KR20220091212A - Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 평가할 수 있는 자율주행 차량의 도로 실증 평가방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있다. 이에 따라, 본 발명을 이용하면 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다. The present invention relates to a road empirical evaluation method of an autonomous driving vehicle capable of evaluating the reliability of various information acquired from the autonomous driving vehicle while driving on a road together with the autonomous driving vehicle, and a moving empirical evaluation apparatus used therein. According to the present invention, driving and surrounding environment information acquired from the autonomous driving vehicle is received while driving together on a road with the autonomous driving vehicle, and obtained during autonomous driving by comparing the independently acquired surrounding environment information with the roadside device information The reliability of the information can be evaluated objectively. Accordingly, by using the present invention, there is no need to build a separate road infrastructure for testing an autonomous vehicle, thereby saving time and money.

Description

자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치{Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving}Road empirical evaluation method of autonomous driving vehicle and moving empirical evaluation device used therefor {Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving}

본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 평가할 수 있는 자율주행 차량의 도로 실증 평가방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a road empirical evaluation method of an autonomous driving vehicle capable of evaluating the reliability of various information acquired from the autonomous driving vehicle while driving on a road together with the autonomous driving vehicle, and a moving empirical evaluation apparatus used therein.

차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치를 포함하는 차량이 제공되고 있으며, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 최근에는 나아가, 자율주행 차량에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있다.For the convenience of a user who uses a vehicle, a vehicle including various sensors and electronic devices is provided, and research on a vehicle driver assistance system (ADAS) is actively conducted for the user's driving convenience. In recent years, further development of autonomous vehicles has been actively carried out.

자율주행 차량은 운전자가 없거나 운전자가 있더라도 차량을 직접 조작하지 않고 컴퓨터 등에 의해 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전이 자동으로 이루어지는 차량이다. 자율주행차량은 차량의 주변지형이나 위치를 포함하는 주변 환경을 인식하는 센서가 설치되어 주행 차선의 유지, 인접차량과의 안전거리 확보와 근접 장애물의 검출과 충돌회피, 교통상황이나 도로 환경에 따른 차량속도 제어 등이 자동으로 수행된다.An autonomous vehicle is a vehicle in which driving, stopping, rotating, accelerating or decelerating, etc. is automatically performed by a computer without direct manipulation of the vehicle even if there is no driver or a driver. Self-driving vehicles are equipped with sensors that recognize the surrounding environment, including the surrounding topography and location of the vehicle, to maintain the driving lane, secure a safe distance from adjacent vehicles, detect and avoid collisions with nearby obstacles, and Vehicle speed control is performed automatically.

개발되고 있는 자율주행 차량은 그 성능평가를 위하여 시뮬레이션이나 주행시험장에서는 시험평가가 이루어지고 있는데, 보다 정확하고 신뢰성있는 평가를 위해서는 자율주행 차량이 실제 도로를 주행하면서 여러 상황에서의 주행성능 평가가 이루어져야 한다. 하지만, 자율주행 차량의 시험을 위하여 실제 도로에 자율주행 차량의 각종 주행상황 데이터를 측정하는 인프라를 구축하려면 시간과 비용이 너무 많이 소요된다. In order to evaluate the performance of an autonomous vehicle that is being developed, test and evaluation are being conducted in simulations or driving test centers. do. However, it takes too much time and money to build an infrastructure that measures various driving situation data of an autonomous vehicle on an actual road for testing of an autonomous vehicle.

대한민국 공개특허공보 제10-2010-0005362호에는 (자율주행 제어시스템)In Korean Patent Publication No. 10-2010-0005362 (Autonomous Driving Control System) 대한민국 등록특허공보 제10-2016899호 (자율 주행 차량의 성능 평가 장치 및 방법)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016899 (Apparatus and method for evaluating the performance of an autonomous vehicle)

따라서, 본 발명은 자율주행 차량의 시험을 위하여 도로에 별도의 인프라를 구축하지 않고도, 도로를 주행하는 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보가 신뢰성 있는 정보인지를 평가할 수 있는 자율주행 차량의 실증평가 방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention provides an empirical evaluation method of an autonomous vehicle capable of evaluating whether various information acquired from an autonomous vehicle traveling on a road is reliable information without establishing a separate infrastructure on the road for testing the autonomous vehicle. The purpose of this is to provide a mobile empirical evaluation device used therefor.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 도로 실증평가 방법은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 방법으로, 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 단계, 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 단계 및, 자율주행 차량에서 전송되는 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 자차량의 주변환경 정보와 비교하여, 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 단계를 구비한다.In order to solve the above technical problems, the road empirical evaluation method according to the present invention is a method of evaluating the reliability of information acquired from an autonomous driving vehicle while driving on a road together with the autonomous driving vehicle. Receiving any one of the surrounding environment information, the step of recognizing the surrounding environment information of the own vehicle while driving on a road with the autonomous vehicle, and the step of receiving any one of the driving information and the surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle and comparing with the surrounding environment information of the vehicle, evaluating the reliability of information obtained from the autonomous vehicle.

