 전진 방향의 우측에 장애물이 존재함을 검출한 경우, 로봇이 왼쪽으로 하나의 상기 기설정 각도로 회전하도록 제어하는 방식을 포함하고;
   로봇에 대한 로봇에 의해 검출된 장애물의 방향과, 대응되는 장애물 회피 방향은, 로봇의 전후 중심선의 양측에 위치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
6. 제3항에 있어서,
   충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하는 상기 단계는,
   로봇이 기설정 작업 영역 내에서 기설정 운동 방향을 따라 직선 운동하도록 제어하되, 상기 기설정 운동 방향은 상기 로봇이 가이드 신호를 수신한 후의 초기 운동 방향이고, 상기 충전 베이스 신호는 상기 좌측 신호, 상기 우측 신호 및 상기 중간 신호를 포함하는 가이드 신호를 포함하는 것인 단계;
   로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지, 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 단계;
   로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 진입한 후, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호만 수신한 경우, 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신할 때까지, 로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하는 단계; 및
   그 다음, 로봇과 충전 베이스가 정면 도킹을 완료할 때까지, 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직진하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
7. 제6항에 있어서,
   로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지, 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로,
   로봇의 적외선 수신 모듈의 방위 특징과 상기 적외선 수신 모듈에 의해 수신된 가이드 신호가 충전 베이스에서 속하는 방위 속성의 관계에 따라, 상기 기설정 운동 방향을 대응되게 조절하여, 조절된 상기 기설정 운동 방향이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하도록 하는 동시에 조절된 상기 기설정 운동 방향에 대한 상기 충전 베이스의 방위를 결정하는 단계;
   상기 로봇이 조절된 상기 기설정 운동 방향을 따라 제1 기설정 거리 만큼 직진하도록 제어한 다음, 상기 로봇이 결정된 상기 충전 베이스의 방위를 향해 제자리에서 제1 기설정 각도로 회전하도록 제어하는 단계;
   로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하면, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 이미 진입한 것으로 결정하고, 그렇지 않으면 상기 로봇이 조절된 상기 기설정 운동 방향으로 다시 회전하도록 제어하는 단계; 및
   로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 상기 단계를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
8. 제6항에 있어서,
   로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 기설정 작업 영역 내에서 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로,
   로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호를 수신한 경우, 로봇이 상기 기설정 운동 방향의 우측을 향해 제1 구성 각도로 회전하도록 하여 로봇이 오른쪽으로 스윙되어 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 하나의 호형 궤적을 주행하도록 제어하되, 상기 호형 궤적을 제1 기설정 작업 영역 내에서 로봇의 대응되는 경로로 하는 단계;
   로봇 전단의 적외선 수신 모듈이 우측 신호를 수신한 경우, 로봇이 상기 기설정 운동 방향의 좌측을 향해 제1 구성 각도로 회전하도록 하여 로봇이 왼쪽으로 스윙되어 충전 베이스의 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 하나의 호형 궤적을 주행하도록 제어하되, 상기 호형 궤적을 제2 기설정 작업 영역 내에서 로봇의 대응되는 경로로 하는 단계; 및
   상기 단계들을 반복하여 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 충전 베이스의 중간 신호를 수신하거나 충전 베이스의 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신할 때까지 로봇이 전술한 경로에 따라 스윙하면서 전진하도록 제어하는 단계를 포함하고;
   상기 가이드 신호는 좌측 신호 및 우측 신호를 포함하며; 상기 기설정 작업 영역은 상기 가이드 신호의 방향성에 따라 제1 기설정 작업 영역과 제2 기설정 작업 영역으로 구분되고;
   제1 기설정 작업 영역 내에서, 상기 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈은 좌측 신호만 수신하며;