또한, 이에 사용되는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치는 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 장치로, 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 무선 통신부, 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 주변환경 정보 취득부 및, 자율주행 차량에서 전송된 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 주변환경 정보와 비교하여, 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 자율주행 차량정보 평가부를 구비한다. In addition, the self-driving vehicle movement empirical evaluation device used for this is a device that evaluates the reliability of information acquired from an autonomous vehicle while driving on a road together with the autonomous vehicle. A wireless communication unit that receives one, a surrounding environment information acquisition unit that recognizes and acquires surrounding environment information of the own vehicle while driving on the road together with the autonomous vehicle, and a driving information and surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle and an autonomous driving vehicle information evaluation unit that evaluates reliability of information acquired from the autonomous driving vehicle by comparing it with the surrounding environment information acquired by the surrounding environment information acquiring unit.

본 발명에 따르면, 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있으며, 이에 따라 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다. According to the present invention, driving and surrounding environment information acquired from the autonomous driving vehicle is received while driving together on a road with the autonomous driving vehicle, and obtained during autonomous driving by comparing the independently acquired surrounding environment information with the roadside device information It is possible to objectively evaluate the reliability of the received information, thereby saving time and money as there is no need to build a separate road infrastructure for testing autonomous vehicles.

도 1은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하는 본 발명의 이동 실증평가 장치를 도시한 평면도이다.
도 2는 주행 중인 자율주행 차량 및 노변 장치로부터 주행 데이터를 수신하는 본 발명의 이동 실증평가 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법의 순서도이다. 1 is a plan view illustrating an apparatus for empirical evaluation of movement of the present invention that travels on a road together with an autonomous vehicle.
FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of an autonomous driving vehicle and a roadside device for receiving driving data according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a road empirical evaluation method of an autonomous vehicle according to the present invention.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것으로서, 도면에서의 요소의 형상, 요소의 크기, 요소간의 간격 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되거나 축소되어 표현될 수 있다.This embodiment is provided to more completely explain the present invention to those with average knowledge in the art, and the shape of elements in the drawings, the size of elements, the spacing between elements, etc. may be exaggerated or reduced for

또한, 실시예를 설명하는데 있어서, 만일 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "형성되어", "포함되어", "결합되어", "고정되어" 있다고 기재된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 형성, 포함, 결합 또는 고정되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in the description of the embodiment, if a component is described as being "formed", "included", "coupled", or "fixed" to another component, it is directly formed in the other component, It may be included, coupled, or fixed, but it will be understood that other components may be present in between.

또한, 실시 예를 설명하는데 있어서 원칙적으로 관련된 공지의 기능이나 공지의 구성과 같이 이미 당해 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 기술적 특징을 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.In addition, when it is determined that the technical features of the present invention may be unnecessarily obscured as it is already apparent to those skilled in the art, such as known functions or known configurations related in principle in describing the embodiments, the detailed description thereof A description will be omitted.

본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 검증하여, 궁극적으로 자율주행 차량의 성능을 평가하는 데 도움을 줄 수 있는 장치와 방법에 관한 기술이다. The present invention relates to an apparatus and method capable of verifying the reliability of various information acquired from an autonomous driving vehicle while driving on a road together with the autonomous driving vehicle, and ultimately helping to evaluate the performance of the autonomous driving vehicle.

도 1에는 자율주행 차량(200)과 함께 도로(R)를 주행하는 본 발명의 이동 실증평가 장치(100)가 도시되어 있으며, 또한 도로(R) 변에는 이동 실증평가 장치(100)와 자율주행 차량(200)을 비롯한 도로(R)를 주행하는 차량을 관제하는 노변장치(300. Road Side Unit. RSU)가 설치되어 있다. 1 shows a movement empirical evaluation apparatus 100 of the present invention that travels on a road R together with an autonomous driving vehicle 200, and the movement empirical evaluation apparatus 100 and autonomous driving along the road R side A roadside device (300. Road Side Unit. RSU) for controlling a vehicle traveling on the road R including the vehicle 200 is installed.

이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)와 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신망으로 연결되어 주행하는 차량으로, 주행을 위한 각종 구동수단은 물론, 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)와 교신을 위한 통신수단과, 장치(100)의 주행 시 각종 주변환경 정보를 취득하기 위한 다수의 센서가 장착되어 있는데, 도 2에 이의 구성이 구체적으로 도시되어 있다. The mobility empirical evaluation apparatus 100 is a vehicle that is connected to the autonomous driving vehicle 200 and the roadside device 300 and a V2V (Vehicle to Vehicle) communication network to run, and includes various driving means for driving as well as the autonomous driving vehicle 200 ) and a communication means for communicating with the roadside device 300, and a plurality of sensors for acquiring various surrounding environment information when the device 100 is driven, the configuration of which is specifically illustrated in FIG. 2 .

도 2를 참조하면, 본 발명의 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 V2V 통신을 위한 무선 통신부(110), 주행 중 주행정보와 각종 주변환경 정보를 감지 취득하는 주변환경 정보 취득부(120), 및 주변환경 정보 취득부(120)에서 취득한 정보와 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)에서 수신한 정보를 비교 평가하는 자율주행 차량정보 평가부(130)로 이루어진다.Referring to FIG. 2 , the mobility empirical evaluation apparatus 100 of the present invention includes a wireless communication unit 110 for V2V communication with an autonomous vehicle 200, and surrounding environment information for detecting and acquiring driving information and various surrounding environment information while driving. It consists of an acquisition unit 120 and an autonomous vehicle information evaluation unit 130 that compares and evaluates the information obtained from the surrounding environment information acquisition unit 120 with information received from the autonomous vehicle 200 and the roadside device 300 . .

무선 통신부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, V2V 통신망으로 연결된 자율주행 차량(200)과 노변장치(300)의 무선 통신부(210,310)로부터 데이터를 송, 수신하기 위한 구성으로, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함하여 구성된다. As shown in FIG. 2 , the wireless communication unit 110 is configured to transmit and receive data from the wireless communication units 210 and 310 of the autonomous vehicle 200 and the roadside device 300 connected through a V2V communication network, and performs communication. In order to do this, it is configured to include a transmit antenna, a receive antenna, and an RF circuit capable of implementing various communication protocols.

주변환경 정보 취득부(120)는 주행 중 다수의 센서로부터 취득되는 센서 정보로부터 주행정보와 주변환경 정보를 취득하는 구성으로, 여기서, 주변환경 정보라 함은 주행 중인 이동 실증평가 장치(100)의 소정거리 이내에 객체 존재정보, 객체인지 정보(차량, 사람, 차선, 교통신호 등의 인지정보), 함께 도로를 주행하는 다른 차량과의 거리나 주행정보(속도 및 위치)를 포함하는 정보이다. The surrounding environment information acquisition unit 120 is configured to acquire driving information and surrounding environment information from sensor information acquired from a plurality of sensors during driving, where the surrounding environment information refers to the movement of the empirical evaluation device 100 while driving. It is information including object existence information within a predetermined distance, object recognition information (recognition information of vehicles, people, lanes, traffic signals, etc.), distance to other vehicles traveling together or driving information (speed and location).

여기서, 센서는 속도센서, GPS 센서, 관성센서, 카메라, 라이다 센서, 레이저 센서 중 복수 개가 조합되어 구성될 수 있는데, 이동 실증평가 장치(100)의 속도는 구동모터의 회전각을 측정하는 속도센서가 사용되고, 위치 인식을 위해서는 GPS 센서, 관성센서, 카메라, 라이다 센서 중 어느 하나가 사용될 수 있고, 주변에 위치하는 객체 정보 인식을 위하여 카메라, 라이다 센서, 레이더 센서 중 어느 하나가 사용될 수 있다. Here, the sensor may be configured by combining a plurality of among a speed sensor, a GPS sensor, an inertial sensor, a camera, a lidar sensor, and a laser sensor. A sensor is used, and any one of a GPS sensor, an inertial sensor, a camera, and a lidar sensor may be used for location recognition, and any one of a camera, a lidar sensor, and a radar sensor may be used for recognizing object information located nearby. have.

따라서, 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 함께 도로(R)를 주행하면서 자율주행 차량(200)을 객체로 인식하고, 주행되는 도로의 주변환경 정보를 인식함에 따라, 주행 중 취득되는 주변환경 정보에는 자율주행 차량(200)의 주행정보 및 주변환경 정보가 포함된다. Therefore, the mobility empirical evaluation apparatus 100 recognizes the autonomous driving vehicle 200 as an object while driving the road R together with the autonomous driving vehicle 200, and as it recognizes the surrounding environment information of the driving road, driving The acquired surrounding environment information includes driving information and surrounding environment information of the autonomous vehicle 200 .

한편, 주변환경 정보 인식은 센서의 감지정보로부터 대상인 객체를 인식하는 것으로, 입력영상 또는 라이다 데이터로부터 대상 물체를 인식하도록 학습된 인식기를 이용하여 인식할 수 있는데, 해당 인식기는 딥 러닝을 통해 대상 물체를 인식하도록 학습될 수 있다. On the other hand, the surrounding environment information recognition is to recognize the target object from the sensing information of the sensor, and can be recognized using a recognizer learned to recognize the target object from the input image or lidar data. It can be learned to recognize objects.

자율주행 차량정보 평가부(130)는 무선 통신부(110)로 수신되는 자율주행 차량(200)의 주행 및 주변환경 정보가 신뢰성할 수 있는 정보인지 평가한다. 이를 위하여, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 자율주행 차량(200)에서 전송된 주행정보 및 주변환경 정보를 주변환경 정보 취득부(120)에 의해 취득되어 대응되는 자차량의 주변환경 정보와 비교하여 평가한다. The autonomous vehicle information evaluation unit 130 evaluates whether the driving and surrounding environment information of the autonomous vehicle 200 received by the wireless communication unit 110 is reliable information. To this end, the autonomous driving vehicle information evaluation unit 130 acquires driving information and surrounding environment information transmitted from the autonomous driving vehicle 200 by the surrounding environment information acquisition unit 120, and the corresponding surrounding environment information of the own vehicle and Compare and evaluate.