   제2 기설정 작업 영역 내에서, 상기 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈은 우측 신호만 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
9. 제6항에 있어서,
   로봇이 호형 경로를 주행하여 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하는 상기 단계는 구체적으로,
   상기 로봇이 상기 호형 경로를 따라 기준선의 양측에서 주행하도록 제어하는 단계;
   상기 로봇이 기준선의 일측에 있는 경우, 상기 중간 신호의 분포 영역과 좌측 신호의 분포 영역 사이를 왕복하면서 지나가는 단계;
   상기 로봇이 기준선의 타측에 있는 경우, 상기 중간 신호의 분포 영역과 우측 신호의 분포 영역 사이를 왕복하면서 지나가는 단계; 및
   상기 단계들을 반복하여 상기 충전 베이스의 정중앙의 충전 도킹 위치까지 연장하는 단계를 포함하고;
   상기 중간 신호의 분포 영역 내부를 가로지르는 중앙선을 기준선으로 하고, 기준선 상의 하나의 기설정 위치를 중심점으로 설정하며, 기설정 거리가 반경인 원호에 대응되는 경로는 상기 호형 경로를 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 로봇의 상면에는 360도 적외선 수신 모듈이 장착되고;
    상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 우측 신호만 수신한 경우, 상기 로봇이 왼쪽으로 호형 경로를 주행하도록 하여 로봇이 상기 우측 신호의 분포 영역에서 방향을 변경하여 상기 중간 신호의 분포 영역 내에 진입하도록 제어하고;
    상기 중간 적외선 수신 모듈이 실시간으로 좌측 신호만 수신한 경우, 상기 로봇이 오른쪽으로 호형 경로를 주행하도록 하여 로봇이 상기 좌측 신호의 분포 영역에서 방향을 변경하여 상기 중간 신호의 분포 영역 내에 진입하도록 제어하며;
    상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신하거나 또는 상기 중간 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신하고 또한 360도 적외선 수신 모듈이 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신한 경우, 상기 로봇과 충전 베이스가 정면 도킹할 때까지 상기 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직진하도록 제어하고;
    상기 중간 신호의 분포 영역은 상기 좌측 신호의 분포 영역과 상기 우측 신호의 분포 영역 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
11. 제10항에 있어서,
    상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역에 처음 진입한 경우, 현재 위치에서 직선 운동하기 시작하고, 상기 중간 적외선 수신 모듈의 신호 변화를 실시간으로 검출하며;
    상기 로봇이 호형 경로를 주행하지 않은 경우, 상기 로봇이 현재 운동 방향을 따라 직선 운동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
12. 제6항에 있어서,
    수신된 충전 베이스 신호에 따라 프로그레시브 트렌드 주행 모드를 사용하여 베이스에 진입하여 충전하는 상기 과정에서,
    로봇의 적외선 수신 모듈이 가이드 신호를 수신하지 않은 전제 하에, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신한 경우, 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제1 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 단계;
    로봇의 적외선 수신 모듈이 가이드 신호를 수신하지 않은 전제 하에, 로봇의 적외선 수신 모듈이 가드레일 신호를 수신하지 않은 경우, 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제2 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 단계; 및
    로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가이드 신호를 수신할 때까지 상기 단계들을 반복하는 단계를 더 포함하고;
    상기 충전 베이스 신호는 가드레일 신호를 포함하며, 가드레일 신호는 충전 베이스가 외부로 송신한 충돌 방지 신호인 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
13. 제12항에 있어서,
    로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제1 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 상기 방법은,
    상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가드레일 신호를 수신한 경우, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 제1 기설정 차이값이하가 되도록 조절하여, 상기 로봇이 현재 주행하는 호선에 대응되는 경로가 상기 충전 베이스에서 벗어나도록 하는 것이고;