여기서, 자율주행 차량(200)은 도 2에 도시되는 바와 같이, 전술한 이동 실증평가 장치(100)와 마찬가지로 무선 통신부(210)와 주변환경 정보 취득부(220)가 구비되어, 주행 중 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 무선 통신부(210)를 통해 이동 실증평가 장치(100)로 전송한다. Here, as shown in FIG. 2 , the autonomous vehicle 200 is provided with a wireless communication unit 210 and a surrounding environment information acquisition unit 220, similar to the above-described mobile empirical evaluation apparatus 100 , and is acquired while driving. The driving and surrounding environment information is transmitted to the mobile empirical evaluation apparatus 100 through the wireless communication unit 210 .

그리고, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 전송된 자율주행 차량(200)의 정보와 주변환경 정보 취득부(120)에 의해 취득되어 대응되는 정보를 서로 비교하는데, 속도, 위치 및 거리와 같은 수치정보의 경우에는 비교되는 정보가 소정범위 이내인지 여부, 객체 존재와 인지와 같은 특정된 정보의 경우에는 비교되는 정보가 일치되는지 여부를 판단하여, 자율주행 차량에서 취득된 정보의 신뢰성을 평가한다. 여기서, 소정범위는 측정오차를 고려하여 사전에 설정된다. 이때, 보다 정확한 평가를 위하여, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 노변장치(300)로부터 수신되는 정보를 더 이용할 수도 있다. Then, the autonomous vehicle information evaluation unit 130 compares the transmitted information of the autonomous vehicle 200 with the information obtained by the surrounding environment information acquisition unit 120 and corresponding information with each other, such as speed, location and distance. In the case of numerical information, it is determined whether the compared information is within a predetermined range, and in the case of specified information such as object existence and recognition, it is determined whether the compared information is the same, and the reliability of the information obtained from the autonomous vehicle is evaluated. . Here, the predetermined range is set in advance in consideration of the measurement error. In this case, for more accurate evaluation, the autonomous vehicle information evaluation unit 130 may further use information received from the roadside device 300 .

여기서, 노변장치(300)는 도로(R)에 설치되어 도로 통행차량(이동 실증평가 장치(100), 자율주행 차량(200), 및 도 1의 주행차량(400, 500))을 감지하여 감지된 차량의 주행정보와, 도로(R)에 설치된 교통신호 정보를 전송하는 장치이다. 노변장치(300)는 또한 도시되지 않은 관제서버와 통신망으로 연결되어 인근의 다양한 교통정보를 통행하는 차량으로 제공할 수도 있다. Here, the roadside device 300 is installed on the road R and detects and detects road passing vehicles (movement empirical evaluation device 100, autonomous vehicle 200, and driving vehicles 400 and 500 of FIG. 1). It is a device that transmits the driving information of the old vehicle and the traffic signal information installed on the road (R). The roadside device 300 may also be connected to a control server (not shown) and a communication network to provide a variety of nearby traffic information as a passing vehicle.

노변장치(300)는 도 2에 도시되는 바와 같이, V2V 통신망으로 데이터를 송, 수신하는 무선 통신부(310), 도로(R)를 주행하는 차량의 속도와 위치를 포함하는 주행정보를 측정하는 통행차량 감지부(320), 및 도로(R)에 설치된 신호등에 연결되어 교통신호 정보를 획득하는 교통신호 획득부(330)로 이루어진다. As shown in FIG. 2 , the roadside device 300 is a wireless communication unit 310 that transmits and receives data through a V2V communication network, and a passage measuring driving information including the speed and location of a vehicle traveling on the road R It consists of a vehicle detection unit 320 and a traffic signal acquisition unit 330 connected to a traffic light installed on the road R to obtain traffic signal information.

여기서, 통행차량 감지부(320)는 통행하는 차량의 속도를 감지하기 위하여 레이더 또는 라이다 센서가, 위치를 감지하기 위하여 GPS 센서가 사용될 수 있는데, 설정된 거리 이내로 진입하는 통행차량으로 투사되어 반사되는 파형정보로부터 각각의 속도를 검출한다. 그리고, GPS 센서를 이용하여 통행차량 각각의 속도에 따른 좌표를 연산하여 해당 차량의 위치를 검출한다. Here, the passing vehicle detection unit 320 may use a radar or lidar sensor to detect the speed of a passing vehicle, and a GPS sensor to detect a location, which is projected and reflected by a passing vehicle entering within a set distance. Each speed is detected from the waveform information. Then, the position of the vehicle is detected by calculating the coordinates according to the speed of each passing vehicle using the GPS sensor.

또한, 통행차량 감지부(320)는 차량의 속도를 검출하도록 카메라도 사용될 수 있는데, 설정된 거리 이내로 진입하는 통행차량으로부터 획득한 복수의 영상이미지를 영상 처리하여 통행차량의 크기 변화량을 차량의 이동거리로 산출하고, 복수의 영상이미지 촬영 간격을 이용하여 통행차량의 속도를 검출할 수도 있다. 즉, 통행차량 영상의 크기 변화량(ΔC=C2-C1)을 통행차량의 실제 이동거리(L)로 환산하고, 이동거리(L)를 복수 영상의 촬영 간격(T2-T1)으로 나누면 차량의 속도(V)를 산출할 수 있다. 따라서, 통행차량의 속도 V= L / |T1-T2| = f(ΔC) / |T1-T2|로 산출될 수 있다. In addition, the passing vehicle detection unit 320 may also be used as a camera to detect the speed of the vehicle. The amount of change in the size of the passing vehicle by image processing a plurality of image images obtained from a passing vehicle entering within a set distance is calculated as the moving distance of the vehicle. , and the speed of a passing vehicle may be detected using a plurality of video image shooting intervals. That is, the amount of change in the size of the passing vehicle image (ΔC=C 2 -C 1 ) is converted into the actual moving distance (L) of the passing vehicle, and the moving distance (L) is converted to the shooting interval of multiple images (T 2 -T 1 ) By dividing, the vehicle's speed (V) can be calculated. Therefore, the speed of the passing vehicle V= L / |T1-T2| = f(ΔC) / |T1-T2|

따라서, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 자율주행 차량(200)의 주행 및 주변환경 정보와, 주변환경 정보 취득부(120)에서 취득한 주변환경 정보를 비교하는 것에 더하여, 노변장치(300)에서 측정한 도로의 통행차량 주행정보와 교통신호 정보도 함께 비교함으로써, 자율주행 차량(200)에서 측정된 정보가 보다 신뢰성 있는 정보인지 평가한다.Accordingly, the autonomous vehicle information evaluation unit 130 compares the driving and surrounding environment information of the autonomous vehicle 200 with the surrounding environment information acquired by the surrounding environment information acquisition unit 120, and the roadside device 300 It is evaluated whether the information measured by the autonomous driving vehicle 200 is more reliable information by comparing the driving information of the driving vehicle on the road measured in , and the traffic signal information as well.

즉, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주행정보가, 이동 실증평가 장치(100)의 자차량 주변환경 정보 및 노변장치(300)의 통행차량 주행정보 중 대응되는 자율주행 차량(200) 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 그렇지 않고 자율주행 차량(200)에서 측정한 주행정보가, 이동 실증평가 장치(100)의 자차량 주행정보 및 노변장치(300)의 통행차량 주행정보 중 대응되는 자율주행 차량(200) 주행정보 모두와 소정범위를 벗어나면 신뢰성 없는 정보로 판단한다.That is, the driving information measured by the autonomous driving vehicle 200 corresponds to the driving information of the autonomous driving vehicle 200 from among the surrounding environment information of the own vehicle of the movement empirical evaluation apparatus 100 and the driving information of the passing vehicle of the roadside device 300 . In comparison, if it is within a predetermined range, it is determined as reliable information, otherwise, the driving information measured by the autonomous driving vehicle 200 is the own vehicle driving information of the mobility empirical evaluation device 100 and the roadside device 300 .

마찬가지로, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주변환경 정보 중 도로를 주행하는 다른 차량(400,500)과의 거리와 다른 차량(400,500)의 주행정보 역시 역시 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 측정한 대응되는 정보 중 어느 하나와 비교하여 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 이들 정보 모두와 소정범위를 벗어나면 신뢰성 없는 정보로 판단한다.Similarly, among the surrounding environment information measured by the autonomous vehicle 200 , the distance from other vehicles 400 and 500 traveling on the road and driving information of other vehicles 400 and 500 are also movement empirical evaluation apparatus 100 and roadside apparatus 300 . ), if it is within a predetermined range, it is determined as reliable information, and if it is outside of the predetermined range with all of these information, it is determined as unreliable information.

그리고, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보는 이동 실증평가 장치(100)에서 취득한 자차량의 주변환경 정보 중 대응되는 객체 존재정보와 객체인지 정보와 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 일치하지 않으며 신뢰성 없는 정보로 판단한다. 이때, 주변환경 정보 중 교통신호 정보는 노변장치(300)에서 측정한 대응되는 교통신호 정보와 비교하여 신뢰성을 판단한다. And, object existence information and object recognition information among the surrounding environment information measured by the autonomous driving vehicle 200 coincide with the corresponding object existence information and object recognition information among the surrounding environment information of the own vehicle acquired by the movement empirical evaluation device 100 . If it does, it is judged as reliable information, and it is judged as information that does not match and is unreliable. At this time, the traffic signal information among the surrounding environment information is compared with the corresponding traffic signal information measured by the roadside device 300 to determine reliability.

즉, 자율주행 차량(200)에서 측정한 도로의 교통신호 정보가, 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 취득 또는 측정한 대응되는 교통신호 정보 중 어느 하나와 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 이들 정보 모두와 일치하지 않으면 신뢰성 없는 정보로 판단한다. That is, when the traffic signal information of the road measured by the autonomous vehicle 200 matches any one of the corresponding traffic signal information acquired or measured by the movement empirical evaluation device 100 and the roadside device 300 , reliable information , and if it does not match all of these information, it is judged as unreliable information.