    상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 작을수록, 상기 로봇이 주행하는 호선에 대응되는 로봇의 몸체가 도는 바퀴가 더 작은 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
14. 제12항에 있어서,
    로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 제2 기설정 경로를 주행하도록 제어하는 상기 방법은,
    상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 상기 가드레일 신호를 검출하지 못한 경우, 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 제2 기설정 차이값이상이 되도록 조절하여, 상기 로봇이 현재 주행하는 호선에 대응되는 경로가 상기 충전 베이스에 접근하도록 하고;
    제2 기설정 차이값은 상기 제1 기설정 차이값보다 크고; 상기 로봇의 좌측 드라이브 휠과 우측 드라이브 휠의 속도 차이의 절대값이 클수록, 상기 로봇이 주행하는 호선에 대응되는 로봇의 몸체가 도는 바퀴기 더 큰 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
15. 제12항에 있어서,
    상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호 또는 우측 신호를 수신한 경우, 상기 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 것을 정지한 다음, 상기 로봇이 제자리에서 기설정 안전 각도로 회전하도록 제어하되, 상기 로봇이 회전한 후의 방향은 제1 기설정 운동 방향으로 설정되고; 상기 기설정 안전 각도는 실제 사용된 로봇 및 충전 베이스 제품에 따라 설계된 것이며;
    상기 로봇이 제1 기설정 운동 방향을 따라 기설정 안전 거리 만큼 직진하여 상기 가드레일 신호의 유효 영역에서 벗어나도록 제어하고;
    상기 로봇이 상기 가드레일 신호의 유효 영역에서 벗어난 후, 로봇의 상이한 방위의 적외선 수신 모듈의 가이드 신호 수신 상황에 따라, 로봇의 그 중 하나의 방위의 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호를 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지, 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역으로 향하는 경로를 따라 운동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
16. 제12항에 있어서,
    상기 로봇의 적외선 수신 모듈이 좌측 신호 및 우측 신호를 동시에 수신하거나 중간 신호를 수신한 경우, 상기 로봇이 상기 중간 신호의 분포 영역 내에 진입한 것으로 결정하고, 상기 로봇이 가드레일 신호의 경계를 중심으로 호선으로 주행하는 것을 정지하며; 상기 로봇의 중간 적외선 수신 모듈이 상기 중간 신호만 수신하거나 상기 좌측 신호 및 상기 우측 신호를 동시에 수신할 때까지, 상기 로봇이 기설정 검색 경로를 주행하여 상기 중간 신호의 분포 영역 내로 방향을 변경하여 로봇이 호선 경로를 따라 상기 중간 신호의 분포 영역을 반복적으로 출입하도록 제어하되, 기설정 재충전 경로는 상기 중간 신호의 분포 영역의 양측을 관통하는 호형 경로이고, 상기 충전 베이스의 정중앙의 충전 도킹 위치까지 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
17. 제2항에 있어서,
    미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트에 따라 충전 베이스 신호를 검색하기 위한 내비게이션 경로를 계획하고, 로봇이 상기 내비게이션 경로를 따라 이동하도록 제어하는 상기 단계는,
    상기 충전 베이스 신호 분포의 방위 특징 및 로봇의 작업 모드에 따라, 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 설정한 다음, 로봇이 기설정 내비게이션 경로를 따라 상기 내비게이션 타깃 포인트를 순회하도록 제어하는 단계; 및
    로봇이 각 상기 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 충전 베이스 신호를 수신한 상황 및 로봇의 작업 모드에 따라, 원래 기설정 내비게이션 경로를 기반으로 로봇이 후속적으로 상기 충전 베이스 신호를 찾는 주행 전략을 계획하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
18. 제17항에 있어서,
    충전 베이스 신호 분포의 방위 특징 및 로봇의 작업 모드에 따라, 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 설정하는 상기 단계는 구체적으로,
    로봇의 작업 모드가 재충전 모드인 경우, 상기 중간 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 높게 설정하고, 그 다음, 상기 좌측 신호에 의해 커버리지된 영역 내 또는 상기 우측 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 두 번째로 높게 설정하며, 그 다음, 상기 가드레일 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 낮게 설정하는 단계; 및