이와 같이 본 발명에 따른 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 도로(R)를 함께 주행하면서 자율주행 차량(200)에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 자차량의 주변환경 정보와, 노변장치(200)에서 수신한 정보를 상호 비교함으로써, 별도의 자율주행 관련 인프라를 구축하지 않고도 자율주행 차량(200)에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 보다 객관적으로 평가할 수 있다.As described above, the mobility empirical evaluation apparatus 100 according to the present invention receives the driving and surrounding environment information acquired from the autonomous driving vehicle 200 while driving the autonomous driving vehicle 200 and the road R together, and independently therefrom. By comparing the acquired surrounding environment information of the own vehicle with the information received from the roadside device 200, the reliability of various information acquired from the autonomous driving vehicle 200 can be evaluated more objectively without establishing a separate autonomous driving-related infrastructure. can be evaluated as

도 3은 전술한 이동 실증평가 장치(100)를 이용한 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법의 순서도이다. 본 발명에 따른 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법은 먼저 전술한 자율주행 차량과 함께 주행하는 전술한 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)으로부터 주행정보 또는 주변환경 정보를 수신하고(S110), 주행하는 도로(R)에 설치된 노변장치(300)로부터 통행차량의 주행정보와 교통신호 정보를 수신한다(S120). 그리고, 자율주행 차량(100)에서 전송된 상기 정보를 자차량에서 취득한 정보와 노변장치(300)로부터 수신한 상기 정보와 서로 비교한다(S130). 3 is a flowchart of a road empirical evaluation method of an autonomous vehicle using the above-described mobile empirical evaluation apparatus 100 . In the road empirical evaluation method of the autonomous vehicle according to the present invention, first, the above-described movement empirical evaluation apparatus 100 traveling together with the above-described autonomous vehicle receives driving information or surrounding environment information from the autonomous vehicle 200 ( S110), the driving information and traffic signal information of the passing vehicle are received from the roadside device 300 installed on the driving road R (S120). Then, the information transmitted from the autonomous vehicle 100 is compared with the information obtained from the own vehicle and the information received from the roadside device 300 ( S130 ).

비교대상이 주행정보이거나 주변환경 정보 중 다른 차량(400,500)과의 거리나 다른 차량(400,500)의 주행정보의 경우에는, 전술한 바와 같이 자율주행 차량(200)에서 측정한 정보가 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 측정한 대응정보 중 어느 하나와 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고(S140), 그렇지 않고 이들 정보 모두와 소정범위를 초과하면 신뢰성 없는 정보로 판단한다(S150).In the case of driving information or driving information of the other vehicle 400,500 or the driving information of the other vehicle 400,500 among the surrounding environment information, the information measured by the autonomous driving vehicle 200 is the movement empirical evaluation device as described above. (100) and if within a predetermined range with any one of the corresponding information measured by the roadside device 300, it is determined as reliable information (S140) S150).

그리고, 비교대상이 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보의 경우에는, 자율주행 차량(200)에서 측정한 정보가 이동 실증평가 장치(100)에서 측정한 대응정보와 비교하여 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고(S140), 일치하지 않으면 신뢰성 없는 정보로 판단한다(S150). 이때, 주변환경 정보 중 교통신호 정보는 노변장치(300)에서 측정한 교통신호 정보와도 더 비교하여 신뢰성을 평가한다. And, in the case of object existence information and object recognition information among surrounding environment information, if the information measured by the autonomous driving vehicle 200 matches and matches the corresponding information measured by the mobile empirical evaluation device 100, reliable It is determined as information (S140), and if it does not match, it is determined as unreliable information (S150). At this time, the traffic signal information among the surrounding environment information is further compared with the traffic signal information measured by the roadside device 300 to evaluate the reliability.

이와 같은 본 발명은 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있으며, 이에 따라 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다. As described above, the present invention receives driving and surrounding environment information acquired from an autonomous driving vehicle while driving together on a road with an autonomous driving vehicle, and compares the independently acquired surrounding environment information with information on the roadside device to obtain during autonomous driving It is possible to objectively evaluate the reliability of the received information, thereby saving time and money as there is no need to build a separate road infrastructure for testing autonomous vehicles.

이상 설명한 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.The present invention described above is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such variations or modifications fall within the scope of the claims of the present invention.

100 : 이동 실증평가 장치 110, 210, 310 : 무선 통신부
120, 220 : 주변환경 정보 취득부 130 : 자율주행 차량정보 평가부
200 : 자율주행 차량 300 : 노변장치
320 : 통행차량 감지부 330 : 교통신호 획득부
400, 500 : 다른 차량 R : 도로100: mobile empirical evaluation device 110, 210, 310: wireless communication unit
120, 220: surrounding environment information acquisition unit 130: autonomous vehicle information evaluation unit
200: autonomous vehicle 300: roadside device
320: passing vehicle detection unit 330: traffic signal acquisition unit
400, 500: other vehicles R: road

Claims (18)

자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 장치로,
상기 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 무선 통신부;
상기 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 주변환경 정보 취득부; 및,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 상기 주변환경 정보와 비교하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 자율주행 차량정보 평가부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. A device that evaluates the reliability of information acquired from an autonomous vehicle while driving on a road with an autonomous vehicle.
a wireless communication unit for receiving any one of driving information and surrounding environment information from the autonomous vehicle;
a surrounding environment information acquisition unit configured to recognize and acquire surrounding environment information of the own vehicle while driving on the road together with the autonomous vehicle; and,
An autonomous driving vehicle evaluating reliability of information acquired from the autonomous driving vehicle by comparing any one of the driving information and the surrounding environment information transmitted from the autonomous driving vehicle with the surrounding environment information acquired by the surrounding environment information acquiring unit An information evaluation unit; an apparatus for empirical evaluation of movement of an autonomous vehicle, characterized in that it comprises. 제1항에 있어서,
상기 주변환경 정보는,
상기 자율주행 차량 또는 자차량의 소정거리 이내의 객체 존재정보, 객체인지 정보, 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리, 및 상기 다른 차량의 주행정보 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. According to claim 1,
The surrounding environment information is
The autonomous driving vehicle, characterized in that at least one of object existence information within a predetermined distance of the autonomous vehicle or own vehicle, object recognition information, a distance from another vehicle traveling together on the road, and driving information of the other vehicle of mobile empirical evaluation device. 제2항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량 주행정보의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. 3. The method of claim 2,
The autonomous vehicle information evaluation unit,
It is determined whether the driving information transmitted from the autonomous driving vehicle is within a predetermined range of the corresponding autonomous driving vehicle driving information among the surrounding environment information of the own vehicle acquired by the surrounding environment information acquisition unit, and acquired by the autonomous driving vehicle An apparatus for empirical evaluation of movement of an autonomous vehicle, characterized in that it evaluates the reliability of the information. 제3항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량 주행정보의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. 4. The method of claim 3,
The autonomous vehicle information evaluation unit,
It is obtained from the autonomous vehicle by further determining whether the driving information transmitted from the autonomous vehicle is within a predetermined range of the corresponding autonomous vehicle driving information among the driving information received from the roadside device installed on the road. An apparatus for empirical evaluation of movement of an autonomous vehicle, characterized in that it evaluates the reliability of information. 제4항에 있어서,
상기 자율주행 차량의 주행정보는 차량의 속도 및 위치정보이고,
상기 통행차량 주행정보는, 상기 자율주행 차량 및 상가 자차량을 포함한 상기 도로를 통행하는 차량의 속도 및 위치정보인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. 5. The method of claim 4,
The driving information of the autonomous vehicle is speed and location information of the vehicle,
The moving vehicle driving information is an apparatus for demonstrating movement of an autonomous driving vehicle, characterized in that it is speed and location information of a vehicle passing on the road, including the autonomous driving vehicle and the commercial own vehicle. 제2항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 어느 하나가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 대응되는 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. 3. The method of claim 2,
The autonomous vehicle information evaluation unit,
Among the surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle, any one of distance from and driving information to another vehicle traveling on the road is selected from among the surrounding environment information of the own vehicle acquired by the surrounding environment information acquisition unit. An apparatus for demonstrating movement of an autonomous vehicle, characterized in that it evaluates the reliability of information acquired from the autonomous vehicle by determining whether it is within a predetermined range of a corresponding one of a distance from another vehicle and driving information traveling together. 제6항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량의 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 다른 차량의 주행정보의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. 7. The method of claim 6,
The autonomous vehicle information evaluation unit,
Among the surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle, the driving information of another vehicle traveling along the road is a predetermined range of driving information of the other vehicle corresponding to the driving information of the passing vehicle received from the roadside device installed on the road. The apparatus for empirical evaluation of movement of an autonomous vehicle, characterized in that it further determines whether or not the vehicle is within the range, and evaluates the reliability of information obtained from the autonomous vehicle. 제2항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 어느 하나가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 대응되는 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 대응되는 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. 3. The method of claim 2,
The autonomous vehicle information evaluation unit,
Among the information on whether any one of object existence information and object recognition information among the surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle is the corresponding object existence information and object information among the surrounding environment information of the own vehicle acquired by the surrounding environment information acquisition unit An apparatus for empirical evaluation of movement of an autonomous driving vehicle, characterized in that the reliability of the information obtained from the autonomous driving vehicle is evaluated by determining whether the corresponding one matches or not. 제8항에 있어서,
상기 자율주행 차량정보 평가부는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 객체인지 정보 중 도로의 교통신호 정보가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 객체인지 정보 중 대응되는 도로의 교통신호 정보 및 상기 노변장치로부터 더 수신한 도로의 교통신호 정보 중 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치. 9. The method of claim 8,