    로봇의 작업 모드가 베이스 이탈 및 청소 모드인 경우, 충전 베이스의 바로 앞의 기설정 거리의 위치를 순회 우선순위가 가장 높은 상기 내비게이션 타깃 포인트로 설정하고, 그 다음, 상기 중간 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 두 번째로 높게 설정하며, 그 다음, 상기 좌측 신호에 의해 커버리지된 영역 내 또는 상기 우측 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 상기 중간 신호보다 한 레벨 낮게 설정하고, 그 다음, 상기 가드레일 신호에 의해 커버리지된 영역 내에 대응되는 상기 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위를 가장 낮게 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
19. 제18항에 있어서,
    상기 단계 S1에 대해,
    상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에서 이동하는 과정에서, 상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 충전 베이스 신호를 수신한 경우, 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지한 다음 상기 단계 S2에 진입하고; 그렇지 않으면, 상기 로봇이 모든 미리 표시된 내비게이션 타깃 포인트를 순회했는지 여부를 판단하며, 순회한 경우 상기 단계 S2에 진입하고, 그렇지 않으면 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 다음 내비게이션 타깃 포인트까지 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
20. 제19항에 있어서,
    로봇이 각 내비게이션 타깃 포인트에서 충전 베이스 신호를 수신한 상황 및 로봇의 작업 모드에 따라, 원래 기설정 내비게이션 경로를 기반으로 로봇이 후속적으로 충전 베이스 신호를 찾는 주행 전략을 계획하는 상기 단계는 구체적으로,
    상기 로봇의 작업 모드가 재충전 모드인 것으로 판단된 경우 단계 S103에 진입하고, 상기 로봇의 작업 모드가 베이스 이탈 및 청소 모드인 것으로 판단된 경우 단계 S102에 진입하는 단계 S101;
    상기 로봇이 충전 베이스의 도킹 위치에서 충전 베이스의 바로 앞의 하나의 상기 기설정 거리까지 이동하도록 제어한 다음 단계 S103에 진입하는 단계 S102;
    상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 중간 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S104에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S105에 진입하는 단계 S103;
    상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지한 다음 상기 단계 S2에 진입에 진입하는 단계 S104;
    상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 좌측 신호 또는 상기 우측 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S104로 리턴하며, 그렇지 않으면 단계 S106에 진입하는 단계 S105;
    상기 로봇이 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 상기 가드레일 신호를 수신했는지 여부를 판단하고, 수신한 경우 단계 S104로 리턴하며, 그렇지 않으면 단계 S107에 진입하는 단계 S106;
    상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 현재 내비게이션 타깃 포인트에서 다음 내비게이션 타깃 포인트까지 이동하도록 제어한 다음 단계 S108에 진입하는 단계 S107;
    상기 로봇이 상기 기설정 내비게이션 경로에서 결정된 모든 내비게이션 타깃 포인트를 순회했는지 여부를 판단하고, 순회한 경우 단계 S109에 진입하며, 그렇지 않으면 단계 S101로 리턴하는 단계 S108
    상기 기설정 내비게이션 경로에 따라 이동하는 것을 정지한 다음, 상기 단계 S2에 진입하는 단계 S109를 포함하고;
    단계 S103 내지 단계 S108에서, 전술한 내비게이션 타깃 포인트의 순회 우선순위는 상기 로봇이 동일한 내비게이션 타깃 포인트에서 수신한 상기 충전 베이스 신호의 유형의 우선순위를 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 범용 재충전 제어 방법.
    
21. 프로그램을 저장하기 위한 칩으로서,
    로봇이 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 재충전 제어 방법을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 칩.
    
22. 마스터 컨트롤 칩이 장착된 로봇으로서,
    상기 마스터 컨트롤 칩은 제21항에 따른 칩인 것을 특징으로 하는 로봇.
    
23. 제22항에 있어서,
    충전 베이스의 전측에 중간 신호 송신 프로브가 설치되지 않은 경우, 상기 로봇의 전단 중간에는 2개의 적외선 수신 모듈이 설치되고;
    충전 베이스의 전측에 중간 신호 송신 프로브가 설치된 경우, 상기 로봇의 전단 중간에는 하나의 적외선 수신 모듈이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇.

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