The autonomous vehicle information evaluation unit,
Among the object recognition information transmitted from the autonomous vehicle, traffic signal information of a road is further received from the roadside device and traffic signal information of a corresponding road among the object recognition information of the own vehicle acquired by the surrounding environment information acquisition unit An apparatus for empirical evaluation of movement of an autonomous driving vehicle, characterized in that the reliability of information acquired from the autonomous driving vehicle is evaluated by determining whether it matches any one of road traffic signal information. 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 방법으로,
상기 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 단계;
상기 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 단계 및,
상기 자율주행 차량에서 전송되는 상기 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 자차량의 주변환경 정보와 비교하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.A method of evaluating the reliability of information obtained from an autonomous vehicle while driving on a road with an autonomous vehicle,
receiving any one of driving information and surrounding environment information from the autonomous vehicle;
Recognizing and acquiring information about the surrounding environment of the own vehicle while driving the road together with the autonomous vehicle;
Comparing any one of the driving information and the surrounding environment information transmitted from the autonomous driving vehicle with the surrounding environment information of the own vehicle, evaluating the reliability of the information acquired from the autonomous driving vehicle; characterized in that it comprises: A road empirical evaluation method for autonomous driving vehicles. 제10항에 있어서,
상기 주변환경 정보는,
상기 자율주행 차량 또는 자차량의 소정거리 이내에 객체 존재정보, 객체인지 정보, 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리, 및 상기 다른 차량의 주행정보 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.11. The method of claim 10,
The surrounding environment information is
The self-driving vehicle, characterized in that at least one of object existence information within a predetermined distance of the autonomous vehicle or own vehicle, object recognition information, a distance from another vehicle traveling together on the road, and driving information of the other vehicle Road empirical evaluation method. 제11항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 자차량의 주변환경 정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량 주행정보의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.12. The method of claim 11,
Evaluating the reliability of the information comprises:
evaluating the reliability of information acquired from the autonomous vehicle by determining whether the driving information transmitted from the autonomous vehicle is within a predetermined range of the corresponding autonomous vehicle driving information among the surrounding environment information of the own vehicle A road empirical evaluation method for self-driving vehicles. 제12항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량 주행정보의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.13. The method of claim 12,
Evaluating the reliability of the information comprises:
It is obtained from the autonomous vehicle by further determining whether the driving information transmitted from the autonomous vehicle is within a predetermined range of the corresponding autonomous vehicle driving information among the driving information received from the roadside device installed on the road. A road empirical evaluation method of an autonomous vehicle, characterized in that the reliability of information is evaluated. 제13항에 있어서,
상기 자율주행 차량의 주행정보는 차량의 속도 및 위치정보이고,
상기 통행차량 주행정보는, 상기 자율주행 차량 및 상가 자차량을 포함한 상기 도로를 통행하는 차량의 속도 및 위치정보인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.14. The method of claim 13,
The driving information of the autonomous vehicle is speed and location information of the vehicle,
The road empirical evaluation method of an autonomous driving vehicle, characterized in that the traveling vehicle driving information is speed and location information of a vehicle traveling on the road, including the autonomous driving vehicle and the commercial own vehicle. 제11항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 어느 하나가, 상기 자차량의 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 대응되는 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.12. The method of claim 11,
Evaluating the reliability of the information comprises:
Among the surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle, any one of a distance from another vehicle traveling on the road and driving information is a distance from another vehicle traveling on the road among the surrounding environment information of the own vehicle. and determining whether the corresponding one of the driving information is within a predetermined range, and evaluating the reliability of the information obtained from the autonomous driving vehicle. 제15항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 다른 차량 주행정보의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.16. The method of claim 15,
Evaluating the reliability of the information comprises:
Whether other vehicle driving information traveling along the road among the surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle is within a predetermined range of the corresponding other vehicle driving information among passing vehicle driving information received from the roadside device installed on the road Further, the road empirical evaluation method of the autonomous driving vehicle, characterized in that the evaluation of the reliability of the information obtained from the autonomous driving vehicle. 제11항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 어느 하나가, 상기 자차량 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 대응되는 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.12. The method of claim 11,
Evaluating the reliability of the information comprises:
It is determined whether any one of the object existence information and the object recognition information among the surrounding environment information transmitted from the autonomous vehicle matches the corresponding one of the object existence information and the object information among the surrounding environment information of the own vehicle. , A road empirical evaluation method of an autonomous driving vehicle, characterized in that the reliability of information acquired from the autonomous driving vehicle is evaluated. 제11항에 있어서,
상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 객체인지 정보 중 도로의 교통신호 정보가, 상기 자차량의 객체인지 정보 중 대응되는 도로의 교통신호 정보 및 상기 노변장치로부터 더 수신한 도로의 교통신호 정보 중 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.12. The method of claim 11,
Evaluating the reliability of the information comprises:
Among the object recognition information transmitted from the autonomous vehicle, traffic signal information of a road is any one of traffic signal information of a corresponding road and traffic signal information of a road further received from the roadside device among information on whether the object is an object of the own vehicle A road empirical evaluation method of an autonomous driving vehicle, characterized in that the reliability of the information acquired from the autonomous driving vehicle is evaluated by determining whether it matches with the .
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